5/11/2015

Elektromotori
-draft-

Podjela elektrinih maina

2

Automatika i robotika

Elektrine maine su takve maine koje pretvaraju jedan oblik energije u drugi na principu elektromagnetne
indukcije. Iz toga proizilazi da barem jedna od energija mora biti elektrina. Pod elektrinim mainama u
uem smislu podrazumijevaju se one kod kojih se pretvorba energije obavlja posredovanjem mehanikog
(obino rotacionog) kretanja. Meutim, u elektrine maine u irem smislu se ubrajaju transformatori, iako
nemaju pokretnih dijelova, jer i oni rade na principu elektromagnetne indukcije.
Prema namjeni, dijele se na:
Generatore; Elektrine maine koje pri svom radu pretvaraju mehaniku energiju u elektrinu na
principu elektromagnetne indukcije. Mehaniku energiju dobijaju na svojoj osovini od pogonske
maine - vodene, parne ili plinske turbine, dizel motora, vjetrenjae itd.), a elektrinu energiju predaju
preko svojih stezaljki.
Motore; Elektrine maine koje elektrinu energiju pretvaraju u mehaniku na principu
elektromagnetne indukcije. Elekrina energija se dovodi na stezaljke iz elektrine mree ili posebnog
izvora, a mehanika se energija predaje s kraja osovine preko spojnice, remena ili zupanika
pokretanoj maini ili mehanizmu.
Pretvornike; To su elektrine maine koje pri svom radu pretvaraju elektrinu energiju jednih
parametara u elektrinu energiju drugih parametara na principu elektromagnetne indukcije, npr.
pretvorba izmjenine u istosmjernu struju.
Transformatore; To su statike naprave koje pretvaraju elektrinu energiju jednih parametara u
elektrinu energiju drugih parametara na principu elektromagnetne indukcije.

V.Pinter, B. Skalicki, Osnove elektroenergetike i elektrinih strojeva, FSB, Zagreb, 1991.

5/11/2015

Zajednika svojstva elektrinih maina

3

1.

reverzibilnost (To znai da e elektrine rotacione maine kojima dovodimo mehaniku energiju raditi kao
generatori, tj. Davae elektrinu na svojim stezaljkama i obrnuto ako toj istoj maini dovodimo elektrinu
energiju radie kao motor, tj. Na izlaznoj osovinu davae mehaniku energiju. Iako je rad elektrinih maina
reverzibilan, neke se elektrine maine, zbog svojih pogonskih karakteristika koriste preteno kao
generatori, a druge pak kao motori). Kod pretvornika i transformatora reverzibilnost se sastoji u tom da
energija izmeu dva elektrina sistema, koje oni povezuju, moe strujati u oba smjera, npr. transformator
moe pretvarati nii u vii ili vii u nii napon ovisno o smjeru energije)

2.

dobivena energija A2 je manja od privedene A1 zbog postojanja gubitaka Ag.

A2=A1-Ag

Poeljno ja da gubici budu to je mogue manji zbog:

ekonomskih razloga,
ivotne dobi elektrinih maina.

Stepen iskoritenja je:

P2 P1 Pg
P2

P1
P1
P2 Pg

Mjerenje elektrine energije jednostavnije je od mjerenja mehanike snage, pa se korisnost rauna pomou
elektrine snage P1 kod motora, odnsosno snage P2 kod generatora i gubitaka Pg.

Elektromotori

Osnovni zakoni elektrotehnike

4

Zakon elektromagnetne indukcije,

U zatvorenoj petlji (strujnom krugu) koja obuhvata magnetni tok inducirae se elektrini napon e
koji je jednak brzini promjene toka u petlji. Smjer induciranog napona je takav, da bi potjerao struju
koja eli ponititi uzrok svog postojanja, tj. struja bi se protivila promjeni magnetnog toka.
Ako se provodnik duine l kree brzinom v u magnetnom polju magnetne indukcije B tada je iznos
induciranog napona e v B l
Kako su kod elektrinih maina ova tri vektora najee okomita to se moe upotrijebiti skalarna
jednadba:
e=vBl

Smjer induciranog napona odreuje se pravilom desne

ruke: Zamisli li se postavljen dlan desne ruke tako da
silnice ulaze u dlan, a palac oznaava smjer mehanikog
kretanja, tada isprueni prsti pokazuju smjer induciranog
napona.

Elektromotori

5/11/2015

Osnovni zakoni elektrotehnike

5

Zakon elektromagnetnog protjecanja,

Izmeu elektrinih i magnetnih pojava postoji uska povezanost: nema elektrinih pojava bez
magnetnih i obrnuto. Elektrine struje i magnetni tokovi povezani su zakonom protjecanja:
Prolaskom struje kroz ravni provodnik stvara se u provodniku i oko njega magnetno polje.

Zakon sile u magnetnom polju.

Na provodnik duine l koji se nalazi u magnetnom polju indukcije B i kroz koji tee struja I djelovae
sila koja se moe odrediti iz vektorske jednadbe: F I l B
Kako su kod elektrinih maina ova dva vektora najee okomita to se moe upotrijebiti skalarna
jednadba:

F=IlB.

Smjer sile odreuje se pravilom lijeve ruke: Zamisli li se

postavljen dlan lijeve ruke tako da silnice ulaze u dlan, a
isprueni prsti oznaavaju smjer struje, tada palac
pokazuju smjer mehanike sile na provodnik.

Elektromotori

Princip izvedbe istosmjernih maina

6

Istosmjerni motori sastoje se od:

statora sa uzbudnim namotom (ili
kod motora sa manjom snagom s
permanentnim magnetima,
Rotora sa armaturnim namotom i
Kolektora sa etkicama.

Stator je nepokretni dio maine i sastoji se od kuita (1) na ijoj se unutarnjoj strani privruju pomou vijaka
ili klinova magnetni polovi (2) s uzbudnim namotom(3). Nekie istosmjerne maine, pored glavnih magnetnih
polova imaju i pomone koji poboljavaju komutaciju.
Kuite mora imati dobru magnetnu permeabilnost i mehaniku vrstou. Izrauju se od elika u zavarenoj
izvedbi ili lijevanjem.
Rotor je pokretni dio maine i sastoji se od jezgre (5) iz dinamo limova uvrene na osovinu (6), armaturnog
namota (7) i kolektora (8). Krajevi osovine nalaze se u leajevima (9) koje kose leajni titovi (10). Radi boljeg
hlaenja kod velikih maina na osovini se nalazi ventilator (11).
Kolektor se izrauje od lamela tvrdog elektrolitskog bakra. Kod manjih kolektora lamele su presovane u
plastinu masu koja slui kao izolacija. Sastavljene su tako da formiraju uplji valjak. Kolektor se okree zajedno s
rotorom, a po lamelama klize etkice.
etkice su smjetene u drae etkica koji dri konstantan pritisak etkica bez obzira na njihovu istroenost, te
omoguuje nalijeganje etkice cijelom povrinom na kolektor. etkice su od mekeg materijala od kolektora i
moraju imati odreeni otpor

5/11/2015

Istosmjerne maine
7

Prolaskom istosmjerne struje kroz uzbudni namot stvara se magnetni tok

koji se zatvara kao to je silnicama prikazano na slici. Zbog
jednostavnosti na armaturi de nalazi samo jedan svitak ije su strane
uloene u dva dijametralno suprotna utora. Krajevi tog svitka spojeni su
na kolekor koji je prikazan sa dva poluprstena izolirana meusobno a
takoer prema osovini rotora. Kolektor je mehaniki dio dio rotora te
ima njegovu brzinu. Na kolektor su prislonjene etkice oznaene sa + i
-. Nalaze se u tzv. neutralnoj zoni NZ i nepomine su, tj. Klize po
kolektoru kada ovaj rotira.
Oito je da magnetna indukcija u zranom rasporu uz obod rotora nee
biti konstantna, nego e se mijenjati ovisno o magnetnoj vodljivosti.
Neposredno pod polovima magnetna indukacija B je maksimalna, a idui
po obimu rotoa do neutralne zone se smanjuje da bi pri prolasku kroz NZ
bila jednaka nuli., a zatim opet raste po istom zakonu ali u suprotnom
smjeru.
Ako se zamisli krunica uz obod rotora na kojoj se promatra magnetno
polje, razvijena u ravninu, dobit e se prostorni raspored magnetne
indukcije B u zranom rasporu, prikazan na slici ispod.

Istosmjerne maine - generatori

8

Veliina indukcije B uz tano odreene magnetne i konstruktivne karakteristike ovisi samo o uzbudnoj struji.
Pokree li se rotor vanjskom pogonskom mainom konstantnom brzinom v u smjeru naznaenom na slici u
provodniku duine l inducirae se napon:

e=Blv

Slika pokazuje oblik induciranog napona u provodniku istosmjerne maine, odakle se vidi da je inducirani
napon izmjenian. Promatra li se smjer induciranog napona obzirom na etkice koje miruju vidi se da one
dobijaju napon istog polariteta. Naime, najprije ispod etkice + klizi jedna lamela kolektora ( u
promatranom sluaju poluprsten 1) koja je u zoni sa pozitivnom magnetnom indukcijom B. Dolaskom svitka
u neutralnu zonu, odlazi promatrani poluprsten 1 ispod etkice + i sada nilazi poluprsten 2 koji je spojen sa
svitkom b, pa etkica + opet dobija isti naponm budui da se strana svitka b nalazi u istom polju u kojem se
ranije nalazila strana svitka a.
Ovaj je napon jako pulsirajui, ali etkice uvijek dobijaju
napon istog smjera. Dakle, kolektor sa etkicama omoguuje
pretvaranje izmjeninog napona u istosmjerni. Prikazani
nain rada je generatorski, jer se mahanika energija
pretvarala u elektrinu.

5/11/2015

Istosmjerne maine - elektromotori

Uz pretpostavku iste uzbude prostorni raspored i veliina indukcije du oboda
rotoa je kao ma donjoj desnoj slici pod a). Dovede li se kod mirujueg rotora na
+ i - stezaljke napon, potei e svitkom armature struja, kao to je prikazano na
donjoj lijevoj slici.
Prolaskom struje IA kroz armaturni provodnik koji se nalazi u magnetnom polju
indukcije B , javlja se sila F na provodnik:

F=B IAl
Nastali par sila stvara obrtni moment M koji pokree rotor: M=FD=B IAlD
Kada se provodnici pribliavaju neutralnoj zoni iznos indukcije B opada i u samoj
NZ postaje jednak nuli. Smanjivanjem vrijednosti indukcije smanjie se i okretni
moment, te je i njegov iznos nula u neutralnoj zoni.
Zbog inercije rotor se ne zaustavi u NZ,
nego je proe i provodnici dou u
magnetno polje suprotnog smjera. Kako se
istovremeno promijenio i smjer struje u
svitku, jer su istovremeno pod etkice dole
druge lamele (okretni poluprsten), to je
smjer obodne sile i okretnog momenta
ostao nepromijenjen.
I ovdje je kolektor sa etkicama omoguio
rad istosmjerne maine koja sada radi kao
motor.

Vrste uzbude istosmjernih maina

10

Za uzbudu glavnog magnetnog polja i meusobnog spajanja

uzbudnog i armaturnog kruga postoji vie mogunosti.
Upravo razni sistemi uzbude istosmjernih maina daju im
mehanika i elektrina svojstva koja ih meusobno razlikuju i
uvjetuju njihovu primjenu kao generatora ili motora.
Na slici lijevo prikazana je podjela uzbude istosmjernim
maina.
Permanentni magnet za uzbudu se koristi samo za motore
maloh snaga, iako savremeni materijali i tehnologija izrade
permanentnih magneta omoguuje dobijanje jaih
magnetnih polja ime se podie granica snage. Struja tereta
(struja optereenja) I jednaka je armaturnoj struji IA: I= IA.

Strana ili nezavisna uzbuda je takva kod koje se uzbudna struja IM dobija iz nekog posebnog istosmjernog izvora.
To je najstariji nain uzbuivanja istosmjernih maina. Uzbudna struja moe se podeavati regulacijskim otporom
u uzbudnom krugu ili promjenom iznosa napona istosmjernog izvora za uzbudu. Maine sa takvom uzbudom
nazivaju se nezavisno uzbuene istosmjerne maine. Uzbudni strujni krug nezavisan je o armaturnom strujnom
krugu to je velika prednost ove vrste uzbude.
Kod vlastite ili zavisne uzbude uzbudni namot moe biti spojena sa armaturnim u paralelu, seriju ili kombinovano:
Kod serijske uzbude uzbudni i armaturni namot vezani su u seriju, tako da ukupna struja I tee redom i kroz
armaturni i kroz uzbudni namot: I= IA=IM.
Poredna ili paralelna uzbuda je takva kod koje je uzbudni namot poredno ili paralelno spojen sa armaturnim
namotom. Kod motorskog reima rada dovedena struja optereenja I (iz mree) dijeli se na uzbudnu IM i
armaturnu struju IA: I= IA+IM
Elektromotori

5/11/2015

Motori istosmjerne struje

Karakteristike pojedinih vrsta istosmjernih motora meusobno se razlikuju, a mogu se analizirati polazei
od osnovnih jednadbi. Tri su osnovne jednadbe isosmjernih motora:
1.Jednadba za moment (Prilikom prikljuivanja motora na napon U stvara se moment koji dri rotor u
rotaciji)
M K M I A K( I- Amagnetni tok)
.................(1)
2.Jednadba za armaturnu struju:

U E I A RA U , I A

U
(uz zanemarivanje pada napona na etkicama

1.Jednadba za brzinu vrtnje:

),

U E
RA

.................(2)

E K e n K

.................(3)

U I A RA
E
n

K E
K E

.................(4)

Osnovne karakteristike motora istosmjerne struje jesu:

Ovisnost brzine vrtnje n i momenta M o struji optereenja I:

n f I ; M f ' I
Ovisnost brzine vrtnje n o momentu M:

n f M .

Elektromotori

Nezavisno uzbueni EM
12

U trenutku prikljuenja motora na napon U rotor miruje (n=0), pa je (prema

jednadbi 3, slide 10) inducirani protunapon E=0. Zato je armaturna struja
maksimalna i uz zanemarivanje pada napona na armaturnom namotu (IARA)
ona iznosi (i zove se strujom kratkog spoja):
Ik= U/RA.
Prema jednaini 1, slide 10, moment pokretanja bie maksimalan:
Mp

K M U
RA

Struja pokretanja i potezni moment su vei od nazivnih vrijednosti, pa se istosmjerni motori (osim malih
snaga) pokreu ukljuivanjem u rotorski krug predotpora, tzv. uputnika, ime su ograniene navedene
veliine na dozvoljene vrijednosti.
Potezni moment pokrene rotor i on se pone ubrzavati. Uz sve veu brzinu vrtnje inducira se (prema
jednadbi 3, slide 10) vei protunapon E, koji prema jednadbi 2, slide 10, smanjuje armaturnu struju IA,
odnosno slabi moment (prema jednadbi 1, slide 10).
Brzina vrtnje e tako dugo rasti, a time i armaturna struja dok se pri nekoj odreenoj brzini vrtnje n ne
razvije moment motora M jednak protumomentu tereta Mt koji se suprotstavlja rotaciji rotora. U tom
sluaju rotor vie ne ubrzava, ve se kree jednolikom brzinom. Kae se da je motor u staccionarnom
stanju.
Kod nekog drugog optereenja automatski e se uspostaviti, nakon zavretka prelazne pojave, novo
stacionarno stanje i pri tome e motor uzimati iz mree upravo takvu struju koja e stvoriti moment takav
da se uravnotei sa protumomentom tereta kojim je motor optereen. Dakle, kod veeg mehanikog
optereenja raste armaturna struja koja treba stvoriti vei moment.

5/11/2015

Nezavisno uzbueni EM (Momentna karakteristika)

Na slici lijevo prikazane su karakteristike:
n f I ; M f ' I

13

Karakteristika n odnosi se za sluaj potpuno kompenziranog

motora, tj. Vrijedi za sluaj kad se djelovanje reakcije
armature moe zanemariti. Prema jednadbi 4, slide 10, sa
porastom struje opada n uz konstantne sve ostale veliine.
Ako motor nije kompenziran, nego dolazi do reakcije
armature do smanjenja magnetnog toka tada e za
odreenu struju optereenja I=IA, brzina vrtnje e se
poveati, u odnosu na kompenzirani motor.
Karakterstika 1 prikazuje sluaj kada dolazi do smanjenja brzine vrtnje zbog pada napona IARA upravo
jednako poveanju brzine zbog smanjenja magnetnoh toka, pa brzina ostaje konstantna. To je ujedno
granini sluaj stabilnog rada nezavisnog motora (rafirano podruje).
Kod jo jaeg djelovanja reakcije armature, smanjenje magnetnogtoka sve vie poveava brzinu vrtnje,
nego to je pad napona smanjuje, pa porastom struje optereenja moe doi do porasta brzine vrtnje
(karakteristika 2). Ovakva karakteristika nije poeljna, jer je rad motora nestabilan.
Karakterisitka momenta M, preme jednadbi 1, slide 10, prikazana je za sluaj kompenziranog motora
punom linijom, a za sluaj reakcije armature crtkanom linijom. Za isti moment kod nekompneziranog
motora potrebna je vea struja, nego kod kompenziranog motora.

Elektromotori

Poredno uzbueni EM
14

Struja tereta (optereenja) jednaka je zbiru

armaturne i uzbudne struje:

I I A IM
Napon stezaljki U zajdniki je napon
armaturnog i uzbudnog namota. Pri
konstantnom naponu U bie i uzbudna struja
IM= U/RM konstantna, a tada je konstantan i
magnetni tok .
U tom sluaju nema nema fizikalne razlike u ponaanju nezavisnog i porednog motora, pa karakteristike
objanjene za nezavisni motore vrijede i za poredni motor.
Jedina je razlika u strujama. Kod nezavisno uzbuenog motora vrijedi I=IA, dok je kod porednog struja iz
izvora jednaka zbiru armaturne i uzbudne struje.
Poredni motori su idealni u sluajevima kada se zahtijeva tvrda karakteristika, gotovo konstantnu brzinu
vrtnje kod raznih optereenja, kao i pogone gdje je potrebno ekonomino podeavati brzinu vrtnje u
irokim granicama.

Elektromotori

5/11/2015

Serijski EM

Spojna shema serijski uzbuenog motora prikazana je na

slici lijevo. Struja tereta jednaka je armaturnoj struji,
odnosno uzbudnoj struji.

I IM I A ,
To znai da optereenje odreuje uzbudu pa e se
karakteristike n f I ; M f ' I
kao i vanjska karakteristika serijskog motora znatno
razlikovati od karakteristike nezavisnog i porednog motora.
Karakteristika =f(IM)=f(I) ovisi o magnetnom krugu motora i pripadnoj krivulji magnetiziranja. Uz
zanemarivanje nelinearnosti u podruju zasienja pretpostavie se linearan odnos izmeu magnetskog
toka i uzbudne struje: K I K I ,
M

Pa e moment kojeg razvija motor biti jednak:

M K M I A K M K I 2

Na slici lijevo prikazana je ova ovisnost. Koristei se prethodno napisanim

jednadba lako se moe izvesti brzina motora, koja uz konstantne
prikljuni napon i iznose otpora je:

U I A RA
E
U

K'
K E
K E
K M

Podeavanje brzine vrtnje nezavisnih

motora(1)
16

U I A RA
K E

Prema jednadbi za brzinu vrtnje rotora motora mogua su dva

naina podeavanje brzine vrtnje i to:
Podeavanje naponom,
- promjenom otpora armaturnog kruga,
- promjenom iznosa napona napajanja
podeavanje poljem.
Kod podeavanja naponom, navedena dva naina promjenom otporra armaturnog namota i iznosa
napajanja bitno se razlikuju. Ovaj prvi, ukljuivanjem otpora RA u armaturni strujni krug mijenja se iznos
pada napona u armaturnom strujnom krugu, pa se mijenja nagib, odnosno tvrdoa momentne
karakteristike, kako je prikazano sa karakteristikom 1. Brzina vrtnje se moe podeavati samo nanie, tj.
Ukljuivanjem otpora RA u armaturni strujni krug brzina vrtnje se smanjuje. Ovo je veoma jednostavan
nain podeavanja, ali je veoma neekonomian, jer se dodavanjem predotpora gubi snaga RP I 2 .
Podeavanje brzine vrtnje promjenom napona napajanja (uz konstantan otpor armaturnog kruga i
konstantni magnetni tok) veoma je ekonomino i korisnost ostaje ista u irokom podruju podeavanja
brzine vrtnje. Podruje podeavanja je od nule do nazivne vrijednsti, karakteristika 2.

5/11/2015

Podeavanje brzine vrtnje nezavisnih

motora(2)
n

17

U I A RA
K E

Podeavanje brzine vrtnje promjenom napona mogue je samo

ako se raspolae sa istosmjernim izvorom promjenjivog napona
na koji se prikljuuje istosmjerni motor.
Ako je hlaenje motora nezavisno o njegovoj brzini vrtnje, motor
se moe u cijelom podruju podeavanja brzine vrtnje opteretiri
konstantnom strujom optereenja I. S obzirom da je i magnetni
tok konstantan slijedi prema: M K M I A
Da moment tereta moe ostati konstantan u cijelom podruju
podeavanja vrtnje promjenom napona. Kod vlastitog hlaenja
treba uzeti u obzir loije uvjete hlaenja kod manjih brzina
vrtnje.
Podeavanje brzine vrtnje poljem izvodi se tako da se smanjenjem uzbudne struje smanjuje magnetno
polje uz konstantan prikljuni napon U. Time se poveava brzina vrtnje iznad nazivne, a karakteristika za
nezavisno (poredno) uzbueni motor prikazana je karakteristikom 3.
Obrnuti postupak smanjenja brzine vrtnje poveavanjem magnetnog toka se ne primjenjuje, jer su
motori tako napravljeni da kod nazivnog toka rade u podruju zasienja, pa bi trebalo relativno mnogo
amperzavoja za neznatno poveanje magnetnog toka, odnosno neznatno smanjenje brzine vrtnje.
Opseg podeavanja brzine se kree do 1:2, a iznimno 1:3 (to znai do dvostruke, odnosno trostruke
nazivne brzine). Vee poveanje brzine vrtnje se ne preporuuje jer motor postaje nestabilan, komutacija
pri velikom brzinama je oteana, a javljaju se i velika mehanika naprezanja zbog centrifugalnih sula.

Asinhroni elektromotori
18

kliznokolutni

kavezni

Stator je u obliku upljeg valjka sastavljen od tankih (0,5 mm) meusobno izoliranih dinamo limova i smjeten u
kuitu motora. Po unutranjim uzdunim utorima raspodijeljeni su svici trofaznog armaturnog namota. Tri poetka i
tri kraja faznog namota izvode se na prikljunu kutiju na kuitu. Namot se moe spajati u spoj zvijezda ili spoj trokut.

5/11/2015

Kliznokolutni asinhroni elektromotori

19

kliznokolutni

Rotor ini valjak paketa limova navuen na osovinu,

a rotorski namot smjeten je u uzdunim
lijebovima plata. Prema izvedbi rotorskog namota
asinkroni motori mogu biti kliznokolutni (s
rotorskim svicima) ili kavezni (s rotorskim vodiima
u obliku kaveza).
Kliznokolutni asinkroni motor ima rotorski namot
izveden po istim naelima kao i statorski. Moe biti
spojen u spoj zvijezda ili trokut. Poetak namota
svake faze spojen je s kliznim kolutom (bakrenim
prstenom). Tri klizna koluta smjetena na osovinu
meusobno su i prema osovini izolirana. Po
kolutima klize etkice (klizni kontakt) na koje se
spaja izvan motora postavljen otpornik (rotorski
uputnik) u trofaznom spoju. Otporima rotorskog
uputnika
moe
se
mijenjati
momentna
karakteristika. Kolutni asinkroni motori koriste se za
teke uvjete pokretanja, gdje je potreban veliki
potezni moment. Tei su, skuplji i osjetljiviji u
pogonu od kaveznih asinkronih motora.

Kavezni asinhroni elektromotori

20

Stator kaveznog EM izveden je na isti nain kao

i kod kliznokolutnog motora, razlikuju se samo
po izvedbi rotora. Namot kaveznih rotora
izraen je od bakrenih ili mesinganih tapova
(kod maina srednje snage koristi se i Al)
uloenih u utore rotorskog paketa limova i sa
svake strane su kratko spojeni bakrenim
prstenovima.
Rotorski tapovi s kratko spojenim prstenovima
na obje eone strane tvore rotoski namot slian
okruglom kavezu, pa otuda i ovakav naziv.
Kavezni asinhroni motor ne treba klizne kolute i
nema kliznih kontakata, te osim leajeva nema
drugih dijelova koji bi bili podvrgnuti
mehanikom troenju. Zato su kavezni motori
najjednostavniji, specifino najlaki i najjeftiniji,
najpouzdaniji motori.

kavezni

10

5/11/2015

Princip rada asinhronih elektromotora

21

Prikljuivanjem statorskog (primarnog) namota na izmjeninu trofaznu mreu potee trofaznim

namotom trofazna izmjenina struja magnetiziranja koja uzbuuje okretno magnetno polje. Ono
rotira sinhronom brzinom:

nS

f
p

f frekvencija,
p broj pari polova

i veim dijelom se zatvara kroz magnetni krug statora i rotora. Okretno magnetno polje pri svojoj
rotaciji presjeca provodnike statorskog i rotorskog namota u ijoj se svakoj fazi inducira napon.
Struja magnetiziranja i iznos okretnog magnetnog toka upravo su takvi da se u primarnom namotu
inducira napon koji dri ravnoteu s narinutim naponom mree.
Veliina napona u rotorskom namotu ovisi o broju zavoja, izvedbi motora i brzini kojom okretno
polje presjeca provodnike rotora.
Brzina vrtnje rotora uvijek je manja od sinhrone brzine vrtnje kojom se okree okretno magnetno
polje i ovisna je o optereenju motora. Rotor asinhronom motora ne moe se okretati sinhronom
brzinom vrtnje. Kada bi rotor postigao sinhronu brzinu vrtnje, ne bi vie bilo razlike brzina izmeu
okretnog magnetnog polja i rotora i ne bi dolazilo do presijecanja provodnika rotoa magnetnim
silnicama. Zbog toga se ne bi u rotoskom namotu inducirao napon, ne bi tekla struja kroz
provodnike rotorskog namota i ne bi bilo djelovanja sile na provodnike rotora.
U sinhronizmu rotor ne moe stvoriti moment potreban za rotaciju. Zbog toga se rotor uvijek
okree asinhrono pri emu je motor i dobio takvo ime.

Elektromotori

Asinhroni elektromotori
22

Razliitost brzine vrtnje okretnog magnetnog toka i rotora asinhronog motora karakterizira
klizanje.
Oznai li se brzina vrtnje okretnog magnetnog toka ns, brzina vrtnje rotora n, a klizanje s, tada se
klizanje moe definirati kao odnos brzina kojom silnice presjecaju namot rotora i sinhrone brzine:

ns n

Rotor se uvijek okree asinhrono:

n nS 1 s

f
1 s
p

Rad asinhronim motora ogranien je s dva pogonska stanja:

mirovanje i
sinhronizam.
Kod mirovanja brzina rotoa je nula, te klizanje s=1 (100%). U sinhronizmu brzina rotora jednaka je
sinhronoj brzini (n=ns), pa je klizanje nula s=0. Ovo pogonsko stanje moe se postii samo
teoretski (ono bi se moglo postii kada bi se dovela mehanika energija asingronoj maini i na taj
nain pokrivali gubici praznog hoda), jer i u realnom praznom hodu mora tei neka struja koja e
pokrivati gubitke, pa je u praznom hodu klizanje priblino jednako nuli.
Elektromotori

11

5/11/2015

Momentna karakteristika
23

Pri motorskom radu asinhrone maine posebno je interesantna ovisnost momenta motora M o brzini
vrtnje n (ili ):
Obzirom da su brzine vrtnje povezane sa klizanjem ova se ovisnost moe prikazati i kao: M f s
esto se, naroito kode elektromotora prikazuje obrnuta ovisnost: n f M ; M

Nevedene karakteristine ovisnosti izmeu momenta motora i brzine vrtnje nazivaju se karakteristike
momenta ili vanjske karakteristike.

Na slici prikazana je karakteristika momenta asinhronog motora za jedan smjer vrtnje za podruje od
s=0 do s=1.
Vrlo esto karakteristika momenta nema minimalni moment u trenutku pokretanja, nego pri nekoj
brzini vrtnje tokom zaleta. Taj moment naziva se minimalni moment zaleta ili moment sedla Ms. (jasno
prikazan na treoj slici)

Momentna karakteristika
24

Na slici lijevo jasno se vidi sedlo u karakteristici momenta. Od

kaveznog motora s zahtijeva da ima dovoljno veliki potezni
moment Mp kako bi mogao pokrenuti i optereeni motor, da ima
propisani preoretni moment Mpr (Mpr>=1.6 MN) da motor moe
savladati kratkotrajno mehaniko optereenje, te da moment
sedla Ms ne spreava moment da postigne puni brzinu vrtnje.
Kao to se karakteristika momenta motora moe prikazati u
ovisnosti o brzini vrtnje, tako se moe i karakteristika momenta
tereta Mt radnih maina i mehanizama kojim optereuju motor
prikazati u ovisnosti o brzini vrtnje.
Veliki broj radnih mehanizama npr. dizalica imaju konstantan moment tereta neovisan o broju okretaja.
Treba li motor pokretati mehanizam koji ima konstantan moment tereta Mt1, a potezni moment Mp vei je
od Mt1, tada se motor moe pokrenuti, jer postoji u trenutuku pokretanja (kada je n=0) pozitivna razlika
momenata koja ubrzava motor prema veim brzinama. Moment sedla Ms dovoljno je velik pa ne spreava
motor da ubrzava do stacionarne brzine vrtnje u stacionarnom podruju rada u kojoj se momenti motra i
tereta izjednae a to je u presjenoj taki tih dviju karakteristika taka A.
Kada bi u karakteristici momenta motora postojalo veliko sedlo tako da je moment sedla Ms manji od
momenta tereta motor ne bi mogao doi u stacionarno podruje rada, ve bi rotirao brzinom vrtnje u
podruju zaleta, jer bi se karakteristike momenata motora i tereta sjekle u tom podruju. Ovo podruje
generalno je nestabilno podruje rada motora, a stacionarno podruje rada je stabilno.
Ako bi moment tereta Mt2 bio vei od poteznog momenta uopte ne bi dolo do pokretanja motora. U tom
sluaju treba ili poveati potezni moment motora (mogue kod kliznokolutnog motora) ili treba smanjiti
optereenje.

12

5/11/2015

Podeavanje brzine vrtnje asinhronih EM

25

Osnovna karakteristika asinhronim elektromotora jeste ta da je njihova brzina vrtnje povezana sa brzinom vrtnje
okretnog magnetnog polja, a ova zavisi o frekvenciji prikljuenog napona. Smatralo se, da indukcioni asinhroni EM
zbog ove ovisnosti imaju skromnije mogunosti podeavanja brzine vrtnje od istosmjernih motora. To je bilo
opravdano sve dok se promjenjiva frekvencija mogla dobiti samo iz neprikladnih rotirajuih pretvornika i upravljivih
ivinih usmjerivaa.
Meutim, zahvaljujui velikom razvoju energetske elektronike koja je omoguila izvedbu statikih pretvornika
frekvencije, uslijedilaje praktina realizacija uvijek veoma privlane ideje da se brzina vrtnje mijenja promjenom
frekvencije napajanog napona. S obzirom na sloenost problema, bilo je potrebno nekoliko desetaka godina da se
ideja praktino realizira. Glavna potekoa bila je u ndeostatku prikladnog izvora promjenjive frekvencije koji je tek
pronalaskom tiristora uspjeno rijeen.
Iz izraza za brzinu vrtnje asinhronog motora n nS 1 s

f
1 s
p

Vide se mogunosti podeavanja njegove brzine vrtnje.

Dva su osnovna naina:
1.Promjenom klizanja s,
2.Promjenom sinhrone brzine vrtnje ns.
Promjena klizanja moe se izvoditi na vie naina i to:
Promjenom predotpora u rotorskom strujnom krugu,
Promjenom napona napajanja.
Promjena sinhrone brzine mogua mogua je:
Promjenom frekvencije i
Promjenom broja pari polova

Podeavanje brzine vrtnje asinhronih EM

26

Podeavanje brzine vrtnje promjenom frekvencije

Promjenom frekvencije mijenja se sinhrona brzina vrtnje okretnog polja, a time i
brzina vrtnje rotoa. Budui da je frekvencija mree konstantna, ovakav nain
podeavanja brzine vrtnje moe se koristiti ako se izmeu mree i asinhronog motora
ukljui pretvornik frekvencije koji e davati napon promjenjive frekvencije. Ovakav
izvor ujedno je i najvei problem koji se javlja kod ovakvog naina podeavanja. Tek sa
pronalaskom upravljivog silicijevog ventila tiristora stvorene su pretpostavke za
gradnju kvalitetnih statikih pretvornika frekvencije koji ve danas nalaze dosta veliku
primjenu u elektromotornom pogonima.
Istovremeno sa promjenom frekvencije treba mijenjati i amplitudu, odnosno iznos napona kako bi se za
odreenu karakteristikumomenta tereta dobila najpovoljnija karakteristika motora.
Na slici su prikazane vanjske karakteristike asinhronog motora za dba iznos frekvencija. Pri tome je
proporcionalno mijenjan napon, da bi prekretni moment ostao konstantan. Tvrdoa (nagib) karakteristika se ne
mijenja. Crtkani dio se odnosi na zalet motora i pokazuje da je kod manjih frekvencija potezni moment vei.
Praktiki je mogue postii potezni moment jednak prekretnom i ako se kontinuirano poveava frekvencija
mogue je ostvariti zalet motora s velikim momentom

Elektromotori

13

5/11/2015

Podeavanje brzine vrtnje asinhronih EM

27

Podeavanje brzine vrtnje promjenom broja pari polova

Ovo podeavanje omoguuje samo stepenastu promjenu brzine. Tako npr. kod
frekvencije 50 Hz promjenom broja pari polova od p=2 na p=4 promjeni se sinhrona
brzina vrtnje od 25 s-1 na 12.5 s-1, a odgovarajua brzina vrtnje rotora neto je manja
zbog klizanja. Broj pari polova treba promijeniti i na statorskom i na rotorskom
namotu. Tako kod kolutnih motora to zahtijeva poveanje broja kliznih prstenova na
rotoru, pa se ovakav nain praktiki izvodi samo kod kaveznih kod kojih se broj pari
polova na rotorskom namotu automatski prilagoava statorskom.
Slika pokazuje karakteristike momenata za razliite brojeve pari polova,

Podeavanje brzine vrtnje promjenom otpora rotoskog kruga

Ovaj nain podeavanja primjenjuje se iskljuivo kod kolutnih motora, ije su etkice dimenzionirane za trajni
rad, kao i otpornici. Brzina vrtnje moe se podeavati samo u podruju ispod nazivne brzine vrtnje.

Podeavanje brzine vrtnje promjenom napona

Moment asinhronog motora proporcionalan je kvadratu prikljuenog napona kod
konstantne frekvencije. Mogue je mijenjeti karakteristiku momenta, a time i
podeavati brzinu vrtnje ukljuivanjem motora na mreu preko npr.
autotransformatora, ili bilo kojeg ureaja kojim se moe mijenjati napon mree koji
se dovodi namotu motora.
Karakteristike namota za dva razliita iznosa napona, te pripadne stacionarne brzine
vrtnje za neki moment optereenja prikazane su na slici lijevo.

Korani motori
28 Osnovna funkcija koranih motora (engl. stepping motors) jeste da diskretne elektrine signale pretvaraju u

ugaona zakretanja, tzv. korake. Prema tome, predodreeni su za pozicioniranje, a potreban niz ulaznih impulsa
moe se lako generirati pomou digitalnih signala, pa nisu potrebni sloeni A/D i D/A pretvornici. Iako su odavno
poznati, praktinu primjenu dobili su s razvojem poluprovodnike elektronike.
Pomou niza uzbudnih namota na polovima statora se stvara obrtno magnetno polje, kojeg sinhrono slijedi rotor
sa svojim polovima. Najjednostavniji primjer prikazan je na slici ispod. Stator (1) ima etiri pola, a rotor (2) je
prikazan u vidu bipolarnog permanentnog magneta. Ako struja tee kroz namot A-A, rotor se postavlja u poloaj
sa minimalnim magnetnim otporom, slika a. Ako se uzbudi samo namot B-B rotor zauzima novi poloaj sa
minimalnim magnetnim otporom, slika b. Pri istovremeno uzbuenim namotima A-A i B-B rotor zauzima
poloaj pod uglom od 450, to znai da ima osam stabilnih poloaja, sa korakom od 450.
Mogunost pokretanja rotora u novi poloaj dobije se nesimetrinim oblikom polova statora to uzrokuje da se
rotor uvijek vrti u smjeru manjeg magnetnog otpora, ime se obezbjeuje i odreeni smjer vrtnje.

Korani motor sa permanentnim magnetom

Elektromotori

14

5/11/2015

Korani motori
29 Pri

malim koranim brzinama, to je

normalni reim rada koranih motora rotor
se zaustavlja na svakom koraku. Pri veem
broju okreta rotor se kontinuirano vrti, ali
mu se mijenja ugaona brzina, dok se pri
velikom broju obrtaja ugaona brzina ustali.
Slika lijevo pokazuje tipinu karakteristiku
momenta koranog motora u ovisnosti o
broju koraka u sekundi. Za pravilan rad ne
smije se prei kriva 1, a kriva 2 ograniava
strat-stop reim bez greke. To je vaan
zahtjev, jer e motor pri veim brzinama i
momentima preskoiti korak, to je
nespojivo s funkcijom pozicioniranja.

Karakteristika momenta koranog motora

Na shematskom prikazu etvorofaznog reluktantnog motora

prikazano je djelovanje reluktancije. Na statoru se nalaze etiri
para polova sa korakom od 450, a na ratoru tri, rasporeenih
sa korakom od 600. Na taj se nain samo jedan par polova
moe postaviti saosno sa statorskim namotom. Uz napajanje
faze A-A rotoski par polova 1-1 postavi se u simetralu
statorskih polva. Nakon toga se iskljui faza A-A, a napaja faza
B-B, pa se rotor zakree za od 150 u smjeru kretanja kazaljke na
satu. To se nastavlja s prekidom napajanja faze B-B i
napajanjem faze C-C. Rotacija u smjeru kazaljke na satu data je
redoslijedom napajanja A-B-C-D-A. Ugaoni zaokret jednog
koraka je 150 (600 450), a to je ukupno 24 koraka

Presjek viefaznog statora koranog motora

Literatura
1. V. Pinter, B. Skalicki: Osnove elektroenergetike i elektrinih strojeva,
Sveuilite U Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 1991.
2. T. urina, M.Crnekovi: Industrijski roboti, kolska knjiga, Zagreb,1990.

Korani motori su preuzeti iz [2], a svi ostali iz [1].

15