Matematika 3 PDF

Poglavlje 1
Obine diferencijalne jednadbe

1.1
Osnovni pojmovi i primjeri
Obina diferencijalna jednadba je jednadba oblika

F (x, y, y 0 , . . . , y (n) ) = 0
(1.1)
koja povezuje nezavisnu varijablu x, nepoznatu funkciju y(x) i njene derivacija

y 0 (x), y 00 (x), . . . , y (n) (x). Ovdje F oznaava poznatu funkciju vie varijabli. Red
diferencijalne jednadbe je red najvie derivacije koja se u njoj pojavljuje.
Kod obine diferencijalne jednadbe traimo nepoznatu funkciju jedne varijable
y(x). Diferencijalne jednadbe u kojima se pojavljuju nepoznate funkcije vie
varijabli zovemo parcijalne diferencijalne jednadbe.
Najjednostavnija obina diferencijalna jednadba je jednadba oblika
y 0 = f (x),
(1.2)
gdje je f poznata funkcija, neprekidna na nekom intervalu [a, b]. Ako je F

primitivna funkcija od f , onda svaka funkcija oblika y(x) = F (x)+C zadovoljava
jednadbu (1.2). Iz toga vidimo da uvjet (1.2) ne odreduje jedinstveno nepoznatu
funkciju y(x).
Primjer 1.1. Jednadba y 0 = y 3 + 2x je primjer obine diferencijalne jednadbe 1. reda, dok je y 00 + 2y 0 + y = sin x primjer obine diferencijalne
jednadbe 2. reda.
1
POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE
Definicija 1.1. Rjeenje obine diferencijalne jednadbe n-tog reda na intervalu [a, b] je svaka funkcija y = (x) koja na tom intervalu ima sve derivacije do ukljuivo n-tog reda i ije uvrtavanje u jednadbu pretvara istu u
identitet na [a, b]. Graf rjeenja diferencijalne jednadbe zove se integralna
krivulja te jednadbe.
Primjer 1.2. Funkcija y(x) = sin x je rjeenje diferencijalne jednadbe 2.
reda y 00 + y = 0 na intervalu h, i.
Obine diferencijalne jednadbe su vrlo bitne jer se mnogi problemi iz prirodnih i drutvenih znanosti modeliraju pomou njih. Pogledajmo par primjera:
Primjer 1.3. Odredimo krivulju ija tangenta u svakoj toki ima nagib (to
jest koeficijant smjera) jednak ordinati te toke.
Neka je y = y(x) jednadba traene krivulje. Iz zadatka vidimo da mora
vrijediti uvjet y 0 (x) = y(x). Rjeenje te diferencijalne jednadbe je y(x) = ex .
Takoder, funkcija y(x) 0 je rjeenje. Ova dva rjeenja su sadrana u
rjeenju y(x) = Cex , gdje je C R proizvoljna konstanta.
Primjer 1.4. Odredimo zakon gibanja materijalne toke koja se pravocrtno
giba s konstantnim ubrzanjem a.
Traimo formulu za prijedeni put oblika s = s(t), gdje je t vrijeme. Jednadba koju trebamo rjeiti je s00 (t) = a i to je obina diferencijalna jednadba
2. reda. Integriranjem dobivamo s0 (t) = at + C1 i s(t) = 12 at2 + C1 t + C2 .
Konstante C1 i C2 odreduju se iz poetnih uvjeta s(t0 ) = s0 i s0 (t0 ) = v0 .
Uvrtavanjem tih vrijednosti u formulu za rjeenje dobivamo
v0 = at0 + C1 = C1 = v0 at0
1 2
at20
s0 = at0 + (v0 at0 )t0 + C2 = C2 = s0 v0 t +
.
2
2
Sada vratimo C1 i C2 u formulu za rjeenje i imamo rjeenje
a
s(t) = s0 + v0 (t t0 ) + (t t0 )2 .
2
1.1. OSNOVNI POJMOVI I PRIMJERI
Promatramo obinu diferencijalnu jednadbu F (x, y, y 0 ) = 0. Za dvije diferencijalne jednadbe F1 (x, y, y 0 ) = 0 i F2 (x, y, y 0 ) = 0 kaemo da su ekvivalentne u nekom podruju D ako je svako rjeenje jedne ujedno i rjeenje druge
jednadbe i obratno. Kod rada s diferencijalnim jednadbama moramo paziti da
su transformirane jednadbe ekvivalentne polaznima.
Obine diferencijalne jednadbe mogu imati nijedno, jedno ili beskonano
mnogo rjeenja. Za obinu diferencijalnu jednadbu
y 0 = f (x, y)
(1.3)
nam treba jo i poetni uvjet y(x0 ) = y0 . Obina diferencijalna jednadba

skupa s poetnim uvjetom ine Cauchyjev problem za jednadbu (1.3).
1.2
Rjeenje Cauchyjevog problema za jednadbu

1. reda
Teorem 1.1. Neka je

y 0 = f (x, y)
(1.4)
obina diferencijalna jednadba. Ako postoji okolina toke (x0 , y0 ) takva

da je
(i) f (x, y) neprekidna na i
(ii)
f
y
ogranieno na ,
onda postoji interval hx0 h, x0 + hi na kojem postoji jedinstveno rjeenje

y = (x) jednadbe (1.4) za koju je (x0 ) = y0 .
y = (x)
x 0 h x 0
x 0 +h
Slika 1.1:
Geometrijski, Teorem 1.1 kae da uz odredene uvjete na f (x, y) kroz toku
(x0 , y0 ) prolazi samo jedna integralna krivulja jednadbe (1.4). to znae ti
uvjeti? Neprekidnost funkcije f definira se slino kao i za funkcije jedne varijable male promjene u argumentima rezultiraju malim promjenama vrijednosti
funkcije. Prvi uvjet povlai postojanje rjeenja. (Rjeavanje obinih diferencijalnih jednadbi je pooenje integriranja, a sjetimo se da smo integral definirali
, daje nam jedinstvenost
za neprekidne funkcije.) Drugi uvjet, ogranienost f
y
f
rjeenja. Veliina y mjeri brzinu promjene vrijednosti f u smjeru y kad je x
konstantan. Kada taj drugi uvjet izostavimo, dolazimo do slabijeg rezultata:
1.2. RJEENJE CAUCHYJEVOG PROBLEMA (1. RED)
Teorem 1.2. Ako je funkcija f (x, y) neprekidna na nekoj okolini toke (x0 , y0 ),
onda jednadba (1.4) ima barem jedno rjeenje y = (x) koje za x = x0 poprima vrijednost y0 .
Ope rjeenje obine diferencijalne jednadbe y 0 = f (x, y) (na nekom podruju egzistencije i jedinstvenosti) je jednoparametarska familija funkcija C (x)
koje ovise o x i o parametru C, takva da za svaku vrijednost parametra C funkcija
C (x) zadovoljava jednadbu (tj. vrijedi 0C (x) = f (x, C (x))) i da za svaki y0
postoji vrijednost parametra C0 takva da je C0 (x0 ) = y0 .
Partikularno rjeenje obine diferencijalne jednadbe je rjeenje dobiveno
iz opeg rjeenja izborom odredene vrijednosti parametra C (ukljuivo moda i
). Ope rjeenje moemo gledati kao skup svih partikularnih rjeenja.
esto do opeg rjeenja dolazimo u obliku komplicirane formule koja povezuje
x, y i C, (x, y, C) = 0. Takvu formulu nazivamo opi integral jednadbe
y 0 = f (x, y). Partikularni integral je ono to dobijemo izborom konkretne vrijednosti parametra C, (x, y) = 0.
Rjeenje y = (x) jednadbe y 0 = f (x, y) je singularno ako je uvjet jedinstvenosti naruen u svakoj njegovoj krivulji, to jest ako kroz svaku toku integralne
krivulje prolazi neka druga integralna krivulja.
p
Primjer 1.5. Nadimo singularna rjeenja jednadbe y 0 = 1 y 2 .
Kandidati su krivulje na kojima je f
beskonano. Singularne integralne
y
krivulje su ovojnice familije integralnih krivulja.
f
y
= p
= y 2 = 1, y = 1.
2
y
1y
0
x
Slika 1.2: Integralne krivulje
1.3
Jednadbe rjeive u kvadraturama
Obina diferencijalna jednadba je rjeiva u kvadraturama ako se njeno ope

rjeenje moe dobiti kao rezultat konanog niza elementarnih operacija nad poznatim funkcijama i integriranja tih funkcija.
Nisu sve obine diferencijalne jednadbe rjeive u kvadraturama. Na primjer,
jednadba y 0 = x2 + y 2 nije. To nije iznenadujue, vidjeli smo to kod integrala.
1.3.1
Jednadbe sa separiranim varijablama
Promatramo jednadbe oblika y 0 =

oblik
f2 (x)
.
f1 (y)
Moemo ih, piui y 0 =
f1 (y)dy = f2 (x)dx.
dy
,
dx
svesti na
(1.5)
Smatramo da su f1 i f2 poznate i neprekidne funkcije svojih argumenata. Integrirajui svaku stranu jednadbe (1.5) zasebno dobijemo jednadbu koju mora
zadovoljavati svako rjeenje jednadbe (1.5):
Z
Z
f1 (y)dy = f2 (x)dx + C.
(1.6)
Primjer 1.6. Dana je jednadba (1 + y 2 )xdx = (1 + x2 )ydy.
Kako je (1 + x2 )(1 + y 2 ) 6= 0, dijeljenjem jednadbe tim izrazom dolazimo
do ekvivalentne jednadbe
xdx
ydy
=
.
2
1+x
1 + y2
Integriranjem dobivamo
ln(1 + y 2 ) = ln(1 + x2 ) + C,
odnosno
1 + y2
= C.
1 + x2
Moramo biti oprezni kod transformacija koje ukljuuju mnoenje i dijeljenje.

Primjer 1.7. Imamo jednadbu y 0 = f (ax + by + c).
1.3. JEDNADBE RJEIVE U KVADRATURAMA
Zamjenom z = ax + by + c gornja jednadba postaje jednadba sa separiranim varijablama z 0 = a + by 0 = a + bf (z), koja vodi na
dz
= dx.
a + bf (z)
Ako uzmemo a = b = 1, c = 0, odnosno gledamo jednadbu y 0 = (x + y)2 ,
imamo zamjenu z = x + y, pa jednadba postaje z 0 = 1 + y 0 = 1 + z 2 to vodi
dz
na 1+z
2 = dx.
Integriranjem dolazimo do arctg z = x + C odnosno z = tg(x + C), a
vraanjem supstitucije dolazimo do rjeenja y = tg(x + C) x.
Primjer 1.8. Rijeimo jednadbu y 0 = ky, gdje je k neka konstanta.
dy
dy
= ky
= kdx ln y = kx + C y = Cekx
dx
y
Ako imamo poetni uvjet y(0) = y0 , tada imamo rjeenje y = y0 ekx .
Ako pak imamo poetni uvjet y(x0 ) = y0 , odnosno y0 = Cekx0 , tada moemo izraunati C = y0 ekx0 i imamo rjeenje y = y0 ek(xx0 ) .
Primjer 1.8 opisuje najjednostavniji model populacijske dinamike (za k > 0).
Ista jednadba opisuje i, recimo, umnoavanje neutrona pri lananoj reakciji (za
k > 0) i radioaktivni raspad (za k < 0). Taj model podrazumijeva da su
resursi potrebni za rast populacije neogranieni i da nema umiranja. Uzmemo
li k = m n, pri emu je m stopa radanja, a n stopa smrtnosti (relativna),
moemo realistinije modelirati populacijsku dinamiku.
Realistiniji model se dobiva kad se vodi rauna o ogranienosti resursa. To
se opisuje formulama
m = b1 b2 y, n = b3 + b4 y ; bi > 0, i = 1, . . . , 4.
Odavde je
k = m n = b1 b3 (b2 + b4 )y
b3
= b2 + b4 ( bb21 +b
y) = (A y).
4
Sad je diferencijalna jednadba oblika
y 0 = (A y)y.
Takva se jednadba zove logistika jednadba. Opisuje irenje zaraze,

glasina i druge pojave u biologiji i drutvu.
Separacijom varijabli dobivamo:
ACeAx
dy
= dx = y =
.
(A y)y
1 + eAx
Uz poetni uvjet y(0) = y0 imamo
y(x) =
1+
( yA0
A
.
1)eAx
Za > 0 i A > 0 imamo limx y(x) = A. Broj A je kapacitet (granini)

stanita.
1.3.2
Jednadbe homogene u x i y
Funkcija f (x, y) je homogena n-tog stupnja ako vrijedi f (tx, ty) = tn f (x, y).
Primjer 1.9. Dana je funkcija f (x, y) = x2 xy + y 2 . Raunamo:
f (tx, ty) = t2 x2 txty + t2 y 2 = t2 f (x, y)
i zakljuujemo sa je f homogena drugog stupnja.
Definicija 1.2. Obina diferencijalna jednadba je homogena u x i y ako
je f (x, y) homogena nultog stupnja, odnosno
f (tx, ty) = t0 f (x, y) = f (x, y).
Kako to vrijedi za sve t, mora vrijediti i za t = x1 , pa imamo
1 1
y
f ( x, y) = f (1, ) = f (x, y).
x x
x
Oznaimo f (1, xy ) = ( xy ) i iz prethodnog razmatranja slijedi da je obina diferencijalna jednadba homogena u x i y ako je
y
y 0 = ( ).
x

Jednadbe homogene u x i y svode
blama. Uvodimo novu varijablu u = xy .
Nadalje,
y 0 = ( xy ) u + xu0
xu0
du
(u)u
R du
(u)u
se na jednadbe sa separiranim varijaOdatle je y = ux pa je y 0 = u0 x + u.

= (u)
= (u) u
= dx
za (u) 6= u
x
= ln |x| + ln C.
Za (u) = u imamo y 0 = xy , to ve je jednadba sa separiranim varijablama.

2
+y
.
Primjer 1.10. Rijeimo jednadbu y 0 = x xy
Za poetak preuredimo jednadbu na sljedei nain:
2
x2 (1 + xy 2 )
1 + ( xy )2
x2 + y 2
=
=
.
y =
y
xy
x2 xy
x
0
Nakon supstitucije u =
y
x
imamo:
2
xu0 = 1+u
u = u1
u
R
udu = dx
/
x
u2
=
ln
x + ln C = ln Cx
2
2
u
= ln Cx y 2 = x2 ln Cx.
1.3.3
Linearna diferencijalna jednadba 1. reda
Obina diferencijalna jednadba je linearna ako je linearna u nepoznatoj funkciji

i njenoj derivaciji. Openiti oblik linarne jednadbe prvog reda je sljedei :
A(x)y 0 + B(x)y = f (x).
(1.7)
Funkcije A, B i f su definirane na nekom intervalu h, i. Funkcije A i B

zovemo koeficijenti linearne jednadbe.
Ako je f 0 na h, i, kaemo da je jednadba (1.7) homogena. Inae
kaemo da je nehomogena. Zove se jo i funkcija smetnje.
Smatramo da je A(x) 6= 0 na h, i. Dijeljenjem jednadbe (1.7) s A(x)
dobivamo
y 0 + p(x)y = q(x),
(1.8)
pri emu je p(x) =
B(x)
,
A(x)
q(x) =
f (x)
.
A(x)
10
Teorem 1.3. Ako su funkcije p(x) i q(x) neprekidne na [a, b] [, ],

onda jednadba (1.8) ima jedinstveno rjeenje koje zadovoljava poetni uvjet
y(x0 ) = y0 za sve a < x0 < b, < y0 < .
Dokaz. Iz (1.8) izrazimo y 0 = p(x)y + q(x). Desna strana te jednakosti zadovoljava uvjete Teorema 1.1; funkcija f (x, y) = p(x)y + q(x) je neprekidna
i ima ogranienu derivaciju po y. Tvrdnja slijedi iz Teorema 1.1.
U homogenom sluaju, kada je f (x) 0, imamo jednadbu sa separiranim
varijablama: y 0 + p(x)y = 0 i rjeavamo je kao ranije:
y0
y
R
= p(x) /
R
ln |y| = p(x)dx + C
R
te dolazimo do rjeenja y = Ce p(x)dx . (Rjeenje y = 0 koje smo izgubili

dijeljenjem s y ukljueno je u rjeenje koje dobivamo izborom C = 0.)
Time smo dobili formulu za rjeenje homogene diferencijalne jednadbe 1.
reda:
R
y = Ce p(x)dx .
Nehomogenu jednadbu rjeavamo metodom varijacije konstanata (parametara). Traimo njeno rjeenje u obliku
y = C(x)e
p(x)dx
pri emu je C(x) nepoznata funkcija. Ako je y rjeenje jednadbe (1.7), onda
C(x) mora zadovoljavati odredene uvjete. Te emo uvjete dobiti uvrtavanjem
pretpostavljenog rjeenja u (1.7). Prvo izraunamo y 0 :
R
y 0 (x) = C 0 (x)e p(x)dx + C(x)e p(x)dx (p(x))

R
= [C 0 (x) p(x)C(x)] e p(x)dx .
Zatim uvrstimo u poetnu jednadbu:
y 0 (x) + p(x)y = q(x)
[C 0 (x) p(x)C(x)] e
p(x)dx
+ p(x)C(x)e
p(x)dx
0
= q(x)
R
p(x)dx
C (x) = q(x)e
/
Z
R
C(x) = q(x)e p(x)dx dx + C.
11
Vratimo u formulu za rjeenje:
y(x) =
p(x)dx
Ce
| {z
ope rjeenje
pripadne homogene jednadbe
+e
|
p(x)dx
Z
q(x)e
{z
p(x)dx
dx
}
partikularno rjeenje nehomogene

jednadbe koje se dobije za C = 0
y(x) = yH + yP
Poetni uvjet y(x0 ) = y0 takoder ulazi u jednadbu i imamo:

Z x
Rx
R
p(x)dx
xx p(x)dx
q(x)e x0
dx .
C+
y(x) = e 0
x0
Za x = x0 granice u integralima se podudaraju pa su svi integrali 0. Dakle je

y(x0 ) = y0 = C, pa je
y(x) = e
Rx
x0
p(x)dx

Z
y0 +
Rx
q(x)e
x0
p(x)dx

dx
- Cauchyjev oblik
x0
Primjer 1.11. Rijeimo jednadbu y 0 + y cos x = 2 cos x.

Prvo gledamo pripadnu homogenu jednadbu y 0 +y cos x = 0. Separacijom
varijabli dobijemo njeno ope rjeenje y = Ce sin x . Zatim radimo varijaciju
konstanata y(x) = C(x)e sin x . Raunamo y 0 :
y 0 = C 0 (x)e sin x C(x) cos xe sin x
i uvrtavamo u jednadbu:
C 0 (x)e sin x = 2 cos x
0
sin x
C (x) = 2 cos xe
/
Z
C(x) = 2 cos xesin x dx = 2esin x + C.
Dakle je
y(x) = (2esin x + C)e sin x
= Ce sin x + 2
Do gornjeg smo rjeenja mogli doi i pogadanjem. Pretpostavka y = 2 daje
20 + 2 cos x = 2 cos x, sve se slae. O pogadanju e biti vie rijei za obine
linearne diferencijalne jednadbe 2. reda.
12
1.4
1.4.1
Diferencijalne jednadbe vieg reda

Cauchyjev problem za diferencijalnu jednadbu
vieg reda
Neka je
y (n) = f (x, y, y 0 , . . . , y (n1) )
(1.9)
diferencijalna jednadba ntog reda.

Koji su uvjeti potrebni da jednadba (1.9) ima definirano partikularno rjeenje?
Kod diferencijalne jednadbe prvog reda y 0 = f (x, y) vidjeli smo da je uz neke
uvjete na funkciju f dovoljno zadati vrijednost y0 partikularnog rjeenja u nekoj
toki x0 .
Za diferencijalne jednadbe vieg reda to nee biti dovoljno, na primjer jednadba
y 00 = 0 ima rjeenje y = C1 x + C2 , C1 , C2 R, tako da nam za jedinstvenost
rjeenja treba i dodatan uvjet y 0 (x0 ) = y00 .
U opem sluaju diferencijalne jednadbe ntog reda za dobivanje partikularnog
rjeenja trebamo n uvjeta:
(n1)
y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 , . . . , y n1 (x0 ) = y0
(1.10)
(n1)
neki realni brojevi.

gdje su y0 , y00 , . . . , y0
Ovi uvjeti se zovu poetni uvjeti diferencijalne jednadbe (1.9).
Cauchyjev problem za diferencijalnu jednadbu (1.9) definiran je na sljedei nain:
za zadani x0 nadi rjeenje diferencijalne jednadbe (1.9) koje zadovoljava poetne
uvjete (1.10).
Mi emo u ovom kolegiju rjeavati diferencijalne jednadbe drugog reda, odnosno
promatrat emo sljedei Cauchyjev problem:
y 00 = f (x, y, y 0 )
)
y(x0 ) = y0
y 0 (x0 ) = y00
(1.11)
(1.12)
O egzistenciji i jedinstvenosti rjeenja ovakvog problema govori sljedei teorem:

Teorem 1.4. Neka je
y 00 = f (x, y, y 0 )
1.4. DIFERENCIJALNE JEDNADBE VIEG REDA
13
diferencijalna jednadba drugog reda. Ako je f (x, y, y 0 ) neprekidna funkcija

na nekoj okolini toke M (x0 , y0 , y00 ), tada postoji pozitivan broj h takav da na
intervalu hx0 h, x0 + hi postoji barem jedno rjeenje y = f (x) jednadbe
(1.11), koje zadovoljava poetne uvjete y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 .
f f
,
Nadalje, ako funkcija f (x, y, y 0 ) ima ograniene parcijalne derivacije
y y 0
na , onda je takvo rjeenje jedinstveno.
Definicija 1.3. Ope rjeenje jednadbe (1.11) na nekoj okolini gdje
postoji jedinstveno rjeenje Cauchyjevog problema je dvoparametarska familija S funkcija y = (x, C1 , C2 ) ovisna o x i dvije proizvoljne konstante C1 i
C2 takve da
(1) za svaki izbor konstanti C1 , C2 funkcija y = (x, C1 , C2 ) S je rjeenje
od (1.11), odnosno
00 (x, C1 , C2 ) = f (x, (x, C1 , C2 ), 0 (x, C1 , C2 )),
x hx0 h, x0 + hi
(2) za bilo koji poetni uvjet y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 takav da je

(x, y0 , y00 ) , gdje postoji jedinstveno rjeenje Cauchyjevog problema
(1.11), moemo nai C10 , C20 takve da rjeenje y = (x, C10 , C20 ) S
zadovoljava poetne uvjete.
Rjeenje dobiveno iz opeg uvrtavanjem konstanti C1 i C2 zove se partikularno rjeenje, a njegov graf koji je krivulja u xyprostoru, zove se
integralna krivulja rjeenja.
Relacija (x, y, C1 , C2 ) = 0, koja implicitno definira ope rjeenje, zove se
opi ili potpuni integral od (1.11).
1.4.2
Sniavanje reda diferencijalne jednadbe
U ovom emo poglavlju pokazati kako u nekim sluajevima rjeavamo diferencijalnu jednadbu 2. reda tako da supstitucijama tu jednadbu svedemo na diferencijalnu jednadbu 1. reda.
(1) Promotrimo jednadbu
y 00 = f (x).
14

Integriranjem dobivamo
0
y =
i
Z Z
y=
f (x) dx + C1

f (x) dx dx + C1 x + C2 , C1 , C2 R.
Primjer 1.12. Rijeimo jednadbu y 00 = 2x

R
2
Integriramo i dobivamo jednadbu y 0 = 2x dx + C1 = 2 x2 + C1 =
x2 + C1 koju opet integriramo te dobivamo rjeenje
Z
x3
+ C1 x + C2 , C1 , C2 R.
y = x2 dx + C1 x + C2 =
3
(2) Promotrimo jednadbu oblika
F (x, y 0 , y 00 ) = 0.
Ovdje uvodimo supstituciju y 0 (x) = p(x), gdje sada p promatramo kao
funkciju od xa.
Tada je y 00 (x) = p0 (x), odnosno naa jednadba postaje F (x, p, p0 ) = 0,
to je diferencijalna jednadba 1. reda.
0
Primjer 1.13. Rijeimo jednadbu y 00 yx = 0.

p
p = y 0 , p0 = y 00 p0 = 0
x
Z
p
dp
p
dp
dx
0
=
p =
x
dx
x
p
x
ln p = ln x + ln C1
0
p = C1 x
Z
y = C1 x y = C1
y = C 1 x2 + C 2 ,
C1 =
x dx + C2
C1
2
y = C1
x2
+ C2
2
(neka nova konstanta),C2 R.
(3) Promotrimo jednadbu oblika

F (y, y 0 , y 00 ) = 0.
15
Ovdje koristimo istu supstituciju y 0 = p, ali p promatramo kao funkciju od

ya, odnosno imamo: y 0 (x) = p(y(x)), tada je y 00 (x) = p0 (y(x)) y 0 (x),
odnosno y 0 = p, a y 00 = p0 p, pa smo nau jednadbu ponovno sveli na
diferencijalnu jednadbu 1. reda F (y, p, p0 p) = 0.
Primjer 1.14. Rijeimo jednadbu yy 00 + (y 0 )2 = 0.
y 0 = p, y 00 = p0 p yp0 p + p2 = 0
Ukoliko je p 6= 0 dobivamo yp0 + p = 0.
p
p =
y
0
dp
p
=
dy
y
ln p = ln y + ln C1
C1
dy
=
dx
y
dp
dy
=
p
y
p=
C1
y
Z
y0 =
C1
y
Z
ydy = C1 dx
y2
= C1 x + C2 , odnosno y 2 = C1 x + C2 , C1 , C2 R.
2
Primijetimo da je u ovom rjeenju ukljuen i sluaj p = 0.
1.4.3
Linearna homogena diferencijalna jednadba 2. reda
Linearna diferencijalna jednadba drugog reda je jednadba koja je linearna u

traenoj funkciji y i njenim derivacijama. Oblika je
a0 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a2 (x)y = g(x),
gdje su a0 (x), a1 (x), a2 (x), g(x) funkcije definirane na intervalu h, i. Ako je
g(x) 0 na tom intervalu, onda kaemo da je jednadba homogena, a inae je
nehomogena.
Za poetak promatramo linearnu homogenu diferencijalnu jednadbu:
a0 (x)y 00 + a1 (x)y 0 + a2 (x)y = 0.
Opiimo postupak rjeavanja:
16
Ako je a0 (x) 6= 0 na nekom intervalu, onda moemo cijelu jednadbu podijeliti s

a0 (x) i dobivamo
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0
(1.13)
i to je oblik jednadbe koji emo promatrati u daljnjim razmatranjima.

Predstojei teoremi opisuju strukturu rjeenja te jednadbe.
Teorem 1.5. Ako je funkcija y0 (x) rjeenje linearne homogene diferencijalne
jednadbe (1.13), tada je i funkcija Cy0 (x) rjeenje jednadbe (1.13) za svaku
konstantu C R.
Dokaz. Ako je y0 (x) rjeenje vrijedi y000 + p(x)y00 + q(x)y0 = 0. Kada to
pomnoimo s C R slijedi da je Cy0 (x) takoder rjeenje i teorem je dokazan.
Teorem 1.6. Ako su y1 (x) i y2 (x) rjeenja linearne homogene diferencijalne
jednadbe (1.13), onda je i njihov zbroj y1 (x) + y2 (x) rjeenje iste jednadbe.
Dokaz. Neka su y1 (x) i y2 (x) rjeenja od (1.13), to jest neka vrijedi
y100 (x) + p(x)y10 (x) + q(x)y1 (x) = 0,
y200 (x) + p(x)y20 (x) + q(x)y2 (x) = 0.
Ako ove dvije jednakosti zbrojimo, dobit emo da je i y1 (x) + y2 (x) rjeenje
iste jednadbe.
Korolar 1.1. Ako su y1 (x), y2 (x), . . . , ym (x) rjeenja linearne homogene dim
X
ferencijalne jednadbe (1.13), onda je i njihove linearna kombinacija
Ci yi (x)
i=1
rjeenje te iste jednadbe za bilo koji izbor konstanti C1 , C2 , . . . , Cm R.

Linearna zavisnost i nezavisnost funkcija
Promotrimo sistem funkcija y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) definiran na intervalu ha, bi.
Definicija 1.4. Kaemo da su funkcije y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) linearno zavisne na intervalu ha, bi, ako postoje brojevi 1 , 2 , . . . , n ne svi 0, takvi da
vrijedi
1 y1 (x) + 2 y2 (x) + + n yn (x) = 0
17
za sve x ha, bi.

Ako jednakost vrijedi samo za 1 = 2 = . . . = n = 0, kaemo da su funkcije
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) linearno nezavisne na intervalu ha, bi.
Primjer 1.15. Funkcije y1 (x) = x i y2 (x) = 2x su linearno zavisne na
svakom intervalu ha, bi. Da bismo to pokazali uzmimo 1 = 2 i 2 = 1.
Tada je 1 y1 (x) + 2 y2 (x) = 2x 2x = 0 za sve x R.
Primjer 1.16. Funkcije 1, x, x2 , . . . , xn su linearno nezavisne na svakom intervalu ha, bi.
Pomou sljedeeg teorema moemo provjeriti jesu li funkcije linearno nezavisne
kada to nije oito kao u prethodnim primjerima.
Teorem 1.7. (Nuan uvjet za linearnu zavisnost funkcija)
Ako su funkcije y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x), koje imaju derivacije do ukljuivo
(n1)og reda, linearno zavisne na intervalu ha, bi, onda je na tom intervalu
determinanta

y (x)
y2 (x)
1

0
0
y1 (x)
y2 (x)
W (x) =
..
.

(n1)
(n1)
y1
(x) y2
(x)

(n1)
yn
(x)
yn (x)
yn0 (x)
koja se zove determinanta Wronskog (ili krae Wronskijan) sistema funkcija y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x) identiki jednaka nuli, odnosno W (x) = 0 za sve
x ha, bi.
Teorem 1.8. Ako Wronskijan W (x) suatava od n funkcija nije identiki
jednak nuli na intervalu ha, bi, onda su te funkcije linearno nezavisne na tom
intervalu.
Primjenimo sada ove teoreme na rjeenja linearne homogene diferencijale jednadbe:
Teorem 1.9. (Nuan uvjet linearne nezavisnosti rjeenja)

Ako su funkcije y1 (x), y2 (x) linearno nezavisna rjeenja linearne homogene
18
diferencijalne jednadbe (1.13) na intervalu ha, bi, onda je Wronskijan

y (x) y (x)
1

2
W (x) = 0

0
y1 (x) y2 (x)
razliit od 0 u svakoj toki intervala ha, bi.
Teorem 1.10. Neka su y1 (x), y2 (x) rjeenja linearne homogene diferencijalne jednadbe (1.13). Nuan i dovoljan uvjet da ona budu linearno nezavisna na intervalu ha, bi je da njihov Wronskijan bude razliit od 0.
Struktura opeg rjeenja linearne homogene diferencijalne jednadbe
2. reda
Teorem 1.11. Linearna homogena diferencijalna jednadba
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0,
gdje su koeficijenti p(x) i q(x) neprekidne funkcije na segmentu [a, b],
ima na intervalu ha, bi ope rjeenje
y = C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
pri emu su y1 (x), y2 (x) linearno nezavisna partikularna rjeenja dane jednadbe na ha, bi, a C1 , C2 R su proizvoljne konstante.
Definicija 1.5. Skup dvaju linearno nezavisnih partikularnih rjeenja linearne homogene diferencijalne jednadbe zove se fundamentalan skup rjeenja.
Dakle, da bismo rijeili ovu jednadbu dovoljno je nai dva linearno nezavisna
partikularna rjeenja, to jest fundamentalan skup rjeenja. Takav skup postoji
ukoliko su koeficijenti neprekidne funkcije:
Teorem 1.12. Za svaku linearnu homogenu diferencijalnu jednadbu drugog reda (1.13) s neprekidnim koeficijentima p(x), q(x) postoji fundamentalan
skup rjeenja (tovie, beskonano mnogo fundamentalnih skupova rjeenja).
19
Linearna homogena diferencijalna jednadba 2. reda s konstantnim

koeficijentima
Najjednostavnije neprekidne funkcije su konstantne funkcije i za njih emo opisati
skup rjeenja linearne homogene diferencijalne jednadbe drugog reda.
Promatramo jednadbu
y 00 + py 0 + qy = 0,
(1.14)
gdje su p i q neki brojevi.

Toj jednadbi pridruujemo njenu karakteristinu jednadbu
2 + p + q = 0.
To je kvadratna jednadba s nepoznanicom . Fundamentalni skup jednadbe
(1.14) nalazimo u ovisnosti o korjenima 1 , 2 karakteristine jednadbe na sljedei nain:
(1) Ako je 1 , 2 R i 1 6= 2 , fundamentalan skup rjeenja ine
y1 = e1 x , y2 = e2 x .
Dokaz: Provjerimo prvo da su y1 i y2 doista rjeenja.
yi = ei x , i = 1, 2
yi0 = i ei x , yi00 = 2i ei x
yi00 +pyi0 +qyi = 2i ei x +pi ei x +qei x = ei x (2i + pi + q) = ei x 0 = 0
|
{z
}
=0
Da su to dva linearno

y y
1 2
W (x) = 0
y1 y20
nezavisna rjeenja provjerimo pomou Wronskijana.

e1 x
2 x
e

= 2 e1 x e2 x 1 e1 x e2 x
=
1 e1 x 2 e2 x
2x
= e|1 x+
{z }(2 1 ) 6= 0
>0
za svaki x jer je 1 6= 2 .
(2) Ako je = 1 = 2 R, imamo y1 = ex , y2 = xex .
(3) Ako je 1,2 = a bi, a, b R, imamo y1 = eax cos(bx), y2 = eax sin(bx).
20
Primjer 1.17. Rijeimo diferencijalnu jednadbu y 00 + 2y 0 + 5y = 0.

Pripadna karakteristina jednadba je 2 + 2 + 5 = 0 i njena rjeenja su
1,2 = 1 2i.
Ope rjeenje diferencijalne jednadbe dano je sa:
y = C1 ex cos(2x) + C2 ex sin(2x) C1 , C2 R.
Primjer 1.18. Linearne diferencijalne jednadbe s konstantnim koeficijentima se pojavljuju u mnogim problemima s mehanikim i elektrikim oscilacijama.
Promotrimo jednadbu slobodnih mehanikih oscilacija:
dy
d2 y
+ h + ky = 0,
2
dt
dt
pri emu je nezavisna varijabla t vrijeme, y udaljenost toke koja oscilira

od ravnotenog poloaja, m je masa te materijalne toke, h je koeficijent
trenja, a k > 0 je koeficijent elastinosti.
Pripadna karakteristina
jednadba je m2 + h + k = 0 i ona ima rjeenja
q
2
h
h
k
1,2 = 2m
4m
2 m.
Ukoliko je trenje dovoljno veliko, odnosno h2 > 4mk, tada su njeni korijeni
1 , 2 realni i negativni i ope rjeenje je dano sa y = C1 e1 t + C2 e2 t .
Kako su 1 < 0, 2 < 0 zakljuujemo da kad je trenje veliko, udaljenost do
ravnotenog poloaja tei ka 0 kako se poveava t.
Ako je pak trenje malo, odnosno h2 < 4mk,q
tada su korijeni karakteristine
2
k
h
h
jednadbe i, gdje je = 2m
>0i= m
4m
2.
U tom je sluaju ope rjeenje dano sa y = C1 et cos(t) + C2 et sin(t)
ili
y = Aet sin(t + ) (C1 , C2 , A, konstante.)
Iz toga vidimo da kad je trenje malo oscilacije se smanjuju.
21
Slika 1.3: Kad je trenje malo, oscilacije se smanjuju.

Ukoliko pak nema trenja, odnosno hq= 0, tada je karakteristina jednadba
k
m + k = 0 i ima rjeenja 1,2 = i m
pa je rjeenje oblika
q
k
pa sad imamo
y = C1 cos(t) + C2 sin(t) = A sin(t + ), gdje je = m
stalne oscilacije.
2
Slika 1.4: Stalne oscilacije.
1.4.4
Linearna nehomogena diferencijalna jednadba 2.

reda
Na kraju emo promatrati jednadbu

y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = f (x)
(1.15)
i pokazati kako nju rijeiti uz pretpostavku da znamo rijeiti pripadnu homogenu

jednadbu y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = 0.
22
Teorem 1.13. Ako je y(x) rjeenje nehomogene jednadbe (1.15) i y0 (x)

rjeenje pripadne homogene jednadbe, onda je njihova suma y(x) + y0 (x)
takoder rjeenje jednadbe (1.15).
Teorem 1.14. (Struktura opeg rjeenja)
Ope rjeenje jednadbe
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = f (x)
na intervalu ha, bi, gdje su p(x), q(x) i f (x) neprekidne na segmentu [a, b],
je suma opeg rjeenja pripadne homogene jednadbe yH = C1 y1 (x) + C2 y2 (x)
i jednog partikularnog rjeenja yP = y(x) nehomogene jednadbe, odnosno
y = yP + yH .
Znai, ukoliko znamo rijeiti pripadnu homogenu jednadbu, za rijeiti nehomogenu ostaje nam pronai jedno partikularno rjeenje, pa emo pokazati kako
to moemo uraditi.
Metoda varijacije konstanti
Neka je dana jednadba
y 00 + p(x)y 0 + q(x)y = f (x)
i njena pripadna homogena jednadba y 00 +p(x)y 0 +q(x)y = 0, te neka je rjeenje
te homogene jednadbe dano sa
yH = C1 y1 (x) + C2 y2 (x).
Tada ope rjeenje nehomogene jednadbe moemo (slino kao i u sluaju linearne
diferencijalne jednadbe 1. reda) traiti u obliku
y = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x).
Uvrtavanjem u jednadbu pokazuje se da konstante C1 (x) i C2 (x) zadovoljavaju
sustav
C10 (x)y1 (x) + C20 (x)y2 (x) = 0
C10 (x)y10 (x) + C20 (x)y20 (x) = f (x),
iz kojeg odredimo te konstante.
23
1
.
Primjer 1.19. Rijeimo jednadbu y 00 + y =
sin x
00
Pripadna homogena jednadba je y + y = 0.
Njena karakteristina jednadba je 2 + 1 = 0 i ima korjene 1,2 = i.
Rjeenje homogene jednadbe je yH = C1 cos x + C2 sin x, C1 , C2 R.
Ope rjeenje traimo u obliku y = C1 (x) cos x + C2 (x) sin x.
C10 (x) cos x + C20 (x) sin x = 0 / sin x
1
C10 (x) sin x + C20 (x) cos x =
/ cos x +
sin x
C20 (x) (sin2
|
cos x
x + cos x) =
{z
} sin x
2
Z
/
dx
C2 (x) = ln(sin x) + C2
C10 (x) cos x
cos x
sin x = 0
+
sin x
C10 (x)
Z
= 1
dx
C1 (x) = x + C1
Pa je ope rjeenje dano sa
y = x cos x + sin x ln(sin x) + C1 cos x + C2 sin x, C1 , C2 R.
{z
}
|
{z
} |
yP
yH
Nehomogena linearna diferencijalna jednadba 2. reda s konstantnim koeficijentima

Opiimo postupak traenja partikularnog rjeenja za jednadbe sljedeeg oblika:
y 00 + py 0 + qy = f (x),
p, q R.
(1) Ukoliko je f (x) oblika f (x) = ex Pn (x), gdje je R i Pn (x)

polinom n-tog stupnja, partikularno rjeenje traimo u obliku
yP = xr ex Qn (x), gdje je
senje karakteristi
cne jednad
z be,
0; nije rje
r=
1; je jednostruko rje
senje karakteristi
cne jednad
z be,
2; je dvostruko rje
senje karakteristi
cne jednad
z be,
a Qn (x) je nepoznati polinom n-tog stupnja koji treba nai.
24
(2) Ukoliko je f (x) oblika f (x) = ex (Pm (x) cos(x) + Qn (x) sin(x)), gdje
su , R, a Pm (x) i Qn (x) polinomi m-tog, odnosno n-tog stupnja (s
tim da moe neki od njih biti i nul-polinom), partikularno rjeenje traimo
u obliku yP = xr ex (SN (x) cos(x) + TN (x) sin(x)), gdje je
(
0; + i nije rje
senje karakteristi
cne jednad
z be,
r=
1; + i je rje
senje karakteristi
cne jednad
z be,
N = max{m, n}, a SN (x) i TN (x) su nepoznati polinomi N -tog stupnja
koje treba nai.
Primjer 1.20. Rijeimo jednadbu y 00 + y 0 = sin x.
Pripadna homogena jednadba je y 00 + y 0 = 0, njena karakteristina je
2 + = 0 i ona ima rjeenja 1 = 0 i 2 = 1.
Rjeenje homogene jednadbe je yH = C1 + C2 ex , C1 , C2 R.
Partikularno rjeenje traimo u obliku yP = A cos x + B sin x.
Deriviramo yP0 = A sin x + B cos x, yP00 = A cos x B sin x, i uvrstimo u
jednadbu yP00 + yP0 = sin x.
Dobivamo sustav: A cos x B sin x A sin x + B cos x = sin x
(B A) cos x (A + B) sin x = sin x
AB =0 A=B
1
A + B = 1 A = B = .
2
1
1
yP = cos x sin x.
2
2
Ope rjeenje:
1
1
y = cos x sin x + C1 + C2 ex , C1 , C2 R.
2
2
Poglavlje 2
Funkcije vie varijabli
2.1
Osnovne definicije
Funkcije jedne varijable nisu nam dovoljne da opiemo to se dogada u svijetu

koji nas okruuje, ve mnoge funkcije koje se pojavljuju u stvarnosti ovise o dvije
ili vie varijabli. Npr. volumen kvadra ije su stranice duljina x, y i z dan je
funkcijom koja ima tri varijable V (x, y, z) = xyz.
Neka je Rn n-dimenzionalni Euklidski prostor, Rn = |R .{z
. . R},
n puta
to jest Rn = {(x1 , x2 , . . . , xn ); x1 , x2 , . . . , xn R}.

Neka su dane dvije toke P (x1 , x2 , . . . , xn ) i Q(y1 , y2 , . . . , yn ) iz Rn . Njihovu
udaljenost definiramo sa
p
d(P, Q) = (y1 x1 )2 + (y2 x2 )2 + + (yn xn )2 .
Vidimo da ona odgovara formulama koje smo imali u R, R2 i R3 .
Definicija 2.1. Neka je M0 (x01 , x02 , . . . , x0n ) Rn i neka je > 0 realan broj.
Skup svih M Rn takvih da je d(M, M0 ) < zovemo (n-dimenzionalna)
otvorena kugla sa sreditem u M0 radijusa .
Zapis: K(M0 , ) = {M Rn ; d(M, M0 ) < }.
Definicija 2.2. Za skup E Rn kaemo da je otvoren ako za svaku toku
M E iz tog skupa postoji > 0 takav da je kugla sa sreditem u toj toki
radijusa unutar skupa E, to jest K(M, ) E.
25
26
POGLAVLJE 2. FUNKCIJE VIE VARIJABLI
(x0 ,y0)
x
Slika 2.1: Otvorena kugla
y
NIJE OTVOREN
K(P0 ,d)
a,bc,d x
x
Slika 2.2: Otvoreni skupovi
Definicija 2.3. Skup E Rn je zatvoren, ako je njegov komplement Rn \E

otvoren.
Zatvorena kugla
[a,b][c,d]
Slika 2.3: Zatvoreni skupovi

Postoje skupovi koji nisu ni otvoreni ni zatvoreni, npr. [a, bi u R.
Definicija 2.4. Neka je M Rn . Svaki otvoren skup koji sadri toku M
zove se okolina od M.
Rub ili granica skupa E Rn je skup svih toaka M Rn takvih da svaka
okolina toke M sadri i toke koje pripadaju skupu E i toke izvan E. Rub
od E oznaavamo E. Unija skupa E Rn i njegovog ruba E zove se
zatvara od E u zapisu E = E E i to je najmanji zatvoren skup koji
sadri E.
2.1. OSNOVNE DEFINICIJE
27
Definicija 2.5. Skup E Rn je ogranien ako postoji otvorena kugla

K(M0 , ) takva da je E K(M0 , ).
Definicija 2.6. Neka su dane dvije toke
A(x1 , x2 , . . . , xn ), B(y1 , y2 , . . . , yn ) Rn . Spojnica toaka A i B je skup
AB = {(x1 + t(y1 x1 ), x2 + t(y2 x2 ), . . . , xn + t(yn xn )) : t [0, 1]} .
Vidimo da to odgovara onome to smo imali u R2 i R3 .
B(x2 ,y2 )
x-x1 y-y1
x2-x1 =
y2-y1 =t e [0,1]
A(x1 ,y1 )
x=x1 +t(x2-x1)
y=y1 +t(y2-y1)
x1
x2
Slika 2.4: Spojnica u R2

Definicija 2.7. Skup E Rn je konveksan ako za svake dvije toke A, B
E vrijedi AB E.
KONVEKSAN
NEKONVEKSAN
Slika 2.5: Konveksnost

Definicija 2.8. Skup E Rn je povezan ako se svake dvije toke
A, B E mogu spojiti poligonijalnom linijom koja je sadrana u E (odnosno
unijom konanog broja spojnica koje su sadrane u E).
28

POVEZAN
NEPOVEZAN
Slika 2.6: Povezanost

Definicija 2.9. Otvoren i povezan skup se zove podruje.
Mi emo promatrati funkcije f : E Rn R. Obino e biti zadane formulom
f (x1 , x2 , . . . , xn ) i tada skup svih (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn za koji je ova funkcija
definirana zovemo prirodnom domenom funkcije f i oznaavamo D(f ).
p
Primjer 2.1. Odredimo domenu funkcije f (x, y) = x 1 x y 2 .
1 x y 2 0 x 1 y 2 D(f ) = {(x, y) R2 ; x 1 y 2 }.
y
Slika 2.7: Domena od f (x, y) = x
1 x y2
Definicija 2.10. Neka je f : E Rn R. Graf funkcije f je skup

f = {(x1 , x2 , . . . , xn , f (x1 , x2 , . . . , xn )); (x1 , x2 , . . . , xn ) E} Rn+1 .
Kako grafiki moemo prikazivati samo u R3 , crtat emo samo grafove funkcija dviju varijabli f (x, y).
2.2. PRIMJERI NEKIH PLOHA 2. REDA
2.2
29
Primjeri nekih ploha 2. reda
SFERA
x2 + y 2 + z 2 = 1
z
Slika 2.8: Sfera
2.2.1
Rotacijske plohe
ROTACIJSKI PARABOLOID
z = x2 + y 2
z
Slika 2.9: Paraboloid
30
ROTACIJSKI STOAC
p
z = 1 x2 + y 2
z
Slika 2.10: Rotacijski stoac
2.2.2
Cilindrine plohe
x2 + y 2 = 1
z
Slika 2.11: Cilindar

Definicija 2.11. Neka je dana funkcija dvije varijable f (x, y). Nivo-krivulja
funkcije f je skup svih toaka u xy-ravnini za koje je vrijednost funkcije konstanta, odnosno z = f (x, y) = c.
To je jo jedan nain kako moemo grafiki prikazivati grafove funkcija dvije
varijable, ali ovaj puta u xy-ravnini.
2.2. PRIMJERI NEKIH PLOHA 2. REDA
31
y
z=3
z=2
z=1
Slika 2.12: Nivo krivulje
32
2.3
Limes i neprekidnost
Definicija 2.12. Neka je funkcija f (M ) definirana na nekoj okolini

Rn toke M0 , osim moda u samoj toki M0 . Realan broj A se zove limes
funkcije f u toki M0 ako za svaki > 0 postoji > 0 takav da za sve toke
M razliite od M0 vrijedi |f (M ) A| < kad god je 0 < d(M, M0 ) < .
( > 0)( > 0)t.d.(0 < d(M, M0 ) < |f (M ) A| < )
To zapisujemo: A = lim f (M ).
M M0
Napomena 2.1. Kao i kod funkcija jedne varijable, ako limes postoji, on je
jedinstven.
Primjer 2.2. f (x, y) = x2 + y 2
Izraunajmo
lim f (x, y).
(x,y)(0,0)
Dokaimo da je
(x2 + y 2 ) = 0.
lim
(x,y)(0,0)
Treba pokazati da za svaki > 0 moemo nai > 0 takav da

0<
p
x2 + y 2 <
a za to je dovoljno uzeti =
Primjer 2.3. f (x, y) =
Pokuajmo izraunati
|x2 + y 2 0| < ,
2xy
+ y2
lim f (x, y).
x2
(x,y)(0,0)
Kako promatramo ponaanje funkcije f (x, y) na otvorenoj kugli K((0, 0), ),

moemo promatrati restrikciju na pravac y = kx jer e se tu uvijek nalaziti
centar kugle za svaki k.
2k
2x kx
Tada je f (x, kx) = 2
=
ako je x 6= 0.
2
2
x +k x
1 + k2
2k
No f (x, kx)
kad x 0, pa bi za razliite k-ove dobili drugaije
1 + k2
ponaanje funkcije u okolini toke (0, 0).
Zakljuujemo da
lim f (x, y) ne postoji.
(x,y)(0,0)
2.3. LIMES I NEPREKIDNOST
33
y
y=kx
Slika 2.13:
Teorem 2.1. Neka funkcije f (M ) i g(M ) imaju limese u toki M0 Rn .
f (M )
Tada u toki M0 limese imaju i funkcije f (M ) g(M ), f (M ) g(M ) i
g(M )
ako je lim g(M ) 6= 0 i vrijedi
M M0
lim (f (M ) g(M )) = lim f (M ) lim g(M )
M M0
M M0
M M0
lim (f (M ) g(M )) = lim f (M ) lim g(M )
M M0
M M0
lim f (M )
f (M )
M M0
=
lim
M M0 g(M )
lim g(M )
M M0
M M0
( lim g(M ) 6= 0)
M M0
Definicija 2.13. Neka je funkcija f (M ) definirana u toki M0 i na nekoj

okolini Rn toke M0 . Za funkciju f kaemo da je neprekidna u toki
M0 ako postoji limes funkcije u toj toki i jednak je vrijednosti funkcije u toj
toki
lim f (M ) = f (M0 ).
M M0
Napomena 2.2. Neka je Rn podruje i f : R. Tada je f neprekidna u toki M0 ako ( > 0)( > 0) takvi da za sve M za koje je
d(M, M0 ) < vrijedi |f (M ) f (M0 )| < .
Ukoliko je f neprekidna u svakoj toki iz , kaemo da je f neprekidna na
.
34
Teorem 2.2. Ako su funkcije f (M ) i g(M ) neprekidne u toki M0 Rn ,

f (M )
onda su u M0 neprekidne i funkcije f (M ) g(M ), f (M ) g(M ) i
ako
g(M )
je g(M0 ) 6= 0.
Definicija 2.14. Neka je f : Rn R. Za funkciju f kaemo da je
ograniena (na ) ako postoji M > 0 takav da vrijedi |f (P )| < M za sve
P .
Teorem 2.3. Neka je Rn podruje i f : R funkcija neprekidna u
M0 . Tada je f ograniena na nekoj okolini toke M0 .
Teorem 2.4. Ako je funkcija f (M ) neprekidna na ogranienom i zatvorenom
podruju D, tada je f (M ) ograniena na D, na D poprima svoj minimum i
maksimum i sve meduvrijednosti.
2.4. PARCIJALNE DERIVACIJE I DIFERENCIJALI
2.4
35
Parcijalne derivacije i diferencijali
Neka je funkcija z = f (x, y) definirana na nekom podruju D R2 i neka je

(x, y) D. Promotrimo prirast x u x tako da je (x + x, y) D.
y
D
(x,y) (x+Dx,y)
Slika 2.14: Prirast varijable x

Prirast x z = f (x + x, y) f (x, y) se zove parcijalni prirast u z.
x z
Definicija 2.15. Ako kvocijent
ima konaan limes kad x 0 taj
x
limes zovemo parcijalna derivacija funkcije z = f (x, y) u toki (x, y) po
z
f
varijabli x. To oznaavamo:
(x, y) ili
(x, y).
x
x
Znai
f
f (x + x, y) f (x, y)
(x, y) = lim
.
x0
x
x
Analogno se definira parcijalna derivacija u toki (x, y) po varijabli y:
f
f (x, y + y) f (x, y)
(x, y) = lim
.
y0
y
y
Primjer 2.4. Izraunajte
f
(x, y) =
x
=
f
f
(x, y) i
(x, y) ako je f (x, y) = xy 2 .
x
y
f (x + x, y) f (x, y)
(x + x)y 2 xy 2
= lim
x0
x0
x
x
2
2
lim y = y .
lim
x0
36

f (x, y + y) f (x, y)
x(y + y)2 xy 2
lim
= lim
x0
y0
y
y
2
2xyy + x(y)
= lim
= lim (2xy + xy) = 2xy + 0 = 2xy.
y0
y0
y
f
(x, y) =
y
Primjer 2.5. Primijetimo da nam kod funkcija dviju varijabli postojanje

parcijalnih derivacija ne povlai neprekidnost kao kod funkcija jedne varijable.
Neka je
2xy ; (x, y) 6= (0, 0)

x2 + y 2
f (x, y)
0;
(x, y) = (0, 0).
Tada f nije neprekidna u (0, 0) jer uope nema limes u toj toki, ali
f (x, 0) f (0, 0)
00
f
(0, 0) = lim
= lim
= 0,
x0
x0 x
x
x
f (0, y) f (0, 0)
00
f
(0, 0) = lim
= lim
= 0,
y0
y0
y
y
y
pa vidimo da ovdje diferencijabilnost funkcija dviju varijabli moramo nekako
drugaije definirati.
Definicija 2.16. Neka je z = f (x, y) funkcija definirana na nekom podruju
D i neka je (x, y) D. Neka x i y oznaavaju priraste u varijablama x
i y takve da je (x + x, y + y) D. Za funkciju z = f (x, y) kaemo da je
diferencijabilna u toki (x, y) D ako je njezin totalni prirast
z = f (x + x, y + y) f (x, y) prikaziv u obliku
z = Ax + By + (x, y)x + (x, y)y,
gdje A i B ne ovise o x i y (mogu ovisiti o x i y), a (x, y) i
(x, y) tee nuli kad x i y tee nuli.
Ako je funkcija z = f (x, y) diferencijabilna u toki (x, y), tada Ax + By
zovemo diferencijal od z = f (x, y) u toki (x, y).
Diferencijal oznaavamo: dz = Ax + By z = dz + x + y.
Primjer 2.6. Izraunajmo totalni prirast od z = x2 + y 2 .
Raunamo :
z = (x + x)2 + (y + y)2 x2 y 2 = 2xx + 2yy + x x + y y,
37
iz ega vidimo A = 2x, B = 2y, (x, y) = x, (x, y) = y.

Oito i tee nuli kad x, y 0.
Znai funkcija z = x2 + y 2 je diferencijabilna u svakoj toki (x, y) R2 ; i
vrijedi z = 2xx + 2yy.
Teorem 2.5. Ako je funkcija z = f (x, y) diferencijabilna u nekoj toki, onda
je f (x, y) neprekidna u toj toki.
Teorem 2.6. Ako je funkcija z = f (x, y) diferencijabilna u nekoj toki, onda
f (x, y) ima parcijalne derivacije u toj toki.
U tom sluaju vrijedi
z =
z
z
x +
y + x + y.
x
y
Teorem 2.7. Neka funkcija z = f (x, y) ima parcijalne derivacije na nekoj

f f
okolini toke (x0 , y0 ) i neka su te parcijalne derivacije
i
neprekidne u
x y
(x0 , y0 ). Tada je z = f (x, y) diferencijabilna u (x0 , y0 ).
Totalni diferencijal diferencijabilne funkcije z = f (x, y) je
dz =
z
z
dx +
dy,
x
y
gdje su dx = x, dy = y diferencijali nezavisnih varijabli.
2.4.1
Geometrijska interpretacija parcijalnih derivacija
Promotrimo plohu S zadanu jednadbom z = f (x, y) u trodimenzionalnom prostoru gdje je f (x, y) neprekidna funkcija koja ima parcijalne derivacije na nekom
podruju D. elimo interpretirati parcijalne derivacije funkcije f (x, y) u toki
M0 (x0 , y0 ) D, koja odgovara toki N0 (x0 , y0 , f (x0 , y0 )) na plohi S.
z
Kad raunamo parcijalnu derivaciju x
u M0 promatramo z = f (x, y) kao
funkciju jedne varijable x, a y tretiramo kao konstantu y = y0 , odnosno z =
f (x, y0 ) = f1 (x).
Funkciju z = f1 (x) definira krivulja L dobivena presjekom plohe S ravninom
z
(x0 , y0 ) = f10 (x0 ) to je ustvari koeficijent smjera tangente
y = y0 . Jasno je
x
na krivulju L u toki N0 .
38
L
M
N0
y0
x0
x
Slika 2.15: Tangente na presjene krivulje
z
(x0 , y0 ) koeficijent smjera tangente na krivulju M dobivenu
Analogno je
x
kao presjek plohe S i ravnine x = x0 , u toki N0 .
2.4.2
Derivacija kompozicije funkcija
Neka je funkcija z = f (x, y) definirana na nekom podruju D R2 i neka su x

i y funkcije od varijable t takve da je x = (t), y = (t), t ht0 , t1 i.
Pretpostavimo da je za svaku toku t ht0 , t1 i odgovarajua toka
(x, y) = (x(t), y(t)) sadrana u D.
Tada je z = f (x, y) = f [(t), (t)] funkcija u jednoj varijabli t.
dy
dx
Teorem 2.8. Ako u toki t postoji derivacija
= 0 (t) i
= 0 (t) i ako
dt
dt
je funkcija f (x, y) diferencijabilna u x = (t) i y = (t), onda funkcija
z = f [(t), (t)] ima derivaciju i vrijedi
dz
z dx z dy
=
+
.
dt
x dt
y dt
Primjer 2.7. z = x2 + y 2 , x = sin t, y = t3
z
z
dx
dy
= 2x,
= 2y,
= cos t,
= 3t2
x
y
dt
dt
dz
= 2x cos t + 2y 3t2 = 2 sin t cos t + 2t3 3t2 = sin(2t) + 6t5 .
dt
39
Primijetimo sada sljedeu kompoziciju funkcija.

z = f (x, y), x = (, ), y = (, ) pa je z = z(, ) = f ((, ), (, )).
Neka postoje neprekidne parcijalne derivacije
x x y y
,
,
,
u toki (, ) i

neka je f (x, y) diferencijabilna u toki (x, y) = (x(, ), y(, )).

Tada z = z(, ) ima parcijalne derivacije
z z
,
i vrijedi

z
z x z y
=
x y
i
z x z y
z
=
x y
Primjer 2.8. z = x2 y xy 2 , x = , y =
z
x
x
y
1 y
z
= 2xy y 2 ,
= x2 2xy,
= ,
= ,
= ,
= 2
x
y
1
z
= (2xy y 2 ) + (x2 2xy)

2
1
2 2
=
2 2 + 2
2
2
2
= 2 2
2 2 = 3 2 3

z
2
2
= (2xy y ) + (x 2xy) 2

2
2 2
=
2 2 + 2
2

3
3
3
= 2 3 2 3 + 2 2 = 3 + 2
40
2.5
Implicitno zadane funkcije
Promatramo funkciju F (x, y) dviju varijabli zadanu na nekom podruju G u xy ravnini. Ako za svaki x u intervalu hx0 , x0 + i postoji jedinstveni y takav da
je F (x, y) = 0, onda pridruivanjem x 7 y definiramo funkciju y(x). Kaemo
da je funkcija y(x) implicitno zadana jednadbom F (x, y) = 0.
Primjer 2.9. Jednadbom x2 y = 0 implicitno je zadana funkcija y(x) = x2 .
Primjer 2.10. Jednadbom x2 + y 2 + 1 = 0 nije zadana nikakva funkcija,
jer niti za jedan x ta jednadba nema rjeenje po y.
Ako se jednadba F (x, y) = 0 moe rijeiti po y, onda funkciju y = y(x) imamo
u eksplicitnom obliku.
Primjer 2.11. F (x, y) = yey x.
Na intervalu h0, i za svaki x imamo jedinstveni y za koji je x = yey . To
znamo jer je y inverzna funkcija od xex . Ta funkcija postoji jer je xex bijekcija s h0, i na h0, i. Funkcija y se ne moe dobiti u eksplicitnom obliku
preko elementarnih funkcija. Unato tome, ona je dobro definirana.
Slika 2.16: Graf implicitno zadane funkcije y

Pitanja:
1 Kada je jednadbom F (x, y) = 0 implicitno zadana funkcija y = y(x)?
2 Moemo li o funkciji y(x) implicitno zadanoj jednadbom F (x, y) = 0 togod
zakljuiti i ako je ne moemo eksplicitno prikazati?
(Rast, pad, ekstremi,. . . )
2.5. IMPLICITNO ZADANE FUNKCIJE
41
S pojmovima eksplicitno i implicitno smo se susretali kod jednadbe pravca.

Moemo li iz tog iskustva izvui neke zakljuke?
Primjer 2.12. F (x, y) = Ax + By + C = 0
A
C
y = x
za B 6= 0
B
B
C
B
za A 6= 0
x= y
A
A
Ako su A, B = 0, jednadba C = 0 ne opisuje pravac. Dakle, da bi jednadba
Ax+By +C = 0 opisivala pravac (tj. graf polinoma 1. stupnja), barem jedan
od A, B mora biti razliit od nule, tj. A2 +B 2 > 0. Eksplicitno se moe izraziti
ona koordinata uz koju je koeficijent razliit od nule. Koeficijenti su vezani
uz nagib, nagib je vezan uz derivaciju. Zaista, uz F (x, y) = Ax + By + C
F
F
imamo A =
, B=
.
x
y
Ova se opservacija formalizira sljedeim teoremom.
Teorem 2.9. (O implicitnoj funkciji) Neka je funkcija F (x, y) definirana i
neprekidna na hx0 1 , x0 + 1 i hy0 2 , y0 + 2 i = D i neka su na D
F F
neprekidne i njene parcijalne derivacije
i
. Neka je
x y
(i) F (x0 , y0 ) = 0
(ii)
F
(x0 , y0 ) 6= 0.
y
Tada postoji okolina I = hx0 , x0 +i toke x0 na kojoj je zadana neprekidna

funkcija y = f (x0 ) i F (x, f (x)) = 0 za sve x iz hx0 , x0 + i. tovie,
funkcija f (x) je derivabilna na I i vrijedi
f 0 (x) =
F
dy
x
= F
.
dx
y
42
F(x,y)=0
y=f(x)
1
Slika 2.17: Implicitno zadana funkcija

Uvjet (i) jami postojanje rjeenja, tj. da bar jedna toka zadovoljava
F (x, y) = 0, a uvjet (ii) daje jedinstvenost, a time i svojstvo bivanja funkcijom.
Gledamo desnu sliku. U toki (x1 , y1 ) su uvjeti zadovoljeni, na nekoj okolini od
x1 je krivulja zadana s F (x, y) = 0 graf funkcije y = f1 (x). U toki (x2 , y2 )
= 0, pa nema okoline od x2 na kojoj je krivulja F (x, y) = 0 graf neke
je F
y
funkcije y = f2 (x).
Dokaz teorema o implicitnoj funkciji:
Prva tvrdnja teorema zahtijeva puno vremena i neemo je dokazivati. Dokazat
emo samo tvrdnju o derivaciji. U okolini toke (x0 , y0 ) imamo zadan
d
y(x) = f (x) takav da je F (x, f (x)) 0. Dakle je i dx
F (x, f (x)) = 0 za sve
toke iz te okoline. Po pravilu za deriviranje sloene funkcije,
F
d
F dx F dy
dy
x
F (x, y(x)) =
+
= 0. Odatle,
= F
= f 0 (x).
dx
x dx
y dx
dx
y
Primjer 2.13. F (x, y) = yey x.

F
= ey + yey = (1 + y)ey > 0 za sve (x, y) h0, i h0, i.
y
0
Sada imamo y (x) =
F
x
F
y
1
1
=
.
+ y)
x + ey
ey (1
Primjer 2.14. F (x, y) = x2 + y 2 R.

F
F
x
= 2x,
= 2y, y 0 (x) = , y 6= 0.
x
y
y
2.5. IMPLICITNO ZADANE FUNKCIJE
43
Slino se moe dokazati i teorem o uvjetima uz koje jednadba

F (x, y, z) = 0 implicitno zadaje funkciju z = f (x, y) u okolini toke (x0 , y0 , z0 )
F
za koju je F (x0 , y0 , z0 ) = 0. Glavno je da vrijedi
(x0 , y0 , z0 ) 6= 0. (Prisjetimo
z
se implicitne i eksplicitne jednadbe ravnine.)
Tada imamo:
F
z
z
y
x
= F
= F .
,
x
y
z
z
44
2.6
Tangencijalna ravnina i normala na plohu
Neka je S ploha zadana jednadbom F (x, y, z) = 0. Toka M na plohi S je

, F i F
regularna (nesingularna) toka ako sve tri parcijalne derivacije F
x y
z
postoje i neprekidne su u toki M i barem jedna od njih je razliita od nule. Ako
sve tri parcijalne derivacije iezavaju u M ili barem jedna od njih ne postoji,
toka M je singularna.
2
2
2
F
F
F
+
+
> 0.
Uvjet regularnosti toke je
x
y
z
Primjer 2.15. Promatramo plohu zadanu s F (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 = 0.
To je stoac s vrhom u ishoditu.
F
F
F
= 2x,
= 2y,
= 2z.
x
y
z
Jedina singularna toka je (0, 0, 0), tj. ishodite.
Slika 2.18: Stoac

Primjer 2.16. Ravnina zadana s Ax + By + Cz + D = 0 nema singularnih
toaka.
Kao prvo, znamo da je A2 + B 2 + C 2 > 0 uvjet da bi gornja jednadba
definirala ravninu. Tada ravninu moemo shvatiti kao plohu S definiranu
jednadbom F (x, y, z) = 0, pri emu je F (x, y, z) = Ax+By+Cz+D. Lagano
= A F
= B, F
= C pa nam gornji uvjet na koeficijente
vidimo da je F
x
y
z
daje nesingularnost svih toaka ravnine.
Koje je znaenje koeficijenata A, B, C u opoj jednadbi ravnine? Prisjetimo se
2.6. TANGENCIJALNA RAVNINA I NORMALA NA PLOHU
45
da je vektor normale na ravninu Ax + By + Cz + D = 0 vektor

F ~ F ~ F ~
k.
~n = A~i + B~j + C~k =
i+
j+
x
y
z
Vidjet emo da isto vrijedi za plohe S definirane funkcijom F (x, y, z).
y=f(x)
Slika 2.19:
U svakoj toki grafa glatke funkcije y = f (x) imamo jedinstvenu tangentu i
normalu. Za razliku od toga, u svakoj regularnoj toki plohe S ima beskonano
mnogo tangenata. Moe se pokazati da su one sve okomite na isti pravac, tj.
njihovi vektori smjera su okomiti na vektor smjera tog pravca. To posebno znai
da sve tangente na plohu S u njenoj regularnoj toki M lee u istoj ravnini.
Tangencijalna ravnina na plohu S u regularnoj toki P je skup svih tangenata
na S u toki P . Pravac kroz P okomit na tangencijalnu ravninu zove se normala
na S u toki P .
F ~ F ~ F ~
Vektor ~n dan sa ~n =
i+
j+
k je vektor normale na plohu S
x P
y P
z P
u njenoj regularnoj toki P .
Jednadba tangencijalne ravnine na plohu S zadanu jednadbom F (x, y, z) = 0
u njenoj regularnoj toki P (x0 , y0 , z0 ) dana je s
F
F
F
(x x0 ) +
(y y0 ) +
(z z0 ) = 0.

x (x0 ,y0 ,z0 )
y (x0 ,y0 ,z0 )
z (x0 ,y0 ,z0 )
Jednadba normale u toj toki je
x x0

F
x
(x0 ,y0 ,z0 )
y y0

F
y
(x0 ,y0 ,z0 )
z z0

F
z
(x0 ,y0 ,z0 )
46
Ako je ploha S zadana eksplicitno kao z = f (x, y), jednadbe tangencijalne

ravnine i normale u regularnoj toki P (x0 , y0 , z0 ) postaju
f
f
z = f (x0 , y0 ) +
(x x0 ) +
(y y0 ),

x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
x x0
f
(x0 , y0 )
x
y y0
f
(x0 , y0 )
y
z z0
.
1
Zato nas uope zanima tangencijalna ravnina? Kao to je tangentna na graf

realne funkcije realne varijable f : R R u toki (x0 , y0 ) najbolja linearna
aproksimacija te krivulje oko toke (x0 , y0 ) (pravac najblii krivulji), tako je i
tangencijalna ravnina na plohu z = f (x, y) u toki M najbolje aproksimira plohu
u toj toki. To je linearna aproksimacije te plohe u okolini toke M .
2.7. POTPUNI DIFERENCIJAL
2.7
47
Potpuni diferencijal
Gledamo plohu S i tangencijalnu ravninu u njenoj regularnoj toki M0 = (x0 , y0 , z0 ).

Neka je S zadano kao z = f (x, y). Stavimo li u jednadbi tangencijalne ravnine
x x0 = x, y y0 = y imamo
z z0 =
f
f
(x0 , y0 )x +
(x0 , y0 )y.
x
y
Izraz na desnoj strani je promjena z-koordinate toke na tangencijalnoj ravnini

kad se iz (x0 , y0 ) maknemo za x po x i za y po y. To je linearna funkcija dviju
varijabli, x i y, a koeficijenti su joj vrijednosti parcijalnih derivacija funkcije f u
toki (x0 , y0 ). Prirast po tangencijalnoj ravnini je aproksimacija prirasta po plohi.
Polinom u dvjema varijablama h i k s koeficijentima f
(x0 , y0 ) i f
(x0 , y0 ) se
x
y
zove potpuni diferencijal funkcije f u toki (x0 , y0 ). To je polinom 1. stupnja
u svojim varijablama.
f
f
df (x0 , y0 ) (h, k) =
(x0 , y0 ) h +
(x0 , y0 ) k
| {z } | {z }
x {z }
y
|
| {z }
ime
argumenti
koef icijent
f
(x0 , y0 )dx +
x

f
=
(x0 , y0 )~i +
x
df (x0 , y0 )(dx, dy) =
koef icijent
f
(x0 , y0 )dy
y

f
(x0 , y0 )~j (dx~i + dy~j).
y
Prisjetimo se situacije iz jedne dimenzije: df (x0 )(dx) = f 0 (x0 )dx.
} Df
+Dx
Slika 2.20:
48
2.8
Derivacije i diferencijali vieg reda
i f
. Te su derivacije i
Neka funkcija z = f (x, y) ima parcijalne derivacije f
x
y
same funkcije dviju varijabli, pa i one mogu imati svoje parcijalne derivacije u
nekim (ili u svim) tokama.

f
onda kaemo da f ima drugu parcijalnu derivaciju po x i

Ako postoji x
x

f
2f
piemo
=
.
x x
x2

2f
f
2f
f
2f
f
,
=
i
=
.
Slino,
=
y 2
y y
xy
x y
yx
y x
Funkcije
2f
2f
i
su mjeovite parcijalne derivacije.
xy yx
Primjer 2.17. f (x, y) = x3 y 2 xy 3 .

f
= 3x2 y 2 y 3 ,
x
2f
= 6xy 2 ,
x2
f
= 2x3 y 3xy 2
y
2f
= 6x2 y 3y 2
yx
2f
= 2x3 6xy,
y 2
2f
= 6x2 y 3y 2
xy
U gornjem primjeru je
2f
yx
2f
.
xy
Je li to sluajno?
Teorem 2.10. (Schwarz)

Neka funkcija f (x, y) ima parcijalne derivacije
okolini toke M0 = (x0 , y0 ) i neka su
Tada je
2f
yx
2f
xy
f
2f
, f
, yx
x
y
2f
xy
u nekoj
neprekidne u M0 .
2f
2f
=
u M0 .
yx
xy
Analogno se definiraju i parcijalne derivacije viih redova. Za mjeovite parcijalne derivacije vrijedi analogon Schwarzovog teorema.
Pogledajmo potpuni diferencijal funkcije z = f (x, y): dz = f
dx + f
dy.
x
y
To je funkcija od x i y, pa moemo traiti njezin potpuni diferencijal. Drugi
diferencijal ili diferencijal drugog reda d2 z definiramo kao d2 z = d(dz).
2.8. DERIVACIJE I DIFERENCIJALI VIEG REDA
49
Izraunajmo d2 z:

z
z
d z = d(dz) = d
dx +
dy
x
y

z
z
dx + d
dy
= d
x
y
2
(dx i dy su konstantni)

z
z
d
=
dx +
x
x x

z
z
d
=
dx +
y
x y
d2 z =

=d
z
x
z
y

z
z
dx + d
dy
x
y
dy =
2z
2z
dy
dx
+
x2
yx
dy =
2z
2z
dx + 2 dy
xy
y
2z
2z
2z
2
(dx)
+
2
dxdy
+
(dy)2
x2
xy
y 2
Ovo se moe kompaktno zapisati preko simbolikog kvadriranja:

2
2
dz=
dx +
dy z
x
y
Analogno se definiraju i diferencijali vieg reda: dn z = d(dn1 z).
Ako z = f (x, y) ima neprekidne sve parcijalne derivacije do reda ukljuivo n,
moemo pisati
n
d z=
dx +
dy
x
y
n
z.
50
2.9
Taylorov teorem
Neka funkcija z = f (x, y) ima neprekidne parcijalne derivacije do reda ukljuivo

n na nekoj okolini toke (x0 , y0 ) i neka je toka (x0 + x, y0 + y) u toj okolini.
Zanima nas kako se mijenja vrijednost funkcije f ako se iz (x0 , y0 ) pomaknemo
u (x0 + x, y0 + y). to vie informacija imamo o funkciji u M0 (tj. to vie
njenih derivacija znamo), to bolju informaciju moemo dobiti o vrijednosti u M .
Postupamo po analogiji sa sluajem funkcije jedne varijable, samo to umjesto
vrijednosti derivacija u x0 moramo uzimati diferencijale.
M=(x+
0 Dx,y+
0 Dy)
M
M0= (x0 ,y0 )
Slika 2.21: Spojnica M0 M

Teorem 2.11.

f (x0 + x, y0 + y) =
+
+
+

f (x0 , y0 ) +
x +
y f
x
y
(x0 ,y0 )
2

1

x +
y f
+ ...
2! x
y
(x0 ,y0 )

n1
1

x +
y
f
(n 1)! x
y
(x0 ,y0 )

n
1

x +
y f
n! x
y
(x0 ,y 0 )
pri emu je toka M 0 = (x0 , y 0 ) na spojnici toaka M0 M .

Ovo je Taylorova formula za funkciju dviju varijabli. Sastoji se od polinomijalnog komada tzv. Taylorovog polinoma i ostatka.
Taylorov polinom je polinom u varijablama x i y, koeficijenti su mu vrijednosti parcijalnih derivacija funkcije z = f (x, y) u toki M0 = (x0 , y0 ).
Ostatak je vrijednost ntog diferencijala, no njegovi su koeficijenti vrijednosti
2.9. TAYLOROV TEOREM
51
parcijalnih derivacija funkcije f u nepoznatoj toki M 0 . Kako se toka M 0 nalazi

izmedu M0 i M , gornji se teorem jo zove i Taylorov teorem srednje vrijednosti.
Primjer 2.18. Taylorov polinom 2. stupnja funkcije f (x, y) u toki (x0 , y0 )
je
f
f
(T2 f (x0 , y0 ))(x, y) = f (x0 , y0 ) +
(x0 , y0 )x +
(x0 , y0 )y
x
y
2
1 f
2f
2
+
(x0 , y0 )x + 2
(x0 , y0 )xy
2 x
xy

2f
2
+
(x0 , y0 )y
y
Sada imamo f (x0 + x, y0 + y) = (T2 f (x0 , y0 ))(x, y) + R3 , gdje R3
ukljuuje vrijednosti treih parcijalnih derivacija funkcije f (x, y) u nepoznatoj
toki koja se nalazi izmedu (x0 , y0 ) i (x0 + x, y0 + y).
Taylorov polinom funkcije f (x, y) u toki (0, 0) zove se Maclaurinov polinom.
Za dovoljno glatke funkcije imamo i razvoj u Taylorov (Maclaurinov) red.
52
2.10
Ekstremi funkcija vie varijabli
Promatramo funkciju z = f (x, y) definiranu na podruju D i toku

M0 = (x0 , y0 ) u tom podruju.
Ako postoji okolina toke M0 takva da je
f (x0 , y0 ) = f (x, y) f (x0 , y0 ) 0,
(x, y) ,
kaemo da u toki M0 funkcija ima lokalni maksimum.

Ako za sve (x, y) vrijedi
f (x0 , y0 ) = f (x, y) f (x0 , y0 ) 0,
kaemo da funkcija u M0 ima lokalni minimum. Lokalni maksimum i lokalni
minimum su lokalni ekstremi.
Ako su nejednakosti stroge, govorimo o strogim lokalnim ekstremima.
Dakle, toka M0 = (x0 , y0 ) je toka lokalnog ekstrema ako postoji okolina od
M0 tako da za sve toke (x, y) prirast f (x0 , y0 ) = f (x, y) f (x0 , y0 ) ima
konstantan predznak.
Primjer 2.19. f (x, y) = x2 + y 2 ima (strogi) lokalni minimum u (0, 0).
Primjer 2.20. f (x, y) = x2 y 2 ima (strogi) lokalni maksimum u (0, 0).
Primjer 2.21. f (x, y) = y 2 ima lokalni minimum u svakoj toki oblika (x, 0).
Sljedei teorem je dvodimenzionalni analogon Fermatove leme.
Teorem 2.12. (Nuan uvjet ekstrema)
Ako glatka funkcija f (x, y) ima lokalni ekstrem u toki M0 = (x0 , y0 ) tada se
sve parcijalne derivacije ponitavaju u toj toki:
f
f
(x0 , y0 ) =
(x0 , y0 ) = 0.
x
y
Dokaz: Znamo da f ima lokalni ekstrem u M0 = (x0 , y0 ) pa zakljuujemo
da kad fiksiramo y = y0 , funkcija jedna varijable
f (x, y0 ) ima lokalni ekstrem u

0
x0 . Po Fermatovoj lemi slijedi da je f (x, y0 )
= f
(x0 , y0 ) = 0. Tvrdnja za
x
x=x0
parcijalnu derivaciju po drugoj varijabli slijedi analogno i teorem je dokazan.
2.10. EKSTREMI FUNKCIJA VIE VARIJABLI
53
Toka u kojoj se sve parcijalne derivacije ponitavaju zove se stacionarna

toka.
Geometrijski, stacionarna toka je toka u kojoj je tangencijalna ravnina na graf
funkcije horizontalna.
z
Slika 2.22: Tangencijalna ravnina u toki globalnog maksimuma

Gornji teorem ne daje dovoljne uvjete, tj. ne mora svaka stacionarna toka
biti toka lokalnog ekstrema.
Primjer 2.22. Pogledajmo funkciju f (x, y) = xy. Raunamo parcijalne derivacije: f
= y, f
= x. Zakljuujemo da je (0, 0) stacionarna toka. No
x
y
kada pogledamo priraste:
> 0 za x i y istog predznaka

f (0, 0) = xy 0 = xy
< 0 za x i y razli
citog predznaka
vidimo da se graf penje dok se udaljava od ishodita u 1. i 3. kvadrantu, a
sputa u 2. i 4. kvadrantu. Zakljuak je da (0, 0) nije lokalni ekstrem od f .
Ishodite je za ovu plohu sedlasta toka.
Jedna od pretpostavki gornjeg teorema je glatkoa funkcije. Ukoliko tu pretpostavku izbacimo, teorem se modificira na sljedei nain:
Teorem 2.13. Ako funkcija f (x, y) ima lokalni ekstrem u (x0 , y0 ), onda se
svaka parcijalna derivacija ili ponitava u (x0 , y0 ) ili ne postoji u (x0 , y0 ).
54
Primjer 2.23. z =
p
x2 + y 2
z
x
z
y
=p
,
=p
.
2
2
2
x
y
x +y
x + y2
Parcijalne derivacije nisu definirane u (0, 0), a u toj toki f ima lokalni
minimum. Ishodite zbog nepostojanja parcijalnih derivacija nije regularna
toka pa u toj toki nema normale ni tangencijalne ravnine.
Dovoljni uvjeti za postojanje ekstrema dani su sljedeim teoremom.
Teorem 2.14. Neka je M0 = (x0 , y0 ) stacionarna toka funkcije f (x, y), pri
emu je f C 2 (). Neka je D determinanta definirana s
2
f
2f

(x , y )
(x0 , y0 )
x2 0 0
xy

D= 2
2f
f
(x0 , y0 )
(x0 , y0 )

xy
y 2
(i) Ako je D > 0 tada:

a) Za
2f
(x0 , y0 ) > 0 f ima u M0 lokalni minimum.
x2
b) Za
2f
(x0 , y0 ) < 0 f ima u M0 lokalni maksimum.
x2
(ii) Ako je D < 0, onda f u M0 nema lokalni ekstrem.

(iii) Ako je D = 0, ne moemo zakljuiti ima li f u M0 lokalni ekstrem bez
dodatnih razmatranja.
Skica dokaza.
f (x0 + x, y0 + y) = f (x0 , y0 ) +
f
f
(x0 , y0 )x +
(x0 , y0 )y
x
y
|
{z
}
0

1 f 0 0
f 0 0
2f 0 0
2
2
+
(x , y )(x) + 2
(x , y )xy + 2 (x , y )(y) ,
2 x2
xy
y

pri emu je M 0 (x0 , y 0 ) toka negdje na spojnici toaka M0 = (x0 , y0 ) i

M = (x0 + x, y0 + y).
55
M
M0
Slika 2.23: Spojnica M0 M

Sada je
f = f (x0 + x, y0 + y) f (x0 , y0 )
2
2
2
1
f (M 0 )(x)2 + 2 f (M 0 ) xy + f (M 0 )(y)2 .
2 |x2{z }
xy
y 2
| {z }
| {z }
A
Ako je u M0 zadovoljeno AC B 2 > 0, onda, zbog neprekidnosti drugih

parcijalnih derivacija (f C 2 ()) mora biti AC B 2 > 0 i na nekoj okolini
od M0 .
Ako je A > 0 u M0 , onda mora biti pozitivno i na nekoj okolini.
Mi elimo ocijeniti predznak izraza A(x)2 + 2Bxy + C(y)2 . Taj izraz
moemo pisati kao
A(x)2 + 2Bxy + C(y)2 =
1
[(Ax + By)2 + (AC B 2 )(y)2 ] .
{z
} | {z }
A|
>0
0
|
{z
}
>0
|
{z
}
>0
No predznak od f je isti kao i predznak gornjeg izraza, dakle u M0 f ima

lokalni minimum.
Ostale se tvrdnje dokazuju analogno.
Glatka funkcija dviju varijabli u okolini stacionarne toke (lokalno) izgleda ili kao
eliptiki paraboloid (D > 0) okrenut prema gore (A > 0) ili dolje (A < 0) ili kao
hiperboliki paraboloid (D < 0), ili ima D = 0.
to ako je D = 0? Pogledajmo funkcije f1 (x, y) = x4 + y 4 , f2 (x, y) = x3 y 3 .
Funkcija f1 ima lokalni minimum u 0,a f2 ima sedlo. Dobra je ideja gledati
56
ponaanje na zrakama y = kx. Za x4 + y 4 gledamo

f (0, 0) = f (x, y) f (0, 0) = x4 + y 4 > 0
pa vidimo da f ima u (0, 0) strogi lokalni minimum.
2.10.1
Uvjetni (vezani) ekstremi
esto se pojavljuje potreba odredivanja ekstrema funkcije vie varijabli ne na

cijelom podruju definicije nego na nekom podskupu definiranom dodatnim uvjetima.
Promatrat emo situaciju u kojoj su ti dodatni uvjeti opisani krivuljom u podruju
definicije funkcije ije ekstreme traimo.
)
f (x, y) extr.
problem uvjetnog ekstrema
(x, y) = 0
Jedan takav problem je sljedei:
Primjer 2.24. Zanimaju nas najvia i najnia toka na stazi opisanoj krivuljom (x, y) = 0 koja se nalazi na terenu ija je nadmorska visina opisana
funkcijom f (x, y).
+
j(x,y)
f(x,y)
Slika 2.24: Slika terena

U jednostavnim sluajevima problem se moe svesti na nalaenje ekstrema
funkcije jedne varijable.
Primjer 2.25. Nadimo ektreme finkcije f (x, y) = x2 +y 2 na krivulji u ravnini
zadanoj sa (x, y) = x + y 1 = 0.
Izrazimo y iz (x, y) preko x, y = 1 x, uvrstimo u funkciju
f (x, y) = x2 + (1 x)2 = 1 2x + 2x2
57
i nademo ekstreme od f (x). f 0 (x) = 2 + 4x x = 12 je stacionarna

toka, f 00 ( 12 ) = 2 > 0 x = 21 je lokalni minimum, pa je rjeenje naeg
problema toka ( 12 , 12 ), i fmin = 21 .
to ako se (x, y) ne moe rijeiti po x ili y? Vratimo se Primjeru 2.24. to
moemo oitati sa slike terena?
Ekstremalne vrijednosti na stazi se postiu tamo gdje ona dira izohipse, tj. tamo
gdje je paralelna s njima. Paralelnost krivulja znai paralelnost tangenata, a komponente vektora smjera tangenata su parcijalne derivacije. Dakle, traimo toke
u kojima su parcijalne derivacije od f (x, y) i (x, y) proporcionalne.
Ova metoda zove se metoda Lagrangeovih multiplikatora. Poinjemo uvodenjem
veliine koju zovemo Lagrangeov multiplikator (mnoitelj) i formiramo Lagrangeovu funkciju:
F (x, y) = f (x, y) + (x, y).
Nakon toga traimo stacionarne toke funkcije F (x, y) koje zadovoljavaju traeni
uvjet:
F
f

=
+
x
x
x
F
f

=
+
y
y
y
= (x, y)
Iz ovoga nademo i koordinate (x0 , y0 ) mogue toke ekstrema. Postojanje i

prirodu ekstrema provjeravamo ispitujui predznak drugog diferencijala Lagrangeove funkcije,
d2 F (x, y) =
2f 2
2f
2f 2
dx
+
2
dxdy
+
dy ,
x2
xx
y 2
u okolini toke (x0 , y0 ) i , uz uvjet

dx +
dy = 0.
x
y
2
Ako je d F < 0 imamo uvjetni maksimum, ako je d2 F
minimum.
Ako je u stacionarnoj toki (x0 , y0 ) determinanta
2
F
2F

(x
,
y
)
(x0 , y0 )
0
0
x2
xy

D(x0 , y0 ) = 2
2F
F
(x
,
y
)
(x0 , y0 )

0 0
xy
y 2
> 0 imamo uvjetni

> 0,

58

2
onda imamo uvjetni ekstrem, uvjetni maksimum za xF2 (x0 , y0 ) < 0, odnosno
2
uvjetni minimum za xF2 (x0 , y0 ) > 0.
Pogledajmo traenje uvjetnih ekstrema metodom Lagrangeovih multiplikatora na
konkretnim primjerima:
)
x2 + y 2 extr.
Primjer 2.26.
x+y =1
F (x, y, ) = x2 + y 2 + (x + y 1)
= 2x + = 0
x=
F
2
= 2y + = 0
y = x 2x = 1
y=
2
F
=x+y1=0
x = y = 21 , = 1 F (x, y, 1) = x2 + y 2 x y + 1.

2 0
2F
2F
2F

= 2,
= 2,
= 0; D =
= 4 > 0.
2
2

x
y
xy
0 2
D>0 &
2F
>0
x2
1 1
toka M0 ( , ) je toka lokalnog minimuma.
2 2
Ako Lagrangeova funkcija ima bezuvjetni ekstrem, onda f ima uvjetni ekstrem. Postupak koji smo opisali daje dovoljne uvjete; no moe se dogoditi da
Lagrangeova funkcija nema bezuvjetni ekstrem, a da f (x, y) ima uvjetni ekstrem.
f (x, y) = xy extr.
Primjer 2.27.
(x, y) = y x = 0
F
F
F
= y ,
= x + ,
=yx
x
y
Izjednaavanjem s 0 dobijemo x+y = 0. Zajedno s treom jednadbom to daje

x = y = 0. Odavde je i = 0. Lagrangeova funkcija je onda F (x, y, 0) = xy.
Znamo da ta funkcija u (0, 0) nema ekstrem. No iz (x, y) = y x = 0

dobivamo y = x, pa funkcija f (x, y)
= x2 ima ekstrem (minimum) za
F (x, y, ) = xy + y x,
x=y
x = 0.
59
Metoda Lagrangeovih mnoitelja moe se primijeniti i na funkcije vie od dva

argumenta.
z = f (x1 , . . . , xn ) extr.
1 (x1 , . . . , xn ) = 0
ograni
cenja m < n.
......
m (x1 , . . . , xn ) = 0
F (x1 , x2 , . . . , xn ; 1 , . . . , m ) = f (x1 , . . . , xn ) + 1 1 + + m m .
Izjednaimo s nulom sve parcijalne derivacije od F . Dobijemo sustav od n + m
jednadbi iz kojih nademo 1 , . . . , m i x1 , . . . , xn .
2.10.2
Globalni ekstremi neprekidne funkcije
Promatramo zatvoreno podruje D R2 na kojem je definirana neprekidna

funkcija f : D R2 . Po Bolzano-Weierstrassovom teoremu znamo da f na
D poprima najveu i najmanju vrijednost. Ako je funkcija f glatka i ako se
maksimum (minimum) postie u unutranjosti podruja, onda e se on postizati
u stacionarnoj toki. (Ako f nije glatka, onda se postie ili u stacionarnoj ili u
singularnoj toki.) No ekstrem se moe postizati i na rubu, a takve toke ne
moemo nai preko stacionarnih toaka.
Primjer 2.28. Pogledajmo situaciju u R. Tu je potrebno nai sve stacionarne toke i ispitati ih te jo provjeriti vrijednosti na rubovima. Gledamo
sljedeu funkciju f (x) = 2x, D = [3, 5].
y
10
6
3
5 x
Slika 2.25: Graf funkcije f (x) = 2x

Sa grafa vidimo da se minimum postie u lijevom, a maksimum u desnom
60
rubu.
Za nalaenje globalnih ekstrema funkcije f (x, y) na zatvorenom i ogranienom skupu D moramo nai sve lokalne ekstreme u D i sve ekstreme na rubu
D. Najvea (najmanja) od tih vrijednosti je globalni maksimum (minimum) na
D.
Primjer 2.29. Nai globalne ekstreme funkcije z = f (x, y) = x2 + y 2 na
D = [1, 1] [1, 1].
Slika 2.26: Ploha z = x2 + y 2

f
= 2x = 0
x
f
= 2y = 0
y
(0, 0) je stacionarna to
cka

2 0
2f
2f
2f

=
2,
=
2,
=
0
D
=

2
2
0 2
x
y
xy

> 0,

(0, 0) je lokalni minimum.

Dalje gledamo rub. Za x = 1 imamo f (1, y) = 1 + y 2 . Na [1, 1] ta funkcija
ima minimum u y = 0 (lokalni), a maksimum za y = 1 i y = 1. Vidimo da
u tokama (1, 1) i (1, 1) funkcija f ima maksimume, f (1, 1) = f (1, 1) = 2.
Slino i za x = 1, y = 1, y = 1.
Dakle, f na [1, 1] [1, 1] ima globalni minimum ija je vrijednost 0 u
(0, 0) i 4 globalna maksimuma koja iznose 2 u tokama (1, 1).
61
Dovoljni uvjeti ekstrema daju se u terminima determinante sloene od drugih

derivacija funkcije u stacionarnoj toki.

2
2

2f
f

.
.
.

x2
x
x
x
x
1
2
1
n
1

2f
2f
2f

...
2
D = x1 x2

x
x
x
2
n
2

...
...
...
...

2
2

2f
f

.
.
.
x x
x2 xn
x2n
1
n
Oznaimo s 1 , 2 , . . . , n vodee determinante reda 1, 2, . . . , n u D.
Ako je f derivabilna u nekoj okolini stacionarne toke M0 i dvaput derivabilna u
M0 , onda
(i) za 1 > 0, 2 > 0, . . . , n > 0 f ima lokalni minimum u M0 ,
(ii) za 1 < 0, 2 > 0, 3 < 0, 4 > 0, . . . f ima lokalni maksimum u M0 .
Poglavlje 3
Viestruki integrali
3.1
3.1.1
Dvostruki integral
Motivacija i definicija
Motivacija - problem volumena cilindrikog tijela.

Cilindriko tijelo je tijelo omedeno podskupom D ravnine xy, plohom koja je
graf neprekidne funkcije z = f (x, y) za (x, y) D i cilindrikom plohom ije
izvodnice prolaze rubom od D i paralelne su s osi z. D nazivamo osnovicom ili
bazom tijela.
f(x,y)
Slika 3.1: Cilindriko tijelo

Pri raunanju volumena kreemo od dvaju osnovnih naela:
63
64
POGLAVLJE 3. VIESTRUKI INTEGRALI
(1) razlomimo li tijelo u dijelove, volumen tijela mora biti jednak zbroju volumena dijelova;
(2) volumen uspravnog cilindrikog tijela omedenog ravninom z = c (gdje je c
neka konstanta iz R) jednak je povrini osnovice D pomnoenoj s visinom
tijela.
Nadalje, smatramo da je osnovica D omedena (tj. da lei u krugu sa sreditem
u (0, 0) zadanog konanog polumjera) i da ima povrinu koja se moe izraunati.
(Postoje skupovi u R2 za koje nije mogue izraunati povrinu.) Funkcija f (x, y)
je neprekidna na D, a zbog jednostavnosti emo dodatno pretpostaviti i da je
f (x, y) 0 na D.
Oznaimo sad traeni volumen cilindrikog tijela s V . Postupak njegovog
raunanja je slijedei:
1) Podijelimo osnovicu D na komade. Oni mogu biti proizvoljnog oblika sve
dok imaju povrinu, ali presjek bilo koja dva komada ne smije imati pozitivnu povrinu. Obino se uzima da je D podijeljeno u pravokutnike (osim
blizu ruba), no to nije ni bitno. Takva podjela naziva se subdivizija.
2) Oznaimo komade na koje smo podijelili D s D1 , D2 , . . . , Dn , a njihove
povrine s S1 , S2 , . . . , Sn . Definiramo dijametar skupa Dk kao
diam Dk = sup d(P, Q), pri emu su P, Q Dk , i neka je d = maxk diam Dk .
3) U svakom Dk odaberemo jednu toku Pk = (xk , yk ) i nad njome konstruiramo cilindar visine f (Pk ). Njegov volumen je tada Vk = Sk f (Pk ) =
f (Pk )Sk . Zbrajajui volumene svih tako konstruiranih cilindara dobijemo
Vn =
n
X
f (Pk )Sk .
k=1
Intuitivno je jasno da je Vn to bolja aproksimacija traenog volumena V

to je finija podjela D na D1 , D2 , . . . , Dn , tj. to je manji d (najvei od
dijametara subdivizije).
4) Po definiciji, smatramo da je volumen V limes od Vn kad n i kad d
tei u 0. Prirodno je oekivati da V ne ovisi o podjeli ni o izboru Pk .
3.1. DVOSTRUKI INTEGRAL
65
Razmatranja ovog tipa moemo provesti i za openitu funkciju f . Izraz

n
X
Vn =
f (Pk )Sk zovemo integralna suma koja odgovara subdiviziji
k=1
D1 , D2 , . . . , Dn i izboru toaka P1 , P2 , . . . , Pn , gdje je Pk Dk .

Definicija 3.1. Ako postoji limes integralnih suma =
n
X
f (Pk )Sk kad
k=1
n i d 0 koji ne ovisi ni o subdiviziji D = D1 Dn ni o izboru

toaka Pk Dk , onda taj limes zovemo dvostrukim integralom od f po
D i piemo
Z Z
f (x, y) dx dy.
D
Dakle,
n
X
Z Z
f (x, y) dx dy =
D
Ako integral
na D.
RR
D
lim
n,d0
f (Pk )Sk .
k=1
f (x, y) dx dy postoji kaemo da je funkcija f integrabilna
Podijelimo li pravokutnik P na m n malih pravokutnika, integralna suma

m X
n
X
poprima oblik
f (xi , yj )xi yj . Pri prelasku na limes za m , n
j=1 i=1
, xi 0, yi 0 sume prelaze u integral, a povrine malih komada u

dx dy.
Vratimo li se na problem raunanja volumena cilindrikog tijela, vidimo da je
Z Z
Z Z
V =
f (P ) dP =
f (x, y) dx dy.
D
RR
(Ako je f (x, y) 0 na D, onda je V = D f (x, y) dx dy. Ako funkcija
f (x, y) mijenja predznak na D, onda je volumen algebarska suma volumena; oni
iznad xy ravnine se uzimaju s predznakom +, a oni ispod s predznakom -.)
RR
Postavlja se pitanje za kakve funkcije f moemo izraunati
f dx dy?
D
Samo ogranienost nije dovoljna - primjer za to je Dirichletova funkcija koja
je ograniena, ali nije integrabilna. Moe se pokazati da je neprekidnost ipak
dovoljna.
Teorem 3.1. Svaka funkcija f (x, y) koja je neprekidna na ogranienom i
zatvorenom skupu D je integrabilna na D.
66

Uvjet neprekidnosti se moe i oslabiti.
Teorem 3.2. Ako je funkcija f ograniena na omedenom zatvorenom skupu

D R2 i neprekidna na D osim na skupu povrine nula, onda je f i integrabilna na D.
(Za skup kaemo da je povrine nula ako ga moemo omediti mnogokutom
proizvoljno male povrine.)
3.1.2
Osnovna svojstva dvostrukog integrala
Svojstva dvostrukog integrala slina su svojstvima odredenog integrala funkcije

jedne varijable.
(1) Linearnost:
Ako su f i g integrabilne na D i ako su , R, onda vrijedi
Z Z
Z Z
Z Z
(f (x, y)+g(x, y)) dx dy =
f (x, y) dx dy+
g(x, y) dx dy.
D
(2) Monotonost:
Ako je f (x, y) g(x, y) na D, onda je
Z Z
Z Z
g(x, y) dx dy.
f (x, y) dx dy
D
Posebno, uz |f (x, y)| f (x, y) |f (x, y)| slijedi

Z Z
Z Z
Z Z
|f (x, y)| dx dy
f (x, y) dx dy
|f (x, y)| dx dy,
D
tj.
Z Z
Z Z

f (x, y) dx dy
|f (x, y)| dx dy.

D
(3) Aditivnost po podruju integracije:

Ako je f integrabilna na D i ako je D = D1 D2 , pri emu je D1 D2
povrine 0, tj. D1 i D2 nemaju zajednikih unutarnjih toaka, onda je
Z Z
Z Z
Z Z
f (x, y) dx dy =
f (x, y) dx dy +
f (x, y) dx dy
D
D1
D2
67
D
D2
D1
Slika 3.2: D1 i D2 nemaju zajednikih unutarnjih toaka
(4) Ograde:
Neka je f neprekidna na omedenom i zatvorenom skupu D. Tada postoje
m i M takvi da je m f (x, y) M, za sve (x, y) D. Vrijedi:
Z Z
mS
f (x, y) dx dy M S,
D
gdje je S povrina od D.
(5) Povrina:
Povrina omedenog i zatvorenog skupa D u ravnini jednaka je integralu
funkcije f (x, y) 1 po D. Dakle,

Z Z
S=
1 dx dy
Z Z
S = (D) =

dx dy.
(6) Teorem srednje vrijednosti:

Neka je funkcija f neprekidna na zatvorenom i omedenom skupu D. Tada
postoji barem jedna toka P0 u D takva da je
Z Z
f (x, y) dx dy = f (P0 ) S.
D
RR
Veliina S1
f (x, y) dx dy se zove srednja vrijednost funkcije f na
D
D. Teorem kae da za neprekidnu funkciju f postoji toka P0 u kojoj se
srednja vrijednost postie.
Geometrijska interpretacija: f (P0 ) je visina cilindra s osnovicom D istog
volumena kao i cilindriko tijelo pokriveno plohom f (x, y).
68
P0
Slika 3.3:
3.1.3
Raunanje dvostrukog integrala
Prvo emo razmotriti sluaj kad je D pravokutnik, tj. D = [a, b] [c, d].
Promatramo presjek cilindrikog tijela nad D pokrivenog plohom f (x, y) (f je
neprekidna funkcija na D) i ravnine y = y0 . Taj presjek je krivolinijski trapez, a
Rb
njegova povrina dana je s a f (x, y0 )dx.
Ova veliina nam daje povrinu presjeka cilindrikog tijela kao funkciju od y.
Rb
Rd
Piemo S(y) = a f (x, y)dx. Odavde je V = c S(y)dy, odnosno

Z d Z b
V =
f (x, y)dx dy.
c
a
x
b
y0
Slika 3.4:
Moe se pokazati da za svaku funkciju integrabilnu na D vrijedi

Z Z
Z d Z b
f (x, y) dx dy =
f (x, y) dx dy
D
c
a

Z b Z d
=
f (x, y) dy dx.
a
69
Ponekad se jo pie
Z
Z

f (x, y) dx
dy =
Z
dy
f (x, y) dx.
a
Dakle, raunanje dvostrukog integrala po pravokutniku se svodi na raunanje

dva jednostruka integrala. Desnu stranu gornjih formula jo zovemo iterirani ili
ponovljeni integrali.
Primjer 3.1.
Z
1
2
1
2
Z
1
2
1
2
y dx
x dx +
(x + y ) dx =
dy
0
0
0
0

Z 1 3
Z 1
1
x
1
2
2
=
dy =
+ xy
+y
dy
3
3
x=0
0
0

y 3 1
1 1
2
1
y+
= + = .
=

3
3
3 3
3
y=0
(x + y ) dx dy =
0
Pogledajmo sada openito podruje D. Ponovno, jednostavnosti radi, ograniimo D na sluaj kad svaki pravac x = x0 (za a x0 b) sijee rub od D u
najvie dvije toke ili u cijelom (jednom) segmentu.
Stavimo D u neki pravokutnik [a, b][c, d]. Segmenti [a, b] i [c, d] su ortogonalne
projekcije skupa D na koordinatne osi.
y
E
d
A
c
C
a
B
B
D
C
Slika 3.5: Skup D u pravokutniku

Tokama AC 0 C 00 B 0 odredena je krivulja koja je graf neke neprekidne funkcije
1 (x). Slino, s AEB 00 odredena je krivulja koja je graf neprekidne funkcije 2 (x).
Presijecimo tijelo ravninom x = x0 . Povrina tog presjeka je dana jednostrukim
dy
70
integralom po y, u granicama od 1 (x0 ) do 2 (x0 ):

Z
2 (x0 )
f (x0 , y)dy.
S(x0 ) =
1 (x0 )
b
Slika 3.6:
Sada se volumen dobije integriranjem funkcije S(x) od a do b:

Z
Z Z
f (x, y) dy
S(x) dx =
f (x, y) dx dy =
dx.
1 (x)
2 (x)
Ako je podruje D takvo da umjesto "gornje" i "donje" ima "lijevu" i "desnu"

granicu koje se daju izraziti kao funkcije x = 1 (y) i x = 2 (y), onda imamo
Z Z
f (x, y) dx
f (x, y) dx dy =
D
2 (y)
dy.
1 (y)
U oba sluaja je povrina od D dana kao

Z bZ
2 (x)
S=
2 (y)
dy dx =
a
1 (x)
dx dy.
c
1 (y)
Ako je granica podruja komplicirana, rasijeemo ga na podruja gornjeg tipa i

koristimo aditivnost po podruju integracije.
3.1.4
71
Zamjena varijabli u dvostrukom integralu

v
(j,y)
>
D*
v0
M*
y
v=v0
y0
u=u0
u0
x0
Slika 3.7: Zamjena varijabli

Promatramo skup D u uv-ravnini i skup D u xy-ravnini. Neka je na D zadan
par funkcija
x = (u, v)
y = (u, v)
koje preslikavaju D na D, neprekidne su i imaju neprekidne parcijalne derivacije.

Ako razliitim tokama (u, v) D odgovaraju razliite toke (x, y) D, to
znai da se gornje jednadbe mogu rijeiti po u i v:
u = g(x, y)
v = h(x, y).
U tom sluaju preslikavanje (, ) je bijekcija s D u D. Tada se neprekidna

krivulja L u D preslikava u neprekidnu krivulju L u D. Ako su funkcije g(x, y)
i h(x, y) neprekidne, onda se neprekidna krivulja L u D preslikava u neprekidnu
krivulju L u D .
Kako uz gornje uvjete svakoj toki M u D odgovara jedinstvena toka M D,
to par brojeva (u0 , v0 ) jedinstveno odreduje i toku
M (x0 , y0 ) = ((u0 , v0 ), (u0 , v0 )) D.
Time dobivamo nove koordinate (u, v) toaka u xy- ravnini. To su krivolinijske
koordinate toke M .
Skup toaka u D za koje je jedna koordinata konstantna zovemo koordinatna
krivulja (koordinatna linija). x = (u, v0 ), y = (u, v0 ) su jednadbe (parametarske) koordinatne krivulje. Za razne vrijednosti v = const dobivamo razne
72
koordinatne krivulje, one ine jednu familiju. Slino, koordinatne krivulje koje
dobijemo za razne vrijednosti u = const ine drugu familiju koordinatnih krivulja.
Ako je preslikavanje D D bijekcija, onda kroz svaku toku iz D prolazi
tono jedna krivulja iz svake familije, i krivulje iz iste familije se ne sijeku. Mrea
krivolinijskih koordinata u D je slika mree pravokutnih koordinata u D .
v
D*
0*
D
P3
P4
DS P2
P*
4
3
DS* P*
v+Dv
(j,y)
>
P*
1
P*
2
u+Du
P1
u
Slika 3.8: Element povrine
Vanu ulogu u definiciji dvostrukog intergrala ima element povrine S. U

pravokutnim koordinatama to se lako rauna, S = xy. Ideja kod zamjene
varijabli je prijei u koordinate u kojima se granice podruja i/ili podintegralna
funkcija zapisuju jednostavnije nego u originalnom koordinatnom sustavu. Iz
sluaja jednostrukog integrala znamo da se osim granica i podintegralne funkcije
transformira i diferencijal dx. Za uspjenu zamjenu varijabli moramo biti u stanju
transformirati S, tj. element povrine.
~
P4
P3
P4
DS
~
P=
1 P1
P2
~
P2
Slika 3.9:
~
P3
73
P1 = (u, v),
P1 = ((u, v), (u, v))
P2 = (u + u, v),
P2 = ((u + u, v), (u + u, v))
P3 = (u + u, v + v),
P3 = ((u + u, v + v), (u + u, v + v))
P4 = (u, v + v),
P4 = ((u, v + v), (u, v + v))
S = uv
Zamijenimo tone izraze za koordinate toaka P1 , P2 , P3 , P4 priblinim izrazima dobivenima linearizacijom preslikavanja i :
P1 = (, )
P2 = ( +
u, +
u)
u
u
u +
v, +
u +
v)
P3 = ( +
u
v
u
v
P4 = ( +
v, +
v).
v
v

Iz gornjih izraza vidimo da je P1 P2 = P4 P3 . Dakle, etverokut P1 P2 P3 P4 je
paralelogram. Za male vrijednosti u, v povrina tog paralelograma je blizu
povrine S. Vrijedi

~
u~i +
uj
P1 P2 =
u
u

~
P1 P4 =
v~i +
v j.
v
v

Sada je S |P1 P2 P1 P4 |, pa je

u u
S = |
|uv.

v v

u u
Determinanta J(u, v) = se zove Jacobijan funkcija od (, ).
v v
Dakle,
S = |J(u, v)|uv.
74
Izraz |J(u, v)|uv je element povrine u krivolinijskim koordinatama.

S
Iz S = uv imamo |J(u, v)| S
.
Odatle slijedi geometrijska interpretacija Jacobijana kao koeficijenta "rastezanja" (lokalnog) elementa povrine pri transformaciji (u, v) 7 (x, y). Relacija je
priblina za konane u, v i postaje tona u limesu:
|J(u, v)| =
lim
diam S
S
.
0 S
Idemo sad to primijeniti na zamjenu varijabli u dvostrukom integralu. Hoemo

s koordinata (x, y) prijei na koordinate (u, v). Varijable (x, y) se preko (u, v)
izraavaju kao x = (u, v), y = (u, v). Smatramo da je (, ) neprekidna
bijekcija s D na D, da ima neprekidne parcijalne derivacije i da je podintegralna
funkcija f (x, y) neprekidna na D. Uvrtavanjem izraza za x i y preko u i v podintegralna funkcija f (x, y) postaje neka funkcija F (u, v) = f ((u, v), (u, v)).
Promatrajmo integralne sume
X
f (x, y)S
F (u, v)|J|S .
Dk
Dk
lim
d0
Puatnjem limesa kad d 0 (d je najvei dijametar subdivizije) dobijemo formulu

zamjene varijabli u dvostrukom integralu:
Z Z
Z Z
f (x, y) dx dy =

gdje je J(u, v) =

F (u, v)|J(u, v)| du dv,

D
x
u
y
u
x
v
y
v

Jacobijan.

Uvjet J(u, v) 6= 0 znai da je preslikavanje (u, v) 7 (x, y) lokalna bijekcija.

Geometrijski : nema lijepljenja toaka, tj. nema "unitavanja" povrine.
Primjer 3.2. Nadimo povrinu podruja D omedenog hiperbolama xy = a2 ,
xy = b2 i pravcima y = x, y = x (a2 < b2 , 0 < < ).
Zanima nas u kojim koordinatama bi podruje D imalo lijepe granice, na
primjer konstante?
75
y
y=bx
b
y=ax
D*
2
xy= b
xy= a2
x
a
a2
Slika 3.10: Promjena koordinata

a2 xy b2
xy
)
u = xy, v =
y
x
Trebaju nam izrazi za x i y preko u i v i treba

p
x = uv , y = uv (iz uv = y 2 , uv = x2 ).

x x 1

2 uv

J(u, v) = u v = r
y y 1 v

2 u
u v
nam Jacobijan.
u

2v v
r
1 u
2 v

1

= .
2v

Integriramo f (x, y) 1, pa je i F (u, v) 1. Dakle,
3.1.5
1
2
D
b2
du
a2
b2
|J(u, v)| du dv =
dx dy =
(D) =
=
Z Z
Z Z
a2
dv
1
= (b2 a2 ) ln .
v
2
Polarne koordinate u ravnini

y
y
Slika 3.11: (x, y) (, )
1
dv du
2v
76
)
x = cos
, 0 , 0 2.
y = sin

cos sin

J(, ) =
= (cos2 + sin2 ) = .
sin cos
dS = d d - element povrine u polarnim koordinatama.
Iz formule o zamjeni varijabli u dvostrukom integralu slijedi:
Z Z
Z Z
f (x, y) dx dy =
f ( cos , sin ) d d.
D
+=const
=const
+=const
=const
Slika 3.12: Geometrijska interpretacija

Za male i element S je blizu pravokutnika, ija je povrina jednaka
produktu stranica. Jedna stranica mu je , a duljina druge ovisi o i o tome
koliki je tamo ; isti daje razliite duljine na razliitim udaljenostima od 0,
tj. za razliite . Duljina druge stranice je , pa je S = . U limesu
to ide u dS = dd.
Tehnika raunanja dvostrukog integrala je ista kao i za Kartezijeve koordinate,
tj. svodi se na iterirane integrale.
Na polarne koordinate se prelazi kad granice i/ili podintegralna funkcija sadre
izraze tipa x2 + y 2 koji ukazuju na rotacijsku simetriju.
Primjer 3.3.
Z Z
D
Z
Z
d d
1 d
2 12 du
p
p
p
=
=
=
2 0
2 1
u
1 + x2 + y 2
1 + 2
1 + 2
0
0
Z 2

du
2
21
=
=
u =
.
2 1 2 u
2
2
1
dx dy
77
y
1
D
0
Slika 3.13:
Napomena 3.1. Bijektivnost preslikavanja (, ) 7 (x, y) je naruena za
= 0. To se vidi iz J(0, ) = 0 za bilo koji . Unato tome preslikavanje je
bijekcija na svakoj okolini oko ishodita koja ne sadri ishodite.
78
3.2
3.2.1
Trostruki integral
Promatramo materijalno tijelo koje zauzima skup R3 . Skup je omeden

i zatvoren. U svakoj toki skupa poznata je vrijednost funkcije gustoe mase
koju oznaavamo s (P ) = (x, y, z). elimo odrediti ukupnu masu tijela .
y
x
Slika 3.14: Materijalno tijelo
Provodimo sljedei postupak:
1) Podijelimo skup na nepreklapajue komade 1 , 2 , . . . , n ija je unija
cijeli i koji imaju volumene V1 , V2 , . . . , Vn .
2) U svakom komadu k izaberemo toku Pk k i smatramo da je gustoa
cijelog komada k konstantna i jednaka (Pk ). Tada je masa komada k
jednaka mk = (Pk )Vk . Zbroj svih takvih masa bit e priblino jednak
masi cijelog tijela ,
n
X
m=
(Pk )Vk .
k=1
3) Oznaimo s d najvei od dijametara komada k . Ako gornji izraz ima limes

kad n i d 0 koji je neovisan o podjeli 1 , . . . , n i izboru toaka
Pk k , onda za masu tijela uzimamo upravo taj limes.
Moemo provesti ovakvo razmatranje i za openite funkcije f . Uzmimo zatvoreni, omedeni skup koji ima volumen i na njemu definiranu ogranienu
funkciju f . Podijelimo u n komada 1 , . . . , n koji se ne preklapaju i ija
3.2. TROSTRUKI INTEGRAL
79
unija je cijeli . Njihovi volumeni su V1 , . . . , Vn . Izaberimo proizvoljne toke

Pk k i formiramo integralnu sumu
=
n
X
f (Pk )Vk .
k=1
Neka je d najvei od dijametara od komada k , k = 1, . . . , n.

Definicija 3.2. Ako postoji limes integralnih suma za n i d 0 koji
ne ovisi ni o podjeli 1 , . . . , n ni o izboru toaka Pk k , onda se taj limes
naziva trostruki integral funkcije f po i oznaava s
Z Z Z
Z Z Z
f (x, y, z) dV
ili
f (x, y, z) dx dy dz.
Funkcija f je tada integrabilna na .

Z Z Z
f (x, y, z) dV =
lim
n,d0
n
X
f (xk , yk , zk )Vk .
k=1
Teorem 3.3. Ako je funkcija f neprekidna na zatvorenom omedenom skupu

koji ima volumen, onda je f i integrabilna na .
Teorem 3.4. Ako je funkcija f ograniena na zatvorenom omedenom skupu
(koji ima volumen) i ako je neprekidna na svuda osim na skupu volumena
0, onda je f i integrabilna na .
Skup S R3 je volumena 0 ako ga se moe smjestiti u tijelo (poliedar) po
volji malog volumena.
3.2.2
Svojstva trostrukog integrala
(1) Linearnost:
Ako su f i g integrabilne na , onda je i f + g integrabilna na za sve
, R i vrijedi
Z Z Z
Z Z Z
Z Z Z
(f + g) dV =
f dV +
g dV.
80
(2) Monotonost:
Ako su f i g integrabilne na i vrijedi f (P ) g(P ), P , onda je
Z Z Z
Z Z Z
f (x, y, z) dx dy dz
g(x, y, z) dx dy dz.
Posebno,
Z Z Z
Z Z Z

f (P ) dV
|f (P )| dV.


Ako je f integrabilna na i = 1 2 , tako da je Vol(1 2 ) = 0,
onda je
Z Z Z
Z Z Z
Z Z Z
f (P ) dV =
f (P ) dV +
f (P ) dV.
(4) Ograde:
Neka je f neprekidna na omedenom i zatvorenom skupu . Tada f na
postie svoj minimum m i maksimum M i vrijedi
Z Z Z
mV
f (P ) dV M V,
gdje je V volumen od .
(5) Volumen:
Volumen skupa raunamo kao
Z Z Z
Z Z Z
dx dy dz.
V =
1 dV =

Neka je funkcija f neprekidna na omedenom zatvorenom skupu R3 .
Tada postoji barem jedna toka P0 za koju vrijedi
Z Z Z
f (P ) dV = f (P0 ) V.
Z Z Z
1
f (P ) dV se zove srednja vrijednost funkcije f na
V
. Teorem kae da se za neprekidnu funkciju njezina srednja vrijednost i

postie u nekoj toki P0 iz .
Veliina
3.2.3
81
Raunanje trostrukog integrala
Promatramo prvo sluaj kad je skup omeden plohom S koja se moe prikazati
kao unija dviju ploha S1 i S2 , od kojih je svaka graf neke neprekidne funkcije
1 (x, y) i 2 (x, y) definirane na projekciji D skupa u xy ravnini. Oznaimo
rub od D s L. (Sva razmatranja ostaju valjana i ako su S1 i S2 odvojene
cilindrikom plohom kojoj je L ravnalica, a izvodnice su joj paralelne s osi z.)
z
S2
S2
S1
S1
a
1
b
x
D 2
L
x
Slika 3.15:
Neka je na zadana neka integrabilna funkcija f . Za fiksni (x, y) D,

presjek pravca kroz (x, y) paralelnog s osi z i skupa je duina koja u ulazi
u toki 1 (x, y) S1 i izlazi iz u toki 2 (x, y) S2 . Na toj duini su x i y
fiksni, mijenja se z i to od 1 (x, y) do 2 (x, y) . Doprinos te duine integralu
RRR
f (x, y, z) dx dy dz je dan kao integral od f (x, y, z) po z u granicama od
1 (x, y) do 2 (x, y). Dakle,

#
Z Z Z
Z Z "Z
2 (x,y)
f (x, y, z) dx dy dz =
f (x, y, z) dz dx dy,
1 (x,y)
jer se ukupni integral dobije uzimajui sve doprinose za fiksne (x, y). Ako je skup
D takav da se njegov rub L moe prikazati kao unija dviju krivulja od kojih je
svaka graf neprekidne funkcije, recimo 1 (x) i 2 (x), desnu stranu moemo dalje
raspisati:
Z bZ
Z Z Z
2 (x)
2 (x,y)
f (x, y, z) dz dy dx.
a
1 (x)
1 (x,y)
82
Analogno se mogu dobiti i formule za sluaj kad je zgodnije prvo integrirati po

x ili po y. Za kompliciranije skupove razbijemo skup na jednostavnije komade
gornjeg tipa i primijenimo aditivnost po podruju integracije.
Primjer 3.4. Izraunajmo volumen tetraedra omedenog ravninama x = 0, y =
0, z = 0 i x + 2y + z 6 = 0.
z
6
3
y
6
x
Slika 3.16:
Z Z Z
V =
3 x2
6x2y
dx dy dz =
6
T
3 x2
dz dy dx
0
0
6
Z 6 3 x
3 x
2
2
(6 x 2y) dy dx =
(6 x)y dx
=
y 2 dx
0
0
0
0
Z 6
Z0 6 0
Z 6
1
x
x
=
(6 x) (3 ) dx
(3 )2 dx =
(6 x)2 dx
2
2
4
0
0
0
| {z }
| {z }
Z
6x
2
1
=
4
Z
0
(6 x)2 d(6 x) =
(6x)2
4
(6 x)3 6
= 18.
12
0
U ovom sluaju volumen tijela moemo i lake izraunati kao 16 (6 6 3) = 18.
3.2.4
Krivolinijske koordinate i zamjena varijabli u trostrukom integralu
U brojnim primjenama praktinije je toku u prostoru umjesto Kartezijevim koordinatama (x, y, z) oznaiti nekim drugim veliinama (u, v, w) koje su prikladne
83
u danom sluaju. Pretpostavimo da je svaka toka M u prostoru jedinstveno

odredena tim veliinama (u, v, w). Tada se (u, v, w) nazivaju krivolinijskim
koordinatama toke M .
Skup toaka u kojima je jedna koordinata konstantna (u = const, v = const,
w = const) zovemo koordinatna ploha. Presjek dvije koordinatne plohe zovemo koordinatna krivulja.
esto nam je neku funkciju lake integrirati po krivolinijskim koordinatama
(u, v, w), nego po Kartezijevim (x, y, z). Takva zamjena varijabli u trostrukom
integralu provodi se na slian nain kao zamjena varijabli u dvostrukom integralu.
Promatramo skup R3 u xyz-prostoru i skup R3 u uvw-prostoru. Neka
su na zadane funkcije
x = (u, v, w),
y = (u, v, w),
z = (u, v, w),
koje preslikavaju na , neprekidne su i imaju neprekidne parcijalne derivacije.
Neka je dodatno preslikavanje bijekcija.
Definiramo Jacobijan funkciju od (, , ) na sljedei nain:

x x x
u v w
y y y
J(u, v, w) = u
.
w
z v
z
z

u
Pretpostavimo sad da je f funkcija koja je neprekidna i integrabilna na .

Ako je J(u, v, w) 6= 0, za svaki (u, v, w) , onda se analogno kao u sluaju
dvostrukog integrala pokae da vrijedi formula zamjene varijabli
Z Z Z
Z Z Z
F (u, v, w)|J(u, v, w)| du dv dw,
gdje je F (u, v, w) = f ((u, v, w), (u, v, w), (u, v, w)).
3.2.5
Cilindrine koordinate u prostoru
U cilindrinim koordinatama pozicija toke M u prostoru odredena je s , i z,

gdje je 0 < , 0 2 i < z < .
84

z
= const
= const
z = const
Slika 3.17: Koordinatne plohe u cilindrinim koordinatama

(x, y, z) (, , z)
x = cos
0 < ,
y = sin
z=z
0 2,
< z < .

cos sin 0
cos sin

J(, , z) = sin cos 0 =
sin cos

0
0
1
= (cos2 + sin2 ) = .
dV = d d dz - element volumena u cilindrinim koordinatama.
Iz formule o zamjeni varijabli u trostrukom integralu slijedi:
Z Z Z
Z Z Z
f ( cos , sin , z) d d dz.
Tehnika raunanja trostrukog integrala je ista kao i za Kartezijeve koordinate,

tj. svodi se na iterirane integrale.
3.2.6
Sferne koordinate ili prostorne polarne koordinate
U sfernim koordinatama pozicija toke M u prostoru odredena je s r, i , gdje

je 0 r < , 0 i 0 2.
85
r = const
= const
= const
Slika 3.18: Koordinatne plohe u sfernim koordinatama

(x, y, z) (r, , )
x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos
0 r < ,
0 ,
0 2.

sin cos r cos cos r sin sin

J(r, , ) = sin sin r cos sin r sin cos

cos
r sin
0

r cos cos r sin sin
sin cos r sin sin

= cos
+ r sin
r cos sin r sin cos
sin sin r sin cos
= r2 cos2 sin + r2 sin3 = r2 sin.

Budui da je [0, ] vrijedi sin 0, pa je |J(r, , )| = r2 sin .
Sada je dV = r2 sin dr d d element volumena u sfernim koordinatama.
Iz formule o zamjeni varijabli u trostrukom integralu slijedi:
Z Z Z
Z Z Z
f (r sin cos , r sin sin , r cos )r2 sin dr d d.
Opet se integrali ovakvog tipa raunaju svodenjem na iterirane integrale.
86
3.3
Nepravi viestruki integrali na neomedenim

podrujima
Do sada smo viestruke integrale uvijek promatrali na omedenim podrujima.

to ako je prodruje integracije D neomedeno?
Ideja je: uzmimo niz ogranienih domena D1 , . . . , Dn koje na monoton nain
pokrivaju podruje D kad n . Dakle, D1 D2 D3 Dn D,
RR
Dn D za n . Sad promatramo to se zbiva s
f (x, y) dx dy kad
Dn
Dn D.
..
D4
D3
D2
D1
x
Slika 3.19:
Definicija 3.3. Nepravi integral funkcije f (x, y) po neomedenom podruju D
RR
definira se kao limes niza integrala
f (x, y) dx dy koji ne ovisi o izboru
Dn
niza Dn . Dakle,
Z Z
Z Z
f (x, y) dx dy = lim
f (x, y) dx dy.
D
Dn
Ako gornji limes postoji i konaan je, kaemo da nepravi integral konvergira.
U suprotnom nepravi integral divergira.
Nepravi trostruki integrali se definiraju analogno.
Primjer 3.5. elimo izraunati nepravi integral
Z Z
dx dy
.
2
2 2
R2 (1 + x + y )
Definirajmo Dn := {(x, y); x2 + y 2 n2 }.
3.3. NEPRAVI VIESTRUKI INTEGRALI NA NEOMEDENIM PODRUJIMA87
1 2
Slika 3.20: D1 , D2 , D3
Z Z
Dn
Z n
d
d
d = 2
2
2
2 2
0
0 (1 + )
0 (1 + )

Z n 1
d(1 + 2 )
1 1 n
2
= 2
= 2

(1 + 2 )2
2 1 + 2 0
0

1
1
= 2
.
2 2(1 + n2 )
dx dy
=
(1 + x2 + y 2 )2
Sada je
Z Z
R2
Z Z
dx dy
(1 + x2 + y 2 )2
D
n

1
1
=
lim
= lim 2
= .
n
n 1 + n2
2 2(1 + n2 )
dx dy
= lim
(1 + x2 + y 2 )2 n
Primjer 3.6. Izraunajmo sad nepravi integral

Z
ex dx.
Taj integral konvergira. Zato?

R
2
Za x 1 je ex ex , a znamo da nepravi integral 0 ex dx konvergira i
R
2
da je jednak 1. Po kriteriju usporedivanja, onda i 0 ex dx konvergira.
Taj integral ne moemo izraziti preko elementarnih funkcija, ali ga moemo
izraunati na sljedei nain.
88
ex dx = I. Raunamo I 2 :
Oznaimo
0
2
x2
x2
x2
dx =
e dx
ey dy
0
0
Z 0Z
2
2
2
2
e(x +y ) dx dy
ex ey dx dy =
=
0
0
0
0
Z
Z
Z Z
2
u
2
2
=
e d d =
e d =
e du
2 0
4 0
0
0

u
=
e
= .
4
4
0
I =
e
0
Z Z
dx
Dakle, I =
.
2
Odavde dobivamo da je
Z
2
ex dx = .
Z
Funkcija F (x) =
0
et dt je posebno vana u vjerojatnosti i statistici, jer
prestavlja distribuciju normalne razdiobe.
3.4. PRIMJENE VIESTRUKIH INTEGRALA
3.4
3.4.1
89
Primjene viestrukih integrala

Masa ravninskog lika
Promatramo ravninski lik D na kojem je zadana gustoa mase (x, y). Uzmimo
da je neprekidna funkcija na D. Podijelimo podruje D na manja podruja
D1 , D2 , . . . , Dn s povrinama S1 , S2 , . . . , Sn .
y
D
x
Slika 3.21:
U svakom Dk odaberemo toku Pk i aproksimiramo masu svakog komadia
Dk s (Pk )Sk . Zbrajajui sve takve doprinose dobivamo aproksimaciju mase
podruja D. Dakle,
n
X
(xk , yk )Sk .
m
k=1
Ovaj izraz ima strukturu integralne sume. Za n i d 0 dobivamo

Z Z
(x, y) dx dy.
m=
D
Za homogeni lik, (x, y) = const = , imamo

Z Z
m=
dx dy = S.
D
3.4.2
Statiki momenti i sredite mase ravnog lika
Statiki moment materijalne toke s masom m u odnosu na os x je umnoak

mase i udaljenosti od osi x, tj. Mx = m y. Slino, statiki moment te toke s
obzirom na os y je My = m x.
Imamo li konaan broj materijalnih toaka, njihovi se statiki momenti zbrajaju.
90
y
D
y
Slika 3.22:
Openito, ravninski lik D podijelimo u komade D1 , D2 , . . . , Dn , uzmemo da je
masa svakog od njih jednaka (Pk )Sk za neki Pk = (xk , yk ) Dk i da je sva
masa koncentrirana u toki Pk . Onda je statiki moment komada Dk s obzirom
na os x dan kao yk (xk , yk )Sk . Zbrajajui po svim komadiima dobivamo
aproksimaciju
n
X
yk (xk , yk )Sk ,
Mx
k=1
a prelaskom na limes dobivamo

Z Z
Mx =
y(x, y) dx dy.
D
Slino,
Z Z
My =
x(x, y) dx dy.
D
Pomou statikih momenata moemo izraunati koordinate sredita mase (teita) ravninskog lika D.
RR
RR
x(x,
y)
dx
dy
x(x, y) dx dy
My
D
xS =
=
= R RD
.
m
m
(x, y) dx dy
D
RR
RR
y(x, y) dx dy
y(x, y) dx dy
Mx
D
yS =
=
= R RD
.
m
m
(x,
y)
dx
dy
D
Za homogeni lik ( = const) imamo
RR
x dx dy
D
xS =
,
S
U polarnim koordinatama je
RR 2
cos (, ) d d
RR
xS =
,
(, ) d d
RR
yS =
y dx dy
.
S
RR 2
sin (, ) d d
RR
yS =
.
(, ) d d
3.4.3
91
Momenti inercije ravninskog lika
Moment inercije (ustrajnosti, tromosti) materijalne toke mase m s obzirom

na os od koje je toka udaljena za r dan je formulom I = mr2 .
y
D
P
x
Slika 3.23:
Za ravninski lik D raunamo momente inercije s obzirom na koordinatne osi
zbrajajui (integrirajui) doprinose svih njegovih toaka. U toki P = (x, y) je
gustoa dana funkcijom (x, y), a udaljenosti od koordinatnih osi s y, x, redom.
Doprinos toke P = (x, y) je dan kao
dIx = y 2 dm = y 2 (x, y) dx dy,
dIy = x2 dm = x2 (x, y) dx dy
Odavde,
Z Z
Z Z
Ix =
y (x, y) dx dy,
D
Iy =
x2 (x, y) dx dy.
Slino, moment inercije s obzirom na ishodite rauna se kao

Z Z
I0 =
(x2 + y 2 )(x, y) dx dy.
Digresija: to ako je lik kompliciran? Recimo, sastavljen od vie komada?

Primjer 3.7. Zadan je homogeni T -profil s dimenzijama (u metrima) oznaenim na slici. Odredimo mu koordinate teita.
92
6
T2
4
T
T1
-1
Slika 3.24:
Zbog simetrinosti je oito xT = 0.5m.
Za odrediti yT raunamo y-koordinatu teita (yT ) svakog od dva pravokutnika
posebno. Za donji pravokutnik je yT1 = 2, za gornji je yT2 = 5. Masa donjeg
je 4, masa gornjeg je 6. Dakle,
yT =
42+65
= 3.8.
10
(Provjera jedinica: masa pravokutnika je 4m2 za donji i 6m2 za gornji;

3
onda je yT = (24+56)m
= 3.8m.)
2
10m
Primjer 3.8. Odredimo teite (homogenog) lika na slici.
Zbog simetrinosti je jasno da je xT = 0, a y - koordinatu teita emo
dobiti tako da lik nadopunimo do polukruga.
Masa cijelog polukruga iznosi m = 12 R2 . Masa dijela koji nedostaje
2
je m1 = R2 , a preostalu masu oznaimo s m2 (to je masa lika ije teite
traimo). Sada je
m1 yT1 + m2 yT2
yT =
,
m
pa iz toga slijedi da je
myT m1 yT1
yT2 =
.
m2
93
y
R
R/2
-R
-R/2 0
R/2
Slika 3.25:
Znamo da je yT1 =
RR
RR
0
y dx dy
D
1 2
R
2
yT =
R
4
R R R R2 x2
0
y dy dx
1 2
R
2
(R x ) dx
=
R2
2(R2 x
R2 x2
RR

( 1 y 2 )
0 2
dx
0
1 2
R
x3
)
3
R2
4 3
R
3
R2
4R
,
3
pa kad to uvrstimo u gornju formulu dobijemo da je

yT2 =
3
2R3
R8
3
1 2
R ( 1)
2
13R
.
12( 1)
Primjer 3.9. Odredimo teite (homogenog) lika na slici.
y
8
4
4 25
Slika 3.26:
Zbog simetrinosti je jasno da je yT = 4, a x - koordinatu teita emo
dobiti tako da lik nadopunimo do pravokutnika.
Masa cijelog pravokutnika je m = 200, a masa dijela koji nedostaje je m1 =
94
4. Vidimo da je xT = 12.5, a xT1 = 19. Sada kao u prethodnom zadatku

dobijemo da je x-koordinata lika ije teite traimo
xT2 =
mxT m1 xT1
= 12.06.
m m1
Moment inercije pri rotacijskom gibanju igra ulogu slinu ulozi mase kod
ravninskog gibanja. Npr. kinetika energija materijalne toke mase m koja se
rotira oko osi/toke na udaljenosti r je 12 mr2 2 ( je kutna brzina.)
Moment inercije je uvijek pozitivan.
Primjer 3.10. Odredimo moment inercije (homogenog) kruga s obzirom na
njegov promjer.
R
D
0
R
Slika 3.27:
Raunat emo moment inercije s obzirom na promjer na osi y.
Z 2 Z R
Z Z
Z Z
2
2
x dm =
x dx dy =
2 cos2 d d
Iy =
0
0
D
D
Z R
Z 2
Z
4 Z 2
R
R4 2 1 + cos 2
2
3
2
=
cos d
d =
cos d =
d
4 0
4 0
2
0
0
2 2R4
R4
1
R2 R2
mR2

( + sin 2) =
=
=
.
=
8
2
8
4
4
0
Primjer 3.11. Odredimo moment inercije kruga s obzirom na os kroz sredite
okomitu na ravninu kruga.
Z Z
Z Z
Z 2
Z R
2
2
2
I0 =
(x + y ) dx dy =
d d =
d
3 d
D
D
4
= 2
R
R R
mR
=
=
.
4
2
2
95
Primjer 3.12. Odredimo moment inercije (homogenog) kruga polumjera R

s obzirom na njegovu tangentu.
2R
R
Slika 3.28:
Sad medu polarnim koordinatama vrijede relacije 2 2 i 0
2R cos .
Z
Z Z
Z 2R cos
Z Z
2
2
2
2
2
cos d d =
3 d
x dx dy =
cos d
It =
= R4
16 cos4
cos2 d = 4R4
4
cos6 d = 5
{z
5
16
R4
mR2
=5
= 5Iy .
4
4
Gornji rezultat jo moemo pisati kao

It =
mR4
+ mR2 = Iy + mR2 .
4
To je manifestacija opeg pravila koje se zove Steinerov teorem.

Teorem 3.5. Neka je D ravninski lik, p pravac kroz njegovo teite i p0
pravac paralelan s p udaljen za d od p. Tada je
Ip0 = Ip + md2 ,
gdje je m masa lika D.
Primjer 3.13. Odredimo sad moment inercije (homogenog) kruga polumjera
R s obzirom na os kroz toku na rubu okomitu na ravninu kruga.
96
Slika 3.29: Primjena Steinerovog teorema

2
Znamo da je Ip = I0 = mR
, d = R i m = R2 .
2
Prema gornjem teoremu sada vrijedi
Ip0 =
3
mR2
+ m R2 = mR2 = 3I0 .
2
2
Primjer 3.14. Odredimo moment inercije s obzirom na os kroz teite (homegenog) pravokutnika paralelnu jednoj stranici.
y
b
b
D
D
- a2
a2 x
a x
Slika 3.30:
Z Z
IT =
x dx dy =
D
a
2
dy
0
a2
1 3 a2
1
1
x dx = b x a = a3 b = m a2 .
3 2
12
12
2
Stranice ne ulaze simetrino!

Moment inercije homogenog pravokutnika s obzirom na stranicu moemo
izraunati preko Steinerovog teorema:
2

a 2
a
a2
m a2
=m
Ib = IT + m
+
=
.
2
12
4
3
97
Moment inercije je aditivan (po dijelovima lika). To znai da za sloene

likove moemo raunati momente inercije za jednostavnije komponente i onda ih
pozbrajati.
Primjer 3.15. Odredimo moment inercije nacrtanog (homogenog) lika s obzirom na oznaenu os.
y
5
4
p
Slika 3.31:
Razbijemo profil na tri pravokutnika sa stranicama (ai , bi ), gdje je
a1 = 1,
b1 = 5
a2 = 6,
b2 = 1
a3 = 1,
b3 = 4.
Udaljenost osi p od s njom paralelne osi kroz teite pravokutnika i oznaimo

s di . Sada je d1 = 4.5, d2 = 1, d3 = 2.5.
1
Znamo da je IT = 12
a3 b, pa je
1
1
1
5, IT2 = 216, IT3 = 4.
12
12
12
Na kraju (iz Steinerovog teorema) dobivamo
5
Ip = + (4.5)2 5 +18 + 1 6 + + (2.5)2 |1 {z

4 r}
|{z}
| {z } 3
12
m3
m1
m2

5
4
=
+ 101.25 + 18 + 6 +
+ 6.25 4
12
12
IT1 =
= [102 + 24 + 25] = 151.
98
3.4.4
Masa tijela
Ako je tijelo smjeteno u podruju R3 sa zadanom raspodjelom gustoe

mase (x, y, z), onda je ukupna masa tijela dana kao
Z Z Z
Z Z Z
m=
(x, y, z) dx dy dz =
dm.
Za homogeno tijelo imamo m =
RRR
dx dy dz = V .
y
x
Slika 3.32:
Primjer 3.16. Izraunajmo masu tetraedra omedenog ravninama x = 0, y =

0, z = 0 i x + 2y + z 6 = 0 ako mu je zadana gustoa (x, y, z) = 6 z.
Z Z Z
m=
3 x2
T
3 x2
6x2y
(6 z)dz dy dx
(x, y, z)dx dy dz =
0
Z 6 Z 3 x
2
z 2 6x2y
x2
=
dy dx =
(6z )
(18
2xy 2y 2 ) dy dx
2
2
0
0
0
Z 6
Z 6 3 3 x
Z0 6 0
3 x
x2 3 x2
2y 2
2

2
xy dx
=
(18 )y dx
dx
2
3 0
0
0
0
0
0
Z 6
Z 6
Z 6
x2
x
x 2
x
=
(18 ) (3 ) dx
x (3 ) dx
x (3 )3 dx
2 | {z 2 }
0
0
0
| {z2 }
| {z2 }
Z
6x
2
(6x)2
4
(6x)3
8
Z
Z
1 6
2x2
1 6 2x3
=
(6 x)(
4x + 48)dx =
(
72x + 288)
8 0
3
8 0 3
6 1
1 x4

2
= ( 36x + 288x) = (216 1296 + 1728) = 81.
8 6
8
0
99
z
6
3
y
6
x
Slika 3.33:
3.4.5
Statiki momenti i koordinate sredita mase tijela
Slino kao i u sluaju dviju dimenzija imamo:

Z Z Z
Z Z Z
Mxy =
z dm =
Z Z
Z Z
z(x, y, z) dx dy dz,
Z Z
Z Z
x(x, y, z) dx dy dz,
x dm =
Myz =
Mxz =
y dm =
y(x, y, z) dx dy dz.
y
x
Slika 3.34:
100

Sada su koordinate teita dane preko statikih momenata
RRR
RRR
x (x, y, z) dx dy dz
x
dm
Myz
= R R R
,
= R R R
xT =
m
dm
(x, y, z) dx dy dz
RRR
RRR
y
dm
y (x, y, z) dx dy dz
Mxz
yT =
= R R R
= R R R
,
m
dm
(x, y, z) dx dy dz
RRR
RRR
z dm
z (x, y, z) dx dy dz
Mxy
zT =
= RRR
= R R R
.
m
dm
(x, y, z) dx dy dz
Primjer 3.17. Odredimo koordinate teita (homogenog) tijela omedenog

ravninom z = H i paraboloidom z = x2 + y 2 .
H
T
Slika 3.35:
Oito je zbog simetrije xT = yT = 0.
RRR
RRR
RRR
z dx dy dz
z dm
z dx dy dz
= RRR
.
zT = R R R
=
V
dm
dx dy dz
0 R H, pa prelaskom na cilindrine koordinate dobivamo

Z H Z H
Z Z Z
Z H Z 2 Z H
dz d d = 2
dz d
V =
dV =
(H 3 )d = 2
= 2
Z Z Z
Mxy =
H2 H
2
4
H 2
,
2
Z
z dz d d = 2
0
3
6 H
H H 3
1
= H

=
= H 3 .
2
6 0
2
6
3
2H
z dV =

2
H 2 4
2
2

d
101
Konano,
zT =
1 3
H
3
H2
2
2
= H.
3
Naelo aditivnosti vrijedi i za teita.

Primjer 3.18. Odredimo koordinate teita (homogenog) tijela koje ostaje
kad iz valjka polumjera osnovice R i visine H izvadimo stoac iste osnovice
i visine H2 (kao na slici).
R
Slika 3.36:
Masa cijelog valjka iznosi m = R2 H, a masa stoca koji nedostaje
je m1 = 16 R2 H. Oznaimo masu preostalog tijela s m2 , m2 = m m1 =
5
R2 H (to je masa tijela ije teite traimo). Oito je zbog simetrije xT2 =
6
yT2 = 0. Preostaje nam jo izraunati z-koordinatu teita. Vrijedi
zT =
m1 zT1 + m2 zT2
m
zT2 =
mzT m1 zT1
.
m m1
Znamo da je zT = H2 i prelaskom na cilindrine koordinate dobivamo

RRR
Z 2 Z R Z H
z dm
6
1
zT1 =
=
z dz d d
H
H
m1
R2 H 0
0
+
2
2R
Z R
6
H2 1 H
H 2
2
(
( +
) ) d
= 2
R H
2
2 2
2R
0
Z R
12
3H 2
H2 2
H2 3
12 3H 2 R2 H 2 R2 H 2 R2
= 2
(

) d = 2 (
)
R H 0
8
4R
8R2
R H
16
12
32
12 7H 2 R2
7H
= 2
=
.
R H 96
8
Sada je
H
7H
R2 H H2 16 R2 H 7H
17
8
2
48
zT2 =
=
=
H.
5
5
2 H
40
R
6
6
102
3.4.6
Momenti inercije tijela
Moment inercije tijela s obzirom na os p definira se kao integral doprinosa svih

njegovih toaka:
Z Z Z
Z Z Z
2
Ip =
d dm =
d((x, y, z), p)2 (x, y, z) dx dy dz.
y
x
Slika 3.37:
Posebno, za koordinatne osi imamo
Z Z Z
Iz =
Z Z Z
(x2 + y 2 ) dm,
(x + y )(x, y, z) dx dy dz =
Z Z Z
(x2 + z 2 )(x, y, z) dx dy dz =
Iy =
Z Z Z
Ix =
(y 2 + z 2 )(x, y, z) dx dy dz =
Z Z Z
(x2 + z 2 ) dm,
Z Z Z
(y 2 + z 2 ) dm.
Primjer 3.19. Izraunajmo moment inercije homogenog stoca polumjera

osnovice R i visine H oko njegove osi.
p
Budui da je z = H
x2 + y 2 , prelaskom na cilindrine koordinate dobiR
jemo
Z Z Z
Z 2
Z H Z R
2
2
dz
2 d
Iz =
(x + y ) dx dy dz =
d
R

H
R
H
3
= 2
dz d = 2
H 3 d
H
R
0
0
R

HR4 H R5
HR4
R2 H
3R2
3
= 2
=
=
= mR2 .
4
R 5
10
3
10
10
RZ
103
z
H
R
x
Slika 3.38:
Za tijela takoder vrijedi Steinerov teorem.
Teorem 3.6. Neka je tijelo mase m u prostoru, p os kroz njegovo teite i

p0 pravac paralelan s p na udaljenosti d od p. Tada za moment inercije tijela
s obzirom na p0 vrijedi
Ip0 () = Ip () + d2 m.
Primjer 3.20. Izraunati moment inercije homogenog valjka polumjera osnovice R i visine H oko njegove osi i oko izvodnice.
Slika 3.39:
Slino kao u prethodnom primjeru prelaskom na cilindrine koordinate
104
dobijemo
Z Z Z
Iz =
= 2H
3 d = 2H
Z
d
(x + y ) dx dy dz =
Z
Z
dz
2 d
0
2
R
R
1
= R2 H
= mR2 .
4
2
2
Sada prema Steinerovom teoremu moment inercije s obzirom na izvodnicu p

iznosi
Ip = Iz + d2 m = (d = R) =
mR2
3
+ mR2 = mR2 = 3Iz .
2
2
Poglavlje 4
Skalarna i vektorska polja
4.1
4.1.1
Skalarna polja
Funkcija koja svakoj toki prostora/ravnine (ili nekog podruja u prostoru/ravnini)

pridruuje neku vrijednost naziva se polje. Ako je ta vrijednost skalarna, imamo
skalarno polje. Primjerice temperatura, tlak, koncentracija, osvijetljenost, gustoa...
u = f (M ) = f (x, y, z), za M = (x, y, z) R3
Nivo-ploha skalarnog polja je skup toaka u prostoru za koje to polje poprima
istu vrijednost, dakle ploha zadana jednadbom
f (x, y, z) = C,
za odredenu konstantu C. Nivo-ploha je poopenje pojma nivo-krivulje.
p
Primjer 4.1. Odredimo nivo-plohe polja u = x2 + y 2 + z 2 :
p
u=C
x2 + y 2 + z 2 = C x2 + y 2 + z 2 = C 2 .
Vidimo da su nivo-plohe zadanog polja koncentrine sfere sa sreditem u ishoditu koordinatnog sustava.
Skalarno polje je ravninsko, ako je jednako u svim ravninama paralelnim s nekom
fiksnom ravninom. Primjerice, ako je to (x, y)-ravnina, takvo ravninsko polje ne
105
106
POGLAVLJE 4. SKALARNA I VEKTORSKA POLJA
ovisi o koordinati z, tj. u = f (x, y). Ravninska polja su karakterizirana nivokrivuljama.

Primjer 4.2. Odredimo nivo-krivulje skalarnog polja u = x2 y 2 .
Iz jednadbe x2 y 2 = C dobivamo par pravaca y = x za C = 0 i dvije
familije hiperbola za C > 0 i C < 0.
C<0
C>0
x
C>0
C<0
Slika 4.1: Nivo-krivulje

Nivo-plohe popunjavaju cijelo podruje na kojem je zadano polje. Dvije nivoplohe f (M ) = C1 i f (M ) = C2 nikad se ne sijeku za C1 6= C2 . Tamo gdje su
nivo-plohe gue, polje se bre mijenja.
4.1.2
Usmjerena derivacija
Promatrajmo skalarno polje u = f (M ). Fiksirajmo toku M0 i vektor ~l. Pomaknimo se iz M0 za vektor ~l i nazovimo toku u koju smo stigli M , dakle
l = |M0 M | = |~l|.
Zanima nas promjena polja u u toki M0 u smjeru vektora ~l. Uvedimo oznaku
u = f (M ) f (M0 ) i promotrimo
u
f (M ) f (M0 )
=
.
l
l
Taj kvocijent je srednja brzina promjene skalarnog polja u (po jedinici duljine)
u smjeru vektora ~l. Pustimo li da l 0 dok vektor M0 M ostaje paralelan s

~l, dobit emo pravu vrijednost brzine promjene skalarnog polja u u toki M0 u
smjeru vektora ~l.
4.1. SKALARNA POLJA
107
z
M
M0
l
y
x
Slika 4.2:
Definicija 4.1. Derivacija skalarnog polja u = f (M ) u smjeru vektora

~l (odnosno usmjerena derivacija) u toki M0 je limes (ako postoji)
u
u
f (M ) f (M0 )
(M0 ) = lim
= lim
l0 l
l0
~l
|M0 M |
uz uvjet M0 M k ~l, te da su iste orjentacije.

Usmjerena derivacija je skalarna veliina, te ne ovisi o izboru koordinatnog sustava.
~l
u
Kako se rauna
? Uzmimo jedinini vektor ~l0 u smjeru vektora ~l, tj. ~l0 = .
~l
|~l|
Vektor ~l0 je odreden svojim kosinusima smjera ~l0 = (cos )~i+(cos )~j +(cos )~k,
gdje su , i kutovi koje vektor ~l zatvara s pozitivnim smjerovima osi x, y i z
redom.
Iz Taylorovog teorema znamo
u = f (x0 + x, y0 + y, z0 + z) f (x0 , y0 , z0 )
u
u
u
=
(M0 )x +
(M0 )y +
(M0 )z + l,
x
y
z
p
pri emu 0 kad l 0, l = (x)2 + (y)2 + (z)2 .
u
=
~l
=
lim
l0
u
l
u
x u
y u
z
(M0 ) lim
+ (M0 ) lim
+ (M0 ) lim
l0 l
l0 l
x
| {z } y
|l0
{zl} z
| {z }
cos
cos
u
u
u
(M0 ) cos +
(M0 ) cos +
(M0 ) cos .
x
y
z
cos
108
Primjer 4.3. Izraunajmo usmjerenu derivaciju skalarnog polja u = arctg xy

u toki M0 = (1, 1) u smjeru tangente na parabolu y = x2 u toj toki (gdje je
x varijabla).
l
M0
x
Slika 4.3:
Prvo odredimo kosinuse smjera. Tangenta ima jednadbu y 1 = 2(x 1),
tj. y = 2x 1. Vektor smjera ima komponente ~i + 2~j, jedinini vektor smjera
je
~l0 = 1 ~i + 2 ~j.
5
5
|{z}
|{z}
cos
Raunamo parcijalne derivacije:

y
1
u

(M0 ) =
= ,

2
2
x
1 + x y (1,1) 2
cos

u
x
1

(M0 ) =
= ,

2
2
y
1 + x y (1,1) 2
te na kraju:
u
1 1
1 2
3
3 5
(M0 ) = + = =
.
2 5 2 5
10
2 5
~l
p
Primjer 4.4. Izraunajmo derivaciju polja u = x2 + y 2 + z 2 u toki (0, 0, 1)
u smjeru vektora (1, 1, 0).
~l = ~i + ~j, |~l| = 2, ~l0 = 1 ~i + 1 ~j.

2
2

u
2x
1
2y
1

p
p
(0, 0, 1) =

2 x2 + y 2 + z 2 (0,0,1) 2 2 x2 + y 2 + z 2 (0,0,1) 2
~l
|
{z
}
|
{z
}
0
0

2z

+ p
0 = 0.

2
2
2
2 x + y + z (0,0,1)
{z
}
|
1
4.1. SKALARNA POLJA
109
Postoji intuitivno objanjenje zato smo u ovom sluaju dobili nula. Smjer
~l lei u tangencijalnoj ravnini na nivo-plohu polja u u toki M0 . Nema promjene polja na nivo-plohi!
Slino, derivacija u smjeru tangente na nivo-krivulju ravninskog skalarnog polja
je 0, u tom smjeru nema promjene polja.
U kojem smjeru je usmjerena derivacija u danoj toki najvea?
! !
u=const.
M0
u=const.
M0
x
Slika 4.4:
u
u
u
u
cos +
cos +
cos ima strukturu skalarnog produkta.
=
x
y
z
~l
u
Za fiksnu toku M0 variramo smjer ~l. Veliina
e biti najvea kad je ~l
~
l
paralelan s vektorom ije su komponente parcijalne derivacije polja u u toki M0 .
Izraz
4.1.3
Gradijent skalarnog polja
Definicija 4.2. Gradijent skalarnog polja u = f (M ) u toki M0 je vektor

u ~ u ~ u ~
grad u =
i+
j+
k.
x M0
y M0
z M0
Gradijent ovisi i o f i o M0 . Uz ovu oznaku imamo
u
= (grad u) ~l0 .
~
l
Dakle, derivacija skalarnog polja u toki M0 u smjeru vektora ~l je skalarni produkt
gradijenta tog polja u M0 i jedininog vektora smjera ~l0 .
Teorem 4.1. Gradijent skalarnog polja u u toki M0 je okomit na nivo-plohu
tog polja u M0 (ili na nivo-krivulju ako je polje ravninsko).
110
Dokaz. Kroz toku M0 prolazi tono jedna nivo-ploha u = C. Za svaki smjer

~l iz tangencijalne ravnine na plohu u = C u M0 imamo u = 0 (jer nema
~l
u
promjene polja u smjeru nivo-plohe). No zbog
= (grad u) ~l0 slijedi da je
~
l
(grad u) ~l0 = 0 za sve ~l iz te tangencijalne ravnine, pa je grad u okomit na
tu ravninu. To po definiciji znai i da je okomit na nivo-plohu.
Teorem 4.2. Gradijent pokazuje u smjeru porasta polja.
Dokaz. Znamo iz dokaza teorema 4.1 da gradijent pokazuje u smjeru normale.
U toki M0 imamo dvije jedinine normale na krivulju u = const, oznaimo
ih s ~n1 i ~n2 . U smjeru jedne od njih funkcija raste, u smjeru druge pada.
Neka raste u smjeru ~n1 .
M1
n! 1
! !
M0
du
gra
u=const.
n2
M0
M2
n! 1
Slika 4.5:
Izraunajmo
u
u toki M0 :
~n1
f (M ) f (M0 )
u
= lim
0,
l0
~n1
l
~lkM0 M1
jer je brojnik pozitivan.

u
Sada iz
= grad u(M0 ) ~n1 0 slijedi da je projekcija od grad u(M0 )
~n1 M0
na ~n1 nenegativna, pa zakljuujemo da grad u pokazuje na istu stranu kao i
normala u smjeru koje funkcija raste.
Teorem 4.3. Duljina gradijenta skalarnog polja u toki jednaka je najveoj
usmjerenoj derivaciji skalarnog polja u toj toki, tj.
s
2 2
2
u
u
u
u
| grad u| =
+
+
= max .
~l
x
y
z
~l
4.1. SKALARNA POLJA
111
u
= (grad u) ~l0 = | grad u| 1 cos , gdje je kut izmedu
~
l
grad u i ~l. Taj se produkt oito maksimizira kad je cos = 1, tj. = 0,
dakle kada su ~l i grad u paralelni.
Dokaz. Vrijedi
Iz teorema 4.2 i 4.3 zakljuujemo da gradijent skalarnog polja u nekoj toki

pokazuje smjer najbreg porasta polja u toj toki.
Primjer 4.5. U kojem smjeru skalarno polje u(x, y, z) = xy+yz +zx najbre
raste iz toke M0 = (1, 1, 1)?
Imamo grad u = (y +z)~i+(x+z)~j +(y +x)~k, pa je grad u(M0 ) = 2~i+2~j +2~k.
Stoga je smjer najbreg porasta 2~i + 2~j + 2~k, a iznos je
u
max (1, 1, 1) = | grad u(1, 1, 1)| = 2 3.
~l
~l
Gradijent skalarnog polja moemo definirati i bez pozivanja na koordinatni sustav
kao vektor u smjeru normale na nivo-plohu polja orijentiran u smjeru porasta
polja. To je invarijantna definicija ne ovisi o koordinatnom sustavu.
Teorem 4.4 (Svojstva gradijenta). Vrijedi:
(a) grad(C u) = C grad u za C R,
(b) grad(u + v) = grad u + grad v,
(c) grad(u v) = u grad v + v grad u,
u u grad v v grad u
(d) grad
=
, za v 6= 0,
v
v2
(e) grad F (u) = F 0 (u) grad u, gdje je F funkcija jedne varijable.
Svojstva (a) i (b) zajedno zovemo linearnost gradijenta.
Dokaz. Svojstva (a)-(d) slijede izravno iz svojstava parcijalnih derivacija.
Dokaimo preostalo svojstvo (e):
F (u)~ F (u)~ F (u) ~
i+
j+
k
x
y
z
u
u
u
= F 0 (u) ~i + F 0 (u) ~j + F 0 (u) ~k
x
y
z

u~ u~ u ~
= F 0 (u)
i+
j+
k = F 0 (u) grad u.
x
y
z
grad F (u) =
112
Primjer 4.6. Iz r =
p
x2 + y 2 + z 2 slijedi
x
y
z
~k
~i + p
~j + p
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
x2 + y 2 + z 2
1
1
~r = ~r0 .
(x~i + y~j + z~k) =
= p
2
2
2
|~r|
x +y +z
grad r = p
Primjer 4.7. Odredimo derivaciju skalarnog polja u = sin |~r| u smjeru radijvektora ~r:
u
= (grad u) ~r0 = (grad(sin r)) ~r0 = (cos r ~r0 ) ~r0 = cos r.
~r
Primjer 4.8. Neka su u ravnini dane dvije toke, F1 i F2 . Promatrajmo
skalarno polje u = r1 + r2 , gdje su r1 i r2 udaljenosti varijabilne toke P od
F1 i F2 , redom. to su nivo-krivulje polja u?
Sjetimo se da je r1 + r2 = C = 2a jednadba elipse sa aritima F1 i F2 . Iz
teorema 4.4(b) i primjera 4.6, zakljuujemo grad(r1 + r2 ) = ~r1,0 + ~r2,0 .
r2,0
r1
F1
grad u
r
P 1,0
r2
F2
Slika 4.6:
Prema teoremu 4.1, taj je vektor okomit na elipsu u toki P , te raspolavlja
kut izmedu vektora ~r1 i ~r2 . Budui da za refleksiju valova znamo da upadni
kut mora biti jednak kutu odraza, to znai da e zraka svjetlosti s izvorom u
F1 proi kroz F2 nakon odraza na elipsi.
4.2. VEKTORSKA POLJA
4.2
4.2.1
113
Vektorska polja
Definicija
Ako u svakoj toki M = (x, y, z) R3 imamo definiranu vektorsku veliinu

~a(M ) = P (x, y, z)~i + Q(x, y, z)~j + R(x, y, z)~k, onda je time zadano vektorsko
polje na . Primjeri vektorskih polja su polje sila, polje brzina, polje fluida...
Vektorsko polje je zadano trima skalarnim funkcijama, P (x, y, z), Q(x, y, z) i
R(x, y, z). Vektorsko polje je klase C k () ako su P , Q i R klase C k ().
Vektorsko polje vizualiziramo srelicama:
y
x
Slika 4.7: Vizualizacija vektorskog polja
Vektorsko polje je ravninsko ako je jednako u svim ravninama paralelnima nekoj
zadanoj ravnini i ako su svi vektori tog polja paralelni nekoj ravnini.
Primjer 4.9. Skicirajmo sljedea vektorska polja:
~a = y~i x~j
~a = x~i + y~j
Slika 4.8: Primjeri vektorskih polja
114
4.2.2
Vektorske krivulje
Vektorska krivulja (vektorska linija) vektorskog polja ~a je krivulja kojoj u

svakoj toki tangenta ima smjer vektorskog polja ~a u toj toki.
Slika 4.9: Vektorska krivulja
Ako je ~a polje sila, vektorske krivulje se zovu silnice.

Ako je ~a polje brzina, njegove vektorske krivulje se zovu strujnice.
Primjer 4.10.
Slika 4.10: Vektorske krivulje nekih vektorskih polja
Napomena 4.1. Kako opisujemo/zadajemo krivulje u prostoru? Jedan nain je parametarski, tako da se zadaju funkcije x(t), y(t) i z(t) koje opisuju
koordinate vrha radij-vektora toke na krivulji: ~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k.
O parametru t moemo razmiljati kao o vremenu.
115
z
r(t2)
r(t1)
y
Slika 4.11: Krivulja zadana parametrom

Drugi nain je zadavanje krivulje kao presjeka dviju ploha:
)
1 (x, y, z) = C1
2 (x, y, z) = C2 .
1(x,y,z)
2(x,y,z)
y
x
Slika 4.12: Krivulja zadana presjekom dvije plohe
d~r
dx
dy
dz
Tangenta na krivulju ~r(t) = x(t)~i+y(t)~j+z(t)~k dana je s
= ~i + ~j + ~k.
dt
dt
dt
dt
Sada se injenica da je ~r(t) vektorska krivulja polja ~a iskazuje preko paralelnosti ~a i tangente na ~r(t):
dx
dy
dz
=
=
P (x, y, z)
Q(x, y, z)
R(x, y, z)
Dva nezavisna rjeenja ovog sustava u presjeku nam daju traenu krivulju.
Primjer 4.11. Nadimo vektorske krivulje polja ~a = x~i + y~j + z~k.
Iz jednadbi dx
= dy
= dz
dobivamo:
x
y
2z
dx
dy
)
y = C1 x
x
y
z = C 2 x2
dx
dz
=
x
2z
116
Dakle, vektorske krivulje su presjeci ravnina y = C1 x i parabolikih cilindara

z = C 2 x2 .
z
z=C2 x 2
y=C1 x
y
x
Slika 4.13:
4.2.3
Potencijalno polje
Vidjeli smo da je gradijent skalarnog polja vektorsko polje. No, ne moe se svako
vektorsko polje dobiti kao gradijent nekog skalarnog polja.
Definicija 4.3. Vektorsko polje ~a je potencijalno ako postoji glatko (derivabilno) skalarno polje u takvo da je grad u = ~a. Skalarno polje u se zove
potencijal vektorskog polja ~a. Nivo-plohe potencijala zovu se ekvipotencijalne plohe.
Uvjet potencijalnosti ~a = grad u ekvivalentan je uvjetima
u
u
u
= P (x, y, z),
= Q(x, y, z),
= R(x, y, z).
x
y
z
Napomena 4.2. esto se u literaturi iz tehnikih razloga potencijal vektorskog polja ~a definira uvjetom ~a = grad u. To je stvar dogovora.
Primjer 4.12. Odredimo ekvipotencijalne plohe potencijala vektorskog polja
~a = ~k.
= 0, u
= 0, u
= 1, a odavde slijedi u = z + C.
Iz ~a = grad u imamo u
x
y
z
Vidimo da je potencijal odreden do na konstantu. Iz u = const dobijemo
z + C = C 0 , odnosno z = const kao jednadbu ekvipotencijalne plohe. Primijetimo da je gradijent okomit na ekvipotencijalne plohe.
117
z
z=C3
z=C2
z=C1
y
x
Slika 4.14:
Primjer 4.13. Da li je vektorsko polje ~a = ~r = x~i + y~j + z~k potencijalno?
= x, u
= y, u
= z dobivamo
Iz uvjeta u
x
y
z
u=
x2
y2
z2
x2 + y 2 + z 2
r2
+ C1 +
+ C2 +
+ C3 =
+C =
+ C.
2
2
2
2
2
Dakle, potencijal od ~r jednak je
r2
2
+ C, tj. vrijedi ~r = grad r2 .
Primjer 4.14. Pokaimo da je svako vektorsko polje oblika ~a = f (r)~r potencijalno.

Pretpostavimo da je f (r)~r = grad (r) za neku funkciju (r), te pronadimo
takvu. Vrijedi grad (r) = 0 (r) grad r = 0 (r)~r0 , pa je 0 (r)~r0 = f (r)r~r0 .
R
Odavde vidimo da mora biti 0 (r) = f (r)r, pa je (r) = f (r)rdr potencijal
polja f (r)~r.
Napomena 4.3. Gradijent moemo opisati simboliki kao djelovanje vektorskog diferencijalnog operatora na skalarno polje u:
+ ~j
+ ~k
= Hamiltonov operator nabla,
x
y
z

u ~ u ~ u
+ ~j
+ ~k
u = ~i
+j
+k
= grad u.
u = ~i
x
y
z
x
y
z
Operator je simboliki vektor s kojim moemo ulaziti u skalarni i vektorski
produkt. To nam daje dvije nove operacije nad vektorskim poljima.
= ~i
esto se susreemo sa sljedeim problemima:

(1) Je li zadano vektorsko polje potencijalno?
(2) Ako jest, to mu je potencijal?
U nastavku ovog poglavlja emo dati neke odgovore na gornja pitanja.
118
4.2.4
Divergencija vektorskog polja
Definicija 4.4. Neka je ~a = P~i + Q~j + R~k glatko vektorsko polje na R3 .

Njegova diveregencija je skalarno polje div ~a definirano kao
div ~a =
Q R
P
+
+
.
x
y
z
Divergencija vektorskog polja je skalarno polje. Do sada smo upoznali dva diferencijalna operatora:
grad :
div
:
skalarno polje
7
vektorsko polje
vektorsko polje
7
skalarno polje.
Divergenciju takoder moemo simboliki pisati kao

+ ~j
+ ~k
div ~a = ~a, jer div ~a = ~i
(P~i + Q~j + R~k).
x
y
z
Primjer 4.15. Izraunajmo divergenciju polja ~r = x~i + y~j + z~k:
div ~r =
x+
y + z = 1 + 1 + 1 = 3.
x
y
z
Primjer 4.16. Izraunajmo divergenciju polja ~a = y~i x~j:

div ~a =
y+
x = 0.
x
y
Teorem 4.5 (Svojstva divergencije). Vrijedi:

(a) div ~c = 0, za konstantno vektorsko polje ~c,
(b) div(~a + ~b) = div ~a + div ~b, za kontante i ( linearnost),
(c) div(u~a) = u div ~a + ~a grad u, za skalarno polje u.
Dokaz. Direktno iz svojstava parcijalnih derivacija.
~r
Primjer 4.17. Odredimo divergenciju polja ~a = (r)~r0 = (r) :
r
div ~a =
(r)
(r)
(r) 0 (r)r (r)
div ~r + ~r grad
=3
+
~r0 ~r
| {z }
r
r
r
r2
r
3(r)
(r)
(r)
+ 0 (r)
=2
+ 0 (r).
r
r
r
4.2.5
119
Rotacija vektorskog polja
Definicija 4.5. Neka je ~a = P~i + Q~j + R~k vektorsko polje klase C 1 ().
Rotacija polja ~a je vektorsko polje rot ~a definirano formulom

~i

rot ~a = x

P

rot ~a =
~j
= ~a, tj.
z

R
~k

R Q ~
R ~
P
Q P ~
k.
i+
j+
y
z
z
x
x
y
Istaknimo posebansluaj kadaje ~a dvodimenzionalno vektorsko polje; u tom

Q P ~
sluaju je rot ~a =
k.
x
y
Primjer 4.18. Izraunajmo rotaciju vektorskog polja ~r:

~i

~
~
~
rot ~r = rot(xi + y j + z k) = x

x
~j
= 0.
z

z
~k
Primjer 4.19. Izraunajmo rotaciju vektorskog polja ~a = y~i x~j:

rot(y~i x~j) = (1 1)~k = 2~k.
Definicija 4.6. Ako u nekom podruju vrijedi rot ~a = ~0, onda kaemo da
je polje ~a tamo bezvrtlono.
Definicija 4.7. Vektorsko polje ~a je solenoidalno ako postoji (dovoljno
glatko) vektorsko polje ~b takvo da je ~a = rot ~b.
Otkud nativ rotacija? Ako se toka M rotira oko osi z, vektor njene kutne brzine
je
~ = ~k. Linearna brzina ~v je ~v =
~ ~r = y~i + x~j. Izraunajmo rot ~v :

~i
~j ~k

rot ~v = x
y
z

y x 0

= 2~k = 2~ .

120
z
M
y
x
Slika 4.15:
Teorem 4.6 (Svojstva rotacije). Vrijedi:
(a) rot ~c = 0, za konstantno vektorsko polje ~c,
(b) rot(~a + ~b) = rot ~a + rot ~b, za kontante i ( linearnost),
(c) rot(u~a) = u rot ~a + (grad u) ~a, za skalarno polje u.
Dokaz. Direktno iz svojstava parcijalnih derivacija.
4.2.6
Teorem o rastavu vektorskog polja
Teorem 4.7. Svako vektorsko polje klase C 2 () moe se rastaviti na zbroj

potencijalnog i solenoidalnog vektorskog polja.
Teorem 4.8. Vektorsko polje ~a klase C 2 () je potencijalno ako i samo ako
je bezvrtlono.
Dokaz. Dokazujemo samo jedan smjer. Neka je ~a = grad u. Tada koristei
Schwarzov teorem vidimo:

~i ~j ~k

~
rot ~a = x
= 0.
y
z
u u

u

x
Teorem 4.9. Vektorsko polje ~a klase C 2 () je solenoidalno ako i samo ako

je div ~a = 0.
121
Dokaz. Ponovo dokazujemo samo jedan smjer. Neka je polje ~a solenoidalno,

tj. ~a = rot ~b. Tada je div ~a = div(rot ~b) = ( ~a) = 0, gdje u zadnjoj
jednakosti opet koristimo Schwarzov teorem.
Solenoidalna polja vizualno predoavamo kao polja koja nemaju izvora ni ponora.
4.2.7
Diferencijalni operatori 2. reda. Laplacijan.
Diferencijalne operatore grad, div i rot moemo u odredenim poretcima komponirati, ako su polja dovoljno glatka:
~a = P~i + Q~j + R~k ~a = P~i + Q~j + R~k
div
rot
u(x, y, z)
grad
grad
div
rot
////
div grad u = u
rot grad u = 0
grad div ~a
////
////
////
div rot ~a = 0
rot rot ~a
Definicija 4.8. Neka je u skalarno polje klase C 2 (). Laplacijan od u je

je skalarno polje definirano formulom
u = div grad u =
2u 2u 2u
+
+
.
x2 y 2 z 2
Fizikalna interpretacija u je odstupanje od srednje vrijednosti.

Definicija 4.9. Funkcija f : R je harmonika na , ako je f = 0
na .
Harmonike funkcije su znaajne u matematikoj fizici, termodinamici, mehanici
kontinuuma, itd.
Napomena 4.4. Laplacijan povezuje preostala dva diferencijalna operatora
2. reda iz gornje tablice. Vrijedi formula:
~a = grad div ~a rot rot ~a.
122
Primjer 4.20. Izraunajmo Laplacijan skalarnog polja r:

1
1
1
r = div grad r = div ~r0 = div ~r = div ~r + ~r grad
r
r
r

1
3 1
2
3
+ 2 grad r ~r = = .
=
r
r | {z }
r r
r
~
r0
| {z }
r
1
:
r

1
1
1
1
= div grad
= div 2 ~r0 = div 3 ~r
r
r
r
r

1
3
3
1
= 3 div ~r + ~r grad 3 = 3 + 4 ~r0 ~r
r
r
r
r
= 0.
Primjer 4.21. Izraunajmo Laplacijan skalarnog polja
Dakle, funkcija p
1
x2
y2
z2
je harmonika na R3 \ {(0, 0, 0)}.
Poglavlje 5
Krivuljni i ploni integrali
5.1
Zadavanje krivulje u ravnini i prostoru
Najei nain zadavanja krivulje je parametarski. To znai da se koordinate toaka na krivulji zadaju kao funkcije neke veliine na nekom intervalu. Tu veliinu
nazivamo parametrom. Korisno je o parametru razmiljati kao o vremenu, a
o funkcijama koje opisuju koordinate toke na krivulji kao o koordinatama vrha
radij-vektora koji se mie i opisuje krivulju. Taj radij-vektor moemo zapisati kao
~r(t) = x(t)~i + y(t)~j + z(t)~k,
t [a, b].
r(t1)
r(t2)
r(t3)
y
x
Slika 5.1: Krivulja zadana parametrom
Vektorska funkcija ~r : [a, b] X0 (E) = R3 je, u stvari, uredena trojka
funkcija (x(t), y(t), z(t)), pri emu je x : [a, b] R, y : [a, b] R i z : [a, b]
R.
123
124
POGLAVLJE 5. KRIVULJNI I PLONI INTEGRALI
Uredeni par ([a, b], ~r) nazivamo parametrizacijom krivulje .

Vektorska funkcija ~r je neprekidna ako i samo ako su neprekidne sve tri njene
komponente. Slino, vektorska funkcija je diferencijabilna (derivabilna) (u nekoj
toki ili na nekom intervalu) ako i samo ako su (u toj toki ili na tom intervalu)
derivabilne njene komponente. Vrijedi
d~r
= x0 (t)~i + y 0 (t)~j + z 0 (t)~k.
dt
Iz definicije derivacije znamo da je
~r0 (t) =
~r(t + t) ~r(t)
d~r
= lim
,
dt t0
t
r
pa slijedi da je ~r0 (t) = d~
vektorska veliina i da smjer
dt
na krivulju u toki ~r(t).
d~
r
dt
odreduje smjer tangente
r(t)
r(t+t)
y
x
Slika 5.2:
elimo li izbjei neke "patoloke" sluajeve (kao to su neprekidna krivulja
koja nigdje nema tangentu ili krivulja koja popunjava cijelu ravninu ili prostor)
moramo nametnuti jo i dodatna ogranienja na parametrizaciju ([a, b], ~r).
Za krivulju kaemo da je jednostavna glatka krivulja ili Jordanov luk ako
su zadovoljeni sljedei uvjeti:
(J1) Funkcija ~r : [a, b] R3 je injekcija na [a, b];
(J2) Funkcija ~r je klase C 1 [a, b];
(J3) ~r0 (t) 6= ~0 na [a, b].
Krivulja je zatvorena jednostavna glatka krivulja ili zatvoreni Jordanov luk
ako vrijede uvjeti (J2) i (J3), a uvjet (J1) zamijenimo s
5.1. ZADAVANJE KRIVULJE U RAVNINI I PROSTORU
125
(J1) Funkcija ~r : [a, b] R3 je injekcija na [a, b] osim za a i b gdje imamo

~r(a) = ~r(b).
Gornji uvjeti su nam vani, jer eliminiraju samopresjeke, lomove i iljke kod krivulja.
Sve "razumne" (tj. fizikalno zanimljive) krivulje mogu se sloiti iz konanog
broja Jordanovih lukova i zatvorenih Jordanovih lukova.
Za krivulju u ravnini dovoljne su dvije parametarske funkcije, x(t) i y(t).
Neke krivulje u ravnini mogu se zadati i kao grafovi glatkih funkcija u Kartezijevom ili polarnom sustavu, ali parametarski nain je openitiji (x(t) = t, y(t) =
f (t)).
Primjer 5.1. x(t) = cos t, y(t) = sin t,
t [0, ]:
x
Slika 5.3:
Primjer 5.2. x(t) = cos t, y(t) = sin t,
t [0, 2]:
Slika 5.4:
Primjer 5.3. x(t) = cos(2t), y(t) = sin(2t),
Slika 5.5:
t [0, ]:
126
Iz gornjih primjera vidimo da parametrizacija krivulje nije jedinstvena.

Primjer 5.4. Dana je parametrizacija ~r : [0, 2] R3 , krivulje s
x(t) = R cos t,
y(t) = R sin t,
z(t) = C t.
z
2
Slika 5.6: Krivulja jedan zavoj helikoide

Sad nas zanima jednadba tangente na u toki ~r
kroz toku
C
(x( ), y( ), z( )) = (0, R,
)
2
2
2
2
i ima vektor smjera
. Tangenta prolazi
~r0 ( ) = x0 ( )~i + y 0 ( )~j + z 0 ( )~k = R~i + C~k.

2
2
2
2

Iz toga slijedi da jednadba tangente u toki ~r 2 u kanonskom obliku glasi
t
z C
x
yR
2
=
=
.
R
0
C
5.2. KRIVULJNI INTEGRAL 1. VRSTE
5.2
5.2.1
127
Krivuljni integral 1. vrste

Promatramo (otvorenu) krivulju u ravnini s krajnjim tokama A i B. Oznaka:

d Neka je zadana parametarskim jednadbama
= AB.
)
x = (t)
t0 t t1 .
y = (t)
y
B
A
x
Slika 5.7:
(To znai da je parametrizacija od ~r(t) : [t0 , t1 ] R2 , ~r(t) = (t)~i + (t)~j.)
Neka su , glatke na [t0 , t1 ]. elimo nai povrinu cilindrike plohe koju
ine izvodnice okomite nad ija je visina nad nekom tokom M dana
funkcijom f (M ) = f (x, y).
y
B
x
A
Slika 5.8:
Kad bi f bila konstanta na , onda bi ta povrina bila jednaka duljini krivulje

pomnoenoj visinom. No to ako f nije konstanta?
128
Podijelimo krivulju tokama A = A0 , A1 , A2 , . . . , An = B na n lukova A\

k Ak+1 .
U svakom od njih odaberemo toku Mk A\
k Ak+1 .
y
M2
. B=An
..
A2 A3
A1
A=A0
x
Slika 5.9:
Pretpostavimo li da se f ne mijenja jako na A\
k Ak+1 , veliina f (Mk )lk e dobro
aproksimirati doprinos komada iznad A\
k Ak+1 ukupnom rezultatu. Ovdje je lk
duljina luka A\
k Ak+1 . Zbrajanjem svih takvih doprinosa dobivamo
=
n1
X
f (Mk )lk .
k=0
To je integralna suma od f (M ) po krivulji . Uzmimo sve finiju i finiju podjelu

od i promatramo ponaanje od kad l = max lk 0. Ako taj limes postoji,
zovemo ga krivuljnim integralom 1. vrste od f po i oznaavamo s
Z
Z
f (M ) dl =
f (x, y) dl.
d
AB
Veliina dl zove se diferencijal luka.

Teorem 5.1. Ako je funkcija f (M ) neprekidna na glatkoj krivulji onda
njen krivuljni integral prve vrste po postoji.
5.2.2
Svojstva krivuljnog integrala 1. vrste
(1) Integral ne ovisi o smjeru kretanja po krivulji, tj.

Z
Z
f dl =
d
AB
f dl.
d
BA
129
(2) Linearnost:
Ako postoje krivuljni integrali 1. vrste funkcija f i g po , onda postoji i
R
(f + g) dl za bilo koje , R i vrijedi
Z
Z
Z
(f + g) dl = f dl + g dl.

Ako je C toka na izmedu A i B, vrijedi
Z
Z
Z
f dl =
f dl +
d
AB
d
AC
f dl.
d
CB
(4) Monotonost:
Z
Ako je f 0 na , onda je i
f dl 0.
(5) Ako je f integrabilna po , onda je i |f | integrabilna na i vrijedi

Z
Z

f dl |f | dl.

Ako je funkcija f neprekidna na , onda postoji barem jedna toka Mm
takva da je
Z
f (M ) dl = f (Mm )L,
gdje je L duljina krivulje .

Sva gornja svojstva vrijede za krivulje i u ravnini i u prostoru.
Jedna od posljedica je i sljedei rezultat:
Duljina krivulje rauna se kao
Z
L=
dl.
To je ujedno i definicija duljine krivulje.

Zanimljivo je napomenuti da neke "nestandarne" krivulje, kao na primjer Kochova
krivulja, uope ne moraju imati duljinu.
130
5.2.3
Raunanje krivuljnih integrala 1. vrste
Neka je glatka krivulja zadana parametrizacijom x = (t), y = (t) na

segmentu [t0 , t1 ]. Funkcije i su klase C 1 ([t0 , t1 ]) i vrijedi (0 (t))2 +( 0 (t))2 >
0. (Svojstvo (J3)). Z
Za izraunati integral
f (M ) dl potreban nam je diferencijal luka, dl.
y
l
y
x
x
Slika 5.10: Diferencijal luka
Sa slike vidimo da je
(l)2 (x)2 + (y)2 .
Zbog x = 0 (t)t i y = 0 (t)t sad dobivamo da je
(l)2 (0 (t)2 + 0 (t)2 )(t)2 .
Ako sad pustimo limes kad t 0 dobijemo
p
dl = (0 (t))2 + ( 0 (t))2 dt.
Dakle,
Z
t1
f (M ) dl =
p
f ((t), (t)) (0 (t))2 + ( 0 (t))2 dt.
t0
d
AB
Ako je zadana kao y = g(x) na x [a, b], gornja se formula svodi na

Z
Z b
p
f (M ) dl =
f (x, g(x)) 1 + (g 0 (x))2 dx.
Parametarski oblik se izravno poopava i na krivulju u prostoru. Ako je

d zadana parametarski kao x = (t), y = (t), z = (t) na [t0 , t1 ],
= AB
vrijedi
Z
Z t1
p
f (M ) dl =
f ((t), (t), (t)) (0 (t))2 + ( 0 (t))2 + ( 0 (t))2 dt.
t0
131
Za sluaj krivulje u ravnini zadane u polarnim koordinatama jednadbom

= (), vrijedi
Z
f (M ) dl =
0
5.2.4
p
f (()) 2 + (0 )2 d.
Primjene krivuljnog integrala 1. vrste
Duljina i masa krivulje

Duljina i masa krivulje u R3 dane su formulama
t1 p
L=
dl =
(0 (t))2 + ( 0 (t))2 + ( 0 (t))2 dt,
t
Z t1 0
Z
p
dm =
(x, y, z) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt.
m=
t0
Izbacivanjem z-koordinate dobijemo formule za duljinu i masu krivulje u R2 .
Teite (sredite mase)

Koordinate teita krivulje dobijemo na slian nain kao koordinate teita nekog
tijela mase:
xT =
R
yT =
R
zT =
x dm
=
m
R t1
y dm
=
m
R t1
z dm
=
m
R t1
t0
t0
t0
x(t)(x, y, z)
p
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt
m
p
y(t)(x, y, z) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt
m
p
z(t)(x, y, z) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt
m
~r dm
~rT =
=
m
R
~
r
(t)(x,
y,
z)
dl
~r dm
= R
.
m
dm
~i
~j
+
132
r
y
x
Slika 5.11:
Momenti inercije
Momenti inercije s obzirom na x, y i z os dani su sa
Z
t1
(y + z ) dm =
Ix =
Z
Iy =
(x2 + z 2 ) dm =
Iz =
Z 0t1
(x(t)2 + z(t)2 )(x, y, z)
p
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt,
p
(y(t)2 + z(t)2 )(x, y, z) (x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt,
(x2 + y 2 ) dm =
Z 0t1
(x(t)2 + y(t)2 )(x, y, z)
p
(x0 (t))2 + (y 0 (t))2 + (z 0 (t))2 dt.
t0
I za krivuljne integrale vrijedi Steinerov teorem.
Primjer 5.5. Odredimo teite (homogene) polukrunice polumjera R sa sreditem u ishoditu.
y R
R x
R
Slika 5.12:
133
Zbog simetrije s obzirom na y-os, jasno je da je xT = 0. Masa polukrunice iznosi m = L = R. Preostalo nam je jo za izraunati yT .
R
Z
p
y dm
1
y(t) x0 (t)2 + y 0 (t)2 dt

yT =
=
m
m 0
Z
Z
q
1
1
2
2
0
0
2
2
= R
sin t (cos (t)) + (sin (t)) dt = R
sin t dt
m
m
0
0
2 R2
2
2 R2
=
= R.
=
m
R
Primjer 5.6. Odredimo moment inercije (homogene) krunice polumjera R

oko promjera.
y R
R
x
Slika 5.13:
Z
Iy =
x dm = R
= R2
p
cos2 t | sin2 t{z+ cos2 }t dt
1
2
mR
.
2
cos2 t dt = R3 =
Primjer 5.7. Odredimo duljinu jednog namotaja helikoide ija je parametrizacija dana s x = a cos t, y = a sin t, z = b t, t [0, 2].
2b
Slika 5.14:
134
Z
dl =
L=
=
Z0 2
0
p
a2 sin2 t + a2 cos2 t + b2 dt
a2 + b2 dt = 2 a2 + b2 .
5.3
5.3.1
135
Krivuljni integral 2. vrste

Orijentacija krivulje
d Jordanov luk. Orijentaciju od definiramo kao

Neka je krivulja = AB
pridruivanje jednog od dvaju moguih smjerova tangente u svakoj toki od .
Slika 5.15: Izbor orijentacije krivulje
Postoji beskonano mnogo orijentacija krivulje , no samo su dvije neprekidne:

jedna odgovara obilasku od A do B, druga od B do A. Samo nas te dvije
orijentacije zanimaju.
Orijentiranu krivulju oznaavamo s ~ ili AB. Promjenu orijentacije oznaa

vamo promjenom predznaka; npr. ~ = AB, BA = ~.
Za zatvoreni Jordanov luk ~ kaemo da je pozitivno orijentiran ako je
smjer obilaska od suprotan smjeru kazaljke na satu. U suprotnom kaemo da
je ~ negativno orijentiran.
>
>
Slika 5.16: Pozitivna i negativna orijentacija
Zato nam treba orijentacija? Za neke veliine smjer kretanja po krivulji nije
bitan, npr. duljina i masa ne ovise o smjeru obilaska. Za neke druge veliine, kao
to je rad, smjer je bitan.
136
5.3.2
Motivacija i definicija krivuljnog integrala 2. vrste
Formula za rad sile F na putu s dana je s W = F s. Smatramo da je sila

konstantna po iznosu i smjeru i da djeluje u smjeru puta koji je ravni segment.
Ako sila nije konstantna, rad raunamo preko integrala:
Z
W =
F (x) dx.
a
to ako put nije ravan?

Treba nam poopenje integrala kojim emo integrirajui vektorsko polje po krivulji dobiti skalar.
Promatramo podruje D R2 u kojem je definirano vektorsko polje
F~ (M ) = P (M )~i + Q(M )~j.
Neka je krivulja ~ = AB sadrana u D.
Podijelimo ~ na lukove Ak Ak+1 tokama A = A0 , A1 , . . . , An1 , An = B (ko

ordinate toke Ak su (xk , yk )). Sad u svakom Ak Ak+1 uzmimo toku Mk i
zamijenimo F~ (M ) na Ak Ak+1 vrijednou F~ (Mk ).
M2
. B=An
..
A2 A3
A1
A=A0
Slika 5.17:
Formiramo sumu
=
n1
X
k=0
[P (Mk )xk + Q(Mk )yk ] =
n1
X
k=0
gdje je xk = xk+1 xk , yk = yk+1 yk .
Oznaimo s l najveu od duljina lukova Ak Ak+1 .
F~ (Mk )Ak Ak+1 ,
137
Ako gornja suma ima konaan limes kad n i l 0 koji ne ovisi
ni o subdiviziji A1 , . . . , An ni o izboru Mk Ak Ak+1 , onda taj limes nazivamo

krivuljnim integralom 2. vrste od F~ po ~ i oznaavamo s
Z
F~ dl .
~
Dakle,
Z
Z
F~ (M ) dl = P dx + Q dy =
~
AB
lim
n,l0
n1
X
[P (Mk )xk + Q(Mk )yk ] .
k=0
Teorem 5.2. Ako su u podruju D koje sadri krivulju AB funkcije P i Q
neprekidne, onda postoji krivuljni integral 2. vrste od F~ po AB.

Potpuno analogno definira se i krivuljni integral 2. vrste po krivulji ~ u R3 .
Z
Z
Z
~
F dl = P dx + Q dy + R dz = F~ d~r.
~
AB
AB
B
A
Slika 5.18:
5.3.3
Raunanje krivuljnih integrala 2. vrste
Neka je krivulja zadana parametrizacijom x = (t), y = (t), z = (t),

t [t0 , t1 ]. Tada je dx = 0 (t) dt, dy = 0 (t) dt, dz = 0 (t) dt. Uvrstimo li to u
gornju formulu dobijemo:
Z
Z t1
F~ (M ) dl =
[P ((t), (t), (t))0 (t) + Q((t), (t), (t)) 0 (t)
~
t0
+ R((t), (t), (t)) 0 (t)] dt
138
Primjer 5.8. Izraunajmo krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja

F~ = y~i + x~j
po duini OA i po luku parabole y = x2 od O do A.
y
A
2
0
Slika 5.19:

Parametrizacija duine OA = 1 dana je s

x = t, y = t, dx = dy = dt,
pa je
Z
F~ dl =
(t dt + t dt) = 0.
[y dx + x dy] =
~1
~1
S druge strane, parametrizacija od luka parabole, tj. krivulje 2 dana je s

x = t, y = t2 , dx = dt, dy = 2t dt,
pa krivuljni integral 2. vrste raunamo kao
Z
~2
F~ dl =
Z
0
Z
Primjer 5.9. Pokaimo da
AB.
AB
(t dt + t 2t dt) =
[y dx + x dy] =
~2
1
t2 dt = .
3
~r dl ovisi samo o krajnjim tokama krivulje
d zadana parametrizacijom x = (t), y = (t), z = (t),

Neka je = AB
139
t [t0 , t1 ]. Raunamo:
Z
~r dl =
t1
[(t)0 (t) + (t) 0 (t) + (t) 0 (t)] dt

t
Z t1
Z t1
Z 0t1
0
0
r(t)r0 (t) dt
[r(t)~r0 r (t)~r0 ] dt =
[~r(t)~r (t)] dt =
=
t0
t0
t

Z 0t1
Z t1

d 1 2
1
d 2
1 2 t1
=
r (t) dt =
r (t) dt = r (t)
2
2 t0 dt
2
t0
t0 dt

1 2
1 2
=
r (t1 ) r2 (t0 ) =
xB + yB2 + zB2 x2A yA2 zA2 .
2
2
Vidimo da gornji integral ovisi samo o udaljenostima toaka A i B od ishodita.
5.3.4
Svojstva krivuljnih integrala
(i) Ovisi o smjeru (orijentaciji):
F~ dl =
BA
AB
F~ dl
(ii) Linearnost:
~ + G)
~
(
F
dl =
AB
~
F
dl +
AB
~
G
dl ,
AB
za bilo koje , R.
(iii) Aditivnost po podruju integracije:
F~ dl =
AB
F~ dl +
AC
CB
F~ dl ,
za bilo koju toku C izmedu A i B.
5.3.5
Odnos krivuljnih integrala 1. i 2. vrste
Vrijedi sljedea relacija:

Z
~
F~ dl =
Z
~
F~ dr =
F~ ~t dl,
140
gdje je ~t jedinini vektor tangente. Dakle,

Z
Z
~
F dl = (F~ ~t) dl .
~
| {z } | {z }
2. vrste
1. vrste
Promjena orijentacije krivulje ~ manifestira se promjenom predznaka ~t.
5.3.6
Greenova formula
Ako je krivulja zatvorena, onda krivuljni integral 2. vrste funkcije F~ po

zovemo cirkulacija vektorskog polja F~ . Oznaka je
I
F~ dl .
~
Teorem 5.3 (Greenova formula). Neka je D zatvoreno podruje u ravnini

omedeno po dijelovima glatkom krivuljom L. Neka su P (x, y) i Q(x, y) neQ P
i
.
prekidne na D i neka tamo imaju neprekidne parcijalne derivacije
x y
Tada vrijedi

Z Z
I
Q P
(P dx + Q dy) =
dx dy.
x
y
D
L
Gornji izraz zovemo Greenova formula.
Uvjet da se rub od D, u oznaci D, sastoji od jednog komada zove se uvjet 1 povezanosti. Taj uvjet nije ispunjen za podruje s "rupama".
L=D
L1
L2
D=L1 L2
Slika 5.20: Podruje bez "rupa" i podruje s "rupama"

Greenova formula vrijedi i u viestruko povezanim podrujima, samo je dokaz
kompliciraniji. Integral po D je zbroj integrala po L1 i L2 , onda L1 i L2 spojimo
rezom po kojem integriramo dvaput, u suprotnim smjerovima, tako da se integrali
po rezu dokinu.
141
L2
L1
Slika 5.21:
Vaan specijalni sluaj Greenove formule daje nam mogunost raunanja povrine ravninskog lika pomou krivuljnog integrala 2. vrste: Ako je lik D omeden
po dijelovima glatkom jednostavnom zatvorenom krivuljom L, onda je
Z Z
I
I
1
1
S=
1 dx dy =
(y dx + x dy) =
(x dy y dx).
2 L
2 L
D
Primjer 5.10. Izraunajmo povrinu elipse s poluosima a i b.
b
a x
Slika 5.22:
Prvi nain raunanja povrine elipse je standardan.
x2 y 2
+ 2 = 1, a2 y 2 = a2 b2 b2 x2
a2
b
pa povrinu elipse dobijemo kao
Z a
b 2
P =4
a x2 dx.
0 a
y=
b 2
a x2 ,
a
Drugi nain je da povrinu napiemo kao

Z Z
P =
dx dy,
D
gdje skup D predstavlja danu elipsu.

Parametrizacija elipse dana je s x = a cos t, y = b sin t, t [0, 2], pa
koristei Greenovu formulu dobivamo
I
Z
Z 2
1 2
1
1
2
2
(x dy y dx) =
(ab cos t + ab sin t) dt = ab
dt = ab.
P =
2 L
2 0
2
0
142
5.4
Plohe i naini njihovog zadavanja

z
y
x
Slika 5.23: Otvorena i zatvorena ploha u R3

U ovom potpoglavju neemo davati strogo formalnu definiciju plohe. Zanimat
e nas samo naini zadavanja i opisivanja glatkih i po dijelovima glatkih ploha.
Glatka ploha je ona kod koje u svakoj toki postoji tangencijalna ravnina.
5.4.1
Eksplicitno zadavanje plohe
Plohu eksplicitno zadajemo kao graf (glatke) funkcije na nekom podruju D

R2 , z = f (x, y), (x, y) D R2 .
Primjer 5.11. (a) z = x2 + y 2 , (x, y) R2
Slika 5.24:
(b) z =
p
x2 + y 2 , (x, y) R2
5.4. PLOHE I NAINI NJIHOVOG ZADAVANJA
143
Slika 5.25:
Prednosti eksplicitnog zadavanja ploha su saetost i to je sva informacija dana
u formuli. Nedostatci su problemi sa zadavanjem zatvorenih ploha (npr. sfera),
ploha s vie grana i nekih drugih sloenijih ploha.
Eksplicitni prikaz plohe nije uvijek mogu.
Da bi plohu eksplicitno zadali ne moramo uvijek z-koordinatu zadavati preko
druge dviju, nego moemo x zadati preko y i z ili y preko x i z.
Tangencijalna ravnina u toki P0 dana je preko svog vektora normale
~n(P0 ) = grad(z f (x, y))(P0 ) =
5.4.2
f
f
(P0 )~i
(P0 )~j + ~k.
x
y
Implicitno zadavanje plohe
Dana je formula koja povezuje koordinate toaka na plohi, F (x, y, z) = 0. Smatramo da je funkcija F : R klase C 1 . Po teoremu o implicitnoj funkciji,
mora postojati barem jedna toka (x0 , y0 , z0 ) koja zadovoljava F (x, y, z) = 0 i
barem jedna od parcijalnih derivacija u (x0 , y0 , z0 ) mora biti razliita od nule. To
saeto piemo

2
2
2
F
F
F
+
+
> 0.
x
y
z
Primjer 5.12. Sfera polumjera R:
x2 + y 2 + z 2 = R 2 .
144

Tangencijalna ravnina se zadaje kao
F
F
F
(P0 )(x x0 ) +
(P0 )(y y0 ) +
(P0 )(z z0 ) = 0,
x
y
z
a vektor normale u P0 je
~n(P0 ) =
5.4.3
F
F
F
(P0 )~i +
(P0 )~j +
(P0 )~k.
x
y
z
Parametarsko zadavanje ploha
Slino je kao parametarsko zadavanje krivulje, samo to nam trebaju dva parametra.
r
>
r(u,v)
v
u
(u,v)
Slika 5.26: Ploha zadana parametrima
~r : D X0 (E),
~r(u, v) = x(u, v)~i + y(u, v)~j + z(u, v)~k,

= {~r(u, v); (u, v) D}.
(D, ~r) je parametrizacija plohe .

Za u = const, v = const gornja parametrizacija daje dvije familije krivulja.
Primjer 5.13. Parametrizacija sfere polumjera R.
x(, ) = R sin cos
y(, ) = R sin sin
z(, ) = R cos
D = [0, ] [0, 2]
| {z } | {z }
5.4. PLOHE I NAINI NJIHOVOG ZADAVANJA
r
>
145
Slika 5.27: Parametrizacija sfere
Primjer 5.14. Neka je

~r(t) = u cos v~i + u sin v~j + b v~k,
D = [0, i R.
Tada parametrizacija (D, ~r) daje helikoidalnu plohu .
x
Slika 5.28:
Vektor normale se rauna kao vektorski produkt derivacija

~i
~r
~r x
~n =
=
u v u
x
v
~j
y
u
y
v
Nuan uvjet glatkosti parametarski zadane plohe je

~r
~r ~
6= 0.
u v

~k

z
.
u
z
v
~
r
u
~
r
,
v
146
5.5
Ploni integral 1. vrste
5.5.1
Neka je ploha zadana kao podskup od R3 na kojem je zadano skalarno

polje f : R. Takvo skalarno polje moe biti, recimo, gustoa mase. Kako
raunamo ukupnu masu plohe ?
(1) Prvo podijelimo na male komadie 1 , 2 , . . . , n ija je unija cijeli skup
. Neka je povrina (tj. plotina) komadia k jednaka Sk .
(2) Odaberemo toku Mk k za svaki k i zamijenimo vrijednosti f (M ) s
f (Mk ) za sve M Sk . Formiramo sumu
n
X
f (Mk )Sk .
k=1
To je integralna suma funkcije f po plohi koja odgovara subdiviziji

1 , 2 , . . . , n . Za oekivati je da e profinjavanjem subdivizije, tj. uzimanjem vie komada k tako da
S = max Sk 0
k
za n integralna suma sve bolje i bolje aproksimirati masu plohe .

Ako integralna suma
n
X
f (Mk )Sk
k=1
ima limes kad n i S 0 koji ne ovisi ni o nainu podjele plohe na

1 , . . . , n , ni o izboru toaka Mk k , onda se taj limes zove ploni integral
1. vrste funkcije f po i oznaava s
Z Z
f (M ) dS.
Teorem 5.4. Neka je glatka ploha sadrana u omedenom skupu R3

na kojem je definirano skalarno polje f . Ako je f neprekidno, onda postoji
ploni integral 1. vrste od f po plohi .
5.5. PLONI INTEGRAL 1. VRSTE
5.5.2
147
Svojstva plonog integrala 1. vrste
(i) Linearnost:
Ako su f i g integrabilne po , onda je i f + g integrabilna po ,
, R i vrijedi
Z Z
Z Z
Z Z
(f + g) dS =
f dS +
g dS.
(ii) Aditivnost po podruju integracije:

Ako je = 1 2 i 1 2 je povrine 0, onda je
Z Z
Z Z
f dS =
Z Z
f dS +
f dS.
2
Z Z
(iii) Ako je f 0 na , onda je
f dS 0.
(iv) Teorem srednje vrijednosti:

Ako je skalarno polje f neprekidno na plohi , onda postoji barem jedna
toka P0 na takva da je
Z Z
f (M ) dS = f (P0 ) S,
gdje je S povrina plohe .

RR
f (M ) dS je srednja vrijednost funkcije f na .)
(Veliina S1
(v) Povrina (plotina) plohe rauna se kao

Z Z
S=
dS.
5.5.3
Raunanje plonog integrala 1. vrste
Neka je zadana kao graf glatke funkcije f na nekom D R2 , z = f (x, y).

Podijelimo, jednostavnosti radi, podruje D u male pravokutnike i promatrajmo
komad plohe iznad jednog takvog pravokutnika. Oznaimo taj komad sa ij .
148
y
x
Slika 5.29:
Ako su xi i yj dovoljno mali, pogreka koju inimo zamjenom komada ij
komadom tangencijalne ravnine u P e biti mala.
Vektor ~a ima komponente xi i f
u smjeru ~i i ~k. Dakle,
x
~a = xi ~i +
f
(P )xi~k.
x
b
P
a
xi
yj
a
P
f
(P)xi
x
tg
xi
Slika 5.30:
Slino,
~b = yj ~j + f (P )yj~k.
y
Sada je povrina komada tangencijalne ravnine kojim zamjenjujemo ij dana
149
kao |~a ~b|. Vektorski produkt ~a ~b raunamo kao

~i
~k
~j

f
f

f
~
~
~
~
(P )j + k xi yj .
~a b = xi 0
(P )xi = (P )i
x

x
y
f
0 yj
(P )yj
y
Duljina ovog vektora iznosi
s
Sij =
1+
2
2
f
f
(P ) +
(P ) xi yj .
x
y
Kad pustimo xi 0, yj 0, gornji izraz u limesu ide prema

s
2 2
f
f
dS = 1 +
+
dx dy.
x
y
Sad se integral skalarnog polja h(x, y, z) po rauna kao
s
2 2
Z Z
Z Z
f
f
h(M ) dS =
h(x, y, f (x, y)) 1 +
+
dx dy
x
y
D
Z Z
=
h(x, y, f (x, y))|~n(x, y)| dx dy.
D
Ako je ploha zadana parametarski, parametrizacijom (D, ~r), vektor normale je

~
r
~
r
v
. To daje
u
Z Z
Z Z
~r
~r

h(M ) dS =
h(x(u, v), y(u, v), z(u, v))
du dv.
u v
D
Sjetimo li se da je |~a ~b|2 = |~a|2 |~b|2 (~a~b)2 i uvedemo li oznake
~r 2 x 2 y 2 z 2

E= =
+
+
u
u
u
u
~r 2 x 2 y 2 z 2

G= =
+
+
v
v
v
v
~r ~r
x x y y z z
F =
=
+
+
,
u v
u v u v u v
moemo duljinu normale pisati kao
~r
~r

|~n(u, v)| =
= EG F 2 .
u v
150
Konano,
Z Z
h(x(u, v), y(u, v), z(u, v)) EG F 2 du dv.
Z Z
h(M ) dS =
Primjer 5.15. Izraunajmo povrinu sfere polumjera R.

Parametrizacija sfere dana je s
x = R sin cos
y = R sin sin
[0, ], [0, 2i, D = [0, ] [0, 2i.
z = R cos
Raunamo
2 2 2
y
z
x
+
+
= R2 cos2 cos2 + R2 cos2 sin2 + R2 sin2
E=
= R2 cos2 + R2 sin2 = R2 ,
2 2 2
y
z
x
G=
+
+
= R2 sin2 sin2 + R2 sin2 cos2 = R2 sin2 ,
| {z }
0
x x y y
z z
F =
+
+
= R cos cos R sin ( sin )

| {z }
0
+ R cos sin R sin cos = 0.

Sada je
EG F 2 = R2 sin ,
iz ega slijedi da je
Z Z
Z Z
Z Z 2
2
R2 sin d d
S=
dS =
EG F d d =
D
0
0
Z
2
2
= 2R
sin d = 4R .
0
5.5.4
Primjene plonog integrala 1. vrste
Povrina i masa plohe

Z Z
S=
dS,
Z Z
Z Z
m=
dm =
(M ) dS
151
Koordinate teita
RR
x dS
,
xT = R R
dS
Momenti tromosti
Z Z
(x2 + y 2 ) dm,
Iz =
RR
~r dm
~rT = R R
dm
RR
y dS
yT = R R
,
dS
Z Z
Iy =
(x + z ) dm,
RR
z dS
zT = R R
.
dS
Z Z
Ix =
(y 2 + z 2 ) dm.
152
5.6
5.6.1
Ploni integral 2. vrste

Orijentacija i orijentabilnost plohe
Neka je glatka ploha. To znai da u svakoj toki postoji tangencijalna ravnina

i da se u svakoj toki P na mogu postaviti dva jedinina vektora normale.
y
x
Slika 5.31:
Izborom jednog od tih dvaju vektora dobivamo orijentaciju plohe. To moemo
napraviti na beskonano mnogo naina. Nas zanimaju oni kod kojih je takvo
polje normala neprekidno. Ako ploha doputa takvu orijentaciju, kaemo da
je orijentirana ploha.
Znamo da je svaka glatka krivulja orijentirana. Je li svaka glatka ploha orijentirana?
cilindar
dvostrana
Mbiusova vrpca
jednostrana
Slika 5.32: Orijentirana ploha i neorijentirana ploha

Glatka ploha ne mora biti orijentirana, primjer jedne takve neorijentirane plohe
153
je Mbiusova vrpca.
Plohe mogu biti i zatvorene, a neorijentirane - primjer takve plohe je Kleinova
boca koja nastaje lijepljenjem pravokutnika.
U nastavku emo promatrati samo glatke orijentirane plohe.
5.6.2
y
x
Slika 5.33: Polje brzina fluida
Promatramo polje brzina nekog fluida. To je vektorsko polje, ~v . Neka je u
~ Neka je polje
podruju u kojem se giba fluid smjetena (orijentirana) ploha .
~v stacionarno, tj. neka ~v ne ovisi o vremenu. Zanima nas tok fluida u jedinici
~ Za odrediti tok treba nam i masa fluida. Neka je ona
vremena kroz plohu .
zadana (stacionarnim) skalarnim poljem .
n0(P)
v(P)
P
Slika 5.34:
Masa koja u jedinici vremena prode kroz mali (pravokutni) element plohe
povrine S jednaka je gustoi pomnoenoj volumenom. Volumen koji prode
154
dobijemo tako da S pomaknemo u smjeru ~v (P ). Taj volumen moemo aproksimirati volumenom paralelepipeda povrine osnovice S i visine ~n0 (P ) ~v (P ).
Dakle, tok kroz element povrine S iznosi priblino
m (P )~v (P ) ~n0 (P )S.
Za oekivati je da e profinjavanjem podjele plohe na sve sitnije elemente i
zbrajanjem njihovih doprinosa aproksimacija teiti prema pravoj vrijednosti toka,
tj.
X
(P )~v (P ) ~n0 (P )Sn T.
n
Time nam je motivirana sljedea definicija.

~ sadrana u podruju R3
Definicija 5.1. Neka je orijentirana ploha
~ u komade
na kojem je zadano vektorsko polje ~a : X0 (E). Podijelimo
1 , . . . , n povrina S1 , . . . , Sn . Ako postoji limes integralnih suma
n
X
~a(Mk )~n0 (Mk )Sk
k=1
za n , S 0, koji ne ovisi o podjeli na 1 , . . . , n ni o izboru toaka

Mk k , onda taj limesZnazivamo
ploni integral 2. vrste vektorskog polja
Z
~ i oznaavamo s
~a po
~a dS. Dakle,
~
Z Z
~a(M ) dS =
n
X
lim
n,S0
k=1
~a(Mk ) ~n0 (Mk )Sk .

{z
}
|
dS
Ako ~n0 (M ) premjestimo iz dS u podintegralnu funkciju dobivamo vezu izmedu

plonih integrala 1. i 2. vrste:
Z Z
Z Z
~a(M ) dS =
(~a(M ) ~n0 (M )) dS.
~
~ rezultira promjenom
Iz gornje formule vidimo da promjena orijentacije plohe
predznaka vrijednosti plonog integrala 2. vrste.
Svojstva plonog integrala 2. vrste se pomou gornje formule svode na svojstva plonog integrala 1. vrste. Dakle, vrijedi linearnost i aditivnost po podruju
integracije. to je s teoremom srednje vrijednosti?
5.6.3
155
Raunanje plonih integrala 2. vrste
Vratimo se na vezu izmedu plonog integrala 2. i 1. vrste:

Z Z
Z Z
Z Z
~a dS =
(~a ~n0 ) dS =
(~a ~n0 ) |~n| dx dy
| {z }
~
D
dS
(Podruje D R2 je ono nad kojim je zadana ili na kojem je parametrizirana

.)
Kako je |~n|~n0 = ~n, konano imamo
Z Z
Z Z
(~a ~n) dx dy.

~a dS =
~
Ako je zadana eksplicitno kao z = f (x, y), onda je ~n = grad(z f (x, y)), pa
je

Z Z
Z Z
f
f
~a dS =
(P~i + Q~j + R~k) ~i ~j + ~k dx dy
x
y
~
D

Z Z
f
f
=
P
Q
+ R dx dy.
x
y
D
Ovo je formula za vektor normale ~n koji zatvara iljasti kut s vektorom ~k, tj. koji
pokazuje prema "gore". Ako za ~n uzmemo vektor koji zatvara s ~k tupi kut, tj.
pokazuje prema "dolje", onda grad(f (x, y) z) daje normalu i imamo

Z Z
Z Z
f
f
~a dS =
P
Q
+ R dx dy.
x
y
~
D
~ dio paraPrimjer 5.16. Neka je ~a = yz~i + xz~j + xy~k vektorsko polje, a

boloida z = 1 x2 y 2 iznad xy ravnine orijentirana normalom koja zatvara
iljast kut s ~k.
y
x
Slika 5.35:
156

Tada je
~n = grad(z f (x, y)) = 2x~i + 2y~j + ~k,
~a ~n = 2xyz + 2xyz + xy = xy(1 + 4z).
~ zadana parametarski parametrizacijom (D, ~r), ~r(u, v) =

Ako je ploha

~r
~r
~r
~r
~
~
~
x(u, v)i+y(u, v)j+z(u, v)k, onda je ~n =
, pa je ~a ~n = ~a
u v
u v
~
r
~
r
dano kao mjeoviti produkt vektora ~a, u
i v
.

Z Z
Z Z
~r
~r
~a dS =
~a
dx dy.
u v
~
D
~ je komad sfere sa sreditem u ishoditu polumjera
Primjer 5.17. Ploha
1 u prvom oktantu orijentirana normalom ~n koja zatvara iljasti kut s ~k.
~
Izraunajmo integral vektorskog polja ~a = ~r = x~i + y~j + z~k po .
z
1
n
1
1
x
Slika 5.36:
Parametrizacija dijela sfere u 1. oktantu dana je s
r(, ) = sin cos ~i + sin sin ~j + cos ~k,
[0, ], [0, ].
2
2
Sada je
~r
= cos cos ~i + cos sin ~j sin ~k,
~r
= sin sin ~i + sin cos ~j,
pa iz toga slijedi

~a
~r
~r

sin cos sin sin cos

= cos cos cos sin sin

sin sin sin cos
0
= cos [sin cos cos2 + sin cos sin2 ] + sin [sin2 cos2 + sin2 sin2 ]
= sin cos2 + sin3 = sin .
157
Dakle,
~r dS =
Z Z
~
Z
0
Z
0
sin d d =
2
Je li ovaj rezultat oekivan? Zato?
sin d =
0
.
2
158
5.7
Teorem o divergenciji i primjene
y
x
Slika 5.37:
Promatramo zatvoreno podruje R3 iji je rub orijentabilna (po dijelovima)
glatka ploha bez samopresjeka. Neka je = . Kako je orijentabilna i glatka,
na je zadano vektorsko polje jedininih vanjskih normala ~n0 . Promatramo
vektorsko polje ~a : X0 (E), ~a = P~i + Q~j + R~k. Neka je ~a C 1 ().
Zanima nas tok polja ~a kroz .
Teorem 5.5 (Teorem o divergenciji; Green - Gauss - Ostrogradski). Neka
je vektorsko polje ~a klase C 1 na nekom skupu koji sadri zatvoreno podruje omedeno orijentabilnom po dijelovima glatkom plohom koja nema
samopresjeka. Tada je tok polja ~a kroz dan formulom
Z Z Z
I I
~a~n0 dS =
div ~a dx dy dz.
(Vektorsko polje ~n0 je polje jedininih vanjskih normala na .)

I I
Z Z Z
Alternativni zapis je
~a dS =
div ~a dx dy dz.
~
Primjer 5.18. Izraunajmo tok vektorskog polja ~a = 2x~i (z 1)~k kroz rub
cilindra omedenog plohama x2 + y 2 = 4, z = 0 i z = 1.
I I
Z Z Z
~
~
T =
(2xi (z 1)k) dS =
div (2x~i (z 1)~k) dx dy dz
~
Z Z Z
= (div ~a = 2 1 = 1) =
1 dx dy dz = V () = 22 1 = 4.
5.7. TEOREM O DIVERGENCIJI I PRIMJENE
159
Iz gornje formule moemo izvesti formulu za raunanje volumena tijela

pomou plonog integrala 2. vrste po rubu od
Z Z Z
Z Z Z
V () =
1 dx dy dz =
div ~a dx dy dz.
Treba nai vektorsko polje ija je divergencija jednaka 1. Znamo da je div ~r = 3,

pa je prirodno uzeti ~a = 31 ~r. Imamo
I I
I I
1
1
V () =
~r dS =
~r~n0 dS.
3
3
~
I
1
(x dy y dx).
Usporedimo gornju formulu s formulom S(D) =
2 D
Iz teorema o divergenciji moemo zakljuiti poneto o fizikalnom smislu divergencije.
I I
Z Z Z
~a~n0 dS =
div ~a dx dy dz
Lijeva strana je tok kroz , razlika onoga to je iz izalo i onoga to je u

ulo. Ako je ta razlika pozitivna, ona je morala nastati u , morala je doi iz
izvora u . Ako je razlika negativna, neto je moralo nestati u , tj. u mora
biti nekih ponora. Odatle slijedi da div ~a mjeri gustou izvora/ponora u toki
podruja . To se moe i formalno izvesti promatrajui limes omjera
I I
~a~n0 dS
V ()
kad se V () (volumen podruja oko neke toke M ) saima u samu toku M
(tj. volumen tei u 0).
I I
~a~n0 dS
div ~a(M ) = lim

.
M
V ()
Ovo je invarijantna definicija divergencije, ne ovisi o koordinatnom sustavu.
Primjer 5.19. Odredimo tok vektorskog polja ~r kroz rub tijela omedenog
dijelovima tangencijalnih ravnina na kuglu polumjera R,
I I
T =
~r~n0 dS.
B
160
n0
r n =R
Slika 5.38: Tangencijalne ravnine na kuglu
Neka se rub tijela B sastoji od m komada, 1 , . . . , m . Onda je

I I
~r~n0 dS =
T =
B
m Z Z
X
~r~n0 dS = R
i
i=1
m Z Z
X
dS = RO,
i=1
gdje je O oploje tijela B. Na primjer, tok polja ~r kroz kocku stranice 3 je

81, jer je O = 6 3 3, R = 1.5. Primjenom teorema o divergenciji dobijemo
Z Z Z
RO =
div ~r dx dy dz = 3V,
B
pa imamo da je omjer volumena i oploja takvog tijela jednak
R
,
3
V
R
= .
O
3
Na primjeru gornje kocke imamo V = 27, O = 54,
V
O
1
2
1
3
32 .
Vrijedi li neto slino za tangencijalne mnogokute u ravnini? Zato? (Mnogokut

je tangencijalan ako mu se moe upisati krunica. Ako mu se moe opisati
krunica, onda je tetivni.)
161
C
D
R
Slika 5.39: Tangencijalan mnogokut
5.7.1
Svojstva solenoidalnih polja
Prisjetimo se da je vektorsko polje ~a solenoidalno ako i samo ako je div ~a = 0.

Pogledajmo ravninsko podruje u podruju kojim tee fluid sa solenoidalnim poljem brzina ~a. Rub podruja je zatvorena glatka krivulja . Skup svih
vektorskih krivulja koje prolaze kroz zove se vektorska cijev. Podruje je
presjek vektorske cijevi.
Slika 5.40:
Teorem 5.6. Tok solenoidalnog vektorskog polja ~a kroz bilo koji presjek vektorske cijevi je isti.
Z Z
Z Z
~a~n1 dS =
1
~a~n2 dS
2
162
n1
2
n2
Slika 5.41:
Teorem 5.7. Neka je L zatvorena glatka krivulja. Tok solenoidalnog vektorskog polja ~a kroz bilo koju plohu ija je granica L je isti.
L
Slika 5.42:
Teorem 5.8. Vektorske krivulje solenoidalnog vektorskog polja ~a su ili zatvorene ili su im krajevi na rubovima podruja u kojem je polje definirano.
5.7.2
Jednadba kontinuiteta
Promatramo gibanje fluida gustoe (x, y, z, t) C 1 (1 ) u podruju 1 bez

izvora i ponora. Neka je polje brzina fluida oznaeno s ~v . Neka je ~v C 1 (1 ).
Promatramo podruje iji je rub ploha . Masa fluida u u trenutku t je
Z Z Z
m=
dx dy dz.
V
Masa koja u jedinici vremena izade iz je

I I
~v~n0 dS.
163
Slika 5.43:
Ta masa mora biti jednaka promjeni mase u , a to je
Z Z Z
Z Z Z
d
dm
=
(x, y, z, t) dx dy dz =
(x, y, z, t) dx dy dz.
dt
dt
t
Izjednaavanjem tih veliina dobijemo jednadbu
Z Z Z
I I
~v ~n0 dS, tj.
dx dy dz =
t
Z Z Z
I I
~v ~n0 dS = 0.
dx dy dz +
t
Po teoremu o divergenciji slijedi

Z Z Z
Z Z Z
div (~v ) dx dy dz = 0, odnosno

dx dy dz +
t

Z Z Z
+ div (~v ) dx dy dz = 0.
t
Kako to mora biti istina za svako podruje , i kako je podintegralna funkcija
neprekidna, mora vrijediti
+ div (~v ) = 0.
t
Gornju jednadbu nazivamo jednadbom kontinuiteta.
Za nestlaiv (inkompresibilni) fluid (npr. voda) imamo = const, pa je onda
= 0,
t
div (~v ) = div ~v .
Konano, jednadba kontinuiteta postaje

div ~v = 0.
To znai da je polje brzina nestlaivog fluida solenoidalno (u podruju bez izvora
i ponora), pa ima sva svojstva iz prijanjeg odjeljka.
164
5.8
Stokesov teorem i primjene
Prisjetimo se da je cirkulacija vektorskog polja ~a(M ) = P (x, y, z)~i+Q(x, y, z)~j+

R(x, y, z)~k po zatvorenoj orijentiranoj krivulji L definirana kao
I
I
~a dl = (P dx + Q dy + R dz).
~
L
Primjer 5.20. Odredimo cirkulaciju vektorskog polja ~r po (pozitivno orijentiranoj) jedininoj krunici, ~r = x~i + y~j.
Vrijedi
x(t) = cos t,
y(t) = sin t,
pa iz toga slijedi
I
~r dl =
~
L
t [0, 2],
dx = sin t dt,
dy = cos t dt,
(cos t( sin t) + sin t cos t) dt = 0.

0
Primjer 5.21. Odredimo cirkulaciju vektorskog polja ~a = y~i + x~j po (po~

zitivno orijentiranoj) jedininoj krunici L.
Z 2
Z 2
I
dt = 2.
( sin t( sin t) + cos t cos t) dt =
~a dl =
~
L
Promatramo glatku plohu iji je rub glatka zatvorena krivulja L. Kaemo da

su ploha i njen rub L koherentno orijentirane ako je L pozitivno orijentirana
kad se gleda s vrha vanjske normale ~n na plohu .
L
Slika 5.44:
Teorem 5.9 (Stokes). Cirkulacija vektorskog polja ~a klase C 2 po orijentira~ jednaka je toku rotacije od ~a po bilo kojoj plohi
~
noj zatvorenoj krivulji L
~ rub. (Ploha
~ i njen rub su koherentno orijentirane.)
iji je L
I
Z Z
~a dl =
rot ~a dS.
~
L
5.8. STOKESOV TEOREM I PRIMJENE
165
Polje rot ~a je solenoidalno, pa po teoremu 5.7 iz odjeljka 5.7 njegov tok ne ovisi
~
o .
Pomou gornjeg teorema moemo dati invarijantnu definiciju rotacije, tj.
definiciju neovisnu o koordinatnom sustavu.
1
rot ~a ~n0 = lim
()M S
~a dl ,
projekcija na ~n0 .
~
L
L
Slika 5.45:
~ okomita na ~n0 u toki M , a limes se gleda kad se

Ovdje je S povrina plohe
~ saima u toku M .
ploha omedena i koherentno orijentirana s rubom L
Rotacija vektorskog polja ~a u toki M je vektor iji je modul jednak najveoj
(povrinskoj) gustoi cirkulacije u toki M , a smjer mu je okomit na plohu na
kojoj se ta najvea gustoa cirkulacije postie.
Prisjetimo se da je fizikalno znaenje rotacije brzine (dvostruka) kutna brzina,
rot ~v = 2~ .

~i ~j ~k

~v =
~ ~r = 0 0 = y~i + x~j.

x y z
Teorem 5.10. Krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja ~a definiranog na
jednostruko povezanom podruju po krivulji AB ovisi samo o krajnjim tokama te krivulje ako i samo ako je cirkulacija od ~a po svakoj zatvorenoj
~ u jednaka nuli.
krivulji L
Integral polja ~a ne ovisi o putu nego samo o poetnoj i krajnjoj toki ako i
samo ako je za svaku zatvorenu krivulju integral od ~a po njoj jednak nuli. Taj
uvjet nije lako provjeriti. Stokesov teorem nam daje efikasan nain provjere.
166
L1
B
L2
L3
Slika 5.46:
Teorem 5.11. Krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja ~a ne ovisi o putu
integracije ako i samo ako je polje ~a bezvrtlono.
(Ovdje smatramo da je polje ~a glatko koliko treba i da je podruje u kojem
tvrdnja vrijedi jednostruko povezano.)
Teorem 5.12. Krivuljni integral 2. vrste vektorskog polja ~a ne ovisi o putu
integracije ako i samo ako je polje ~a potencijalno. Vrijednost krivuljnog inte
grala po krivulji AB jednaka je razlici potencijala polja ~a u krajnjoj i poetnoj
toki puta,
Z
~
a
dl = u(B) u(A).
AB
Ovdje je u(M ) potencijal polja ~a(M ).

Primjer 5.22.
Z
AB
1
~r dl = (r2 (B) r2 (A)),
2
jer je ~r = grad r2 .
Raunanje potencijala u Kartezijevim koordinatama
Neka nam je zadano potencijalno vektorsko polje ~a. Njegov potencijal u(x, y, z)
u nekoj toki M (x, y, z) raunamo po formuli
Z
u(M ) =
M0
~a dl =
(P dx + Q dy + R dz).
M0
5.8. STOKESOV TEOREM I PRIMJENE
167
M(x,y,z)
dz
dy M (x,y ,z )
0 0
1
M 2(x,y,z0)
dx
y
M 0(x0,y0 ,z 0)
Slika 5.47:
Kako gornji integral ne ovisi o krivulji, izaberemo si put koji se sastoji od tri
segmenta na kojima se mijenja samo po jedna koordinata:
Z M
Z M1
Z M2
Z M
u(M ) =
~a dl =
~a dl +
~a dl +
~a dl
M0
M2
ZMx0
Z y M1
Z z
=
P (x, y0 , z0 ) dx +
Q(x, y, z0 ) dy +
R(x, y, z) dz.
x0
y0
z0
Izbor poetne toke M0 nije bitan, promjena M0 rezultira samo promjenom konstante.
Primjer 5.23. Pokaimo da je polje ~a = (y + z)~i + (z + x)~j + (x + y)~k
potencijalno i nadimo njegov potencijal u(x, y, z).

~i
~k
~j

~
rot ~a = x
= 0.
y
z

y+z z+x x+y
Odaberemo M0 = (0, 0, 0). Tada je
Z x
Z y
Z z
u(x, y, z) =
0 dx +
(x + 0) dy +
(x + y) dz = xy + xz + yz + C.
0
168
5.9
Formule Newton - Leibnizovog tipa
Osnovni teorem integralnog rauna je

Z b
f (x) dx = F (b) F (a),
a
gdje je F (x) primitivna funkcija od f (x), tj. F 0 = f.

Z
F 0 (x) dx = F (b) F (a).
Ova formula ima istu strukturu kao i formule iz Green - Gauss - Ostrogradski
teorema, Stokesovog teorema i Greenove formule. S jedne strane je integral po
podruju, s druge strane integral po rubu. U integralu po podruju funkcija (polje) se nalazi pod djelovanjem diferencijalnog operatora. U Newton - Leibnizovoj
formuli taj operator je obina derivacija. U integralima po rubu pojavljuje se
normala. U Newton - Leibnizovoj formuli rub se sastoji od dviju toaka, (a, 0) i
(b, 0), a "normala" je predznak, u lijevom rubu negativan, a u desnom pozitivan.
"Integral po rubu" se svodi na zbroj dviju vrijednosti primitivne funkcije.
Postoje i druge formule istog tipa:
I I
Z Z Z
~n0 dS;
grad dx dy dz =
Z Z Z
I I
~n0 ~a dS;
rot ~a dx dy dz =
Z Z Z
I I
dS;
n0
~
Z Z Z
Z Z Z
I I
f
f g dx dy dz =
g dS
f g dx dy dz.
n
~
dx dy dz =

Matematika 3 PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Matematika 3 PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Poglavlje 1

Obine diferencijalne jednadbe

Osnovni pojmovi i primjeri

Obina diferencijalna jednadba je jednadba oblika

koja povezuje nezavisnu varijablu x, nepoznatu funkciju y(x) i njene derivacija

gdje je f poznata funkcija, neprekidna na nekom intervalu [a, b]. Ako je F

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

1.1. OSNOVNI POJMOVI I PRIMJERI

nam treba jo i poetni uvjet y(x0 ) = y0 . Obina diferencijalna jednadba

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Rjeenje Cauchyjevog problema za jednadbu

Teorem 1.1. Neka je

obina diferencijalna jednadba. Ako postoji okolina toke (x0 , y0 ) takva

onda postoji interval hx0 h, x0 + hi na kojem postoji jedinstveno rjeenje

1.2. RJEENJE CAUCHYJEVOG PROBLEMA (1. RED)

Slika 1.2: Integralne krivulje

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Jednadbe rjeive u kvadraturama

Obina diferencijalna jednadba je rjeiva u kvadraturama ako se njeno ope

Jednadbe sa separiranim varijablama

Promatramo jednadbe oblika y 0 =

Moemo ih, piui y 0 =

Moramo biti oprezni kod transformacija koje ukljuuju mnoenje i dijeljenje.

1.3. JEDNADBE RJEIVE U KVADRATURAMA

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Takva se jednadba zove logistika jednadba. Opisuje irenje zaraze,

Za > 0 i A > 0 imamo limx y(x) = A. Broj A je kapacitet (granini)

1.3. JEDNADBE RJEIVE U KVADRATURAMA

se na jednadbe sa separiranim varijaOdatle je y = ux pa je y 0 = u0 x + u.

Za (u) = u imamo y 0 = xy , to ve je jednadba sa separiranim varijablama.

Linearna diferencijalna jednadba 1. reda

Obina diferencijalna jednadba je linearna ako je linearna u nepoznatoj funkciji

Funkcije A, B i f su definirane na nekom intervalu h, i. Funkcije A i B

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Teorem 1.3. Ako su funkcije p(x) i q(x) neprekidne na [a, b] [, ],

te dolazimo do rjeenja y = Ce p(x)dx . (Rjeenje y = 0 koje smo izgubili

y 0 (x) = C 0 (x)e p(x)dx + C(x)e p(x)dx (p(x))

1.3. JEDNADBE RJEIVE U KVADRATURAMA

Vratimo u formulu za rjeenje:

partikularno rjeenje nehomogene

Za x = x0 granice u integralima se podudaraju pa su svi integrali 0. Dakle je

Primjer 1.11. Rijeimo jednadbu y 0 + y cos x = 2 cos x.

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Diferencijalne jednadbe vieg reda

diferencijalna jednadba ntog reda.

y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 , . . . , y n1 (x0 ) = y0

neki realni brojevi.

O egzistenciji i jedinstvenosti rjeenja ovakvog problema govori sljedei teorem:

1.4. DIFERENCIJALNE JEDNADBE VIEG REDA

diferencijalna jednadba drugog reda. Ako je f (x, y, y 0 ) neprekidna funkcija

(2) za bilo koji poetni uvjet y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y00 takav da je

Sniavanje reda diferencijalne jednadbe

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Primjer 1.12. Rijeimo jednadbu y 00 = 2x

Primjer 1.13. Rijeimo jednadbu y 00 yx = 0.

(neka nova konstanta),C2 R.

(3) Promotrimo jednadbu oblika

1.4. DIFERENCIJALNE JEDNADBE VIEG REDA

Ovdje koristimo istu supstituciju y 0 = p, ali p promatramo kao funkciju od

Linearna homogena diferencijalna jednadba 2. reda

Linearna diferencijalna jednadba drugog reda je jednadba koja je linearna u

POGLAVLJE 1. OBINE DIFERENCIJALNE JEDNADBE

Ako je a0 (x) 6= 0 na nekom intervalu, onda moemo cijelu jednadbu podijeliti s