50

OSCILATORNO KRETANJE
Oscilatorno kretanje je kretanje koje se karakterie izvesnim stepenom ponovljivosti. Nime,
odreeni fiziki proces ponavlja se na isti nain, estica (telo) vie puta prolazi kroz isto,
ravnoteno, stanje. Prema prirodi fizikog procesa koji se ponavlja, oscilatorno kretanje moe biti:
mehaniko (ice na gitari, matematiko klatno...)
elektromagno (oscilovanje elektromagnetnog polja pri prostiranju svetlosti ili radio
talasa...)
elektromehaniko (oscilovanje atoma u kristalnoj reetki...).
Mi emo se u naem prouavanju oscilatornog kretanja ograniiti na mehaniko escilatorno kretanje.
Mehaniko oscilatorno kretanje je periodino ako su njegove karakteristike (put, brzina i
ubrzanje) periodine funkcije vremena, a harmonijsko, ako je ta funkcija trigonometrijska (sinusna
ili kosinusna). Pod pojmom period (T) podrazumevamo vremenski interval u kojem se kretanje
ponavlja na isti nain, odnosno:
f(t+T)=f(t).
()
Linearno harmonijsko oscilovanje
Linearno harmonisjsko oscilovanje je najjednostavniji oblik harmonisjkog oscilovanja, koje
se odvija u jednoj ravni (kretanje po pravoj liniji) pod dejstvom sile koja je srazmerna udaljenju tela
od ravnotenog poloaja i koja se naziva restituciona sila:
r
r
F = kx

Ovakvo svojstvo imaju elastine sile iji je intenzitet srazmeran deformaciji tela, pa se restitucione
sile esto nazivaju i kvazielastine sile. Fizika priroda restitucione sile moe biti razliita, odnosno,
to nije novi tip sile ve njenu ulogu u konkretnom oscilatornom sistemu preuzima neka od ranije
navedenih sila (npr. gravitaciona ili elastina). Konstanta k naziva se, u optem sluaju, restituciona
konstanta i zavisi od osobina samog oscilatora.
Jedan od najjednostavnijih linearnih harmonijskih
oscilatora prikazan je na slici levo. Telo mase m, koje lei na
F
glatkoj horizonatlnoj podlozi, je prikaeno za oprugu, koja je
svojim drugim krajem privrena za nepokretan zid. Kada se
x
opruga nalazi u relaksiranom stanju (nije ni sabijena ni
istegnuta), telo se nalazi u ravnotenom poloaju koji smo
oznaili nulom. Ako telo izvedemo iz ravnotenog poloaja za
r
r
0
neko x ulevo, opruga e se istegnuti i javie se sila F = kx ,
r
istog pravca, a suprotnog smera od pomeraja x , koja tei da telo
vrati u ravnoteni poloaj, kako bi istegnutu oprugu vratila u
F
ravnoteno stanje (slika gore). Konstanta k u ovom sluaju
predstavlja konstantu elastinosti opruge. Na rastojanju x od
x
ravnotenog poloaja telo ima potencijalnu energiju (energiju
r
poloaja) na raun koje e se kretati ka ravnotenom poloaju pod dejstvom sile F . U trenutku
prolaska kroz ravnoteni poloaj sva potencijalna energija tela pretvorila se u kinetiku energiju, na
raun koje e telo proi ravnoteni poloaj i sabiti oprugu za x (jer se tada sva kinetika energija
r
pretvorila u potencijalnu). U tom trenutku na telo deluje sila F , sada ulevo, teei da ga vrati u

51
ravnoteni poloaj, kako bi sabijenu oprugu vratila u ravnoteno stanje. Postupak pretvaranja
potencijalne u kinetiku energiju se ponavlja (obzirom da ne postoji trenje, niti otpor sredine) i telo
osciluje oko svog ravnotenog poloaja.
Napiimo jednainu kretanja za ovaj sluaj (II Njutnov zakon). Imajui u vidu da je jedina
sila koja deluje na telo restituciona sila (ne raunajui silu tee i normalno dejstvo podloge koje ne
utiu na kretanje obzirom da deluju u pravcu normalnom na kretanje) piemo:
ma = kx ,
odnosno:
d 2x
d 2x
d 2x k
m 2 = kx m 2 + kx = 0 2 + x = 0
dt
dt
dt
m
k
Oznaimo li, u zadnjem izrazu, kolinik
sa 2 , dobijamo:
m
d 2x
+ 2x = 0
2
dt
to predstavlja diferencijalnu jednainu kretanja linearnog harmonijskog oscilatora (LHO).
Opte reenje ove jednaine daje trenutni poloaj estice (tela) koje osciluje u odnosu na poloaj
ravnotee i dato je izrazom:

x = x0 sin (t + 0 ) = x0 cos t + 0 ,
2

gde je:
k
- kruna frekvenca,
m
x je elongacija i predstavlja ma koje udaljenje tela od ravnotenog poloaja,
x0 je amplituda i predstavlja maksimalno udaljenje tela od ravnotenog poloaja,
= (t + 0 ) - je faza oscilovanja (odreuje trenutni poloaj i smer kretanja tela), a
- poetna faza oscilovanja (odreena poloajem tela u poetnom trenutku).

Imajui u vidu () i da je period sinusne funkcije 2 , moemo napisati:

sin ( (t + T ) + 0 ) = sin (t + 0 + 2 ) T = 2 T =

T = 2

k
m

m
,
k

odakle vidimo da period oscilovanja sistema ne zavisi od poetnih uslova, ve samo od svojstava
samog oscilatora.
Reciprona vrednost perioda predstavlja broj oscilacija u jedinici vremena, naziva se frekvenca
oscilovanja:
1
= ,
T
1
pri emu je : [ ] = = Hz .
s

52
Brzina , ubrzanje i energija estice koja linearno harmonijski osciluje

Brzinu i u ubrzanje estice koja osciluje moemo nai kao prvi, odnosno drugi, izvod
jednaine kojom je odreen njen trenutni poloaj. Dakle:
v=

dx d
= [x0 sin (t + 0 )] = x0 cos(t + 0 ) = v0 cos(t + 0 ) ,
dt dt

gde je v0 = x0 amplituda brzine, odnosno najvea brzina koju oscilujua estica (telo) ima (to je
brzina kojom prolazi kroz ravnoteni poloaj).
a=

dv
= x0 2 sin (t + 0 ) = a0 sin (t + 0 ) = 2 x ,
dt

gde je a0 = x0 2 - amplituda ubrzanja, a predznak - govori o smeru delovanja ubrzanja (uvek ka

ravnotenom poloaju).
Vremenska zavisnost trenutnog poloaja (elongacije), brzine i ubrzanja tela, grafiki je
predstavljena na slici dole.
x0

elongacija

Kako smo ve videli, linearno harmonijsko oscilovanje

predstavlja zapravo translatorno kretanje, pa se ukupna
mehanika energija moe napisati kao zbir kinetike energije
translatornog kretanja i potencijalne energije. Poto
restituciona sila ima isti oblik kao elastina sila, neemo
posebno izvoditi izraz za potencijalnu energiju (vidi
predavanje 6). Tako je:

t
-x0
T

x0

E = Ek + E p =

brzina

1 2 1 2
mv + kx
2
2

Ako zamenimo gornje izraze za elongaciju i brzinu dobijamo:

t
x 0

x0
2

1 2 2
1
mx0 cos 2 (t + 0 ) + kx02 sin 2 (t + 0 )
2
2
1 2
E = kx0 cos 2 (t + 0 ) + sin 2 (t + 0 )
2
1 2
E = kx0
2
E=

ubrzanje

Dakle, ukupna mehanika energija direktno je srazmerna

kvadratu amplitude.

x0
2

Kao primere linearnih harmonijskih oscilatora razmotrimo matematiko i fiziko klatno.

53
Matematiko klatno

Pod pojmom matematiko klatno podrazumevamo malo telo mase m, zanemarljivih

dimenzija i oblika (materijalna taka) zakaeno o dovoljno dug lak neistegljiv konac koje moe da
osciluje u vertikalnoj ravni oko ose koja prolazi kroz taku kaenja konca. Pri tom se klatno izvodi
iz ravnotenog poloaja za veoma mali ugao (reda nekoliko stepeni) i pretpostavljamo da se mogu
zanemariti sile otpora vazduha oscilovanju klatna, kao i trenje u taki kaenja konca. Ovakav sistem
prikazan je na slici dole. Napiimo jednainu kretanja i odredimo period oscilovanja ovog klatna.
z

Kako na klatno deluju samo sila zemljine tee i sila zatezanja

konca, imamo da je:

y : maT = mg sin

z : man = T mg cos

Pod pretpostavkom da 0 : sin , pa se problem svodi

x
na translatorno kretanje: sin = , i x s (pomeraj je jednak
l
duini opisanog krunog luka s) i aT a , pa je:

mg

d 2x g
x
d 2x
g
ma = mg 2 = x 2 + x = 0
dt
l
l
dt
l

Kako vidimo ovaj izraz odgovara diferencijalnoj jednaini linearnog harmonijskog oscilatora, pri
g
emu je 2 = , tako da:
l

g
l
2
T =
= 2
l
g

Dakle, period oscilovanja matematikog klatna ne zavisi od mase klatna (mada se ne sme
zanemariti, jer kako vidimo restituciona sila nije nita drugo do projekcija sile tee), ve samo od
njegove duine.
Fiziko klatno

Fiziko klatno je vrsto telo sposobno da vri oscilovanje oko nepokretne take koja nije
njegov centar inercije. Model fizikog klatna prikazan je na slici dole.
Jedina sila koja je u stanju da obrne telo oko take O je sila
O
l
Zemljine tee i njen moment je

M = mgl sin (znak minus je otud to tei da smanji ugao ).

Izjednaavajui ovaj izraz sa II Njutnovim zakonom za rotaciono kretanje

d 2
M = I = I 2 ,
dt
i imajui u vidu da 0 sin , dobijamo:

mg

54
d 2
d 2 mgl
mgl
=

+
=0
dt 2
dt 2
I
to odgovara jednaini LHO, gde je:
I

2 =

2
mgl
I
T =
= 2

I
mgl

Predstavljanje harmonijskog oscilovanja fazorskim dijagramom

Koristei svoj teleskop Galilej je 1610. godine otkrio etiri najvea Jupiterova satelita.
Posmatrajui ih tokom noi, zabeleio je da se oni kreu na pomalo udan nain, napred nazad,
odnosno, kako bismo danas rekli, da linearno harmonijski osciluju oko sredita u kojem se nalazio
Jupiterov disk. Koristei Galilejeve beleke, profesor Fren sa MIT univerziteta je pokuao da
rekonstruie kretanje jednog od satelita, Kalista i otkrio da je njegovo kretanje daleko od prosto
harmonijskog. Naime, Kalisto se kree konstantnom brzinom po pravilnoj krunoj putanji oko
Jupitera. Postavlja se pitanje, ta je to zapravo Galilej video? Odgovor je jednostavan, ako imamo u
vidu sliku desno.
y
Kada se telo mase m (ispunjeni krui) kree po krunoj putanji
njegov se poloaj menja u svakom trenutku toje predstavljeno na slici
praznim kruiima. (Radi preglednosti predstavljeno je svega nekoliko
m
uzastopnih poloaja). Ako posmatramo projekcije trenutnog poloaja tela
o
videemo da te projekcije osciluju po x, odnosno, y, osi oko take O, i to
x
prostim harmonijskim oscilacijama. Dakle, moemo rei i da: prosto
harmonijsko oscilovanje predstavlja projekciju ravnomernog krunog
kretanja na dijametar krune putanje. To znai da ugaona frekvenca
harmonijskih oscilacija nije nita drugo do konstantna ugaona brzina
kojom se referentna taka m kree po krugu.
To nam daje ideju da svaku linearnu harmonijsku oscilaciju, koja se odvija du npr. x ose,
moemo predstaviti jednim vektorom koji bi odgovarao radijus vektoru poloaja referentne take m,
ija je duina jednaka amplitudi oscilovanja, a nagib prema x osi odgovara poetnoj fazi te
oscilacije (odreuje poetni poloaj tela). Vrh tog vektora opisao bi pun krug za vreme koje
odgovara jednom periodu, a to znai da je ugaona brzina vrha vektora .
Predstavljanje oscilaovanja na ovaj nain naziva se fazorskim ili
0
vektorskim dijagramom i umnogome olakava reavanje nekih problema,
kao to je slaganje vie oscilacija da bi se dobila rezultujua oscilacija.
x0
Naime, mogue je da telo istovremeno uestvuje u vie oscilacija du

istog pravca ili po meusobno normalnim pravcima (sve ostalo se moe

x(t) svesti na ova dva sluaja).
-x(t)
Slaganje oscilacija istog pravca i ugaone frekvence

Neka telo istovremeno uestvuje u dve oscilacije koje se odvijaju po istom pravcu i smeru
(primer, kuglica na opruzi zakaena za tavanicu eleznikog vagona), istim ugaonim frekvencama.
Jednaine tih oscilacija su:
x1 = a1 cos(t + 1 ),
x1 = a2 cos(t + 2 )

gde su sa a1 i a2 oznaene amplitude tih oscilacija, a 1 i 2 njihove poetne faze oscilovanja.

55
Jednainu rezultujue oscilacije moemo dobiti pomou fazorskog dijagrama predstavljenog na slici.
Potujui pravilo vektorskog sabiranja, sa slike se
vidi da se amplituda rezultujue oscilacije moe
dobiti (kosinusna teorema) iz:
2
2
a 2 = a1 + a 2 2a1a 2 cos[ ( 2 1 )]
(**)
2
2
a 2 = a1 + a 2 + 2a1a 2 cos( 2 1 )

a
a2
a2
a1

a da se rezultujua faza moe dobiti iz:

a sin 1 + a2 sin 2
tg = 1
a1 cos 1 + a2 cos 2

1 2

Dakle, ako su oscilacije u fazi (fazna razlika je nula), tj: 2 1 = 0 , onda se (iz **) rezultujua
amplituda dobija prostim zbirom amplituda, a = a1 + a2 , a ako se faze pojedinanih oscilacija
razlikuju za , tj. : 2 1 = , onda je a = a1 a2 . (Apsolutna vrednost je stavljena jer nema
fizikog smisla da amplituda bude negativan broj.
Slaganje oscilacija istog pravca i amplitude i razliitih ugaonih frekvenci

Razmotrimo sluaj slaganja oscilacija istog pravca i iste amplitude i razliite (ali bliske, do
na 10%) frekvence. Poto su im frekvence razliite to znai (u smislu predstavljanja oscilacija
r r
pomou vektora) da a1 i a2 rotiraju razliitim ugaonim brzinama, pa e rezultujua amplituda
pulsirati. Odredimo amplitudu rezultujue oscilacije:
x1 = a cos t ,
x2 = a cos( + )t
(Pri

sabiranju

ova
dva
izraza
A+ B
A B
).
cos A + cos B = 2 cos
cos
2
2
Dakle:
x = x1 + x2 = a[cos t + cos(t + t )] = 2a cos

koristiemo

se

poznatom

formulom:

t
t
2t + t
2a cos
cos
cos t
2
2
2

U gornjem izrazu je iskorieno da je cos( A) = cos A , kao i to da 2t + t 2t , jer je (kako

smo na poetku razmatranja uslovili) 0.1 .
Onda je amplituda rezultujue oscilacije:
t
2
jer se ovaj lan mnogo sporije menja sa vremenom od lana cos t (obratite panju da smo ranijim
sluajevima uvek govorili o konstantnoj amplitudi). Veliina predstavlja frekvencu pulsacije
amplitude, a ovakva rezultujua oscilacija se naziva otkucaj ili izbijanje. Na slici dole predstavljen
je grafik funkcije x(t) i pulsacija amplitude.
2a cos

56
x

T=2/

Ta=2/
amplituda

Slaganje uzajamno normalnih oscilacija

Pretpostavimo da materijalna taka moe istovremeno da vri oscilovanje du pravca x i y

ose. U optem sluaju to rezultira krivolinijskom trajektorijom koja zavisi od frekvencija i poetnih
faza pojedinanih oscilacija. Takve trajektorije se nazivaju figurama. Mi emo razmatrati samo
sluaj kada se razlikuju poetne faze komponentnih oscilacija, dok su im frekvencije jednake.
Neka taka istovremeno osciluje po zakonu:
x = a cos t
i
y = b cos(t + )
Eliminacijom vremena iz gornje dve jednaine dobiemo rezultujuu trajektoriju.
Iz prve jednaine sledi da je:
x
cos t =
a

x2
sin t = 1 2 ,
a

to
zamenom
u
drugu
jednainu
cos( A + B ) = cos A cos B sin A sin B ) daje:

( jer je sin 2 A + cos 2 A = 1 )

(uz

korienje

poznate

formule

y
x
x2
= cos(t + ) = cos t cos sin t sin = cos 1 2 sin
b
a
a
y x
x2
cos = 1 2 sin ,
to posle kvadriranja daje:
b a
a
y2 x2
xy
x2
2
2
+
cos

2
cos

=
sin

sin 2
b2 a2
ab
a2
y2 x2
xy
+ 2 2 cos = sin 2
2
b
a
ab

()

57
Iz analitike geometrije je poznato da izraz () predstavlja jednainu elipse ije su ose
proizvoljno orijentisane u ravni xOy. Razmotrimo nekoliko specijalnih sluajeva:
a. Neka se oscilacije nalaze u fazi ( = 0 ).
Zamenom u () dobijamo:
2

y2 x2
xy
y x
+ 2 2
=0 =0
2
b
a
ab
b a
b
y= x
a
to predstavlja jednainu prave koja prolazi kroz koordinatni poetak i iji je koeficijent pravca
b. Neka je fazna razlika izmeu oscilacija . Onda je:

b
.
a

y2 x2
xy
y x
+ 2 +2
=0 + =0
2
b
a
ab
b a
b
y= x
a
to predstavlja jednainu prave koja prolazi kroz koordinatni poetak i iji je koeficijent pravca
c. Neka je fazna razlika =

b
.
a

:
y 2 x2
+
=1
b2 a 2

to predstavlja jednainu elipse. Smer obilaska elipse je smer kazaljke na satu u sluaju =
odnosno, suprotan smeru kazaljke na satu ako je =

.
2
Na slici dole predstavljene su trajektorije u gornja tri sluaja, a nazivaju se i Lisau figurama.
y

b
O

a
x

=/2
x
=/2

Slobodne (priguene) oscilacije

U dosadanjim primerima smo pretpostavljali da kada telo jednom izvedemo iz ravnotenog

poloaja, ili na neki drugi nain, delovanjem spoljne sile, pobudimo na oscilovanje, nadalje ono
osciluje konstantnom amplitudom sve dok delovanje neke druge sile to ne promeni, jer je pod
uticajem samo kvazielastine sile. U realnom sluaju, meutim, jasno je da se oscilatornom kretanju
tela suprotstavlja sila otpora sredine, kao i trenje (u taki kaenja, npr., u sluaju klatna). Usled
delovanja ovih sila doi e do smanjivanja amplitude i, na posletku, do prestanka oscilovanja. Ovo
je sluaj slobodnih ili tzv. priguenih oscilacija. Napiimo jednainu slobodnih oscilacija.

58
Ako su oscilacije male, mala je i brzina oscilovanja, pa silu otpora moemo smatrati
direktno srazmernoj toj brzini (istog je pravca sa pravcem brzine, a suprotnog smera), tj.:
r
r
dx
,
Fr = rv Fr = r
dt
gde je r, koeficijent otpora sredine.
Onda jednaina kretanja moe da se napie kao:
d 2x
dx
d 2 x r dx k
m 2 = kx r
2 +
+ x=0
dt
dt
dt
m dt m
d 2x
dx
2
+ 2
+ 0 x = 0
2
dt
dt
gde je.

0 =

k
m

-sopstvena frekvenca oscilovanja, tj, ugaona frekvenca kojom bi oscilator oscilovao

da nema priguenja,

r
2m

koeficijent (brzina priguenja).

U sluaju malog otpora sredine ( 2 0 ), reenje gornje jednaine kretanja ima oblik:
2

x = a0 e t cos(t + ) ,
pa se kretanje moe tretirati kao harmonijsko oscilovanje sa amplitudom koja se menja po zakonu:
a = a0e t ,

gde je a0 - amplituda u poetnom trenutku,

i ugaonom frekvencom:

2 = 0 2 2 ,
odakle za period priguenih oscilacija dobijamo:
T=

0 2 2

Na slici dole je prikazano kako se elongacija prinudnih oscilacija menja u vremenu. Sa slike
se, takoe, moe videti da u toku svakog perioda opada vrednost amplitude. Odnos intenziteta dve
uzastopne amplitude naziva se dekrement priguenja:
a (t )
e t
= (t +T ) = e T ,
a (t + T ) e

dok se veliina

59

= ln

a(t )
= T
a(t + T )

naziva logaritamski dekrement priguenja.

x(t)
a0
t

Prinudne oscilacije

Prinudno oscilatorno kretanje je takvo oscilatorno kretanje pri kome deluje prinudna sila
koja se menja po prostoperiodinom zakonu. Neka je ta sila oblika: F = F0 cos t , gde je F0
amplituda spoljanje prinudne sile, a njena kruna uestanost. Tada jednaina kretanja dobija
oblik:
d 2x
dx
m 2 = kx r + F0 cos t
dt
dt
2
d x r dx k
F
+
+ x = 0 cos t
2
dt
m dt m
m
2
d x
dx
2
+ 2
+ 0 x = f 0 cos t
2
dt
dt

Reavanjem ove diferencijalne jednaine dobija se da je amplituda prinudnih oscilacija:

a=

f0
2
0

2 + 4 2 2

a poetna faza:

= arctg

2
.
0 2
2

Kao to vidimo, ampltuda zavisi od amplitude i frekvence prinudne sile. To znai da pri nekoj
odreenoj vrednosti frekvence prinudne sile, amplituda dostie maksimalnu vrednost. Ova pojava
se naziva rezonancijom, a odgovarajua frekvenca pri kojoj se to deava rezonantnom uestanou.
da
U realnom sluaju, kada postoji priguenje, rezonantnu uestanost emo nai iz uslova:
= 0,
d
odakle dobijamo jednainu:

4 0 2 + 8 = 0
2

60
koja ima tri reenja:
=0
(nije reenje naeg zadatka jer odgovara maksimalnoj vrednosti imenioca u izrazu za
ampltudu, tj. minimalnoj vrednosti amplitude),

= 0 2 2 2

(nije reenje naeg zadatka jer uestanost ne moe biti negativan broj) i

rez = 0 2 2 2 ,
odakle, zamenom u izraz za a, moemo dobiti i vrednost rezonantne amplitude:
arez =

f0
2 0 2
2

U odsustvu otpora sredine ( 0 ) vidimo da rezonantna uestanost tei sopstvenoj uestanosti,

dok amplituda prinudnih oscilacija tei beskonanosti.
Pojava rezonancije je od jako velikog znaaja i mora se imati u vidu pri konstrukciji
razliitih maina, gradnji i odravanju mostova i saobraajnica ali i saobraajno - transportnih
sredstava. Naime, sopstvena uestanost oscilovanja krila aviona mora se razlikovati od uestanosti
vibracija motora da ne bi dolo do njihovog loma. Talasi na moru vre periodine udare o korito
broda koji se ponaa kao oscilatorni sistem sa malim priguenjem. Kako osnovna frekvenca
oscilovanja trupa (koji se ponaa slino dugakom tapu) i uestanost udara talasa mogu biti bliske,
moe se dogoditi pucanje korita broda usled znaajnog poveanja amplitude oscilovanja, a svakako
izaziva zamor materijala od kojeg je brod napravljen. Pojava rezonancije se moe i iskoristiti, npr. u
radiotehnici, gde olakava izdvajanje eljenog signala usled pojaanja njegove amplitude u
rezonantnom reimu rada elektrinog oscilatornog kola.