Korani step motori.

KORANI MOTORI

Motivacija: proizvesti motor kojim se neposredno upravlja pomou

digitalnog raunara i iji se izlazni signal neposredno dovodi raunaru

bez sloenih A/D i D/A konvertora.
Od takvih motora se zahtevaju diskretni, odnosno korani mehaniki
pomaci, odakle i potie naziv korani motori (eng. stepper motors).
Korani motori su elektromehaniki konvertori energije, koji pulsnu,
odnosno koranu elektrinu pobudu pretvaraju u korani mehaniki
pomak.
Izrauju se u rotacionoj i translacionoj izvedbi (preovladava rotaciona).
Pri malim koranim brzinama rotor se zaustavlja na svakom koranom
poloaju.

KORANI MOTORI

Na srednjim brzinama nema zaustavljanja rotora na svakom koranom

poloaju, ali ugaona brzina osciluje zavisno od poloaja rotora.

to se korana brzina vie poveava, oscilacije ugaone brzine postaju
sve manje, tako da pri velikim koranim brzinama ugaona brzina tei
konstantnoj brzini.
Korani motor je elektrini motor bez komutatora.
Svi namotaji su smeteni na statoru, a rotor je permanentni magnet, ili,
u sluaju tzv. reluktantnog motora, predstavlja blok zupanika od
mekog magnetnog materijala.
Komunikacijom se upravlja spolja sa kontrolerom, pri emu su motori i
kontroleri dizajnirani na nain da motor moe doi u bilo koju fiksnu
poziciju kada rotira na jedan ili drugi nain.

KORANI MOTORI

Prednosti:

Mala cena.
Male dimenzije i masa.
Velike upravljake mogunosti.
esto se isporuuju integrisani sa radnim mehanizmom
Konvertuje digitalne ulazne impulse u analogno kretanje:

ukljuenje napona naredne faze - pomak za 1 korak,

broj koraka = broj upravljakih impulsa (jedan korak odgovara odreenom

fiksnom uglu zakretanja).

Ugao rotacije motora je proporcionalan ulaznom impulsu.

Odziv rotora na digitalne impulse - upravljanje u otvorenoj sprezi

Ne akumulira greku poloaja

KORANI MOTORI

Prednosti:

Precizno pozicioniranje i ponovljivost pokreta, s obzirom da kvalitetni

korani motori imaju greku od 3-5% od ukupnog koraka.

Odlian odziv na zalet, zaustavljanje i promenu smera.
Pouzdani - nemaju kontaktnih etkica u motoru.
Mogue je postii vrlo sporu sinhronu brzinu rotacije kada je osovina
direktno optereena (teret na osovini).
Moe se realizovati iroko podruje raspoloivih brzina jer je brzina
proporcionalna frekvenciji ulaznih impulsa.

KORANI MOTORI

Nedostaci:

Fiksni korak.

Mali uinak, veliki preskok i oscilatornost u odzivu od jednog koraka.

Ograniene mogunosti za pokretanje tereta s velikim momentom

inercije.

Moment trenja i aktivni teret mogu da poveaju greku poloaja
(mogu je gubitak koraka posledica je akumulirana greka poloaja).

Oscilatoran rad i teko je ostvariti upravljanje pri velikim brzinama.

KORANI MOTORI

Podela:

Podela koranih motora se vri prema:

vrsti i tipu pobude;

broju faza;

broju polova;

nainu pokretanja.

Prema vrsti pobude korani motori se mogu klasifikovati prema:

Nainu stvaranja magnetnog polja (elektromagnetni ili sa permanentnim

magnetima)

Smetanje pobude (pobuda na rotoru ili statoru).

KORANI MOTORI

Podela:

Prema tipu pobude korani motori se mogu klasifikovati kao:

korani motori sa permanentnim magnetima (rotor magnetisan radijalno);

hibridni korani motori (permanentni magneti na rotoru smeteni aksijalno)

reluktantni (reaktivni korani motori) koji nemaju pobudu.

Broj faza je najee 2-6 (satovi 1 faza)

Broj koraka na punom krugu zavisi od konstrukcije, a kree se od 10

do 500 koraka.

Prave se za snage od nekoliko W do nekoliko kW.

KORANI MOTORI

Podela:

Prema broju polova:

broj polova serijskih koranih motora pr=1 do 90;

korani motor s permanentnim magnetima na rotoru, pr=1 do 4;

Po nainu kretanja rotacioni i translacioni.

KORANI MOTORI

1. Korani motori sa permanentnim magnetom

Imaju radijalni rotor sa permanentnim magnetom i viefazno izvedeni

elektromagnetni stator.

Uzastopnim ukljuivanjem ili okretanjem smera struja pojedinih
statorskih faza ili njihovih kombinacija po odreenom redosledu,
rezultantno magnetno polje statora skokovito se okree u jednom ili
drugom smeru.

Rotor sa permanentnim magnetom se postavlja u smeru rezultantnog
statorskog polja i na taj nain se obavlja korana rotacija.

Broj faza: od 8-12, broj pari polova: 1-12, broj paketa statora 2-4.

10

KORANI MOTORI

1. Korani motori sa permanentnim magnetom

Ova vrsta koranih motora ima malu rezoluciju tipini korani uglovi

izmeu 7.5 i 15 .

Rotor nema velike zube, ali je namagnetisan s alternativnim S i N
polovima.

11

KORANI MOTORI

1. Korani motori sa permanentnim magnetom princip rada

Zatvaranjem sklopki u navedenom redosledu :

rotacija rezultantnog vektora magnetnog polja,

zakretanje rotora prema vektoru magnetnog polja.

Kretanje smerom suprotnim od kazaljke na satu.

12

KORANI MOTORI

2. Reluktantni korani motori

Imaju nazubljeni viefazni namotani stator (lameliran) i nazubljeni rotor

od mekog gvoa (viepolni rotor).

Ugao koraanja im zavisi od broja zuba statora i rotora, kao i od
naina namatanja statorskih faza i naina njihove pobude.

Podela reluktatntnih koranih motora

Prema broju paketa namota (jednopaketni, viepaketni)

Prema nainu kretanja (rotacioni, translacioni)

Prema tipu meugvoa (radijalni i aksijalni)

13

KORANI MOTORI

2. Reluktantni motor s jednopaketnim statorom

Broj zuba statora i rotora se razlikuje

Okretanje se postie postavljanjem

Nemagnetinog rotora od mekog gvoa

u poloaj minimalne reluktanse statorskog
magnetnog polja.

Jednopaketni korani motori se okreu
uzastopnim ukljuivanjem faza.

14

KORANI MOTORI

2. Reluktantni motor s jednopaketnim statorom

Primer

1. Ua=U - zubi rotora poravnaju se sa

zubima statora faze A
2. Ua = 0, Ub = U
zubi rotora poravnaju se sa zubima
statora faze B korak u smeru kazaljke
na satu.
...

15

KORANI MOTORI

3. Hibridni korani motori

Kombinacija naela na kojima se zasniva rad koranih motora sa

permanentnim magnetom sa promenljivom reluktansom.

Sa nazubljenim statorom na kojem se nalaze elektromagnetni svici i

nazubljenim rotorom postiu se dobra svojstva promenljive reluktanse

i permanentnog magnetnog polja.

Zubi su najee istoimeni permanentni magneti ali ponekad mogu biti

i bez pobude.

16

Motor sa zavojnim vretenom

Za pretvaranje krunog kretanja u pravolinijsko

17

Motor sa reduktorom

Reduktor

Motor

18

Motor sa hladnjakom

Motor koji ima veliku gustinu snage mora imati hladnjak.

19

Motor sa linearnim pomeranjem

Pomou navoja na osovini i navoja na rotoru postignuto je da se

okretanjem rotora osovina uvlai/izvlai.

20

Primena koranog motora

Za precizno i jednostavno pozicioniranje svih vrsta mehanizama (od
glave tampaa do velikih liftova).

Preciznost do 500 koraka po krugu ili 1000 polukoraka po krugu.

Za jo preciznije pozicioniranje mikrokoraci

Nije potrebna povratna sprega po poloaju.

Sistem upravljanja je jednostavan i direktan.

21

XY koordinatni sto

Pomera platformu u ravni. Jedan korani motor pomera po X drugi po Y osi.

22

Pomeranje glave tampaa

23

Pomeranje papira kod tampaa

24

Fax mehanizam

25

Pokretanje lepeze sa slovima

26

Mehanizam flopija
Navojno vreteno

Glava za itanje

Korani motor
27

Kaini prenos
Kolica koja se kreu po voici

Voica

elini kai
Korani motor
Pretvaranje krunog u pravolinijsko kretanje,
kainim prenosom.

28

Klizni prenos
Kolica koja se kreu po voici

Voica
Disk sa ljebom
Osovina koju okree korani motor

29

Mehanizam plotera

30

Glodalica

31

Koordinatna brusilica

32

Maina za ivenje

33

Erozimat sa icom

34

Indeksni mehanizam

Postavlja alat univerzalnoj maini, po radnom programu.

35

Princip rada koranog motora

Zatvoren prekida P1. Struja protie kroz L1

L1

L4

L2

N
S

L3
V
P4

P3

P2

P1

Zatvoren prekida P2. Struja protie kroz L2. Korak.

L1

L4

L2

L3
V
P4

P3

P2

P1

Upravljanje koranim motorom

1. Pun korak (full step)
2. Polukorak (half step)
3. Mikrokorak (micro step)

Koraanje punim korakom

- P1 - P2 - P3 - P4 - P1 -...
jedan smer

- P1 - P4 - P3 - P2 - P1 -...
drugi smer

Koraanje polukorakom
-P1 - P12 - P2 - P23 - P3 - P34 P4 - P41 - P1 -.. jedan smer
..- P1 - P14 - P4 - P43 - P3 - P32
- P2 - P21 - P1 -.. drugi smer
P12 oznaava da su
istovremeno ukljueni i P1 i
P2,
P23 oznaava da se
istovremeno ukljueni i P2 i P3,
itd.

Koraanje mikrokorakom

L1

L4

L2

L3
V
P4

P3

P2

P1

Podeavanjem odnosa struja kroz susedne namotaje, npr. L1 i L2, moe

se podeavati ugao zakretanja rotora, t.j. deo koraka. Finoa
podeavanja je obino 1/256 koraka.
Ukoliko se podese jednake stuje, rotor e se postaviti na pola koraka.

Zupasta
struktura
omoguava
postizanje
velikog broja
koraka po
punom krugu.

Zupasti polovi i rotor

Pogonske karakteristike
Obrtni moment Ncm

Polukorak

Start-stop

Puni
korak

Korak/s

Unapreeni korani motor

Korani motori, zbog diskretnog koraanja, tresu vie od
ostalih motora. Ovaj nedostatak je manje izraen kod
viefaznih motora. Moe se znaajno ublaiti upravljanjem
mikrokoracima.
Najnoviji napredak je da se na rotor postavi dava poloaja i
zatvori povratna sprega po poziciji, ime se praktino dobija
motor bez etkica (DC brushless motor). Na ovaj nain se
dobija optimalni obrtni moment i eliminiu greke preskoka
koraka. Radi ukupne jednostavnosti, motor se normalno
pogoni kao korani motor (bez povratne sprege), a samo u
zahtevnim situacijama prelazi se na upravljanje sa
povratnom spregom (brushless).