% INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
Centro de Investigacion y Desarrollo
de Tecnologia Digital
MAESTRIA EN SISTEMAS DIGITALES
“DISENO DE UN CONTROLADOR BAJO TECNICAS DE
H, PARA UN ROBOT MANIPULADOR DE CINCO
GRADOS DE LIBERTAD”
TESIS QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS PRESENTA
ING. LUIS TUPAK AGUILAR BUSTOS
NOVIEMBRE DE 1998 TIJUANA, B. C.INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL
DIRECCION DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACION
DIVISION DE ESTUDIOS DE POSGRADO
ACTA DE REVISION DE TESIS ».
del dfa_6 __del mes de
iGn Revisora de Tesis designada
ide CTTEDT pata
Noviembre
por el Colegio de Profesor
examinar la tesis de gradoDEDICATORIA
Amis padres, por sus consejos y ensefianzas, por los valores que me han inculcado y un eterno
agradecimiento por la confianza y apoyo en todo momento;
Con admiracién a mis hermanos
Gilberto y Ana Yaveni;
‘A los compaiteros y amigos del CITEDI por su amistad y apoyo totale incondicional;
‘A todos aquellos, que en el paso por la vida, me han motivado para luchar y seguir adelante