Professional Documents
Culture Documents
Ispitivanje Elektricnih Strojeva
Ispitivanje Elektricnih Strojeva
ELEKTRINI STROJEVI
UPUTE ZA LABORATORIJSKE VJEBE
I
TRANSFORMATORI
II
ISTOSMJERNI STROJEVI
III
ASINHRONI STROJEVI
IV
SINKRONI STROJEVI
ZAGREB 1999/2000/2001
2010/2011
PREDGOVOR
Bitni dio nastave elektrinih strojeva na Fakultetu elektrotehnike i raunarstva u Zagrebu
u Zavodu za elektrostrojarstvo i automatizaciju ine laboratorijske vjebe.
Laboratorijske vjebe se odravaju na odgovarajuim radnim mjestima u laboratorijima
za grupe studenata gdje se velika pozornost posveuje samostalnom radu uz nadzor nastavnika.
Ove upute predviene su kao pripremni materijal laboratorijskih vjebi ispitivanja
elektrinih strojeva i to prvenstveno u okviru iz predmeta elektrini strojevi poglavito za
predmet Dijagnostika imonitorin strojeva i pogona.
Koncepcijski je materijal podijeljen prema vrstama elektrinih strojeva koji se ispituju u
etiri dijela: I transformatori, II istosmjerni strojevi, III asinhroni strojevi, IV sinhroni strojevi, a
donekle i prema metodologiji ispitivanja: klasine metode, primjena suvremenijeg
instrumentarija, primjena raunala u ispitivanju i obradi, automatizirana ispitivanja. Svaki od
navedenih dijelova se moe koristiti i kao zasebna cjelina pri provoenju vjebi iz odreenog
podruja.
Za svaku pojedinu vjebu daje se cilj i zadatak vjebe, opis problema i metodologije te
prijedlog sheme ispitivanja.
Ranije koriteni dijelovi uputa ovog tipa pokazali su se u praksi ispitivanja elektrinih
strojeva dobrim, te se nadamo da e i ovaj materijal korisno posluiti studentima pri pripremi i
provoenju laboratorijskih vjebi ispitivanja elektrinih strojeva.
UVOD
1. Svrha laboratorijskih vjebi
Svrha laboratorijskih vjebi je praktino provjeravanje teoriskih saznanja i upoznavanje
laboratorijskih metoda rada. Osim toga dobiva se odreena samostalnost i samopouzdanje u
rukovanju instrumentarijem i ispitivanim objektima - elektrinim strojevima. Ovo potonje je od
velike vanosti ne samo za pravilno shvaanje svrhe kolegija "Dijagnostika i monitorin strojeva i
pogona", nego i kasnije u praksi za rad u ispitnim stanicama.
2. Ponaanje u laboratoriju
Kod ispitivanja elektrinih strojeva u ispitnoj stanici mnogi vodovi i spojevi imaju
provizorni karakter. To uzimaju u obzir inae strogi propisi o zatiti na radu time da ne
zahtijevaju sve zatitne mjere propisane za vrste instalacije u pogonskim prostorijama. Zbog
toga je uvijek potrebno pridravati se uputa voditelja vjebe i pravila o radu u laboratorijima da
ne bi dolo do nesretnog sluaja, bilo od elektrine struje, bilo od rotirajuih dijelova elektrinih
strojeva.
3. Nain rada u laboratorijima Zavoda za elektrostrojarstvo i automatizaciju
a) Laboratorij elektrinih strojeva u V katu organiziran je tako, da omoguava demonstriranje
i ispitivanje fizikalnih svojstava elektrinih strojeva, kao i ponaanje raznih vrsta
elektrinih strojeva, bez dugotrajnih priprema.
Svi strojevi su agregirani, tj. svaka vrsta stroja ima svoj pogonski ili opteretni stroj na
zajednikom postolju. Prikljune stezaljke agregata izvedene su na posebnoj prikljunoj kutiji na
mjernom stolu ili na samom agregatu. Osim ove na mjernom stolu se nalazi i prikljuna kutija s
dovodom energije (mrea 3x380 V, 50 Hz, 220 V= i sl.) i meusobnom vezom izmeu stolova.
Pomou linijskog biraa (krinih sabirnica, smjetenih u hodniku Zavoda) mogu se
stolovi medjusobno spojiti etveroilnim vodom. Ovo povezivanje linijama 1, 2, 3, 4, 5 koristi
se kod meusobnog tereenja strojeva, smjetenih na razliitim mjernim stolovima.
U laboratoriju se nalazi ukupno 8 mjernih stolova, podijeljenih u 2 grupe. Stolovi iste
grupe prikljueni su na istu liniju na birau.
4. Priprema i provodjenje vjebe
Svaka vjeba provodi se u grupi od 3-5 studenata, prema unaprijed poznatom programu
vjebe. Svaki student je obavezan na vjebu doi spreman, tj. upoznat s programom vjebe,
metodom ispitivanja, traenim rezultatima pokusa i nainom razrade podataka ispitivanja.
Na samoj vjebi potrebno je najprije upoznati se s ispitivanim objektom, tj. podacima
njegove natpisne ploice. Nakon odabiranja sheme spoja ispitivanja (i odobrenja sa strane
voditelja vjebe) odabire se potrebni instrumentarij i vri spajanje. Prikljuak mjernog spoja na
napon i samo mjerenje vri se tek nakon kontrole i odobrenja voditelja vjebe.
4.1. Izvedba mjernog spoja
a) Izbor opreme i instrumentarija
SADRAJ
I
TRANSFORMATORI
101 PRIJENOSNI OMJER TRANSFORMATORA
102 ISPITIVANJE IZOLACIJE
103 GRUPA SPOJA TRANSFORMATORA
104 PODACI NATPISNE PLOICE
105 OTPOR NAMOTA
106 POKUS PRAZNOG HODA
107 POKUS KRATKOG SPOJA
108 NADOMJESNA SHEMA TRANSFORMATORA
109 PRIJELAZNE POJAVE PRI UKLJUIVANJU TRANSFORMATORA
II
ISTOSMJERNI STROJEVI
201 PODACI NATPISNE PLOICE
202 OTPOR NAMOTA I IZOLACIJE
203 OZNAKE STEZALJKI
204 NEUTRALNA ZONA
205 BADARNE KRIVULJE GUBITAKA
206 KRIVULJA MAGNETIZIRANJA
207 VANJSKE KARAKTERISTIKE NEZAVISNO UZBUENOG
GENERATORA
208 VANJSKE KARAKTERISTIKE POREDNO UZBUENOG
GENERATORA
209 KARAKTERISTIKE REGULACIJE ISTOSMJERNOG STROJA
210 VANJSKA KARAKTERISTIKA NEZAVISNO UZBUENOG MOTORA
211 PAD NAPONA NA ETKICI; CRNI POJAS KOMUTACIJE
212 VANJSKE KARAKTERISTIKE ISTOSMJERNOG MOTORA
SA SERIJSKOM UZBUDOM
III
ASINHRONI STROJEVI
301 PODACI NATPISNE PLOICE
302 OTPOR NAMOTA I IZOLACIJE
303 OZNAKE STEZALJKI
304 POKUS PRAZNOG HODA
305 POKUS KRATKOG SPOJA
306 POKUS OPTEREENJA I NAZIVNI PODACI
307 MOMENTNA KARAKTERISTIKA
308 KRUNI DIJAGRAM - POLARNI DIJAGRAM STRUJA
309 KRUNI DIJAGRAM IZ POKUSA PRAZNOG HODA I KRATKOG SPOJA
310 NADOMJESNA SHEMA
311 POKUS ZAGRIJAVANJA
312 POKUS ZAUSTAVLJANJA ASINHRONOG STROJA
313 POKUS ZALETA ASINHRONOG STROJA
IV
SINHRONI STROJEVI
401 PODACI NATPISNE PLOICE
402 MJERENJE OTPORA NAMOTA
403 OZNAKE STEZALJKI
404 POKUS PRAZNOG HODA - GENERATORSKI POSTUPAK
405 POKUS PRAZNOG HODA - MOTORSKI POSTUPAK
406 POKUS KRATKOG SPOJA
407 REAKTANCIJE SINHRONOG STROJA
408 SINHRONIZACIJA
409 RAD SINHRONOG STROJA NA MREI
410 RAD SINHRONOG STROJA NA MREI - V KRIVULJE
411 RAD SINHRONOG STROJA MA MREI - KRIVULJE REGULACIJE
412 ODREIVANJE NAZIVNE UZBUDE
413 KUT OPTEREENJA
7
I
TRANSFORMATORI
U1 = U1m ( 1 p1 )
U 2 = U 2 m ( 1 + _ p2 )
odnosno stvarna vrijednost omjera:
U1m ( 1 + _ p1 ) U1m
U1
U
=
_
( 1 + _ p1 + _ p2 ) = 1m ( 1 + _ p )
U2
U 2 m ( 1 + _ p2 ) U 2 m
U2 m
10
U1 R
=
U2 r
Oba napona moraju biti u fazi, to zahtijeva odgovarajui spoj transformatora pri mjerenju.
Pogreku pri mjerenju uzrokuju:
a)pad napona u omskom i induktivnom otporu gn-namota, koji ima za posljedicu fazni pomak
izmeu narinutog i induciranog napona, odnosno razliku izmeu narinutog i induciranog
napona;
b)pogreka u odreivanju otpora, odnosno omjera R/r; to je prijenosni omjer vei, to je
zahtijevana tonost mjerenja otpora vea.
11
12
13
14
2. Naponska ispitivanja
Izdrljivost izolacije ispituje se podvrgavanjem izolacije transformatora povienom
naponu. Ispitivanje se vri openito u tri smjera:
a) ispitivanje glavne izolacije, koje provjerava izolaciju izmeu namota i jezgre,
b) ispitivanje unutarnje izolacije (izolacije izmedju zavoja i slojeva namota) se vri
induciranim naponom,
c ) ispitivanje udarnim naponom koje provjerava izdrljivost izolacije prema visokim ali
kratkotrajnim naponskim valovima.
U vjebama se obavlja samo ispitivanje glavne izolacije (a) stranim narinutim naponom (sl.2).
Ispituje se:
A ) Izolacija izmeu gn-namota i ostalih namota spojenih na masu (jezgru).
B) Izolacija izmeu dn-namota i ostalih namota spojenih na masu (jezgru).
Za pogonske napone transformatora manje od 1.1 kV ispitivanje se obavlja narinutim
naponom 2.5 kV, dok su za vee pogonske napone ispitni naponi odreeni propisima.
Frekvencija napona je 50 Hz.
Prilikom uklapanja napon ne smije biti vii od 50 % konane vrijednosti, a dalje
podizanje mora ii postepeno (u stupnjevima od 5 % i u vremenu od najmanje 10 sekundi). Puni
ispitni napon se mora zadrati 1 min.
15
16
17
Kontrola satnog broja (c), odn. grupe spoja, obavlja se tako, da se zajedno spoji na jednoj
(bilo kojoj) stezaljci primar sa sekundarom. Obino se uzimaju stezaljke A i a. Narine se
trofazni napon na primar i mjere se naponi izmedju svih preostalih stezaljki meusobno (npr.
sl.4). Pomou estara ucrta se poloaj stezaljki b i c u vektorski dijagram te se onda odredi kut
izmedju faznih napona (fiktivne ili stvarne zvijezde) primara i sekundara.
18
19
Svaka promjena bitnih parametara transformatora mora biti uneena u natpisnu ploicu,
odn. mora se dodati nova natpisna ploica s obaveznim unoenjem imena onoga koji je
promijenio parametre transformatora.
Natpisna ploica mora sadravati slijedee podatke transformatora:
1) Ime proizvoaa
2) Oznaka tipa transformatora
3) Tvorniki broj transformatora
4) Nazivni primarni napon
5) Nazivni sekundarni napon - napon praznog hoda sekundara kad je na primar narinut nazivni
ulazni napon
6) Nazivna frekvencija
7) Nazivna snaga - propisima je definirana kao ulazna snaga, zbog njene neovisnosti o faktoru
snage tereta
8) Nazivna ulazna struja - dobije se iz nazivne ulazne snage i nazivnog primarnog napona
9) Nazivna izlazna struja - dobija se iz nazivne ulazne struje i prijenosnog omjera
transformatora
10) Podaci u vezi s kratkim spojem transformatora: nazivna struja kratkog spoja, napon kratkog
spoja i dozvoljeno trajanje kratkog spoja
11) Oznake spoja
12) Stupanj izolacije prema nazivnom naponu ( i termika klasa izolacije kod suhih
transformatora )
13) Oznaka vrste transformatora s obzirom na nain vezivanja na mreu ( transformator ili
autotransformator )
14) Oznaka naina hladjenja prema vrsti rashladnog sredstva koje hladi namot, nainu
njegovog strujanja te vrsti sredstva koje odvodi toplinu iz hladila i nainu njegovog
strujanja
15) Teina transformatora i godina izrade
20
21
Otpor namota trofaznog transformatora se, za potrebe nadomjesne sheme, izraava kao
otpor jedne faze nadomjesne (ekvivalentne) zvijezde, bez obzira kakav je stvarni spoj transformatora. Tako otpor faze nadomjesne zvijezde Rf iznosi, bez obzira na stvarni spoj transformatora:
Rf =
2
Rst
3
Dobivenu vrijednost potrebno je preraunati na toplo stanje ( 75oC ) prema formuli (za namot
od bakra):
R 75 = 235 + 75
R 235 +
22
23
24
25
Uk =
uk % =
U r = U k cos k
2
2
Ur + Ux
Uk
100 %
U1
ur % =
Ur
100 %
U1
U x = U k sin k
ux% =
Ux
100 %
U1
Zk =
Uk
Ik
R k = Zk cos k
X k = Zk sin k
to uz
cos k =
Pk
U k Ik
daje:
Rk =
Pk
2
Ik
Xk =
Ik
Pk 2
2
)
Uk - (
Ik
Zk =
Uk
3 Ik
R k = Zk cos k
X k = Zk sin k
to uz
cos k =
daje
Rk =
Pk
3 I2k
Pk
3 U k Ik
Xk =
1
Ik
108
SHEMA TRANSFORMATORA
Uk
- ( P k )2
3
3 Ik
NADOMJESNA
27
Cilj vjebe:
Odreivanje parametara nadomjesne sheme
Zadatak vjebe:
1. Nacrtati nadomjesnu shemu (sl.1)
2. Na temelju pokusa praznog hoda, kratkog spoja, i mjerenja otpora odrediti elemente
nadomjesne sheme
3. Usporediti otpore Rk (iz pokusa kratkog spoja) i R1+R2' iz mjerenja U-I metodom te
komentirati razlike
4. Analizirati rezultate
Opis vjebe:
1. Nadomjesna shema transformatora
Nadomjesna shema transformatora, kao i svakog drugog el. stroja, daje se uvijek za jednu
fazu nadomjesne zvijezde, bez obzira na to kako je transformator stvarno spojen (Y,D,Z).
29
II
ISTOSMJERNI STROJEVI
30
31
32
33
34
35
Rx =
U
I
Rx =
U
U
I-( )
RV
36
Rx =
U
I
Rx =
U - I RA U
= - RA
I
I
R = R o
(235 + )
(235 + o)
gdje je
R - otpor kod temperature (topli otpor)
Ro - otpor kod temperature o (hladni otpor)
235 - konstanta za bakar kod 20oC
37
= R
( 235 + o )
R o
- 235 = ( R - 1 ) ( 235 + o )
R o
38
39
40
41
42
43
44
b) izmjenina metoda
Ova se metoda koristi istom fizikalnom injenicom kao i prethodna. Razlika je u tome da
se uzbudni napon trajno napaja, ali sada izmjeninom strujom. Direktno na kolektoru se mjeri
inducirani napon pojedinih svitaka, dakle mjeri se napon izmeu dviju susjednih lamela.
Maksimum ovog napona javlja se za onaj svitak koji se nalazi u neutralnoj zoni, pa se prema
tom maksimumu odreuje poloaj neutralne zone. Dobro je etkice podignuti s kolektora
(podloiti ih) kako na rezultat ne bi utjecalo kratko spajanje pojedinih lamela etkicom, odnosno
kako bi se izbjegao eventualni utjecaj loe ubruenosti etkica. Isto se tako moe odreivati
poloaj neutralne zone i kad nosa etkica uope nije postavljen (sl.2a i 2b).
a) shema spoja
45
c) metoda momenta
Ako se pomoni polovi i namot armature istosmjernog kolektorskog stroja napajaju
istosmjernom strujom, nee se pojaviti nikakvi moment na osovini ako su etkice tono u
neutralnoj zoni. U protivnom e se na osovini osjetiti zakretni moment, pa se opaanje momenta
moe koristiti za postavljanje nosaa etkica u neutralnu zonu.
d) usporedba karakteristika
Usporedbom karakteristika za oba smjera vrtnje moe se utvrditi dobar poloaj etkica u
neutralnoj zoni. Naime, podudarnost karakteristika za oba smjera vrtnje pokazuje da su etkice
dobro postavljene u neutralnu zonu.
3. Provedba metode indukcije i izmjenine metode
Provedba metode indukcije
Na nain opisan u to.2a) provede se utvrivanje poloaja i udesi neutralna zona. Nakon
pritezanja vijka koji uvruje poloaj nosaa etkica treba ponovno kontrolirati poloaj
neutralne zone, jer prilikom pritezanja moe doi do pomaka iz neutralne zone.
S obzirom da uzbudni namot ima veliki induktivitet dobro je paralelno s uzbudnim
namotom spojiti nul-diodu kaja e omoguiti, pri isklopu istosmjernog izvora, postepeno
opadanje struje u uzbudnom namotu, odnosno njeno zatvaranje preko nul-diode (sl.1).
Provedba izmjenine metode
Prema to.2b) i slici 2a postavi se napajanje uzbudnog namota. U najveem broju
sluajeva, prikljukom izmjeninog izvora 50Hz iznosa napona jednakog kao to je nazivni
napon uzbudnog namota, potee izmjenina struja bitno manja od nazivne uzbudne struje
(nekoliko postotaka nazivne struje), sve zbog utjecaja induktivnog otpora uzbudnog namota koji
je znatan, meutim u pravilu je i ta veliina struje dovoljna da inducirani naponi koji se mjere na
susjednim lamelama budu veliine prikladne za mjerenje. Kod strojeva s lameliranim
magnetskim krugom i uz podignute etkice ne treba oekivati tkoe kod primjene ove metode,
ali u sluaju masivne izvedbe magnetskog kruga i uz eventualno sputene etkice treba paziti na
utjecaj vrtlonih struja i opasnosti (oteenje etkica i kolektora) zbog induciranih struja u svitku
koji je kratko spojen etkicom na kolektoru.
Izmjerene inducirane napone meu susjednim lamelama prikladno je ucrtati u dijagram
pri emu se na apscisu nanosi redni broj lamele a na ordinatu izmjereni napon (sl.2b). Tada
poloaj maksimuma induciranog napona pokazuje i poloaj neutralne zone. Kako je najee taj
maksimum slabo izraen treba njegov poloaj odreivati povlaenjem simetrale na hrptove
krivulje induciranog napona.
Primjena metode je opisana za jednovojne petljaste namote armature. Za druge vrste
namota je takoer primjenjiva, ali se tada, npr. kod valovitih namota, ne mjeri samo napon
jednog svitka nego cijele grupe svitaka, ili treba mjeriti napon ne na susjednim, nego za jednu
lamelu razmaknutim lamelama (za dvovojne namote npr.) i tome slino.
U sluajevima specifinog spoja namota kolektorskog stroja, kad se moe dogoditi da
uzbudna struja eventualno tee i nekim namotima u poprenoj osi stroja, moraju se oni odspojiti,
jer se u protivnom, ovom metodom, dobivaju posve pogreni rezultati.
46
47
49
2.Snimljenu karakteristiku prikazati u dijagramu i oitati nazivnu uzbudu praznog hoda Imo.
Opis vjebe:
1.Krivulja magnetiziranja
2.Generatorska metoda
3.Motorska metoda
4.Provedba snimanja karakteristike magnetiziranja
1. Krivulja magnetiziranja
Krivulja magnetiziranja (karakteristika praznog hoda, petlja histereze) prikazuje ovisnost
induciranog napona E (koji je jednak naponu na stezaljkama stroja U u praznom hodu) u ovisnosti o uzbudnoj struji Im uz konstantnu brzinu vrtnje (sl.1).
Uzbudnu struju treba podii do najvee vrijednosti pa je zatim samo smanjivati do nule,
zatim joj promijeniti smjer te je samo podizati do najvee negativne vrijednosti i na isti nain
vratiti natrag do poetne vrijednosti. Ovo treba initi na ovaj nain zato da se stalno ostane na
istoj petlji histereze. Mijenjajui uzbudnu struju u cijelom navedenom rasponu dobiva se cijela
petlja histereze.
Petlja histereze je u pravilu uska pa se esto radi s nekom srednjom krivuljom
magnetiziranja. Kada je petlja histereze dovoljno iroka, radi se na silaznoj grani krivulje.
50
E = f (Im ) | n = konst .
51
52
53
a) prirodna
b) kompaudirana
c) protukompaudirana
55
56
57
2. Vanjska karakteristika
Vanjska karakteristika porednog generatora pokazuje ovisnost napona generatora (U) o
struji optereenja (I) uz konstantnu brzinu vrtnje (n) i konstantni otpor uzbudnog kruga (R).
U = f ( I ) | n = konst, R m = konst .
U podruju radnih optereenja (od I=0 do I=1,5In) vanjska je karakteristika vrlo slina
vanjskoj karakteristici nezavisno uzbuenog generatora (sl.3). Napon uzbude se pri tim
optereenjima malo mijenja pa odatle ta slinost. Ipak, karakteristika je neto meka od one
nezavisnog generatora jer s porastom struje opada uzbudni napon (armaturni napon). Pri
znatnijim porastima struje, a osobito ve blizu kratkog spoja, dolazi do naglog razbuivanja
generatora, napon opada i struja se smanjuje na veliinu koju odreuje napon remanencije.
Kompaundacija i protukompaundacija utjeu, u podruju radnih optereenja, na vanjsku
karakteristiku porednog generatora na slian nain kao i kod nezavisno uzbuenog generatora.
58
59
60
2. Kompaundacija i protukompaundacija
Kompaundacija stroja u generatorskom radu dijelom smanjuje potrebu za poveanjem
uzbudne struje, a kod jake kompaundacije treba uzbudnu struju ak smanjivati s optereenjem
emu odgovara nestabilni rad generatora.
U motorskom radu kompaundiranom stroju treba jo vie poveavati uzbudu (nego u
sluaju prirodne karkateristike)-motor postaje stabilniji.
Protukompaundacija kod generatora trai poveanje uzbude s optereenjem i stabilizira
generator, dok kod motora trai smanjenje uzbude do nekog optereenja a zatim poveanje javlja se nestabilnost motora.
Treba uoiti da isti elektrini spoj namota za kompaundaciju pri generatorskom radu
odgovara protukompaundaciji pri prelasku u motorski rad (mijenja se smjer struje armature, a
time i smjer struje u kompaundnom namotu serijske uzbude ali bez promjene smjera struje u
namotu osnovne - nezavisne uzbude).
a) prirodna
b) kompaudirana
c) protukompaundirana
U = konst
n = konst
61
62
U = konst, Im = konst.
63
a) prirodna
b) kompaudirana
c) protukompaudirana
n =
( U I - I R - Uc )
k U
Kako su svi padovi napona u armaturnom krugu mali prema naponu U moe se rei da
brzina vrtnje praktiki proporcionalno ovisi o naponu.
O veliini magnetskog toka (polja) brzina vrtnje ovisi obratno proporcionalno.
Dakle, brzina vrtnje istosmjernog nezavisnog (porednog) motora moe se mijenjati
promjenama napona U (regulacija naponom), gdje vii napon daje veu brzinu vrtnje, i
promjenom uzbudne struje Im koja izaziva promjenu magnetskog toka (regulacija poljem), gdje
vea uzbudna struja daje manju brzinu vrtnje.
Promjena brzine vrtnje se ne odvija obratno proporcionalno promjeni uzbudne struje, jer
zbog zakrivljenosti (zasienja) karakteristike magnetiziranja magnetski tok nije proporcionalan
uzbudnoj struji.
64
3. Stabilnost
Kod veih optereenja dolazi uslijed djelovanja reakcije armature do smanjenja
magnetskog toka (unato konstantne uzbudne struje), to dovodi do nekontroliranog porasta
brzine vrtnje (naravno i do porasta armaturne struje), odnosno kae se, motor postaje nestabilan
(poveanje tereta izaziva poveanje brzine vrtnje!).
Dodatni serijski namot, koji moe biti spojen za kompaundaciju ili protukompaundaciju,
utjecat e na vanjsku karakteristiku a i na stabilnost motora. Kompaundacija e jaati glavno
polje s optereenjem pa e djelovati u smislu smanjivanja brzine vrtnje, odnosno djelovat e
stabilizirajue, dok e protukompaundacija samo pojaavati destabilizirajue djelovanje reakcije
armature.
4. Snimanje vanjske karakteristike
Snimanje se provodi prema shemi na sl.2. Napon na motoru i struja uzbude se dre
konstantnim, dok se promjene optereenja ostvaruju opteretnim generatorom tereenim na
otpornik.
Za istu vrijednost napona i uzbudne struje snimaju se prirodna karakteristika,
karakteristike s kompaundacijom i protukompaundacijom
Cilj vjebe
Upoznavanje osnovnih svojstava sklopa kolektor, drai, etkice, tipinih karaktera
komutacije, te metoda za njihovo odreivanje.
Zadatak vjebe:
1.Uz U = Un i I = 0 - 150% In snimiti krivulju pada napona na etkici i odrediti komutacijsko
stanje stroja
2.Krivulje prikazati na dijagramu
3.Uz U = Un i I = 0 - 150% In snimiti crni pojas komutacije u generatorskom (motorskom)
reimu rada.
4.Krivulje prikazati na dijagramu
5.Odrediti komutacijsko stanje stroja
6.Izraunati eventualno potrebnu korekciju zranog raspora pomonog pola
7.Usporediti rezultate pokusa crnog pojasa sa snimanjem pada napona po etkici
Opis vjebe:
1.Karakter komutacije
2.Krivulja pada napona na etkici
3.Crni pojas komutacije
4.Snimanje karaktera komutacije i udeenosti pomonih polova
1. Karakter komutacije
Na odvijanje procesa komutacije utjee veoma veliki broj faktora mehanike, kemijske,
elektrike i termike prirode.
Zato je ispitivanje komutacije veoma sloen postupak, a tumaenje dobivenih rezultata
trai veliko iskustvo i dobro poznavanje problematike.
Prema nainu promjene struje u svitku koji komutira mogu se razlikovati tri osnovna tipa
komutacije:
- linearna komutacija
- natkomutacija
- potkomutacija
Na slici 1a prikazana je krivulja promjene struje u svitku koji komutira za navedena tri
sluaja.
Za dobru komutaciju se zahtijeva stanje blage natkomutacije.
2. Krivulja pada napona na etkici
66
68
n=
U-I R -2
ke U
69
= k I
U nezasienom podruju vrijedi za tok i moment:
M = k m I = k k m I 2
k - koeficijent proporcionalnosti izmeu struje i magnetskog toka
Poraste li struja armature znatnije, magnetski krug se zasiti pa za moment motora vrijedi:
= konst
M = km I
Suvremeni motori ope namjene prilino su zasieni ve kod nazivne snage. Zato im se vanjska
krakteristika (n = f(M)) mijenja od kvadratne hiperbole pri malim optereenjima, koja se sve
vie "izravnava" kako optereenje raste, do priblino pravca kod velikih tereta (struja).
Zbog svojstva da serijski motor razvija veliki moment pri malim brzinama i mali
moment pri velikim brzinama idealan je za upotrebu u vui. Dananji stupanj razvoja reguliranih
elektromotornih pogona omoguava postizanje slinih karakteristika i sa nezavisno uzbuenim
motorima. Primjena ovakvih reguliranih elektromotornih pogona potiskuje upotrebu serijskih
motora.
Istosmjerni motor sa serijskom uzbudom u praznom hodu uzima iz mree malu struju.
Kako je to ujedno i struja magnetiziranja, tok bit e mali i motor e se morati vrtjeti velikom
brzinom. Brzina vrtnje u praznom hodu moe biti znatno vea od nazivne. Na tim brzinama
vrtnje javljaju se velika mehanika naprezanja na rotor, koja mogu dovesti do unitenja motora.
Da bi se uklonio taj neugodan nedostatak pri rastereenju, entira se armatura motora. U
tom reimu rada uzbudna struja se razlikuje od struje armature:
Im = I + I _
70
a) prirodna
b) pola napona
c) predotpor u
armaturi
d) ent u armaturi
e) ent u uzbudi
71
72
III
ASINHRONI STROJEVI
73
74
Obavezno se mora zabiljeiti temperatura namota (odnosno okoline) kod koje je vreno
mjerenje otpora.
S obzirom da se radi o mjernom krugu s induktivitetom, mjerna struja e postepeno rasti
i to sporije to je vei induktivitet. Zato se oitanje voltmetra smije provesti tek kad se struja
stacionira, tj. dosegne svoju konanu vrijednost.
Prije iskljuivanja struje potrebno je odspojiti voltmetar (milivoltmetar) kako ne bi dolo
do njegovog oteenja zbog induciranja visokog napona pri iskljuivanju struje u krugu s
induktivitetom.
Kod trofaznih izmjeninih strojeva mjeri se otpor namota izmeu stezaljki (sve tri
kombinacije). Ukoliko se mjeri otpor pojedine faze, mora se navesti pogonski spoj stroja, zbog
raunanja gubitaka u bakru. Kada je poznat otpor izmeu stezaljki, pogonski spoj namota nije
nuno poznavati.
2
2
PCu = 1.5 R st I = 3 R f If
76
77
trokut
zvijezda
sl.2 Prikljuak stroja za spoj trokut i zvijezda
78
3. Oitati struju praznog hoda Io, faktor snage cos o i gubitke Po za nazivni napon Un.
4. Nacrtati krivulju uih gubitaka praznog hoda P = f (Uo).
5. Oitati gubitke trenja i ventilacije Ptr,v i ukupne gubitke u eljezu
Opis vjebe:
1. Karakteristika zasienja
2. Gubici u praznom hodu
1. Karakteristika zasienja
Karakteristika zasienja prikazuje struju magnetiziranja u ovisnosti o induciranom
naponu, to u odreenom mjerilu predstavlja uzbudno protjecanje u ovisnosti o magnetskom
toku . U praksi se uvijek kao struja Io uzima srednja vrijednost struje sve tri faze, a inducirani
napon se zamjenjuje naponom na stezaljkama U.
Kod znatnog snienja napona u praznom hodu porasti e onaj dio radne komponente
struje koji otpada na gubitke trenja i ventilacije (vidi sliku 1). Kako su ti gubici ovisni samo o
brzini, koja je u praznom hodu bliska sinhronoj, pri snienju napona dolazi do poveanja radne
komponente struje Io i cos te se zbog toga ne snima karaktristika zasienja ispod 20-30%
nazivnog napona.
Drugi uzrok izlaska iz stanja praznog hoda je porast klizanja. Za odravanje potrebnog
momenta trenja i ventilacije (M = k Irot) nuna je vea struja u rotoru (zbog smanjenog toka).
Poveanje struje rotora se moe postii poveanjem induciranog napona rotora (E = s E20), tj.
poveanjem klizanja. Mjerenje prekinuti kad klizanje poraste preko 1% .
Mjerenje se izvodi prema slici 4, od najveeg napona prema najmanjem.
79
80
81
82
83
84
Iknrac = Ikmj
U kn - U t
U kmj - U t
sl.3 Struja kratkog spoja asinhronog motora i njeno preraunavanje na nazivni napon
85
2. Potezni moment
Potezni moment za nazivni napon moemo dobiti na slijedee naine:
-mjerenjem kod nazivnog napona
-mjerenjem kod snienog napona i preraunavanjem po kvadratnoj ovisnosti o naponu na
nazivnu vrijednost
-raunski iz snage koja prelazi sa statora na rotor pri mjerenom naponu i struji kratkog spoja
P12 = Pk - 1.5 R st Ik =
M kmj =
2
86
s% =
2 N
100%
T
87
P2 mj = M mj
Ukupni gubici iznose:
Pg = P1 - P2 mj
P 2 mj
P1
P1
3 U I1
Zbog male tonosti s kojom se moe odrediti snaga na osovini P2, ova metoda se koristi
samo za manje strojeve i za vea klizanja. Npr, kad bi stroj imao korisnost = 0.99 i ako se P2
odreuje s grekom 1% tada bi greka odreivanja Pg bila 100%.
3. Odreivanje karakteristika optereenja iz podataka mjerenja dobivenih pokusom
optereenja i pokusom praznog hoda
Ako se ne raspolae s mogunou mjerenja momenta na osovini tada su za odreivanje
krivulja optereenja potrebni i podaci praznog hoda. Iz pokusa optereenja poznati su podaci o
struji I1, snazi P1 i brzini vrtnje n, odnosno klizanju s.
Odreivanje snage P2:
Pcu 1 = 1.5 R st I1
Pdod = 0.005 P1 (
I1 2
)
In
PCu 2 = s P12
Pmeh = ( 1 - s ) P12
P2 = Pmeh - P tr, v
Moment se odreuje iz izraza:
89
M = P2
Ova metoda se koristi za vee strojeve i manja klizanja i openito je tonija od metode koja
zahtijeva direktno mjerenje momenta.
4. Postupak odreivanja nazivnih podataka iz krivulja optereenja
Za nazivnu snagu motora Pn, proitanu s natpisne ploice, iz krivulje P2 = f (P1) odredi
se snaga P1 koju motor pri nazivnom optereenju, uzima iz mree. Iz snage P1 i krivulja
optereenja mogu se oitati svi ostali nazivni podaci.
5. Tolerancije pri odreivanju podataka natpisne ploice
Zbog rasipanja karakteristika motora podaci natpisne ploice odstupat e od podataka
izmjerenih na ispitivanom motoru. Tolerancije koje su pri tome doputene dane su u tablici 1.
Veliina
Dozvoljeno odstupanje
Korisnost
Klizanje s
20 %
Potezna struja
20 %
Potezni moment
- 10 %
Prekretni moment
- 10 %
90
6. Mjerenje klizanja
Postupak mjerenja klizanja opisan u tokama 6.1 i 6.2 omoguava mjerenje klizanja do
5%. Za vea klizanja, klizanje se odreuje mjerenjem brzine vrtnje.
6.1 Mjerenje klizanja stroboskopom
Na rotor se postavi markica i osvijetli stroboskopom koji je okidan frekvencijom mree.
Ako se rotor vrti sinhronom brzinom, promatra e zbog tromosti oka vidjeti mirnu sliku
markice. Ovisno o broju pari polova motora vidjet e se jedna ili vie mirujuih markica. Izmeu
dva bljeska stroboskopa markica prije|e uvijek jednaki put. Kod brzina manjih od sinhrone
markica e izmeu dva bljeska stroboskopa prevaliti put manji od punog okretaja pa e
promatra dobiti dojam da markica putuje u suprotnom smjeru od smjera vrtnje motora. Izmjeri
se vrijeme T potrebno da markica napravi odre|eni broj prolazaka N ispod oznake na statoru.
Kvocijent N/T predstavlja razliku broja okretaja u jednoj sekundi statorskog okretnog polja i
rotora.
N
= f = fs -fr
T
s% =
100% =
fs
N 100% 2 N
=
%
50
T
T
Ako stroj ima p pari polova, po obodu se pojavljuje p markica, koje putuju p-puta sporije, pa je
f isti, i klizanje se mjeri jednako kao kod 2-polnog stroja.
6.2 Mjerenje klizanja galvanometrom
Kod ne prevelikih klizanja mjerenje se moe vriti tako, da se mjeri frekvencija rotorskih
struja i usporedi s frekvencijom mree:
s= f2
f1
Kod kolutnih motora mjerenje f2 je lako provedivo. Potrebno je prikljuiti dovoljno
osjetljiv voltmetar na dva rotorska izvoda. Ako je upotrebljen voltmetar sa zakretnim svitkom za
mjerenje istosmjernih napona, brojanjem pozitivnih otklona u vremenu T dobiva se broj cijelih
perioda u tom vremenu, pa je prema tome:
f2=
91
N
T
f2 =
N
2T
Kavezni motori ne doputaju direktno mjerenje frekvencije u rotoru, ali se vrlo esto
moe ta frekvencija indirektno izmjeriti. Oblik rasipnih polja mijenja se zbog nesimetrija i
nesavrenosti u izvedbi i ovisi o meusobnom poloaju statorskog okretnog polja i rotora.
Promjene rasipnog polja pokazuju periodinost, i to s onom frekvencijom s kojom se periodiki
mijenja taj meusobni poloaj. To je upravo frekvencija f2. Primakne li se motoru svitak s puno
zavoja, rasipna polja e u njemu inducirati napon frekvencije f2. Na taj svitak se moe prikljuiti
galvanometar i odrediti f2 na isti nain kao kod mjerenja na kliznim kolutovima.
7. Snimanje karakteristike optereenja
Snimanje se provodi prema shemi na slici 3. Napon na motoru se dri konstantnim. Prije
poetka mjerenja potrebno je dovesti motor u pogonski toplo stanje jer promjena otpora moe
znatno utjecati na izmjerene karakteristike. Radi ravnomjernijeg zagrijavanja motora snimanje
se vri od radne toke s najveim optereenjem prema praznom hodu. Maksimalna struja
optereenja (srednja vrijednost struje sve tri faze ) neka ne prelazi 120% nazivne vrijednsti.
Tereenje asinhronog motora vri se promjenom otpora opteretnog otpornika ili promjenom
uzbude istosmjernog generatora. Snimati: struju motora u sve tri faze, snagu uzetu iz mree,
moment na osovini motora i brzinu vrtnje, odnosno klizanje za brzine vrtnje bliske sinhronoj.
92
93
94
asinhronog motora
95
Snimanje je poeljno vriti pri nazivnom naponu. Ako se ne raspolae dovoljno jakim
izvorom i opteretnim strojem za snimanje momentne karakteristike, ili se ne eli termiki preoptereivati ispitivani stroj, snimanje se vri pri snienom naponu. Veliine izmjerene pri snienom
naponu (struja i moment ispitivanog stroja) potrebno je preraunati na nazivni napon.
Preraunavanje momenta na nazivni napon:
Un 2
)
U mj
M Un = M Umj (
IUn = IUmj
Un
U mj
Pri nazivnom naponu kod veine asinhronih motora prisutno je zasienje u eljezu, pa se
upotrebom izraza za preraunavanje momenta i struje na nazivni napon unose u rezultat vee ili
manje greke, ovisno o stupnju zasienja motora.
Snimanje se provodi prema shemi na slici 3. Napon na motoru se dri konstantan.
Promjena optereenja (radne toke) vri se promjenom otpora otpornika u krugu stroja za
tereenje (istosmjernog generatora) ili promjenom uzbudne struje odnosno napona na
stezaljkama stroja za tereenje. Radi velikih termikih optereenja potrebno je nakon svake
radne toke izvriti kontrolu zagrijanosti namota ispitivanog asinhronog motora U - I metodom.
Snimati:
- moment koji motor daje na osovini
- struju motora u sve tri faze
- brzinu vrtnje.
Ako stroj za tereenje nije dinamovaga tada nije mogue direktno mjeriti moment
razvijen na osovini motora. Moment se tada odreuje raunski iz izraza:
M = P2
97
98
99
100
R 2 f
- 3 R1f If2
= P2 el 2 = Pk
3 If
3 If2
101
s = P12 P2
P12
- gubici u statoru
P g1 = P1 - P12
- gubici u rotoru
PCu 2 = P12 - P 2
= P2
- korisnost
P1
102
Dakle, kruni dijagram prua sve potrebne podatke i sve karakteristike motora se mogu dobiti na
osnovu dvaju jednostavnih pokusa, pokusa praznog hoda i kratkog spoja. itav ovaj dijagram
zasniva se na pretpostavci, da su reaktancije konstantne, to u stvari nije sluaj. Reaktancija
glavnog magnetskog kruga jako pada sa zasienjem. Porastom optereenja uz konstantan napon
na stezaljkama smanjuje se inducirani napon na statoru zbog porasta pada napona na rasipnoj
statorskoj reaktanciji. Osim reaktancija mijenja se i djelatni otpor rotorskog namota uslijed
pojave potiskivanja.
U sluaju kolutnog motora gdje potiskivanja nisu jako izraena, tonost podataka
odreenih krunim dijagramom je zadovoljavajua. Za kavezni motor ove podatke uzimamo s
rezervom i u nudi, kada nema mogunosti direktnog mjerenja.
103
Rs =
R st = U
2 2 I
Rs =
R st = R f
2
3
104
Iz pokusa praznog hoda koriste se podaci izmjereni pri nazivnom naponu Uo, Io, P.
Io - linijska struja u praznom hodu pri nazivnom naponu
Po - gubici u praznom hodu
P - ui gubici u praznom hodu
2
Po = Po - 1.5 Io R st
Iz podataka pokusa praznog hoda takoer se odreuju gubici trenja i ventilacije Ptv koji
se koriste za odreivanje momenta inercije J.
U praznom hodu vladaju takve prilike u stroju da se utjecaj otpora u fazama i rasipnih
induktiviteta statora i rotora mogu zanemariti, pa se glavni induktivitet izraunava prema
sljedeem izrazu:
Zo =
Uo
3 Io
Ro =
Xo =
Zo
=
sin o
cos o =
Po
3 U o Io
Zo = Po
cos o 3 Io2
2
2
Zo - R o
Lo =
Xo
2 f
Uk
3 Ik
R k = Zk cos k =
cos k =
Pk
3 I2k
Pk
3 U k Ik
R r = R k - R s
105
X k = Zk sin k =
2
2
Zk - R k
L =
Xk
2 f
L s = L r ' =
L
2
106
= ( R t - 1 ) ( 235 + o 1 ) + ( o 1 - o 2 )
Rh
= ( s t - 1 ) ( 235 + o 1 ) + ( o 1 - o 2 )
sh
= m ( 1- e - T )
- nadtemperatura
m- konana nadtemperatura
T- toplinska vremenska konstanta
derivacija daje
d =
t
1
m e-T d t
T
a kako je
t
dobiva se
m e-T =m -
d =
1
( m - ) d t
T
108
t
t
m
T
T
toka
n = n+1 - n
109
d = Pgd k Id2 = Id
m Pg k I2m Im
Id I m
d
m
Kada je toplinska rezerva velika, mora se u raunicu uvrstiti i gubitke u eljezu (omjer
PCu : PFe ulazi u jednadbu).
110
111
112
113
Mz = J
d
dt
Pg = M z = J
d
dt
Povue li se tangenta na krivulju zaustavljanja u nekoj radnoj toki, derivacija d/dt se moe
pisati kao diferencijal /t.
Grafiki postupak odre|ivanja subtangente T prikazan je na slici 2.
Pg
114
[ kgm2 ; W, s, r / min ]
Pg -gubici u toki brzine vrtnje koji koe stroj pri zaustavljanju (trenje, ventilacija itd.
ispitivanog stroja odnosno cijelog agregata ako je na osovinu ispitivanog stroja spojen
jo neki stroj).
Tako se dobiva ukupni moment inercije agregata. Da se odredi moment inercije
asinhronog motora treba od ukupnog momenta inercije oduzeti moment inercije svih ostalih
strojeva koji su mehaniki vezani na osovinu.
Subtangenta se moe odrediti i numerikim postupkom. U programskom paketu
ASYSTANT izvri se deriviranje krivulje zaustavljanja. Deriviranjem krivulje zaustavljanja
dobiva se krivulja dn/dt (sl.3). Prikae li se derivirana krivulja u ovisnosti o brzini, lako je
odrediti vrijednost dn/dt za eljenu brzinu vrtnje. Subtangentu T za radnu toku N za koju su
poznati gubici Pg tada odreujemo iz izraza:
T=
Mz = k
nN
| d n / d t |N
n
t
115
116
117
M(t)=J =J
d
J
dn
=
d t 9.55
dt
118
119
120
IV
SINHRONI STROJEVI
121
122
123
Prema IEC propisima veliina ispitnog napona za stator generatora ispod 10 MVA i
uzbudni namot uzbudnika iznosi 2 Un+1000 V (ali najmanje 1500 V). Ukoliko ne doe do
proboja izolacije za navedene ispitne napone, moemo zakljuiti da je izolacija ispravna.
Detaljni opis toaka 2 do 4 nalazi se u opisu vjebe OTPOR NAMOTA I IZOLACIJE
istosmjernog stroja.
5. Mjerenje otpora namota sinhronog stroja U-I metodom
Mjerenje se provodi U-I metodom prema vjebi OTPOR NAMOTA istosmjernog stroja
(sl.1).
Dodatnim promjenjivim otporom R udeava se veliina mjerne struje. Veliinu mjerne
struje treba odabrati prema veliini nazivne struje dotinog namota i to tako da ne prelazi 10%
nazivne struje jer se samo tada moe zanemariti poveanje otpora uslijed zagrijavanja koje
izaziva mjerna struja.
Mjerno podruje instrumenata (ampermetra i voltmetra) treba tako odabrati da im otklon
bude to vei (preko 2/3 punog otklona) kako bi pogreka mjerenja bila to manja.
Obavezno se mora zabiljeiti temperatura namota (odnosno okoline) kod koje je vreno
mjerenje otpora.
S obzirom da se radi o mjernom krugu s induktivitetom, mjerna struja e postepeno rasti
i to sporije to je vei induktivitet. Zato se oitanje voltmetra smije provesti tek kad se struja
stacionira, tj. dosegne svoju konanu vrijednost.
Prije iskljuivanja struje potrebno je odspojiti voltmetar (milivoltmetar) kako ne bi dolo
do njegovog oteenja zbog induciranja visokog napona pri iskljuivanju struje u krugu s
induktivitetom.
Kod trofaznih izmjeninih strojeva mjeri se otpor namota izmeu stezaljki (sve tri
kombinacije). Ukoliko se mjeri otpor pojedine faze, mora se navesti pogonski spoj stroja, zbog
raunanja gubitaka u bakru. Kada je poznat otpor izmeu stezaljki, pogonski spoj namota nije
nuno poznavati.
Gubici u bakru namota se raunaju:
2
2
PCu = 1.5 R st I = 3 R f If
Otpor namota rotora (u pravilu uzbuda) mjeri se direktno na kliznim kolutima (nelinearni
prijelazni otpor etkica ne ulazi u otpor namota).
124
125
Crta se krivulja praznog hoda sinhronog generatora Uo=f(Im) i oita se uzbudna struja
praznog hoda Imo i Io (zasiena i nezasiena) (sl.1). Odbivi gubitke pogonskog stroja na temelju
badarnih krivulja, nacrta se krivulja gubitaka sinhronog stroja Po = f(Im) (sl.2). Oitaju se
gubici Po, PFe, Ptr,v, sve za nazivni napon Un. Mjerenje u praznom hodu generatorskim
postupkom vri se prema slici 3.
Ispitivani sinhroni generator se pogoni istosmjernim motorom iji je pogon prikazan na
slici 4. Podeavanjem uzbude pogonskih generatora, podeava se napon armature pogonskih
generatora, odnosno pogonskog motora, tako da se pogonski motor i ispitivani stroj vrte
sinhronom brzinom vrtnje n=ns. Sinhrona brzina vrtnje kontrolira se tonim mjerenjem
frekvencije induciranog napona sinhronog generatora, odnosno tahometrom.
126
Nakon toga se podigne uzbuda sinhronog stroja do iznosa koji inducira u armaturi
vrijednost napona od 1,1 do 1,25 Un.
-u koracima se smanjuje iznos uzbude Im (iznos uzbude se samo smanjuje zbog petlje histereze);
-za svaku vrijednost uzbude oita se inducirani napon sinhronog generatora, te napon i struja
istosmjernog pogonskog motora;
-nakon to se uzbuda ispitivanog stroja smanji na nulu, potpuno se iskljui i oita napon
remanencije.
sinhronog generatora
127
S-PHMOT
128
S-PHMOT
129
S-PHMOT
3.Oitati struju praznog hoda Imo (za zasieno stanje), Io (za nezasieno stanje).
4.Odrediti gubitke trenja i ventilacije Ptr,v iz krivulje P = f (U2).
5.Oitati Po, PFe, Ptr,v za nazivni napon.
6.Usporediti karakteristine veliine dobivene pokusom praznog hoda u motorskom i
generatorskom postupku. Komentirati razlike.
Opis vjebe:
1. Pokus praznog hoda - motorski postupak
Ispitivani sinhroni generator radi kao motor (sl.1), prikljuen na sekundarne stezaljke
zakretnog transformatora. Zalet se provodi postepenim podizanjem napona transformatora. Pri
asinhronom zaletu stezaljke uzbude su spojene preko otpora vrijednosti 10-20 Ru. Postepenim
poveanjem napona stroj se dovodi do brzine vrtnje bliske sinhronoj. Prespajanjem uzbudnog
namota s otpora na izvor uzbudne struje, stroj se sinhronizira.
Nakon toga se regulacionim transformatorom u krugu armature sinhronog generatora
podigne napon sinhronog stroja do iznosa napona od 1,1 do 1,25 Un. Uzbudna se struja podesi
tako da se dobije cos = 1, tj. minimum armaturne struje. Kako minimum struje nije izrazit,
pogodnije je pratiti omjer otklona vatmetara i podeavati 1 / 2 = 1. Mjerenje se provodi na
slijedei nain:
-
Na temelju izvrenog ispitivanja treba nacrtati krivulju praznog hoda sinhronog generatora Uo = f(Im) (sl.2) i oitati uzbudu praznog hoda Imo i Io (zasiena i nezasiena).
130
S-PHMOT
sl.1
Shema
pokusa praznog hoda
sinhronog generatora motorskim postupkom (asinhroni zalet i snimanje)
131
S-PHMOT
132
133
134
Un
= 100 %
3 In
Kod veih strojeva je radni otpor zanemariv prema reaktanciji, stoga se, u pravilu,
mjerenu impedanciju proglaava reaktancijom. Korekcija zbog radnog otpora se provodi prema
potrebi.
135
Xd =
()
xd =
Imk
Imo
xd
= xd 100
xd =
Imk
Imo
xd
= xd 100
U max
3 Imin
()
Xq =
U min
3 Imax
()
Kad nije na raspolaganju dovoljno veliki pogonski stroj, teko je zadrati asinhroni rad uz
malo klizanje. U takvom sluaju se stroju u praznom hodu uzbuda polako reverzira (sl.2). Pri
tome e rotor preskoiti za 1 polni korak. Poprenom poloaju rotora odgovara maksimalna
struja.
Xq =
U min
3 Imax
()
136
137
138
Xd " =
U
2 Id
Xq " =
U
2 Iq
Zbog zagrijavanja prigunog kaveza i polnih nastavaka treba mjeriti brzo i s relativno
malim strujama (do 25 % In).
4. Prolazna sinhrona reaktancija
139
Xq = Xq
Kad stroj nema priguni namot (kavez), onda je poprena poetna reaktancija jednaka
prolaznoj:
X q " = X q
Za lamelirane polne nastavke i bez prigunog namota poetna i prolazna reaktancija su
jednake i za uzduni poloaj:
X d " = X d
Xd " + Xq "
2
Xo =
Uf
If
Ako je nuno uzeti u obzir i radni otpor, mjerimo i snagu, odn. cos .
Rotor moe mirovati, rotirati ili ak biti izvaen.
140
141
408 SINHRONIZACIJA
Cilj vjebe:
Sinhronizacija sinhronog stroja na mreu
Zadatak vjebe:
1.Odrediti uvjete sinhronizacije stroja na mreu
2.Sinhronizirati stroj na mreu
Opis vjebe:
1. Sinhronizacija pomou sinhronizacionog ureaja
Kad se generator stavlja u pogon mora ga se prikljuiti na mreu. Pri tome treba paziti da
naponi mree i generatora budu po veliini jednaki, imaju istu frekvenciju, imaju isti redoslijed
faza i da su u fazi (istofazni). U protivnom sluaju se mora uslijed razlike napona izmedju mree
i generatora oekivati struja izjednaenja, koja e biti to vea, to je vea razlika napona u
trenutku ukljuivanja. Najnepovoljniji sluaj bio bi kad bi vektori napona istoimenih faza bili u
opoziciji (180o). Razlika napona u tom sluaju je jednaka dvostrukom naponu na stezaljkama
generatora pa e i udarna struja kratkog spoja biti teoretski dva puta vea. Takav udarac moe
unititi namot generatora, ili unititi uinsku sklopku itd. Da do toga ne bi dolo mora se ispuniti
sve uvjete sinhronizacije prije ukljuivanja generatora na mreu.
Prije svega potrebno je provjeriti REDOSLIJED FAZA pomou smjera vrtnje malog
asinhronog motora. Pomou malog asinhronog motora redoslijed faza se provjerava na strani
prema mrei i na strani prema generatoru pri emu je sklopka otvorena. Ukoliko je smjer vrtnje
malog asinhronog motora identan s obje strane sklopke, govori se o identinosti redoslijeda faza
mree i sinhronog generatora.
S obzirom da je pogonskim strojem sinhroni generator pokrenut priblno do sinhrone
brzine vrtnje (koja je odreena frekvencijom mree i brojem pari polova sinhronog generatora)
uzbudi se generator tako, da je napon generatora priblino jednak naponu mree. Nakon toga
potrebno je postii da u trenutku ukljuenja sklopke nema razlike napona izmeu kontakata iste
faze to se prati na nul-voltmetru. Ako vektor napona generatora vremenski zaostaje za vektorom
napona istoimene faze mree, pogonski stroj se mora ubrzati i obratno. Obino se ne moe
postii potpuni sinhronizam, no prolaz kroz sinhronizam je relativno spor tako da se moe
ukljuiti sklopka u pravom trenutku.
U blizini istofaznosti (mree i GS) teko je prosuditi da li se generator jo prebrzo ili
presporo vrti. Zato se ureaju za sinhronizaciju dodaje jedan svjetlosni uredjaj s tri puta po dvije
sijalice (tzv. "mijeani spoj").
142
144
145
146
I1 =
P r1
3 U cos 1
147
Potrai se toka na V krivulji Pr1 = konst. a I = I1, pa se moe oitati pripadna uzbuda Im1, tj. par
vrijednosti I = f(Im) za krivulju regulacije cos 1 = konst. Na isti nin se mogu preraunati i
ostale karakteristike, pa je dovoljno snimiti jednu grupu karakteristika, da bi se iz nje mogle
izvesti sve ostale.
148
149
150
cos = 0
1 = -1
2
cos = 0,5
1 = 0
2
cos = 0.8
cos = 1
1 = 0.394
2
1 = 1
2
Pri prijelazu iz induktivnog u kapacitivno podruje i obrnuto za omjere otklona vatmetara vrijedi:
1 = 2
2 1
Vrijednost kvocijenta otklona vatmetara slijedi iz jednadbe za Aronov spoj koja glasi:
151
1 =
2
3 - tg
3 + tg
152
153
U pot = I X pot
pri emu je Xpot Potierova reaktancija koja predstavlja rasipnu reaktanciju pogonski zasienog
stroja.
Za odreivanje nazivne uzbudne struje potrebni su slijedei podaci:
-krivulja magnetiziranja
-uzbudna struja u kratkom spoju Imk (to je ona uzbudna struja koja u kratkom spoju potjera
nazivnu struju armature)
-uzbudna struja Imncos = 0 ind (to je uzbudna struja koja pri cos = 0 induktivno potjera
nazivnu struju armature)
-cos , I (radna toka)
Neka toka B ima koordinate (Imcos= 0 ind, U). Prema slici 2 ucrta se struja Imk s poetkom
u toki B. Kraj fazora struje Imk oznai se tokom A. Paralelno s krivuljom magnetiziranja
zranog raspora provue se pravac kroz toku A.
Im zbog zasienja pri naponu E1 dobiva se nazivna uzbudna struja Im zaeljenu radnu toku.
155
el = 360 p
N
N uuk
2. Postupak mjerenja
156
157
158
In = 1 = 100 %
Cilj vjebe:
Odreivanje reaktancija na temelju snimanja ovisnosti struje armature o uzbudnoj struji
pri nesimetrinim kratkim spojevima
Zadatak vjebe:
1.Snimiti struju kratkog spoja za nesimetrine kratke spojeve:
- dvopolni,
- dvopolni prema zvjezditu,
- jednopolni
2.Prikazati u dijagramu krivulje Ik=f(Im)
3.Iz snimljenih rezultata odrediti sinhronu, inverznu i nultu reaktanciju
4.Vrijednosti reaktancija usporediti s prije odre|enim; komentirati razlike.
Opis vjebe:
Kod nesimetrinih kratkih spojeva razlikujemo:
- dvopolni kratki spoj,
- dvopolni kratki spoj prema zvjezditu,
- jednopolni kratki spoj.
Pripadni spojevi i odgovarajue karakteristike prikazani su na sl. 1 i 2, na kojima je
prikazan i tropolni trajni kratki spoj.
160
sl.2
Dijagra
se
prikazuje
Ik = f(Im), a na
temelju
snimljenih
vrijednosti
raunaju
se
reaktancije.
mom
Imk =
Xd
Imo
-iz dvopolnog kratkog spoja dobiva se inverzna reaktancija X2
Imk
2
Imo
( Xd + X 2 )
2
Imk 2
Imo
( Xd X 2 + Xd Xo + X 2 Xo )
3
-iz jednopolnog kratkog spoja prema zvjezditu dobiva se zbroj reaktancija - dakle kontrola
tonosti odreivanja pojedinih reaktancija
Imk
1
Imo
( Xd + X 2 + Xo )
3 X2
161
162
163
inverzna komponenta te struje uzrokuje pojavu daljnjih viih harmonikih lanova u struji rotora
i statora. Oito je, da se pri jednofaznom kratkom spoju mogu oekivati znatna odstupanja oblika
i veliine krivulja struje u statoru i u rotoru u ovisnosti o trenutku u kojemu je nastupio kratki
spoj.
Trofazni kratki spoj
Znatno su preglednije prilike, ako promatramo simetrini kratki spoj viefaznog
generatora. Za svaku fazu vrijedi dodue isto to je reeno za jednofazni kratki spoj; pojavit e se
dakle uz izmjeninu komponentu i istosmjerna komponenta ovisna o poloaju rotora i asu
kratkog spoja ali se inverzne komponente svih triju faza ponitavaju, pa vie nema njihovog
djelovanja na rotor i svih posljedica. U rotoru se pojavljuje uz osnovnu uzbudnu struju
izmjenina komponenta osnovne frekvencije, koja odgovara istosmjernoj komponenti statorskog
protjecanja, kao i dodatna istosmjerna struja, koja je potrebna da bi poetni rotorski tok odrala
unato tome to je taj iz statora potisnut u rasipne putove. Ova istosmjerna komponenta odgovara
dakle izmjeninoj struji statora, ili tonije protjecanju okretnog polja statora. Stator kao cjelina
treba proizvesti jedan mirujui tok, tj. da zadri tok na onom iznosu i poloaju prema statorskom
namotu kao to je to bio u asu kratkog spoja, a uz to jo da sprijei protjecanje rotora, da
proizvede tok, koji bi zahvaao statorski namot. To znai, da e stator proizvesti okretno
protjecanje suprotno protjecanju rotora, i istosmjerno protjecanje, u smjeru poetnog poloaja
rotora u asu kratkog spoja. Oba ova protjecanja superponiraju se, tako da se ponitavaju u
poetnom poloaju rotora, a daju maksimalnu vrijednost kad se rotor okrene za jedan polni
korak.
Istosmjerno protjecanje daju istosmjerne komponente struje u sve tri faze, koje moraju
biti takve, da se u zvjezditu ponitavaju, tj.
IR 0 + IS 0 + IT 0 = 0
Okretno protjecanje dat e izmjenine komponente struja u fazama, koje ine direktni sistem, tj.
za koje vrijedi:
IS = IR
2
IT = I R
gdje je kompleksni operator koji zakree fazor za 120o unazad. Struje pojedinih faza ovisit e o
poloaju rotora prema dotinoj fazi u asu kratkog spoja. Kad bi npr. kratki spoj nastao u asu
podudaranja osi rotora s osi faze R, protjecanje koje tome odgovara uspostavilo bi se strujom IRo
= 2 / 3 . Ido u fazi R, a strujama ISo = 1 / 3 . Ido i ITo = 1 / 3 . Ido u ostale dvije faze, gdje Ido
predstavlja ekvivalentnu struju, koja bi dala isto protjecanje u namotu jedne faze.
165
Kad bi se kratki spoj dogodio u bilo kojem trenutku (rotor zakrenuo prema fazi R za kut t),
struje u sve tri faze dale bi polje u smjeru rotora uz uvjet da je:
2
Id 0 cos ( t )
3
2
Id 0 cos ( t - 120o )
=
3
2
Id 0 cos ( t + 120o )
=
3
IR 0 =
IS 0
IT 0
To e biti istosmjerne komponente faznih struja, koje se oito u zvjezditu ponitavaju. To e biti
ujedno i momentane vrijednosti izmjeninih komponenti u asu kratkog spoja, ali s obrnutim
predznakom, jer okretno protjecanje mora u prvom asu prema slici 3) biti jednako i suprotnog
smjera od istosmjernog protjecanja. Iz toga slijedi, da e svaka fazna struja poeti s vrijednou
nula, te da e titrati oko svoje istosmjerne komponente kao srednje vrijednosti. Izmjenine
komponente struje bitie u sve tri faze iste veliine, ali pomaknute za fazni kut 120o.
Rotorski namot za koji isto tako pretpostavljamo da mu je otpor jednak nuli takoer ne
dozvoljava nikakve promjene toka. Budui da mu se protivi statorsko protjecanje, tok se zatvara
rasipnim putovima, a za to je potrebno znatno vee protjecanje. Istosmjerna komponenta
rotorske struje dri ravnoteu okretnom protjecanju statorskih izmjeninih struja, koje se vrti
sinhrono s rotorom i djeluje mu nasuprot. Izmjenina komponenta rotorske struje spreava
istosmjernoj komponenti statora da izazove promjenu toka u rotoru. Tono promatrano,
protjecanje ove izmjenine komponente moe se rastaviti u dvije okretne komponente, koje
rotiraju sinhronom brzinom relativno prema rotoru, i to jedna direktna u smjeru vrtnje rotora, a
druga inverzna, nasuprot smjeru vrtnje rotora. Inverzna komponenta prema tome miruje s
obzirom na stator i djeluje nasuprot istosmjernoj komponenti statora, dok direktna komponenta
rotira dvostrukom sinhronom brzinom s obzirom na stator, i time izaziva u statoru direktni sistem
struja dvostruke frekvencije.
Utjecaj prigunog namota
Razmatranje ne bi bilo potpuno, kad ne bismo uzeli u obzir i utjecaj prigunog namota,
bilo da se radi o prigunom kavezu u polnim nastavcima rotora, bilo da su polni nastavci
izvedeni iz masivnog nelameliranog eljeza, tako da djeluju kao kratkospojni namot, koji
obuhvaa pol. Ako i za priguni namot pretpostavimo otpor jednak nuli, onda struje prigunog
namota nee dozvoliti promjenu toka, koji kroz taj namot prolazi. Uslijed toga e tokovi u
rasipnim putovima imati mnogo manje prostora na raspolaganju, gustoa silnica e porasti, a
time i potrebno protjecanje. Statorske struje biti e znatno vee nego bez prigunog namota, jer
struje u prigunom namotu podravaju protjecanje rotora i time poveavaju ukupno protjecanje,
kojemu stator mora odrati ravnoteu. Za struje vrijedi sve to je reeno ranije, s time da rotorsko
protjecanje sada predstavljaju struje u uzbudnom namotu i struje u prigunom namotu zajedno.
166
= poc = L I
Meutim, poto otpor nije beskonano malen, potrebna je neka mala promjena toka, da bi
inducirala napon potreban za savladavanje omskog otpora R, kako bi se struja I mogla odrati na
poetnom iznosu:
d
=I R
dt
Prema tome, svi tokovi koji su se sluajno zatekli u asu kratkog spoja, a nisu odravani
narinutim uzbudnim naponom, i koje smo u dosadanjem razmatranju zamiljali konstantnim u
strujnim krugovima beskonano malog otpora, u stvari e opadati, i to bre, to je vea struja
potrebna za odravanje toka. Struja e biti to vea, to je manji induktivetet L. Iz gornjih izraza,
koji vrijede za jednostavan strujni krug vezan s magnetskim tokom, moe se odmah vidjeti, da
je:
R
= poc e- L
di
R
=- dt
i
L
tj. da e struja i tok eksponencijalno padati, pri emu je vrijednost T = L/R vremenska konstanta
karakteristina za trajanje pojave, jer se poetna vrijednost struje odnosno toka nakon vremena t
= T smanji na 1/e = 0.368 svojeg iznosa. Unato mnogo zamrenijim prilikama pri nekoliko
magnetski vezanih strujnih krugova, ipak se pojave mogu svesti na razmatranja magnetskih
polja, koja se razgrauju po eksponencijalnom zakonu. Ako npr. promatramo tok kroz priguni
kavez, budui da je broj zavoja malen, to je i ulaneni tok i induktivitet malen, dok je omski
otpor s obzirom na mali raspoloivi presjek tapova relativno velik. Vremenska konstanta je
malena, pa se tok relativno brzo "oslobaa" prigunog namota, i time skrauje rasipne putove u
kojima se zatvara. To se zbiva u prvih nekoliko poluperioda kratkog spoja, a poslije toga je
vrijednost izmjenine komponente smanjena. Kae se da je kratki spoj iz "poetne" preao u
"prolaznu" fazu. Relativno brzo isezavaju i istosmjerne komponente statorskih struja i
izmjenina komponenta uzbudne struje koja im odgovara. Razlog je tome u velikoj struji koja je
potrebna za odravanje istosmjernog toka kroz dugake rasipne putove u zraku. Due traje
razgraivanje rotorskog istosmjernog toka, koji se dobrim dijelom zatvara kroz eljezo, pa je
induktivitet relativno vei, a otpor manji. Uslijed toga sporije opada dodatna istosmjerna
komponenta rotorske struje i izmjenine komponente statorskih struja, koje toj komponenti
odgovaraju. Napokon, kad je rotorska struja ponovo pala na vrijednost odreenu narinutim
uzbudnim naponom, u statorue tei samo izmjenine struje, koje svojim protjecanjem dre
ravnoteu poetnom protjecanju rotora, a preostaje samo toliko toka, da pokrije padove napona u
namotima. Prelazna pojava je zavrila, te je nastupio tzv. trajni kratki spoj.
1.2 Matematike podloge za analizu
167
Xd
- 0.5 ( K 4 e Ta ) cos( =2 ( t1 +
e- Ta ) cos( i ) ]
1) +
" - i ) K5
K2
-
Xd
1
Xd
1
)
K3 = (
X d X d
1
1
")
K4 = ( " Xd
Xq
1
1
")
K5 = ( " +
Xd
Xq
Dakle, u stacionarnom stanju nakon prelazne pojave iznos struje trajnog kratkog spoja
ovisi jedino o konstanti K1 odnosno o iznosu uzdune reaktancije Xd i uzbudnoj struji. Fazni
pomak i predstavlja fiktivni pomak struje pojedine faze u trenutku nastajanja kratkog spoja.
Za vremenske konstante Td", Td' i Ta i reaktancije Xd", Xd' i Xd openito vrijedi:
T d " < T a < T d
X d " < X d < X d
Na osnovu ovoga moe se zakljuiti da e u trenutku nastajanja kratkog spoja prvi ili
drugi extrem struje armature biti najvei (Xd"<<), ali dae iznos vrlo brzo opadati jer je
vremenska konstanta Td" najmanja.
Interesantno je analizirati utjecaj lana:
t
K 4 e Ta cos (2 t + i )
169
1 = (
2 ( I - Ik ) e- Td
Um
=
Xd
2 Ik
2 = (
t
Um
U
" - m ) e- Td " =
Xd
X d
2 ( I" - I ) e- Td "
I m =
2 I =
2 I +
2 ( I - Ik )
to je amplituda prolazne udarne struje kratkog spoja pa se iz toga dobiva prolazna (uzduna)
reaktancija:
X d =
Uf
=
I
Um
=
2 I
U
3 I
2 I" =
2 Ik +
2 ( I - Ik ) +
171
2 ( I" - I )
Xd " =
Uf
"=
I
U
3 I"
10.Iz struje trajnog kratkog spoja na kraju oscilograma se dobiva uzduna reaktancija
Xd =
Uf
=
Ik
U
3 Ik
sl.5 Oblik struje jedne faze pri tropolnom udarnom kratkom spoju
172
sl.7 Pomona
konstrukcija za
odreivanje Td'
173
174
2. Obrada u MATRIX-u
2.1 Priprema:
a)prema uputi za koritenje MATRIX-a uitati podatke iz datoteke u etiri razliite varijable
(struje)
b)pomou faktora pretvorbe podatke u varijablama preraunati u vrijednosti struja
c)normalizacija (svoenje na relativnu vrijednost u odnosu na nazivnu vrijednost) provodi se
dijeljenjem vrijednosti varijable (struje) nazivnom strujom
d)osnuje se nova varijabla, proporcionalna vremenu uzorkovanja podataka (vremenski vektor)
e) koristei PLOT naredbu prikazati sve etiri varijable (struje) na ekranu
f)odabrati struju faze s najveom istosmjernom komponentom za daljnju obradu
g) prema 2.2 odrediti traene parametre
h)koristei PLOT naredbu prikazati mjerenu i izraunatu struju faze na ekranu
i) prema 2.3 grafiki odrediti traene parametre
j)usporediti parametre dobivene analitiki, grafiki i eksperimentalno (iz prethodnih pokusa)
2.2 Odreivanje parametara (identifikacija):
Fizikalne pojave u promatranom stroju mogu se opisati matematikim modelom (jedna ili
vie jednadbi, koje opisuju ponaanje stroja u prijelaznoj pojavi), iji parametri (konstante) nisu
poznati. U ovom sluaju paramametri matematikog modela imaju fizikalno znaenje.
Identifikacija parametara sinhronog stroja na osnovu podataka snimljenih u pokusu
tropolnog udarnog kratkog spoja izvodi se postupkom matematikog optimiranja. Matematiko
optimiranje vri promjenu parametara matematikog modela usporeujui izmjereni i izraunati
odziv.
Za postupak optimiranja potrebno je oblikovati funkciju koju e se optimirati. U
tehnikoj praksi to je u veini sluajeva kvadratna funkcija, slijedeeg oblika:
n
[ I
rac
( x1 , x 2 , ..., x n ) - Imj ]
i =1
Imj -snimljeni odziv na osnovu kojeg se eli izvriti identifikacija parametara x1,x2,...,xn
Ira~ -izraunati odziv pomou raunskog modela s trenutnim parametrima x1,x2,...,xn
x1,x2,...,xn -parametri koje se eli identificirati, odnosno parametri koji se mijenjaju u
postupku optimiranja
U postupku optimiranja kroz vie iteracija mijenjaju se parametri stroja koji se ele
identificirati tako da minimizirana funkcija postigne to manju vrijednost, idealno vrijednost
nula.
Postoji razraeno vie matematikih algoritama za optimiranje. Od takovih algoritama
trai se da u to manje iteracija i za bilo koji poetni izbor parametara postignu to manju
vrijednost optimirane funkcije.
U praksi se pokazalo da gotovo ni jedan algoritam ne zadovoljava gore traene uvjete,
ak da postupak optimiranja divergira za lo izbor poetnih parametara. Zato je poetne
parametre potrebno odabrati procjenom na osnovu poznatih teoretskih razmatranja ili iz
175
iskustva. Takoer se pokazalo da se bolji rezultati postiu kod modela gdje je potrebno
identificirati manji broj parametara (3 - 4). Ovakovi postupci gotovo su potpuno neupotrebljivi
za identifikaciju vie od 10 parametara odjednom.
Identifikacija u programskom paketu MATRIXx
Radi prethodno opisanih problema postupak identifikacije izvodi se u nekoliko koraka.
Najprije se identificira manji broj parametara pomou jednostavnijeg modela a kasnije se
postupak uslonjava.
Za postupak identifikacije potrebno je pripremiti slijedee podatke i programe:
- Poetne parametre: P0 = (Xd", Xd', Xd, Xq", c, Td", Td', Ta)
- Ulaznu veliinu - vektor vremena
- Snimljeni odziv pomou kojeg se izvodi identifikacija (struja armature)
-Pomoni program koji e izraunavati odziv struje armature na osnovu trenutnih parametara.
Odziv struje armature izraunava se pomou jednadbe dane u vjebi snimanje tropolnog
udarnog kratkog spoja.
- potrebni programi su: MODEL1, OPTIM2 i OPTIM3
- Prvi korak identifikacije
Od tri snimljene struje armature za identifikaciju se odabire struja one faze koja ima
maksimalnu istosmjernu komponentu, jer bez nje nije mogue identificirati parametre koji
generiraju tu komponentu.
Kratki spoj se dogodio kad je rotor bio pod odreenim kutom prema osi izabrane faze. U
jednadbi za izraunavanje odziva struje je to kut . Taj nas parametar ne zanima ali je potreban
u postupku identifikacije i nepoznat je. Zbog velike osjetljivosti izraunatog odziva upravo na
kut potrebno je taj kut to bolje procijeniti.
-Ako izabrana struja ima veliku negativnu istosmjernu komponentu onda se kree u
rasponu od 30o do -30o
-Ako izabrana struja ima veliku pozitivnu istosmjernu komponentu onda se kree u
rasponu od 150o do 210o
Radi to tonijeg odrivanja kuta potrebno je nekoliko puta izraunati odziv struje uz
poetne parametre i varirati kut tako da se maksimumi izraunatog i izmjerenog odziva struje
to bolje poklope. Odziv struje izraunava se naredbom:
EXEC ( ' MODEL1 ' )
176
Naredbom:
EXEC ( ' OPTIM 2' )
zapoinje postupak identifikacije. Program OPTIM2 u sebi sadri rutinu koja vri optimiranje.
Po potrebi program se moe izvriti vie puta ovisno o kvaliteti aproksimacije koja se eli
postii.
Po zavretku programa na ekranu se prikazuje numeriki podatak o kvaliteti aproksimacije,
dobivena vrijednost parametara i grafiki prikaz izraunatog i izmjerenog odziva struje.
- Zavrni korak identifikacije
U ovom koraku svi parametri su "osloboeni", mogu se promijeniti u iterativnom
postupku. Prije samog postupka optimiranja potrebno je dopuniti poetni vektor novim
parametrima
Xd, Xd" i Xq" i sloiti ih ovim redoslijedom:
177