MODELAGEM E VALIDAO EXPERIMENTAL DE UM ATUADOR

BASEADO EM LIGA DE MEMRIA DE FORMA

Roberto Romano

Eduardo Aoun Tannuri

rromano@ipt.br

eduat@usp.br

Instituto de Pesquisas Tecnolgicas do Estado de So Paulo

Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle - Escola Politcnica USP

Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos - Escola Politcnica USP

ABSTRACT
Shape Memory Alloys (SMA) consist of a group of metallic materials that demonstrate the ability to return to some
previously defined shape when subjected to the appropriate
thermal procedure. The shape memory effect occurs due
to a temperature and stress dependent shift in the materials
crystalline structure between two different phases. Martensite, the low temperature phase, is relatively soft whereas
Austenite, the high temperature phase, is relatively hard. The
change that occurs within SMAs crystalline structure is not a
thermodynamically reversible process and results in temperature hysteresis.
The key feature of these materials is the ability to undergo
large plastic strains and subsequently recover these strains
when a load is removed or the material is heated. Such property can be used to build silent and light actuators, similar
to a mechanical muscular fiber. SMA actuators have several
advantages in several engineering fields, mainly in robotics,
replacing the conventional actuators like motors or solenoids.
However, the good performance of the SMA actuator depends on a complex control and cooling systems, reducing
the time constant and minimizing the effects of hysteresis.
In the present paper, a novel cooling system is proposed,
Artigo submetido em 21/09/2005
1a. Reviso em 14/03/2006
2a. Reviso em 07/08/2006
3a. Reviso em 19/04/2007
Aceito sob recomendao do Editor Associado
Prof. Jos Reinaldo Silva
30

based on thermo-electric effect (Seebeck-Peltier effect).

Such method has the advantage of reduced weight and requires a simpler control strategy compared to other forced
cooling systems.
A complete mathematical model of the actuator is also derived, and an experimental prototype was implemented. Several experiments were used to validate the model and to identify all parameters. In a next work, a control system will be
developed and implemented in the prototype, based on the
mathematical model here exposed.
KEYWORDS: Modeling, shape memory alloy actuator, ther-

moelectric tablet, robotics.

RESUMO
As ligas com memria de forma (Shape Memory Alloy SMA) consistem em um grupo de materiais metlicos que
possuem a habilidade de retornar a um formato ou tamanho
previamente definido quando submetidas a um ciclo trmico
adequado. Os efeitos de memria de forma ocorrem devido
a mudanas na estrutura cristalina do material, dependentes
da temperatura e da tenso ao qual est sujeito. A fase de
Martensita, estado presente a baixas temperaturas, apresenta
comportamento plstico, com maior facilidade para deformaes permanentes. A fase de Austenita, que ocorre a altas
temperaturas, apresenta comportamento elstico com alta rigidez. A mudana na estrutura cristalina do material no
um processo termodinamicamente reversvel, apresentando,
conseqentemente, histerese.

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

Portanto, a caracterstica principal destes materiais a habilidade de sofrer grandes deformaes plsticas e, em seguida, recuperar sua forma original quando a carga removida ou o material aquecido. Assim, pode-se utilizar esse
fenmeno para construir atuadores leves e silenciosos, como
verdadeiros msculos metlicos. O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresenta grande atrativo para diversos campos da engenharia, principalmente na rea de robtica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso
e ruidosos, como motores, vlvula solenides, etc. Entretanto, para o bom desempenho de atuadores SMA requer-se
um complexo sistema de controle e resfriamento, reduzindose o tempo de resposta do atuador e minimizando-se os efeitos da histerese.
Nesse trabalho, prope-se um inovador sistema de resfriamento, baseado em pastilha termo-eltrica (efeito SeebeckPeltier). Este mtodo possui a vantagem de ser mais compacto e simples que outros mtodos de resfriamento forado.
Um modelo matemtico completo tambm desenvolvido, e
um prottipo experimental foi construdo. Diversos experimentos foram utilizados para a validao do modelo e para
a identificao de todos seus parmetros. Em um prximo
trabalho, um sistema de controle ser desenvolvido e implementado no prottipo, baseado no modelo matemtico ora
proposto.
PALAVRAS-CHAVE: Modelagem, atuador com liga de me-

mria de forma, resfriamento forado com pastilhas termoeltricas, robtica.

1 INTRODUO
As ligas com memria de forma (Shape Memory Alloy SMA) so ligas metlicas especiais que possuem a propriedade de serem termicamente ativas, retornando ao seu estado
original quando aquecidas. Esta caracterstica, conhecida
como "efeito memria", ocorre para uma determinada temperatura e tenso, provocada por uma mudana na estrutura
cristalina entre duas diferentes fases chamadas de martensita
e austenita. Martensita a fase de baixa temperatura (abaixo
de 40 o C), na qual o limite elstico do material baixo, apresentando um comportamento plstico. A austenita a fase
de altas temperaturas (acima de 70 o C), na qual a liga possui um comportamento tipicamente elstico. Aquecendo-se
a SMA at uma determinada temperatura, ocorre uma mudana de fase na estrutura cristalina do material, ocorrendo
assim uma contrao. Como na fase fria ocorre um estiramento devido carga aplicada e alta plasticidade e no
aquecimento ocorre a contrao do material, pode-se utilizar
esse fenmeno para construir atuadores leves e silenciosos,
como verdadeiros msculos metlicos (Texas A&M Smart
Lab, 2004).

O desenvolvimento de atuadores com as SMAs apresentam

grandes atrativos para diversos campos da engenharia, principalmente na rea de robtica, substituindo os atuadores convencionais de grande peso e ruidosos, como motores e vlvula solenides. Os atuadores baseados em SMA possuem
a maior relao de carga til por peso em relao aos atuadores convencionais. Entretanto, o desempenho dinmico
dos atuadores com SMA ruim devido ao elevado tempo de
resposta. Para a SMA operar rapidamente, deve-se aquec-la
para haver a contrao e resfri-la na recuperao. O aquecimento um processo simples e rpido, podendo ser feito com
a passagem de corrente eltrica pelo fio de SMA. Entretanto,
o resfriamento lento, o que limita o comportamento dinmico dos atuadores SMA. Alm disso, a mudana de fase
um processo no termodinamicamente reversvel, apresentando histerese. Esta caracterstica no linear exige, portanto,
um complexo sistema de controle.
Diversas propostas em reduzir o tempo de resfriamento para
aumentar a velocidade do atuador foram estudadas. Algumas utilizam mtodos estticos, como o atuador SMA resfriados continuamente, por meio de fluxo de ar constante (Tanaka;Yamada, 1991). De forma semelhante, j se relataram
outras propostas, como imerso em gua ou at mesmo dissipador de calor, com promissores resultados. Furuya e Shimada (1990) descreveram a aplicao de um radiador que,
embora tenha diminudo em 10 vezes o tempo de resposta do
atuador, elevou o consumo de potncia em 20 vezes. Portanto
importante obter a melhor resposta com o menor consumo
de energia para que o projeto utilizando as SMAs como atuadores no se torne invivel pelo consumo excessivo de energia. Golbert e Russel (1995) utilizam a conduo de calor em
um dissipador metlico mvel para promover o resfriamento
do fio de SMA. Um sistema mecnico elaborado permite que
o dissipador fique em contato apenas com o fio que deve ser
resfriado, melhorando o desempenho dinmico do sistema.
O consumo de energia tambm minimizado, j que o dissipador utilizado passivo. Asada e Mascaro (2002) desenvolveram um atuador cujo resfriamento forado feito com
circulao de gua pelo fio de SMA. Um elaborado e complexo sistema de controle garante que a circulao de gua s
ocorra na fase de resfriamento, diferentemente do sistema de
resfriamento a ar previamente mencionado. Como a troca de
calor com a gua circulante mais eficiente do que com um
dissipador metlico, h uma melhora na resposta dinmica
do atuador.
A fim de melhorar o desempenho dinmico destes atuadores,
mantendo-se a simplicidade construtiva e de controle e um
baixo consumo de energia, ser proposto um sistema de resfriamento forado baseado em pastilha termoeltrica (efeito
Seebeck-Peltier). Um modelo matemtico completo foi desenvolvido para o atuador. Um prottipo experimental foi
construdo, a fim de se validar o modelo desenvolvido e se

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

31

identificar todos os parmetros necessrios. O modelo matemtico foi simulado numericamente e diversos experimentos
realizados com o prottipo confirmam sua validade.

Fonte de
Alimentao
D/A

2 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DA
PASTILHA TERMOELTRICA

Condicionador
de sinais

A/D

Potencimetro

Segundo Danvic (2004), as pastilhas termoeltricas baseiamse no efeito Seebek-Peltier. H o aquecimento ou resfriamento quando uma corrente eltrica passa por dois condutores de diferentes tipos de materiais. Uma diferena de potencial eltrico (ddp) aplicada aos plos de dois materiais condutores de corrente eltrica com naturezas distintas, que ao
serem unidos na extremidade, faz com que haja a circulao
de uma corrente eltrica no circuito criando-se uma diferena
de temperatura entre o ponto de unio (junta quente) e os
plos onde esto sendo aplicada a ddp (junta fria). Essa
diferena de temperatura (efeito Seebek-Peltier) far o calor
se movimente de um lado para o outro.
Uma tpica pastilha termoeltrica contm uma srie de elementos semicondutores do tipo P e tipo N agrupados em pares que agiro como condutores de diferentes natureza. Esses
elementos (P, N) so soldados entre duas placas cermicas,
eletricamente em srie e termicamente em paralelo. Quando
uma corrente circula por um ou mais pares de elementos do
tipo P para o tipo N, ocorre uma reduo de temperatura da
junta (lado frio), resultando uma absoro do calor do meio
ambiente. Este calor transferido pela pastilha sendo transportados pelos eltrons e enviados para o outro lado da pastilha (lado quente). O fenmeno ocorre quando uma carga
muda de um material para outro, na juno, ela emite ou absorve essa diferena na energia causando o efeito SeebeckPeltier.

Pastilha
termoeltrica

Figura 1: Atuador SMA acoplado ao microcomputador

evidncia o fio de SMA em contato com a pastilha termoeltrica, provendo assim a refrigerao forada.
O fio de SMA est fixado em uma extremidade no suporte da
estrutura, por intermdio de um conector eltrico (C1 ). Sua
outra extremidade fixada diretamente no eixo da polia (raio
r1 = 0,45cm). Uma massa de 40g utilizada como carga e
est acoplada ao dimetro externo da polia (raio r2 = 4,5cm)
por meio de um fio comum.
Como a relao r2 /r1
= 10, o movimento da massa ser
amplificado por um fator 10 em relao ao deslocamento do
fio de SMA, que sofrer uma contrao aproximada de 4 a
4,5% do seu comprimento til (15cm), quando alimentado
com a corrente eltrica. Isto, portanto, resulta um movimento
da carga de aproximadamente 6cm, com uma rotao do eixo
de 76o . O sistema de medida feito por um potencimetro
ligado ao eixo da polia.
A polia est aterrada eletricamente ao potencial neutro da
fonte de corrente.

3 MONTAGEM EXPERIMENTAL DO ATUADOR SMA REFRIGERADO COM PASTILHA TERMOELTRICA

Um prottipo experimental do atuador SMA refrigerado com
pastilha termoeltrica foi construdo, com a finalidade de se
validar o modelo matemtico exposto na seo seguinte, bem
como testar as metodologias de controle que sero desenvolvidas em um trabalho futuro.
Na Figura 1 mostra-se como o atuador est interligado com o
computador, permitindo que todos os comandos sejam feitos
atravs do microcomputador, alm da aquisio, registro e
tratamento dos dados provenientes do atuador, bem como a
execuo das aes de controle.
Um esboo da montagem mecnica do atuador pesando aproximadamente 990g est mostrada na Figura 2. Nota-se em

32

Atuador
SMA

Polia

Potencimetro

r1
r

Pastilha
Termoeltrica
Fio comum

+5V

Fio
SMA

Entrada de
corrente
C1

Carga

Figura 2: Montagem mecnica do atuador SMA

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

Figura 4: Detalhes de montagem da pastilha termoeltrica

Figura 3: Atuador SMA refrigerado com pastilha termoeltrica

O atrito minimizado pela utilizao de rolamentos para o

apoio do eixo, alm da seleo de um potencimetro com
rolamentos internos e baixo atrito.
Uma foto do atuador construdo mostrada na Figura 3, onde
se pode-se ver a estrutura de alumnio responsvel pela sustentao dos componentes mecnicos (polia, fio de SMA,
rolamentos, potencimetro de medida, transferidor, pastilha
termoeltrica, carga de teste, fio de sustentao da carga e
conectores eltricos).

3.1

Montagem da pastilha termoeltrica

do atuador SMA

A pastilha termoeltrica utilizada no atuador em estudo

mostrada na Figura 4 Possui dimenso de 50x50 mm e sua
rea de dissipao foi ampliada com uma chapa de cobre de
2mm de espessura e de 50x150 mm, pois este um timo
condutor trmico. Alm disso, o dissipador de calor montado
no corpo da pastilha termoeltrica possui aletas de alumnio
pintadas de preto e um ventilador montado sobre as mesmas,
aumentando sua eficincia e evitando-se que o ar quente se
propague por conveco para o fio de SMA e para o lado frio
da pastilha termoeltrica. Para manter o ar quente que foi expelido do dissipador de calor fora do alcance das partes frias
da pastilha termoeltrica, foi colocada uma placa isolante de
isopor de 10mm de espessura, entre o dissipador de calor e a
placa de cobre.
A pastilha termoeltrica alimentada continuamente com 5V
e uma corrente aproximada de 2A. Os testes mostraram que a
mesma atinge, em alguns minutos, a temperatura de aproximadamente 15o C, dispensando, portanto o controle de temperatura. O ventilador utilizado alimentado independente
com 12 V e uma corrente de aproximada de 0.1A. Assim, o
consumo total da pastilha termoeltrica de 11,2W.

Entre a placa de cobre e o fio de SMA foi fixada uma placa

cermica de alumina com 1mm de espessura, que um bom
condutor trmico e um bom isolante eltrico, permitindo que
o fio de SMA fique em contato direto sobre a pastilha termoeltrica sem provocar curto circuito.
O fio de SMA fica em contato com a placa de alumina com
uma fina camada de pasta trmica de baixa resistncia trmica comumente utilizada em componentes eletrnicos que
trabalham com dissipador de calor. Utilizando-se essa tcnica obtm-se uma melhora considervel na conduo de calor entre fio e a pastilha termoeltrica, uma vez que se eliminam as bolhas de ar entre a placa cermica de alumina e o fio
de SMA.
O sistema possui um circuito condicionador de sinais mostrado na Figura 5, contendo um amplificador de corrente
constante que fornece a potncia necessria para o aquecimento do fio de SMA e um circuito amplificador ligado
ao potencimetro de medida. Esses circuitos esto interligados a um microcomputador (Pentium 100MHz) com uma
placa conversora com sadas digital/analgica (D/A) e entradas analgica/digital (A/D), fazendo a interface entre o atuador em estudo e o programa interno no microcomputador.
O modulo condicionador de sinais (amplificador de corrente
e o amplificador do sinal do potencimetro) foi projetado utilizando amplificadores operacionais e transistores bipolares.

Figura 5: Condicionador de sinais

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

33

O amplificador de corrente fornece uma corrente constante

independente da variao da resistncia do fio de SMA, ou
variao dos contatos de conexes entre o gerador de corrente e o fio de SMA. Na Figura 6 mostra-se um diagrama
em blocos do circuito condicionador. Esse circuito tem como
caractersticas o baixo consumo e alta linearidade. Possui reguladores de tenses internas impedindo derivas nos sinais
por flutuao de tenses ou derivas trmicas, alm de possuir
uma tima imunidade a rudos, uma vez que sua impedncia
de sada baixa (50 ) e impedncia de entrada no muito
alta (cerca 10K ).
Nessa fase de desenvolvimento optou-se por esse tipo de tecnologia (utilizando amplificadores lineares) por ser simples,
possuir uma boa linearidade e ser bastante robusto e confivel. De fato, drivers PWM (pulse width modulation) so
mais eficientes em termos de dissipao de energia do que
os baseados em amplificadores lineares, como o utilizado no
presente trabalho. Entretanto, a escolha do driver no acarretaria uma mudana significativa em termos de desempenho
dinmico do atuador. Assim sendo, em face da simplicidade
de desenvolvimento e do fato de que o objetivo do presente
trabalho avaliar e otimizar o desempenho dinmico do atuador, optou-se, por ora, pela tecnologia de amplificadores lineares.
A placa conversora A/D e D/A foi obtida comercialmente
podendo ser facilmente encontrados similares no mercado.
A placa utilizada no sistema em estudo em especial possui
uma resoluo de 10 bits no conversor A/D onde o sinal de
entrada corresponde de -5 a +5V (sinal amplificado do potencimetro). Possui 8 bits no conversor D/A com uma variao
no sinal de sada de -5 a +5V, sendo esse sinal correspondente
de 0 a 1A no fio de SMA do atuador.

Figura 7: Atuador SMA interligado ao circuito amplificador

e microcomputador

Essa placa possui tima imunidade a rudos e adicionalmente optou-se em utilizar cabos de interligao blindados
aterrando-se apenas uma das pontas ao ponto comum do microcomputador, evitando-se com isso a circulao de corrente de terra, que poderia provocar rudos indesejveis.
O sistema de resfriamento (pastilha termoeltrica) e circuito
condicionador de sinais alimentado por uma fonte comum
de microcomputador que oferece a robustez e regulao necessria para essa aplicao.
O conjunto completo (atuador, circuito amplificador de corrente e sinal do potencimetro, fonte de alimentao e microcomputador com a placa A/D e D/A instalada internamente
est mostrado na Figura 7.
O microcomputador possui um aplicativo desenvolvido em
ambiente Matlab/Simulink, onde todos os dados e sinais sero processados. Esse software permite ao operador enviar
sinais externos e receber os sinais provenientes dos sensores
ligados ao atuador durante o processo de simulao.

4 MODELO MATEMTICO DO ATUADOR

SMA REFRIGERADO POR PASTILHA
TERMOELTRICA
O presente desenvolvimento do modelo matemtico foi baseado nos trabalhos de Hirose, Ikuta e Tsukamoto (1991);
Grant, Hayward e Lu (1997), Ashrafiuon e Elahinia (2002)
e Holder, Solc e Vasina (2003). As equaes bsicas foram
divididas em grupos conforme mostrado na Figura 8.
Figura 6: Esquema em blocos do amplificador de corrente e
amplificador do potencimetro (circuito condicionador)
34

O fio de SMA percorrido por uma corrente eltrica sofrendo

um aquecimento por efeito Joule e, em seguida, ocorre a
transformao de fase com a posterior deformao do fio. No

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

Corrente
no fio

I fio

Propriedades
Trmicas
T(C)

Transformao
de fase

pera, 1998) o modelo trmico pode ser expresso conforme

mostra a equao (1):

Propriedades
Mecnicas

T(C)X

Figura 8: Modelo matemtico das propriedades do fio da

SMA

primeiro bloco sero analisadas as equaes dos fenmenos

trmicos do sistema e posteriormente os fenmenos envolvendo a transformao de fase e finalmente as deformaes
mecnicas ocorridas no fio de SMA.
As variveis envolvidos na Figura 8 so: If io - corrente eltrica no fio da SMA (A), T - temperatura no fio da SMA
(o C), - frao de martensita (0 a 100% ou 0 a 1), - tenso mecnica no fio de SMA (N/m2 ), - deformao (L/L)
-variao do comprimento / comprimento do fio.

4.1

Modelo trmico

O modelo trmico foi baseado na estrutura de montagem

mostrada na Figura 9, onde o fio da SMA est em contato
com a pastilha termoeltrica e entre o fio de SMA e a pastilha h uma fina camada de pasta trmica permitindo que a
conduo de calor entre o fio de SMA e a pastilha cermica
seja eficiente.
Considerando vrias simplificaes e hipteses (Grand;
Hayward;Lu, 1997), e os conceitos bsicos da termodinmica, conservao de energia e transmisso de calor (Incro-

m.cp .

dT
= I 2 .R h.A.(T Tamb .) C.(T Tp ) (1)
dt

Segundo catlogo tcnico Dynalloy (2005), referente ao fio

de SMA utilizado (Flexinol -FLX00870 0.008"70 o C) , este
possui as seguintes especificaes tcnicas: m- massa por
metro do fio (2.104 Kg/m), cp - calor especfico do fio SMA
(837 J/Kg.K), R-resistncia eltrica do fio de SMA por metro
( 32/m), A- rea da seo transversal do fio ( 6,28.104m2 ),
d-dimetro fio SMA (2.104m)
Alm disso, considera-se a temperatura da pastilha na face
fria (Tp ) igual a 15o C e a temperatura ambiente (Tamb ) igual
a 20o C.
Os parmetros h e C so difceis de serem estimados uma vez
que dependem de muitas variveis. Um clculo aproximado
de cada parmetro, baseada na teoria mostrada em Incropera e Witt (1998) e Holman (1977), obtiveram-se: C =0,4
W/o C/m e h=6,55W/m2oC/m. Esses valores no so definitivos e sero melhorados no processo de identificao.

4.2

Modelo da transformao de fase

No aquecimento ocorre a transformao no fio da fase de

Martensita (M) para Austenita (A). No resfriamento, ocorre
a transformao no fio da fase de Austenita (A) para Martensita (M). As equaes bsicas que modelam esta transformao, em funo da temperatura, so dadas em (2), obtidas do
trabalho de Hirose, Ikuta e Tsukamoto (1991).

=
=

m

1 + exp Af6,2
As T

1 + exp

Figura 9: Fio de SMA em contato com a pastilha termoeltrica

1 A

T

6,2
Mf Ms

As+Af
2

Ms+Mf
2

i (aquecimento)

i +A (resfriamento)

(2)

Onde: As e Af so as temperaturas inicial e final da transformao para austenita (o C), Ms e Mf so as temperaturas

inicial e final da transformao para martensita (o C), - frao de martensita, m - maior frao de martensita durante o
resfriamento (ou valor inicial durante o aquecimento), A valor inicial da frao durante o resfriamento. Os valores caractersticos para as fases de transformao so As = 68o C,
Af = 78o C, Ms =52oC e Mf = 42o C. Entretanto, admitemse variaes de at 15o C nestes valores, o que impe a ne-

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

35

my
Figura 10: Curva de histerese do fio SMA ( versus temperatura)
cessidade de um procedimento de identificao, exposto na
prxima seo.
Segundo Holder; Solc; Vasina (2003) o aspecto do grfico
das fases de transformao mostrado na Figura 10, onde
verifica-se a histerese de fio de SMA.

4.3 Modelo das propriedades mecnicas

Na literatura cientfica, as propriedades mecnicas das ligas
com memria de forma so obtidas com um modelo de camadas. Na fase de austenita, (temperatura alta), o fio de SMA
torna-se elstico e, portanto, para = 0, a relao entre tenso
e deformao dada na equao (3):
A = EA .

(3)

onde A a tenso na fase de austenita, EA o mdulo de

elasticidade (mdulo de Young) da austenita e a deformao.
O outro caso extremo, quando = 1, equivale fase da martensita (fria). Essa fase plstica modelada segundo equao
(4), cujo o grfico caracterstico mostrado na Figura 11.

m = EM . se || |my |

Figura 11: Grfico caracterstico da tenso por deformao

na martensita
intermedirio (0 < < 1), a relao entre tenso e deformao
dada por pulse width modulation:

= .M + (1 ).A
(

para || |my |
= .EM +(1).E
A.

.Em.my
= (1).EA para || > |my |

(5)

4.4 Modelo do sistema mecnico

O atuador proposto composto por uma polia, na qual
acoplam-se a carga deslocada e o fio de SMA, responsvel
pelo movimento.
O diagrama de corpos livres da polia, da carga e do fio de
SMA, apresentado na Figura 12, utilizado para a deduo
das equaes do movimento. A posio da carga dada pela
coordenada x, orientada positivamente para cima. Na figura,
T1 a trao no fio que suporta a carga, T2 a trao no fio
de SMA, g a velocidade de rotao da polia e r2 o raio
externo.
Assim, aplicando-se o Teorema do Momento Angular
(TMA) para a polia obtm-se:

T1 .r2 + T2 r1 = J.

(4)

m = EM .my se || > |my |

r2

(6)

onde J o momento de inrcia da polia.

sendo EM o mdulo de elasticidade da martensita, my o limite elstico na fase da martensita e m a tenso mxima do
fio na fase de martensita.

Sendo mL a massa da carga, a 2a Lei de Newton aplicada

para esta fornece:

Baseando-se nas equaes anteriores obtm-se, para o caso

mL g + T1 = mL .
x

36

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

(7)

 = x&

sendo c o coeficiente de amortecimento equivalente (ajustado

experimentalmente para c=100 N.s/m). A rigidez K pode
ser obtida de forma aproximada, utilizando-se a formulao
dada em (5). Assumindo-se deformaes elsticas e sendo,
Af io a rea seccional do fio de SMA fica:

r2

T1

T2

T2

= [.EM + (1 ).EA ] . ou
T2
l
= [.EM + (1 ).EA ] .
Af io
l0

T1

x
mL.g

Assim,
fazendo algumas manipulaes algbricas
com a equao (9) e a equao :T2 = K.l =
K. (0, 04.lf io x/n), o coeficiente de rigidez equivalente fica:

Figura 12: Diagrama de corpos livres

Para estimar a trao no fio T2 , considera-se a Figura 13 que

apresenta o fio de SMA em seus trs estados possveis. Ser
feita uma analogia com uma mola linear a fim de se obter
um modelo simplificado para a trao T2 . Na fase de austenita pura, considera-se o comprimento inicial da mola
l0 . Na fase de martensita pura, o fio atinge seu comprimento
mximo lf io , que tambm corresponde situao na qual a
carga encontra-se na posio x=0. A diferena entre os comprimentos l0 e lf io aproximadamente 4% do comprimento
lf io , conforme visto anteriormente. Numa situao intermediria, a deformao l da mola em relao ao seu comprimento inicial l0 dada por 4%.lf io x/n, onde n a
relao entre os raios da polia (n = r2 /r1 ).
Assim, a trao T2 ser dada por T2 = K.l =
K. (0, 04.lf io x/n) na qual K a rigidez equivalente do
fio de SMA. Incluindo um coeficiente de amortecimento a
equao do movimento do atuador fica:



x + c.x + K n2 .x =
J r22 + mL .

= mL g + (K.0, 04.lf io )/n

(8)

x n

4%.l fio

l0

l fio

l0

Austenita Pura

Intermediria

Martensita Pura
(x=0)

Figura 13: Situaes do Fio SMA

(9)

K = [.EM + (1 ).EA ] .

Af io
l0

(10)

Finalmente considerando-se que a tenso na martensita supera o seu limite elstico, e a mesma opera na fase plstica,
onde a rigidez equivalente muito inferior. Assim, faz-se
uma simplificao na equao (10), retirando-se a parcela
de rigidez proveniente da fase elstica da martensita (EM ),
resulta a aproximao:

K = [(1 ).EA ] .

Af io
l0

(11)

5 IDENTIFICAO DE PARMETROS
Nesta seo ser exposto o procedimento experimental utilizado para se identificar os parmetros do modelo desenvolvido.
Conforme j exposto, na equao trmica (1), os parmetros
a serem determinados so: C, h,Ms, Mf, As e Af. No modelo
termo-mecnico os parmetros a serem identificados so as
temperaturas Ms, Mf, As e Af. Como j mencionado, os
valores de catlogo podem sofrer variaes de at 15 o C, o
que requer portanto uma identificao para cada fio utilizado.
O processo de identificao de parmetros foi realizado em
malha aberta e o utilizando um ensaio em rampa. O programa de controle gera um sinal de comando sobre o fio em
forma de rampa, conforme mostra a Figura 14.
O sinal obtido referente ao deslocamento real mostrado na
Figura 15.
Com os parmetros originais calculados e fornecidos pelo fabricante do fio, foram traados os grficos da planta real juntamente ao resultado da simulao do modelo (Figura 16).

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

37

Corrente no fio de S MA

0.8

S imulao
E xperimento
6

0.7

5
D eslocamento(cm)

0.6

Corrente (A )

0.5
0.4
0.3

0.2

1
0.1

0
0

-1
-0.1

0
0

100

200

300
400
Tem po (s)

500

600

100

200

700

300
400
Tempo(s)

500

600

700

Figura 16: Deslocamento real e do modelo com parmetros

originais ( C = 0, 4W/o C/m; h = 6, 55W/m2oC/m)

Figura 14: Corrente no fio SMA

7

Temperatura no fio de SMA

E xperim ento

70

60

50
Temperatura (C )

Desloc am ento(c m )

40

30

20

-1
0

100

200

300
400
Tem po(s )

500

600

700

Figura 15: Deslocamento real

Pode-se concluir que o modelo trmico est mau ajustado,

pois a temperatura no est atingindo as fases de transformao. Isto pode ser confirmado pela Figura 17, que mostra que
a temperatura do fio obtida pelo modelo matemtico atinge o
valor mximo de 65o C. O principal parmetro que causa esta
elevada dissipao o coeficiente de conduoC.
Desenvolveu-se ento um programa de otimizao dos parmetros baseado no algoritmo de Programao Quadrtica
Seqencial (SQP), que minimiza a norma E dada por:

E(~
p) =

ZT
0

38

10

(ymedido ysimulado ) dt

100

200

300
400
Tempo (s)

500

600

700

Figura 17: Temperatura no fio de SMA, obtida pelo modelo matemtico originais ( C = 0, 4W/o C/m; h =
6, 55W/m2o C/m)

sendo p~ = h C Ms Mf As Af o vetor de parmetros a serem estimados, ymedido a posio da carga medida no experimento, ysimulado a posio obtida pelo modelo
matemtico e T o tempo do ensaio (600s).
A variao dos parmetros foi limitada. Assim, para as temperaturas, admitiu-se uma variao mxima de 15o C, valor dado no catlogo do fio. Para o coeficiente de conduo
trmica C, permitiu-se uma variao de 0,2W/o C/m em relao ao valor previamente estimado e para o coeficiente de
conveco h permitiu-se uma variao de 3W/m2o C/m.

(12)
Obtiveram-se, assim, os seguintes valores para os parme-

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

6 VALIDAO EXPERIMENTAL DO MODELO

S imula o
E x perim ento
6

Aps a identificao dos parmetros, realizaram-se ensaios

em degrau para validar o modelo matemtico. No primeiro
caso, aplicou-se uma entrada de corrente cclica em degrau
no fio de SMA com amplitude mxima de 0,8A, conforme
mostra a Figura 20(a) . A posio da carga mostrada na
Figura 20(b), onde confronta-se o resultado medido com o
obtido pela simulao.

Des loc amento(c m )

-1
0

100

200

300
400
Tem po(s )

500

600

700

Figura 18: Grfico do deslocamento aps a correo dos parmetros

Tem peratura no fio (S M A )

100
90
80

A temperatura estimada na simulao est mostrada na Figura 22. Pode-se verificar que a temperatura mxima nessas
condies de aproximadamente 94o C e acompanha o sinal
de corrente injetado no fio de SMA.

70
Tem peratura (C)

Detalhes da resposta na subida e na descida so mostradas na

Figura 21 (a) e (b) respectivamente. Verifica-se que as respostas experimentais so muito bem reproduzidas pelo modelo de simulao durante a subida. O tempo de estabilizao
5% da ordem de 1,2s na simulao e 2,15s na medida experimental. Na descida, entretanto, verifica-se uma maior discrepncia entre as curvas experimentais e tericas. Isto pode
ser explicado pelo fato que no resfriamento, o fenmeno trmico mais importante a conduo do calor do fio para a
pastilha termoeltrica, fenmeno este muito complexo e que
fora modelado segundo diversas hipteses simplificadoras.
J no aquecimento, o fenmeno trmico mais importante
a gerao de calor por efeito Joule (passagem de corrente),
cuja modelagem mais precisa.

60
50
40

Os grficos mostrados na Figura 23 mostram o comportamento da resposta do sistema para os vrios nveis de corrente.

30
20
10
0

100

200

300
400
Tem po (s )

500

600

700

Figura 19: Temperatura no fio SMA aps ajuste dos parmetros trmicos

tros: C=0,2547W/oC/m, h = 7W/m2o C/m, Ms = 66o C , Mf

= 34.o C As = 53o C, Af = 93 o C. Obteve-se, portanto, o grfico da Figura 18.
Pode-se verificar que esses parmetros esto bem mais adequados e os formatos das curvas esto bastante prximos,
mostrando que o modelo obtido semelhante ao caso real.
A verificao da temperatura no fio de SMA mostrada na
Figura 19. Nota-se que a temperatura mxima alcana aproximadamente 94 o C, que um valor aceitvel pelas caractersticas fsicas do fio de SMA.

Nota-se que h uma maior discrepncia entre a simulao e

os valores experimentais conforme a corrente imposta ao fio
reduzida. Este efeito novamente explicado pelo fato de
que para correntes inferiores, o fenmeno de conduo passa
a ser mais importante em relao a gerao de calor por efeito
Joule.
Um sistema de controle adequado em malha fechada dever
corrigir as imperfeies obtidas em malha aberta.

7 CONCLUSO
Neste trabalho foi mostrado o princpio de funcionamento
das ligas de memria de forma (Shape Memory Alloy SMA). Foi tambm mostrado o funcionamento de pastilhas
termoeltricas, e como as mesmas podem ser utilizadas como
elemento de refrigerao de fios SMA.
Foi proposto um inovador sistema de atuador baseado em
liga de memria de forma refrigerado com uma pastilha ter-

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

39

C o rre nte no fio d e S MA

7

0.9

Simulao
Ex perim ento

0.8

0.7
5
Des locamento(cm )

C o rre nte (A)

0.6
0.5
0.4
0.3

0.2
1

0.1
0

0
-1

-0.1
0

20

40

60
80
Tem po (s)

100

1 20

140

20

40

60
80
Tem po(s)

100

120

140

(b)

(a)

Figura 20: (a) Corrente de excitao cclica em degrau no fio de SMA ; (b) Resposta do atuador
6

Simulao
Ex perimento

Deslocament o(cm )

Des loc am ento(c m )

S im ula o
E xperim ento

0
20

25

30

35
Tem po(s )

40

45

50

45

(a)

50

55

60
65
Tempo(s )

70

75

80

(b)

Figura 21: Resposta ao degrau de subida 0,8 A. (a) subida ; (b) descida

moeltrica. Um prottipo completo foi construdo, incluindo

o sistema mecnico, eletrnico e um sistema de aquisio de
dados e controle baseado em microcomputador.

Tem peratura no fio (S M A )

120

Um modelo matemtico simplificado foi desenvolvido, baseado nas teorias obtidas na literatura e nas especificaes do
fabricante do fio de SMA. O modelo e os parmetros foram
identificados e foram feitos ensaios prticos para validar esse
modelo.

100

Tem peratura (C)

80

60

Esse modelo servir de base para se projetar um controlador

adequado para otimizar o funcionamento desse tipo de atuador, que possui como caracterstica bsica a existncia de
histerese.

40

20

0
0

20

40

60
80
Tem po (s )

100

120

140

Figura 22: Temperatura cclica no fio de SMA

40

Apesar das dificuldades em se fazer o controle, esse tipo

de atuador pode ser utilizado em vrias aplicaes prticas,
sendo uma boa alternativa em aplicaes onde tamanho, peso

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

Sim ula o
Ex perimento

5
Des loc amento(c m )

Des loc am ento(c m )

Simula o
Ex perim ento

-1
0

20

40

60
80
Tem po(s)

100

120

140

-1
0

20

40

0,7A

60
80
Tem po(s)

100

140

0,6A
7

7
S imula o
Experim ento

S im ula o
Ex perim ento

5
Deslocam ento(cm )

Deslocamento(cm )

120

-1
0

20

40

60
80
Tempo(s)

100

120

140

0,57A

-1
0

20

40

60
80
Tempo(s)

100

120

140

0,53A

Figura 23: Resposta para corrente cclica com vrias amplitudes de degrau

e nvel de rudo so relevantes.

Dynalloy, INC (2005). Flexinol Wire Specifications (catlogo). Costa Mesa, Estados Unidos.

REFERNCIAS
Asada, H.H. and S. Mascaro (2002). Wet Shape Memory
Alloy Actuators, MIT Home Automation and Healthcare Consortium, Phase 3 Final Report, Boston, Estados Unidos.
Ashrafiuon, H. and H.M. Elahinia (2002). Nonlinear Control of a Shape Memory Alloy Actuated Manipulator.
ASME Journal of Vibration and Acoustics, Vol. 124 ,
pp.566-575.
Danvic, (2004). Tecnologia em Efeito Peltier. Definio Efeito Peltier. Disponvel em <http://
www.efeitopeltier.com.br>. Acesso em 27 Nov
2004.

Furuya, Y. and H. Shimada (1990). Shape Memory Actuator

for Robotic Applications, Engineering Aspect of Shape
Memory Alloys, Butterworth-Heinemann, Londres, pp
338-355.
Gorbet, B.R. and A.R. Russel (1995). Improve the Response
of SMA Actuators, IEEE International Conference on
Robotic and Automation, Vol. 3, Maio, 2299-2303.
Grant, D., V. Hayward and A. Lu (1997). Design and Comparison of High Strain Shape Memory Alloy Actuators,
International Conference on Robotic and Automation,
Albuquerque, New Mexico, 260-265.
Hirose, S., K. Ikuta and M. Tsukamoto (1991). Mathematical
Model and Experimental Verification of Shape Memory
Alloy for Designing Micro Actuator, Proc. of the IEEE

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008

41

on Micro Electromechanical Systems, an Investigation

of Microstructures, Sensors, Actuators, Machines, and
Robots, pp.103-108.
Holder, K. Solc, F. and Vasina, M., (2003). Shape Memory
Alloy- Unconventional Actuators, International Conference on Industrial Technology ICIT, Maribor, Slovenia, pp. 190-193.
Holman, P.J. (1977). Transferencia de Calor, Mxico,
CECSA. (em espanhol).
Incropera, P. and D.P. Witt (1998). Fundamentos de Transferncia de Calor e de Massa; 4a ed., Rio de Janeiro,
LTC.
Tanaka,Y. and A. Yamada (1991). A Rotary Actuator Using
Shape Memory Alloy for a Robot, and Analysis
of the Response with Load. IEEE/RSJ International
Workshop on Intelligent Robots and Systems IROS 91,
Osaka, Japo, pp1163-1168.
Texas
A&M
Smart
Lab.
(2004).
Definition
of Shape Memory Alloy. Disponvel em
<http://smart.tamu.edu/overview/smaintro/simple/definition.html>.
Acesso em 18 out. 2004.

42

Revista Controle & Automao/Vol.19 no.1/Janeiro, Fevereiro e Maro 2008