SVEUILITE U ZAGREBU

RUDARSKO GEOLOKO NAFTNI FAKULTET

Diplomski studij rudarstva

IROSKOPI I INERCIJALNI
SUSTAVI
seminarski rad

Mihovil Frani
R104

Zagreb, 2014.

1.

Uvod

Povijest inercijalnih sustava see od poetka prolog stoljea. Prvi inercijalni instrumenti
pojavili su se jo davne 1900. godine. Bili su to iroskopi ugraeni u automobile i prvi Sparryjevi
(airborn) iroskopi. Korjene inercijalne navigacije nalazimo 20-ih godina prolog stoljea u
Njemakoj u razvoju sustava navoenja balistikih projektila. Prvi inercijalni navigacijski sustav
(INS) za letjelice konstruirao je Charles S. Draper s Massachusetts Institute of Technology 1950.
godine. U istom desetljeu u SAD-u poinje razvoj bespilotnih raketa i letjelica. Jedan od takvih
projekata bio je NAVAHO sa ciljem noenja atomskih bojnih glava na udaljenostima veim od 5.500
milja te pogaanjem cilja u krugu radijusa 500 m (Karabati 2005).
Inercijalna geodezija, zasniva se na ustanovljavanju momenta inercije, koji nastaje kao rezultat
sastavljenih gibanja. Inercijalne metode i inercijalni sustavi slue za itav niz primjena u geodeziji, a
posebno u rudarskim mjerenjima te za vojne namjene (Marijanovi Kavanagh 2008).
Vanost inercijalnih navigacijskih sustava u geodeziji je u tome to nam oni pomau u
pridruivanju prostorne komponente podacima unutar neke baze podataka, te nam slui za navigaciju,
odnosno, usmjeravanje mjernih instrumenata tamo gdje geodetski instrumenti, kao to je npr. GPS, ne
funkcioniraju (u tunelima, pri prekidima signala, i dr.). Osim to pomau pri navoenju, inercijalni
instrumenti su svojevrsna kontrola GPS-u, jer za kratke destinacije daju visokotone podatke. Za
razliku od te lokalne tonost koju posjeduju inercijalni instrumenti, GPS ima globalnu tonost
(Karabati 2005).
Klasina definicija kae da su inercijalni sustavi oni sustavi u kojima vrijede Newton-ovi
aksiomi. Pri tome je potrebno objasniti pojmove inercije i Newton-ovih aksioma. Prvi Newtonov
zakon definiran je kao svojstvo tijela da zadri stanje mirovanja ili da se jednoliko giba sve dok na
njega ne djeluje neka vanjska sila. Drugi Newton-ov zakon ide dalje i kae kako je ta vanjska sila koja
djeluje na tijelo proporcijonalna ubrzanju. Konstanta proporcionalnosti je poznata kao masa tijela, koja
je zapravo numerika vrijednost inercije; to je masa tijela vea, to je akceleracija ili ubrzanje manje.
U treem aksiomu Newton kae da svakoj sili akcije odgovara jednako vrijedna, ali suprotna po
smjeru, sila reakcije (Karabati 2005).

2.

iroteodoliti

iroskop ili zvrk je mehaniko osnosimetrino brzo torirajue tijelo relativno velike mase ija
je osnova postavljena u leajevima na jednom vrstom ili vie pominih okvira. Svaki iroskop
karakteriziraju sljedea svojstva: iroskopna inercija, iroskopni moment i reakcije leajeva precesija
(promjena smjera osi rotirajuega tijela) i nutacija (kratko periodiko osciliranje).
Ako se iroskopu ogranii jedan stupanj slobode i ureaj se objesi o tanku nit, to e nakon
stavljanja u pogon motora iroskopa, os njegove rotacije nastojati zauzeti smjer prema polu i oko tog
smjera e se polako njihati (Marijanovi Kavanagh 2008).
iroteodolit je instrument koji pojednostavljuje zadatak odreivanja sjevera u rudnicima.
Lagan je i samoodravaju, te daje precizne rezultate u kratkom vremenu.
Osnovna jedinica sastoji se od preciznog iroskopa objeenog na kratku i tanku metalnu vrpcu.
iroskop sjedi na metalnom kuitu na vrhu teodolita. Struja se dobavlja iz prijenosne baterije
spojene na ispravlja izmjeninog napona koji pokree iromotor (Hartman 1984).
Nakon to iroskop utvrdi smjer sjevera prema polovima Zemlje i orijentira horizontalni limb
sva ostala mjerenja teodolitom se nastavljaju kao da se mjeri na povrini zemlje. Nakon to je bila
odreena orijentacija (Marijanovi Kavanagh 2008).

2.1.

Mehaniki iroskop

Mehaniki iroskop radi na principu zakona ouvanja kutne koliine gibanja. Taj zakon
omoguuje da prilikom rotiranja sistema u odreenoj poziciji, taj e se sistem nastavit rotirati sve dok
na njega ne pone dijelovati vanjska sila.
Konstrukcija mehanikog iroskopa (slika 2-1) sastoji od:
1) Elektromotora kod kojih je masa rotora rasporeena po obodu prstena. Teoretski vrh
iroskopa bi se mogao vrtiti beskonano, meutim zbog gubitka energije trenjem to je
neizvedivo.
2) Vrteeg vrha koji nam omoguuje zakon ouvanja kutne koliine gibanja . Najee se za
vrtei vrh koriste diskovi zbog velikog kutnog momenta potrebnog da se odupre kutnom
pomicanju.
3) Rotacijskih prstenova koji se nalaze u vanjskom dijelu kuita. Ukoliko se rotira vanjsko
kuite, vrh e ostati u istoj orijentaciji tjerajui prstenove da se rotiraju.
4) Senzor je potreban da regulira kretanje prstenova, te da otkrije koliko daleko je objekt
rotirao od svoje referentne pozicije. Novi modeli iroskopa koriste laser da utvrde razmak
izmeu prstenova, koji se potom pretvara u kutove.

Slika 2-1 Konstrukcija iroskopa (Britannica 2006)

2.2.

RLG-iroskopi

Sredinom ezdesetih godina prolog stoljea konstruirani su laserski iroskopi. Nazvani su

Ring Laser Gyro ili skraeno RLG-sustavi. Kod takvih iroskopa ne postoje mehaniki djelovi koji
rotiraju stoga RLG-iroskopi troe malo energije (struje) bez obzira u kom poloaju se nalaze. Stoga
se takvi ureaji termiki i dimenzionalno vrlo stabilni, te se odlikuju odlinom dugotrajnom
stabilnou. (Marijanovi Kavanagh 2008).

RLG-iroskop sastoji se od staklene cijevi oblika trokuta (slika 2-2) u kojoj su postavljena tri
zrcala tako da tvore optiki rezonator. Cijev je pod malim tlakom i ispunjena je mjeavinom helija i
neona.
U cijevi su ugraene tri elektrode od toga jedna katoda i dvje anode koje se napajaju visokim
naponom od oko 1kV. Na taj nain se u cijevi generira monokromatska koherentna svijetlost kojoj je
valna duljina odreena medijem. U cijevi su tako nastala dva lasera kojima se svjetlost kree u dva
suprotna smjera. Konstruktivno je uinjeno da je jedno od zrcala polupropusno tako da zrake svjetla iz
oba smjera jednim djelom prolaze kroz njega. Iza polupropusnog zrcala su postavljena dva detektora
koji registriraju frekvenciju lasera. Miruje li sustav, tada se na izlazu iz detektora registrira ista
frekvencija iz oba lasera (Marijanovi Kavanagh 2008).

Slika 2-2 Konstrukcija RLG-iroskopa

2.3.

FOG-iroskop

Osnovna razlika izmeu RLG i FOG sustava je ta to se kod RLG sustava primjenjuje optiki
rezonator, kod kojeg se odreuje promjena frekvencije, dok je FOG-sustav interferometrijski. Kod
FOG-sustava (slika 2-3) je izvor monokromatske koherentne svjetlosti tj. lasera postavljen izvan
sustava. Svjetlost iz lasera se na polupropusnom zrcalu grana i dovodi istovremeno na poetak i na
kraj svjetlovoda koji je namotan kao zavojnica. Zavojnica ima velik broj zavoja, pa se time znatno
produljuje put zrakama svjetla kroz svjetlovod. Kako svjetlo prevaljuje isti put u oba smjera, to se na
detektoru kod mirovanja sustava pojavljuje svjetlost s odreenim razmakom faza primljenih signala.
Unapreenje ovog rjeenja je postignuto dodatkom modulatora faze, pri emu se svjetlost modulira u
modulatoru, a izlazni signal detektira u ovisnosti o fazi (Marijanovi Kavanagh 2008).
Prednosti FOG sustava nad RLG sustavom su: manja teina, manja veliina, smanjena
potrpnja elektrine energije, dui ivotni vijek ureaja i ono najbitnije, nia cijena.

Slika 2-3 Princip FOG-iroskopa s faznim modulatorom

3.

iro-sustavi za navigaciju INS

Svaki se inercijalni navigacijski sustav sastoji od senzora koje nazivamo inercijalnim mjernim
ureajima (IMU - Inertial Measurement Units, slika 3-1). Gibanja koja promatramo u navigaciji jesu
translacijska i rotacijska pa prema tome koristimo dvije vrste inercijalnih mjernih ureaja,
akcelerometre i iroskope. Ureaje integriramo na platforme, koji zajedno sa ostalim ureajima
(mikroprocesor) potrebnim za izraunavanjem koordinatnih razlika izmeu dvije toke, tvore
inercijalne navigacijske sustave. Akcelerometri (najmanje tri, Ax,Ay,Az) prvenstveno slue za mjerenje
linearnih akceleracija, pomou kojih kasnije, raunskim putem, dolazimo do prijeenog puta.
iroskopi (x,y,z) slue za mjerenje kutnih pomaka, pomou kojih stabliziramo sustav (koordinatne
osi) bilo mehaniki ili analitiki. Za mjerenje kutnih pomaka mogue je koristiti i kutne akcelerometre,
ali su se iroskopi pokazali boljim izborom za potrebe navigacije (Karabati 2005).
Konstrukcija samih inercijalnih navigacijskih ureaja mogua je na dva naina, pomou
stabiliziranih ili privrenih sustava (strap-down systems). Ovisno o navigacijskom okviru, sustave je
mogue stabilizirati u odnosu na inercijalni prostor ili na lokalno tako da se platforma uvijek odrava
horizontalno u prostoru (Karabati 2005).
Stabilizirani inercijalni sustavi su dugo vremena dominirali u podruju inercijalne navigacije,
najvie zbog konstrukcije samih senzora koji su radili na mehanikom principu (mehaniki iroskopi).
Razvojem raunala i analitikih senzora privreni sustavi postiu sve bolje rezultate, te se u novije
vrijeme poinju sve vie koristiti. Iako se platforme donekle same stabiliziraju na osnovu inercije
stabilnog elementa u prstenovima, servo motorima se dodatno postie stabilizacija platformi
(Karabati 2005).
Kod privrenih sustava, akcelerometri i iroskopi su nalaze na platformi koja je privrena
za vozilo te slijede sva gibanja vozila. Najee se izmeu vozila i platformi postavljaju posebni
nosai radi ublaivanja vibracija i udaraca koje stvara vozilo. U ove sustave ugrauju se optiki
iroskopi koji prate kutna gibanja vozila te se mjerenja akcelerometara analitiki transformiraju iz
okvira sustava u navigacijski okvir (Karabati 2005).

Slika 3-1 Osnovne komponente inercijalne mjerne jedinice (Kranjec 2006)

Osnovni mjerni instrument za mjerenje ubrzanja, svakog inercijalnog sustava je akcelerometar.
Akcelerometri su najee minijaturna ili subminijatruna njihala, kod kojih promjena poloaja
akcelerometra u odreenom smjeru pomie njihalo, iji se pomak od inercijalnog poloaja registrira
kapacitivnim, induktivnim ili poluvodikim senzorom. Suvremeni akcelerometri uglavnom nemaju

pokretnih dijelova (solid state), ve se kao korisni signal iz akcelerometra uzima struja potrebna da se
uz pomo povratne veze poniti sila koja djeluje na njihalo (Marijanovi Kavanagh 2008).
Postoje nekoliko vrsta akcelerometara konstruktivno razliitih izvedbi, ali po svojim
osobinama mogu se podijeliti u dvije grupe:
1) Linijski akceletometri registriraju pravolinijske pomake. Osjetljiva masa smjetena je u
tekuini, a sve zajedno u cilindru koji brzo rotira. Masa je samocentrirajua, a opruge
mogu biti mehanike ili elektronske.
2) Kutni akcelerometri koriste svojstva fizikog klatna. Unutar cilindra s odgovarajuom
tekuinom smjetena je osjetljiva masa u obliku plovka.
Usprkos izuzetno osjetljivim i stabilnim senzorima tonost odreivanja pozicije INS-om je
ograniena unutarnjim i vanjskim utjecajima smetnji, koji se zajedno manifestiraju kao odstupanje
platforme od zadanog koordinatnog sustava, nakon odreenog vremena. Razmatrajui odstupanje u
svom ukupnom iznosu, odstupanja INS-a moemo svrstati u tri grupe:
1) Ukupna odstupanja iroskopa (gyro drift rate).
2) Ukupna odstupanja u odreivanju poloaja (odstupanje u odreivanju ubrzanja zbog
akcelerometra, nedovoljnog poznavanja gravitacijskig polja i pogreaka u orijentaciji
akcelerometra).
3) Odstupanje orijentacije osi navigacijskig sustava (odstupanje zbog navoenja platforme i
promjene zbog rotacije u inercijalnom prostoru) (Marijanovi Kavanagh 2008).

4.

Sile koje djeluju na INS

4.1.

Gravitacija

Gravitacijska sila djeluje meu svim tijelima, alim ju je esto teko opaziti zbog realtivno
slabog inteziteta. Iz injenice da akceleracija slobodnog pada ne ovisi o masi tijela koje pada
zakljuujemo da je gravitacijska proporcionalna masi tijela. Po zakonu akcije i reakcije, sila kojom
jedno tijelo privlaci drugo, jednaka je po iznosu sili kojom drugo tijelo privlai prvo, tj. gravitacijska
sila mora biti proporcionalna umnoku amsa obaju tijela. Gravitacijska sila ovisi i udaljenosti meu
tijelima i obrnuto je proporcionalna kvadratu udaljenosti (FER 2013).

Pri tome je G univerzalna konstanta (6,672x10-11 m3s-2kg-1), a e12 jedinini vektor u smjeru m1
m2. Prema tome gravitacijsko ubrzanje mase m2 u odnosu na masu m1 izraeno vektorom g moemo
napisati izrazom:

Osim normalnog ubrzanja sile tee, koje se mijenja s promjenom visine i geografske irine, na INS u
inercijalnom prostoru djeluju i sile koje nastaju zbog rotacije Zemlje, ali koje se mogu dovoljno tono
odrediti. To su centrifugalna sila i Coriolisovo ubrzanje (Marijanovi Kavanagh 2008).
4.2.

Centrifugalna sila

Centrifugalna sila (slika 4-2)

paralele, pa moemo napisati:

tj. njen modul Fc djeluje uvijek po polumjeru r pripadne

To znai da je modul centrifugalne sile Fc jednak umnoku mase m, njegove udaljenosti r od

osi rotacije i kvadtrata kutne brzine rotacije Zemlje . Kako je na polovima Zemlje polumjer rotacije
, centrifugalna sila ne djeluje. Najjae djelovanje centrifugalne sile je stoga na ekvatoru Zemlje
gdje je polumjer rotacije najvei (oko 6370 km), a kako je centrifugalna sila usmjerena suprotno sili
privlaenja, to je na ekvatoru sila privlaenja najmanja. Sva mjesta udaljena od pola imaju stoga silu
tee manju od sile privlaenja na polu. To su tzv. Normalne promjene sile tee, koje se zbog
pojednostavljenja raunaju na referentnom elipsoidu (Marijanovi Kavanagh 2008).

Slika 4-2 Centrifugalna sila

4.3.

Coriolisovo ubrzanje

Corioliolisovo ubrzanje je dopunsko ubrzanje koje nastaje kao posljedica uzajamnog

djelovanja prijenosnog i relativnog gibanja:

Coriolisovo se ubrzanje pojavljuje kao posljedica promjene relativne i prijenosne brzine i to:
1) Uslijed relativnog gibanja materijalne toke, koja se giba u odnosu na neinercijski
kordinatni sustav, mijenja se prijenosna brzina toke, jer se toka pomie na mjesto u
neinercijskom sustavu gdje se prijenosne brzine razlikuju.

2) Uslijed rotacijonog prijenosnog gibanja dodatno se mijenja pravac relativne brzine u

odnosu na inercijski koordinatni sustav (FER 2013)

5.

Potekoe u primjeni INS-a

Kako INS-i daju diskretnu vrijednost pozicija to je iz ve izraunatih i iz trenutne pozicije

vozila mogue sloemnim matematikim algoritmima ekstrapolirati i predvidjeti novu poziciju vozila,
koja e tek uslijediti. No, uz prije navedene utjecaje koje registriramo INS-om, na mjerni sustav
djeluju jo i tujecaji koje je pojedinano nemogue egzaktno odrediti, pa se uz primjenu odgovarajuih
matematikih modela ova odstupanja uklanjaju u ukupnom iznosu. Tonost INS-a jo uvijek
ograniavaju odstupanja izazvana nestabilnou iroskopa tzv. gyro drift rate, pogreke skale i mjerila
akcelerometara, odstupanje zbog neokomitosti osi akcelerometara i pogreaka orijentacije
akselerometara u odnosu na iroskop. Kako se veina ovih utjecaja s vremenom sumira, ta odstupanja
kroz dui vremenski period postaje nedopustivo velika. Stoga je izraunatu trenutnu poziciju vozila
potrebno u pravilnim vremenskim intervalima korigirati egzaktnim podatcima povremenih mjerenja
nekom drugom geodetskom metodom kao npr. GNSS (Marijanovi Kavanagh 2008).
S obzirom na potekoe kod pozicioniranja koristei suvremene GNSS metode u uvijetima
loeg prijema i potpunog izostanka signala npr. ispod povrine Zemlje ili vode, dakle u rudarstvu,
tunelogradnji, te za vojne namjene, uoljiv je znaajan potencijal INS-a (Marijanovi Kavanagh
2008).

6.

Literatura

Marijanovi Kavanagh R., 2008. Rudarska mjerenja. Zagreb: Rudarsko-geoloko-naftni faklutet.

Karabati A., 2005. Inercijalni sustavi.
Hartman L. H., 1984. SME Mining Engineering Handbook 2. Izd.
Encyclopedia Britannica URL: http://kids.britannica.com/elementary/art-89763/A-mechanicalgyroscope-consists-of-a-wheel-set-in-a?&articleTypeId=38
Kranjec, M., Pavasovi, M., 2006. Primjena inercijalnih navigacijskih sustava. Zagreb: Ekscentar, str
54-57
FER, 2013. Energijske pretvorbe, princip ouvanja koliine gibanja za neinercijski kontrolirani
volumen. Interna skripta.
FER, 2013. Gravitacija, inercijski sustavi. Interna skripta.