BAB 2 4

Peranti Pengesan
Sensory Devices

Objektif
Boleh

mengenalpasti sifat sensors yg penting

di dalam membuat pemilihan sensors
Boleh menghuraikan jenis-jenis sensors dan
cara ia berfungsi
Boleh menerangkan fungsi dan kegunaan
sensors

Kandungan
Pengenalan
Sifat
Jenis

sensors

Tactile Sensors
Proximity and range Sensors
Miscellaneous Sensors and sensor-based sytems
Machine Vision Systems

Fungsi

dan Kegunaan

Pengenalan

Digunakan utk berhubungan dengan dunia luar sistem

robot

Internal feedback control

External interaction

Diperlukan utk mengambil ukuran pembolehubah

fizikal yg berkaitan:

Force, pressure
Temperatures
Velocity
Flow rates

Sifat

Sifat-sifat ini menentukan persembahan, ekonomikal,

mudah diaplikasikan dan kesesuaian keperluannya
Accuracy (Ketepatan)

Maksud:

Nilai sebenar bagi pembolehubah dapat dikesan tanpa sebarang ralat

positif atau negatif

Ketepatan pengukuran mestilah tinggi

Precision (Kejituan)

Maksud:

Terdapat sedikit atau tiada perubahan pada pembolehubah yang diambil

Kejituan pengukuran mestilah tinggi

Sifat

Operating range (Julat pengoperasian)

Speed of response

Mestilah mempunyai julat pengoperasian yg luas

Nilai pembolehubah pada julat tersebut mestilah tepat dan jitu
Mestilah berupaya utk memberi tindakbalas dalam masa yg
singkat

Calibration

Mudah dan tidak kerap utk calibration

Masa dan kesukaran proses calibration mestilah minimum

Sifat

Reliability

Cost and ease of operation

Boleh berfungsi dengan baik

Tidak mudah mengalami kerosakan ketika beroperasi
Kos utk membeli, install dan mengoperasikan sensor haruslah
rendah
Tidak memerlukan operator yg berkemahiran tinggi

Size and weight

Mestilah bersesuaian dengan keadaan dan keperluan sistem

robot tersebut

Sifat
Type

of output

Digital atau analog

Jenisnya mestilah bersesuaian dan seimbang
dengan keperluan sistem robot yg lain

Interfacing

Mestilah boleh berhubungan dengan peranti lain

Jenis
Terdapat

byk jenis sensor yg digunakan

didalam robotics, mechatronics dan automation
Antaranya:

Tactile sensors
Proximity and range sensors
Miscellaneous sensors and sensor-based systems
Machine vision system

Tactile Sensors
Modus

operandi

Peranti yg mempunyai contact antara peranti

tersebut dgn objek pepejal yg lain

Diklasifikasikan

kepada dua

Touch Sensors
Menyediakan

isyarat output binari yg mengenalpasti sama

ada contact sudah dibuat atau tidak dgn objek

Force Sensors
Mengenalpasti

magnitud contact force antara kedua-dua

objek (peranti dan objek pepejal)

Tactile Sensors
Touch

Sensors

Mengenalpasti contact tanpa magnitud force

Contoh peranti
Limit

Switches
Microswitches

Contoh kegunaan
Utk

mengenalpasti kewujudan sesuatu komponen pada

pickup point atau conveyer belt
Utk mengenalpasti kewujudan permukaan sesuatu
komponen

www.directindustry.com

Tactile Sensors
Force

Sensors

Membuat ukuran force membenarkan robot utk

melakukan pelbagai tugas
Contoh peranti:
Tactile

Array Sensor

Contoh kegunaan:
Membolehkan

utk mencengkam komponen pada pelbagai

saiz utk material handling, machine loading, assembly
work.

Proximity and Range Sensors

Peranti utk mengenalpasti bilakah satu objek berada

berhampiran dgn objek lain
Jarak antara objek mestilah tersusun utk mengaktifkan
peranti berjenis ini.
Jarak tersebut boleh berada di antara beberapa mm
hingga beberapa kaki
Range Sensors

Peranti yg dapat mengesan jarak antara peranti dan objek

Proximity and Range Sensors

Peranti ini terletak di wrist robot atau end effector

Kegunaan

Mengenalpasti kewujudan bahan kerja

Mengenalpasti kewujudan operator pada workcell

Contoh peranti

Optical proximity
Infrared Sensors
Magnetic Field Sensors

Misc. Sensors and Sensor-Based

Systems

Jenis-jenis peranti pengesan yg lain

Peranti yg boleh mengesan suhu , tekanan, fluid flow,
electrical properties.
Voice Sensing/Voice Programming

Komunikasi dgn robot

Contoh peranti dan fungsi

Ammeter (utk mengukur electrical current)

Ohmmeter (utk mengukur electrical resistance)
Pizoelectric Accelerometer (utk mengukur atau mengenalpasti
vibration(gegaran))
Thermocouple (utk mengukur suhu)

Machine Vision System

Melibatkan

sistem penglihatan robot

Contoh peranti

Vision systems
Pengenalpastian

corak (pattern recognition)

Fungsi/Kegunaan

4 kategori utama

Memantau keselamatan
Aplikasi penting
Memastikan keselamatan pekerja dan peralatan

Memeriksa komponen utk kawalan kualiti

Menentukan kualiti komponen yg lebih tepat
Pemeriksaan kualiti berautomasi

Menentukan posisi dan maklumat berkaitan objek

Pengenalpastian objek kerja
Orientasi dan posisi
Pick n place

Fungsi/Kegunaan

Interlocks di dalam mengawal ruang kerja

Utk

mengawal koordinasi turutan aktivti peralatan di dalam

ruang kerja
Utk mengesahkan sesuatu aktiviti itu selesai sepenuhnya
sebelum berpindah ke aktivti seterusnya

Kesimpulan

Terdapat pelbagai jenis sensors yg digunakan di

dalam aplikasi robot industri
Peranti yg penting utk komunikasi robot
Digunakan utk maklumbalas dalaman atau komunikasi
antara robot dan dunia luar
Biasanya terletak/dilekatkan pada end effector
(gripper)
Kesesuaian sensors bergantung kepada ciri-ciri dan
keperluan kerja robot