SIMULASI

PENGENDALIAN PROSES
SASARAN
Setelah melakukan simulasi ini, diharapkan mahasiswa, dapat menjelaskan
1) jenis elemen sistem pengendalian proses
2) respon lup terbuka pada proses
3) pengendalian manual dan otomasik
4) fungsi dasar pengendali PID
5) pengaruh gain pengendali Proporsional (P) dan Proporsional-Integral (PI) pada respon
lup tertutup
6) respon lup tertutup pada proses yang sulit dikendalikan
MANUAL
This applet consists of 5 parts. The horizontal
thin panels on top and bottom are the title panel
and status panel, respectively. The title panel is
permanent one and the status panel is changing
depending on the situation to give the
explanation to users. In the Middle, there are
three panels. The leftmost panel shows the
process and instrumentation. The middle panel
shows the response of each variable and controls
the run of this applet. The rightmost panel shows
the PID controller and its option. In this help,
only these three panels will be described.

PROCESS PANEL
This panel shows the input, output and setpoint. The time axis is fixed as 10 times of dominant time constant
and y axis is adjusted automatically. In the lower left corner, the thumbtack figure with "freeze" label will freeze
or release the current plot. If it is freezed, next plots will be drawn on top of previous plots. In this case, the y
axis scale is not adjusted automatically.

Depending on the option given by the web manager, there are 5 preset-run
options (advanced mode) or just one option (beginner mode). In advanced
mode, the options are self explanatory. For the beginner mode, there is on one
option called "Reinitialize I-mode of PID". This will set the integrated value
of I-mode to zero so that the fresh start can be simulated. After selecting one
option, by pressing 'RUN' button, the simulation will be proceeded after
'RUN' button is chaged to 'PAUSE'. At the bottom, two listboxes will decide
the speed of simulation and the difficulties of the process nature.
The advanced mode can be set by replace parameter value of 'User'
with 'advanced' (it was 'beginner') in the main html page. There are
5 options that includes open/closed-loop response tests and run
with present condition. Except the last option, the conditions will
be initialized and set properly for each test run.

CONTROL PANEL
The setpoint (SP) and manipulated variable (MV) can directly be changed by dragging the
indicators in the controller faceplate. Drag them slowly because the cursor may loose
tracking the indicator depending on the performance of your computer. The AUTO/MAN
mode can be toggled by clicking the area. By clicking the pull tab on the side of the
faceplate, the parameter plate will be toggled to be shown.

the middle is
Controller Panel.
indicator region
correponding
will not be found
only in

The controller parameters (controller gain, inverse of integral

time, and derivative time) can be increased or decreased by a
predefined amount by pressing triangles. If the green # key in
pressed an arbitrary number can be type in the top of the
"Direct acting/Reverse acting" can be switched by clicking the
and by pressing relevant portion the options below,
options can be toggled. The first option for constrained MV
in actual PID controller. Unconstrained MV case is possible
simulation.

If green # keys in adjustment panels, the label for the input

field will indicate which parameter is going to be modified. If
you start typing in the input field the background color will
change to red. After type the desired value, press 'ENTER' to reflect
the change to the applet. Then, the background color will come back to white and the corresponding parameter
value will be updated.

PROSEDUR PERCOBAAN
Latihan-1: Manual Control
Perhatikan nilai process variable (PV) ketika setpoint (SP) pada 50%. Mulailah simulasi
dengan menekan tombol Run dan coba mengatur posisi steam valve (MV) dengan
memakai penunjuk MV (biru) sehingga PV mencapai 50% dan tetap disitu. Berhasilkah
Anda?
Latihan-2: Automatic Control.
Kembalikan posisi MV pada 75%. Tampilkan instrumentasi dengan cara meng-klik pada
tiga bulatan kecil pada diagram skematik proses (dua sensor suhu dan satu control valve
untuk laju steam). Kemudian, ubah pengendali ke AUTOMATIC dengan cara menekan
tulisan MANUAL. Tekan tombol Run dan lihat bagaimana pengendali menemukan
nilai MV yang benar. Bandingkan!

Latihan-3: Efek aksi kendali.

1) Ubah aksi kendalidari Reverse (reverse-acting) ke Direct (direct-acting). Buat SP
75% dan jalankan simulasi. Apa yang terjadi ketika Anda salah meletakkan aksi
kendali?
2) Ubah aksi kendali kembali ke Reverse dan jalankan simulasi kembali. and run the
simulation again. Perhatikan PV menjuju nilai SP 75%.
Latihan-4: P-Control
Meninggalkan offset. Offset berkurang jika controller gain diperbesar (atau proportional
band) diperkecil. Tetapi controller gain tidak boleh terlalu besar, sebab dapat
menimbulkan osilasi dan/atau ketidakstabilan.
1) Buat pengendali pada P-Control dengan menyetel 1/I ke 0 (atau matikan integral).
Ubah SP ke 50%. Jalankan simulasi. Apakah PV sama dengan SP? Selisih antara SP
dan PV pada steady state disebut offset.
2) Naikkan nilai gain (Kc) dari1.0 ke 3.0. Jalankan simulasi kembali. Apa yang terjadi
pada offset?
3) Naikkan controller gain lagi dari 3.0 ke 5.0 dan 10.0. Jalankan simulasi dan amati apa
yang yang terjadi. Apakah P-control Anda dapat menghilangkan offset seluruhnya?
Latihan-5: Pengaruh dinamika proses pada pengendalian. Kesulitan menala pengendali
ditentukan oleh dinamika proses. Beberapa proses sulit dikendalikan sehingga performanya
tidak memuaskan.
1) Buat penyetelan pengendali Kc=1.0 dan 1/I=1.5. Ubah sifat proses dari Normal
(normal) ke Hard (sulit). Setel SP ke 75%. Jalankan simulasi dan amati respons
yang terjadi.
2) Jika Anda merasa respons itu terlalu berosilasi, Anda dapat menurunkan nilai Kc.
Turunkan Kc ke 0.4, setel SP kembali ke 50%, jalankan simulasi kembali dan amati
respons yang terjadi. Apa keuntungan dan kerugian Anda. Coba juga nilai Kc=0.2.
Dapatkah Anda membuat respons cepat tapi halus (stabil)?
Latihan-6: Aksi derivatif dapat membantu mengurangi osilasi. Tetapi aksi derivatif terlalu
besar menyebabkan sistem terlalu peka terhadap perubahan.
1) Sebelum melakukan, kembalikan sifat proses dari Hard ke Normal. Setel
Kc=1.5 dan 1/I=2.0. Setel SP ke 75% dan jalankan simulasi. Bagaimana respons
yang Anda peroleh?
2) Satu cara untuk mengurangi osilasi adalah menambah aksi derivatif. Setel D=0.5.
Setel SP ke 50% dan jalankan simulasi. Apakah responsnya lebih baik? Coba juga
dengan nilai D=1.0.
3) Set D=2.0. Set SP to 75%. Run the simulation. What do you see?
Latihan-7: Pemakaian derivative control pada perubahan setpoint yang cepat dapat
membuat valve berubah cepat (melompat) secara kasar. Masalah ini dapat diatasi dengan
meletakkan aksi-D pada sinyal umpan balik.
1) Setel D kembali ke 0.5. Sekarang jalankan simulasi sampai selesai. Samapi selesai.
Ulang simulasi, hentikan pada waktu 2.5 (setengah grafik). Ini membantu Anda untuk
mengubah kecepatan simulasi ke normal atau slow. Ubah SP ke 65%. Lanjutkan
simulasi. Apakah Anda mendapat masalah dengan aksi valve (MV)?

2) Aksi valve boleh jadi kasar! Ini merupakan respons terhadap perubahan cepat pada
SP. Satu cara untuk memperhalus respons valve adalah menghilangkan derivative
kick. Tekan tombol No Derivative Kick sehingga terlihat bersinar hijau. Jalankan
simulasi, hentikan pada waktu 2.5. Ubah SP ke 75%. Lanjutkan simulasi. Apaka Anda
melihat respons lebih halus pada posisi valve (MV)?
Latihan-8: Mode integral (PI atau PID controller) meniadakan offset, mengatasi perubahan
beban besar, perubahan setpoint yang tidak wajar atau rancangan pengendali yang buruk.
Valve menjadi tak aktif sampai akumulasi error yang besar menjadi cukup kecil. Hal ini dapat
menimbulkan konsekuensi negatif pada pengendalian, yaitu timbulnya error permanen pada
arah yang lain. Untuk mencegah reset-windup, pengendali dilengkapi dengan anti-resetwindup, yang mencegah aksi integral dari nilai terlalu besar dalam situasi ini.
1) Buat nilai parameter kendali ke Kc=1.0 dan 1/I=1.5 dan D=0.0. Jalankan simulasi
dan yakinkan penalaan ini sukup baik. Sekarang restart simulasi dan hentikan pada
waktu sekitar t = 2.0. Ubah suhu masukan dari 28 ke 10 (sebagai gangguan). Klik
pada pembacaan suhu inlet dan kenob kendali akan tampak (ada tombol naik/turun).
Lanjutkan simulasi. Hentikan lagi di sekitar t = 5. Ubah suhu masukan kembali ke 28.
Lanjutkan simulasi sampai selesai. Apa masalah yang Anda temukan dengan nilai MV
setelah terjadi gangguan mulai t = 5?
2) Gerakan valve yang mendadak setelah periode error yang besar berhubungan dengan
fenomena Reset-Windup. Pilih Anti-Reset-Windup dengan menekan tombol yang
sesuai. Kemudian ulangi langkah (1). Amati pengembalian valve ke posisi normal
sesudah terjadi gangguan.
3) Anda dapat mengamati fenomena windup dalam lain konteks.
o Matikan Anti-Reset-Windup. Pilih aksi Direct. Jalankan simulasi sampai
selesai. Anda akan melihat arah PV yang salah karena kesalahan memilih aksi
kendali.
o Sekarang matikan Reinitialize I-Mode of PID. Ini berarti modus integral tidak
akan di-reset sehingga wound-up dari integral akan berlangsung terus dan
berpengaruh pada simulasi selanjutnya.
o Ubah pengendali kembali ke Reverse. Jalankan simulasi. Apa yang Anda lihat
pada respons MV?
4) Ulangi beberapa simulasi dengan Anti-Reset-Windup pada posisi hidup. Apa
pelajaran yang bisa Anda petik? Selalu lakukan reset pada pengendali setelah periode
yang menghasilkan performa buruk atau memakai pengendali dengan anti-windup.
TUGAS
1) Copy hasil tiap kali run (tiap nomor). Cara sederhana dengan memanfaat printah
dalam Windows berikut:
Tekan tombol Prt Scr (print screen)
Buka program paintbrush, dan paste hasil copy tadi dengan cara menekan
tombol Ctrl+V
Ambil grafik respon system
2) Buat pembahasan hasil percobaan. Tiap mahasiswa membuat pembahasan masingmasing.