Aberacija:

Aberacija je odstupanje znaajki nekog optikog sustava u odnosu na ono to je oekivano prema predpostavci
tankih lea. Do aberacije dolazi kada se svjetlost iz jedne toke nekog predmeta nakon prolazka kroz optiki sustav
ne lomi prema (ili od) jedne toke, nego njih vie. U aberacije spadaju distorzija slike, sferna aberacija, kromatska
aberacija, koma, astigmatizam i zakrivljenost polja.
Aditivna sinteza:
Se temelji na zbrajanju odnosno dodavanju pojedinih valnih duljina. Ovu metodu je najjednostavnije opisati
pomou zbrajanja tri snopa svjetlosti crvenog, zelenog i plavog. Razliitim omjerima intenziteta snopova mogue
je ostvariti irok raspon razliitih boja.
Akromatska svjetlost:
svjetlost bez boje (ukljuuje crnu, bijelu i nijanse sive)
Alias-efekt:
Alias-efekt (od lat. alias - netko drugi, netko sljedei, drugaiji) ili preklapanje spektra je posljedica nedovoljne
uestalosti uzorkovanja nekog analognog signala, a oituje se kao pojava lanog nisko-frekventnog signala.
S alias-efektom se moemo susresti i u svakodnevnom ivotu; primjerice pri gledanju starih western filmova
moemo uoiti prividno kretanje zavora kotaa koija u suprotnom smjeru od prirodnog smjera okretanja.

ASCII:
(eng. American Standard Code for Information Interchange, to u prijevodu znai Ameriki standardni kod za
razmjenu informacija) nain je kodiranja znakova temeljen na engleskoj abecedi. Veina raunala koristi ASCII
kodove za reprezentiranje tekstova to omoguuje prijenos informacija sa jednog raunala na drugo. Sastoji se od
128 znakova (7 bitova za znak), a postoji i produeni skup ASCII sa dodatnih 128 znakova (8 bitova za znak).
Bar code:
Bar code je nain oznaavanja proizvoda nizom crnih i bijelih linija koje je mogue posebnim ureajima lako
optiki prepoznavati. Koristi se u postupku identifikacije proizvoda, paketa, robe, vozila, dokumenata i sl. Postoji
linearni bar code (1D) i matrini bar code (2D)
Blob:
Blob je povrina dovoljno slinih piksela na digitalnoj slici u kojem su neka svojstva ili mogu varirati unutar
propisanog raspona vrijednosti. Sve toke u blobu mogu se smatrati na neki nain sline jedne drugima.
Boja:
Boja se moe definirati kao psihofizikalni fenomen induciran svjetlom ili osjeaj koji u mozgu izaziva svjetlost
emitirana od nekog izvora ili reflektirana s povrine nekog tijela.
Doivljaj boje ovisan je o tri faktora:
spektralnom sastavu svjetla koje pada na promatrani predmet,
molekularnoj strukturi materijala s kojeg se svjetlo reflektira ili koje ga proputa
ovjekovim osjetom boje, kroz oi i mozak.

Bokeh:
Bokeh je suprotnost od otrine. Otrina je svojstvo koje se oituje na fotografiji kad je neto u toki fokusa. Bokeh
je svojstvo koje imaju toke van fokusa. Laiki reeno, bokeh je kvaliteta i karakter zamuenja dijela fotografije
van fokusa. Manifestira se u obliku kruia svjetlosti. Ocjenjuje se kvalitativno i nije definiran nekom fizikom
veliinom ili brojem.
C++:
Programski jezik C++ je programski jezik ope namjene i srednje razine s podrkom za objektno orijentirano
programiranje. Prvotno je razvijan u Bell Labs (laboratoriju telekomunikacijske tvrtke Bell) pod rukovodstvom
Bjarnea Stroustrupa tokom 1980-ih, i to kao proirenje programskom jeziku C pa mu je originalno ime bilo "C with
classes" (engl. C s klasama). Zbog velike potranje za objektno orijentiranim jezicima te izrazitim sposobnostima
istih, specifikacija programskog jezika C++ ratificirana je 1998. kao standard ISO/IEC 14882.
CCD:
CCD (Charge-Coupled Device) - od 70-ih godina do danas, nametnuo se kao primarni senzor u digitalnim
kamerama. CCD predstavlja senzor kod kojeg se svjetlo usmjerava na fotoosjetljivi, poluvodiki element,
napravljen najee na bazi silicija. Tri su osnovna tipa CCD senzora: tokasti, linijski i povrinski.

CMOS:
CMOS (eng. Complementary Metal Oxide Semiconductor) - dugo godina primarno koriten u ureajima koji ne
zahtijevaju kvalitetnu snimku (mobilni telefoni, kamere za nadgledanje...), ali u novije vrijeme koriten i u
digitalnim kamerama. Puno jeftiniji i jednostavniji za proizvodnju od CCD senzora, to mu je najvea prednost.
Glavna razlika je to se kod CMOS senzora pojaanje signala odvija na samom fotodetektoru, dok kod CCD imamo
poseban sklop za pojaanje na izlazu iz senzora.

Computer vision:
Computer vision (Raunalni vid) je podruje umjetne inteligencije koje ukljuuje metode za stijecanje, obradu,
analizu i razumjevanje slike.
Uz pomo Raunalnog vida mogua je: rekonstrukcija nekog dogaaja, video praenja, prepoznavanje objekata.
Koristi se: kod robota, driverless vozila...
DataLink:
Nain komunikacije izmeu vizijskog senzora i programskog paketa Intellect koji omoguuje sinkroni prijenos.
Sinkroni tansfer podataka dogaa se poslije svake inspekcije.
Detekcija rubova:
Detektori rubova su kolekcija vrlo vanih lokalnih metoda za predprocesiranje koji se koriste za lociranje promjena
u intenzitetu funkcije slike. Rubovi su pikseli u kojima se svjetlina, odnosno vrijednosti piksela naglo mijenjaju.
Neuroloka i psihofizika istraivanja pokazuju da su lokacije u slici u kojima se vrijednost funkcije naglo mijenja
vane za percepciju slike. Rubovi su do odreenog stupnja nepromjenjivi na promjene u svjetlini i na promjene
pogleda. Ako promatramo samo rubne elemente jakog iznosa, te informacije su dovoljne za razumijevanje slike.
Pozitivan efekt tog procesa jest da dovodi do znaajne redukcije podataka slike, s tim da takva redukcija podataka
u veini sluajeva ne umanjuje uspjenost interpretacije sadraja slike. Detekcija rubova prua prikladnu
generalizaciju podataka slike.
Digitalna obrada slike:
Digitalna obrada slike predstavlja koritenje raunalnih algoritama u svrhu obrade digitalnih slika te se smatra
jednim podrujem obrade digitalnih signala. Pri obradi slike koriste se matematike operacije iz podruja obrade
signala, pri emu je ulaz sama slika, a izlaz ili slika, ili set parametara ili svojstava vezanih uz sliku.
Diskretna Fourierova tranformacija:
Diskretna Fourierova tranformacija pripada u podruje Fourierove analize. Ona kao takva prebacuje funkciju iz
jedne domene u drugu, primjerice iz vremenske u frekvencijsku domenu. Ulazna funkcija DFT-a mora biti
definirana diskretnim vrijednostima i analizira se na ogranienom intervalu. S obzirom da je ulazna funkcija
konana sekvenca realnih i kompleksnih brojeva, DFT je idealna za procesiranje informacija pohranjenih u
raunalu. DFT se iroko koristi u obradi signala (obrada slike, obrada zvuka) te za rjeavanje parcijalnih
diferencijalnih jednadbi.
Distorzija:
Izoblienje slike koje nastaje kao posljedica razliitog poveanja predmeta u razliitim tokama na slici. Za ovaj
efekt najznaajni je imbenik geometrija objektiva.

Egomotion:
Odreivanje trodimenzionalnog pokreta (rotacija i translacija) sa fotoaparata iz niza slika proizvedenih od strane
kamere.
Ekspozicija:
Ekspozicija je izlaganje senzora svjetlosti, tj. vrijeme u kojem je blenda otvorena. Kraom ekspozicijom rjeava se
problem motion blura-a, tj. zamuivanje slike.
Epipolarna geometrija:
Omoguava epipolarno ogranienje koje smanjuje izmjere prostora u kojem traimo korespodenciju izmedju
toke vidjene razliitim kamerama s cijele slike na ogranieni prostor.
Ethernet:
Ethernet (IEEE 802.3) je danas najea tehnologija koritena za lokalne mree (LAN), temeljena na frame nainu
rada. To znai da jedan ureaj alje paket mrenom segmentu, prisiljavajui sve ostale ureaje u tom segmentu
da obrate panju na paket. Istovremeno, drugi ureaj pokuava izvriti prijenos to dovodi do kolizije, nakon ega
oba ureaja moraju izvriti ponovni prijenos, jedan po jedan. Iako to nije pretjerano efikasno, Ethernet je uspio
preuzeti tehnoloki primat nad Token Ring komunikacijom.
Fieldbus (hrv. sabirnica polja):
je naziv za familiju industrijskih raunalnih mrenih protokola koritenih za distribuirano upravljanje u stvarnom
vremenu. To je nain za povezivanje ureaja u proizvodnom pogonu.
Filter:
je u biti matrica boja ureena na nain da se na pojedini piksel proputa filtrirani spektar vidljive svjetlosti. Na ovaj
nain jedan piksel oitava intenzitet samo jedne boje.
Filtriranje:
je tehnika modificiranja ili poboljavanja kvalitete slike (npr. da se istakne neka osobina ili ukloni druga osobina).
To je operacija nad susjednim pikselima, u kojoj se za vrijednost bilo kojeg piksela izlazne slike odreuje
primjenom nekog algoritma na vrijednosti piksela u susjedstvu. Ukljuuje operacije izotravanja, glaanja i
isticanja rubova.
Fotogrametrija:
Fotogrametrija i daljinska istraivanja su vjetina, znanost i tehnologija dobivanja pouzdanih kvantitativnih
informacija o fizikim objektima na Zemlji i okoliu, procesom zabiljebe, mjerenja, analiziranja i interpretacije
fotografskih snimaka i scena elektromagnetskog zraenja dobivenih senzorskim sustavima.

FOV:
Vidno polje (eng. Field Of View- FOV) odreeno je kutem koji se veinom mjeri po horizontalnoj osi, no esto je
bitan i kut po vertikalnoj osi. to je FOV manji, arina duljina je vea. Isto vrijedi i za obrnuto, znai vei FOV,
manja arina duljina.

Gamma korekcija:
Operacija nad pikselima koja kodira ili dekodira svijetlinu na pikselu. Slui za optimiranje koritenja memorije
prilikom pohrane ili prenoenja slike. Prilikom kodiranja se gubi dio informacije zbog utede memorije koje se
reproduciraju nakon dekodiranja slike npr. prikaza na zaslonu s gamma korekcijom.
Grayscale:
siva skala je digitalni 8 bitni prikaz od 256 nijansi sive boje. Protee se od crne (najslabiji intenzitet) do bijele boje
(najjai intenzitet). Svaki piksel ima neki intenzitet i time nosi odreenu koliinu informacija za sliku koju
ispitujemo.

Hardware:
Hardver (eng. hardware; computer hardware) je fiziki, opipljivi dio raunala. Hardver se mnogo rjee mijenja
nego softver.

Histogram boja:
Histogram boja u obradi slike koristi se za odreivanje distribucije boja u slici. Kod digitalnih slika, histogram boja
moe se predstaviti kao niz spremnika (eng. bin) gdje svaki spremnik sadri broj slikovnih elemenata (piksela) koji
se nalaze u odreenom rasponu vrijednosti.
Prikaz histograma boja, gdje je prikazana zastupljenost raspona pojedine boje. Desna strana histograma pokazuje
zastupljenost tamnijih nijansi, dok lijeva svjetlijih.

Houghova transformacija:
Hough-ova transformacija je tehnika obrade slika koja se uobiajeno koristi za pronalazak parametarskih linija na
slici, te modifikacijama slike u smislu korekcija rotacije ili perspektive. Za opis rada Hough-ove transformacije
podrazumijeva se kako se na ulaznoj slici prethodno izvela detekcija ruba. Dobivene toke ili tonije reeno pikseli
rijetko predstavljaju stvarne linije. Uzrok tome moe biti prisutnost uma, neravnomjerna osvijetljenost i ostali
efekti koji utjeu na diskontinuitete u intenzitetu. Zato koristimo Hough transformaciju kako bismo detektirali i
povezali linijske segmente.

HSL prostor boja:

HSL je skraenica od Hue (Nijansa), Saturation (Zasienost) i Luminance (Osvjetljenje). Po mnogima HSL prostor
definira boje prirodnije: Nijansa odreuje osnovnu boju, ostale dvije vrijednosti pak odreuju zasienost i
osjvjetljenje boje. Kao to se moe vidjeti na slici, nijansa odreuje boju. Najee se nijansa navodu kao stupnjevi
(u rasponu od 0-360) ili kao brojke (od 0-6), poevi od pozicije 3 sata.
Osnovnih 6 boja je:

Zasienost se pak mjeri vrijednostima od 0(0%) do 1(100%). Gdje je 0 smjetena u sredini kotaa a 1 na rubu. Isto
tako se i osvjetljenje oznaava od 0% do 100%. Gdje pri vrijednosti 100% ukupna boja postaje bijela, a 0% postaje
crna.

HSV prostor boja:

HSV prostor boja stvorio je A. R. Smith 1978. Taj prostor boja definiran je s tri koordinate: tonom boje (engl. hue),
zasienjem boje (engl. saturation) i svjetlinom boje (engl. value, intensity, brightness). Ton boje predstavljen je
kutom od 0 do 360. Zasienost boje ima vrijednost od 0% do 100%. Svjetlina boje ima vrijednost od 0% do 100%.
HSV prostor boja predstavljen je pomou valjaka. esto se taj prostor boja prikazuje kao stoac ili esterostrana
piramida, jer je percipirana promjena zasienja boje od 0% do 100% manja za tamne boje (one koje imaju manju
vrijednost svjetline) nego za svijetle boje (one koje imaju veu vrijednost svjetline). Da bi se nadoknadila ta razlika
u percepciji, valjak se izobliuje u stoac.

Image processing:
- je bilo koja forma obrade informacije gdje je ulazna informacija slika dok izlazna informacija moze biti slika ili
neki parametri i znaajke obraene slike.
Image restoration:
Image restoration/obnavljanje slike s ciljem poboljanja slike koritenjem objektivnih kriterija i ranijih znanja o
tome kako bi slika trebala izgledati.
Restauracijske tehnike predpostavljaju neki model degradacije te primjenjuju inverzni proces s ciljem obnove
originalne slike, neke restauracijske tehnike su pogodnije za obnavljanje u prostornoj domeni, a neke u
frekvencijskoj domeni.
Razlika izmedu obnavljanja i poboljavanja slike:
Obnavljanje slike podrazumijeva formulaciju kriterija dobrote koji e dovesti do optimalne procjene eljenog
rezultata, dok su tehnike poboljanja heuristike procedure koje se temelje na psihofizikim aspektima
promatraa.
Poboljanje slike je koncentrirano na isticanje odredenih znaajki slike
kriteriji poboljanja se teko matematiki formaliziraju.
JPEG:
(Joint Photographics Experts Group) Standard komprimiranja digitalnih slika. Definira kodek koji odreuje kako se
digitalna slika kompresira u tok bitova i dekompresira natrag u sliku. Moe se koristiti na razliitim raunalnim
platformama i sustavima zbog ega je danas popularan.
Kalibracija:
Proces korekcije mjernog instrumenta na nain da se njime mjere veliine ije su vrijednosti ve poznate.
Kalibracija smanjuje sistematsku pogreku.
Kamera:
Kamera je ureaj za snimanje slike. Radi na slinom principu kao i oko. Sustav lea u kameri omoguava
fokusiranje slike na optiki senzor koji pretvara svjetlost u elektini signal pogodan za daljnju obradu.
Kodirano svjetlo:
Projekcija poznatog uzorka piksela na odreenu povrinu, koja omoguuje vizijskom sustavu izraunavanje dubine
ili mjerenje ostalih podataka o povrini na osnovu refleksije te svjetlosti u kameru sustava. Najee se koristi pri
digitalizaciji oblika (3d skeniranju).

Koherentna svjetlost:
Svjetlost je koherentna ako meu fotonima postoji konstantan ili predvidiv fazni odnos, pri emu se koherencija
manifestira kao prostorna i vremenska. Koristi se u vizijskim sustavima zbog lake identifikacije refleksije.
Kolorimetrijski sustav:
Kolorimetrijski sustav CIE bavi se kvantitativnim vrjednovanjem boja (mjerenjem boja). Kolorimetrija rabi za
oznaavanje boja poseban trokromatski sustav koji omoguava ostvarenje svake boje aditivnim s triju prikladno
odabranih podraaja boja (primarnih valencija boja).
Komplementarne boje:
Komplementarna boja je ona koja nastaje kad iz vidljivog spektra elektromagnetskog zraenja oduzmemo jednu
od primarnih boja: bijelo - zeleno = magenta, bijelo - crveno = cijan, te bijelo - plavo = uto. Dvije
komplementarne boje svjetla, dodane jedna drugoj u odreenim omjerima, izazivaju osjet bijelog, odnosno sivog.
Biti komplementaran znai biti nadopunjujui, dopunski, upotpunjujui.
Kompresija slike:
Kompresija slike bavi se minimiziranjem broja bitova/toki potrebnih za predstavljanje slike u sluaju pohrane ili
prijenosa.
Kontrast:
Predstavlja razlike u nijansama sive izmeu objekta i pozadine.
Kontrastna osjetljivost:
Kontrastna osjetljivost jednaka je recipronoj vrijednosti kontrasta sjajnosti:
C= L1 / (L2-L1)
to je manja razlika sjajnosti objekta i pozadine, to je vea kontrastna osjetljivost. U praksi na kontrastnu
osjetljivost utjee okolina, prilagodba oka i drugi sekundarni inbenici, kao i izvori bljetanja u vidnom polju.
Kontura:
Kontura je granina linija koja odvaja povrinu nekog objekta/oblasti iz prostora okoline.
Meu najpoznatije algoritme za prepoznavanje kontura ubrajamo:
- Cannyjeva detekcija ruba (eng. Canny edge detector)
- Sobelov operator (eng. Sobel operator)
- Robertov kri (eng. Roberts cross)
LAN (Local Area Network):
LAN (Local Area Network) je raunalna mrea ograniena na malu povrinu kao to su uredi, tvrtke, fakulteti i
kole te stambena povrina.
Lea:
Lea je u optici element od prozirnog materijala omeen dvjema zakrivljenim plohama koje lome svjetlost.
Svojstva lee ovise o njezinoj geometriji i optikim svojstvima materijala, pa je za izradu lea razvijen veliki broj
tipova posebnog optikog stakla.

LIDAR:
Lidar je optiki mjerni ureaj koji odailje laserske zrake koje se odbijaju od predmeta i vraaju u prijemnik.
Koristi se: za upravljanje autonomnih vozila, skeniranje zemljine povrine, mjerenje udaljenosti,...

Median filter:
Median filtar je tehnika ublaivanja koja uzrokuje minimalno izoblienje rubova, uklonit e izolirane iljke i
maknuti fine linije. Ova tehnika ukljuuje zamjenu vrijednosti piksela svake toke u slici sa median vrijednosti
piksela u okolici.

Koritenjem median filtra, svaku emo toku zamijeniti median vrijednou toaka u odabranoj okolici. Vrijednost
mediana okolice je vrijednost u kojoj polovica vrijednosti okolice ima manje vrijednosti od vrijednosti medijana a
druga polovica vee vrijednosti.
Mijeanje boje:
Aditivna sinteza - temelji se na zbrajanju odnosno dodavanju pojedinih valnih duljina. Ovu metodu je
najjednostavnije opisati pomou zbrajanja tri snopa svjetlosti crvenog, zelenog i plavog. Razliitim omjerima
intenziteta snopova mogue je ostvariti irok raspon razliitih boja.
Suptraktivna sinteza - postupak moduliranja vidljive svjetlosti koji se zasniva na oduzimanju pojedinih podruja
valnih duljina koja odgovaraju niim, srednjim i viim valnim duljinama, u razliitim omjerima i intenzitetima, kako
one ne bi mogle doi u ljudsko oko i izazvati osjeaj doivljaja pojedine boje.

Minimalna udaljenost izotravanja (Minimal Focus Distance):

objektivi su, uslijed svoje konstrukcije, ogranieni na minimalnu blizinu objekta kojeg mogu izotriti. Ukoliko je
objekt blie, nije ga mogue ni na koji nain izotriti. Jedino rjeenje je odmaknuti se od objekta snimanja.
Minimalna udaljenost izotravanja je dana uobiajeno za svaki objektiv u tablici proizvoaa. Postoje makro
(mikro) objektivi kojima je minimalna udaljenost smanjena pa se je mogue blie pribliiti objektu snimanja.
Jeftinije rjeenje za smanjivanje minimalne udaljenosti izotravanja su i meuprstenovi.
Neuronska mrea:
Umjetna neuronska mrea je masivno paralelni distribuirani procesor koji je dobar za pamenje iskustvenog
znanja. Slina je mozgu u dva aspekta: znanje se stjee kroz proces uenja, meusobne veze izmeu neurona se
koriste za spremanje znanja. Za raunalni vid je bitna kod prepoznavanja objekata.
NIR (Near infrared) senzor:
NIR (Near-infrared) senzor koristi vrstu infracrvene svijetlosti koja je po valnoj duljini blizu infracrvenoj, a
posjeduje veu koliinu energije od infracrvene svijetlosti. Takva zraka infracrvene svijetlosti pada na materijal, a
od njega se odbija u dio za prijem signala te se prema razliitim odzivima valnih duljina, odnosno intenziteta
vraene svijetlosti prepoznaje o kojem se materijalu radi. Ovaj senzor ne raspoznaje samo primjerice plastiku od
papira, ve i vrstu plastike (npr. polietilen (PE) od polipropilena (PP)) te vrstu papira. NIR senzor se najee koristi
kod automatskih sustava za sortiranje otpada.
NIR senzor moe prepoznavati:
razliite vrste polimera (PE, PP, PS, PVC, EPS, ABS, PET) po vrstama;
papir prema vrstama;
kamen i drvo po vrstama;
graevinski otpad.
Niskoprolazno filtriranje:
Niskoprolazno filtriranje je proces obrade slike kojim se naglaavaju visokofrekventene komponente slike uz
Fourierovu transformaciju. Budui da su visokofrekventne komponente vezane sa otrim rubovima
niskoprolazno filtriranje kao efekt ima ublaavanje slike.

Objektni pristup programiranju:

Objektni pristup programiranju bazira se na ideji da se sloeni program razbije na niz zatvorenih cjelina koje
meusobno surauju u rjeavanju problema. Pojavljuje se pojam objekta - strukture koja objedinjava programske
operacije i podatke pri emu krajnjem korisniku nije vano kako objekt radi ve to radi i kako ga koristiti. Tako u
kod ukljuujemo objekte koji za nas mogu biti 'black box' - vano nam je samo da znamo koje podatke objekt
treba i to nam vraa dok nas sam njegov kod i nain funkcioniranja generalno ne zanima. Programski ezici C++ i
Python primjer su objektno orijentiranih jezika.

Ohmov zakon:
Ohmov zakon je temeljni zakon elektrotehnike i govori da je struja proporcionalna naponu i obrnuto
proporcionalna otporu.
Oko:
Oko je organ koji omoguuje vid. Oni miii pokreu oko. Ona jabuica je pokretljiva oko sve tri osi, poput
kardanskog zgloba. Bjeloonica daje oku stanovitu vrstou i oblik. Lea, promjenom oblika, omoguuje da se
zrake svjetlosti fokusiraju na mrenici. Za to je jednim dijelom odgovorna i ronica. Mrenica pretvara svijetlost u
ivane impulse koji ivcem putuju u mozak gdje se slika interpretira.

OpenCV:
OpenCV (Open Source Computer Vision) je besplatna biblioteka uglavnom usmjerena na strojni vid u realnom
vremenu, razvijen od strane Intel Rusije. Uglavnom je usredotoena na obradbu slike u stvarnom vremenu. Prua
podrku za manipulaciju, odnosno uitavanje, obradbu i analizu digitalne slike, to je nudno za primjenu
algoritma prepoznavanja. Mogu biti prilagoene za koritenje na razliitim operacijskim sustavima
Optiko prepoznavanje znakova:
OCR ili Optical character recognition je mehanika ili elektronika konverzija slike sa odtampanim tekstom u
editabilni tekst.
Optiko zraenje:
Pojam optiko zraenje oznaava podruje spektra elektromagnetskog zraenja valnih duljina od 10nm do 3mm
koje se koristi u svjetlotehnici . Ono ukljuuje ultraljubiasti dio spektra, vidljivi dio spektra koji jo nazivamo
"svjetlost" te infracrveni dio spektra.

Osvjetljenje:
Najvaniji parametri za ispravan rad vizijskih sustava su:
1. osvjetljenje
2. osvjetljenje
3. osvjetljenje
Varijacija osvjetljenja tokom rada vizijskog sustava je nepoeljna pa se zbog toga nastoji umjetnim izvorima svjetla
osigurati konstantno osvjetljenje te onemoguiti pojavljivanje sjena.
Otvoreni kod:
Otvoreni kod (eng. open source code) generiki je naziv za softver iji je izvorni kod i/ili nacrti (dizajn) dostupan
javnosti na uvid, koritenje, izmjene i daljnje raspaavanje (primjeri: Firefox web preglednik, MediaWiki softver,
Joomla ). Karakterizira ga sloboda djeljenja i mjenjanja po elji korisnika. Obino je zatien nekom vrstom licence,
primjerice GNU GPL v3 koja omoguava irenje i mjenjanje koda ali uz uvjet da se sam kod i njegove modifikacije
ne smiju koristiti u komercijalne svrhe - ne smije se profitirati njegovim djeljenjem.
Paralaksa:
Paralaksa je pojam koji oznaava razliku prividne pozicije objekta izmeu dva kuta pogleda, a mjeri se u
stupnjevima kuta izmeu dva gledita. Blii objekti imaju veu paralaksu od udaljenijih. U vizijskim sustavima
paralaksa se koristi da se izvede informacija o dubini objekta, i pri tome se koriste barem dvije kamere.
Piksel:
Najmanji element na ekranu ili nekoj bitmap slici koji sadri plavi, crveni i zeleni podpiksel.
PNG:
PNG (eng. Portable Network Graphics) je otvoreni grafiki format namjenjen pohrani ili streamingu nepokretnih
slika bez gubitaka, nastao kao zamjena za GIF. Radi se o bitmap slikovnom formatu koji primjenjuje lossless
kompresiju, to znai da je u mogunost komprimirati podatke bez gubitka kvalitete.
Polarizirana svjetlost:
Polarizirana svjetlost je ona vrsta svjetlosti kod koje elektromagnetski valovi titraju samo u jednoj ravnini. Ravnina
je okomita na smjer irenja zraenja. U prirodi svjetlost je nepolarizirana, Kad se napravi lom odnosno refleksija
svjetla, nastaje polarizirana svjetlost.
Prepoznavanje rubova:
je metoda za pronalaenje rubova na slici. Bazira se na otkrivanju diskontinuiteta svjetline slike odnosno trae se
podruja gdje se svjetlina naglo mijenja. Metoda se koristi u vizijskim sustavima, obradi slika te pri prepoznavanju
specifinih znaajki na slici.
Prepoznavanje uzoraka:
Prepoznavanje uzoraka je dio uenja stroja koje se temelji na prepoznavanju uzoraka i odreenih zakonitosti u
podatcima. Sustavi za prepoznavanje uzoraka su u mnogim sluajevima naueni prilikom nadgledanog usvajanja,
ali kada ne postoje oznaeni podatci drugi algoritmi se mogu rabiti za otkrivanje nepoznatih uzoraka (bez
nadgledanog uenja).
Problem jednoznanosti:
Problem jednoznanosti je problem lociranja i jednoznanog prepoznavanja jedne te iste toke na vie uzastopno
ili istovremeno snimljenih slika.

QR kod:
QR kod (eng. QR code, Quick Response Code) je naziv za matrini odnosno dvodimenzionalni tip bar koda.
Njegove prednosti pred standardnim bar kodom su mogunost breg itanja i vei kapacitet spremanja
infomacija. Sastoji se od crnih kvadratia rasporeenih po bijeloj pozadini. Kodovi se oitavaju pomou kamera te
procesuiraju Reed-Solomon algoritmom za ispravljanje pogreaka nakon ega se interpretiraju. Prvotno razvijeni
za japansku automobilsku industriju, zbog dobrih karakteristika te munjevitog razvoja i rairenosti kamera u
mobilnim ureajima danas primjenu nalaze u mnogim podrujima ljudske djelatnosti.

Raunalni vid:
Raunalni vid se fokusira na obradu i analizu 2D slike, kako pretvoriti jednu sliku u drugu, primjerice, sa odredenim
operacijama nad pikselima kao to su poboljanje kontrasta, lokalne operacije, izdvajanje rubova ili uklanjanje
uma, ili geometrijske transformacije kao to je rotacija slike. Ova svojstva podrazumijevaju da obrada i analiza
slike ne zahtijevaju pretpostavke oko tumaenja sadraja slike. Raunalni vid ukljuuje 3D analizu iz 2D slike.
Analiza 3D scene prikazane iz jedne ili vie slika, na primjer, kako konstruirati 3D scenu iz jedne ili nekoliko slika.
Raunalni vid esto se oslanja na manje ili vie sloene pretpostavke o sceni prikazanoj na slici.
Rasterska grafika:
ili bitmap je podatak koji predstavlja pravokutnu mreu piksela ili obojenih toaka, na nekom grafikom izlaznom
ureaju. Svaka boja pojedinog piksela je posebno definirana tako da (kao primjer) RGB slike sadre tri bajta po
svakom pikselu, svaki bajt sadri jednu posebno definiranu boju.
Razluivost:
Razluivost ili rezolucija je veliina kojom se definira mogunost razdvajanja/razaznavanja sitnih detalja kojima se
opisuje kakvoa slike.
Refrakcija:
Refrakcija je promjena smjera vala do koje dolazi zbog promjene njegove brzine irenja. Najee se uoava na
plohi koja razdvaja dvije razliite tvari u kojima je brzina vala razliita, a najpoznatiji primjer je lom svjetlosti.
Upadni kut i kut loma povezani su Snellovim zakonom:

Rektifikacija slika:
predstavlja transformacijski proces koji se koristi za unos nekoliko deformiranih slika u zajedniki koordinatni
sustav, odnosno zajedniku ravninu.

Renderiranje (Rendering):
Renderiranje je proces generiranja slike iz 2D ili 3D modela pomou raunalnih programa.
RGB:
RGB je kratica za engleski pojam "Red (crvena) Green (zelena) Blue (plava)". RGB je aditivni model boja kod kojeg
se zbrajanjem osnovih boja dobiva bijela boja. Jedna boja se opisuje kroz tri vrijednosti: dio crvene, dio zelene i
dio plave boje. Svaki dio boje varira izmeu 0% i 100%.
Robert Cross operator:
Robert Cross operator koristi se u obradi slika i raunalnom vidu za detekciju rubova. Spada meu prve operatore
za detekciju rubova, predloio ga je Lawrence Roberts 1963. godine.
Ideja Robert Cross operatora je aproksimiranje gradijenta slike kroz diskretne diferencijale izraunate sumiranjem
razlika dijagnolano razmaknutih piksela.

Robotska kirurgija:
Robotska kirurgija, raunalno-asistirana kirurgija i robotski-asistirana kirurgija su pojmovi za tehnoloki razvoj koji
koristi robotske sustave za pomo kod kirurkih zahvata.
Robotski asistirana kirurgija je razvijena da prevlada organienja minimalno invazivne kirurgije i da proiri
mogunosti kirurga u izvoenju otvorene kirurgije. U sluaju robotski asistirane minimalno invazivne kirurgije,
umjesto direktnog pokretanja instrumenata, kirurg koristi neki od dva naina upravljanja instrumentima; ili
direktno daljinsko rukovanje ili raunalno upravljanje. Daljinski rukovatelj omoguuje kirurgu izvoenje kirurkih
pokreta, dok robotske ruke izvravaju te pokrete koristei izvrne elemente za izvoenje stvarnih kirurkih akcija
na pacijentu. Kod raunalno upravljanih sustava kirurg koristi raunalo za upravljanje robotskim rukama i izvrnim
elementima, iako ti sustavi mogu koristiti i daljinske rukovatelje kao ulazne elemente. Jedna prednost koritenja
raunalnog naina je da kirurg ne mora biti prisutan, ve se kirurg moe nalaziti bilo gdje na svijetu, to
omoguuje kirurgiju na daljinu.
RTSP:
RTSP (Real Time Streaming Protocol) je mreni protokol koji slui za upravljanje kontinuranim prijenosom audiovizualnih podataka preko mree.
Segmentacija slike:
Segmentacija slike je podjela slike u smislene strukture. Segmentacija je bitan korak u analizi slike, predstavljanju
objekta, vizualizaciji, kao i u drugim zadacima obrade slike. Cilj segmentacije je da se pojednostavi i/ili promijeni
prikaz slike u neto smislenije i lake za analizu.
Senzor:
Senzor ili pretvornik je ureaj koji mjeri fizikalnu veliinu (npr. temperaturu, vlanosti zraka, tlaka, broj okretaja
motora) i pretvara ju u signal pogodan za daljnju obradu (najee u elektrini signal).
Senzor vidljive svjetlosti:
Senzor vidljive svjetlosti je senzor koji koristi valne duljine vidljive svjetlosti za prepoznavanje objekata. Najee
se koristi zajedno sa NIR senzorima* i kamerama. Pomou ovog senzora NIR senzor prepoznaje o kojim pod
vrstama osnovnih materijala se radi, primjerice o kojoj vrsti stakla, plastike, keramike i/ili papira se radi. To se
odvija tako da ovaj senzor odailje valne duljine razliitih boja na otpadni materijal, te na taj nain daje
informaciju NIR senzoru o kojoj se boji odnosno vrsti materijala radi.
*NIR (Near infrared) senzor - vidi u rjeniku pod NIR senzor
Sklopovlje za akviziciju i digitalnu obradu slike:
Sklopovlje za akviziciju i digitalnu obradu slike
Slijed operacija koji se odvija pri stvaranju digitalne slike. Prilikom zraenja kojeg odailje predmet, dio zraenja je
uoen od optikog sustava.
Primljeno zraenje senzori pretvaraju u elektrini signal koji se zatim koristi za stvaranje digitalne slike u obliku
matrice brojeva.

Smart kamera:
Pametna kamera (eng. smart camera) je integrirani vizijski sustav u kojem, uz sklopovlje za uzimanje slika, postoji i
procesor koji vri obradu slike bez potrebe za vanjskom procesorskom jedinicom. Kamera takoer ima i suelje za
prijenos rezultata na druge ureaje.
SOAP:
SOAP (Simple Object Access Protocol) je komunikacijski protokol, neovisan o platformi, baziran na XML-u koji se
koristi za razmjenu informacija izmeu aplikacija preko HTTP protokola.
Sobelov operator:
Sobelov operator ili Sobelov filtar je algoritam koji se koristi u obradi slika i raunalnom vidu za detekciju rubova.
Sobelov operator kreira sliku s naglaenim rubovima i prijelazima. Koristi matrice 3x3 (Gx i Gy) koji konvolucijom s
originalnom slikom raunaju aproksimacije derivacija u horizontalnom i vertikalnom smjeru.
Spektar:
Spektar je u fizici graf na ijoj je osi ordinata prikazana energija ili neka analitika funkcija energije. Najee se
pojam spektar koristi u znaenju spektar elektromagnetskog zraenja. Kao analitike funkcije energije u spektru
elektromagnetskog zraenja koriste se:
valna duljina udaljenost izmeu najblie dvije toke iste elongacije i iste faze na valu:

frekvencija broj titraja koje neki val izvede u jedinici vremena:

valni broj broj valnih ciklusa u jedinici duljine:

gdje je E energija fotona, c brzina svjetlosti, a h Planckova konstanta.

Stereo-vizijski sustav:
Stereo vizijski sustav je sustav koji informacije o dubini prostora, tj. o trodimenzionalnoj slici objekta u prizoru
dobiva na temelju informacija dobivenih od dva vizijska senzora (dvije kamere).
Stereopsija:
Termin kojim se oznaava percepcija dubine ili trodimenzionalnosti slike koritenjem dispariteta izmeu dvije
dvodimenzionalne slike. Kod ljudi, taj sustav ine dva oka razmaknuta za neku udaljenost, a kod vizijskih sustava
to su dvije kamere razmaknute za neku udaljenost, to stvara odreene razlike izmeu dvije slike iste scene iz
kojih se mogu dobiti informacije o dubini objekata u sceni.
Strojni vid:
Koritenje neke tehnike naprave (kamere) u svrhu optikog, beskontaktnog i automatskog primanja informacija o
prizoru te njihove daljnje obrade. Strojni vid predstavlja sposobnost raunala(stroja) da "vidi".
Strojno uenje:
Strojno u enje jest programiranje ra unala na na in da op miziraju neki kriterij uspje nos temeljem
podatkovnih primjera ili prethodnog iskustva. Strojno uenje bavi se rje avanjem problema koje je te sko rje i
klasi nim pristupima. Podatke je transformira u znanje tako da mo emo zakljuiva i predvia .

Svjetlost:
Svjetlost je elektromagnetsko zraenje koje je vidljivo golim okom. Ljudsko oko u prosjeku moe vidjeti svjetlost s
valnom duljinom u rasponu od 390 do 750 nm.
Tehnike osvjetljenja:
Tehnika osvjetljenja definira poloaj izvora svjetlosti u odnosu na objekt u prizoru.
Redovito koritene tehnike osvjetljenja su:
- pozadinsko osvjetljenje
- direktno osvjetljenje
- osvjetljenje predmeta po osi
- osvjetljenje pod malim kutem
Karakteristike povrine po pitanju apsorpcije svjetla su: upijanje, refleksija, proputanje, rasipanje i emisija.
Temporalna razluivost:
Temporalna razluivost oznaava preciznost mjerenja s obzirom na vrijeme. Kod kamera se temporalna
razluivost oituje prilikom slikanja/snimanja u relativnom gibanju objekta s obzirom na kameru. Senzor kamere
moe biti stanju snimati podatke svake milisekunde ali memorija kamere ne mora podravati tako brzo spremanje
zbog ega dolazi do zamuenih slika.
Terestriki laserski skeneri (TLS):
Rade na principu odailjanja laserskih zraka iz mjernog instrumenta, te se zrake reflektiraju od objekta snimanja i
vraaju natrag do mjernog instrumenta. Kombinacija izmjerene udaljenosti i kuta s odreenog stajalita daje
koordinate traene toke u 3D prostoru.
Termografska kamera:
Termografska kamera je ureaj koji generira sliku pomou infracrvenog zraenja, slino obinom fotoaparatu koji
generira sliku koristei vidljivi spektar svjetlosti. Dok fotoparat funkcionira na valnoj duljini svjetlosti od 450 do
750 nanometara, termografske kamere rade s valnim duljinama do 14.000 nanometara. Koritenje termografskih
kamera naziva se termografija.

Thresholding:
Osnovni korak kod programiranja algoritma prepoznavanja boja je Tresholding.to je jedna vrsta segmentacije
slike. U doslovnom smislu prevedeno tresholding znaci "Odredivanje praga". Ovim korakom se odvajaju svi pikseli
na slici koji ne zadovoljavaju predodredene uvijete. Naj ce s ce su to ili HSV ili RGB vrijednos . Ako elimo
odrediti djelove slike koji su odreene boje odredimo vrijednosti te ist boje i tresholdamo sliku. Ovaj korak se
mora ponoviti za svaku boju posebno.
Na slici se objasnjava kako funkcionira funkcija cv.Tresholding.
Graf a) prikazuje neobradene izlazne vrijednosti za
pixele. Na y osi se nalaze vrijednosti pixela, dok na x
osi se nalaze pixeli.
Graf b) prikazuje funkciju cv.BinaryTreshold za graf
a). Sve vrijednosti iznad zadane vrijednosti dobijaju
vrijednost 1 a sve ispod dobijaju vrijednost 0.
Graf c) prikazuje inverz funkcije cv.TresholdBinary

Graf d) prikazuje vrijednosti izlazne funkcije za

funkciju cv.Truncate. Ona sve vrijednosti ispod
zadane vrijednosti neobradeno proslijeduje dalje a
vrijednosti iznad zadrzava na zadanoj vrijednosti.
Graf e) prikazuje ima slicnu funkciju kao
cv.Truncate, medutim funkcija cv.TresholdToZero
kad ulazne vrijednosti predu zadanu vrijednost,
izlazne vrijednosti padaju na nulu.
Graf f) prikazuje inverz funkcije cv.TresholdToZero
Slika se nalazi u prilogu. smile
Tracking / Raunalni vid:
Praenje pokreta manjeg skupa bitnih toaka ili predmeta (npr. vozila ili ljudi) iz niza slika.
Triangulacija:
Triangulacija je odreivanje poloaja glavnih toaka pri geodetskoj izmjeri s pomou trokuta kojima je poznata
duina jedne stranice i sva tri kuta.
Trilateration:
Trilateracija je proces odreivanja apsolutne ili relativne pozicije neke toke uz pomo mjerenja udaljenosti
koristei geometriju kruga ili trokuta. Trilateracija ima praktinu primjenu u geodeziji, navigaciji... Razlikuje se od
triangulacije gdje se isti rezultat postie uz pomo mjerenja kutova.

Umjetna inteligencija:
Umjetna inteligencija je karakteristika neivih sustava koji pokazuju sposobnost snalaenja u novonastalim
situacijama - uobiajeno su to raunalni sustavi.
Svi dosadanji oblici umjetne inteligencije su ogranieni jer rjeavaju samo odreene probleme te nemaju vlastitu
svijest.
Voksel:
Voksel (eng. Voxel, od rijei volumetric i pixel, u prijevodu trodimenzionalni piksel) u trodimenzionalnoj grafici
predstavlja najmanji dio trodimenzionalnog prostora neke scene, koji se moe obraivati ili prikazati. Moe se
napraviti analogija izmeu voksela i piksela; dok voksel predstavlja dio trodimenzionalnog prostora kojem se
mogu pridodati boja i druge osobine, na isti nain piksel predstavlja dio dvodimenzionalne slike.
Web kamera:
(eng. web camera, webcam) kamera koja prenosi slike u stvarnom vremenu koristei se Web-om ili nekim drugim
video calling programom. Web kamera je vrsta video kamere koja se direktno spaja na raunalo u svrhu
prenoenja video signala preko interneta.
While petlja:
Petlja while se najee rabi ako broj ponavljanja petlje nije unaprijed poznat, nego ovisi o ispunjenju zadanog
uvjeta. Osnovni oblik petlje while je:
while (uvjet)
{
blok naredbi
}
naredba iza bloka
Kod ove se vrste petlje uvjet ispituje na poetku, a blok naredbi petlje ponavlja se sve dok je uvjet ispunjen.
Uvjet je logiki izraz iji rezultat mora biti logiki podatak (tip bool). Kada rezultat postane logika neistina (false,
0), preskae se blok naredbi petlje i program se nastavlja od prve naredbe nakon bloka naredbi petlje.
Poto se kod petlje while uvjet ispituje na poetku moe se dogoditi da se blok naredbi u petlji ne izvri niti
jednom.
WSDL:
WSDL je standard za dokumentiranje usluga koje prua Web servis. Notacija koju koristi je bazirana na
standardnoj XML shemi, to znai da je WSDL vieplatformski, neovisan o sklopovlju i programskom okruenju te
je zato pogodan za opisivanje suelja Web servisa. WSDL u jednoj XML datoteci definira sve to je potrebno za
pisanje korisnikog softvera koji koristi usluge Web servisa.
xml:
XML je kratica za EXtensible Markup Language - odnosno jezik za oznaavanje. Ideja je bila stvoriti jedan jezik koji
e biti jednostavno itljiv i ljudima i raunalnim programima. Princip realizacije je vrlo jednostavan: odgovarajui
sadraj treba se uokviriti odgovarajuim oznakama koje ga opisuju i imaju poznato, ili lako shvatljivo znaenje.
Format oznaka u XMLu vrlo je slian formatu oznaka u npr.HTML jeziku. Danas je XML jezik vrlo rairen i koristi se
za razliite namjene: odvajanje podataka od prezentacije, razmjenu podataka, pohranu podataka, poveavanje
dostupnosti podataka i izradu novih specijaliziranih jezika za oznaavanje. XML je standardizirani jezik i za njegovu
standardizaciju brine se World Wide Web Consortium.

Zamuenje slike kao posljedica pokreta:

Zamuenje slike kao posljedica pokreta (eng. motion blur) je naziv za pojavu svjetlosnih pruga i smanjenja otrine
slike kao posljedica pomaka objekata tijekom okidanja slike ili niza slika. Javlja se kada tijekom okidanja jedne slike
doe do promjene pozicije objekta, bilo zbog brzog gibanja objekta ili zbog dugog vremena ekspozicije. Tijekom
snimanja kamerom ovaj efekt umanjuje kvalitetu slike pa se u primjenama kod kojih je izrazito nepoeljan
(primjerice televizijski prijenos utakmice) koriste brzookidajue kamere sa malim vremenom ekspozicije (kod
televizijskih kamera ekspozicija traje 1 tisuinku sekunde).

arite:
arite ili fokus je u geometrijskoj optici toka u kojoj se sijeku svjetlosne zrake paralelne optikoj osi sabirne lee
ili udubljenog zrcala. Kod rastresne lee ili ispupenog zrcala arite je toka iz koje zrake prividno dolaze nakon
loma ili odbijanja. Poloajem arita odreena je i najvanija karakteristina veliina optikog elemenata ili sustava
arina duljina. U vizijskim sustavima, smatra se da je slika u fokusu ako svjetlo s toaka objekta konvergira u lei
koliko god dobro je mogue.