E5141 - Sistem Kawalan 2

E 5141 SISTEM KAWALAN 2
(i )
MODUL
POLITEKNIK
KEMENTERIAN PENDIDIKAN MALAYSIA
E5141
SISTEM KAWALAN 2
MAZLAN BIN KARIM @ HUSSEIN (PJB)

GRID KURIKULUM
NORDIN BIN ZAKARIAH (PJB)

Grid Kurikulum modul ini adalah berdasarkan kepada kurikulum yang sedang
digunakan di Politeknik Kementerian Pendidikan Malaysia.
download@
http://modul2poli.blogspot.com
BIODATA PENULIS MODUL E5141

SISTEM KAWALAN 2
NAMA
: MAZLAN BIN KARIM @ HUSSEIN.
ALAMAT
: JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK

POLITEKNIK JOHOR BAHRU,
JALAN KONG KONG, PASIR GUDANG,
81700 JOHOR.
TELEFON
: 07- 2612488
KELULUSAN : IJAZAH SARJANA PENDIDIKAN (UTM)

IJAZAH SARJANA MUDA SAINS KEJURUTERAAN
ELEKTRIK DENGAN KEPUJIAN (UTM).
JAWATAN
: PENSYARAH JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK
NAMA
: NORDIN BIN ZAKARIAH.
ALAMAT
: JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK

POLITEKNIK JOHOR BAHRU,
JALAN KONG KONG, PASIR GUDANG,
81700 JOHOR.
TELEFON
: 07- 2612488
KELULUSAN : IJAZAH SARJANA PENDIDIKAN (UTM)

IJAZAH SARJANA MUDA SAINS KEJURUTERAAN
ELEKTRIK DENGAN KEPUJIAN (UTM).
JAWATAN
: PENSYARAH JABATAN KEJURUTERAAN ELEKTRIK
download@
( ii )
( iii)
TOPIK
UNIT
ELEMEN SISTEM KAWALAN SERVO
DEFINASI, TERMINOLOGI, KONFIGURASI &

ELEMEN KAWALAN
KEGUNAAN ROBOT INDUSTRI
ANATOMI
PENGATURCARAAN, SISTEM SOKONGAN,

PEMASANGAN DAN PENTAULIAHAN
download@

UNIT 1:
ELEMEN SISTEM KAWALAN SERVO (2 JAM)

1.0 Pengenalan
1.1 Sistem Servo
1.2 Analisa Domain Masa
1.3 Spesifikasi Rekabentuk
UNIT 2:
DEFINASI, TERMINOLOGI, KONFIGURASI &

ELEMEN KAWALAN (3 JAM)
2.0 Pengenalan
2.1 Istilah Dalam Teknologi Robot
2.2 Elemen Utama Dalam Sesebuah Robot
Industri
2.3 Unit Kawalan
2.4 Konfigurasi Robot
UNIT 3:
KEGUNAAN ROBOT INDUSTRI (3 JAM)

3.0 Pengenalan
3.1 Penggunaan Sistem Robot Dalam Kerja
Industri
3.2 Faedah Menggunakan Robot
3.3 Keselamatan
3.4 Justifikasi Penggunaan Robot
UNIT 4:
ANATOMI ( 5 JAM)
4.0 Pengenalan
4.1 Pengantaramukaan Sistem Kuasa Bendalir
Kepada Mikropemproses
4.2 Pengantaramukaan Geganti
Kepada Mikropemproses
4.3 Pengantaramaan Selenoid Kepada
Mikropemproses
4.4 Kedudukan Kelajuan dan Pecutan Sensor
4.5 Sensor Sentuh (Tactile Sensor)
4.6 Sensor Tak Sentuh (Proximity Sensor)
4.7 Machine Vision/Computer Vision
4.8 Sensor Pandang (Vision Sensor)
4.9 Penggenggam Robot dan Rekabentuk
Perkakasan
4.10 Perkakasan
download@
( iv)

UNIT 5:
PENGATURCARAAN, SISTEM SOKONGAN,

PEMASANGAN DAN PENTAULIAHAN (4 JAM)
5.0 Pengenalan
5.1 Kaedah Pengaturcaraan
5.2 Kaedah Mengajar dalam Pengaturcaraan
Robot
5.3 Bahasa Robot
5.4 FMS (Flexible Manufacturing System)
5.5 CIM (Computer Intergrated Manufacturing)
5.6 Ciri-ciri Sistem Sokongan Dalam FMS dan
CIM
download@
(v )
( vi)

PANDUAN MENGGUNAKAN MODUL
1. Modul ini dibahagikan kepada 5 unit. Setiap unit disediakan dalam jilid
yang sama.
2. Muka surat dinomborkan berdasarkan kepada kod subjek, unit dan
halaman.
E5141 / UNIT1 / 1
Subjek
Unit 1
Halaman 1
3. Pada permulaan unit, objektif am dan khusus dinyatakan

4. Setiap unit mengandungi urusan aktiviti dan diberikan simbol berikut :
OBJEKTIF
Bahagian ini mengandungi objektif am dan khusus setiap
pembelajaran.
INPUT
Input mengandungi maklumat yang akan anda pelajari.
AKTIVITI
Bahagian ini mengandungi proses pembelajaran secara aktif
untuk menguji kefahaman anda. Anda perlu ikuti dengan teliti
dan melaksanakan arahan yang diberikan.
download@
( vii)
MAKLUM BALAS KEPADA AKTIVITI

Bahagian ini mengandungi jawapan kepada soalan-soalan
yang dikemukakan dalam aktiviti.
PENILAIAN KENDIRI
Penilaian kendiri menguji kefahaman anda dalam setiap unit.
MAKLUM BALAS KEPADA PENILAIAN KENDIRI

Bahagian ini mengandungi jawapan kepada soalan-soalan
yang dikemukakan dalam penilaian kendiri.
5. Anda perlu mengikuti unit demi unit yang disediakan

6. Anda boleh meneruskan unit selanjutnya setelah berjaya melalui unit
sebelumnya dan yakin dengan pencapaian anda.
download@
( viii)

PERNYATAAN TUJUAN
Modul ini disediakan untuk kegunaan pelajar-pelajar semester 6 kursus

Diploma Elektronik Kawalan di Jabatan Kejuruteraan Elektrik.
Ianya
bertujuan untuk memberi pendedahan kepada pelajar tentang konsep

sesuatu unit ke arah pembelajaran kendiri atau dengan bimbingan daripada
pensyarah.
PRA-SYARAT KEMAHIRAN DAN PENGETAHUAN

Pra-syarat untuk mengikuti modul ini adalah lulus semester 5 kursus
Elektronik Kawalan dan telah mengambil subjek Sistem Kawalan 1 (E4141).
OBJEKTIF AM
Diakhir modul ini, pelajar-pelajar akan dapat:
5 Melukis gambarajah blok sistem servo dan menggunakan maklumat
matematik mengenai pembolehubah keluaran dengan masa untuk
membina keluk sambutan domen-masa.
5 Memahami dan membezakan istilah serta eleman yang digunakan di
dalam sesebuah robot industri.
5 Menerangkan kegunaan serta faktor keselamatan
dititikberatkan apabila mengendalikan robot industri.
yang
mesti
5 Membezakan pengantaramukaan sistem-sistem kepada mikropemproses.

5 Menulis aturcara mudah untuk mengawal pergerakan robot dengan
menggunakan bahasa robot.
PERALATAN & SUMBER YANG PERLU DIGUNAKAN BERSAMA MODUL

1. Kalkulator
download@
( ix)
RUJUKAN
Ahmad Safawi Mokhtar, mazlina Esa, Mohammad Noh Ahmad,
Kejuruteraan Kawalan Moden, 2nd Ed. UTM, Skudai, 1996
Alias Mohd Yusof, Musa Milah, Shaikh Nasir Shaikh Ab. Rahman, Litar
Perindustrian & Pengeluaran Berautomatik, UTM, Skudai, 1997
Asfahl, C.R., Roborts and Manufacturing Automation (2nd). Toronto: John
Wiley & Sons, Inc. 1992
Fu, K.S., Gonzales, R.D., Robotics: Control, Sensing, Vision and
Interlligence. Singapore: McGrow-Hill, 1987
Fuller, J.L., Robotics, Introduction, Programming & Projects, 2nd Ed.
Prentice Hall, 1999
Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering, New Jersey: Prentice
Hall, 1989.
Keramas, J.G., Robot Technology Fundamentals. Delmer Publishers
Inc.,1999
Mohd. Zaki Abdul Muin, Kejuruteraan Kawalan, Dewan Bahasa dan
Pustaka, 1988
Robot Technology (Nota Edaran Kursus), UTM
Training System for Automation Technology, Manual Festo Didactic, 1991
download@
(x )

SOAL SELIDIK MODUL OLEH PELAJAR
Tajuk Modul
: _________________________
Nama Pelajar : _______________________

Kursus
Kod Modul
: ____________
No. Pendaftaran: ____________
: ____________________________________
Nama Penulis Modul : ______________________________

Sila gunakan skala berikut untuk penilaian
4
3
2
1
anda.
Sangat setuju
Setuju
Tidak setuju
Sangat tidak setuju
Arahan : Tandakan pada ruangan skor yang dipilih.

Bil
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
ELEMEN PENILAIAN
A. FORMAT
Susun atur muka surat adalah menarik.
Saiz font yang digunakan adalah senang untuk dibaca.
Saiz dan jenis gambar serta carta yang digunakan sesuai
dengan input.
Carta dan gambar senang dibaca dan difahami.
Jadual yang digunakan tersusun dengan teratur dan mudah
difahami.
Teks input disusun dengan cara yang mudah difahami.
Semua ayat berbentuk arahan dipamerkan dengan jelas.
B. ISI KANDUNGAN
Saya faham semua objektif dengan jelas.
Saya faham pada idea yang disampaikan.
Cara persembahan idea adalah menarik.
Semua arahan yang diberikan mudah difahami.
Saya boleh melaksanakan semua arahan yang diberikan
dalam unit ini.
Soalan dalam aktiviti adalah mudah dijawab.
Saya boleh menjawab soalan-soalan dalam penilaian kendiri.
Maklum balas boleh membantu mengenalpasti kesilapan saya.
Ayat-ayat yang digunakan mudah difahami.
Gaya penulisan menarik.
Saya boleh mengikuti unit ini dengan mudah.
Unit ini memudahkan saya mempelajari & memahami topik ini.
Penggunaan modul ini menarik minat saya.
download@
SKALA
2
3
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/1
UNIT 1
OBJEKTIF
Objektif Am : Pelajar dapat merumuskan bahawa teknik
kawalan servo sangat popular digunakan
untuk mengawal pergerakan robot.
Objektif Khusus : Di akhir unit ini pelajar dapat :Mengenalpasti kegunaan sistem kawalan servo .
Menerbitkan persamaan matematik bagi sistem
kawalan servo.
Melukis keluk sambutan domain-masa daripada
pembolehubah keluaran berbanding masa.
Mengira nilai terlajak atas, masa naik, masa
pengenapan dan masa puncak.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/2
INPUT
1.0 Pengenalan
Sistem Servo. Sistem servo atau mekanisme-servo merupakan suatu
sistem kawalan suapbalik di mana keluarannya adalah dalam bentuk
kedudukan, halaju atau pecutan mekanik. Sistem servo amat banyak
digunakan di dalam industri pada masa kini seperti;
i.
ii.
iii.
iv.
v.
vi.
vii.
viii.
sistem pelancaran peluru berpandu.

Autopilot kapal terbang.
Sistem stereng automatik kapal.
Stereng dan brek kuasa kenderaan.
Perkakas mesin automatik.
Alat-alat rakaman.
Sistem kawalan kapal angkasa.
Kawalan radar.
Sistem Kawalan Suapbalik. Merujuk kepada Rajah 1.1, sistem yang

mengekalkan hubungan diantara keluaran dengan titik set. Di mana
perbezaan diantara keluaran dan titik set ini digunakan sebagai satu cara
kawalan sistem tersebut.
G(s)
Masukan/Titik set
Keluaran
Rajah 1.1 Sistem Kawalan Suapbalik
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/3
AKTIVITI 1A
1.1
Berpandukan kepada Rajah di bawah, isikan petak-petak yang bertanda *
dengan jawapan yang betul bagi sebuah sistem kawalan suapbalik.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/4
MAKLUM BALAS 1A
1.1
+
G(s)
Masukan/Titik set
Keluaran
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/5
INPUT
1.1 Sistem Servo
Dalam bahagian ini kita akan dapatkan sambutan bagi sistem kawalan
tertib kedua sistem servo terhadap masukan unit langkah.
Rajah 1.2: Gambarajah Skematik Sistem Kawalan Servo
Pertimbangkan mekanisma servo dengan motor kawalan angker yang

ditunjukkan dalam Rajah 1.2. Sistem ini digunakan untuk mengawal
kedudukan beban mekanik supaya menurut kedudukan rujukan.
Kendalian sistem ini adalah seperti berikut: Sepasang meter upaya
bertindak sebagai peranti pengesan ralat. Meter upaya ini menukar
kedudukan masukan dan keluaran ke bentuk isyarat elektrik berkadaran.
Kedudukan sudut i(t) adalah masukan rujukan sistem. Kedudukan aci
keluaran menentukan kedudukan sudut o(t) lengan pengelap meter
upaya keluaran. Beza upaya e(t) = i(t) o(t) adalah isyarat ralat,
dimana i(t) berkadaran dengan i(t) dan o(t) berkadaran dengan o(t);
iaitu i(t) = Kpi(t) dan o(t) = Kpo(t). Dimana Kp adalah pemalar
berkadaran. Isyarat yang wujud pada pangkalan meter upaya dikuatkan
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/6
oleh penguat dengan pemalar gandaan Ks. Voltan keluaran penguat ini
dikenakan kepada litar angker motor a.t.
Voltan tetap dikenakan
terhadap belitan medan. Jika ralat wujud, motor membina daya kilas
untuk memutar beban keluaran dengan cara yang dapat mengurangkan
ralat ke sifar.
Pada bahagian meterupaya.
Masukan,
i(t) = Kpi(t)
Keluaran,
o(t) = Kpo(t)
Pengesan ralat, e(t) = i(t) o(t)
a(t) = Ks e(t)
Mengenakan penjelmaan laplace kepada hubungan-hubungan bagi
unsur-unsur laluan ke hadapan.
Masukan,
Vi(s) = Kpi(s)
Keluaran,
Vo(s) = Kpo(s)
Pengesan ralat, Ve(s) = Vi(s) Vo(s)
Va(s) = Ks Ve(s)
TL(s)
n
i(s)
i(s)-o(s)
Kp
o(s)
Ks
Kt
1
Ls + R
m(s)
1
J ieq s + Bieq
n
s
o(s)
Kb
Rajah 1.3: Gambarajah Blok Sistem Kawalan Servo
Dapatkan rangkap pindah laluan hadapan bagi Rajah 1.3 ;

Oleh kerana TL(s) biasanya kecil, ia boleh diabai maka TL(s) = 0 dan
ambil Jieq = J, Bieq = B. Rangkap pindah gelung tutup bagi sistem yang
ditunjukkan adalah:
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/7
Kt
m( s )
( Ls + R )( Js + B )
=
KtKb
Va( s )
1+
( Ls + R )( Js + B)
=
Kt
( Ls + R )( Js + B) + Kt.Kb
untuk sesetengah motor aruhan, nilai L boleh diabaikan. Oleh yang

demikian,
Kt
m( s )
=
Va( s ) RJs + ( RB + KtKb)
Kt
( RB + Kt.Kb)
=
KJ
s +1
RB + Kt.Kb
katakan,
Kt
= Km
BR + Kt.Kb
(Gandaan motor) dan;
RJ
= Tm
BR + Kt.Kb
(Malar masa motor)
Oleh itu; merujuk Rajah 1.4, rangkap pindah gelung tutup adalah,
Km
m( s)
=
Va( s ) 1 + S .Tm
i(s) +
KpKs
Km
1 + ST m
n
S
o(s)
Rajah 1.4: Gambarajah Blok Sistem
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/8
Rangkap pindah laluan hadapan, G(s) =
Kp.Ks.Km.n
S (1 + STm)
Rangkap pindah suapbalik, H(s) = 1

Katakan, Kp.Ks.Km.n = K, maka;
G(s) =
K
S (1 + STm)
i(s) +
K
S (1 + ST m )
o(s)
Rajah 1.5: Gambarajah Blok Sistem Servo Dipermudahkan
Rangkap pindah gelung tertutup bagi sistem servo yang ditunjukkan

Rajah 1.5 adalah;
K
( s)
S (1 + STm)
=
K
i ( s) 1 +
S (1 + STm)
K
( s)
=
i ( s ) S (1 + STm) + K
( s)
K
=
2
i ( s ) TmS + S + K
rangkap pindah gelung tertutup

sistem kawalan kedudukan
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/9
AKTIVITI 1B
Uji kefahaman anda sebelum meneruskan input selanjutnya!!!
Sila semak jawapan anda pada maklumbalas di halaman berikutnya.
1.2
i(s) +
K
S (1 + ST m )
o(s)
Daripada Rajah di atas, dapatkan persamaan matematiknya.
1.3
Suatu mekanisma servo dengan motor kawalan angker digunakan bagi
menukar kedudukan sudut o, sebuah beban apabila menukar isyarat
perintah i , yang dikenakan menerusi roda tangan.
a. Lakarkan sistem itu dengan selengkapnya bagi menunjukkan bahagianbahagian mekanikal dan elektrikal.
b. Lukiskan gambarajah blok untuk sistem tersebut.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/10
MAKLUM BALAS 1B
( s)
K
=
2
i ( s ) TmS + S + K
1.2
1.3
a)
b)
TL(s)
n
i(s)
i(s)-o(s)
Kp
o(s)
Ks
Kt
1
Ls + R
m(s)
1
J ieq s + Bieq
n
s
Kb
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/11
INPUT
1.2 Analisa Domain Masa
Sekarang kita akan selesaikan sambutan bagi sistem servo yang telah
dipermudahkan terhadap masukan unit langkah:
K
( s)
= 2
i ( s) S Tm + S + K
Dengan merujuk kepada Jadual 1.0, i(t )= u(t), maka i(s) =
1
,
S
Jadual 1.0: Unit Masukan

F(t)
F(t)
F(t)
1
t
Unit tanjakan
f(t)=t u(t)
1
F(s)= 2
S
Unit dedenyut
f(t)=t
F(s)=1
Unit langkah
f(t)=u(t)
1
F(s)=
S
K
S ( S Tm + S + K )
Buat pecahan separa,
Maka, o(s) =
K
A
BS + C
= + 2
S ( S Tm + S + K ) S S Tm + S + K
2
= A( S 2Tm + S + K ) + BS + C ( s )
= AS 2Tm + SA + KA + BS 2 + CS
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/12
Dari persamaan di atas, untuk mencari nilai A, B dan C Jadual 1.1 boleh
dirujuk;
Jadual 1.1: Gandaan S
S0
K=KA
A=1
S1
0=A+C
C= -1
S2
0=ATm+B
B= -Tm
Maka,
1
(Tm) S 1
+ 2
S S Tm + S + K
( s) =
=
1
(TmS + 1)
2
S S Tm + S + K
Jika persamaan di atas dibahagikan dengan Tm, maka:
1
=
S
S+
S2 +
1
Tm
S
K
+
Tm Tm
dengan menggunakan formula
b b 2 + 4ac
2a
tentukan punca-punca
bagi
S2 +
S
K
+
=0
Tm Tm
S1 , S 2 =
1
1
K
( ) 2 4( )
(Tm)
Tm
Tm
2
terdapat tiga kemungkinan mengenai S1 dan S2 ;

1. (
1 2 K
) 4
Tm
Tm
Ini akan memberi nilai S1 dan S2 nyata sepenuhnya. Oleh itu

persamaannya ditulis sebagai;
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
S2 +
E5141/UNIT 1/13
1
K
S+
= ( S + )( S + )
Tm
Tm
dimana dan adalah punca-punca bagi S1 dan S2.

1
S+
1
Tm
( s) =
S ( S + )( S + )
=
1 u
v

+
S S + S +
Oleh itu,
(t ) = [1 uet ve t ]u(t )
2
K
1
2.
=4
Tm
Tm
Ini akan memberikan nilai S1 dan S2 yang nyata dan sama.
1
K
S2 +
S+
= (S + )2
Tm
Tm
1
S+
1
Tm
( s ) =
S (S + )2
1
L
M
=
S S + (S + )2
Oleh itu,
(t ) = 1 Le t Mtet u (t )
1 4K
3.

Tm Tm
Ini akan memberikan punca-punca kompleks.

1
S+
1
Tm
( s) =
S S2 + 1 S + K
Tm
Tm
1
S+
1
Tm
=
S S2 + 1 S + 1 1 + K
Tm
4Tm 2 4Tm 2 Tm
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/14
1
S+
1
Tm
=
S (S + 1 )2 + K 1
2Tm
Tm 4Tm 2
1
K
1
ambil
= dan
= rt 2
2
2Tm
Tm 4Tm
S + 2
1
( s) =
S ( S + ) 2 + rt 2
1
S +
( s) =
2
2
S ( S + ) + rt
( S + ) 2 + rt 2
Oleh itu i(t) diberi oleh
(t ) = 1 (e t kos rt t +
t
e sin rt t u (t )
rt

= 1 e t 1 + ( ) 2 sin( rt t + tan 1 rt ) u (t )
rt

Rajah 1.6: Sambutan Masa Untuk Berbagai

Tm
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/15
AKTIVITI 1C
1.4
Lukiskan keluk sambutan domain-masa bagi kes kurang redam, redaman
genting dan lebih redam.
1.5
Selesaikan sambutan bagi sistem servo di bawah terhadap masukan unit
langkah
K
( s)
= 2
i ( s) S Tm + S + K
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/16
MAKLUM BALAS 1C
1.4
1.5
1 2 K
) 4
Tm
Tm
1
S+
1
Tm
( s) =
S ( S + )( S + )
Bagi kes (
K
1
Bagi kes
=4
Tm
Tm
t
(t ) = 1 Le Mte t u (t )
1 4K
Bagi kes

Tm Tm
(t ) = 1 (e t kos rt t +
t
e sin rt t u (t )
rt
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/17
INPUT
1.3
Spesifikasi Rekabentuk
Rajah 1.7: Penentuan Prestasi Bagi Sistem Tertib Ke Dua
Ada dua nilai penting daripada sambutan ini yang boleh ditulis dalam
sambutan dan wn. Nilai-nilai tersebut ialah masa bagi mencapai puncak
pertama (Tp) dan magnitud lajakan sepadan puncak ini (s). Terdapat
lima lagi nilai yang dinyatakan bagi menentukan sambutan, iaitu
1.
2.
3.
4.
5.
lajakan per unit (s)

masa untuk puncak pertama (Tp)
masa menaik (Tr)
masa pengenapan (Ts)
masa lengah (Td)
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/18
Masa Pengenapan (Ts)

Masa pengenapan ditakrifkan sebagai masa yang diambil oleh sambutan
untuk berada dalam satu jalur yang dinyatakan sebagai 2% atau 5% lebih
atau kurang daripada nilai akhir.
Ts = 4T =
4
wn
untuk kriteria 2%
Ts = 3T =
3
wn
untuk kriteria 3%
Masa Puncak (Tp)

Masa puncak adalah masa yang diperlukan untuk mencapai puncak
pertama terlajak.
(t )
L d o = S o (S )
dt
(t )
Oleh itu d o = L-1 (S o (S ))
dt
S .k
S(S) =
2
S S Tm + S + k
k
Tm
= 2
S + 1 S+k
Tm
Tm
k
1
rt
x
x
=
rt
Tm
(S + )2 + rt
Oleh itu
k
d (t )
=
e t sin rt t u (t )
Tm rt
dt
o
k
(t ) =
e t sin rt t u (t )
Tm rt
0 (t ) menjadi sifar apabila sin rtt = 0

iaitu rtt = 0, , 2, 3
= n
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
2 3
,
,
,
rt rt rt
atau t = 0,
=
E5141/UNIT 1/19
rt
Oleh ituTp diberi oleh

Tp =
rt
dimana rt = n 1 2
Lajakan Per Unit (S)

Adalah nilai puncak maksimum bagi lengkung sambutan yang diukur
daripada uniti.
Masukan t =
didalam persamaan 0 (t )
rt
2
0 = 1 e rt 1 + sin + tan 1 rt = 0 p

rt
rt
rt
= tan 1 rt
tan =

sin ( + )
0 p = 1 e rt 1 +
rt
0 p = 1 e
sin =
rt

[sin cos + cos sin ]
1 +
rt
rt
+ rt 2
2
rt
2 + rt 2
2
rt
rt 2
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
=
E5141/UNIT 1/20
1
2
+ 1
rt
0 p = 1 + e rt *
1 +
rt
1 +
rt
0 p = 1 + e rt
tetapi 0 p =1 + s
maka s = e rt
Masa Naik (Tr)
Masa naik adalah masa yang diperlukan bagi sambutan untuk naik dari
10% ke 90% atau 5% ke 95% atau 0% ke 100% nilai akhir. Bagi sistem
tertib kedua kurang redam, masa naik 0% hingga 100% biasa digunakan.
atau
Tr =
sin rtTr + tan 1 rt = 0

1 rt
=
rtTr + tan

tan 1
rt
rt
Sambutan Masa Untuk Sistem Tertib Kedua Prototaip
R(s)
n2
s ( s + 2 n )
C(s)
Rajah 1.8: Gambarajah Blok Sistem Tertib Kedua Prototaip
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/21
Rangkap pindah gelung tertutup,
n2
C ( s)
S ( S + 2n)
=
R( s)
n2
1+
S ( S + 2n)
Jika diberi, r(t) = u(t) dan R(s) =
1
, maka;
S
n2
C (s) =
2
S ( S 2 + 2 n S + n )
Oleh yang demikian,
a.
masa puncak, Tp =
=
b.
rt
n 1 2
masa naik, Tr =
cos 1
n 1 2
1 2
c.
terlajak, s = e
d.
masa pengenapan, Ts =
Ts =
(untuk kriteria 2 %)
(untuk kriteria 5 %)
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/22
Contoh 1
Rangkap pindah sebuah sistem kawalan kedudukan gelung tertutup
diberikan seperti dibawah,
42.9
( s )
= 2
i ( s) S + 7.69S + 42.9
Tentukan nilai-nilai bagi,

a. masa puncak, Tp
b. masa naik, Tr
c. terlajak, s
d. masa pengenapan, Ts
Penyelesaian
Bandingkan rangkap pindah di atas dengan rangkap pindah tertib ke dua
prototaip.
a.
n2
( s )
42.9
= 2
2
i ( s ) S + 7.69S + 42.9 S + 2 n S + n 2
Oleh itu,
n 2 = 42.9
n = 42.9
n = 6.50rads 1
maka,
Tp =
Tp =
2 n = 7.69
7.69
=
2(6.5)
= 0.592
n 1 2
6.5 1 0.592 2
Tp = 0.6 saat
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
b. s = e
E5141/UNIT 1/23
1 2
0.592
s = e
1 0.592 2
s = 0.1
oleh itu nilai % = 10 %

c. Tr =
cos 1 0.592
n 1 2
Tr = 0.42saat
d. Ts =
Ts = 1.04saat
Contoh 2
Pertimbangkan sistem kawalan berikut jika masukan unit langkah
dikenakan dengan suapbalik uniti. Rangkap pindah gelung buka diberi
seperti di bawah;
G (s) =
1
S ( S + 1)
Cari nilai Tp, s, Tr dan Ts ( 2%)

Penyelesaian
C ( s)
G(s)
=
R( s) 1 + G ( s) H ( s)
dimana H(s) = 1 (uniti)
1
S ( S + 1)
=
1
1+
S ( S + 1)
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/24
1
n
2
2
S + S + 1 S + 2 n S + n 2
2
Oleh itu,
n2 =1
n = 1
a. Tp =
2n = 1
1
=
2
= 0.5
n 1 2
n 1 0.52
= 3.63saat
b. s = e
=e

1 2
0.5
1 0.52
= 0.163
c. Tr =
=
cos 1
n 1 2
cos 1 0.5
n 1 0.52
= 2.418saat
d. Ts =
4
(0.5)(1)
= 8.0 saat
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/25
AKTIVITI 1D
1.6
0.163
2.41s
3.63s
8.0s
Daripada gambarajah penentuan prestasi di atas dapatkan nilai Tp, s, Tr

dan Ts ( 2%). Seterusnya dapatkan rangkap pindah gelung tertutup.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/26
1.7
R(s)
n2
s ( s + 2 n )
C(s)
Daripada Rajah di atas, dapatkan nilai s, Tr dan Ts ( 2%).
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/27
MAKLUM BALAS 1D
1.6
Tp = 3.63saat
s = 0.16
Tr = 2.418saat
Ts = 8.0saat
Rangkap pindah,
C(s)
1
= 2
R(s) s + s + 1
1.7
s = 0.0432
Tr = 0.333saat
Ts = 0.566saat
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/28
PENILAIAN KENDIRI
SOALAN 1-1
Rajah 1 di bawah, adalah rajah blok untuk satu sistem kawalan yang
diberi oleh:
K
s ( s + 5)
R(s)
C(s)
Rajah 1
a. Cari julat K supaya sambutan sistem adalah

i.
Kurang redam
ii.
Redaman genting
iii.
Lebih redam
b. Untuk kes sambutan kurang redam, kirakan nilai K, masa kelajakan

pertama Tp dan masa menaik Tr jika sambutan unit langkah mempunyai
lajakan 16.3%.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/29
SOALAN 1-2
Rajah blok untuk satu sistem kawalan adalah di dalam rajah 2 di bawah:
n2
s ( s + 5 n )
R(s)
C(s)
Rajah 2
Tunjukkan bahawa sambutan unit langkah sistem kawalan ini untuk < 1,
adalah diberi oleh
e t
sin(t + kos 1 )u (t ) dimana =n dan w = n 1
c(t) = 1
1 2
seterusnya terbitkan ungkapan-ungkapan untuk masa ke lajakan pertama

Tp, % lajakan s dan masa menaik Tr.
SOALAN 1-3.
Carikan rangkap pindah bagi sistem tertib kedua dengan masa naik
Tp=/2saat dan terlajak maksimum s=0.095.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 1/30
MAKLUM BALAS KENDIRI

1-1
a)
i. K > 6.25
ii. K = 6.25
iii. K < 6.25
b)
Tp=0.726saat
Tr=0.484saat
1-2
Tp =
Tr =
wn 1 2
cos 1
wn 1 2
s = 100e
1 2
1-3
C ( s)
225
= 2
R( s) s + 18s + 225
_______________________________________________________________________
download@
DEFINASI,TERMINOLOGI, ELEMEN & KONFIGURASI ROBOT
E5141/UNIT 2/1
UNIT 2
OBJEKTIF
Objektif Am: Pelajar dapat mengkategorikan elemenelemen utama sebuah robot industri.
Objektif Khusus : Di akhir unit ini pelajar dapat :

mengidentifikasikan tiga (3) elemen utama robot
industri iaitu manipulator, pengawal dan bekalan
kuasa.
mengenalpasti fungsi unit kawalan, konfigurasi
serta kategori-kategori robot industri.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/2
INPUT
2.0 Pengenalan
Robot industri kerap kali digunakan di dalam perusahaan untuk
memperbaiki pengeluaran. Robot industri boleh membuat pelbagai kerja
tanpa melakukan kesilapan dalam pengendaliannya. Robot boleh bekerja
dalam persekitaran yang tidak boleh dihadapi oleh manusia. Sebagai
contoh, robot boleh bekerja dalam kawasan yang bertekanan tinggi atau
rendah atau diangkasa lepas atau dalam suhu lampau.
Robot Industri - Robot industri boleh didefinisikan sebagai manipulator

pelbagai fungsi yang dicipta untuk menggerakkan benda, bahagianbahagian, perkakasan atau alat-alat khusus melalui pergerakan yang
telah diaturcarakan.
Menurut W.R.Tanner, robot adalah suatu alat yang boleh
diaturcarakan pergerakannya, manipulator pelbagai fungsi yang
direkacipta untuk menggerakkan objek, peralatan, bahagian-bahagian
atau peralatan khusus yang telah diaturcarakan pergerakannya untuk
menjalankan pelbagai arahan atau tugas.
Robotik - Robotik adalah pengkajian perihal robot.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/3
2.1 Istilah Dalam Teknologi Robot

Robot industri mempunyai istilah dan ciri-ciri seperti berikut : Tangan,
siku, daya mengangkat, kebolehan ulangan, kawalan insani (manual
control), kawalan automatik, ingatan, saling kunci, kelajuan operasi,
antara muka ( interface), keboleh harapan dan mudah dibaik pulih.
Rajah 2.1: Bahagian-Bahagian Manipulator- Bahagian manipulator

sebuah robot industri terdiri daripada lengan, pergelanggan tangan
dan tangan termasuk jari. Bahagian-bahagian ini sepadan dengan
anggota manusia. Sumber: Robotics, Introduction, Programming &
Projects, 2nd Ed. (1999)
Tangan robot dikenali sebagai penggengam atau peralatan di hujung

lengan. Ia mengandungi pemacu mekanikal yang diletakkan pada hujung
manipulator, di mana suatu objek boleh digenggam.
Pergelangan robot digunakan untuk menetapkan sasaran tangan robot

di mana-mana kawasan kerja robot. Pergelangan robot menggunakan
salah satu daripada tiga pergerakan : pergerakan atas bawah, gerakan
sisi ke sisi dan gerakan berputar.
Lengan robot digunakan untuk menggerakkan tangan untuk mencapai

sesuatu objek. Ia menggunakan penyambung siku atau bahu.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/4
Tapak robot digunakan untuk menampung lengan robot. Daya

mengangkat robot adalah bergantung kepada berat, bentuk, kelajuan
operasi dan arah objek yang hendak dialihkan. Bagi daya mengangkat
untuk robot yang kecil ia mungkin dibekalkan oleh vakum, pneumatik
atau daya elektrik. Manakala untuk robot bersaiz sederhana dan besar ia
menggunakan daya elektrik atau daya hidraulik.
Keboleh ulangan pada robot adalah kemampuan robot untuk kembali
pada titik yang sama berulang-ulang kali apabila titik telah diaturcara.
Robot mempunyai antaramuka ( interface) untuk membolehkan aturcara
robot disimpan pada memori komputer. Ia juga bertujuan untuk
menyegerakkan pergerakkan robot dengan peralatan lain.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/5
Lengan robot digunakan untuk

menggerakkan tangan untuk mencapai
objek. Ia menggunakan penyambung siku
atau bahu.
Pergelangan robot digunakan untuk

menetapkan sasaran tangan robot di manamana kawasan kerja robot.
Tangan robot dikenali sebagai

penggengam atau peralatan di
hujung lengan. Ia mengandungi
pemacu mekanikal yang diletakkan
pada hujung manipulator, di mana
objek boleh digenggam.
Tapak robot digunakan untuk menampung lengan robot.

Daya mengangkat robot bergantung kepada berat,
bentuk, kelajuan operasi dan arah objek yang hendah
dialihkan.
Rajah 2.2 : Fungsi Setiap Bahagian Robot Industri
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/6
Darjah Kebebasan - Setiap satu titik mekanikal pada robot melainkan

penggengam atau alatan yang melibatkan pemacu pergerakan pada
robot dinamakan darjah kebebasan. Pergerakan tersebut disebabkan
oleh bekalan tenaga elektrik, pneumatik atau hidraulik. Rajah 2.3
menunjukkan robot dengan enam darjah kebebasan:
i. Base rotation
ii. Shoulder flex
iii. Elbow flex
iv. Wrist Pitch
v. Wrist yaw
vi. Wrist roll
Rajah 2.3: Robot Industri Dengan Enam

Darjah Kebebasan
Rajah 2.3 : Robot Industri Dengan Enam Darjah Kebebasan.
Sumber: Robot & Manufacturing Automation,2nd Ed. (1992)
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/7
2.2 Elemen Utama Dalam Sesebuah Robot Industri

Bahagian fizikal robot industri mengandungi empat atau lima bahagian
iaitu manipulator untuk menghasilkan pergerakkan, pengawal untuk
mengarahkan pergerakkan, bekalan kuasa untuk membekalkan kuasa
bagi manipulator, penggenggam dan (pilihan) kenderaan.
Rajah 2.4: Bahagian-Bahagian Robot Berbanding Dengan Anggota

Manusia. Sumber: Robotics, Introduction, Programming &
Projects, 2nd Ed. (1999)
Manipulator adalah bahagian fizikal robot yang menjalankan tugas. Ia

disambung pada penggenggam yang akan menyentuh objek yang
sedang dalam proses.
Pengawal adalah otak atau komputer pusat bagi robot. Ia mungkin terdiri
daripada pemasa dan suis penghad atau mikrokomputer. Pengawal
mestilah dapat memanggil semua pergerakkan yang robot harus lakukan
dalam susunan yang betul dan dalam masa yang tepat.
Bekalan kuasa yang dibekalkan pada manipulator adalah bergantung
kepada kuasa yang digunakan iaitu elektrik, pneumatik atau hidraulik.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/8
AKTIVITI 2A
2.1
Berikan jawapan BETUL atau SALAH bagi penyataan di bawah ini.
Tuliskan jawapan B - Betul dan S Salah pada petak yang disediakan.
No.
Penyataan
1.
Manipulator adalah bahagian fizikal robot yang menjalankan tugas.
2.
Bahagian fizikal robot industri mesti mengandungi bahagian

kenderaan.
3.
4.
Darjah kebebasan adalah setiap satu titik mekanikal termasuk

penggenggam.
5.
Robot boleh juga dikenali sebagai robotik.
6.
Elbow flex adalah sebahagian daripada enam darjah kebebasan

bagi sebuah robot industri.
Betul / Salah
PERHATIAN:
ANDA HANYA BOLEH BERPINDAH KE INPUT SELANJUTNYA JIKA
ANDA DAPAT MENJAWAB KESEMUA SOALAN DALAM AKTIVITI 2a.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/9
2.2
Berpandukan rajah di bawah, labelkan komponen utama manipulator bagi
sebuah robot.
PERHATIAN:
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/10
MAKLUM BALAS 2A
Adakah anda telah mencuba dahulu?
Jika YASila semak jawapan anda.
2.1
No.
Penyataan
Betul / Salah
1.
Manipulator adalah bahagian fizikal robot yang menjalankan tugas.
2.
Bahagian fizikal robot industri mesti mengandungi bahagian

kenderaan.
3.
4.
Darjah kebebasan adalah setiap satu titik mekanikal termasuk

penggenggam.
5.
Robot boleh juga dikenali sebagai robotik.
6.
Elbow flex adalah sebahagian daripada enam darjah kebebasan

bagi sebuah robot industri.
2.2
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/11
INPUT
2.3 Unit Kawalan
Unit kawalan adalah otak kepada robot. Ia mengandungi arahan untuk
menggerakkan manipulator bagi menjalankan berbagai pergerakan
yang sempurna dalam jangka masa tertentu bagi sesuatu tugas.
2.3.1 Sistem Kawalan Lengan Robot
Rajah 2.5: Sistem Kawalan Lengan Robot.

Sumber: Kejuruteraan Kawalan Moden 2nd Ed (1996)
Rajah 2.5 menunjukkan skematik termudah sistem kawalan

lengan robot. Ia menunjukkan kawalan gerakan garis lurus
lengan. Gerakan garis lurus adalah gerakan 1 darjah kebebasan.
Lengan robot sebenar mempunyai 3 darjah kebebasan (gerakan
atas dan bawah, gerakan ke depan dan kebelakang, dan gerakan
kiri dan kanan). Sendi di hujung lengan turut mempunyai 3 darjah
kebebasan dan tangan mempunyai 1 darjah kebebasan (gerakan
genggam). Sistem lengan robot mempunyai 6 darjah kebebasan
semuanya.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/12
Sistem servo digunakan untuk meletakkan lengan dan

sendi. Tekanan hidraulik atau tekanan pneumatik sering kali
digunakan sebagai punca kuasa kerana gerakan lengan robot
memerlukan laju dan kuasa. Untuk keperluan kuasa sederhana,
motor a.t boleh digunakan manakala kuasa kecil, motor langkah
boleh digunakan.
Untuk kawalan gerakan berjujukan, isyarat perintah di
simpan dalam cakera magnet. Bagi sistem robot aras tinggi,
ragam kawalan main balik kerap kali digunakan. Pada ragam ini,
pengendali manusia mengajar jujukan pergerakan yang
dikehendaki kepada robot dengan menjalankan beberapa
mekanisma yang dikepilkan dilengannya. Komputer dalam robot
akan menyimpan pergerakan jujukan tersebut. Seterusnya, robot
akan mengulangi pergerakan jujukan tersebut.
2.3.2 Sistem Kawalan Daya Menggenggam Tangan Robot
Rajah 2.6: Sistem Kawalan Daya Menggenggam Tangan Robot.

Sumber: Kejuruteraan Kawalan Moden, 2nd Ed. (1996)
Rajah 2.6, menunjukkan gambarajah skematik sistem

kawalan daya menggenggam tangan robot. Ia menggunakan
peranti deria daya dan peranti deria gelinciran.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/13
2.4 Konfigurasi Robot

Konfigurasi robot merujuk kepada bentuk kawasan kerja yang boleh
dicapai oleh manipulator. Robot industri dapat digunakan pada kawasan
yang luas meliputi bentuk, saiz, kelajuan, jumlah beban dan kemahiran
lain. Kriteria pergerakan robot bergantung kepada rekabentuk
mekanikalnya. Sebagai contoh konfigurasi cartesian beroperasi di
dalam bentuk kotak bagi kawasan kerjanya. Pada waktu ini, terdapat
lima bentuk konfigurasi yang popular (Rajah 2.7).
Segiempat Tepat (Cartesian)

Sfera (Polar)
Silinder
Sambungan Lengan / Siku
SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Rajah 2.7: Lima bentuk konfigurasi robot industri: (a) Segiempat Tepat
(Cartesian) (b) Silinder (c) Sfera (Polar) (d) Sambungan
Lengan / Siku (e) SCARA
Sumber: Robot Technology Fundamentals, (1999)
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/14
2.4.1 Segiempat Tepat (Cartesian)

Menggunakan tiga (3) pergerak bersudut tepat untuk membentuk
paksi x, y dan z. Pergerakannya dalam bentuk segiempat tepat ke
depan dan ke belakang pada satah mendatar (x), ke atas dan ke
bawah pada satah menegak (z). Ia juga boleh berfungsi ke dalam
dan ke luar pada satah melintang (y).
Rajah 2.8: Robot Cartesian

Sumber: Robotics, Introduction,
Programming & Projects, 2nd Ed. (1999)
2.4.2 Sfera (Polar)

Menggunakan lengan yang dapat berayun ke atas dan ke bawah
pada satu paksi secara menegak (). Berpusing secara bersudut
() , serta secara melintang ke dalam dan ke luar (R).
Rajah 2.9: Robot Polar

Sumber: Robotics, Introduction,
Programming & Projects, 2nd Ed. (1999)
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/15
2.4.3 Silinder
Menggunakan bahagian menegak untuk bergerak ke atas dan ke
bawah (Z). Berpusing secara bersudut () dan Ia juga boleh
berfungsi ke dalam dan ke luar pada satah melintang (R).
Bergerak secara berpusing robot jenis ini dapat melakukan tugas
berbentuk silinder.
Rajah 2.10: Robot Silinder

Sumber: Robotics, Introduction, Programming & Projects, 2nd Ed. (1999)
2.4.4 Sambungan Lengan / Siku

Ia seakan-akan lengan manusia iaitu bahu dan siku. Terdapat tiga
paksi gerakan dapat diwujudkan. Ketiga-tiga paksi mempunyai
gerakan putaran bersudut. Robot jenis ini boleh berkerja pada
permukaan objek yang tidak rata.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/16
( b)
(a)
Rajah 2.11 : (a) Robot Sambungan Lengan/ Siku. (b) Jentera pengorek mempunyai
pergerakan paksi yang sama dengan robot sambungan lengan/siku.
2.4.5 SCARA
Robot ini merupakan versi yang istimewa bagi robot sambungan
lengan/siku di mana sambungan bahu dan sikunya dapat berputar
pada paksi menegak. Robot jenis ini dapat bekerja dalam bentuk
silinder dan keupayaannya
melebihi konfigurasi robot yang
terdahulu.
Rajah 2.12: Robot SCARA

Sumber: Robot Technology
Fundamentals, (1999)
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/17
2.5 Kategori Robot Industri

Robot Gelung Terbuka melakukan tugas-tugas mengikut aturcara yang
telah ditentukan. Namun begitu, sistem robot gelung terbuka ini
menganggap bahawa segala kerja berjalan lancar mengikut aturcara
dan ia tidak membuat penilaian semula terhadap hasil kerja yang telah
dilakukan. Ia juga kadangkala dikenali sebagai sistem kawalan bukan
servo.
Robot Gelung Tertutup dapat mengesan kedudukan manipulator dan
kedudukan yang dikehendaki itu adalah tepat. Robot jenis ini akan
membuat penilaian semula keseluruhan hasil kerja yang dilakukan. Ia
juga dikenali sebagai sistem kawalan servo.
2.5.1 Pengkelasan Robot

Robot dapat dikelaskan dengan pelbagai cara: jenis kawalan; jenis
bekalan; jenis gerakan dan tugas.
2.5.1.1
Jenis Kawalan
Terdapat tiga jenis kawalan robot iaitu;
i)
Titik ke Titik: Pengawal titik ke titik mempunyai

memori untuk menyimpan setiap paksi koordinat
pada pelbagai titik dalam satu-satu tugas. Ia
menggunakan pengesan untuk sampai ke setiap
titik.
ii)
Laluan Berterusan: pengawal laluan berterusan

mempunyai memori yang besar berbanding
pengawal titik ke titik. Ia mampu merakam banyak
titik koordinat per saat.
_______________________________________________________________________
download@
iii)
2.5.1.2
E5141/UNIT 2/18
Jujukan Terhad: Pengawal jujukan terhad

menggunakan
pemasa
untuk memastikan
pergerakkan paksi dan menggunakan suis
penghad untuk sampai ke penghujung titik.
Jenis Bekalan
Terdapat tiga jenis bekalan kuasa yang digunakan
dalam sistem robot
iaitu elektrik, pneumatik dan
hidraulik. Sekiranya lengan robot tersebut menggunakan
tenaga elektrik, maka ia dianggap sebagai robot elektrik;
dan sekiranya lengan robot tersebut menggunakan
tenaga hidraulik, maka ia dianggap sebagai robot
hidraulik. Namun begitu, penggengam dan pergelangan
robot tidak semestinya menggunakan jenis bekalan yang
sama seperti mana lengan robot.
2.5.1.3
Jenis Gerakan
Terdapat empat jenis robot yang boleh dikelaskan
mengikut gerakan yang dihasilkan iaitu cartesian, polar,
silinder dan sambungan lengan/siku.
2.5.1.4
Tugas
Pengkelasan robot mengikut tugas adalah direka
berdasarkan kepada perbandingan dengan tugas-tugas
yang dijalankan oleh seorang pekerja. Sebahagian robot
industri beroperasi sebagai pengecat, pengimpal,
menggerakkan benda, bahagian-bahagian, perkakasan
atau alat-alat khusus melalui pergerakan yang telah
diaturcarakan.
Masalah yang sering dihadapi dalam mengkelaskan

robot mengikut tugas adalah robot selalunya dicipta
untuk melakukan pelbagai tugas. Robot jenis ini dapat
menukar tugas dengan hanya menukar penggengam
dan aturcaranya.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/19
AKTIVITI 2B
2.3
Huraikan empat konfugurasi dalam sistem robot?
2.4
Berikan tiga jenis bekalan kuasa yang digunakan di dalam sistem robot?
2.5
Berikan 3 jenis kawalan robot dalam Pengkelasan Robot Jenis Kawalan.
PERHATIAN:
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/20
MAKLUM BALAS 1B
2.3
1.
2.
3.
4.
Cartesian
Polar
Silinder
Sambungan lengan/siku
2.4
1. Elektrik
2. Pneumatik
3. Hidraulik
2.5
1. Titik ke Titik
2 Laluan Berterusan
3. Jujukan Terhad
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/21
PENILAIAN KENDIRI
Anda telah menghampiri kejayaan. Sila cuba semua soalan
dalam peniliaan kendiri ini dan sila semak jawapan anda pada
maklumbalas yang disediakan. Jika ada masalah yang timbul,
sila berbincang dengan pensyarah anda. Selamat mencuba
Semoga berjaya.
SOALAN 2-1
3
6
4
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Bilangan Darjah Kebebasan robot industri.

Konfigurasi robot.
Bekalan kuasa robot.
Otak robot.
Kajian perihal robot.
Bahagian Manipulator.
Pengkelasan robot.
Bahagian fizikal robot yang menjalankan tugas.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/22
SOALAN 2-2
Rajah 1 merupakan bahagian-bahagian robot. Isikan nombor-nombor
yang sepadan ke dalam jadual yang di berikan.
Rajah 1
Bahagian Robot
Manipulator
Pengawal
Bekalan Kuasa
Kenderaan
No.
SOALAN 2- 3.
Mengapakah robot industri tidak banyak menggunakan roda untuk
bergerak?
SOALAN 2- 4.
Senaraikan lima bahagian manipulator.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/23
SOALAN 2- 5.
Lakarkan robot jenis Cartesian dan Polar. Tunjukkan arah pergerakan
robot-robot tersebut.
SOALAN 2-6.
a) Senaraikan jenis-jenis pengkelasan robot.
b) Berdasarkan soalan (a) di atas, huraikan dua daripadanya secara
terperinci.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/24

2-1
E
L
E
N
G
A
N
G
E
R
A
K
M
A
N
I
P
U
L
A
T
O
R
L
T
2-2
Bahagian Robot
Manipulator
Pengawal
Bekalan Kuasa
Kenderaan
No.
3
1
2
4
2-3
Robot industri memerlukan tapak yang stabil semasa melakukan tugas.
2-4
Bahu, Siku, Lengan, Pergelangan Tangan dan Tangan.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/25
2-5
Cartesian
Polar
2-6 a)
Kawalan
Bekalan
Gerakan
Tugas
b) PILIH DUA SAHAJA DARIPADA CADANGAN JAWAPAN DI BAWAH.

1. Jenis Kawalan
Terdapat tiga jenis kawalan robot iaitu;
Titik ke Titik: Pengawal titik ke titik mempunyai memori untuk
menyimpan setiap paksi koordinat pada pelbagai titik dalam satusatu tugas. Ia menggunakan pengesan untuk sampai ke setiap
titik.
Laluan Berterusan: pengawal laluan berterusan mempunyai
memori yang besar berbanding pengawal titik ke titik. Ia mampu
merakam banyak titik koordinat per saat.
Jujukan Terhad: Pengawal jujukan terhad menggunakan pemasa
untuk memastikan untuk menggerakkan paksi dan menggunakan
suis penghad untuk sampai ke penghujung titik.
_______________________________________________________________________
download@
E5141/UNIT 2/26
2. Jenis Bekalan
Terdapat tiga jenis bekalan kuasa yang digunakan dalam sistem
robot iaitu elektrik, pneumatik dan hidraulik. Sekiranya lengan robot
tersebut menggunakan tenaga elektrik, maka ia dianggap sebagai robot
elektrik; dan sekiranya lengan robot tersebut menggunakan tenaga
hidraulik, maka ia dianggap sebagai robot hidraulik. Namun begitu,
penggengam dan pegelangan robot tidak semestinya menggunakan jenis
bekalan yang sama sepertimana lengan robot.
3. Jenis Gerakan
Terdapat empat jenis robot yang boleh dikelaskan mengikut
gerakan yang dihasilkan iaitu cartesian, polar, silinder dan sambungan
lengan/siku.
4. Tugas
Pengkelasan robot mengikut tugas adalah direka berdasarkan
kepada perbandingan dengan tugas-tugas yang dijalankan oleh seorang
pekerja. Sebahagian robot industri beroperasi sebagai pengecat,
pengimpal, menggerakkan benda, bahagian-bahagian, perkakasan atau
alat-alat khusus melalui pergerakan yang telah diaturcarakan.
Masalah yang sering dihadapi dalam mengkelaskan robot
mengikut tugas adalah robot selalunya dicipta untuk melakukan pelbagai
tugas. Robot jenis ini dapat menukar tugas dengan hanya menukar
penggengam dan aturcaranya.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/1
UNIT 3
OBJEKTIF
Objektif Am : Pelajar dapat merancang penggunaan
robot industri dengan merujuk kepada
faedah, keselamatan dan justifikasi
pemilihan robot.
Objektif Khusus : Di akhir unit ini pelajar dapat :Mengenalpasti penggunaan robot di dalam
industri.
Menerangkan faedah penggunaan robot.
Menggunakan alat-alat keselamatan robot untuk
meningkatkan keselamatan.
Mengira tempoh dan peratus pulangan modal.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/2
INPUT
3.0 Pengenalan
Dalam pembangunan robot, kita sering menekankan penggunaan robot
industri hanya di kilang-kilang sahaja. Pada masa kini robot-robot
industri telah banyak digunakan di merata tempat. Di dalam pejabat kita
boleh melihat robot digunakan sebagai pengasing surat, promoter atau
demostrasi, pembantu makmal, pengambil pesanan atau pun pencuci
tingkat.
Robot domestik (kegunaan di rumah) masih lagi dalam peringkat kajian
dan pembangunan. Suatu hari nanti tidak mustahil robot akan digunakan
sebagai pengasuh bayi, teman sosial dan pengawal keselamatan.
Secara amnya, robot industri sesuai digunakan untuk kerja-kerja
ditempat yang kotor, berhabuk, memerlukan kemahiran tinggi dan
merbahaya. Robot industri juga sesuai digunakan untuk melakukan kerja
yang sama serta berulang-ulang.
3.1 Penggunaan Sistem Robot Dalam Kerja Industri
Robot industri telah banyak digunakan di dalam industri seperti
membuat kerja kimpalan, pemasangan, semburan cat dan mempalet.
Saiz, kelajuan, kos dan ketepatan semuanya mempengaruhi dimana
robot digunakan.
XL
SAIZ
KELAJUAN
KOS
KETEPATAN
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/3
Contohnya robot yang dibina untuk melakukan kerja mengangkat beban

satu tan tidak dapat melakukan kerja pemasangan barang-barang kecil
dengan baik. Sebaliknya robot yang menggunakan kuasa pneumatik
untuk kerja-kerja ringan seperti mengangkat dan memindahkan
komponen tidak dapat bekerja dengan kecekapan yang tinggi untuk
mengangkat beban satu tan atau kimpalan bintik.
3.1.1 Kimpalan
Di Malaysia, robot industri telah digunakan secara meluas untuk
tugastugas mengimpal terutamanya disekitar awal tahun
1990an. Pada waktu itu, majoriti penggunaannya lebih tertumpu
kepada kimpalan bintik. Ia digunakan di dalam industri automobil
negara. Ini disebabkan kualiti dan produk yang dihasilkan
konsistan serta dapat meningkatkan produktiviti pengeluaran.
Robot dipilih memandangkan ia dapat mengurangkan
penggunaan alat keselamatan serta dapat meminimumkan risiko
pada kesihatan manusia. Rajah 3.1 menunjukkan penggunaan
robot kimpalan di dalam industri automobil.
Rajah 3.1: Robot Kimpalan Bintik.

Sumber: Robot & Manufacturing Automation,2nd Ed. (1992)
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/4
3.1.2 Semburan Cat

Robot penyembur cat selalunya diperlukan apabila kita
menitikberatkan persekitaran kerja yang merbahayakan
keselamatan pekerja-pekerja dan mudah berlakunya kebakaran.
Rajah 3.2 menunjukkan alat yang akan disambung kepada lengan
robot untuk kerja penyemburan cat.
Rajah 3.2: Alat Penyembur Cat.

Di dalam mengurangkan punca kebakaran, rekabentuk

manipulator sering menggunakan kuasa hidraulik untuk kerjakerja penyemburan cat. Penggunaan kuasa elektrik yang rendah
dapat meminimumkan risiko kebakaran. Tambahan pula unit
kawalan dan bekalan kuasa hidraulik boleh ditempatkan di luar
kawasan mengecat.
Kelebihan menggunakan robot penyembur cat:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
Menghindarkan pekerja dari suasana kerja yang

berisiko tinggi.
Tenaga yang rendah diperlukan untuk mendapatkan
udara yang bersih dan pengurangkan penggunaan
pakaian keselamatan.
Kualiti semburan cat dapat dipertingkatkan dan
mengurangkan tenaga manusia.
Penggunaan cat dan peralatan mengecat yang
rendah.
Kos buruh dikurangkan.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/5
3.1.3 Mempalet
Robot industri dalam proses mempalet digunakan untuk
mengangkat kotak daripada aliran proses dan membungkus palet
dengan plastik setelah palet tersebut cukup kuantitinya.
3.1.4 Pemasangan
Penggunaan robot industri dalam pemasangan bahagian-bahagian
memerlukan ketepatan, kebolehulangan, melakukan pelbagai
pergerakan, penggengam yang canggih. Ada kalanya mekanisma
penggengam memainkan peranan yang lebih dalam sesuatu tugas
dan tidak hanya berperanan untuk memegang objek sahaja.
Pada amnya, operasi pemasangan komponen atau bahagianbahagian selalunya kurang merbahaya, kotor, bersuhu melampau
atau merbahayakan kesihatan. Ciri-ciri yang dikehendaki pada
robot industri tersebut mestilah pantas dan kebolehpercayaan
tinggi. Oleh yang demikian ia dapat melampaui keupayaan
pemasangan secara manual oleh operator.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/6
AKTIVITI 3A
3.1
Disamping contohcontoh penggunaan yang telah diterangkan dalam
input ini, senaraikan penggunaan-pengunaan lain yang anda fikir sesuai
dilakukan oleh robot?
3.2
Berikan pandangan anda, mengapa robot penyembur cat dapat
menjalankan tugas lebih baik daripada manusia?
3.3
Robot di lihat dapat melakukan tugas-tugas di tempat kotor, berhabuk,
berkemahiran tinggi dan merbahaya. Pada pendapat anda bolehkah robot
melakukan kerja lebih daripada manusia atau hanya sekadar
menggantikan kerja manusia? Mengapa?
PERHATIAN:
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/7
MAKLUM BALAS 3A
3.1
Bil
a.
b.
c.
d.
e.
f.
g
h
i
Cadangan Jawapan
Polis
Bomba pemadam api
Ketenteraan
Tukang ketam bulu kambing biri-biri
Sukan
Jurulukis
Juruselam
Jurubedah
Angkasawan
3.2
Menghindarkan pekerja dari suasana kerja yang berisiko tinggi.

Tenaga yang rendah diperlukan untuk mendapatkan udara
yang bersih dan pengurangkan penggunaan pakaian
keselamatan.
Kualiti semburan cat dapat dipertingkatkan dan mengurangkan
tenaga manusia.
Penggunaan cat dan peralatan mengecat yang rendah.
Kos buruh dikurangkan.
3.3
Robot hanya sekadar menggantikan kerja-kerja manusia. Ini
disebabkan tugas-tugas tersebut boleh memberi kesan sampingan
kepada kesihatan atau merbahayakan nyawa manusia.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/8
INPUT
3.2 Faedah Menggunakan Robot
Bila manusia diperlukan untuk menjalankan tugas/kerja? Bila robot
industri dan sistem automasi pula perlu digunakan? Jawapan kepada
masalah ini bukanlah mudah. Walaubagaimana pun terdapat beberapa
panduan untuk menyelesaikannya;
i)
Panduan pertama yang perlu dipertimbangkan adalah tugas/kerja.

Adakah tugas tersebut kotor, berhabuk, berkemahiran tinggi atau
merbahaya? Jika jawapannya Ya, ini bermakna manusia tidak
mampu untuk menjalankan tugas tersebut dengan sempurna. Oleh
itu, tugas tersebut berkemungkinan sesuai diambilalih oleh robot
atau sistem automasi.
ii)
Panduan kedua, penggunaan robot tidak akan menyebabkan

penggangguran manusia berlaku. Penggunaan robot dan sistem
automasi dapat memberi keselesaan hidup kepada manusia.
iii)
Panduan ketiga, mampukah manusia menjalankan tugas-tugas

yang diberikan dengan jayanya. Jika tidak mampu, tugas tersebut
akan diserahkan kepada robot atau sistem automasi.
iv)
Panduan keempat, penggunaan robot dapat memberi pulangan

ekonomi dari segi jangka pendek dan juga jangka panjang.
(penerangan lanjut pada input 3.4)
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/9
Jadual 3.1 menunjukkan faedah menggunakan robot berbanding dengan

manusia mengikut susunan keutamaannya. Jika robot tersebut tidak
dapat dijustifikasi dari sudut ekonomi, ia tidak harus dibeli atau
digunakan di dalam industri.
Jadual 3.1: Faedah Penggunaan Robot Mengikut Susunan Keutamaan
Susunan
Keutamaan
Faedah
Mengurangkan kos buruh
Menglibatkan tugas merbahaya
Meningkatkan produktiviti
Memperbaiki mutu produk
Meningkatkan kebolehlenturan produk
Mengurangkan pembaziran material
Memenuhi peraturan OSHA
Mengurangkan pertukaran tenaga kerja
Mengurangkan kos modal
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/10
AKTIVITI 3B
3.4
Bincangkan tiga faedah pemilihan robot untuk menjalankan
tugas/kerja berbanding manusia?
3.5
Berikan 4 alasan mengapa pemilihan robot diutamakan di dalam kerja
walaupun ia akan menyebabkan penggangguran manusia berlaku.
PERHATIAN:
ANDA HANYA BOLEH BERPINDAH KE INPUT SELANJUTNYA JIKA ANDA
DAPAT MENJAWAB KESEMUA SOALAN DALAM AKTIVITI 3b.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/11
MAKLUM BALAS 3B
3.4
Mengurangkan kos buruh

Menglibatkan tugas merbahaya
Meningkatkan produktiviti
Memperbaiki mutu produk
Meningkatkan kebolehlenturan produk
Mengurangkan pembaziran material
Memenuhi peraturan OSHA
Mengurangkan pertukaran tenaga kerja
Mengurangkan kos modal
Kotor
Berhabuk
Berkemahiran tinggi
Merbahaya
3.5
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/12
INPUT
3.3 Keselamatan
Keselamatan adalah perkara utama yang perlu difikirkan apabila bekerja
dengan robot sebaik sahaja kerja bermula. Keselamatan pekerja mesti
dibina ke dalam sistem robot secara luaran sekalipun kita tidak
menjangkakan akan melampaui kawasan kerja robot. Walaupun robot
itu dapat beroperasi dengan sendirinya namun ia masih memerlukan
bantuan secara minima untuk mengesan kehadiran manusia.
Bagi seseorang pekerja yang sentiasa mentitikberatkan keselamatan
mereka akan memastikan pengalaman dan latihan keselamatan berada
ditahap optima. Bagi mereka yang tidak mengutamakan keselamatan
akan meninggikan risiko kecederaan.
Keselamatan robotik dapat diringkaskan dalam bentuk 3R:
Robots Require Respect
3.3.1 Punca Dan Jenis Bahaya

Robot boleh menyebabkan kecederaan kepada seseorang melalui
satu daripada tiga cara berikut:
i.
Melalui kesan anggota badan robot: ia akan melakukan

pergerakan biasa dan boleh melanggar seseorang pada
kawasan kerjanya oleh kerana robot tidak mengetahui kehadiran
manusia.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/13
ii. Melalui kesan jepit: ia boleh wujud jika seseorang itu

terperangkap samada pada penggengam atau sendi robot.
iii. Melalui Kesan Himpitan: ia boleh terjadi apabila seseorang itu
terperangkap diantara lengan robot dan mesin atau dinding.
Pekerja selalunya tercedera disebabkan tersilap anggap bahawa

robot berada pada keadaan tidak beroperasi. Lampu penunjuk
berwarna merah yang diletakkan pada bahagian atas robot dapat
memberi amaran kepada seseorang bahawa robot tersebut
sedang beroperasi.
Meletakkan pengesan kehadiran manusia atau objek disekeliling
robot adalah satu idea yang baik. Pekerja haruslah berjaga-jaga
bahawa pergerakan robot hidraulik yang perlahan itu berupaya
mencederakan seseorang dengan daya yang dihasilkannya.
3.3.2 Alat Keselamatan

Para pekerja seharusnya ditunjukajar berhubung dengan
keselamatan di dalam bekarja dengan robot atau peralatan lain.
Keselamatan mesti diutamakan selagi pekerja itu bekerja dengan
robot atau peralatan. Beberapa peralatan dapat digunakan untuk
menambah keselamatan robot:
3.3.2.1 Penghadang Cahaya

Bermula dengan meletakkan penghadang cahaya (light
fence) disekeliling kawasan kerja robot. Penghadang
cahaya (Rajah 3.3), boleh dibina dengan menggunakan
peralatan elektronik. Sekiranya terdapat objek yang
menghalang jalur cahaya, maka bekalan kuasa pada robot
itu akan dihentikan secara automatik.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/14
Rajah 3.3: Penghadang Cahaya menggunakan satu atau lebih jalur

cahaya sebagai pengesan akan kehadiran objek.
3.3.2.2 Tikar
Langkah keselamatan seterusnya adalah menggunakan
tikar (pressure-sensitive pads) yang diletakkan di atas
lantai disekeliling robot. Apabila terdapat tekanan di atas
tikar ini, bekalan kuasa pada robot akan terhenti serta
merta. Rajah 3.4 menunjukkan binaan asas tikar
keselamatan.
3.4 Tikar: Memijak di atas tikar akan menyebabkan litar menjadi lengkap
(tertutup), ia akan menyebabkan pergerakan robot terhenti.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/15
3.3.2.3 Lampu Amaran

Lampu amaran (warning beacon) yang diletakkan di
bahagian atas robot akan berkelip selagi robot mempunyai
bekalan kuasa. Lampu amaran kadang kala boleh rosak.
Sebagai
langkah
keselamatan
kita
seharusnya
memastikan bekalan kuasa pada robot tersebut telah
dihentikan sekiranya hendak menghampirinya.
Rajah 3.5:Lampu amaran
3.3.2.4 Isyarat Bunyi

Isyarat bunyi haruslah digunakan sekiranya menggunakan
robot bergerak (mobile robots) untuk memberi amaran
kepada pekerja akan kehadirannya. Ini bagi mengelakkan
robot daripada melanggar seseorang dan menyebabkan
kecederaan.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/16
3.3.2.5 Saling Kunci

Saling kunci adalah satu peranti yang tidak membenarkan
operasi selanjutnya diteruskan sehingga selesai satu-satu
tugas. Sebagai contoh lengan robot yang meletakkan
objek ke dalam mesin pemampat telah keluar
sepenuhnya, barulah mesin pemampat dapat menekan
objek tersebut. Saling kunci ini dapat menghindarkan
lengan robot dari terjepit di dalam mesin pemampat.
Bergantung bagaimana saling kunci itu digunakan, ia
dilihat sebagai pengesan dalaman atau pun pengesan
luaran sehinggalah ia dapat menerangkan kedudukan
sesuatu peranti atau permulaan amaran.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/17
AKTIVITI 3C
3.6
Rajah di bawah menunjukkan kawasan kerja sebuah robot beserta alat
keselamatan yang dipasang mengikut nombor. Cadangkan alat-alat
keselamatan yang sesuai digunakan di tempat tersebut?
3.7
Berpandukan lakaran gambarajah yang sesuai, terangkan bagaimana
penghadang cahaya dapat mempertingkatkan keselamatan pekerja
yang mengendalikan robot?
PERHATIAN: ANDA HANYA BOLEH BERPINDAH KE INPUT
SELANJUTNYA JIKA ANDA DAPAT MENJAWAB KESEMUA
SOALAN DALAM AKTIVITI 3c.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/18
MAKLUM BALAS 3C
3.6
No.
1
2
3
4
5
6
7
Cadangan Jawapan
Tikar keselamatan
Suis penghad
Suis kecemasan
Lampu amaran
Isyarat bunyi
Pagar
Penghadang cahaya
3.7
Penghadang cahaya (light fence) diletakkan disekeliling kawasan
kerja robot. Sekiranya pekerja memasuki kawasan kerja robot, jalur
cahaya akan terhalang, maka bekalan kuasa pada robot akan
dihentikan secara automatik. Ini dapat menghindarkan pekerja dari
tercedera.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/19
INPUT
3.4 Justifikasi Penggunaan Robot
Terdapat dua langkah dalam menjustifikasi penggunaan robot:
i)
Langkah pertama: menentukan bila dan di mana robot itu akan

digunakan. Ia merujuk kepada tugas yang kotor, merbahaya, tidak
menarik minat atau sukar dilakukan oleh manusia.
ii) Langkah kedua: membuktikan di dalam kertas kerja bahawa

penggunaan robot adalah lebih ekonomi (dapat menjimatkan
kewangan) dalam melakukan sesuatu tugas. Kos penggunaannya
lebih rendah berbanding menggunakan sistem automasi.
3.4.1 Kos
Terdapat tiga sebab mengapa robot digunakan: untuk
meningkatkan pulangan, melakukan kerja yang tidak mampu
lakukan oleh manusia atau kerja kerja merbahaya. Pada masa
yang sama kos yang dikeluarkan adalah efektif dan dapat
menjimatkan kewangan syarikat.
3.4.1.1 Mengira tempoh pulangan modal:

Untuk membantu membuat justifikasi penggunaan robot,
kita seharusnya mengira tempoh pulangan modal.
Secara amnya, tempoh bayaran balik adalah 18 bulan
atau kurang. Formula mengira tempoh bayaran balik
adalah:
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
P=
E5141/UNIT 3/20
C
W + I + D (M + S)
Di mana,
P = tempoh pulangan modal
C = jumlah kos pembinaan robot & pemasangan
W = gaji tahunan pekerja yang digantikan oleh robot
termasuk bonus
I = penjimatan yang dapat dilakukan oleh robot:
produktiviti, kualiti kerja, penjimatan seperti bahan,
tempat letak kereta, bilik rehat, penggunaan lampu
dan pendingin udara dan sebagainya.
D = penyusutan nilai
M = kos selenggara robot
S = kos operasi robot (latihan staf, penyeliaan)
Contoh 3.1
Berapakah tempoh bayaran modal syarikat jika jumlah
keseluruhan kos untuk sistem robot RM 125,000. Gaji tahunan
pekerja yang digantikan oleh robot termasuk bonus RM 24,000.
Penjimatan yang dapat dilakukan dengan menggunakan robot
adalah RM 10,000. Penyusutan nilai adalah RM 25,000,
berdasarkan kepada 20% setahun. Kos selenggaraan robot RM
5,000 dan kos melatih pekerja adalah RM 24,000.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/21
Penyelesaian:
Masukkan nilai-nilai ke dalam formula;
P=
C
W + I + D (M + S)
P=
125,000
24,000 + 10,000 + 25,000 ( 5,000 + 24,000 )
P=
125,000
30,000
P = 4.166tahun
3.4.1.2 Peratus Pulangan Modal Pelaburan

Cara matematik yang lain untuk menjustifikasikan robot
adalah mengira peratus pulangan modal. Formula mengira
tempoh bayaran balik adalah:
ROI = 100X
W + I + D(
C
+ M + S)
N
Di mana;
ROI = peratus pulangan modal pelaburan
N
= jangka hayat robot dalam tahun( sekurangkurangnya 8 tahun)
*** lainlain simbol adalah sama seperti mengira tempoh

pulangan modal.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/22
Contoh 3.2
Berdasarkan daripada maklumat contoh 1, kirakan peratus
pulangan modal pelaburan, di mana jangka hayat robot adalah 8
tahun.
Penyelesaian:
Masukkan nilai-nilai ke dalam formula;
ROI = 100X
ROI = 100X
ROI = 100X
W + I + D(
C
+ M + S)
N
125,000
+ 5,000 + 24,000)
8
125,000
24,000 + 10,000 + 25,000 (
14,375
125,000
ROI = 11.5 %
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/23
3.4.2 Meningkatkan Keselamatan Pekerja Melalui Penggunaan

Robot
Salah satu justifikasi yang penting dalam penggunaan robot
adalah ia dapat meningkatkan keselamatan pekerja. Sebahagian
tugas yang dilakukan oleh pekerja memerlukan peralatan
keselamatan yang lebih untuk menyelesaikan tugasan.
Penyemburan cat yang dilakukan oleh seseorang pekerja,
memerlukan peralatan pengudaraan khas, pakaian keselamatan
dan toping muka. Namun begitu, mereka tidak selamat sekiranya
letupan berlaku.
Bagi kerja mengecat yang berulang-ulang, robot boleh
digunakan kerana ia menghindarkan manusia dari keadaan
bahaya dan menjimatkan peralatan. Robot juga boleh digunakan
untuk memegang objek yang panas, sejuk atau peralatan lain
yang merbahaya.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/24
AKTIVITI 3D
3.8
Berdasarkan daripada maklumat contoh 1, robot dikehendaki beroperasi
dalam dua giliran (shifts). Ini akan meningkatkan kos penyelengaraan
robot sebanyak RM 1000. Keadaan ini dapat menjimatkan pembayaran
kepada pekerja (W), penjimatan menggunakan robot ( I), latihan staf (S)
sebanyak dua kali ganda. Kirakan tempoh pulangan modalnya?
3.9
Berdasarkan daripada maklumat soalan 1, kirakan peratus pulangan
modal pelaburan, di mana jangka hayat robot adalah 8 tahun.
3.10
Senaraikan langkah-langkah yang perlu diambil oleh syarikat, sekiranya
mereka bercadang menggunakan robot sebagai tenaga buruh?
PERHATIAN:
ANDA HANYA BOLEH BERPINDAH KE SOALAN KENDIRI JIKA
ANDA DAPAT MENJAWAB KESEMUA SOALAN DALAM AKTIVITI
3a.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/25
MAKLUM BALAS 3D
3.8
P = 3.05 tahun
3.9
ROI = 18.7 %
3.10
a)
Bila dan di mana robot itu akan digunakan. Ia merujuk

kepada tugas yang kotor, merbahaya, tidak menarik minat
atau sukar dilakukan oleh manusia.
b)
Kertas kerja membuktikan penggunaan robot lebih ekonomi

(dapat menjimatkan kewangan) dalam melakukan sesuatu
tugas.
c)
Kos
penggunaannya
lebih
menggunakan sistem automasi.
rendah
berbanding
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/26
PENILAIAN KENDIRI
Anda telah menghampiri kejayaan. Sila cuba semua soalan
dalam peniliaan kendiri ini dan sila semak jawapan anda pada
maklumbalas yang disediakan.
SOALAN 3-1
Gambar di bawah merupakan beberapa aktiviti yang dijalankan oleh
manusia. Berdasarkan kepada aktiviti-aktiviti tersebut, cuba anda
menggantikan aktiviti manusia ini ke dalam penggunaan sistem robot?
Contoh:
Gambar A : Robot pengawal
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/27
SOALAN 3-2
En. Ali membawa pelajar-pelajarnya melawat sebuah kilang pemasangan
komponen yang menggunakan robot industri. Semasa sesi lawatan
tersebut, seorang pekerja telah tercedera disebabkan terjepit di antara
manipulator dengan dinding. Anda diminta menyenaraikan alat-alat
keselamatan yang perlu dipasang serta fungsinya untuk mencegah
kemalangan tersebut berulang.
SOALAN 3-3.
Jelaskan fungsi saling kunci yang digunakan pada robot industri.
SOALAN 3-4.
Berapakah tempoh bayaran modal syarikat jika jumlah keseluruhan kos
untuk sistem robot RM 140,000. Gaji tahunan pekerja yang digantikan
oleh robot termasuk bonus RM 30,000. Penjimatan yang dapat dilakukan
dengan menggunakan robot adalah RM 12,000. Penyusutan nilai
berdasarkan kepada 20% setahun. Kos selenggaraan robot RM 4,500
dan kos melatih pekerja adalah RM 20,000.
SOALAN 3-5.
Berdasarkan daripada maklumat soalan 4, kirakan peratus pulangan
modal pelaburan, di mana jangka hayat robot adalah 114 bulan.
SOALAN 3-6.
Dengan melayari internet, dapatkan bahan-bahan berkaitan dengan alatalat keselamatan robot.
SOALAN 3-7.
Sila buat kajian mengenai masalah yang sering dihadapi dalam
mempalet disesebuah kilang. Apakah yang perlu diketahui sebelum
sesebuah robot diberi tugas untuk memindahkan kotak dari
penghantar(conveyor) ke palet?
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/28

3-1
B
C
D
E
F
G
H
I
Robot Pemadam Api

Robot Sukan
Robot Dasar Lautan
Robot Ketenteraan
Robot Angkasa Lepas
Robot Penyembur Cat
Robot Pemasangan
Robot Kimpalan
3-2
Penghadang cahaya (light fence) diletakkan disekeliling kawasan
kerja robot. Jika terdapat objek yang menghalang jalur cahaya, maka
bekalan kuasa pada robot itu akan dihentikan secara automatik.
Tikar (pressure-sensitive pads) diletakkan di atas lantai disekeliling
robot. Apabila terdapat tekanan di atas tikar ini, bekalan kuasa pada
robot akan terhenti serta merta.
Lampu amaran (warning beacon) diletakkan di bahagian atas robot.
Ia akan berkelip selagi robot mempunyai bekalan kuasa.
Isyarat bunyi memberi amaran kepada pekerja akan kehadirannya.
Ini boleh mengelakkan robot daripada melanggar seseorang dan
menyebabkan kecederaan.
Saling kunci:Saling kunci adalah satu peranti yang tidak
membenarkan operasi selanjutnya diteruskan sehingga selesai satusatu tugas.
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 3/29
3-3
Saling kunci:Saling kunci adalah satu peranti yang tidak
membenarkan operasi selanjutnya diteruskan sehingga selesai satusatu tugas. Sebagai contoh lengan robot yang meletakkan objek ke
dalam mesin pemampat telah keluar sepenuhnya, barulah mesin
pemampat dapat menekan objek tersebut. Saling kunci ini dapat
menghindarkan lengan robot dari terjepit di dalam mesin pemampat.
Bergantung bagaimana saling kunci itu digunakan, ia dilihat
sebagai pengesan dalaman atau pun pengesan luaran sehinggalah
ia dapat menerangkan kedudukan sesuatu peranti atau permulaan
amaran.
3-4
P=
C
W + I + D (M + S)
P=
140,000
30,000 + 12,000 + 28,000 ( 4,500 + 20,000 )
P=
140,000
45,500
P = 3.077tahun
3-5
ROI = 100X
W + I + D(
C
+ M + S)
N
140,000
30,000 + 12,000 + 28,000 (
+ 4,500 + 20,000)
9
.
5
ROI = 100X
140,000
ROI = 100X
30,763
140,000
ROI = 22 %
_______________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/1
UNIT 4
OBJEKTIF
Objektif
Am:
Pelajar dapat mengenalpasti

penggunaan sistem pacuan, prinsip
penderia dan transduser di dalam
sistem robot.
Objektif Khusus : Di akhir unit ini pelajar dapat :Membezakan pengantaramukaan sistemsistem kepada mikropemproses.
Menerangkan prinsip anjakan tranduser
di dalam sistem robotik.
Menerangkan prinsip sensor sentuh dan
tidak sentuh di dalam sistem robotik.
Mengenalpasti
keperluan
sistem
tranduser penglihatan mesin (vision
sensor).
Menilai penggunaan penggengam dan
perkakasan robot.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/2
INPUT
4.0
Pengenalan
Persisian masukan yang biasa digunakan pada sistem

mikropemproses termasuklah pad kekunci, papan kekunci, suis, penukar
A/D dan pemultipleks. Pemboleh ubah aturcara boleh dimasukkan ke
dalam RAM melalui pad kekunci, papan kekunci. Bagi pemboleh ubah
aturcara seperti anjakan, tekanan, kadar aliran, suhu dan terikan
dimasukan ke dalam sistem melalui suis, penderia, penukar, A/D dan
pemultipleks.
Persisian keluaran termasuklah unit paparan seperti LED,
pengawas video dan pencetak. Geganti dan solenoid diperlukan untuk
menggerakan beban dan motor disebabkan bekalan kuasa yang
digunakan berbeza.
PIA
digunakan
dalam
kebanyakan
penggunaan
pengantaramukaan persisian. Peranti ini mempunyai daftar dalaman dan
liang bas data I/O persisian yang boleh diaturcara bagi memenuhi
kebanyakan keperluan. Untuk menghantar data antara mikropemproses
dan persisian serta disambung pada PIA, maka pengaturcara terlebih
dahulu mengumpulkan sutu alamat untuk PIA tersebut. Subrutin aturcara
yang menetapkan struktur daftar PIA dalaman dan bas data persisian
dibuat untuk setiap persisian bagi membolehkan data menyeberang
antara persisian dan mikropemproses.
4.1
Pengantaramukaan
Mikropemproses
Sistem
Kuasa
Bendalir
Kepada
Seiring dengan meningkatnya pengautomatan kilang, maka

keperluan kepada kawalan mikropemproses bagi sistem kuasa bendalir
menjadi semakin penting. Kawalan mikropemproses sistem kuasa
bendalir melibatkan pengendalian injap kawalan aliran dan kawalan
berarah dengan menggunakan isyarat penduaan boleh aturcara. Injap
kawalan aliran mengawal arah menghasilkan pergerakan ke depan dan
ke belakang bagi omboh silinder dan juga menentukan arah putaran
motor kuasa bendalir.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/3
Pengantaramukaan injap kawalan aliran: injap kawalan aliran

bendalir selalunya dikendalikan dengan memusingkan batang injap
secara jejarian. Kawalan mikropemprosesan boleh dilakukan dengan
membandingkan sama ada motor pelangkah atau motor kilas pada
batang injap.
Rajah 4.1: Pengantaramuka motor kilas kepada

Mikropemproses.
Skim pengantaramukaan yang digunakan untuk mengantara muka

motor kilas kepada mikropemproses tertera pada rajah 4.1. Penukar D/A
disambung pada liang keluaran PIA bagi menukar data digit kepada
isyarat analog setara yang kemudiannya dikuatkan dengan pemacu arus
dan dikenakan pada belitan stator motor. Motor pelangkah lebih ringkas
dan lebih murah. Motor kilas digunakan apabila kilas untuk
menggerakkan injap melebahi kilas yang dihasilkan oleh motor
pelangkah. Selain daripada memerlukan penukar D/A, motor kilas juga
lebih mahal.
Pengantaramukaan injap kawalan arah: injap kawalan arah
diantara muka kepada mikropemproses dengan menggandingkan suatu
solenoid pada batang paip. Pemacu arus disambung pada liang keluaran
PIA, seperti rajah 4.2, membekalkan arus yang diperlukan bagi
mentenagakan solenoid.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/4
Rajah 4.2: Pengantaramuka injap kawalan arah kepada

mikropemproses
4.2
Pengantaramukaan Geganti Kepada Mikropemproses
Geganti menyediakan suatu cara yang membolehkan beban arus

tinggi seperti motor besar, dikawal oleh mikropemproses. Gegelung
geganti mungkin disambungkan terus pada liang keluaran PIA apabila
geganti kecil digunakan. Geganti ditenagakan apabila PIA dialamatkan.
Arus pikap untuk geganti besar selalunya melebihi kemampuan
arus liang keluaran PIA. Pemacu arus digunakan untuk membekalkan
arus bagi mentenagakan geganti seperti itu. Pangkalan tapak pemacu
arus disambung pada liang keluaran PIA. Beberapa litar pemacu arus
yang berlainan mungkin digunakan, bergantung kepada keperluan arus
pikap geganti. Untuk arus pikap yang kecil hingga sederhana, ia boleh
menggunakan transistor isyarat besar yang tersambung dalam tatarajah
pengeluar sepunya seperti dalam rajah 4.3.
Penguat Darlington mungkin digunakan apabila arus pikap yang
lebih tinggi diperlukan. PIA membekalkan arus rendah yang diperlukan
untuk menghidupkan pemacu. Arus yang diperlukan untuk
mentenagakan geganti datangnya dari bekalan kuasa DC. Diod
terpincang balikan disambung pada gegelung bagi melindungi PIA dan
pemacu daripada d.g.e balas yang dihasilkan oleh geganti ketika pemacu
dimatikan.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/5
Rajah 4.3: Pengantaramukaan geganti

kepada mikropemproses
4.3
Pengantaramukaan Solenoid Kepada Mikropemproses
Solenoid di antara muka kepada mikropemproses untuk

menyediakan kawalan digit boleh aturcara dalaman untuk pergerakan
lelurus aci bagi menggerakkan beban seperti cekam dan kawalan aliran
kuasa bendalir serta injap kawalan terus.
Solenoid di antara muka kepada mikropemproses dengan cara
yang sama seperti geganti besar. Arus pemacu disambung pada liang
keluaran PIA. Pemacu dihidupkan apabila PIA dialamatkan. Arus dari
bekalan kuasa pemacu mentenagakan solenoid.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/6
AKTIVITI 4A
Uji kefahaman anda sebelum meneruskan input seterusnya. Sila semak
jawapan anda pada maklumbalas dihalaman berikutnya.
4.1
Senaraikan peralatan-peralatan yang digunakan pada persisian
masukan.
4.2
Senaraikan peralatan-peralatan yang digunakan pada persisian
keluaran.
4.3
Terangkan fungsi PIA.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/7
MAKLUM BALAS 4A
4.1
Pad kekunci, papan kekunci, suis, penderia, penukar A/D dan
pemultipleks.
4.2
LED, pengawas video dan pencetak. Geganti dan solenoid
diperlukan untuk menggerakan beban dan motor disebabkan
bekalan kuasa yang digunakan berbeza.
4.3
Peripheral
Interface
Adaptor
pengantaramukaan persisian.
(PIA).
download@
PIA
merupakan
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/8
INPUT
4.4 Kedudukan Kelajuan dan Pecutan Sensor
Terdapat beberapa jenis sensor yang boleh digunakan untuk
menentukan kedudukan sambungan robot (robot joint). Diantaranya
adalah potentiometer, optical encoder, linear variable differential
transdormer, resolvers dan synchros.
4.4.1 Potentiometer
Tranduser jenis potentiometer ini boleh digunakan untuk mengukur
anjakan lelurus atau anjakan sudut. Ia merupakan tranduser yang paling
biasa didapati di kawasan industri. Rajah 4.4 adalah gambarajah yang
menunjukkan transduser potentiometer jenis boleh berputar dan juga
gambarajah skematik.
Rajah 4.4: Potentiometer
Apabila pelaras masukan berputar, penyentuh gelunsur (wiper)

akan turut bergerak. Jika suatu nilai voltan diletakkan pada elemen
penebat, nilai voltan pada penyentuh wiper akan berfungsi sebagai
pelaras kedudukan atau pelaras anjakan. Pada kebiasaannya
potentiometer jenis anjakan sudut mempunyai had putarannya iaitu 320o.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/9
Kelebihannya :
Murah.
Mudah.
Julat boleh diubah.
Kekurangannya :
Ketepatan pengukuran tidak tinggi.
Peka pada suhu.
Penyentuh gelunsur (wiper) mudah haus dan mudah

kotor akan menghasilkan hingar.
4.4.2 Optical Encoder

Tranduser jenis ini membenarkan anjakan lelurus atau
anjakan sudut ditukarkan ke dalam bentuk digital tanpa
menggunakan penular analog kepada digital (analog-to-digital
converter).
Tranduser optical encoder yang paling ringkas adalah
optical-slotter vane rotary switch seperti ditunjukkan di Rajah 4.5.
Terdapat cahaya yang akan memancar dari lampu ataupun dari
diod pemancar hingga pengesan cahaya dihalang oleh ram
dengan lekah legap (vane with opaque slits)
Rajah 4.5: Optical-Slotted Vane Rotary

Sumber: Training System for Automation Technology, (Festo Didactic, 1991)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/10
Optical encoder yang paling biasa digunakan adalah optical

encoder jenis mutlak (absolute) dan jenis tokokan (incremental),
dimana pelaras masukan bagi encoder ini disambung kepada disk
optikal. Rajah 4.6 mengambarkan beberapa disk optikal encoder.
Rajah 4.6: Optical Encoder Discs
Encoder jenis tokokan hanya mempunyai dua atau tiga set

sumber cahaya/pengesan. Oleh itu encoder ini murah dan mudah
dibina tetapi ia memerlukan litar sokongan yang bermutu dan
mestilah mempunyai pememulaan (initialized) bila bekalan diberi.
Disk bagi encoder jenis tokokan ini mempunyai corak slot
berbentuk bulatan pada permukaannya dimana slot mempunyai
saiz dan jarak yang sama rata. Terdapat satu slot tambahan yang
digunakan sebagai titik rujukan. Jika tiga sensor digunakan, dua
sensor akan tertumpu pada slot tadi, manakala satu lagi sensor
pada titik rujukan.
Dua sensor tadi berada pada kedudukan betul-betul satu
setengah slot yang diletakkan secara mendatar. Dengan ini
apabila cahaya melalui slot akan menghasilkan isyarat pengesan
yang bersudut fasa 90o diantara satu sama lain. Seperti yang
ditunjukan pada Rajah 4.7, jika disk itu berputar mengikut arah jam
terdapat satu sensor V2 akan sentiasa berfungsi. Oleh itu bentuk
perubahan fasa akan menunjukan arah putaran.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/11
Count
Up
Down
V2
Case
Count
0
V1
V1
V2
Case
Rajah 4.7: Disk Kod Tokokan dan Fasa Keluarannya
Daripada sensor yang ketiga, kedudukan boleh ditentukan

dengan mengira nombor denyut yang terhasil bermula dari titik
rujukan dijanakan.
Jangka masa yang diperlukan untuk
menghasilkan satu denyut melambangkan kelajuan.
Encoder jenis tokokan hanya memberikan maklumat
kedudukan bandingan (relative information).
Tetapi terdapat
kekurangan iaitu maklumat pada isyarat itu tidak menyeluruh.
Semasa bekalan tinggi, sebagai contoh terdapat cara untuk kita
mengetahui kedudukan objek itu.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/12
AKTIVITI 4B
Ujikan kefahaman anda sebelum menuruskan input selanjutnya!!!
4.4
Terangkan kegunaan tranduser jenis potentiometer.
4.5
Apa yang anda faham tentang transduser jenis Optical Encoder?
4.6
Namakan jenis transduser yang ditunjukkan di bawah.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/13
MAKLUM BALAS 4B
4.4
Tranduser jenis Potentiometer digunakan untuk mengukur
anjakan lelurus atau anjakan sudut.
4.5
Tranduser jenis Optical Encoder membenarkan anjakan
lelurus atau anjakan sudut ditukarkan ke dalam bentuk digital
tanpa menggunakan penular analog kepada digital (analog-todigital converter).
4.6
Jenis Optical-Slotted Vane Rotary
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/14
INPUT
4.5
Sensor Sentuh ( Tactile Sensor)
Sensor sentuh adalah sebarang bentuk pengesan yang

memerlukan sentuhan fizikal diantara pengesan dengan objek yang
dikesan. Keperluan untuk sentuhan digunakan dalam banyak aplikasi
robot contohnya dalam proses pengambilan buah limau untuk diletakkan
kepada mesin pembungkusan. Walaubagaimana pun penggunaan utama
sensor sesentuh adalah untuk tujuan meletakkan objek, mengenalpasti
dan penyusunan objek yang perlu dipasang.
Sistem sensor sentuh berkebolehan untuk mengesan:
a) kehadiran objek
b) bentuk, lokasi, kedudukan dan pengujian kontur
c) sentuhan bahagian bertekanan dan pengagihan tekanan
d) magnitud, lokasi dan arah tekanan
e) pemeriksaan permukaan: mengawas rupabentuk, memeriksa
sambungan dan mengesan kerosakan
f) klasifikasi objek: mengenalpasti dan pengasingan
g) genggaman: verifikasi, pemampas ralat
h) mengawas pemasangan
Komponen utama dalam sistem sensor sentuh adalah:
a) permukaan sentuhan
b) medium tranduksi: menukarkan tekanan asal atau momen
kepada isyarat elektrik.
c) Struktur
d) Kawalan/antaramuka
4.5.1 Force Sensor
Ia terbahagi kepada 3 jenis iaitu piezoelectric, magnetic dan
strain gauge. Walaubagaimana pun, input akan menumpukan
kepada sensor jenis piezoelectric.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/15
Voltan piezoelectric terjana merintangi elemen pengesan

apabila terdapat tekanan yang dikenakan kepada sensor tersebut.
Voltan yang terjana adalah berkadaran dengan tekanan yang
dikenakan. Tiada voltan luaran diperlukan dan keluaran analog
yang berterusan boleh didapati dari sensor jenis ini. Rajah 4.8
merupakan kesan elemen sensor bersentuh jenis piezoelectric.
Tekanan
Elemen PVF2
Elektrod
PCB
Rajah 4.8: Kesan Elemen Sensor Bersentuh Jenis Piezoelectric
Kebaikannya:
i) Mempunyai julat dinamik yang lebar
ii) Ketahanlasakan (Durability)
iii) Mengwujudkan kesan piezo yang baik
Keburukannya:
i) Rumit untuk mengasingkan piezoelectric daripada pyroelectric
(kesan suhu)
ii) Inherently dynamic: keluaran akan menjadi sifar apabila beban
tetap
iii) Penyelesaiannya rumit
4.6
Sensor Tak Sentuh (Proximity Sensor)
Kebanyakan penggunaan memerlukan pengesanan tentang wujud

atau tidak wujud sesuatu objek tanpa melakukan sebarang sentuhan
secara fizikal. Peranti yang digunakan untuk pengesanan ini dikenali
sebagai poximity sensor.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/16
Proximity sensor boleh dibahagikan mengikut kumpulan seperti

berikut :
Magnetically activated proximity sensor
Inductive proximity sensor
Capacitive proximity sensor
Optical proximity sensor
4.6.1 Magnetically Activated Proximity Sensor

Suis reed merupakan penghampiran yang diaktif secara
magnetik. Merujuk kepada rajah 4.9, suis reed terdiri daripada
dua penyentuh dedaun (reed contact) yang dimasukkan ke dalam
tiub kaca yang diisi dengan gas inert. Apabila suis memasuki
medan magnet seperti contoh magnet dalam satu silinder piston,
penyentuh dedaun mengeluarkan satu isyarat elektrik.
Magnetically activated proximity sensor mempunyai ciri-ciri
seperti:
Jangka hayat yang panjang
Tidak memerlukan penyelenggaraan
Masa pensuisan 0.2 ms
Kepekaan yang terhad
Tidak sesuai digunakan di dalam kawasan mempunyai

medan magnet yang kuat (contoh: mesin pengimpal
berintangan)
Rajah 4.9: Magnetically Activated Proximity Sensor.

Sumber: Training System for Automation Technology, (Festo Didactic, 1991)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/17
4.6.2 INDUCTIVE PROXIMITY SENSOR
Rajah 4.10 : Inductive Proximity Sensor
Pengesan penghampiran peraruh terdiri daripada litar

pengayun, peringkat dan penguat. Merujuk kepada rajah 4.10,
apabila bekalan voltan dikenakan kepada terminal, litar pengayun
menghasilkan satu medan elektromagnetik yang tinggi dimana
akan terpancar di permukaan hujung sensor.
Pengesan
penghampiran peraruh ini adalah pengalir elektrik yang baik yang
digunakan dalam ayunan medan magnet seperti litar pengayun
teredam. Isyarat litar ayunan akan dinilai pada keadaan picuan
bawah aliran dan keluaran pensuisan akan diaktifkan melalui
penguat.
Pengesan
penghampiran
berdasarkan ciri-ciri berikut:
peraruh
dikategorikan
Semua bahan yang dimiliki pengaliran elektrik yang baik

dikendalikan oleh pengesan penghampiran peraruh.
Fungsinya adalah untuk menentukan sesuatu bahan itu
terdiri daripada bahan besi ataupun bahan magnet.
Sebagai contoh ia juga dikenali juga sebagai bahan
grafit.
Objek boleh dikesan samada berada dalam keadaan
bergerak ataupun pegun.
download@
SISTEM KAWALAN 2
4.6.3
E5141/UNIT 4/18
Objek yang mempunyai kawasan permukaan yang luas

akan mudah dikesan.
Ia banyak digunakan sebagai pengesan digital.
Capacitive Proximity Sensor
Capacitive proximity sensor mengukur perubahan kemuatan

di dalam medan elektrik pada kapasitor yang disebabkan oleh
penampilan sesuatu objek. Pengesan penghampiran terdiri
daripada rintangan ohm, satu kapasitor (litar pengayun RC) dan
satu litar elektronik. Satu medan elektrostatik yang dibina dalam
ruang antara elektrod aktif dan elektrik bumi. Jika satu objek
dikenakan ke atas satu medan sesat (stray field) kemuatan pada
kapasitor akan meningkat (Rajah 4.11). Oleh yang demikian ia
bukan sahaja mengesan bahan pengalir yang baik tetapi juga
semuapenebat yang memiliki dielektrik yang tinggi contohnya
bahan seperti plastik, kaca, seramik, cecair dan kayu.
Rajah: 4.11: Capacitive Proximity Sensor
4.6.4 OPTICAL PROXIMITY SENSOR

Terdapat 3 jenis optical proximity sensor iaitu:
1.
2.
3.
Pengesan pancaran cahaya (through-beam sensor)

Pengesan pantulan kembali (retro-reflective sensor)
Pengesan resapan (diffuse sensor)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/19
A) Pengesan Pandaran Cahaya (Through-Beam Sensor)

Pengesan pandaran cahaya (through-beam sensor) terdiri
daripada unit penghantar dan penerima yang dipisahkan.
Komponen-komponen adalah disambungkan secara penghantaran
difokuskan terus ke penerima. Sekiranya pandaran cahaya
diganggu, sesentuh akan terbuka atau tertutup.
penghantar
penerima
penghantar
penerima
Rajah 4.12: Pengesan Pancaran Cahaya (Through-Beam Sensor)
B) Pengesan Pantulan Kembali (Retro-Reflective Sensor)

Di dalam pengesan pantulan kembali, penghantar dan
penerima disambungkan bersebelahan diantara satu sama lain di
dalam tempat yang sama. Untuk mendapatkan fungsi yang betul
bagi pengesan-pengesan ini, pantulan mesti dipasang pada
keadaan ini dimana cahaya yang terpancar daripada pemancar
pada keseluruhannya samada lebih atau kurang akan dipantulkan
pada penerima. Sebarang gangguan pada pancaran cahaya akan
menyebabkan pengesan disuiskan.
penerima
penghantar
penerima
pemantul
penghantar
pemantul
Rajah 4.13: Pengesan Pantulan Kembali (Retro-Reflective Sensor)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/20
C) Pengesan Resapan (Diffuse Sensor)

Penghantar dan penerima di dalam pengesan resapan
dipasang sama kaedah dengan pengesan pantulan kembali
supaya dapat mengesan pantulan kembali. Sekiranya penghantar
difokuskan pada objek yang memantul, cahaya yang dipantul akan
diserap oleh penerima. Maka isyarat pensuisan akan terjana.
Semakin besar ciri-ciri pantulan pada objek, maka akan mudahlah
objek itu dikesan.
penerima
penghantar
penerima
penghantar
Rajah 4.14: Pengesan Resapan (Diffuse Sensor)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/21
AKTIVITI 4C
4.7
Senaraikan empat (4) berkebolehan sistem sensor sentuh.
4.8
Senaraikan 3 jenis optical proximity sensor.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/22
MAKLUM BALAS 4C
4.7
a.
b.
c.
d.
e.
kehadiran objek
bentuk, lokasi, kedudukan dan pengujian kontur
sentuhan bahagian bertekanan dan pengagihan tekanan
magnitud, lokasi dan arah tekanan
pemeriksaan permukaan: mengawas rupabentuk, memeriksa
sambungan dan mengesan kerosakan
f. klasifikasi objek: mengenalpasti dan pengasingan
g. genggaman: verifikasi, pemampas ralat dan mengawas
pemasangan.
4.8
1. Pengesan pancaran cahaya (through-beam sensor)
2. Pengesan pantulan kembali (retro-reflective sensor)
3. Pengesan resapan (diffuse sensor)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/23
INPUT
4.7 Machine Vision/Computer Vision
Pengesanan secara visual (machine vision or computer vision)
adalah satu kebolehan untuk melihat yang dihadiahkan kepada sesuatu
robot oleh satu sistem penglihatan (vision system). Sistem penglihatan
merupakan satu peranti yang boleh memungut data dan membentuk satu
imej yang boleh ditafsir oleh satu komputer robot untuk menentukan
samada kedudukan yang sesuai ataupun untuk melihatsesuatu objek.
Oleh yang demikian, penglihatan mesin (machine vision) boleh
didefinisikan sebagai perolehan data imej, diikuti oleh pemprosesan,
analisis dan pentafsiran data-data tersebut oleh mesin atau komputer
untuk aplikasi yang berguna. Penglihatan mesin merupakan teknologi
yang cepat berkembang, dengan kegunaannya yang utama di dalam
bidang penjagaan kesihatan (mengesan penyakit), industri, pertanian,
dan bidang-bidang lain.
Terdapat dua sistem asas penglihatan mesin:
i) Tatasusunan lelurus (linear array):
Tatasusunan lelurus hanya mengesan pada satu dimensi
sahaja seperti kehadiran sesuatu objek.
ii) Tatasusunan matriks (matrix array):
Tatasusunan matriks dikelaskan kepada dua dimensi dan tiga
dimensi. Sistem dua dimensi melihat imej dalam dua dimensi,
di mana ia adalah sesuai untuk aplikasi melibatkan objek yang
terdapat di dalam suatu satah. Sebagai contoh, pengukuran
dimensi dan penyekatan (gaging), menentukan kehadiran
komponen dan memeriksa sifat sesuatu permukaan yang rata.
Sistem tiga dimensi digunakan untuk aplikasi yang memerlukan
analisis tiga dimensi, di mana ia melibatkan bentuk atau kontur
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/24
(contours). Sebagai contoh, menentukan kesesuaian apabila memasukan

papan litar bercetak atau kekemasan sambungan pateri (solder joint).
Walaubagaimanapun,
kebanyakan
aplikasi
di
industri
menggunakan sistem dua dimensi. Beberapa contoh kegunaan
penglihatan mesin ditunjukkan dalam rajah 4.15.
Rajah 4.15: Contoh Kegunaan Penglihatan Mesin Di Industri:

a) pengesanan komponen dalam talian;
b) mengenalpasti komponen pelbagai bentuk;
c) penggunaan kamera untuk menentukan masukan kedudukan
(positional input) yang sesuai kepada robot relatif kepada bahan
kerja;
d) dengan bantuan masukan daripada kamera untuk membekalkan
pencetakan kepada objek pelbagai bentuk.
Operasi untuk satu sistem penglihatan mesin boleh dibahagikan

kepada lima langkah berikut:
1.
2.
3.
4.
5.
Perolehan imej (image acquisition)

Pendigitan imej (image digitization)
Pemprosesan imej (image processing)
Penganalisaan imej (image analysis)
Pentafsiran imej (image interpretation)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/25
Fungsi kelima-lima langkah tersebut dan perkaitan di antara satu

sama lain ditunjukkan dalam rajah 4.16.
Rajah 4.16: Lima Fungsi Asas Untuk Satu Sistem Penglihatan Mesin
4.8 Sensor Pandang (Vision Sensor)

Kebanyakan sistem penglihatan mesin menggunakan jenis kamera
televisyen sebagai penderia pandang. Ia boleh merupakan kamera
standard hitam-putih atau berwarna, dan mereka mempunyai pilihan
untuk menggunakan tiub vakum atau teknologi keadaan pepejal (solidstate technology).
4.8.1 Kamera tiub vakum

Jenis tiub vakum yang paling biasa digunakan untuk
kamera televisyen ialah tiub vidikon (vidicon tube). Satu kamera
hitam dan putih hanya memerlukan satu tiub vidikon. Satu kamera
berwarna memerlukan tiga tiub vidikon satu dengan penapis
merah, satu dengan penapis hijau dan satu dengan penapis biru.
Keluaran daripada setiap vidikon kamera berwarna mesti dilaraskan
untuk menyamai kepekaan mata manusia. Iaitu, apabila kamera
merakamkan satu gambar putih, 30 peratus daripada isyarat ialah
warna merah, 59 peratus warna hijau dan biru sebanyak 11 peratus.
Kamera vidikon berkendali dengan memfokuskan imej
kepada satu permukaan fotoberaliran (photoconductive surface) dan
mengimbas permukaan tersebut dengan satu alur elektron (electron
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/26
beam) untuk mendapatkan nilai-nilai relatif untuk pixel. Kawasan

yang berlainan di atas permukaan fotoberaliran akan mempunyai
nilai voltan yang berlainan bergantung kepada keamatan cahaya
yang mengenainya. Alur pengimbasan akan mengikut satu corak
yang telah ditentukan, iaitu secara garis mengufuk dari atas ke
bawah. Setiap garis kemudiannya dibahagikan kepada siri titik
berlainan. Bilangan titik pada setiap garis didarabkan dengan
bilangan garis akan memberikan dimensi matrix pixel berkenaan
seperti yang ditunjukkan dalam rajah 4.17.
Rajah 4.17: imej dibahagikan ke dalam elemen gambar berbentuk matriks; (a) objek;
(b) elemen gambar berbentuk matriks ditindihkan ke atas objek; (c) nilai
keamatan objek pada elemen gambar.
download@
SISTEM KAWALAN 2
4.8.2
E5141/UNIT 4/27
Kamera keadaan pepejal
Jenis kamera televisyen keadaan pepejal (solid-state

television camera) yang paling biasa digunakan ialah chargecoupled devices (CCD) dan charge-injection devices (CID).
Kamera jenis keadaan pepejal kebiasaannya lebih kecil dan
penggunaan kuasa yang kurang berbanding dengan kamera tiub
vakum. Kamera jenis ini berkendali dengan memfokuskan imej
kepada satu tatasusunan dua dimensi yang kecil yang terdiri
daripada elemen fotopeka (photosensitive element) seperti dalam
rajah 4.18.
Rajah 4.18 Proses Perolehan Imej Oleh Penderia CCD.

4.8.3 Charge-coupled devives (CCD)

Peranti CCD boleh didapati dalam bentuk tatasusunan
lelurus (linear arrays) dari 256 kepada 2048 sel atau vision pixels
untuk penglihatan sebaris pada satu-satu masa. Ia juga boleh
didapati dalam bentuk tatasusunan kawasan (area arrays) 190 x
244 sel atau 380 x 488 sel. Sel CCD menghasilkan cas elektrik
berkadaran dengan keamatan cahaya yang mengenainya. Cas ini
kemudiannya digandingkan daripada sel ke sel di dalam
tatasusunan melalui aplikasi denyut jam (clock pulse) yang
dibekalkan kepada tatasusunan yang membuatkan setiap jalur
atau lajur tatasusunan CCD berfungsi seperti daftar anjakan (shift
register). Satu kamera CCD juga kadang-kala dikenali sebagai
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/28
kamera RAM memandangkan ia berfungsi seperti satu ingatan

RAM dinamik (dynamic RAM memory).
4.8.4 Charge-injection devices (CID)

Satu peranti CID berkendali dengan cara yang hampir sama
dengan CCD dan boleh mengandungi tatasusunan lelurus atau
tatasusunan kawasan. Peranti CID mempunyai nilai voltan tertentu
yang disuntikkan (injected voltage) ke dalam setiap sel berkadaran
dengan keamatan cahaya yang mengenai setiap sel. Tetapi CID
bertindak seperti satu ingatan komputer dan menyimpan informasi
untuk suatu tempoh yang cukup lama sehingga ia dibaca oleh
program yang mengimbas tatasusunan CID. Oleh yang demikian,
satu kamera CID bertindak seperti satu ingatan RAM static (static
RAM memory).
Penglihatan dalam tiga dimensi boleh dicapai dengan
menggunakan dua kamera, satu untuk penglihatan pergerakan
(moving vision) dan satu untuk penglihatan sambutan-cepat (fastresponse vision). Satu sahaja kamera juga mampu menghasilkan
kesan tiga dimensi sekiranya ia dianjakkan pada selang masa
pengamilan gambar. Memandangkan kamera mesti digerakan,
walaubagaimanapun kaedah ini adalah lebih lambat dalam
pencapaian penglihatan tiga dimensi.
Kamera vidikon menghasilkan herotan pada imej yang
melibatkan objek bergerak pantas disebabkan oleh kehabisan
masa (time lapse) yang dikaitkan dengan pegimbasan alur
elektron yang memakan masa pada permukaan fotoberaliran.
Keadaan ini telah dapat diatasi oleh kamera keadaan pepejal yang
menyebabkan ianya berjaya mendominasi sistem-sistem
penglihatan mesin di insustri.
Tidak kira jenis penderia pandang mana yang digunakan
pada mesin, kebezajelasan (resolution) adalah masih bergantung
kepada bilangan elemen pengambaran yang digunakan. Lagi
banyak pixel yang direkacipta pada penglihatan mesin, lagi
tinggilah kebezajelasannya. Walaubagaimanapun, kos kamera
akan melambung naik sekiranya bilangan pixel ditambahkan.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/29
AKTIVITI 4D
4.9
Bezakan diantara Tatasusunan lelurus (linear array) dengan
Tatasusunan matriks (matrix array).
4.10
Nyatakan perbezaan di antara kamera CCD dan kamera CID.
4.11
Bincangkan kebaikan dan keburukan kamera vidikon (vidicon
camera) dan kamera keadaan pepejal (solid-state camera).
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/30
MAKLUM BALAS 4D
4.9
a) Tatasusunan lelurus (linear array): Tatasusunan lelurus hanya
mengesan pada satu dimensi sahaja seperti kehadiran sesuatu
objek.
b) Tatasusunan matriks (matrix array): Tatasusunan matriks
dikelaskan kepada dua dimensi dan tiga dimensi.
4.10
Kamera jenis keadaan pepejal kebiasaannya lebih kecil dan
penggunaan kuasa yang kurang berbanding dengan kamera tiub
vakum.
4.11
Kamera vidikon menghasilkan herotan pada imej yang melibatkan
objek bergerak pantas disebabkan oleh kehabisan masa (time
lapse) yang dikaitkan dengan pegimbasan alur elektron yang
memakan masa pada permukaan fotoberaliran. Keadaan ini telah
dapat diatasi oleh kamera keadaan pepejal dengan menggunakan
dua kamera, satu untuk penglihatan pergerakan (moving vision)
dan satu untuk penglihatan sambutan-cepat (fast-response vision).
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/31
INPUT
4.9 PENGGENGGAM ROBOT DAN REKABENTUK PERKAKASAN
(ROBOT GRIPPERS AND TOOLS DESIGN)
Pergelangan tangan robot dirujuk pada sambungan rantai kinetik
diantara lengan robot dan tangan atau perkakasan. Secara umum
sambungan pergelangan tangan boleh berputar. Bergantung kepada
penggunanya, pergelangan tangan robot boleh menjadi satu, dua atau
tiga darjah kebebasan.
Kegunaan utama gabungan lengan dan pergelangan tangan robot
adalah sebagai penetapan (end-effector) dan sebarang perkakasan (tool)
yang boleh dibawa.
Sebenarnya penetapan (end-effector) atau perkakasan yang
melaksanakan kerja.
Ia adalah komponen bergerak yang boleh
menggenggam, mengangkat dan memanipulasi barangan kerja tanpa
mengakibatkan sebarang kerosakan dan tanpa mengakibatkan barangan
tersebut jatuh.
Tangan robot end-effector perlu dipilih atau direka khas untuk
kegunaan industri tertentu.
Robot telah mendapat reputasi mereka sendiri sebagai automasi
tujuan am, end-effector tidak memiliki keboleh-lenturan yang baik dan
memerlukan peralatan khas mengikut kerja yang dilakukan.
Bentuk yang paling mudah end-effector adalah penggenggam.
Penggenggam pada kebiasannya boleh melaksanakan dua pergerakan
iaitu buka dan tutup.
Penggenggam sesuai melakukan kerja-kerja menghantar material,
memegang perkakasan mudah, memegang part. Ia tidak sesuai untuk
penggunaan seperti mematri, pemasangan, mencanai, menyembur cat
dan sebagainya.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/32
Rajah 4.19 menunjukkan dua jenis penggenggam yang selalu

digunakan.
Rajah 4.19: Contoh-Contoh Pengenggam.

Sumber: Robot Technology (Nota Edaran Kursus), UTM
4.10
PERKAKASAN
Terdapat banyak perkakasan direkabentuk untuk aplikasi robot.

Perkakasan ini mungkin telah sedia diikat pada tangan robot atau jika
robot mempunyai dua atau lebih perkakasan yang boleh dipilih maka ia
boleh dicabut dan dipasang mengikut kehendak. Gambarajah 4.20
menggambarkan beberapa perkakasan .
Rajah 4.20: Stud-Welding Head

download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/33
Robot industri yang dilengkapi dengan kepala pengikat pematri

juga dianggap praktikal.
Pengikat dimuatkan kepada kepala dari
penyuap berbentuk silinder yang digantung pada bahagian hujung
lengan.
Rajah 4.21: Obor Pemanas (Heating Torch)

Robot industri juga boleh dimanipulasikan sebagai obor pemanas

(Rajah 4.21), untuk membakar acuan dengan meletekkan obor pada
permukaan dengan membiarkan api bertahan sehingga kepanasan yang
dikehendaki dicapai.
Minyak dapat dijimatkan kerana pemanasan
dilakukan secara terus, pembakaran adalah lebih pantas daripada acuan
yang dilalukan pada ketuhar gas api (gas-fired oven).
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/34
AKTIVITI 4E
4.12
Berikan maksud penggenggam dan nyatakan fungsi-fungsinya.
4.13
Mengapakah sesebuah robot itu memerlukan lebih daripada satu
perkakasan semasa melakukan tugasan.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/35
MAKLUM BALAS 1E
4.12
penggenggam adalah sebahagian daripada pengesan hujung pada
sebuah robot. Fungsi penggenggam adalah ia boleh melaksanakan dua
pergerakan iaitu buka dan tutup.
4.13
ini bertujuan untuk membolehkan robot itu dapat menjalankan pelbagai
tugas. Pada kebiasaannya satu perkakasan hanya dapat menjalankan
satu tugas sahaja. Contohnya perkakasan obor pemanas hanya boleh
menjalankan tugas membakar acuan dengan meletakkan obor pada
permukaannya.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/36
PENILAIAN KENDIRI
Soalan 4-1
Apakah maksud vision system?
Soalan 4-2
Bagaimanakah vision system diklasifikasikan? Terangkan kategorinya.
Soalan 4-3
Apakah dua jenis penderia yang digunakan dalam vision system?
Soalan 4-4
Apakah LIMA fungsi yang terdapat dalam machine vision system?
Soalan 4-5
Bagaimanakah penglihatan tiga dimensi boleh dicapai?
Soalan 4-6
Pemilihan satu pengesan hujung itu penting bagi sesuatu robot.
Bincangkan.
Soalan 4-7
Dengan bantuan gambarajah yang sesuai, huraikan kendalian inductive
proximity sensor.
Soalan 4-8
Berpandukan kepada rajah di bawah, namakan jenis sensor yang
digunakan serta huraikan bagaimana ia beroperasi.
penghantar
penerima
penghantar
penerima
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/37

4-1.
Sistem penglihatan (vision system) merupakan satu peranti yang boleh
memungut data dan membentuk satu imej yang boleh ditafsir oleh satu
komputer robot untuk menentukan samada kedudukan yang sesuai
ataupun untuk melihatsesuatu objek.
4-2.
Terdapat dua sistem asas vision system: tatasusunan lelurus (linear
array) dan tatasusunan matriks (matrix array).
a) Tatasusunan lelurus hanya mengesan pada satu dimensi
sahaja seperti kehadiran sesuatu objek.
b) Tatasusunan matriks dikelaskan kepada dua dimensi dan tiga
dimensi. Sistem dua dimensi melihat imej dalam dua dimensi,
di mana ia adalah sesuai untuk aplikasi melibatkan objek yang
terdapat di dalam suatu satah. Sebagai contoh, pengukuran
dimensi dan penyekatan (gaging), menentukan kehadiran
komponen dan memeriksa sifat sesuatu permukaan yang rata.
4-3.
i) kamera tiub vakum / vidikon
ii)kamera keadaan pepejal (solid-state camera).
4-4.
i.
ii.
iii.
iv.
v.
Perolehan imej (image acquisition)

Pendigitan imej (image digitization)
Pemprosesan imej (image processing)
Penganalisaan imej (image analysis)
Pentafsiran imej (image interpretation)
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/38
4-5. Penglihatan dalam tiga dimensi boleh dicapai dengan menggunakan

dua kamera, satu untuk penglihatan pergerakan (moving vision) dan
satu untuk penglihatan sambutan-cepat (fast-response vision). Satu
sahaja kamera juga mampu menghasilkan kesan tiga dimensi
sekiranya ia dianjakkan pada selang masa pengamilan gambar.
Memandangkan kamera mesti digerakan, walaubagaimanapun
kaedah ini adalah lebih lambat dalam pencapaian penglihatan tiga
dimensi.
4-6 Pengganggam hanya sesuai untuk digunakan pada satu-satu
kerja/keadaan sahaja. Oleh itu bagi satu robot yang ingin digunakan
pada kerja-kerja pelbagai, seharusnya penggenggamnya juga
pelbagai sesuai mengikut keadaan, tempat dan keperluan semasa.
4-7.
Pengesan penghampiran peraruh terdiri daripada litar

pengayun, peringkat dan penguat. Apabila bekalan voltan
dikenakan kepada terminal, litar pengayun menghasilkan satu
medan elektromagnetik yang tinggi dimana akan terpancar di
permukaan hujung sensor. Pengesan penghampiran peraruh ini
adalah pengalir elektrik yang baik yang digunakan dalam ayunan
medan magnet seperti litar pengayun teredam. Isyarat litar ayunan
akan dinilai pada keadaan picuan bawah aliran dan keluaran
pensuisan akan diaktifkan melalui penguat.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 4/39
4-8.
a)
Pengesan Pandaran Cahaya (Through-Beam Sensor)
b)
Pengesan pandaran cahaya (through-beam sensor) terdiri

daripada unit penghantar dan penerima yang dipisahkan.
Komponen-komponen adalah disambungkan secara
penghantaran difokuskan terus ke penerima. Sekiranya
pandaran cahaya diganggu, sesentuh akan terbuka atau
tertutup.
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/1
UNIT 5
OBJEKTIF
Objektif Am
: Pelajar dapat membandingkan kaedah

pengaturcaraanyang digunakan dalam
robot industri.
Objektif Khusus : Di akhir unit ini pelajar dapat :

Memerangkan on-line dan off-line programming
yang
terkandung
di
dalam
kaedah
pengaturcaraan robot industri.
Menunjukkan satu aturcara mudah mengawal
pergerakan robot dengan menggunakan bahasa
robot tahap tinggi.
Membuat perbandingan ciri-ciri yang terdapat
pada sistem FMS dan CIM.
Mengenalpasti langkah-langkah keselamatan
(OSHA) dalam pengendalian sistem robot.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/2
INPUT
5.0 Pengenalan
Pengaturcaraan adalah satu proses persediaan yang lengkap dalam
arahan operasi untuk menyelesaikan sesuatu masalah, pengujian untuk
mengetahui ketepatan dan persediaan dokumentasi untuk dijalankan
dalam komputer.
Sebuah robot seharusnya dibuat pengaturcaraan
terlebih dahulu untuk mendapatkan hasil kerja yang berfaedah dan

berada pada laluan pergerakan kerja yang betul.
5.1 Kaedah Pengaturcaraan

Terdapat
pelbagai
kaedah
yang
pengaturcaraan robot industri.
digunakan
untuk
membuat
Kebanyakan robot industri terdiri
daripada dua kategori:
5.1.1
i)
On-line programming
ii)
Off-line programming
On-line programming
Pengaturcara akan membawa hujung pengesan kepada
kedudukan yang dikehendaki secara insani (manual).
Pada
masa yang sama, kedudukan tersebut akan disimpan dalam

bahasa robot.
Pengawal pada robot kemudiannya akan
menterjemahkan kedudukan tersebut.
Pengaturcara akan
bertanggungjawab untuk menghindarkan robot dari kemalangan.

Sesuatu aturcara terdiri dari arahan langkah individu
dimana ia akan menyatakan kedudukan atau fungsi kerja
bersama-sama dengan maklumat lain seperti kelajuan, sela
masa, contoh masukan, contoh keluaran dan arahan keluar.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/3
Apabila hendak membuat sesebuah program, adalah perlu

untuk memantapkan hubungan fizikal dan geomatri diantara
robot dan peralatan lain atau kerja yang perlu dilakukan oleh
robot.
Bagi mendapatkan koordinat yang tepat dalam ruang
kerja robot, adalah perlu untuk mengawal robot secara insani

dan secara fizikalnya mengajar titik koordinat tersebut. Terdapat
dua teknik yang digunakan untuk mengaturcara robot iaitu leadthrough programming dan walk-through programming.
Lead-Through Programming - Pengaturcara secara fizikalnya

membawa robot melalui aturan yang dikehendaki atau fungsi
yang tertentu dengan mengaktifkan butang pada teach-pandent
(Rajah 5.0). Data kedudukan dan maklumat fungsi akan diajar
kepada robot dan satu program baru akan ditulis.
Teach-
pandent merupakan alat dimana aturcara dapat dibuat. Apabila

menggunakan kaedah ini untuk mengajar atau mengaturcara,
pengaturcara yang membuat aturcara boleh berada diantara
kawasan kerja robot atau di luar kawasan kerja robot.
Rajah 5.0 : Teach Pandent
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/4
Walk-Through Programming - pengaturcara yang mengajar

mempunyai hubungan fizikal dengan lengan robot. Pengaturcara
akan membawa lengan robot melalui tempat-tempat yang
dikehendaki di dalam kawasan kerja robot. Pada masa yang
sama pengawal robot akan mengimbas (scan) dan menyimpan
nilai
koordinat
pada
masa
sebenar
(fixed
time
basis).
Seterusnya set robot pada kedudukan operasi automatik, nilai

koordinat yang telah disimpan akan melakukan pergerakan
seperti mana yang telaqh diajar tadi.
5.1.2 Off-line Programming

Ia seakan sama dengan cara on-line programming. Dalam kaedah
ini pengaturcara bekerja dengan menggunakan komputer sahaja. Robot
tersebut masih boleh aktif pada pengeluaran (output line).
5.2 Kaedah Mengajar Dalam Pengaturcaraan Robot

Robot industri boleh melakukan kerja apabila dijalankan satu aturcara.
Pergerakan robot ini bergantung kepada kaedah laluan yang digunakan
iaitu:
i)
kaedah laluan berterusan (continuous path)
ii)
kaedah melalui titik ke titik (via points)
iii)
kaedah titik-titik boleh aturcara (programmed points)
5.2.1
Kaedah Laluan Berterusan (Continuous Path)

Di dalam persekitaran kerja yang kompleks, sebuah robot
mungkin dikehendaki untuk bekerja secara berterusan. Semasa
robot bergerak, kedudukan koordinat X,Y dan Z di setiap titik
akan dipantau secara berterusan pada kadar masa tertentu
contohnya setiap 60 kali sesaat.
Oleh itu, semua data yang
diambil akan disimpan di dalam sistem kawalan ingatan

_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
komputer.
E5141/UNIT 5/5
Apabila kita set robot pada kedudukan operasi,
aturcara tersebut akan dimainkan semula dari sistem kawalan

ingatan
komputer
tersebut.
Contoh
aplikasi
robot
yang
menggunakan kawalan berterusan adalah seperti penyemburan

cat, kimpalan dan kerja-kerja gam atau menampal.
5.2.2
Kaedah Melalui Titik Ke Titik (Via Points)

Perlakuan robot dikawal dengan cara membuat satu
aturcara di mana robot bergerak dari satu titik ke satu titik yang
lain di dalam lingkungan kawasan kerja robot (robot working
envelope).
Dalam operasi automatik laluan sebenar yang
dibuat oleh robot akan berlaku perubahan sedikit disebabkan

oleh perubahan pada pecutan, geometri sambungan dan lokasi
titik. Perubahan dalam laluan adalah sukar untuk diramal dan
boleh menyebabkan kemalangan kepada pekerja dan juga
peralatan.
5.2.3
Kaedah Titik-titik Boleh Aturcara (Programmed Points)

Laluan pergerakan akan memastikan bahawa lengan robot
akan mengikut aturcara laluan yang telah dibuat selagi robot itu
bergerak dari titk ke titik. Perubahan koordinat yang diperlukan
atau dibuat untuk menguruskan kerja-kerja, akan disimpan di
dalam sistem kawalan ingatan komputer.
Pemantauan yang
berterusan ini dapat mengurangkan kadar kemalangan kepada

pekerja dan peralatan.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/6
AKTIVITI 5A
5.1
Nyatakan dua (2) teknik yang digunakan dalam on-line programming.
5.2
Terangkan fungsi teach-pandent.
5.3
Bezakan kaedah laluan berterusan denga kaedah melalui titik ke titik dalam
pengaturcaraan robot.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/7
MAKLUM BALAS 5A
5.1
a)
lead-through programming
b)
walk-through programming
5.2
Teach-pandent merupakan satu alat yang dapat menulis aturcara selain
daripada menggunakan komputer.
5.3
Kaedah laluan berterusan - Robot bekerja secara berterusan.
Data
kedudukan koordinat bagi setiap titik akan

disimpan di dalam sistem kawalan ingatan
komputer.
Kaedah melalui titik ke titik Perlakuan robot dikawal dengan cara

membuat satu aturcara ringkas. Robot
bergerak dari satu titik ke satu titik yang
lain.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/8
INPUT
5.3 BAHASA ROBOT
Bahasa robot adalah set perkataan dan arahan yang mempengaruhi
perjalanan
sesuatu
aturcara.
Aturcara
ini
diperlukan
untuk
melengkapkan perjalanan tugas robot. Terdapat banyak jenis bahasa

robot yang digunakan tetapi ia amat terhad untuk digunakan oleh robot.
Kebanyakan bahasa robot dugunakan untuk robot tertentu sahaja.
Antara jenis-jenis bahasa robor adalah:
AL
AL adalah bahasa tahap tinggi yang dibangunkan di Pusat

Penyelidikan Robot Stanford University. Bahasa ini sangat
berguna
dalam
bidang
penyelidikan
kerana
ia
boleh
menyelaraskan dua lengan robot.
AML
AML adalah bahasa tahap tinggi yang dibangunkan untuk

digunakan bersama-sama robot IBM RS1.
RAIL
RAIL adalah bahasa tahap tinggi yang dibangunkan oleh

AUTOMATIC untuk digunakan bersama robot dan sistem
penglihatan (vision systems). Aturcara di contoh 5.1,
merupakan satu aturcara untuk arahan angkat dan letak objek
dengan menggunakan bahasa RAIL.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/9
Contoh 5.1
BEGIN
;Get the part
OPEN
APPROACH 3.0 FROM LINE2
MOVE LINE2 WITH SPEEDSCHED (1)
CLOSE
DEPART 3.0
;Put down part.
APPROACH 4.0 FROM PRESS
MOVE BELT WITH SPEEDSCHED (1)
OPEN
DEPART 4.0
END
RPL
RPL adalah bahasa tahap tinggi yang dibangunkan oleh SRI

yang mempunyai persamaan dengan bahasa FORTRAN, LISP
dan Paskal. Ia digunakan untuk konfigurasi sistem automasi
boleh dihubungkan dengan intelligence vision systems.
VAL
VAL adalah bahasa tahap tinggi yang dibangunkan untuk

Unimations Unimate dan robot PUMA. Ia adalah sebahagian
daraipada bahasa BASIC. VAL boleh beroperasi secara online dan off-line programming. Ia boleh dihubungkan dengan
Tactile sensor dan vision sensor. Aturcara yang ditulis pada
contoh 5.2 merupakan satu aturcara arahan angkat dan letak
dengan menggunakan bahasa VAL.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/10
Contoh 5.2
PROGRAM PICKPLACE
1. MOVE P1
2. MOVE P2
3. SPEED 25
4. MOVE P3
5. CLOSEI 0.00
6. MOVE P4
7. MOVE P5
8. MOVE P6
9. SPEED 20
10. OPENI 0.00
.END
Tip : CARA UNTUK MENGINGATI JENIS-JENIS BAHASA ROBOT.
Rasa Pandu,
Van,
Rusa Ibu,
Mertuaku
I/M
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/11
AKTIVITI 5B
5.4
Apakah maksud bahasa robot?
5.5
Senaraikan 4 jenis bahasa robot tahap tinggi yang anda ketahui.
5.6
Terangkan bahasa robot VAL.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/12
MAKLUM BALAS 5B
5.4
Bahasa robot adalah set perkataan dan arahan yang mempengaruhi
pergerakan atau perjalanan sesuatu program.
5.5
AL, AML, RAIL, RPL, VAL
5.6
VAL adalah bahasa tahap tinggi yang dibangunkan untuk Unimations
Unimate dan robot PUMA. Ia adalah sebahagian daripada bahasa BASIC.
Val boleh beroperasi secara on-line dan off-line programming.
Ia boleh
dihubungkan dengan Tactile sensor dan vision sensor.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/13
INPUT
5.4 FMS (Flexible Manufacturing System)
Pada 1940an dan 1950an,
kaedah
pengeluaran
yang
ideal
Hard Automation adalah sesuatu

kerana
pada
masa
tersebut
kebanyakkan orang memerlukan barang yang sama contohnya mentol,

radio atau TV.
Namun begitu, pada hari ini terdapat pelbagai jenis
barangan yang diperlukan.
Contohnya pada masa kini mentol yang
dihasilkan mempunyai pelbagai saiz, bentuk, kuasa dan sebagainya.

Oleh itu, proses seperti ini memerlukan lebih kepada konsep FMS.
FMS adalah sistem perkilangan boleh ubah dihasilkan dalam

bidang pengautomatan bagi meningkatkan kecekapan dan menurunkan
kos perkilangan bagi diskret aras kelompok. Konsep FMS berasal dari
England pada lewat tahun 1960an seterusnya diperkenalkan di Amerika
Syarikat. FMS menyatupadukan mesin CNC, pengawal boleh aturcara,
robot, kenderaan automatik, seterusnya pemasangan berautomatik dan
stesen pemariksaan berautomatik.
Rekabentuk FMS ditentukan oleh jenis barangan yang hendak

dikilangkan. Dalam bentuk biasa, sistem ini terdiri daripada 6 hingga 12
mesin CNC (Computer Numerical Control) pelbagai jenis dan sebuah
kenderaan automatik.
Robot atau mekanisma angkat dan punggah
beban automatik memuat dan memunggah beban bagi mesin. Robot

atau lengan automatik menukar perkakas mengikut jujukan dikehendaki.
FMS seperti Rajah 5.4 terdiri daripada 3 mesin kisar, 2 mesin larik,
sebuah robot bagi memuat dan memunggah mesin, sebuah kenderaan
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/14
terpandu automatik, sebuah mesin pemeriksaan, sebuah stesen

pemasangan dan sebuah komputer pusat.
Kenderaan terpandu
automatik membawa bahan mentah dan bahan kerja dari kawasan

pembebanan ke mesin kisar dan menghantar kerja sedang dijalankan
diantara perkakas mesin, mesin pemeriksa, stesen pemasangan dan
seterusnya ke kawasan pemunggah.
Kawasan
pembebanan
Komputer
pusat
Kawasan
pemunggahan
Robot
Stesen
pemasangan
Mesin
kisar
Mesin
kisar
Mesin
larik
Mesin
larik
Mesin
kisar
Mesin
pemeriksaan
Rajah 5.4 : Kegunaan FMS
FMS mempunyai potensi untuk merevolusikan perkilangan aras

berkelompok dan meningkatkan pengeluarannya. Beberapa orang pakar
berpandangan
bahawa
FMS
menandakan
bermulanya
revolusi
perusahan kedua. Antara kebaikan FMS adalah:

i.
Pengurangan kos buruh
ii.
Peningkatan masa perkilangan
iii.
Memperbaiki kualiti
iv.
Pengurangan kos invantori
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/15
5.5 CIM (Computer Integrated Manufacturing)
CIM adalah lanjutan daripada CAD/CAM yang menyatupadukan

CAD, CAE, perkakas mesin kawalan berangka berkomputer, pengawal
boleh aturcara, robot, perkakas pengelolaan berautomatik, gudang
berautomatik aktiviti pejabat niaga berautomatik termasuk perisian
sebagaimana ditunjukkan dalam Rajah 5.5.
CIM merupakan suatu
pengkalan komputer sepunya yang digunakan untuk semua aktiviti

perkilangan dan aktiviti tambahan termasuklah reka bentuk, lukisan plan,
perancangan, penghasilan keluaran, pemasangan, pemeriksaan dan
operasi niaga. Kesemuanya beroperasi berdasarkan spesifikasi, lukisan
dan jadual yang sama. Keperluan data bagi CIM amat besar. Bank
data
bagi
kemudahan
pengeluaran
simbol
sederhana
tipikal
mengandungi kira-kira 25 juta maklumat. Butir-butir yang membentuk

pangkalan data termasuk kriteria reka bentuk, lukisan, jadual bahan,
kawalan kualiti dan lain-lain.
Lukisan/Kejuruteraan
terbantu komputer
Pejabat niaga
Gudang berautomatik
Pemeriksaan
berautomatik
Perkakas mesin
komputer berangka
Pangkalan
data
Robot
Pengawal boleh
aturcara
Pengelola bahan
berautomatik
Rajah 5.5 : Komponen yang menbentuk CIM
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/16
Pada lazimnya, CIM sesuai dilaksanakan untuk kedua-dua kemudahan

pengilangan besar dan sederhana.
Allen Bradley, pengusaha kilang
pemula motor elektrik dan pengawal merupakan satu contoh syarikat

yang melaksanakan CIM dalam logi pemula motor di Milwaukee. Dua
puluh enam buah mesin digunakan dalam pemasangan, pengujian dan
pembungkusan. Pemasangan ini boleh mengeluarkan dua suis pemula
motor yang mempunyai 125 kepelbagaian dan dapat mengilang 600
pemula sehari.
5.6 Ciri-Ciri Sistem Sokongan Dalam FMS Dan CIM

i.
AGV (Automatic Guide Vehicles)
ii.
AS/RS (Automatic Stored / Retrieval System)
iii.
Pengimbas Kod Palang (Barcode Reader)
5.6.1 AGV (Automatic Guide Vehicles)

Kenderaan terpandu berautomatik (AGV) sebagaimana
ditunjukkan dalam Rajah 5.6.
Kegunaan utama AGV adalah
untuk membawa barangan besar dan berat.
Ia tidak boleh
mengendalikan muatan secara bersendirian dan trak palet

digunakan untuk mengangkat dan memunggah muatan gerabak.
Terdapat beberapa kaedah yang berbeza digunakan bagi
mengemudi AGV dan ini termasuklah pandu rel, pandu dawai dan
pandu cahaya.
AGV berpandukan rel, bergerak di atas rel tengah yang

dilekapkan keatas lantai. AGV yang berpandukan dawai, dipandu
oleh dawai yang terbenam di dalam sesuatu saluran sempit
dilantai dan melalui dawai tersebut gelombang RF dialirkan. Ini
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/17
akan menghasilkan medan megnet yang dapat dikesan oleh

gelung penderia yang diletakkan pada AGV. Isyarat yang dikesan
diproses dan kemudian dihantar ke mekanisma pandu traktor,
menyebabkan traktor bergerak mengikut dawai tersebut.
Sama ada pencelup yang dapat memancarkan cahaya

dicat pada lantai atau pita berwarna terang diletakkan pada lantai
bagi AGV yang berpandukan cahaya.
Suatu foto pengesan
dipasang pada traktor untuk membolehkannya bergerak mengikut

pencelup atau pita tadi.
Laluan fizikal
Rajah 5.6 :Kenderaan terpandu berautomatik
Kenderaan
tangkas
berautomatik
seperti
yang
ditunjukkan dalam Rajah 5.7 tidak dipandu mengikut laluan fizikal,

sebaliknya dipandu dengan gelombang RF yang dihantar ke
kenderaan. Kebanyakkan kenderaan begini boleh mengangkat
dan memunggah muatan dengan sendiri.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/18
Rajah 5.7 : Kenderaan Tangkas Berautomatik
5.6.2 AS/RS (Automatic Stored / Retrieval System)
AS/RS digunakan untuk tujuan penyimpanan dan perolehan

bahan
mentah,
bahan
dalam
proses
dan
bahan
Penyimpanan automatik ini dikawal oleh komputer.
siap.
Komputer
mengetahui tempat mana yang penuh dan tempat mana yang

kosong dan komputer turut membuat keputusan dimana produk
tersebut akan disimpan.
Rajah 5.8 menunjukkan sistem penyimpanan dan perolehan

semula
berautomatik
(AS/RS).
Kenderaan
tersebut
boleh
bergerak disepanjang paksi X iaitu sepanjang lantai, turun dan

naik pada arah paksi Y dan masuk ke tempat penyimpanan di rak
pada arah pergerakan Z. Ia dapat menyimpan bahan dimanamana sahaja di rak dan dapat mengesan pada bila-bila masa .
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/19
Bins or storage
+Y
-Z
+Z
-Y
In
Out
-X
+X
Rajah 5.8 : Sistem penyimpanan dan perolehan semula automatik
5.6.3 Pengimbas Kod Palang (Barcode Reader)
Terdapat
beberapa
teknik
pengenalpastian
automatik
iaitu
penimbasan kod palang, pengenalpastian frekuensi radio (RFID),

gelombang akustik permukaan (SAW) dan pengecaman akrasa
optik (OCR).
Pengimbas kod palang digunakan untuk mengawal

pengeluaran, membolehkan invantori berada pada tahap minima
dan mengukur kecekapan pengeluaran. Pengimbasan kod palang
merupakan jenis yang kerap digunakan disebabkan ketepatannya
dan mudah digunakan.
Sistem pengimbasan kod palang mengandungi kod

palang,
pengimbas
yang
mempunyai
punca
cahaya
dan
penyahkod. Palang kod terdiri daripada satu siri palang berwarna

hitam tegak dangan lebarnya berbeza-beza seperti dalam Rajah
5.9. Ia boleh dicetak pada hampir semua jenis permukaan.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/20
Terdapat beberapa jenis pengimbas iaitu rasuk bergerak, rasuk

tetap, tongkat kecil pegang tangan dan gabungan ketiga-tiganya.
Rajah 5.9 : Kod Palang
Terdapat beberapa jenis simbol kod palang yang digunakan.

Antara yang sering digunakan adalah kod keluaran semesta
(UPC-Universal Product Code), Penomboran Barangan Eropah
(EAN) dan kod tiga daripada sembilan. Kod Palang (Barcodes)
boleh digunakan untuk mendapatkan nombor produk, maklumat
tarikh dan spesifikasi.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/21
AKTIVITI 5C
5.7
Apa itu sistem FMS?
5.8
Senaraikan empat (4) kebaikan jika menggunakan sistem FMS.
5.9
Salah satu ciri yang terdapat di dalam sistem sokongan FMS dan CIM adalah
Pengimbas Kod Palang (Barcode Reader).
Bincangkan mengapa sistem
jenis ini lebih kerap digunakan.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/22
MAKLUM BALAS 5C
5.7
FMS adalah sistem perkilangan boleh ubah yang dihasilkan dalam bidang
pengautomatan bagi meningkatkan kecekapan dan menurunkan kos
perkilangan bagi diskret aras kelompok.
5.8
a)
Pengurangan kos buruh
b)
Peningkatan masa perkilangan
c)
Memperbaiki kualiti
d)
Pengurangan kos invantori
5.9
Pengimbasan kod palang merupakan jenis yang kerap digunakan disebabkan
ketepatannya dan mudah digunakan.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/23
INPUT
5.7 Pengurusan Keselamatan dan Kesihatan Pekerja (OSHA)
Akta OSHA 1970 memperkenalkan dasar piawai keselamatan
industri di seluruh Amerika Syarikat. OSHA tidak mempunyai piawaian
spesifik bagi keselamatan robot.
Namun begitu OSHA telah
dihubungkan secara terus kepada personal yang terbabit untuk

mengamalkan
piawaian
keselamatan
ANSI/RIA
R1506
bagi
pemasangan robot. Tambahan pula sub piawaian, seksyen 1910.212,

mengandungi maklumat umum tentang keperluan untuk langkah
keselamatan sekitar mesin. Penekanan utama bahagian ini adalah cara
melindungi mesin daripada bahaya semasa operasi (kawasan di mana
kerja yang sebenar dilakukan).
Untuk
mesin
pegun
(bukan
robotik),
OSHA
menyatakan
keperluan untuk kelekapan yang mampu mengelakkan pendedahan

pada mana-mana bahagian anggota badan operator terhadap bahaya
semasa opersi. Penambahan pengadang keselamatan mesin pada set
robot,
berkemungkinan
menghadkan
pergerakan
robot
dan
keupayaannya untuk melakukan hampir kesemua kerja. Salah satu cara

untuk memerhati pengadang mesin adalah dengan mengambil kira
keseluruhan kawasan kerja semasa operasi, kemudian pereka dapat
mereka kaedah untuk melindungi pekerja daripada bahaya seperti
bahagian berpusing dan licihan, perlanggaran di kesemua kerja robot.
Kaedah kedua dalam menilai keselamatan pada kawasan kerja

ialah dari perspektif sebenar aplikasi penggunaan robot (kimpalan,
pencanaian dan penggenggam bahan). Peraturan OSHA telah
merangkumi secara terperinci kebanyakan aplikasi pembuatan pada
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/24
masa kini. Peraturan yang mengawal fakta-fakta aplikasi patut dinilai

semula sebelum merekacipta kawasan kerja robot.
Berikut adalah
senarai seksyen yang berkaitan:
Sub Bahagian N Seksyen 1910.176 Penggunaan Bahan Umum

Sub Bahagian O Seksyen 1910.215 Mesin Roda Pencanai
Sub Bahagian O Seksyen 1910.216 Pengisar Dan Kalender
Sub Bahagian O Seksyen 1910.217 Mechanical Power Press
Sub Bahagian O Seksyen 1910.218 Tempaan
Sub Bahagian Q Seksyen 1910.252 Kimpalan, Pemotongan Dan
Meloyang
Sebagai tambahan, syarat OSHA khas mungkin diperlukan semasa
menjalankan pemeriksaan.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/25
AKTIVITI 5D
5.10
Apakah langkah yang perlu difikirkan oleh perekabentuk sistem sebelum
memasang penghadang keselamatan?
5.11
Apakah maklumat utama yang terdapat di dalam sub piawaian, seksyen
1910.212?
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/26
MAKLUM BALAS 5D
5.10
a)
Pergerakan dan keupayaan robot untuk melakukan kesemua kerja.
b)
Kawasan kerja semasa operasi.
c)
Kaedah untuk melindungi pekerja-pekerja daripada bahaya seperti

titik jepitan, ricihan dan kawasan perlanggaran robot.
5.11
Penekanan utama bahagian ini adalah cara-cara melindungi mesin
daripada bahaya semasa operasi (kawasan di mana kerja yang
sebenar dilakukan).
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/27
PENILAIAN KENDIRI
5-1
Perlukah ada OSHA apabila satu sistem robot diperkenalkan di tempat anda?
Bincangkan.
5-2
Dengan melayari internet dapatkan bahan-bahan berkaitan OSHA:
1)
Subbahagian N Seksyen 1910.176 Menggunakan bahan-bahan (Am)
2)
Subbahagian Q Seksyen 1910.252
Kimpalan, Pemotongan dan
Meloyang.
5-3
Huraikan on-line programming dan kelebihannya.
5-4
Sila buat pemerhatian di makmal robot dan anda perlu mengambil satu
contoh aturcara yang digunakan pada robot tersebut. Terangkan perjalanan
aturcara tersebut.
5-5
Bandingkan penggunaan AGV dengan AS/RS secara ringkas.
ARAHAN: SOALAN DI ATAS MERUPAKAN SOALAN TUGASAN INDIVIDU.

SILA RUJUK KEPADA PENSYARAH MODUL UNTUK MAKLUM BALAS
SELANJUTNYA.
_____________________________________________________________________
download@
SISTEM KAWALAN 2
E5141/UNIT 5/28

5-1
Perlu ada satu panduan yang khusus (OSHA atau yang bersesuaian)
kepada kilang atau pengusaha yang menggunakan sistem robot supaya
mudah untuk dibuat rujukan.
5-3
Pengaturcara akan membawa hujung pengesan kepada kedudukan
yang dikehendaki secara insani (manual).
Pada masa yang sama,
kedudukan tersebut akan disimpan dalam bahasa robot.
Pengawal
pada robot kemudiannya akan menterjemahkan kedudukan tersebut.

Pengaturcara akan bertanggungjawab untuk menghindarkan robot dari
kemalangan.
5-5
Kegunaan utama AGV adalah untuk membawa barangan besar dan
berat. Ia tidak boleh mengendalikan muatan secara bersendirian dan
trak palet digunakan untuk mengangkat dan memunggah muatan
gerabak.
Terdapat beberapa kaedah yang berbeza digunakan bagi
mengemudi AGV dan ini termasuklah pandu rel, pandu dawai dan pandu
cahaya.
AS/RS digunakan untuk tujuan penyimpanan dan perolehan

bahan mentah, bahan dalam proses dan bahan siap.
automatik ini dikawal oleh komputer.
Penyimpanan
Komputer mengetahui tempat
mana yang penuh dan tempat mana yang kosong dan komputer turut
membuat keputusan dimana produk tersebut akan disimpan.
_____________________________________________________________________
download@

E5141 - Sistem Kawalan 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

You might also like

E5141 - Sistem Kawalan 2

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

E5141 - Sistem Kawalan 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

E 5141 SISTEM KAWALAN 2

MAZLAN BIN KARIM @ HUSSEIN (PJB)

NORDIN BIN ZAKARIAH (PJB)