Lekcija 2:

Dizajn mehatronikih
sistema
Doc.dr.sc. Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
Kolegij: Mehatronika
2007/2008

2. Dizajn mehatronikih sistema

ta je dobar dizajn?
2/61

Dizajn mehatronikih sistema

Dizajn je danas dominantno uvjetovan:

brzim (rapidnim) promjenama u tehnologiji,

svjetskom konkurencijom.

3/61

Stoga dobri inenjeri trebaju:

doivotno uenje,

iskustvo sa multidisciplinarnim projektima,

koritenje vrhunskog dizajna i vjetina voenja projekta koje su

koristile vodee svjetske kompanije.

Dobri dizajneri uvijek koriste dokazane procese dizajna

sa opravdanjem u pogledu izbora,

sa prikladnim preporukama u odnosu na izvorni materijal.

Dizajn mehatronikih sistema

Proces dizajna je jednako vaan kao to su ideje i analiza.

4/61

Definicija problema
Generiranje koncepta
Izbor koncepta

Iteracija

Dizajn hardvera
Dizajn detalja
Fabrikacija
Evaluacija

Uenje
dizajna

Dizajn mehatronikih sistema

Ekonomija i inenjering dizajna

Odreivanje senzora i
aktuatora

Konstrukcija
prototipa

Generiranje i izbor
koncepta

Specifikacija
proizvoda

Analiza
trita

Integracija
prototipa i softvera

5/61

Razvoj
prototipa

Debagiranje
prototipa

Razvoj
programa

Prikaz
prototipa
proizvoda

2.1. Proces dizajna mehatronikih sistema

Aktivnosti u ciklusu dizajna mehatronikih
sistema
Prepoznavanje potreba.
Konceptualni dizajn.
Matematiko modeliranje.
Izbor senzora i aktuatora.
Detaljno matematiko modeliranje.
Dizajn sistema upravljanja.
Optimizacija dizajna.
Hardverski prototip i simulacija.
Razvoj ugradivog softvera.
Ciklus cijeloivotne optimizacije.

6/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Ciklus dizajna

Potrebe

Optimizacija
7/61

Opis

Odluivanje

Proizvodnja

Pretraivanje

Kreiranje

Test

Model

Proces dizajna mehatronikih sistema

Karakteristike dobrog dizajna

Pet karakteristika se koristi za evaluaciju (ocjenjivanje)

performansi projekta razvoja proizvoda:
Kvalitet proizvoda: koliko dobar proizvod je dobiven iz
razvojnih napora?
Proizvodni trokovi: koliki su trokovi proizvodnje
proizvoda?
Vrijeme razvoja: koliko brzo razvojni tim moe
kompletirati razvoj proizvoda?
Razvojni trokovi: koliko novca kompanija mora
potroiti na razvoj proizvoda?
Razvojne mogunosti: da li su razvojni tim i
kompanija u mogunosti razviti budue, kvalitetnije
proizvode na temelju njihovog iskustva kojeg su stekli
proizvodei raniji proizvod?

8/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Validacija i verifikacija

Dva kljuna elementa u testiranju dizajna mehatronikih

sistema:

Validacija specifikacija,

Verifikacija dizajna.

Verifikacija daje odgovor na pitanje:

Da li je proizvod ispravno izgraen?

Potrebno je provjeriti da li proizvod zadovoljava svoje

specifikacije.

Validacija daje odgovor na pitanje:

Da li je izgraen ispravan proizvod?

Potrebno je provjeriti da li sistem radi ono ta korisnik

od njega oekuje.

9/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Mjesto verifikacije i validacije u dizajnu sistema
10/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Validacija i verifikacija

Verifikacija modela istrauje da li izvrivi model

reflektira konceptualni model unutar specificiranih
ogranienja tanosti.

Verifikacija prenosi polje aplikacije konceptualnog

modela u izvrivi model.

Validacija modela treba odgovoriti na to da li je

izvrivi model prikladan za ispunjenje traenih
zadaa u polju aplikacije.

Osnovni ciljevi upotrebe validacije i verifikacije su:

Otkrivanje (pronalaenje) defekata u sistemu,

Ocjenjivanje da li je sistem (ili nije) upotrebljiv i

koristan unutar radnih uvjeta.

11/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Podjela procesa dizajna s obzirom na smjer

toka odvijanja dizajna:

Odozgo prema dole (top-down),

Odozdo prema gore (bootom-up).

12/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozdo prema gore

Predstavlja klasinu metodu razvoja elektronikih i

mehanikih komponenti.
Poetna taka u ovoj vrsti dizajna je specifikacija, koja se
obino iskazuje rijeima prirodnog jezika.
Osnovne komponente, tranzistori, otpornici,
kondenzatori, opruge, mase, zglobovi, itd, se sukcesivno
dodaju i kombiniraju kako bi se razvili sloeniji sistemi,
dok se ne kompletira proces dizajna.
Ovo se obavlja na strukturalnoj razini, gdje se podmoduli
kombiniraju u kreiranju modula, pri emu se posebna
panja posveuje povezivanju ovih podmodula.
Ovaj dizajn se moe obaviti koritenjem editora krugova
(circuit editor) ili prikladnih alata za vietjelesne
(multibody) sisteme.

13/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozdo prema gore

Apstrakcija

14/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozdo prema gore

Osnovna prednost procesa dizajna odozdo prema gore je

da se utjecaj neidealne implementacije moe uzeti u obzir u
ranom stadiju procesa dizajna.
Kod elektronikih komponenti nezaobilazne su parazitne
otpornosti, kapacitivnosti i induktivnosti.
U polju mehanike, neizbjeni su npr. efekti trenja.
Meutim, jedan problematian aspekt se pojavljuje:
specifikacije za dizajn, nakon to imamo diverziju
(odbacivanje) od strane podmodula i modula sa stajalita
apstraktnih opisa funkcionalnosti.
Ovo je rezultat strukturirano-orijentiranog procesa
modeliranja, sistem moe biti simuliran samo kada je u
cijelosti implementiran.
Zbog toga pogreke i nedostaci u dizajnu sistema nisu
primjetni do kasnijih stadija, to moe uzrokovati znaajne
trokove i kanjenja u razvoju.

15/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole

Vana karakteristika dizajna odozgo prema dole je

prevlaavajui pravac dizajna od apstrakcije prema
detaljnim opisima (pogledati sliku na slijedeem slajdu).

Poetna taka predstavlja isti bihevioristiki model, ija

je funkcija ve pokrivena dobrim dijelom sa
specifikacijama.

Model se uspjeno dijeli i preiava dok se ne postigne

implementacija.

Bitno je opisati sistem ili module na funkcionalan nain.

Ovo je mogue nainiti uvoenjem HDL-a (hardware

description language) u polju elektronike.
Koritenjem ovih jezika dizajn se direktno formulira kao
model, tako da veina procesa modeliranja moe biti
izostavljena.

16/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole
17/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole

Sekvenca ovog dizajna ima slijedee prednosti:

Pogreke i nedostaci u dizajnu se otkrivaju ranije (u ranim

fazama), nasuprot pristupu dizajna odozdo prema gore.

Implementabilni dio specifikacija se moe validirati

koritenjem simulacija.

Implementabilni dio specifikacija je raspoloiv, jednako kao i

precizno definirane referentne veliine za verifikaciju dizajna.

Funkcionalni dio specifikacija je nedvosmislen i cjelovit

(suprotno specifikacijama prirodnog jezika). U sluaju
sumnje, pokree se simulacija.

Implementabilne specifikacije i modeli pojedinanih stadija

dizajna znai da je cjelokupna dokumentacija dostupna, koji
meutim ostaje da bude nadopunjen sa razumljivim
komentarima.

18/61

Proces dizajna mehatronikih sistema

Proces dizajna odozgo prema dole

Glavni nedostatak implementabilnih specifikacija je da

neki tehniki detalji mogu biti izraeni na jednostavan,
vie kompaktan i jako nerazumljiv nain u prirodnim
jezicima u odnosu na jezike fomalnog modeliranja.

Problem je takoer u formalno korektnom opisu eljene

semantike, to uzrokuje dodatne trokove u vezi
specifikacija.

I na kraju problemi fizike realizacije, kao to su

prekomjerno vremensko kanjenje se prepoznaje tek u
kasnijim stadijima procesa dizajna.

19/61

2.2. V-proces dizajna mehatronikih sistema

20/61

V-proces dizajna mehatronikih sistema

V proces dizajna softvera
21/61

V-proces dizajna mehatronikih sistema

V proces dizajna Matlab + dSPACE
22/61
Kalibracija sa CalDesk
Dizajn upravljanja
sa MATLAB/Simulink

Funkcije-Prototip
sa AutoBox i
MicroAutoBox

ASM

ECU Test sa dSPACE HIL

RapidPro

Generiranje koda
sa TargetLink-om

V-proces dizajna mehatronikih sistema

Savjeti za dobar dizajn elektronikih

komponenti
Verificirati performanse svake komponente neovisno, prije
procesa integracije.
Koritenje specifikacijskih listova za postizanje pouzdanih
performansi.
Opseno mjerenje veliina el. kruga pomou voltmetera i
osciloskopa.
Voditi rauna o dizajnu u smislu robusnosti, tako da el.
krugovi rade dobro, ak i unutar promjena temperature i
performansi komponenti.
Razumijevanje temeljnih fizikalnih osobina svake
komponente, kako bi se najbolje razumijele njihove
prednosti i ogranienja.

23/61

Fiziki dizajn mehatronikih sistema

Fiziki dizajn obuhvaa:

Modeliranje sistema,

Dizajn sistema,

Dizajn mehanikih komponenti,

Dizajn elektronkih komponenti,

Dizajn softvera,

Integracija (montaa) sistema,

Analiza materijalnih trokova.

24/61

Modeliranje sistema

Matematiko modeliranje sistema se zahtijeva na

nekoliko stadija dizajna mehatronikog sistema, kao to
su simulacija, dizajn upravljanja i rekonstrukcija varijabli.
Dva naina modeliranja:

Teorijsko modeliranje temelji se na fizikalnim

principima.

Eksperimentalno modeliranje (identifikacija) temelji

se na mjerenju ulaznih i izlaznih varijabli

Procedura teorijskog modeliranja obuhvaa:

1.

Definicija toka

Tok energije (elektrika, mehanika, toplinska).

Tok materije i energije (fluidi, prijenos topline,

termodinamiki, hemijski prijenosi)

25/61

Modeliranje sistema
2.

3.

4.

Definicija elemenata procesa: dijagrami toka

Izvori, ponori (disipativni).

Elementi za pohranu, transformatori, pretvarai.

Grafiki prikaz modela procesa

Vieportni dijagrami.

Blok dijagrami toka podataka.

Bond grafovi za tok energije.

Postavljanje jednadbi za sve procesne elemente:

Jednadbe ravnotee za pohranu (masa, energija,

moment).

Konstrukcijske jednadbe za procesne elemente (izvori

napajanja, transformatori, prtvarai).

Fenomenoloki zakoni za ireverzibilne procese

(disipativni elementi: sinks).

26/61

Modeliranje sistema
5.

6.

Jednadbe za meupovezivanje procesnih elemenata

Jednadbe kontinuiteta za paralelno povezivanje

(zakon povezivanja vorova).

Jednadbe kompatibilnosti za serijsko povezivanje

zakon zatvorenog kruga).

Raunanje cjelokupnog modela procesa

Uspostavljanje ulaznih i izlaznih varijabli.

Prikaz u prostoru stanja.

Ulazno-izlazni modeli (diferencijalne jednadbe,

prijenosne funkcije).

27/61

Dizajn elektronikih komponenti

Kategorije elektronikih komponenti

Elektronike komponente koje se koriste u

projektiranju mehatronikih sistema mogu se
podijeliti na:

Aktivne i pasivne komponente,

Analogne i digitalne,

Komponente velike i male snage,

Standardni (poluvodiki) i optiki krugovi,

Mikroprocesori i U/I moduli.

28/61

Dizajn elektronikih komponenti

Dizajn mehatronikih sistema koritenjem BS2
(Basic Stamp 2) tehnologije gradnje
mikroprocesorskih sistema.

BS2 je ugradivi sistem koji ukljuuje:

Mikrokontroler (PIC16C57) mozak sistema,

osigurava osnovni (BASIC) interpreter, serijsku
komunikaciju i U/I.

Memoriju (EEPROM) za pohranu korisnikih

programa i dugo uvanje podataka.

Naponski regulator generira 5 VDC iz izvora

napajanja od 5.5 VDC do 15 VDC.

Klok (sat) 20MHz rezonator.

Raznovrsne komponente tranzistori, otpornici,...

29/61

Dizajn elektronikih komponenti

BS2 digitalni ulazi koriste TTL pragove

Digitalni ulaz ima visoko

stanje (logika 1) ako je V
>2
Digitalni ulaz ima nisko
stanje (logika 0) ako je V
< 0.8.
Ako je digitalni ulaz
izmeu 0.8 i 2, on moe
biti dvoznaan.

30/61

Dizajn elektronikih komponenti

BS2 digitalni izlazi
Visoka razina za digitalni izlaz iznosi 4.7V ili vie.
Niska razina za digitalni izlaz iznosi 0.2V ili manje.

31/61

Specifikacije digitalnog izlaza:

Pin set visoka razina
Svaki pin moe proslijediti maksimalnu struju iznosa 20mA.
Svaka grupa pinova (P0-P7 i P8-P15) moe proslijediti maksimalnu
struju iznosa 40 mA.
Pin set niska razina
Svaki pin moe primiti maksimalnu struju iznosa 25mA.
Svaka grupa pinova (P0-P7 and P8-P15) moe primiti maksimalnu
struju 50 mA.
Napomena: ostali mikroprocesori tipino se snadbijevaju strujom, ali
zahtijevaju pull-up otpornike.

Dizajn elektronikih komponenti

Kondicioniranje
signala (serijski)

5V Regulator

32/61

Regulira napon
na 5V sa izvora napajanja
od 5.5VDC do 15VDC

Kondicioniranje naponskih
signala izmeu PC serijske
konekcije (+/- 12V) i
BS-a (5V)

EEPROM
Pohranjuje oznaeni
PBASIC program.

Interpreter Chip
ita osnovni program iz
EEPROM i izvrava
instrukcije.

Dizajn elektronikih komponenti

33/61

Dizajn mehanikih komponenti

Koristi se kompjuterski podrani alati (CAD/CAE)
Koraci u dizajnu mehanikih komponenti:

Specifikacije konstrukcija u inenjerskom razvoju

koritenjem CAD i CAE alata.
Gradnja modela za postizanje statikih i dinamikih
procesnih modela.
Transformacija u kompjuterski kod za potrebe
simulacije sistema.
Programiranje i implementacija finalnog
mehatronikog softvera.

Primjena CAD alata (npr. Auto CAD-a) za 2D i 3D

modeliranje mehanikih sistema i njegova direktna
veza sa CAM (computer-aided manufacturing)
alatima.

34/61

Dizajn mehanikih komponenti

FEM Model

Ekspertni sistemi u
dizajnerskoj praksi

Expert System

CAD System

Data

Integracija raunarskih alata

za dizajn proizvodnih
strojeva.

Spindle
FEM

Primjena integriranih CAE

alata za dizajn proizvoda

SIM

35/61

Simulacijski sistemi u dizajnu

strojarskih alata.

SIM Model

Raunarska analiza
struktura strojarskih alata.

Dizajn mehanikih komponenti

Modeliranje proizvodnih procesa

36/61

Modeliranje proizvodne infrastrukture kompanija

za optimizaciju proizvodnih procesa - lay out,
stock and technological plans optimization.
Softver: iGrafx, ProModel, ProPLAN, Factory
Suite,...
Menadment podataka proizvodnje
Modeliranje strukture proizvoda, kako sa stajalita
pohrane, tako i sa stajalita integracije njegovih
podataka za uvoenje metodologije integriranog
razvoja proizvoda, organizacije rada i toka rada u
skladu sa koncepcijom konkurentnog inenjeringa
i PDM/TDM sistema.

Dizajn mehanikih komponenti

Dizajn mehanikih komponenti koritenjem CAD alata
primjer Catia

37/61

2.3. Primjer dizajna automobila

38/61
Mala sloenost.
Omoguuje jasan
fokus na tok
dizajna.
Korisno za
edukaciju u dizajnu
digitalnih sistema i
simulacijama.

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
Koncept razvoja proizvoda i
verifikacija.
Kreiranje modela procesa.

Implementacija
i verifikacija
Dizajn u skladu sa
implementacijskim targetom.
Funkcionalna verifikacija.
Razvoj prototipa
Kompilacija.
Verifikacija prototipa.
- viestruka upotreba

39/61

Primjer dizajna automobila

V-dizajn
40/61

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
41/61

U fazi dizajna sistema

kljuni su:
Definicija zahtjeva
proizvoda.
Razvoj tehnikog koncepta.

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
42/61

Zahtjevi na proizvod
Razvoj automatizirane upravljake
jedinice za transmisiju.
Odreivanje tanog prijenosa na
temelju brzine vozila i papuice
gasa.

Primjer dizajna automobila

Dizajn sistema
Koncept
Vremenski kontinuirani
model vozila.
Gear shift algorithm
implementiran sa dva FSMa (Finite State Machines).
Take prebacivanja u drugu
brzinu su uzete sa grafa i
postavljene unutar dvije
look-up tabele.
Verifikacija koncepta
koritenjem kombinacije
Simulink-a i Stateflow-a.

43/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
44/61

Donoenje odluke o izboru

platforme.
Transfer dizajna u odgovarajuu
implementaciju ili opisni jezik.
Verifikacija funkcionalnog dizajna
(kosimulacija).

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Hardver ili softver?
Softverski temeljen target (DSP,
Microcontroller,):
ANSI C/C++,
ASEMBLER,
ADA,

Hardverski temeljen target
(FPGA, CPLD,):
VHDL,
Verilog,
Abel,

45/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Softver
Runo pisani C kod za
niskotrokovne
implementacije.
Real-Time Workshop
Mathworks.
SystemBuild/Autocode
National Instruments

46/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Hardver
Specijalni blokovski skupovi
su raspoloivi, koji ukljuuju
DSP funkcije.
Xillinx,
Lattice,
Altera,
AccelChip,
...

47/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
48/61

Implementacija
Prevoenje Stateflow
modela u VHDL kod.
Prevoenje moe biti
izvreno koritenjem alata
(ogranieno) ili runo.
VHDL kod moe biti
verificiran koritenjem
Model Technologies
ModelSim programa.
Problem
Teko je predstaviti
dinamiku vozila unutar
VHDL testne jedinice.

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
49/61

Kosimulacija
Omoguuje koritenje
specijaliziranih simulatora
Vremenski kontinuirani
model moe biti simuliran
sa Simulinkom.
VHDL opis se simulira sa
ModelSim.
Mogue je razviti
dvosmjerni link izmeu
Simulink-a and ModelSima.

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Uparivanje Simulinka i
ModelSim-a
Primjer razvijen na
Fraunhofer institutu.
Proirenje Matlab/Simulink i
ModelSim programa sa
dodatnim sueljskim
blokom.
Komunikacija preko TCP/IP
kontakata.
Sinhronizacija preko
jednakih prostorno
rasporeenih taaka
uzorkovanja ili dogaaja.
Slobodan izbor frekvencije
uzorkovanja.
Podrka solverima fiksnog i
promjenjivog koraka.

50/61

Primjer dizajna automobila

Implementacija i verifikacija
Rezultati kosimulacije
Male razlike u rezultatima
zbog interpolacije signala
pritiska na papuicu gasa
(throttle) unutar Stateflowa (Matlab), pri emu VHDL
implementacija koristi
fiksiranu look-up tabelu.
Stateflow model ima veu
tanost (precizniji je).
Zbog male veliine CPLDa, veliina lookup tabele je
minimizirana.

51/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
52/61

Bitne funkcije ove faze su:

Preslikavanje funkcija dizajna na
eljenu hardversku platformu.
Verifikacija koritenjem hardvera u
simulacijskoj petlji (HIL hardware
in the loop).

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
Preslikavanje na hardver
Koristi ranije razvijeni VHDL
kod za mjenjaku kutiju
(prikazanu sa FSM-ovima).
Dodani extra moduli za
Simulink suelje,
Vizualizaciju (LED
diode).
Sintetiziranje VHDL za PLD
(Programmable Logic
Device) ureaje.
Uitavanje koda u hardver.

53/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
HIL
Omoguuje integraciju
realnog hardvera unutar
simulacije.
Vremenski kontinuiran
model vozila moe se
simulirati sa Simulinkom.
VHDL opis FSM-a se
sintetiziraju za zahtijevanu
hardversku platformu.
Fraunhofer institut je razvio
dvosmjerni link izmeu
Simulinka i koritenog
hardvera.

54/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
Link za Hardver
Matlab/Simulink ije proiren
sa blokom (S-function) koji
omoguuje pristup vanjskom
hardveru.
Drajver (WDM) implementira
stvarni pristup hardveru i
real-time ponaanje.
Interakcije se odvija preko
apstrakcijskog sloja (API).

55/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa

Karakteristike

Frekvencija uzorkovanja na
hardveru se moe slobodno
podeavati.
Minimalno hardversko
vrijeme uzorkovanja je 10
ms (Windows OS
ogranienja).
Interni Simulink model moe
se pokretati i sa manjim
vremenima uzorkovanja.
Raspoloiva vie
hardverskih suelja:
SPI (Synchronous
Peripheral Interface)
Paralelni port, RS-232
(Bluetooth).
Niski trokovi.

56/61

Primjer dizajna automobila

Razvoj prototipa
57/61

Rezultati
Identini rezultati
sa ModelSim-om
i realnim
hardverom.

2.4. Dizajn ECU za upravljanje vozilom

58/61

Elektronika za sigurnost i komfor u vonji

59/61

Signali i parametri ECU-ova

Signali opisuju vremenski promjenjivu komunikaciju
ulaza i izlaza ECU-a, statike parametre ECU-a i
karakteristike vozila.
Primjer: indikacija pritiska zraka

60/61

Elektrike komponente u automobilu

61/61