JU UNIVERZITET U TUZLI

PRIRODNO-MATEMATIKI FAKULTET
ODSJEK MATEMATIKA

Amir Hasi

DIPLOMSKI RAD
Metode diferencijalne geometrije krivih
u Euklidskom 3D prostoru u software-u
Mathematica

Tuzla, julpai 2010. godine

Mentor rada: Dr. sci. Vedad Pai, docent

Rad ima: 23 strane
Redni broj diplomskog rada:

REZIME:

Cilj diplomskog rada sa ovom temom je upoznavanje sa software-om Mathematica i njegovom primjenom u diferencijalnoj geometriji.
Diplomski rad se sastoji od dva poglavlja.
Prvo poglavlje govori o osnovnim osobinama krivih u 3D Euklidskom prostoru, sa stanovita diferencijalne geometrije.
U drugom poglavlju se govori o primjeni software-skog paketa Mathematica
u metodama diferencijalne geometrije krivih u Euklidskom 3D prostoru.
Uz diplomski rad je dat dodatak, u kome su sadrani kodovi opisanih funkcija.

SUMMARY:

The goal of this work for certificate degree is to introduce the software Mathematica and its use in differential geometry.
This work for certificate degree consists of two chapters.
The first chapter discusses the basic properties of curves in 3D Euclidean
space, from the standpoint of differential geometry.
The second chapter discusses the application of the software Mathematica in
methods of differential geometry of curves in Euclidean 3D space.
This work for certificate degree contains an appendix with all the code of the
described functions.

Sadraj
1 Krive u Euklidskom 3D prostoru
1.1 Vektorski prostor R3 . . . . . .
1.2 Osnovna svojstva krivih . . . .
1.3 Duina luka krive . . . . . . . .
1.4 Krivina i torzija . . . . . . . . .
1.5 Frenetove formule . . . . . . . .

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

.
.
.
.
.

2
2
4
8
9
13

2 Implementacija metoda diferencjalne geometrije u Mathematicai

14
2.1 Crtanje grafika krivih u 3D prostoru . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2 Duina luka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Krivina i torzija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Frenetov trobrid . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Literatura

24

Uvod
Krajem XVIII i poetkom XIX vijeka znatan broj matematiara razrauje
infintezimalni raun i primenjuje ga na razne probleme iz oblasti prirodnih
nauka. Rezultat toga je pojava novih matematikih disciplina, kao to su
diferencijalna geometrija, diferencijalne jednaine, varijacioni raun.
Carl Gauss primenjuje diferencijalni raun na prouavanje krivih linija i
povrina, i na taj nain razrauje diferencijalnu geometriju. Diferencijalna
geometrija bogati se radovima G. Lamea i A. Serea (1819-1885).
Tada je bilo mogue prouavati kompliciranije geometrijske objekte, kao to
su na primjer proizvoljno zakrivljene krive i povri u 3D prostoru.
Mathematica je najmoniji svjetski globalni software-ski paket. Prva verzija je izdana 1988. godine, i imala duboki uticaj na nain na koji se raunari koriste u tehnikim i drugim podrujima.
esto se kae da je pojava Mathematica-e oznaila poetak modernog
tehnikog raunarstva. Jo od 1960-ih postojali su individualni paketi za
odreene numerike, algebarske, grafike i druge poslove. Ali vizionarski koncept Mathematica je bilo stvaranje paketa sve u jednom. Razvoj Mathematica-e je projekat tima Wolfram Research koji vodi od njegova nastanka
Stephen Wolfram. Danas se Mathematica koristi u prirodnim naukama,
ekonomiji i td.
U ovom diplomskom radu ilustrovat emo kako Mathematica moe biti
moan aparat pri prouavanju krivih u Euklidskom 3D prostoru.
Prvi dio diplomskog rada bit e posveen uvoenju krivih u Euklidskom
3D prostoru, sa gledita diferencijalne geometrije. U tom dijelu uvest emo
pojam krive, duine luka, krivine i torzije, kao i pojmove vektora tangente,
normale i binormale. Na kraju prvog dijela navest emo Frenetove formule.
U drugom dijelu diplomskog rada bit e predstavljena primjena software-a Mathematica na crtanje krivih. Takoer emo ponuditi nekoliko
funkcija, koje e bit od pomoi pri raunanju krivine, torzije, tangentnog
vektora, vektora normale i binoramale i njihove vizualizacije, uz objanjenje
kako koja funkcija radi, koji su ulazni parametri, a koji izalzni parametri.
Uz diplomski rad emo dati dodatak, koji e sadravati kodove svih novih
funkcija.
1

Krive u Euklidskom 3D prostoru

1.1

Vektorski prostor R3

Neka je R3 standardni vektorski prostor nad R dimenzije 3. Elemente od R3

zovemo vektori, a elemente od R skalari.
Ako su x, y R3 , R pri emu je x = (x1 , x2 , x3 ), y = (y1 , y2 , y3 ), onda su
formulama
x + y = (x1 + y1 , x2 + y2 , x3 + y3 )
x = (x1 , x2 , x3 )
date operacije sabiranja vektora i mnoenja vektora skalarom. Ako je e1 =
(1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0) i e3 = (0, 0, 1), onda je {e1 , e2 , e3 } baza od R3 pa se
svaki x R3 moe napisati na jedinstven nain u obliku linearne kombinacije
x = x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 . Bazu {e1 , e2 , e3 } zovemo standardna baza od R3 .
Ako su x, y R3 onda definirajmo skalarni produkt (x, y) kao
(x, y) = x1 y1 + x2 y2 + x3 y3
i normu vektora x kao
1

kxk = (x, x) 2 = (x21 + x22 + x23 ) 2 .

Ako je (x, y) = 0, onda kaemo da su x i y okomiti ili ortogonalni. Ako
je kxk = 1, onda kaemo da je x normiran vektor. Primijetimo da su bazni
vektori e1 , e2 i e3 meusobno okomiti i normirani pa kaemo da su ortonormirani, odnosno da ine ortonormiranu bazu od R3 .
Neka su x, y R3 . Sada moemo definisati vektorski proizvod x y na
sljedei nain
x y = (x2 y3 x3 y2 , x3 y1 x1 y3 , x1 y2 x2 y1 ),
to se dalje moe napisati u obliku determinante


 e1 e2 e3 


x y = x1 x2 x3  .
 y1 y2 y3 
Ako su x, y, z R3 , tada za njih moemo definisati mjeoviti proizvod i to
na sljedei nain:


 x1 x2 x3 


[x, y, z] = (x y, z) =  y1 y2 y3  .
 z1 z2 z3 
2

Navedimo sada nekoliko osobina skalarnog, vektorskog i mjeovitog proizvoda

vektora.
Skalarni proizvod vektora ima sljedee osobine:
1. Skalarni proizvod je linearan po obje varijable.
2. (x, y) = (y, x)
3. |(x, y)| kxkkyk.
Za vektorski proizvod vektora vrijede sljedee osobine:
1. Vektorski proizvod je linearan po obje varijable.
2. x y = 0 akko su x i y linearno zavisni
3. x y = x y i x x = 0
4. (a b, x y) = (a, x)(b, y) (a, y)(b, x)
5. kx yk2 = kxk2 kyk2 (x, y)2
6. kx yk je jednak povrini paralelograma sa stranicama x i y
7. Vektorski proizvod vektora nije asocijativan.
Mjeoviti proizvod vektora ima sljedee osobine:
1. Mjeoviti proizvod je linearan po svakoj od varijabli.
2. [x, y, z] = 0 akko su x, y i z linearno zavisni vektori.
3. |[x, y, z]| jednak je zapremini paralelepipeda sa ivicama x, y i z.

1.2

Osnovna svojstva krivih

Kriva u prostoru se moe shvatiti na vie naina. Moemo je zamisliti kao

putanju koju pree takasto tijelo za odreeni vremenski interval, ili kao
oblik koji predstavlja ica u prostoru.
Definicija 1.1 Kriva je slika jednog glatkog preslikavanja : I R3 , gdje
je I neki interval.
Definicija 1.2 Kriva je regularna ako je 0 (t) 6= 0 za svako t I.
Krive moemo zadati na vie naina.
Jedan od njih je da krivu definiemo kao presjek dvije povri, tj. skup
C = {(x, y, z)|F1 (x, y, z) = 0 F2 (x, y, z) = 0}.
Naravno, da bi koristili ovaj nain zadavanja krivih, moraju biti ispunjeni
odreeni uslovi.
Pretpostavimo da
F1 F2 F1 F2

6 0,
=
y z
z y
odnosno da je preslikavanje


F1
(0, u, v) 7 d(x,y,z)
(0, u, v)
F2
inverzno za (x, y, z) C. Tada po teoremu implicitnog preslikavanja lokalno
moemo rijeiti jednainu po x, odnosno
C U = {(x, g1 (x), g2 (x))| < x < }
za neku okolinu U take (x, y, z).
Generalnije, C definie regularnu krivu ukoliko su gradijenti


F1 F1 F1
F1 =
,
,
,
x y z


F2 F2 F2
F2 =
,
,
x y z
linearno nezavisni za sve (x, y, z) C.
4

Slika 1: Vivianijeva kriva

Primjer 1.1 Konini presjeci su dati jednainama:

x2 + y 2 = z 2 ,
x cos + z sin = d,
gdje su , d R, d 6= 0.
Primjer 1.2 Kriva koja nastaje presjekom lopte x2 + y 2 + z 2 = a2 i valjka
x2 + y 2 = ax naziva se Vivianijeva kriva i ona je predstavljena slikom (1).
Drugi nain zadavanja krivih je u parametarskom obliku.
Prava u prostoru je odreena njenom jednom takom P (a, b, c) i koeficijentima , i . Posmatrajmo sada bilo koju drugu taku P (x, y, z) te
prave.Tada koordinate take P moemo zapisati u obliku:
x = a + t,
y = b + t,
z = c + t,

(1)

gdje t I. Vidimo sada da svaka vrijednost od t odreuje jednu taku na

toj pravoj i da se koordinate bilo koje take mogu izraziti pomou jednaina
(1).
Jednaine (1) zovemo parametarskim jednainama prave u prostoru, a broj
t varijablom ili parametrom.
5

Posmatrajmo sada:
x = x(t),
y = y(t),
z = z(t),

(2)

gdje su x(t), y(t) i z(t) neke funkcije. Vidjeli smo ta jednaine (2) predstavljaju kada je u pitanju prava. Razmatrajmo sada opti sluaj kada su
funkcije x(t), y(t) i z(t) analitike za sve vrijednosti parametra t ili bara na
konkretnom domenu.
Geometrijsko mjesto taaka ije su koordinate date jednainama (2) je kriva.
To emo zapisivati
(t) = (x(t), y(t), z(t)).
(3)
Ako sve take te krive ne pripadaju istoj ravni, onda je rije o prostornoj
krivoj, a u drugom sluaju je rije o krivoj u ravni.
Definicija 1.3 Neka je kriva parametrizirana sa (3) Tada se funkcije x(t),
y(t), i z(t) zovu koordinatne funkcije.
Definicija 1.4 Za funkciju (3) rei emo da je neprekidna (diferencijabilna,
glatka, integrabilana) ako je svaka od koordinatnih funkcija neprekidna (diferencijabilna, glatka, integrabilana).
Definicija 1.5 Reparametrizacija krive (a, b) 3 t 7 (t) R3 je nova
parametrizirana kriva
(s) = (u(s)),
gdje je u : (a, b) (a, b)sirjekcija i u0 6= 0.
Primjer 1.3 Na slici (2), lijevo, je dat kruni heliks ija je parametrizacija
(t) = (r cos t, r sin t, at),
gdje je t R.

Slika 2: Heliks, lijevo, i sprala, desno

Primjer 1.4 Parametrizacija krive na slici (1) ja data sa:



t
(t) = a 1 + cos t, sin t, 2 sin
.
2
Primjer 1.5 Parametarska jednaina spirale je :
(t) = (t cos t, t sin t, at),
a prikazana je slikom (2), desno.

1.3

Duina luka krive

Ako krivu posmatramo kao putanju koju pree takasto tijelo za odreeni
vremenski interval, onda se moe postaviti pitanja kolika je duina puta koji
je tijelo prelo?
Definicija 1.6 Duina luka krive t 7 (t) na nekom segmentu [t0 , t1 ] je
Z t1 p
Z t1
0
| (t)|dt =
s(t) =
x0 2 (t) + y 0 2 (t) + z 0 2 (t)dt.
(4)
t0

t0

Duina luka krive ne zavisi od parametrizacije te krive.

Lema 1.1 Svaka regularna kriva t 7 (t) moe biti reparametrizirana pomou duine luka, tj. tako da ima konstantnu brzinu 1.
Definicija 1.7 Reparametrizaciju iz prethodne leme zovemo parametrizacijom duinom luka krive i obino je oznaavamo sa s 7 (s)
Primjer 1.6 U primjeru 1.3 je data parametrizacija krunog heliksa. Sada
imamo da je duina luka izmeu take 0 i take t data sa
Z t

r2 + a2 dt = r2 + a2 t,
s(t) =
0

a parametrizacija duinom luka je

s
x(s) = r cos
,
r 2 + a2
s
,
y(s) = r sin
r 2 + a2
sa
z(s) =
.
r 2 + a2
Primjer 1.7 Neka treba nai duinu luka krive (t) = (sin2 t, sin t cos t, ln cos t)
od take t = 0 do take t = t.Tada imamo da je
Z t
Z tp
1
2
2
2
s(t) =
sin 2t + cos 2t + tan tdt =
dt
0
0 cos t


t
= ln tan
+
.
2 4

1.4

Krivina i torzija

Ako posmatramo krivu kao putanju takastog tijela, koje se kree stalnom
brzinom, onda je korisno da opiemo pravac kretanja, kao i poloaj tijela u
prostoru.
Neka ja = (s) parametrizovana kriva. Tada je

0 (s)
zove se jedinini vektor tangente.
Definicija 1.8 Vektor T (s) =

| 0 (s)|

Kako je T (s) jedinini vektor, to je T (s) T (s) = 1 za svako s. Iz toga

slijedi da je




d 
d 
T (s) T (s) = 2
T (s) T (s) = 0
ds
ds

pa zakljuujemo da su vektori T (s) i T 0 (s) ortogonalni.

Definicija 1.9 Vektor

T (s)
N (s) = 
0 
 T (s)

naziva se jedinini vektor normale krive .

Za proizvoljnu vrijednost prirodnog parametra s moemo uvesti vektor

B (s) = T (s) N (s).

Budui da su vektori T (s) i N (s) jedinini i ortogonalni, to je i vektor B (s)

jedinian i ortogonalan na vektore T (s) i N (s).

Definicija 1.10 Vektor B (s) zovemo jedininim vektorom binormale.

Vektori T (s), N (s) i B (s) ine desnu ortonormiranu bazu u svakoj taki
krive, no kako idemo po krivoj, tako i ova baza rotira. Ovi vektori su
prikazani na slici(3), lijevo. Pravce odreene ovim vektorima zovemo tangentom, normalom i binormalom krive. Njihove jednaine su date sljedecim
formulama:
xx0
x00

Tangenta na krivu je data jednainom

Normala na krivu je data jednainom
Binormala je data jednainom

yy0
y00

zz0
z00

yy0
y000

zz0
z000

 yy0 
 0

 z0 x00 


 00

00
z0 x0 

 zz0 
 0

x0 y00 


 00

00
x0 y0 

xx0
x00
0

 xx0 
 0

 y0 z00 


 00

00
y0 z0 

=
=

Kao to smo ve naveli, ovi vektori ine desnu ortnormiranu bazu. Ravni
(prikazane na slici(3), desno) koje oni razapinju su vane za krivu i date su:

Normalna ravan razapeta nad vektorima N (s) i B (s)(vektor normale

je T (s)) i njena jednaina je x00 (x x0 ) + y00 (y y0 ) + z00 (z z0 ) = 0

Retifikaciona ravan je razapeta nad vektorima B (s) i T (s)(vektor no

rmale je N (s)) i njena jednaina je x000 (xx0 )+y000 (yy0 )+z000 (zz0 ) = 0

Oskulatorna ravan koja je razapeta nad vektorima

T (s) i N (s)(a ve
x x0 y y2 z z0 



z00  = 0
y00
ktor normale je B (s)) i njena jednaina je  x00
 x000
y000
z000 

Slika 3: Vektori tangente, normale i binormale (lijevo) i normalna, oskulatorna i retifikaciona ravan(desno)
Mislei ponovo o krivoj kao putanji takastog tijela, koje se kree stalnom brzinom, njeno ubrzanje bit e povezano sa zakrivljenosti puta: to
je vea zakrivljenost, to je vee i ubrzanje. Gledajui geometrijski,s druge
strane, krivina krive je povezana sa krunicom kroz tri beskonano bliske
take, tj. ako je vei poluprenik ove krunice, kriva je manje zakrivljena.

10

Definicija 1.11 Neka je : I R3 kriva zadana sa

= (s)
gdje je s prirodni parametar. Realnu funkciju : I R definisanu formulom
 2

d


(s) =  2 
ds
zovemo krivinom ili fleksijom ili prvom zakrivljenou krive .
Geometrijski je krivina mjera zaokreta tangentnog vektora. Tanije, krivina
u taki (s0 ) je granina vrijednost kolinika zaokreta tangentnog vektora
du nekog luka i duine tog luka.
Definicija 1.12 Broj R(s) =

1
naziva
(s)

se poluprenik krivine.

Ve smo uoili da prirodni parametar ima samo teorijsku vanost, i da u

praktinom raunanju moe biti veoma komplicirano raditi s njim. Zato
su nam potrebne formule koje e koristiti bilo koju parametrizaciju. Takva
formula je

|
0 (t)
00 (t)|
(5)
=
3

|
0 (t)|
Primjer 1.8 Naimo krivinu krunog heliksa, koji je parametriziran duinom luka. Njegova jendaina je tada
(s) = (r cos as, r sin as, ahs),
gdje je a =

1
.
r2 +h2

Za heliks vrijedi

0 (s) = (ra sin as, ra cos as, ha) = a(r sin as, r cos as, h),
pa je tada:

T (s) = a(r sin as, r cos as, h).



 
Iz formule (s) =  T (s) lako izraunavamo da je
(s) =

r2

r
+ h2 .

Ve smo vidjeli ta predstavlja krivina u geometrijskom smislu. Torzija e

biti mjera promjene oskulatorne ravni, tj. kako ona brzo rotira oko tangentne
linije.
11

Definicija 1.13 Torzija ili druga zakrivljenost krive u prostoru R3 je skalarna

funkcija (s) definisana sa

(s) = B (s) N (s).

(6)
Meutim, kao i kod krivine, ova formula vrijedi samo u sluaju da je rije
o prirodnom parametru. Ponovo nam je potrebna formula koja e koristiti
proizvoljan parametar.
Neka je = (t), gdje je t proizvoljan parametar. Tada emo torziju raunati
po formuli
[ 0 , 00 , 000 ]
.
(7)
=
| 0 00 |2
Primjer 1.9 Neka je dat heliks parametrizacijom kao u primjeru (1.3). Tada
za njega vrijedi
0 (t) = (r sin t, r cos t, h),
00 (t) = (r cos t, r sin t, 0),
000 (t) = (r sin t, r cos t, 0).
Sada izraunajmo krivinu i torziju po formulama 5 i 7. Iz toga slijedi da je
|(r2 , rh cos t, rh sin t)|
r
,
3 = 2
r + h2
|(r sin t, r cos t, h)|
hr2
h
(t) = 2 2
= 2
.
2
r (r + h )
r + h2

(t) =

Iz prethodnog primjera vidimo da je krivina i torzija heliksa konstantna.

Navedimo sada nekoliko osobina krivine i torzije u vidu teorema ije emo
dokaze izostavit.
Teorema 1.1 Krivina i torzija krive ne zavise od reparametrizacije.
Teorema 1.2 Neka je kriva ija je krivina i torzija . Tada vrijedi:
1. Ako je = 0 onda je kriva dio nekog pravca u R3 .
2. Ako je 6= 0 i = 0, onda je kriva sadrana u nekoj ravnini u R3 .
3. Ako je = const 6= 0 i = 0 onda je kriva dio neke krunice u R3 .
4. Ako je = const 6= 0 i = const 6= 0 onda je dio nekog heliksa.
5. Ako je 6= 0 i

= const onda je heliks.

12

1.5

Frenetove formule

Definicija 1.14 Preslikavanje sa matrinim vrijednostima

t F (t) := (T (t), N (t), B(t))
zove se principalnim okvirom krive.
Posmatrajmo krivu kao putanju tijela. Pokuajmo da opiemo kretanje koristei kreui referentni sistem F = (T, N, B). Naprimjer, ako posmatramo
putanju aviona, onda nas zanima kako sam pilot moe uticati na krivinu i
torziju?
Teorema 1.3 Kretanje principalnog okvira F = (T, N, B) duinom luka
parametrizirane krive s (s) je opisano pomou Frenetovih jednaina:

0
T (s)
T (s)
0
(s)
0

0
(s) N (s)
(8)
N 0 (s) = (s)

0
0

(s)
0
B (s)
B (s)
Teorema 1.4 (Fundamentalni teorem prostornih krivih) Neka su s 7 (s)
i s 7 (s) dvije funkcije.
Onda postoji kriva parametriziranana duinom luka s 7 (s) gdje su i
njena krivina i torzija. Ova kriva je jedinstvena do izbora rigidnog kretanja.
Primjedba 1.1 Transformacija koja se sastoji od rotacije i translacije i koja
ostavlja dati argument nepromijenjenim zove se rigidno kretanje.

13

Implementacija metoda diferencjalne geometrije

u Mathematica-i

2.1

Crtanje grafika krivih u 3D prostoru

Kao to smo vidjeli u dijelu (1.2), krive moemo zadati na dva naina. Isto
tako, i u Mathematici ih moemo crtati na dva naina i to:
Kao presjek dvije povri
Kao grafik parametarski zadane funkcije.
Osnovana naredba za crtanje u Mathematici je Plot. Krive emo crtati
pomou ve ugraenih funkcija, i to:
ContourPlot3D,
ParametricPlot3D.
Funkcija ContourPlot3D slui za crtanje krivih koje su zadate kao presjek
dvije povri. Ona ima oblik
ContourPlot3D[f,{x,x1,x2},{y,y1,y2},{z,z1,z2}],
gdje su x1 i x2 granice po x, y1 i y2 granice po y, z1 i z2 po z.
Naravno, ako zadamo Mathematici funkciju na gore navedeni nain, kao
rezultat emo dobiti povr. Zato, za crtanje krivih emo koristiti izmijenjeni
oblik ove funkcije i to
ContourPlot3D[{f,g},{x,x1,x2},{y,y1,y2},{z,z1,z2}],
gdje e naa kriva biti presjek povri zadatih sa f (x, y, z) = 0 i g(x, y, z) = 0.
Ova fukcija ima mnogo opcija, pa navedimo neke od njih:
Axes
AxesLabel
BoxRatios
BoundaryStyle
ColourFunction
Mesh
PlotRange
PlotLabel

Nudi opciju da li elimo da nam prikae ose ili ne

Daje nam mogunost da imenujemo ose po naoj elji
Odreujemo u kojim emo granicama crtati okvir slike
Odreujemo boju krajeva grafa
Pomou ove opcije biramo boju naeg grafa
opcija koja odreuje da li e biti crtana mrea
Odreujemo domen crtanja
Daje mogunost imenovanja grafa po elji

Primjer 2.1 Neka treba nacrtati krivu koja nastaje presjekom povri x3 +
y 2 z 2 = 0 i x + y 81 z = 0. U Mathematici tada moramo unijeti:
14

Slika 4: Implicitno zadata kriva sa x3 + y 2 z 2 = 0 i x + y 81 z = 0

ContourPlot3D[{x^3 + y^2 - z^2 == 0, x + y - 1/8*z == 0}, {x, -2,

2}, {y, -2, 2}, {z, -2, 2}, BoundaryStyle -> Red, Mesh -> None,
ContourStyle -> {Blue, Yellow}],
a kao rezultat dobijamo sliku (4).
Za crtanje parametarski zadatih krivih slui nam funkcija ParametricPlot3D
i njen oblik je
ParametricPlot3D[{x,y,z},{t,t1,t2}],
gdje su x, y, z funkcije od parametra t, a brojevi t1 i t2 su granice za t.
Primjer 2.2 Ako elimo u Mathematici da crtamo heliks koji je zadat parametarskom jednainom (t) = (4 sin t, 4 cos t, t) gdje je t [20, 20] tada bi
trebali unijeti sljedee:
Animate[ParametricPlot3D[{4 Sin[t], 4 Cos[t], t}, {t, -20, x},
PlotRange -> 22, PlotStyle -> {Thickness[0.02]}], {x, -20, 20}],
a kao rezultat dobijamo sliku 5.

15

Slika 5: Helikx (t) = (4 sin t, 4 cos t, t)

Kao i kod ContourPlot3D, i ParametricPlot3D ima opcije koje nam doputaju manipulaciju sa grafom. Neke osnovne opcije su: Axes, AxesLabel,
Boxed, ColourFunction, PlotStyle i druge.

2.2

Duina luka

Iz diferencijalne geometrije znamo kako emo izraunati duinu luka krive

po formuli (4). Za raunanje duine luka krive u Mathematici ne postoji ve
ugraena funkcija. Meutim, lako se napravi funkcija koja kao ulazne podatke uzima krivu u parametarskomn obliku, parametar i vrijednosti granica
u kojima elimo da izraunamo duinu krive. Takva funkcija je DuzinaLuka
iji je format dat sa DuzinaLuka[{x, y, z}, {t, t1, t2}], gdje su x, y i
z koordinatne funkcije krive, t je parametar te krive, a t1 i t2 su granice u
kojima elimo da izraunamo duinu luka. Kod ove funkcije je dat u file-u
DuzinaLuka.nb u dodatku uz diplomski rad.
Primjer 2.3 U primjeru (1.6) smo vidjeli kako emo izraunati duinu luka
heliksa od take 0 do take t. U Mathematici emo to postii na sljedei
nain
In[60]:= DuzinaLuka[{r Sin[t], r Cos[t], a t}, {t, 0, t}]
Out[60]= Sqrt[a^2 + r^2] t.
U sluaju da elimo izraunati duinu heliksa, gdje je a = 5 i r = 2, od take
t0 = 1 do take t1 = 4, imamo
In[61]:= DuzinaLuka[{2 Sin[t], 2 Cos[t], 5 t}, {t, 1, 4}]
Out[61]=3 Sqrt[29].
16

2.3

Krivina i torzija

U dijelu (1.4) smo vidjeli ta predstavljaju krivina i torzija u geometrijskom

smislu i kako se raunaju. Kao i kod duine luka, ne postoje ve ugraene
funkcije koje ih raunaju. Meutim, ponudit emo dvije funkcije koje e bar
malo olakati to raunanje.
Za raunajuje krivine krive nudino funkciju Krivina koja ima dva oblika,
i to:
Krivina[{x,y,z},t],
Krivina[{x,y,z},{t,t0}].
Kod oba oblika funkcije ulazni podaci su kriva(u velike zagrade navodimo koordinatne funkcije krive) i parametar po kojem je ona definisana. U dodatku,
u file-u Krivina.nb, je naveden cjelokupan kod ove funkcije. Navedimo sada
primjer:
Primjer 2.4 Izraunajmo krivinu heliksa datog parametarski kao u primjeru
(1.3) u proizvoljnoj taki t. Tada emo imati
In[2]:= Krivina[{r Sin[t], r Cos[t], h t}, t]
Out[2]= Sqrt[r^2 (h^2 + r^2)]/(h^2 + r^2)^(3/2).
Vdimo da je i ovdje krivina heliksa konstantna. U sluaju da traimo krivinu
heliksa za konkretne vrijednosti r i h, imati emo:
In[2]:= Krivina[{6 Sin[t], 6 Cos[t], 5 t}, t]
Out[2]= 6/61.
Navedimo sad primjer kada traimo krivinu krive u konkretnoj taki.
Primjer 2.5 Izraunajmo krivinu zavojnice
(t) = (t sin t, t cos t, 4t)

(9)

u taki T (0, 0, 0). Vidimo da je vrijednost parametra t u ovoj taki t0 = 0.

Tada emo imati
In[36]:= Krivina[{t Cos[t], t Sin[t], 4 t}, {t, 0}]
Out[36]= 2/17.

17

Slika 6: Krive r1 i r2 , gdje je r1 "ua kriva "

Torziju emo raunati pomou funkcije Torzija(iji je kod dat u dodatku

u file-u Torzija.nb). Ova funkcija ima dva oblika, koja daju mogunost
raunanja torzije u proizvoljnoj taki i mogunost raunanja iste za konkretnu
vrijednost parametra t, i to:
Torzija[{x,y,z},t]
Torzija[{x,y,z},{t,t0}].
Navedimo sada primjer u kojem emo iskoristiti ove funkcije.
Primjer 2.6 Izraunajmo torziju heliksa ija je parametrizacija data u primjeru (1.3). Tada je:
In[4]:= Torzija[{r Sin[t], r Cos[t], h t}, t]
Out[4]= -(h/(h^2 + r^2)).
Primjer 2.7 Posmatrajmo sada dva heliksa koji su dati prametarski sa
r1 (t) = (6 sin t, 6 cos t, 5t) i r2 (t) = (2 sin t, 2 cos t, 4t). Tada su torzije krivih
r1 i r2 izracunate pomou:
In[62]:= r1[t_] := {10 Sin[t], 10 Cos[t], 5 t}
r2[t_] := {20 Sin[t], 20 Cos[t], 5 t}
18

In[64]:=
Out[64]=
In[65]:=
Out[65]=

t1 = Torzija[r1[t], t]
-(1/25)
t2 = Torzija[r2[t], t]
-(1/85).

Sa slike (6) vidim da kriva koja r1 ima "vei uspon", ali je i njena torzija
vea.
Za sluaj da trebamo izraunati torziju u datoj taki, koristit emo drugi
oblik funkcije Torzija. Navedimo primjer:
Primjer 2.8 Izraunajmo torziju zavonice date formulom (9) u taki T (0, 0, 0).
Ponovo, vidimo da je vrijednost parametra t u ovoj taki t0 = 0. Imat emo:
In[9]:= Torzija[{t Sin[t], t Cos[t], 4 t}, {t, 0}]
Out[9]= -(6/17).

2.4

Frenetov trobrid

U dijelu (1.5) smo vidjeli vanost prateeg trobrida za krivu. U Mathematici

ne postoje funkcije koje raunaju vektore tangente, normale i binormale.
Iz diferencijalne geometrije znamo postupak njihovog izraunavanja. Da bi
olakali taj posao, nudimo nekoliko funkcija u Mathematici, koje e rijeiti
taj posao za nas.
Za raunanje tangentnog vektora krive nam moe posluiti funkcija Tangenta
i kod ove funkcije je predstavljen u dodatku diplomskog rada, u file-u Tvektor.nb.
Ova funkcija ima dva oblika:
Tangenta[kriva,t],
Tangenta[kriva,{t,t0}].
Prvi oblik funkcije Tangenta daje nam mogunost da izraunamo jedinini
tangentni vektor krive u proizvoljnoj taki.
Primjer 2.9 Izraunajmo jedinini tangentni vektor heliksa parametrizovanog
kao u primjeru (1.3). Tada emo imati:
In[67]:= Tangenta[{r Sin[t], r Cos[t], h t}, t]
Out[67]= {(r Cos[t])/Sqrt[
h^2 + r^2], -((r Sin[t])/Sqrt[h^2 + r^2]), h/Sqrt[h^2 + r^2]}.
Drugi oblik funkcije Tangenta slui za raunanje tangentnog vektora u eljenoj taki.
19

Primjer 2.10 Izraunajmo jedinini tangentni vektor heliksa parametrizovanog kao u primjeru (1.3). Pa imamo:
In[67]:= Tangenta[{r Sin[t], r Cos[t], h t}, t]
Out[67]= {(r Cos[t])/Sqrt[
h^2 + r^2], -((r Sin[t])/Sqrt[h^2 + r^2]), h/Sqrt[h^2 + r^2]}.
Primjer 2.11 U ovom primjeru posmatrajmo trolisni vor ija je parametarska jednaina
x = (2 + cos 3t) cos t,
y = (2 + cos 3t) sin t,
z = sin 3t.
Pomou funkcije Tangenta moemo izraunati njegov tangentni vektor:
In[71]:= Tangenta[{(2 + Cos[3*t])*Cos[t], (2 + Cos[3*t])*Sin[t],
Sin[3*t]}, {t, Pi}]
Out[71]= {0, -(1/Sqrt[10]), -(3/Sqrt[10])}.
Trolisni vor i njegov tangentni vektor u taki t = je dat slikom (7), a za
itav kod ovog primjera dovoljno je pogledati file TangentniVektorCvora.nb.

Slika 7: Trolisni vor i njegovi vektori tangente(lijevo), normale(srednja slika)

i binormale(desno) u taki t = .

Pri izraunavanju jedininog vektora normale, koristit emo funkciju Normala.

Ona, kao i funkcija Tangenta, ima dva oblika:
Normala[kriva,t],
20

 Normala[kriva,{t,t0}].
Kod ove funkcije je dat u file-u Nvektor.nb iz dodatka diplomskog rada.
Primjer 2.12 Neka je dat heliks kao u primjeru (1.3). tada je njegov vektor
normale:
In[80]:= Normala[{r Sin[t], r Cos[t], h t}, t]
Out[80]= {(h Cos[t])/(
r (h^2 + r^2)), -((h Sin[t])/(r (h^2 + r^2))), -(1/(h^2 + r^2))}.
Ako elimo izrunati vektor normale trolisnog vora u taki t = , imat emo:
In[81]:= Normala[{(2 + Cos[3*t])*Cos[t], (2 + Cos[3*t])*Sin[t],
Sin[3*t]}, {t, Pi}]
Out[81]= {0, 3/80, -(1/80)}.
On je prikazan na slici (7), a kod je dat u file-u VektorNormaleCvora.nb iz
dodatka.
Za raunavanje vektora binormale slui funkcija Binormala, a njen kod je
sadrzan u file-u VektoriTNB.nb. Kao i prethodne dvije, i ona ima dva oblika:
Binormala[kriva,t]- koja rauna vektor binormale u proizvoljnoj taki
Binormala[kriva,{t,t0}]- rauna vektor binormale za odreenu vrijednost parametra t = t0 .
U sljedeem primjeru je ilustrovan upotreba date funkcije.
Primjer 2.13 Ponovo emo posmatrati heliks parametriziran na nain kao
u primjeru (1.3). Tada je:
In[84]:= Binormala[{r Sin[t], r Cos[t], h t}, t]
Out[84]= {-((h^2 Sin[t])/(r (h^2 + r^2)^(3/2))) - (
r Sin[t])/(h^2 + r^2)^(
3/2), -((h^2 Cos[t])/(r (h^2 + r^2)^(3/2))) - (
r Cos[t])/(h^2 + r^2)^(3/2), 0}.
Posmatrajmo sada trolisni vor. Njegov vektor binormale u taki t = je:
In[86]:= Binormala[{(2 + Cos[3*t])*Cos[t], (2 + Cos[3*t])*Sin[t],
Sin[3*t]}, {t, Pi}]
Out[86]= {-(1/(8 Sqrt[10])), 0, 0},
a prikazan je na slici (7). Kod za ovaj vektor je dat u file-u VektoBinormaleCvora.nb.
21

Slika 8: Frenetov pratei trobrid krive (t) = (sin t, cos t, t)

Na slici (8) je prikazan pratei trobrid za krivu (t) = (sin t, cos t, t). Kod
ovog primjera, kao i prethodnih, je sadran u dodatku diplomskog rada, u
file-u Heliksipratecitrobrid.nb.
Prikaz ravni koje odreuju vektori tangente, normale i binormale nije lagan posao. Zato, u sljedeemo zadatku bit e dat nain kako se to moe
lijepo prikazati u Mathematici.
Zadatak 2.1 Posmatrajmo heliks r(t) = (sin t, cos t, t) na [0, 2]. Tada e
slikom (9) biti prikazani njegovi vektori tangente, normale i binormale, kao i
normalna, ratifikaciona i oskulatorna ravan. Sa lijeve strane slike su izraunati jedinini vektori tangente, normale i binormale, kao i jednaine normalne, retifikacione i oskulatorne ravni u taki u kojoj je prikazan trobrid(kod
pogledati u dodatku u file-u Frenetovtrobrid.nb).
Zadatak 2.2 U ovom zadatku je ilustrovano kako Mathematica moe pomoi pri izuavanje krivih. Dato nam je da biramo neku od krivih iz palete, a
Mathematica izrauna krivinu i torziju za nas, i omogui nam da to prikaemo
slikom (10). Za uvid u kod dovoljno je pogledati dodatak diplomskog rada, file
Krivina i torzija nekih krivih.nb.

22

Slika 9: Heliks r(t) = (sin t, cos t, t), pratei trobrid i normalna, oskulatorna
i retifikaciona ravan.

Slika 10: Na slici je prikazan Frenetov trobrid sa lijeve strane i njegovo

ponaanje u zavisnosti od krivine i torzije sa desne.

23

Literatura
[1] Wolfram Stephan, The Mathematica Book, Wolfram Media, Cambridge
University Press, 2003.
[2] http://demonstrations.wolfram.com
[3] Luther Pfahler Eisenhart, Diferential Geometry of Curves and Surfaces,
Dover Publications, USA, 2004.
[4] R. Stojanovi, Osnovi diferencijalne geometrije, Beograd, 1963.
[5] Alfred Gray, Modern Diferential Geometry of Curves and Surfaces with
Mathematica, CRC Press, USA, 1999.

24

Dodatak:
Dodatak sadri sljedee file-ove:
Contourplot.nb
Crtanjegrafika.nb
DuzinaLuka.nb
Duzinalukaheliksa.nb
Frenetovtrobrid.nb
Heliksipratecitrobrid.nb
Krivina.nb
Krivina heliksa.nb
Krivina i torzija nekih krivih.nb
Kruzne stepenice.nb
Nvektor.nb
Opruga.nb
parametricplot3d.nb
racunanje.nb
Tangentni vektor cvora racun.nb
TangentniVektorCvora.nb
Torzija.nb
Torzija heliksa.nb
Tvektor.nb
VektoBinormaleCvora.nb
vektor binormale cvora racun.nb
VektoriTNB.nb
VektorNormaleCvora.nb
Za sadraj ovih file-ova pogledati priloeni CD.