Lekcija 1: Uvod u adaptivno

upravljanje
Prof.dr.sc.
Prof
dr sc Jasmin Velagi
Elektrotehniki fakultet Sarajevo
K l ij Ad
Kolegij:
Adaptivno
ti
i robusno
b
upravljanje
lj j
2012/2013

Kolegij: Adaptivno i robusno upravljanje

Predmetni nastavnik: Prof.dr.sc. Jasmin Velagi, dipl.in.el.
e-mail:
il jasmin.velagic@etf.unsa.ba
j
i
l i @ tf
b
tel.: 033 25 07 65
Konzultacije:

Subotom 9 -13, ili po dogovoru

Naini
N
i i provjere
j
znanja:

domae
d
zadae
d
seminarski rad
zavrni ispit

(20%)
(40%)
(40%)

2/55

Kolegij:
g j Adaptivno
p
i robusno upravljanje
p
j j
Nastavne jedinice:
1 Uvod
1.
U d u adaptivno
d ti
upravljanje.
lj j
2. On-line estimacija parametara.
3. Adaptivno upravljanje s referentnim
modelom.
4. Samopodesivi adaptivni regulatori.
5 Regulatori s promjenjivim pojaanjem
5.
pojaanjem.
6. Adaptivno stohastiko i prediktivno
upravljanje.
lj j

3/55

Kolegij: Multivarijabilni sistemi

Preporuena literatura:
1 Jasmin Velagi
1.
Velagi, Zabiljeke s predavanja
predavanja,
Elektrotehniki fakultet, Sarajevo, 2013, URL:
http://people.etf.unsa.ba/~jvelagic/laras/lectures
adaptivno.html
2. Astrom, K. J. And Wittenmark, B. (2008).
Adaptive Control (2nd revised edition). Dover
Publications, New York, USA.
3 Ioannou,
3.
I
P and
P.
dS
Sun, J.
J (2012).
(2012) Robust
R b t Ad
Adaptive
ti
Control, Dover Publications, New York, USA.
4 Sastry,
4.
Sastry S
S. and Bodson
Bodson, M
M. (2011)
(2011). Adaptive
Control: Stability, Convergence and
Robustness, Dover Publications, New York,
USA.

4/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Adaptivno upravljanje predstavlja sistematian
pristup automatskom podeavanju (namjetanju)
regulatora
l t
u realnom
l
vremenu s ciljem
ilj
odravanja
d
j
eljene razine upravljakih performansi kada su
parametri dinamikog modela procesa nepoznati
i/ili se vremenski mijenjaju.
Parametri dinamikog modela mogu biti:
Upravljivi i nepoznati, ali konstantni (struktura
g
ne ovisi o pojedinanim
j
vrijednostima
j
regulatora
parametara modela procesa, ali se ispravno
podeenje parametara regulatora ne moe obaviti
b poznavanja
bez
j njegovih
j
ih vrijednosti).
ij d
ti)
Vremenski promjenjivi na nepredvidiv nain
(usljed promjena vanjskih uvjeta ili promatranje
pojednostavljenih linearnih modela nelinearnih
sistema).

5/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Opi problem upravljanja

Referentni signal
r

Regulator

ulaz
u

Proces

Poremeaj
d
Izlaz
y

Proces jje inicijalno

j
nepoznat,
p
, djelomino
j
poznat ili jje
p
sporo promjenjiv.
Postoji kriterij kakvoe (indeks performanse), npr.
minimizirati:
T

1
2
2
li
lim
[
u
+
(
y

r
)
]dt
d

T T
0

6/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Neadaptivni regulator
Referentni signal
r

Regulator

ulaz
u

Proces

Poremeaj
d
Izlaz
y

Neadaptivni regulator preslikava signal pogreke (rr-yy)

u u na kauzalan, vremenski nepromjenjiv nain, npr.:

x& c = Ac xc + bc ( r y )
u = cc xc
gdje su Ac, bc i cc konstante, a xc vektor.

7/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Adaptivni regulator
Upravljaki
zakon

Identifikator

upravljaki
parametri

Regulator

8/55

parametri procesa

poremeaj

Proces

K
Kod
d adaptivnog
d ti
regulatora
l t
parametri
t i su podesivi.
d i i
Postoji dodatna petlja, tzv. petlja adaptacije.
Osim
O i regulatora
l t
sa podesivim
d i i parametrima
ti
postoje
t j
adaptivni regulatori kojima se mijenja struktura.

Uvod u adaptivno upravljanje

Sistem adaptivnog upravljanja predstavlja
regulacijski sistem koji se moe prilagoavati
9/55
promjenama
j
unutar
t upravljanog
lj
sistema.
i t
Osnovna regulacijska petlja povratne veze regulira
proces na temelju promjene procesnih signala
signala.
Dodatna regulacijska petlja kompenziranje promjene
parametara upravljanog (reguliranog) sistema
sistema.
Karakteristike adaptivnog upravljanja:
Upravljanje u zatvorenoj petlji
petlji.
Informacije o karakteristikama sistema odreuju se
za vrijeme rada sistema (on-line)
(on line).
Identifikacija nepoznatih parametara ili mjerenje i
raunanje kriterija kvalitete (indeks performansi IP).
Odabir upravljake strategije i djelovanje na sistem
modifikacijom signala, parametra ili strukture.

Uvod u adaptivno upravljanje

Konvencionalno vs. adaptivno upravljanje
10/55

Konvencionalno

Promjena
P
j
parametara
modela se
d
dogaa
u t =150.
150

Adapativno

Uvod u adaptivno upravljanje

U oba sluaja promjena parametara modela
procesa deava se u t =150.
Koriteni konvencionalni regulator ima konstantne
parametre.
Nakon promjene parametara procesa
konvencionalni regulator iskazuje slabe upravljake
performanse (nadvienje, oscilatornost,...).
Rezultati sa adaptivnim
p
regulatorom
g
p
pokazuju
j da se
nakon adaptivnog prijelaza (procedura
namjetanja parametara regulatora) postie
zahtijevana
htij
nominalna
i l performansa.
f
Konvencionalni sistem upravljanja je primarno
orijentiran na eliminiranje efekta poremeaja na
upravljane varijable (veliine).

11/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Adaptivni sistem upravljanja je primarno
orijentiran na eliminiranje poremeaja na
12/55
performanse
f
sistema
i t
upravljanja.
lj j
Poremeaji koji djeluju na sistem upravljanja:
Poremeaji koji djeluju na upravljane varijable.
Poremeaji koji djeluju na performanse sistema
upravljanja.
lj j
Prema tome, adaptivni sistem upravljanja je sistem s
povratnom vezom ija je upravljana varijabla indeks
performansi (IP).
Cilj konvencionalnog upravljanja: nadziranje
upravljanih varijabli u skladu s IP za sluaj poznatih
p
parametara.
Cilj adaptivnog upravljanja: nadziranje IP sistema
upravljanja sa nepoznatim i promjenjivim parametrima.

Uvod u adaptivno upravljanje

Adaptivni sistem upravljanja mjeri odreeni IP
sistema upravljanja koritenjem ulaza, stanja,
13/55
i l
izlaza
i poznatih
tih poremeaja.
j
Na osnovi usporedbe izmjerenog IP-a i zadanog skupa
IP ova adaptacijski mehanizam modificira parametre
IP-ova,
podesivog regulatora i/ili generira pomono upravljanje
da bi odrao IP sistema upravljanja bliskim zadanom
skupu IP-a (unutar skupa prihvatljivih IP-ova).
Kod ovakvih sistema p
performanse se mogu
g
podeavati modificiranjem parametara regulatora.
Konvencionalni sistem upravljanja nadzire upravljane
varijable unutar efekta djelovanja poremeaja, ali se
njegove performanse mijenjaju (ne mogu se nadzirati)
usljed
lj d efekta
f kt poremeaja
j ((sinteza
i t
uz pretpostavku
t
t k
poznatih i konstantnih parametara procesa).

Uvod u adaptivno upravljanje

Metodologija adaptivnog upravljanja
Adaptacija (prilagoavanje) na parametarske
neizvjesnosti.
Robusnost na strukturirane i okolinske neizvjesnosti.
Istovremeno zadovoljavanje stabilnosti i slijeenja
referentnih veliina.
Samopodeavanje parametara regulatora.
Sistematian dizajn i analiza.
Real-time implementacija.
Efikasno za kvarove (pogreke) i neizglaene
nelinearnosti.
Visok potencijal za aplikacije.
Atraktivno i otvoreno podruje za istraivanje.

14/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Primjena adaptivnog upravljanja
Modeliranje sistema
Upravljaki ciljevi
stabilnost, prijelazni proces, slijeenje,
optimalnost,
ti l
t robusnost,...
b
t
Parametarske neizvjesnosti
promjena tereta
tereta, starenje komponenti,
komponenti promjena
uvjeta,...
Strukturirane neizvjesnosti
neispravne (nekvalitetne) komponente,
nemodelirana dinamika
Okolinske neizvjesnosti
vanjski poremeaji (smetnje)
Nelinearnosti
glatke funkcije i neizglaene karakteristike

15/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Motivacija za adaptivno upravljanje avion
Za razumijevanje koncepta adaptivnog upravljanja
16/55
ilustrativan primjer je avion.
Avion operira u irokom opsegu promjene brzina i
visina
i i lleta.
Dinamika aviona je nelinearna i vremenski promjenjiva.
Za zadanu radnu taku, specificiranu brzinom aviona
(Mach broj) i visinom, sloena dinamika aviona moe se
aproksimirati linearnim modelom:

x& = Ax + Bu, x (0) = x0

y = Cx + Du
gdje matrice A, B, C i D mogu biti konstantne ili
vremenski promjenjive.

Uvod u adaptivno upravljanje

Ukoliko su matrice A, B, C i D nepoznate,
djelomino poznate, vremenski promjenjive ili
promjenjive s promjenom radne take tada
upravljanje takvim procesom spada u kategoriju
adaptivnih sistema upravljanja.
upravljanja
Za radnu taku i, linearni model aviona ima oblik:

x& = Ai x + Bi u, x (0) = x0
y = C i x + Di u
gdje su Ai, Bi, Ci i Di funkcije radne take i.
Kako avion prolazi kroz razliite reime leta, radna
taka se mijenja to uzrokuje promjene Ai, Bi, Ci i Di.

17/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Budui da odziv y(t) nosi informacije o stanju x kao i
parametrima, sofisticirani regulator u sistemu s
povratnom vezom je sposoban nauiti kako se
mijenjaju parametri obradom y(t) i koristiti
odgovarajua
d
j pojaanja
j j za njihovu
jih
prilagodbu.
il
db

18/55

Strategija za podeavanje
parametara regulatora
p
g
Upravljaki uc ili
referentni ulaz r

Regulator

Proces

Uvod u adaptivno upravljanje

Npr. kod aviona se u toku leta smanjuje masa zbog
potronje goriva, pa se upravljaki algoritam mora
19/55
prilagoditi
il
diti promijenjenim
ij j i uvjetima
j ti
lleta.
t
Adaptivno upravljanje - upravljanje kojim se
prepodeavanjem parametara regulatora omoguuje
upravljanje procesima iji parametri su vremenski
promjenjivi ili su inicijalno neizvjesni.
Adaptivno upravljanje se razlikuje od robusnog jer ne
zahtijeva
j
ap
priori znanje
j og
granicamana neizvjesnosti
j
parametara procesa ili njihove vremenske promjenjivosti.
Kod robusnog upravljanja upravljaki zakon se ne
mijenja ukoliko su neizvjesnosti unutar propisanih
granica.
Adaptivno upravljanje je fokusirano na mijenjanje
upravljakog zakona.

Uvod u adaptivno upravljanje

Razlike adaptivnog i robusnog regulatora
Adaptivno upravljanje:
Upotrebljava se kada su unaprijed nepoznate
promjene u procesu.
On-line estimacija parametara regulatora i
odreivanje oblika regulatora.
Robusno upravljanje:
Upotrebljava se kada je poznata struktura
procesa.
Poznate
P
t granice
i promjene
j
parametara.
t

20/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Primjer 1. Promatra se sistema treeg reda
sastavljen od sistema drugog reda ( = 0.2 i
prirodna frekvencija se mijenja od 0 = 1 rad/s do
0 = 0.6 rad/s) i sistema prvog reda.
Sistem prvog reda ima visoko-frekvencijsku
dinamiku u odnosu na sistem drugog reda.
Promjena faktora priguena dogaa se u
t = 150 s.
Nominalni sistem sa 0 = 1 rad/s je identificiran
koritenjem modela drugog reda.
Frekvencijske karakteristike tanog modela za 0 =
1 rad/s, 0 = 0.6 rad/s i identificiranog modela za
0 = 1 rad/s prikazane su na sljedeoj slici.

21/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Frekvencijske karakteristike
22/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Konvencionalni i robusni regulatori
U ovom primjeru konvencionalni regulator je
projektiran za nominalni model procesa drugog
reda, metodom postavljanja polova.
Performanse
P f
zatvorenog sistema
i
upravljanja
lj j sa
konvencionalnim regulatorom su znaajno
uvjetovane promjenom prirodne frekvencije (slika a)
na sljedeem slajdu).
Sinteza robusnog regulatora obavljena je metodom
oblikovanja funkcija osjetljivosti u kombinaciji sa
metodom postavljanja polova.
Nominalne performanse su neto slabije (sporiji
odziv), ali su performanse prihvatljive u sluaju
promjene karakteristika procesa (slika b) na
sljedeem slajdu).

23/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Usporedba konvencionalnog i robusnog upravljanja
24/55

K
Konvencionalno
i
l

Robusno

Uvod u adaptivno upravljanje

Adaptacija konvencionalnog i robusnog
regulatora
Adaptacija konvencionalnog regulatora (sluaj a)
zasnovana je na on-line estimaciji modela procesa
d
drugog
reda.
d
U odzivu se uoavaju rezidualne visoko-frekvencijske
oscilacije
il ij ((slika
lik na sljedeem
lj d
slajdu).
l jd )
Poveanjem robusnosti adaptacijskog algoritma (u
ovom primjeru
i j
se radi
di o filtriranju,
filt i j sluaj
l j b) ove
oscilacije iezavaju, ali je adaptacija prilino spora.
T
Trei
i sluaj
l j predstavlja
d t lj robusni
b
i regulator
l t sa
adaptacijom parametara (sluaj c) zasnovanoj na
on-line
on
line estimaciji modela procesa
procesa. U ovom sluaju
nema rezidualnih oscilacija i tranzijentni vrh na
poetku adaptacije je znaajno manji.

25/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Usporedba odziva
Konvencionalni regulator s adaptacijom
26/55

Robusna adaptacija
p
j dodana konvencionalnom regulatoru
g

Adaptacija dodana robusnom regulatoru

Uvod u adaptivno upravljanje

Zakljuci analize vremenskih odziva iz primjera 1.:
1)) Prije
j koritenja
j adaptivnog
p
g upravljanja
p
j j obaviti sintezu
robusnog regulatora.
2) Dizajn robusnog upravljanja poboljava adaptacijske
tranzijente.
3) Robusni regulator je regulator sa fiksnim parametrima
koji trenutno ne osigurava eljene karakteristike.
4) Poboljanje performansi pomou adaptivnog
upravljanja zahtijeva uvoenje dodatnih algoritama u
petljij i prisustvo adaptacijskih
j
tranzijenata
j
((vrijeme
j
potrebno za dostizanje eljenih performansi iz
degradirane situacije).
5) Postoji trade-off u dizajnu izmeu robusnog
upravljanja i robusne adaptacije.

27/55

Uvod u adaptivno upravljanje

Razlozi za upotrebu adaptivnog regulatora
Promjene u dinamici procesa
promjena reda sistema tokom rada,
promjene parametara procesa,
djelomino nepoznata dinamika ili parametri
procesa,
promjena radne take nelinearnog sistema.
Promjene karakteristika upravljakog signala ili
smetnji
pojava stohastikih smetnji
smetnji.
Poveanje efikasnosti sistema.

28/55

Strukture adaptivnih regulatora

Nelinearni proces poznatih parametara i strukture,

Promjena radne take.

Odravanje kriterija kvalitete u ekstremu.

9
9

9
9
9

29/55

Primjena:
Si t i s trajnom
Sistemi
t j
pobudom
b d
stohastikim
t h tiki
poremeajnim signalom
Karakteristike:
estimacija
j p
parametara p
procesa
odreivanje zakona upravljanja minimiziranjem
kriterija
kvalitete (Diophantova jednadba)
Primjena:
Sistemi s promjenjivim parametrima i
deterministikom pobudom
Karakteristike:
referentni model eljenih karakteristika
podesivi sustav slijedi referentni model
pogreka slijeenja tei nuli

neizrazito adaptivno upravljanje

adaptivno upravljanje na osnovi neuronskih mrea
druga adaptivna upravljanja

Strukture adaptivnih regulatora

Regulator s promjenjivim pojaanjem (GS)
Kod modela aviona za svaku radnu taku i, i =1,, 2,,
..., N, parametri Ai, Bi, Ci i Di su poznati.
Za zadanu radnu taku i, regulator s konstantnim
pojaanjima i moe se dizajnirati tako da postie
j
p
performanse za korespondentni
p
zahtijevane
linearani model.
Na ovaj nain se dobiva regulator C(() sa skupom
pojaanja {1, 2,..., i,..., N}koji pokrivaju N
radnih taaka.
Kada se u toku rada detektira radna taka i tada
regulator mijenja svoja pojaanja i na iznose koji
odgovaraju danoj radnoj taki, a koji se nalaze u
prethodno odreenom skupu pojaanja.

30/55

Strukture adaptivnih regulatora

Ukoliko vrijednosti za danu radnu taku nisu
prethodno pohranjeni u tabeli, tada se radi
31/55
i t
interpolacija
l ij iizmeu
dvije
d ij najblie
jbli pohranjene
h j
radne
d
take.
Za implementaciju GS regulatora esencijalna su dva
elementa: tabela (look-up) u koju se pohranjuju
vrijednosti pojaanja i, i pomona mjerenja iz
procesa koja koreliraju sa promjenama radnih taaka.
Prema tome, GS sadri tabelu sa prethodno
odreenim pojaanjima regulatora za
korespondentnu radnu taku (skup parametara) i
odgovarajuu logiku za detekciju radne take i izbor
odgovarajuih pojaanja i iz tabele.
U sluaju aviona, pomona mjerenja su Machov broj i
dinamiki pritisak.

Strukture adaptivnih regulatora

Koritenjem GS pristupa, varijacije parametara
procesa mogu se kompenzirati mijenjenjem
pojaanja
j j regulatora
l t
kkao ffunkcije
k ij pomonih
ih mjerenja.
j
j
GS koncept je originalno razvijen za upravljanje
letom aviona
aviona, gdje se Machov broj i visina mjere
pomou senzora i koriste kao varijable (schedule
variables).
Pojaanja
regulatora

r
Regulator

GS

32/55

Pomona
P
mjerenja
j
j
(radni uvjeti)
Proces

Strukture adaptivnih regulatora

Prednosti:
Pojaanja regulatora mogu se brzo mijenjati kako
pomona mjerenja odgovaraju na promjene
parametara procesa.

Rapidno brze promjene pojaanja mogu dovesti do

nestabilnosti, to predstavlja ogranienje - kako
esto i brzo se mogu
g mijenjati
j j p
pojaanja
j
j regulatora.
g
Nedostaci:
Mehanizam p
prepodeavanja
p
j p
parametara regulatora
g
je prethodno izraunat u off-line reimu i ne moe
osigurati povratnu vezu za kompenziranje
nekorektnih planova (schedule)
(schedule).
Neprediktibilne promjene u dinamici procesa mogu
prouzroiti distorziju performansi (ili ak i kvar).
Visoki trokovi dizajna i implementacije, koji rastu s
brojem radnih taaka.

33/55

Strukture adaptivnih regulatora

Direktno i indirektno adaptivno upravljanje
Adaptivni regulator se formira kombinacijom on-line
34/55
estimatora parametara (estimira
(
nepoznate
parametre u svakom vremenskom trenutku) i
upravljakog zakona.
zakona
Postoje dva naina ovog kombiniranja:
Indirektno adaptivno upravljanje parametri
procesa se estimiraju on-line i koriste za raunanje
parametara regulatora. Ovaj pristup je poznat i pod
imenom eksplicitno adaptivno upravljanje,
budui da se sinteza zasniva na eksplicitnom
model proces
modelu
proces.
Direktno adaptivno upravljanje model procesa
se parametrizira preko parametara regulatora koji
se direktno estimiraju bez meuraunanja
estimiranih parametara procesa.

Strukture adaptivnih regulatora

Indirektno adaptivno upravljanje
Drugi pristup je poznat i pod imenom implicitno
adaptivno upravljanje jer se sinteza regulatora
zasniva na estimaciji implicitnog modela procesa.
R
Raunanje
j

c(t)
IIndirektno
di kt
adaptivno
d ti
upravljanje

r
Regulator

c(t) = F((t))
(t)

On line estimacija
On-line
parametara *

Proces

P(*))

35/55

Strukture adaptivnih regulatora

Kod indirektnog adaptivnog upravljanja model
procesa P(*) je parametriziran vektorom
nepoznatih parametara *.
On-line estimator parametara generira estimate (t)
od * u svakom vremenskom trenutku t na temelju
vrijednosti ulaza u i izlaza y.
Estimirani parametri (t) specificiraju estimirani
model procesa karakteriziran sa P ( (t )) , koji se za
potrebe sinteze upravljanja tretira kao taan model,
i koji se koristi za raunanje vektora upravljakih
parametara ili pojaanja c(t) rjeavanjem
algebarske jednadbe c(t) = F((t)) u svakom
vremenskom trenutku t.

36/55

Strukture adaptivnih regulatora

Sa indirektnim adaptivnim upravljanjem, upravljaki
zakon C(c(t)) se dizajnira za svaki t da bi
zadovoljio zahtjeve na performanse estimiranog
modela procesa P ( (t )) , koji se moe razlikovati
od nepoznatog modela procesa P(*) .
Glavni problem ovog upravljanja jest odabrati klasu
upravljakih zakona C(c(t)) i klasu estimatora
parametara koji generiraju (t) kao i odabrati
algebarsku jednadbu c(t) = F((t)) takvu da
C(c(t)) postie zahtijevane performanse za model
procesa P(*)) sa nepoznatim *.

37/55

Strukture adaptivnih regulatora

Direktno adaptivno upravljanje
Struktura direktnog adaptivnog upravljanja
prikazana je na slici.

On-line estimacija
parametara c*

Direktno adaptivno
upravljanje
p
j j

Regulator

C(c)

38/55

Proces

P(*) Pc(c*)

Strukture adaptivnih regulatora

Kod direktnog adaptivnog upravljanja, model
procesa P(*) je parametriziran u obliku vektora
nepoznatih parametara regulatora c* , za koji
C(c*) postie zahtjevane performanse, da bi se
dobio model procesa Pc(c*) sa tanim
ulazno/izlaznim karakteristikama kao kod P(*).
On-line estimator parametara je dizajniran na
temelju Pc(c*), umjesto na P(*), kako bi se
di kt estimirao
direktno
ti i
c(t) odd c* za svaki
ki t obradom
b d
ulaza u i izlaza y procesa.
Estimirani
E ti i i c(t)
( ) se zatim
ti koriste
k i t za prepodeavanje
d
j
vektora parametara regulatora c bez meu
raunanja.
raunanja

39/55

Strukture adaptivnih regulatora

Izbor klase upravljakih zakona C(c) i
estimatora za generiranje parametara c(t) za
koje C(c(t)) postie zahtijevane performanse
model procesa P(*) je temeljni problem u
direktnom adaptivnom upravljanju.
Dizajn C(c) tretira estimacije c(t) (u sluaju
direktnog adaptivnog upravljanja) ili estimacije (t)
(u sluaju indirektnog adaptivnog upravljanja).
Ovakav
O k pristup
i t dizajna
di j naziva
i se ekvivalencija
k i l
ij
izvjesnosti (certainty equivalence) i moe se
koristiti za generiranje iroke klase adaptivnih
upravljakih shema, kombiniranjem razliitih on-line
estimatora parametara i razliitih upravljakih
zakona.

40/55

Strukture adaptivnih regulatora

Adaptivni regulator s referentnim modelom
Adaptivni regulator s referentnim modeloom (MRAC
Model Reference
f
Adaptive Control)
C
) je izveden iz
MRC problema.
Referentni model opisuje eljena ulazno/izlazna
svojstva zatvorenog sistema (procesa), odnosno
kako idealan izlaz procesa treba da da odziv na
upravljaki signal
Cilj MRC-a je pronai upravljaki zakon zatvorene
petlje koji mijenja strukturu i dinamiku procesa tako
da su njegova ulazno/izlazna svojstva ista kao kod
referentnog modela.
modela
MRAC rjeava problem u kome su specifikacije
performansi dane u obliku referentnog modela.
modela
Struktura MRAC-a prikazana je na sljedeoj slici.

41/55

Strukture adaptivnih regulatora

MRAC struktura

Referentni model

Wm(s)
Parametri
regulatora

Regulator u

C(c*)

42/55

ym
e
Mehanizam
adaptacije

P
Proces

G(s)

Strukture adaptivnih regulatora

Kod MRAC strukture imamo:
Proces p
poznate strukture,, ali sa nepoznatim
p
parametrima.
Referentni
e e e t model
ode koji
oj spec
specificira
c a idealan
dea a
(eljeni) odziv ym na vanjski upravljaki ili
referentni signal
g
r.
Regulator koji je parametriziran i osigurava
slijeenje.
Adaptacija (mehanizam adaptacije ili
mehanizam podeavanja) koja se koristi za
podeavanje parametara u upravljakom
zakonu.
zakonu

43/55

Strukture adaptivnih regulatora

Vanjska petlja ima zadatak podesiti parametre
regulatora tako da pogreka modela e, razlika
izmeu izlaza procesa y i izlaza referentnog modela
ym, bude malog iznosa.
Mehanizam podeavanja (namjetanja) kod MRASa naziva se MIT pravilo:

d
e
= *
dt
c
*
c

gdje je c* vektor parametara regulatora i je

parametar koji odreuje brzinu adaptacije.
g
razvijen
j za upravljanje
p
j j letom
MRAS jje originalno
aviona, gdje referentni model opisuje eljeni odziv
aviona na kretanja palice (joystic).

44/55

Strukture adaptivnih regulatora

Indirektni MRAC

Referentni model ym

45/55

Wm(s)
()
R
Raunanje
j

c(t)

c(t) = F((t))
(t)

e
r

On line estimacija
On-line
parametara *

r
Regulator

Proces

P(*))

Strukture adaptivnih regulatora

Direktni MRAC

Referentni model ym

46/55

Wm(s)
()

R
Regulator
l

C(c)

On-line estimacija
j
parametara c*

P
Proces

P(*) Pc(c*)

Strukture adaptivnih regulatora

Samopodesivi regulator
Samopodesivi regulator (Self-Tuning Controllers,
S C)
STC).
Specifikacije

Strategija
sinteze

47/55

Estimator
parametara

r
Regulator

y
Proces

Strukture adaptivnih regulatora

Samopodesivi regulator kombinira regulator sa online (rekurzivno) estimatorom parametara procesa.
Obavlja istovremeno identifikaciju parametara i
upravljanje.
Moe se dodati i referentni model.
Svojstva:
Osigurava traenu kvalitetu ragulacije bez
obzira na promjene parametara sistema
sistema.
Parametri regulatora se odreuju u realnom
vremenu iz parametara estimiranog modela
procesa.
Estimirani model procesa je linearan.
linearan

48/55

Strukture adaptivnih regulatora

Koraci tokom rada u realnom vremenu:
Estimacija
j p
parematara modela
Sinteza regulatora
Proraun signala izlaza iz regulatora za sljedei
korak diskretizacije.
Vrsta
V t modela:
d l
Linearni
Jedan ulaz jedan izlaz (SISO)
S konstantnim parametrima
Diskretni

49/55

Strukture adaptivnih regulatora

Adaptivni regulator s postavljanjem polova
Samopodesivi
p
regulator
g
na bazi p
postavljanja
j j
polova.
Ideja:
j Postaviti p
polove tako da prijenosna
p j
funkcija zatvorenog sistema bude jednaka
eljenoj prijenosnoj funkciji.
Parametri prijenosne funkcije procesa odreeni
estimacijom:

B(q)
G p (q) =
A(q )

eljeno ponaanje sistema odreeno prijenosnom

funkcijom modela:

Bm ((qq )
Gm ( q ) =
Am (q )

50/55

Strukture adaptivnih regulatora

Samopodesivi regulator na bazi postavljanja
polova - struktura.

R(q)
( ), S(q)
S( ) i T(q)
( ) su polinomi samopodesivog
regulatora.

51/55

Strukture adaptivnih regulatora

Izjednaavanje funkcije prijenosa zatvorenog kruga
i eljene funkcije prijenosa:

Bm ( q )
B (q )T (q )
=
A(q ) R (q ) + B (q ) S (q ) Am (q )
IIzjednaenje
j d j polova
l
(j
(jednadba
d db id
identiteta
tit t ili
Diophantova jednadba):

A(q ) R (q ) + B (q ) S (q ) = Am (q )
Izjednaenje nula:

B (q )T (q ) = Bm (q )

52/55

Strukture adaptivnih regulatora

Rjeavanjem jednadbe izjednaenja polova
dobivaju se polinomi R(q) i S(q) na temelju
polinoma eljene funkcije (Am(q)) i estimiranih
polinoma procesa (A(q) i B(q)).
Koritenjem jednadbe izjednaenja nula dobiva
se polinom T(q).
Adaptivni algoritam upravljanja:

1
[T (q)u r (k ) S (q) y(k )]
u (k ) =
R (q
(q)

53/55

Sumarno o adaptivnom upravljanju

Osnovne ideje u adaptivnom upravljanju:
Estimacija
j neizvjesnih
j
p
parametara
procesa/regulatora koritenjem mjernih
signala
g
iz sistema.
Koritenje estimiranih parametara za
raunanje
j upravljakog
p
j
g ulaza.
Adaptivni regulator predstavlja dinamiki
sistem sa on-line
on line estimacijom
parametara:
Adaptivni regulator je inherentno
nelinearan.
Analiza i dizajn se oslanjaju na
Lyapunovljevoj teoriji stabilnosti.

54/55

Sumarno o adaptivnom upravljanju

Zato adaptivno upravljanje?
Upravljanje sloenim sistemima koji imaju
55/55
nepredvidivu promjenu parametara i neizvjesnosti.

Koji je osnovni cilj adaptivnog upravljanja?

Odravati kontistentnim preformanse sistema u
prisustvu neizvjesnosti i varijacija u parametrima
procesa.

Adaptivno vs. robusno upravljanje

Ad
Adaptivno
ti
superiorno
i
kkada
d postoje
t j neizvjesnosti
i j
ti u
konstantnim ili sporopromjenjivim parametrima.
Robusno u prednosti kada djeluju poremeaji
poremeaji,
postoji brza promjena parametara i nemodelirana
dinamika.