Upravljanje je dejstvo na sistem ili u sistemu usmjereno na

postizanje odreenog cilja.

Runo upravljanje je upravljanje koje zahtijeva direktno ili
indirektno djelovanje oveka na izvrni ureaj.
Pratee upravljanje je upravljanje sa povratnom spregom iji je
cilj mjerenje upravljane veliine tako da ona prati zadatu
veliinu.
Programsko upravljanje je upravljanje koje se izvrava prema
programu koji propisuje dejstva na sistem samo kao
funkciju vremena.
Sekvencijalno upravljanje je upravljanje koje se izvrava
prema redosledu programa koji odreuje dejstvo na sistem
po unapred odreenom redosledu. Pri tome neka dejstva
zavise od izvrenja prethodnih dejstava ili od ispunjenja
odreenih uslova.

Neki primjeri tehnikih sistema

sistem automatizacije procesa

TEHNIKI SISTEM - HIDROELEKTRANA

Upravljanje sa povratnom spregom

je ono
upravljanje koje, u prisustvu smetnji, tei da
smanji razliku izmeu izlaza sistema i zadatog
ulaza. Pri tome, ovdje se radi o nepredvidivim
smetnjama budui da je poznate smetnje uvijek
mogue kompenzovati.
Sistem je skup meusobno zavisnih
elemenata
obrazovan
radi
postizanja
odreenog cilja posredstvom izvravanja
odreenih funkcija.

Osnovna struktura sistema upravljanja

Regulaciona petlja sadri 4 glavna osnovna dijela:
proces
mjerni element
regulator
izvrni element

Vane veliine regulacione petlje

y regulisana veliina (stvarna vrijednost)
(engl. Controlled variable)
r = w referentna veliina ( referenca)
(engl. reference value)
e regulaciono odstupanje (engl. control error)
u upravljaka, izvrna veliina
(engl. manipulated variable)
z smetnja, poremeaj (engl. disturbance)

Povratna sprega Mjerenje izlaza objekta

upravljanja i njegovo vraanje na ulaz
sistema u regulator sa ciljem da se redukuje i
zove
se
dostigne
zadata
vrijednost
zatvaranje konture. Sistem u otvorenom
nema povratne sprege. Obino se koristi
negativna povratna sprega za stabilizaciju
sistema. Ponekad, za pojaanja u konturi
koristi se pozitivna povratna sprega, ali to
vodi sistem u nestabilno stanje. Signal
povratne sprege bitan je za sisteme
automatskog upravljanja (SAU) i od njegove
tanosti zavisi tanost odravanja izlazne
veliine na zadatoj vrijednosti.

Pojednostavljena struktura sistema upravljanja

esto nije mogue regulacionu petlju podijeliti u 4 navedena
dijela, pa se koristi pojednostavljena blok-ema:

Regulator
Sutinska je uloga regulatora da obrauje
regulaciono odstupanje:
e(t) = r(t) y(t)
po odreenom algoritmu (zakonu upravljanja):
u = f (e(t))
djelujui preko izvrnog elementa na proces
(zatvoreni tok signala).

 Smetnja je uticaj na proces ili

upravljanje koji u optem sluaju nije
predvidiv osim na statiki nain. Sistem
upravljanja kompenzuje takvu smetnju
bilo njenim direktnim merenjem ili
detektovanjem njenog uticaja na izlaz
sistema
redukujui
njene
efekte
regulatorom ili aktuatorom.

 Aktuator je izvrni organ mehanikog

tipa. Izvrni mehanizam se obino
sastoji iz mehanikog ureaja kojim se
mijenja upravljaka veliina i pogonskog
ureaja koji mogu, ali ne moraju, biti
izvedeni kao jedinstvena konstrukcijska
celina. Ulaz u aktuator je signal iz
regulatora, a izlaz pokree izvrni
organ.

 Izvrni organ je element direktne grane

SAU kojim se neposredno mijenja
izvrna veliina. Izvrni organ mijenja
tok energije ili materijala kroz objekat
upravljanja u cilju dostizanja odreenih
radnih stanja.

Prednost sistema s povratnom spregom je to ovi sistemi upravljanja

koriste povratnu spregu koja omoguava da odziv sistema bude
relativno neosjetljiv na eksterne smetnje i u izvjesnoj mjeri, na
varijacije parametara sistema. Zbog toga, osim mjernog pretvaraa,
koji mora biti visoke tanosti, ostali elementi sistema upravljanja mogu
biti relativno manje tanosti i jeftiniji, da se dobije dovoljno taan izlaz.
Ovo je nemogue ostvariti korienjem sistema upravljanja bez
povratne sprege.

SISTEM UPRAVLJANJA BEZ POVRATNE SPREGE

To je sistem upravljanja kod kojeg upravljako dejstvo ne zavisi od izlazne
varijable. Kod ovog sistema izlazna varijabla se ne mjeri i ne uporeuje sa
ulaznom varijablom.
Praktian primjer sistema bez povratne sprege je ve maina. Natapanje,
pranje i cijeenje u ve maini vre se na vremenskoj osnovi. Maina ne
mjeri izlazni signal istou u rublju koje pere.
U bilo kom sistemu upravljanja bez povratne sprege, izlazna varijabla ne
uporeuje se sa referentnim ulazom, slika 1.7.

Svakom referentnom ulazu odgovaraju fiksni radni uslovi.

Radi toga, tanost sistema zavisi od kalibracije. U prisustvu
smetnje, ovaj sistem nee izvriti postavljeni zadatak.
Sa gledita stabilnosti, sisteme upravljanja bez povratne
sprege lake je sintetizovati jer je kod njih problem
stabilnosti manje izraen.
Problem stabilnosti sistema upravljanja sa povratnom
spregom mnogo je vie izraen; teei da se smanji
greka, moe doi do pojave oscilacija konstantne ili
promjenljive amplitude.

ADAPTIVNI SISTEMI UPRAVLJANJA

Jedna od najee koritenih definicija glasi:
Adaptivni sistem upravljanja odreuje (mjeri) indeks
performanse, korienjem ulaza, izlaza i stanja upravljanog
sistema i na bazi uporeivanja vrijednosti indeksa
performanse sa njegovom zadatom vrijednou, mijenja
parametre podesivog sistema ili generie na ulazu
upravljake signale sa ciljem da indeks performanse odri
na zadatoj vrijednosti ili u njenoj okolini.

Dinamike karakteristike veine sistema upravljanja nisu

postojane iz vie razloga, kao to je kvar komponenti sistema
ili izmjena parametara i ambijentalnih uslova (npr. promjene u
masi i atmosferskim uslovima u sluaju vasionske letjelice).
Mada su efekti odreenih promjena na dinamike
karakteristike sistema upravljanja prigueni uvoenjem
povratne sprege, u sluaju znaajnih promjena parametara
sistema, da bi sistem zadovoljavajue funkcionisao, on mora
imati mogunost adaptacije. Adaptacija sistema upravljanja
podrazumjeva mogunost samopodeavanja i modifikacije u
skladu sa nepredvidivim promjenama parametara objekta
upravljanja, ambijentalnih uslova ili strukture objekta. Dakle,
sistemi upravljanja koji imaju takvu mogunost adaptacije
nazivaju se adaptivni sistemi upravljanja.

U adaptivnom sistemu upravljanja, dinamike karakteristike

upravljanog objekta moraju biti identifikovane u svakom
trenutku vremena tako da je mogue podeavanje
parametara upravljake strukture (regulatora) s ciljem
odravanja eljene performanse. Adaptivni sistem
upravljanja, saglasno prethodnoj definiciji, dat je na slici 1.9.

 Proces je progresivna neprekidna operacija

koja sadri niz kontrolisanih delovanja ili
kretanja
usmjerenih
sistemski
prema
odreenom rezultatu ili kraju. Svaka operacija
koja treba da bude upravljana predstavlja e
proces.
Proces je skup postupaka fizikog ili
hemijskog pretvaranja ili niza takvih
pretvaranja.
Transport materijala ili energije kao i prenos
informacija mogu se razmatrati kao proces.

 Procesno upravljanje je automatsko

upravljanje koje se primjenjuje za
upravljanje tehnolokih procesa u
procesnoj industriji. Upravljane varijable
su najee temperatura, pritisak,
protok,
diferencijalni
pritisak,
pH
vrijednost, koncentracija, nivo tenosti,
linearni pomak...

MATEMATIKI MODEL ELEMENATA I SAU

Klasine metode formalnog opisa linearnih sistema koje se
najee koriste su:
metod funkcije prenosa,
metod impulsnog odziva,
blok dijagrami,
metod teorije grafova, i mnoge druge.
Opisivanje ovih sistema vri se ulazno izlaznim relacijama.
Opisivanjem funkcijama prenosa, zanemaruje se postojanje
poetnih uslova. No i pored toga funkcije prenosa pogodne su
za analizu u frekventnom domenu i za analizu stabilnosti
sistema.
Alternativni metod opisivanja linearnih, nelineanih
nestacionarnih sistema je metod prostora stanja.

 Identifikacija objekta upravljanja ili sistema

upravljanja znai rjeavanje problema izgradnje
matematikog modela dinamikih sistema
bazirano na razmatranjima podataka o i iz
sistema.
Modeli mogu biti vie ili manje formalne prirode,
ali njihova osnovna karakteristika je da oni
omoguavaju da se opservacije o njima
organizuju i strukturiraju u neki skup podataka u
vidu parametara ili stanja sistema.
Cilj je da se iznesu osnovne metode i alati
identifikacije objekta / procesa upravljanja kako bi
se objekat upravljanja identifikovao (struktura,
parametri, varijable stanja...), a za potrebe
projektovanja SAU.

 Kada se identifikuje objekat upravljanja,

njemu se pridruuju odgovarajui
senzori i mjerni pretvarai varijabli
stanja i smetnji i biraju se odgovarajui
izvrni organi i aktuatori za promjenu
upravljanih veliina.
Upravljaka struktura se onda projektuje
i sintetizira tako da se zadovolje
odreene tehnike specifikacije i
funkcionalne karakteristike.

 Jednom kada se identifikuje objekat

upravljanja odaberu se senzori i
aktuatori, jedini stepen slobode koji
ostaje da se poprave performanse SAU,
je na upravljakoj strukturi ili regulatoru.
Na PID tipu regulatora ti parametri su
Pojaanje P
Integralno vrijeme I
Derivativno vrijeme D

METODI IDENTIFIKACIJE

EKSPERIMENTALNI

ZA ODREIVANJE
DINAMIKIH
KARAKTERISTIKA

AKTIVNI

PASIVNI

ANALITIKI

ZA ODREIVANJE
STATIKIH
KARAKTERISTIKA

AKTIVNI

PASIVNI

Vrijeme porasta tr je ono vrijeme koje protekne dok odskoni

odziv prvi put dostigne vrijednost kry , gdje kr varira izmeu
0.9 i 1.
Preskok ( eng. overshoot) Mp je maksimalna trenutna
vrijedost za koju odskoni odziv prelazi svoju konanu
vrijednost.
Podbaaj (eng. undershoot) Mu je maksimalna (apsolutna)
vrijednost za koju odskoni odziv pada ispod nule (za koju se
odskoni odziv mijenja u suprotnu stranu od y()).
Vrijeme smirenja ts je vrijeme potrebno da odskoni odziv ue
i ostane u granicama oko svoje konane vrijednosti. Ova
devijacija se esto izraava u postotcima od konane
vrijednosti (naprimjer, 1% do 5%).

 Metode u vremenskoj domeni

Generator
signala

Sistem

Model

n(t)
+

um
+

yM
Promjena
parametara

Poreenje

 ANALIZA I SINTEZA SAU

Pod analizom SAU podrazumijeva se
postupak s kojim se odreuju njegove
bitne karakteristike ponaanja.
Analizom se dolazi do odgovarajuih
zakljuaka u pogledu ponaanja
sistema u stacionarnom i prelaznom
reimu, te se na taj nain utvruje da li
je dinamiko ponaanje zadovoljavajue
ili nije.

 Pod sintezom (ili projektovanjem) SAU

podrazumijeva se postupak ostvarivanja
takvih
dinamikih
i
statikih
karakteristika sistema, koje pri zadatim
ogranienjima na najbolji mogui nain
odgovaraju postavljenim zahtevima.
Uvijek se tei da se postavljeni cilj kod
sinteze realizuje na najjednostavniji
nain.

Svrha matematikog modela (1)

Matematiki modeli su matematiki objekti koji se koriste za
opis raznorodnih procesa (sistema) ija se stanja vremenom
mijenjaju
Primjeri matematikih modela:
modeli tehnikih sistema
modeli za finansijska i ekonomska predvianj
modeli za medicinske dijagnoze
...
Glavna svrha modeliranja u automatici je:
analiza sistema upravljanja
sinteza sistema upravljanja
Za uspjeno projektovanje sistema upravljanja (regulatora) i
njegovu analizu i sintezu neophodno je dobro poznavanje
ponaanja procesa kao dinamikih sistema

Svrha matematikog modela (2)

Ponaanje procesa matematiki se izraava matematikim modelom:
stacioniranim - opisuje ponaanje sistema u stacionarnom (ustaljenom,
ravnoteenom) stanju
dinamikim - opisuje ponaanje sistema pri prelazu iz jednog stanja u
drugo stanje, tj. pri prijelazu iz jedne radne take u drugu; brzina
prelaza zavisi o karakteristikama sistema (broju i veliini skladita
energije) i o pobudnom signalu koji djeluje na ulaz procesa
Matematiki modeli procesa (est je sinonim: proces = sistem)
mogu imati i iru primjenu, npr.:
obuka operatera za voenje sloenih postrojenja (nuklearnih
elektrana, brodova, letjelica) za to se koriste trenaeri zasnovani na
matematikim modelima procesa u postrojenjima
nadzor i dijagnostika postrojenja i procesa (monitoring); monitoring je
esto sastavni dio savremenih rjeenja sistema automatizacije sloenih
postrojenja i procesa

Svrha matematikog modela (3)

Nadalje, matematiki modeli sistema mogu posluiti i za:
simulaciju hipotetikih situacija u koje bi stvarni sistem bilo opasno
dovesti ("eksperimentisanje" na matematikom modelu, umjesto na
stvarnom sistemu ); matematiki model je "surogat stvarnog sistema
predikciju (predvianje) buduih stanja sistema (npr. sistema iz
ekonomske sfere)

Zato formalni prikaz SAU?

Sistemi automatskog upravljanja iz raznih tehnikih oblasti
esto su veliki i sloeni sa stajalita razumijevanja, analize i
projektovanja
Zahvaljujui konceptu povratne veze i uvoenjem formalnih
(apstraktnih) prikaza pomou prikladnih ema, sloeni sistemi
iz raznih tehnikih oblasti mogu se posmatrati na jedinstven
nain
ee koriteni ematski prikaz je blokovski prikaz
(dijagram) koji prikazuje tok signala u sistemu, zanemarujui
tehnoloke detalje sistema
Blok dijagramom prikazuje se uzrono-posljedina zavisnost
u elementima sistema i sistema u cjelini (pobuda odziv)

Osnovne komponente blok dijagrama

ta prikazuje blok dijagram?

Blok dijagram prikazuje tok signala (u smjeru strelice) kroz
sistem te meusobnu vezu komponenata koje grade sistem.
Grafiki simboli blok dijagrama omoguuju da se opiu
komponente sistema na nedvosmislen i jednostavan nain
Prikaz djelovanja sistema pomou blok dijagrama
predstavlja prvi korak u matematikoj analizi
upravljanja

sistema

U automatici se blok dijagram koristi za prikaz sistema

odnosno komponenata koji grade sistem upravljanja, te
signala koji prolaze kroz sistem (tok informacija)
Blok dijagram je apstraktni prikaz sistema koji ne prikazuje
fiziku strukturu sistema, energetske izvore i energetske
tokove kao ni tokove materijala

REDUKCIJA BLOK DIJAGRAMA

REDUKCIJA BLOK DIJAGRAMA

REDUKCIJA UNUTRANJIH PETLJI

Primjer 4.3: Blok prikaz sistema upravljanja naponom

jednosmjernog generatora (1)

Jednosmjerni generator pogonjen motorom s konstantnom brzinom

obrtanja (na slici pogon nije prikazan)
Regulisana veliina y: napon generatora uG
Poremeajna veliina z: nastaje uslijed promjene optereenja
generatora (to je prikazano omskim otporima RT , koji mijenjaju
potroae)

Opis blokova
Za simulaciju sistema na raunaru svaki je blok potrebno
strukturno opisati
Uobiajeni opisi blokova ilustrovani su na primjeru sistema
(elementa) prvog reda ije je dinamiko ponaanje
prikazano diferencijalnom jednainom, prelaznom funkcijom
i prenosnom funkcijom:

Dobre strane i mane blokovskog prikaza sistema

Sistemi upravljanja iz razliitih podruja prikazani blokovski
imaju isti oblik to je veoma vano sa stajalita primjene
jedinstvenih metoda analize i sinteze sistema upravljanja
Blokovski prikaz pretpostavlja jednosmjerni tok informacija
u sistemu (uzrona zavisnost); za korektan blokovski prikaz
fizikog sistema potrebno je poznavanje fizikih zakonitosti
sistema

Primjer 4.4: Spregnuti rezeorvari tenosti spojeni u

kaskadu
Ne mogu se prikazati serijskim spojem dva bloka, jer nivo
drugog rezeorvara utie na nivo prvog rezervoara
(interakcija) te je naruena jednosmjernost toka
informacija, odnosno uzrona zavisnost
U tom i slinim sluajevima potrebno je fiziki sistem
(podssistem) prikazati jedinstvenim blokom.

Zakljuak
Blok, sumator i linija sa strelicom osnovni su
elementi blok dijagrama
Blok dijagram nam pomae da lake odredimo
prenosnu funkciju zatvorenog kruga sloene
strukture
Blok dijagram prikazuje samo prolaz informacije
kroz sistem
Prolaz energije i/ili materije ne prikazuje se blok
dijagramom

Savremeni sistemi automatizacije procesa

Hijerarhijski strukturirani sistemi sa vie nivoa

Primjer strukture sistema upravljanja procesom

 Postoji jaka simbioza izmeu upravljanja i raunarstva. Raunari su

integralni dijelovi regulatora. Raunari i simulacije se iroko koriste u
projektovanju i ispitivanju sistema upravljanja
Primjena raunara za upravljanje sistemima, tj. upravljanje u
stvarnom vremenu (engl. embeded computers) postavlja posebnezahtjeve
arhitekture raunara i njegove programske podrke.
Posebno su strogi zahtjevi u odnosu na operativni sistem koji mora
osigurati brzi odziv na vanjske dogaaje
Pri realizaciji sistema upravljanja potrebno je razumijevanje algoritama
upravljanja i softvera
Raunarska simulacija vana je faza u razvoju sistema upravljanja
provjera funkcionalnosti postrojenja u raznim radnim reimima (ove
simulacije zahtijevaju odgovarajue matematike modele procesa)

 Postoje komercijalno raspoloivi specijalizovani programski

paketi za simulaciju specifinih postrojenja simulatori (za
brodove, vozila, avione, vjetroturbine, nuklearne elektrane...)
Razvoj sistema upravljanja znaajno se moe pospjeiti
korienjem simulatora (engl. Hardware In the Loop HIL)
Internet, kao iroko rasprostranjena robusna komunikaciona
mrea, predstavlja vrlo sloeni distribuirani sistem sastavljen
od velikog broja vorova (router) i veza (link) ija se
funkcionalnost zasniva na mehanizmima automatskog
upravljanja

to je automatika danas?
Automatsko upravljanje
+
(Procesno) raunarstvo
+
Komunikacione tehnologije
Sinergija automatike (Control), raunarstva (Computing) i
komunikacija (Communication): C3 sloeni meusobno
povezani sistem
AUTOMATIKA