Professional Documents
Culture Documents
Frekventni Reg Brosura PDF
Frekventni Reg Brosura PDF
Uvod
Trofazni AC motori
Prvi elektromotor je bio jednosmerni motor (DC motor) i napravljen je 1833.
godine. Regulacija brzine ovog motora je jednostavna i odgovara potrebama
mnogih aplikacija i sistema. 1889. godine napravljen je prvi naizmenini
motor (AC motor). Iako mnogo robusniji i jednostavniji, trofazni motori su
imali jednu veliku manu. Njihova brzina obrtanja je bila konstantna, a samim
tim i momentna karakteristika, pa se zbog toga AC motori nisu koristili u
specijalnim aplikacijama gde se zahtevala regulacija brzine.
Trofazni motori su elektromagnetni pretvarai energije, koji pretvaraju
elektrinu energiju u mehaniku (motorski reim) ili obrnuto (generatorski
reim) u skladu sa zakonom elektromagnetne indukcije.
Zakon elektromagnetne indukcije kae da ako se u magnetnom polju
indukcije B kree provodnik, tako da see linije polja, u njemu e se
indukovati napon. Ako je provodnik deo zatvorenog strujnog kola, tada e
kroz njega da protekne struja I. Pri kretanju provodnika, na njega e da
deluje sila F koja je vertikalna na linije magnetnog polja.
Generatorski reim (indukcija prilikom kretanja). U generatorskom
reimu pomeranjem provodnika u magnetnom polju generiemo
napon na njegovim krajevima (Slika 2a).
Motorski reim.U ovom sluaju imamo provodnik u magnetnom polju
kroz koji protie struja. Tada se javlja sila na provodnik koja tei da
pomeri provodnik iz magnetnog polja.U motorskom reimu magnetno
polje i provodnik sa strujom uzrokuju kretanje (Slika 2 b).
Asinhroni motori
Asinhroni motori su najrasprostranjeniji motori i praktino ne zahtevaju
odravanje. U mehanikom smislu, ovi motori su standardne jedinice, tako da
su odgovarajui distributeri asinhronih motora uvek u blizini. Postoji nekoliko
vrsta asinhronih motora, ali svima je isti princip rada. Dva glavna dela
asinhronog motora su stator (nepokretni deo) i rotor (pokretni deo), Slika 4.
Stator. Stator je nepokretni deo motora. Sastoji se od kuista (1), leista (2)
na koja se oslanja rotor (9), bonih poklopaca (3) koji nose leita, ventilatora
(4) na kraju kuita koji slui za hlaenje maine i zatitne kape (5) koja slui
za zatitu od ventilatora. Prikljuna kutija (6) se nalazi privrena na kuitu
statora. U kuitu statora se nalazi magnetno jezgro (7) napravljeno od
tankih (debljine 0.3 do 0.5 mm) gvozdenih limova. Ovi limovi sadre lebove
u koje se smeta trofazni namotaj.
Fazni namotaji i jezgro statora proizvode magnetni fluks. Broj pari polova
odreuje brzinu obrtanja magnetnog polja. Ako je motor prikljuen na
nominalnu frekvenciju, tada se brzina magnetnog polja naziva sinhronom
brzinom motora (n0) i u Tabeli 1 data je veza izmeu broja pari polova (p) i
brzine n0.
Pari polova
1
(p)
Broj polova 2
n0 [1/min]
3000
4
1500
6
1000
8
750
12
500
Tabela 1.
Tri faze generiu tri magnetna polja koja su meusobno pomerena u prostoru
za 120 stepeni.
1
f x 60
[ min ]
p
Sledei pol ije magnetno polje prolazi kroz ipku rotora ima suprotan
polaritet. Ovo magnetno polje indukuje struju u suprotnom smeru. Kako je
smer polja takoe suprotan, sila ima isti smer kao i pre (Slika 10b).
Ako se sada ceo rotor smesti u obrtno magnetno polje (Slika 10c), na ipke
rotora deluje sila koja tei da okree rotor. Brzina obrtanja rotora nikada ne
dostie brzinu obrtanja obrtnog magnetnog polja, jer ako bi se dostigla brzina
obrtnog polja, u tom sluaju se ne bi indukovala struja u ipkama rotora, pa
ne bi postojala sila koja deluje na ipke rotora.
f x 60
[1/min]
p
n0 - nn
n0 100 [%] .
I l
w
A
Sila na ipke kroz koje protie struja je, dakle, proporcionalna magnetnom
fluksu (M) i struji (Iw).
F ~ Iw.
U rotorskim ipkama napon se indukuje preko magnetnog polja. Ovaj
indukovani napon uzrokuje pojavu struje u rotorskim ipkama, jer su one
kratko spojene. Pojedinane sile na ipke rotora zajedno uzrokuju moment
na vratilu motora.
10
W = P t.
Stoga je moment dat jednainom:
W
Ptr
T = F r = d r = n 2 r
T=
P 9950
(t = 60 sec)
n
Ova jednaina daje vezu izmeu brzine obrtanja (n), momenta (T) i snage
motora (P).
Jednaina omoguava jednostavan i brz raun za n, T i P za taku koja
odgovara radnoj taki (nr, Tr i Pr). Radna taka je obino nominalna radna
taka motora i jednaina se moe transformisati kao:
Pr
Tr= n ili kao Pr = Tr nr
r
gde su:
T
Tr = T ,
n
P
Pr = P ,
n
n
nr = n .
n
Primer:
Optereenje = 15% nominalne vrednosti, brzina = 50% nominalne vrednosti.
Nominalna snaga iznosi 7.5%, jer je Pr = 0,15 0,50 = 0,075.
U ovom raunu konstanta 9550 nije primenjena, jer je ovo raun u
nominalnim jedinicama.
U skladu sa nominalnim vrednostima maine, postoje dva opsega.
11
n
U opsegu gde je n > 1 ,brzina motora je vea od sinhrone brzine i maina
0
tada radi kao generator stvarajui moment suprotnog smera, istovremeno
n
izlaz iz maine je tada njen prikljuak na mreu. Opseg gde je n < 0
0
predstavlja radni reim konice. Ako se u toku rada motora odjednom
zamene mesta dvema fazama, obrtno polje menja svoj smer obrtanja.
Neposredno nakon tog trenutka, odnos brzine rotora i sinhrone brzine e biti:
n
n0 = 1.
Motor prethodno optereen momentom optereenja T, sada razvija koioni
moment. Ako se motor ne iskljui sa mree pri n=0, nastavie da se obre,
ali sada u suprotnom smeru od prvobitnog.
n
Oblast izmeu 0 < n < 1 predstavlja normalni motorski reim rada.
s
Ova oblast se moe podeliti na dva dela:
12
n ns
oblast pri startu koja se nalazi izmeu 0 < n < n i
0
0
ns n
radna oblast koja se nalazi izmeu n < n < 1.
0
0
U oblasti motorskog reima rada postoji nekoliko vanih taaka na
momentnoj krakteristici.
Ta je polazni moment motora to je moment koji motor razvija pri polasku iz
stanja mirovanja kada se dovede nominalni napon nominalne frekvencije.
Tk je prevalni moment motora. To je najvei moment koji motor moe da
razvije pri napajanju nominalnim naponom nominalne frekvencije.
Tn je nominalni moment motora. Nominalne vrednosti motora su mehanike i
elektrine veliine za koje je motor projektovan, u saglasnosti sa standardom
IEC 34.
Ove vrednosti se mogu proitati sa natpisne ploice motora. Nominalne
vrednosti daju podatak o optimalnoj radnoj taki motora za sluaj direktnog
prikljuka na mreu.
Stepen korisnosti i gubici. Motor uzima elektrinu snagu iz elektrine
mree. Pri konstantnom optereenju, snaga uzeta iz mree je vea od
mehanike snage na izlazu zbog postojanja gubitaka u motoru. Veliina koja
daje vezu izmeu ulaza i izlaza maine je stepen korisnosti motora, .
P2
=P .
1
13
14
15
16
Slika 17. Ekvivalentna ema za sluaj idealnog praznog hoda motora (a)
i motora kada je vratilo blokirano (b)
(1 - s) f
.
p
17
18
19
20
T=
60
n
f l
f p
U
T~ f l.
21
22
Primer:
Tablica dvopolnog 15kW motora moe da ima sledee podatke:
Polje 1. Motor ima tri faze sa frekvencijom napajanja od 50Hz
Polje2. Nominalna izlazna snaga motora je 15kW, tj. motor moe da na
vratilu da snagu od bar 15kW ako je povezan na napajanje za koje je
predvien. Nominalna izlazna snaga asinhronih motora je odreena
standardom.Ovo omoguava korisniku slobodan izbor razliitih motora
izraenih za razliite namene. Standardne serije imaju sledee izlazne
nivoe:
kW
kW
0.06
4.00
0.09
5.50
0.12
7.50
0.18
11.0
0.25
15.0
0.37
18.5
0.55
22.0
0.75
30.0
1.10
37.0
1.50
45.0
2.20
55.0
3.00
75.0
1 KS = 0.736 kW
Polje 3-4. Namotaji statora mogu biti povezani u zvezdu ili trougao.
Ako je napon napajanja 400V namotaji moraju biti povezani u zvezdu. Struja
motora je
tada 27.5A po fazi. Ako je napon napajanja 230V namotaji
statora moraju biti povezani u trougao.Struja motora je tada 48.7A po fazi.
Kod zaletanja, gde je struja 4 do 10 puta vea nego nominalna struja,
napajanje moe biti preoptereeno. Zbog toga elektrodistribucije odreuju
ogranienje polaznih struja velikih motora.
Ovo se postie tako to se motor zalee u zvezdi, a zatim se prebaci u
trougao.
23
24
Prva cifra
Zatita od kontakta
Zatita od stranog tela
Bez zatite
Bez zatite
Zatita od dodira akom Zatita od vrstog stranog
tela sa 50mm prenikom
Zatita od dodira
Zatita od vrstog stranog
prstima
tela sa 12.5mm prenikom
Zatita od dodira sa
Zatita od vrstog stranog
alatom
tela sa 2.5mm prenikom
Zatita od dodira sa
Zatita od vrstog stranog
icom
tela sa 1.0 mm prenikom
Zatita od dodira sa
Zatita od praine
icom
Zatita od dodira sa
Zatita od praine
icom
-
Cifra
0
1
2
3
4
5
6
Druga cifra
Zatita od vode
Bez zatite
Zatita od vertikalnog
kapljanja vode
Zatita od kapljanja vode
pod uglom od 15 stepeni
Zatita od vode prskane
do ugla od 60 stepeni
Zatita od vode prskane iz
svih pravaca
Zatita od mlaza vode
Zatita od jakog mlaza
vode
Zatita od privremenog
zaranjanja u vodu
Zatita od trajnog
zaranjanja u vodu
25
Fraza prividna snaga znai da samo dio prividne struje generie snagu, tj.
lan
IW, aktivna struja.
26
IC17
Spoljanja ventilacija
motora sa ugraenim
ventilatorom
IC06
Spoljanja ventilacija
motora sa zasebnim
ulazom za vazduh
IC37
Spoljanja ventilacija
motora sa odvojenim
ulazom i odvojenim
izlazom vazduha
T=
Slika
P 9950 15 9950
= 2910 = 49Nm .
n
IM B 3
IM 1001
Dve
ploe
W / stopa
Prirubnica
W / stopa
Prirubnica
B3\B5
IM B 35
IM 2001
Dve
ploe
B3\B14
IM B 34
IM2101
Dve
ploe
27
W / stopa
Privrivanje
ili montaa
Montaa na
podnoje
Montaa na
podnoje sa
dodatnim
flanama
Montaa na
podnoje sa
dodatnim
flanama
B5
B6
IM B 5
IM B 6
IM3001
IM1051
Dve
ploe
Dve
ploe
Ohne Fe
Prirubnica
Spajanje
flanama
W / stopa
Montaa B3 i
ploe
okrenute za
90
Privrivanje
na zid sa
podnojem
levo od
pogonske
strane
P
15000
=
= 0.87
3 U I cos
3 380 29 0.9
ns
90
s = n = 3000 = 0.03=3% .
0
Katalog motora sadri podatke sa ploe motora kao i dodatne podatke o
motoru:
28
Tip
160MA
160M
160L
Izlaz
na
sna
ga
[kW]
11
15
18.5
Tmax
T
Mom
enat
inerci
je
2.6
2.0
3.0
kgm
0.055
0.055
0.056
Nominalne vrednosti
Brzina
min'
2900
2910
2930
Stepen
iskori
enja
[%]
86
88
88
cos
0.87
0.90
0.90
Struj
a na
380V
A
25
29
33
Ia
I
T
Nm
6.2
6.2
6.2
36
49
60
Ta
T
2.3
1.8
2.8
Tein
a
kg
76
85
96
WR2
J=4g,
gde je:
29
30
Slika 30. Pri startu potreban moment moe da bude izrazito velik
Sinhroni motori
Statori sinhronih i asinhronih motora su isti. Rotor sinhronog motora ima
isturene magnetne polove i moe biti napravljen kao stalni magnet (za male
motore) ili kao elektromagnet.
Rotor ima dva ili vie pari polova pa prema tome moe biti koriten za motore
sa malom brzinom. Sinhroni motori ne mogu da startuju samo uz pomo
mrenog napajanja i to zbog inercije rotora i velike brzine obrtnog polja.
Zbog toga rotor moramo ubrzati na brzinu obrtnog polja. Kod veih motora
ovo se obino postie koritenjem vunih motora ili konvertor frekvencije.
Mali motori se startuju pomou startnih namota koji prouzrokuje da se motor
ponaa kao kavezni motor.
31
32
Reluktansni motor
Trofazni naizmenini reluktansni motori razvijaju brzine kao obini squirrelcage trofazni asinhroni motori, ali tada postaju sinhroni. Poto reluktansni
motori imaju jednostavni squirrel-cage namot u rotoru, oni su snani,
pouzdani, ne zahtevaju odravanje, ne generiu radio smetnje i relativno su
jeftini. Nedostatak je to to imaju visoko induktivne reaktivne izlazne zahteve
i to su neefikasni pa se zbog toga ovi motori koriste iskljuivo u industriji i to
ne vei od 15kW.
Izgradnja. Statori trofaznih naizmeninih reluktansnih motora su isti kao i
statori obinih squirrel-cage trofaznih asinhronih motora.
Ima jednostavne squirrel-cage namote. Meutim, rotor reluktansnog motora
ima isti broj isturenih polova kao i stator. Polovi se izrauju zarezivanjem
lebova po obimu skupa metalnih ploa rotora ili slinih ploastih struktura
(vidi Sliku 34).
33
34
Frekventni regulator
Od kasnih 60-ih godina prolog veka, frekventni regulatori podleu
ekstremno brzim promenama, najvie kao rezultat razvoja mikroprocesorskih
i polu-provodnikih tehnologija i pada njihovih cena. Meutim osnovni principi
frekvencijskih regulatora ostali su isti.
Frekventni regulator se sastoji od etiri glavne komponente:
35
a
3
Slika 37.
Ispravlja
Napon napajanja je trofazni AC napon ili monofazni AC napon fiksne
frekvencije(3x400V/50Hz ili 1x240/50Hz)(400V je napon izmedju dve faze, a
36
Na slici 1.03 sve tri faze meusobno su razmetene u vremenu, fazni napon
konstantno menja smer, dok frekvencija prikazuje broj perioda u sekundi.
Frekvencija od 50Hz znai 50 perioda u sekundi, sa trajanjem periode 20ms.
37
38
Kontrolisani ispravljai
U kontrolisanim ispravljaima, diode su zamenjene tiristorima. Kao dioda,
tiristor dozvoljava tok samo od anode (A) ka katodi (K). Meutim, razlika
izmeu te dve komponente je ta to tiristor ima trei izvod gejt (G). Gejt mora
biti kontrolisan pre nego to tiristor provede. Kada struja protee kroz tiristor,
on e provoditi sve dok struja ne postane nulta.
Struja ne moe biti prekinuta signalom na gejtu. Tiristori se esto koriste u
ispravljaima kao i u invertorima.
Signal na gejtu je kontrolisani signal koji predstavlja ugao paljenja. Ugao
paljenja predstavlja vreme kanjenja izmeu pobude na ulazu i poetka
provoenja tiristora.
39
40
Meukolo
Meukolo se moe videti kao neka vrsta skladita iz kog motor vue energiju
kroz invertor. Meukolo moe biti izgraeno na tri naina u zavisnosti od
izvedbe ispravljaa i invertora.
Strujni invertori (I-regulatori). Kod strujnih invertora meukolo se sastoji od
velikog kalema i kombinuje se, iskljuivo sa kontrolisanim ispravljaem.
Kalem transformie promenljiv napon iz ispravljaa u promenljivu direktnu
struju. Optereenje odreuje napajanje motora.
41
42
oper ima tranzistor, koji radi kao prekida koji ukljuuje i iskljuuje
ispravljeni napon. Upravljako kolo regulie oper, poredei promenljivi
napon nakon filtra (Uv) sa ulaznim signalom. Ako postoji razlika, odnos se
regulie vremenom za koje tranzistor provodi i vremena kada je blokiran. Ove
promene efektivne vrednosti i veliine DC napona mogu biti iskazane sa:
UV = U (t
on
ton
+ toff)
Invertor
Invertor je poslednji stepen frekventnog regulatora, pre motora i take gde se
odvija finalna adaptacija izlaznog napona.
43
44
Slika 50. Invertor za promenljiv ili konstantan napon meukola I izlazna struja zavisi od
prekidake frekvencije invertora
Frekvencija se menja varirajui naponske impulse du vremenske osepozitivno za jednu poluperiodu i negativno za drugu.
45
46
izolovani-gejt-bipolarni (IGBT).
Danas se najee koriste IGBT tranzistori za moderne frekventne regulatore
jer objedinjuju upravljake osobine MOS-FET tranzistora sa izlaznim
osobinama LTR tranzistora i imaju pogodan opseg napajanja, provodnost,
frekvenciju prekidanja i lakou upravljanja. Izlazni stepen kod IGBT-a je
bipolarni, tj. kolektor-emitor zbog malih parazitnih induktivnosti za razliku od
MOSFET-a. Ulaz kod IGBT-a je gejt i ima tu prednost jer se ukljucuje
naponom, a ne strujom za razliku bipolarnog tranzistora i upravljacko kolo je
znatno jednostavnije!!!
IGBT tranzistori su zajedno sa komponentama invertora i njihovim
kontrolama smeteni u modul koji se zove "Inteligentni napojni modul" (IPM).
Sledea tabela daje glavne razlike izmedju MOS-FET, IGBT I LTR
tranzistora.
47
Slika 53. Energetski i frekvencijski opseg energetskih tranzistora (opsezi snaga i frekvencija)
48
49
Slika 55b.
Slika 55c.
50
sinusnih
referenci
invertorovi
51
52
53
54
55
56
57
Upravljako kolo
Upravljako kolo ili upravljaka kartica, je etvrta vana komponenta
frekventnog regulatora i ima etiri bitna zadatka:
upravljanje poluprovodnicima frekventnog regulatora
razmena podataka izmeu frekventnog regulatora i perifernih ureaja
sakupljanje i izvetavanje o porukama greke
ostvarivanje zatitne funkcije za frekventni regulator i motor
Mikroprocesori poveavaju brzinu upravljakog kola, znaajno poveavajui
broj odgovarajuih aplikacija za pokretanje, a ujedno smanjujui broj
neophodnih prorauna.
U frekventnom regulatoru integrisani su mikroprocesori, koji omoguavaju da
se determinie optimalna povorka impulsa za svako radno stanje.
58
Slika 72. Princip rada upravljakog kola upotrebljenog za upravljanje operom meu-kola
T~*Ir,
gde je: Ir struja rotora a je fluks vazdunog procepa maine. Da bi se
optimizovao moment motora, fluks vazdunog procepa maine(~V/f) bi
59
60
61
Slika 105. Momentna karakteristika motora regulisanog frekvencijskim regulatorom moe biti
zadata u pravougaonicima
62
63
64
65
66
u punoj
Primer:
Motor od 7.5kW ,3400V, povlai 14.73A. U odnosu na tehnike podatke
frekventnog regulatora, frekventni regulator je izabran tako da ima
maksimalnu kontinualnu izlaznu struju viu ili jednaku 14.73A za konstantne
ili kvadratne momentne karakteristike.
SM =
U I 3 400 14.73 3
= 10.2kVA
1000 =
1000
Pm
3.0
Sm=cos =0.800.81 =4.6kVA
Frekventni regulator je izabran s obzirom na tehnike podatke frekvencijskog
pretvaraa tako da ima maksimalni kontinualni izlaz vei ili jednak od 4.6kVA
pri konstantnoj ili kvadratnoj momentnoj karakteristici.
Metod 4. Zbog praktinih razloga, nominalna vrednost snage veine
frekvencijskih pretvaraa prati standardne serije asinhronih motora.
Usled toga, frekventni regulatori su esto izabrani na ovoj bazi, ali to
67
Iw
Is = cos
Ako je frekventni regulator dimenzionisan saglasno sa nominalnom strujom
motora (metod1), nee biti smanjenja nominalnog momenta motora.
Kondenzator postavljen na prikljucima motora u cilju kompenzacije
reaktivne struje mora biti odstranjen. Visoka frekvencija ukljuivanja
frekvencijskog pretvaraa prouzrokuje da kompenzator radi kao kratak spoj i
68
Slika 116. Struja motora moe dostii strujni maksimum u kratkom vremenskom intervalu
69
n2 - n1
+
Tfric) 9.55
dec
tdec = J (T
gde je: J moment inercije osovine motora, Ttrenja moment trenja sistema, Tubr
moment preskoka korien za ubrzavanje, Tusp koioni moment koji se
pojavljuje kada je referentna vrednost brzine smanjena n1 i n2 su brzine na
frekvencijama f1 i f2.
Ako frekventni regulator doputa prekomerni moment za kratko vreme,
momenti ubrzanja i usporavanja su podeeni za nominalni motorni moment
(T). U praksi , vreme usporenja i ubrzanja su uobiajano identina.
Primer:
J=0.042kgm
n1=500min-1
n2=1000min-1
Ttrenja=0.05Mn
Tn=27Nm
tacc = J (
n2 - n1
1000 - 500
=
0.042
70
71
72
ulaznog signala. Ako motor zahteva unapred odreen smer obrtanja, vano
je poznavati fabriki postavljeno podeavanje frekventnog regulatora.
Kako frekventni regulator ograniava struju motora do nominalne vrednosti,
kod motora kontrolisanog frekventnim regulatorom moe se ee vriti
promena smera obrtanja nego kod motora kontrolisanog direktno naponom.
Slika 121. Obrtni moment frekventnog regulatora u toku promena smera obrtanja motora
Vremenski interval rampa funkcije moe biti postavljen na tako malu vrednost
da u nekim sluajevima motor ne moe pratiti trenutnu referentnu brzinu.
Ovo e dovesti do poveavanja struje motora sve dok ona ne dostigne
maksimalnu vrednost. U sluaju malog vremenskog intervala oborene rampa
funkcije (t a ) napon u meukolu moe se toliko poveati da doe do prorade
kola za zatitu frekventnog regulatora koje e obustaviti promenu frekvencije.
Optimalni vremenski intervali rampa funkcije mogu se izraunati na osnovu
primene sledeih jednaina:
n
ta = J (T - T ) 9.95
N
fric
73
n
t-a = J (T + T ) 9.95
N
fric
gde je: ta vreme porasta rampa funkcije, t-a vreme opadanja rampa
funkcije,TN moment motora, Tfric moment trenja.
74
Primer:
U instalaciji koja koristi V-pojas kao vezu izmeu motora i ostatka instalacije,
frekventni regulator moe biti programiran za nadzor V-pojasa.
U koliko doe do neke greke na V-beltu izlazna frekvencija e se poveati
mnogo bre nego trenutna rampa. Ova frekvencija se moe iskoristiti ili za
upozorenje ili da zaustavi motor.
75
Ako struja motora nije isto sinusnog oblika, motor ne bi trebao biti 100%
optereen svo vreme, jer ova struje koja poseduje vie harmonike i dovee
do pregrevanja motora. U zavisnosti od veliine struje motor e se zagrevati
vie ili manje.
P2
=P
1
76
P2
koeficijent korisnog dejstva za frekventni regulator P
1
P3
koeficijent korisnog dejstva za motor P
2
P3
koeficijent korisnog dejstva za sistem P
1
Slika 127. Koeficijent korisnog dejstva tipinog motora (2 pola) pri 100%
optereenja (A)i 25% optereenja (B)
77
Slika 128. Koeficijent korisnog dejstva sistema pri optereenju od 100% (A) i 25% (B)
Primer:
na osnovu grafa sa Slike 128. :
n = 800min 1
P3 = 9628W
= 77.3%
P3
= 12455.4W
P = P1 P3 = 2827.4W
P1 =
P3 = 1500W
P3
= 2143W
P = P1 P3 = 643W
P1 =
78
m merna jedinica:[kg]
m
Ubrzanje:a merna jedinica:[s2]
Sila:
F merna jedinica:[N]
F=mxa
Slika 160.
79
n merna jedinica:
Ugaona brzina
Ugaono ubrzanje
Moment Inercije
T=Jxa
2n
= 60 ,
[obrtaja u minuti]
merna jedinica: [rad/s]
d
rad
= dt , merna jedinica: [ s ]
2
2
J, merna jedinica:[kg m ]
80
J = J1 + J2 2 + J3 3 + ... :
1
1
J1 :
81
Rad koji vri motor u pravolinijskom kretanju moe biti izraunat kao proizvod
sile u pravcu kretanja F i puta s koji pree telo.
W=Fxs
Preeni put:s merna jedinica:[m]
Rad:
W merna jedinica:[W x s]
U krunom kretanju,rad se izraunava kao proizvod momenta sile T i
ugaonog pomeraja .
Jedan pun krug = 2 x [rad].
W=Tx
Ugaoni pomeraj: merna jedinica:[rad] promena ugla
1 pun krug = 2 x [rad]
Rad koji vre prenosni sistemi raste vremenom. Ne postoji neto kao
maksimalna vrednost i ne postoji neka brojna vrednost koja bi figurisala u
izraunjavanjima.
Snaga P , je rad u jedinici vremena i ona ima maksimalnu vrednost.
U sluaju pravolinijskog kretanja, snaga se rauna kao proizvod sile u pravcu
kretanja i preenog puta u jedinici vremena tj.brzine v.
P=Fxv
merna jedinica:[W].
U sluaju krunog kretanja, snaga moe biti izraunata kao proizvod obrtnog
momenta i ugaonog pomeraja u jedinici vremena tj. ugaone brzine .
P=Tx
merna jedinica:[W].
82