Sadraj

Predgovor autora
Predgovor prevoditelja
0. Uvod
0.1. Prednosti kontinuiranog upravljanja brzinom vrtnje
a) Uteda elektrine energije
b) Optimiranje procesa
c) Ravnomjerniji rad motora
d) Manji trokovi odravanja
e) Poboljanje radnih uvjeta
0.2. Upravljanje ili regulacija?
1.

Trofazni izmjenini motori

a) Naelo rada generatora
b) Naelo rada motora
1.1. Asinkroni motori
1.1.1. Stator
1.1.2. Okretno magnetsko polje
1.1.3. Rotor
1.1.4. Klizanje, moment i brzina vrtnje
1.1.5. Djelotvornost i gubici
1.1.6. Magnetiziranje motora
1.1.7. Nadomjesna shema motora
1.1.8. Naela upravljanja brzinom vrtnje
1.1.9. Upravljanje mijenjanjem broja polova
1.1.10. Upravljanje mijenjanjem klizanja
1.1.11. Upravljanje mijenjanjem frekvencije
1.1.12. Podaci motora
1.1.13. Vrste optereenja
1.2. Sinkroni motori
1.3. Reluktantni motori
1.3.1. Konstrukcija

2. Frekvencijski pretvarai
1.4. Pregled vrsta frekvencijskih pretvaraa
a) Izravni frekvencijski pretvarai
b) Neizravni frekvencijski pretvarai
1.5. Ispravlja
a) Neupravljivi ispravljai
b) Upravljivi ispravljai
2.3. Istosmjerni meukrug
a) Strujni meukrug (izmjenjivai s utisnutom strujom)
b) Naponski meukrug (izmjenjivai s utisnutim naponom)
2.4. Izmjenjiva
2.4.1. Izmjenjivai s promjenjivim naponom strujnog meukruga
2.4.2. Izmjenjivai s promjenjivim ili konstantnim naponom naponskog
meukruga

2.4.3. Tranzistori
2.5. Vrste modulacije
2.5.1. Modulacija amplitude impulsa (PAM)
2.5.2. Modulacija irine impulsa (PWM)
2.5.3. Sinusna modulacija irine impulsa (sinusni PWM)
2.5.4. Sinkrona modulacija irine impulsa (sinkroni PWM)
2.5.5. Asinkrona modulacija irine impulsa (asinkroni PWM)
a) Asinkrona vektorska modulacija smjera magnetskog
polja statora (SFAVM)
b) Generiranje napona motora
c) 60o asinkrona vektorska modulacija (60o-AVM)
2.6. Upravljaki sklop
2.6.1. Upravljaki sklop PAM-frekvencijskog pretvaraa
2.6.2. Danfossovo naelo upravljanja
2.6.3. Danfossovo VVC-upravljanje
2.6.4. Danfossovo VVCplus-upravljanje
a) Rad u praznom hodu
b) Rad pod optereenjem
2.6.5. Vektorsko upravljanje smjerom magnetskog polja
2.6.6. V/f -upravljanje i vektorsko upravljanje magnetskim poljem
2.6.7. VVCplus kompenzacija klizanja
a) Rad u praznom hodu
b) Rad pod optereenjem
2.6.8. Automatsko usklaivanje frekvencijskog pretvaraa s motorom
(AMA)
2.6.9. Automatski tedni rad (AEO)
2.6.10. Rad na strujnom ogranienju
2.6.11. Zatitne funkcije
a) Zatita od prekostruja
b) Zatita od pregrijanja
2.6.12. Openito o raunalu frekvencijskog pretvaraa
2.6.13. Raunalo frekvencijskog pretvaraa
a) Ulazi i izlazi na upravljakoj kartici
2.7. Komunikacija
2.7.1. Programabilni logiki kontroler
2.7.2. Serijska komunikacija
2.7.3. Komunikacija neovisna o proizvoau
a) FMS-protokol
b) DP-protokol
c) PA
3. Frekvencijski pretvarai i trofazni izmjenini motori
3.1. Radni uvjeti motora
3.1.1. Kompenzacije
3.1.2. Kompenzacijski parametri (ovisni i neovisni o optereenju)
3.1.3. Kompenzacija klizanja
3.2. Momentne karakteristike motora
3.2.1. Strujno ogranienje
3.2.2. Prednosti digitalno upravljanih frekvencijskih pretvaraa
3.3. Odabiranje frekvencijskog pretvaraa

3.3.1. Karakteristike tereta

3.3.2. Raspodjela struja u frekvencijskom pretvarau
3.3.3. Upravljanje brzinom vrtnje
3.3.4. Rampe za ubrzavanje i usporavanje
3.3.5. Dinamiko koenje
3.3.6. Reverziranje
3.3.7. Rampe
3.3.8. Nadzor
3.4. Optereenje i zagrijavanje motora
3.5. Djelotvornost
4. Zatita i sigurnost pri koritenju frekvencijskih pretvaraa
4.1. Dodatna zatita
4.1.1. Nuliranje (TN-zatitni sustav)
4.1.2. Uzemljenje (TT-zatitni sustav)
4.1.3. Zatitni releji
4.2. Elektromagnetska kompatibilnost
4.2.1. Direktive i norme
4.2.2. irenje elektromagnetskih smetnji
a) irenje smetnji galvanskom, kapacitivnom i induktivnom
vezom
b) irenje smetnji kroz vodove napojne mree
4.2.3. Vrste smetnji
a) Strujni harmonici napojne mree
b) Prenaponi
c) Radiofrekvencijske smetnje
4.2.3. Potiskivanje smetnji
a) Oklopljeni kabeli
b) Ureaji za kompenzaciju jalove snage (PFC)
Dodaci
I. Iz ope teorije mehanike
I.1. Pravocrtno gibanje
I.2. Rotaciono gibanje
I.3. Rad i snaga
II. Iz ope teorije izmjeninih krugova
II.1. Izmjenina struja i napon
II.2. Fazori
II.3. Vrste izmjeninih troila
II.4. Faktor snage
II.5. Trofazni izmjenini sustav
II.6. Spoj u zvijezdu i u trokut
III. Nadomjesna shema izmjeninog motora
III.1.
IV. Vektorsko upravljanje
IV.1.
V. Odabir frekvencijskih pretvaraa
V.1. Razlozi kupnje frekvencijskog pretvaraa
V.2. Karakteristike izmjeninog elektromotornog pogona
V.3. Uvjeti okoline

V.4. Napojna mrea

V.5. Odravanje i servis
V.6. Komercijalni kriteriji
V.7. Zatite osoblja, pretvaraa i motora
V.8. Norme i propisi
V.9. Ekoloki uvjeti i zahtjevi
V.10. Tehnika podrka
V.11. to treba posebno provjeriti?
VI. Primjeri iz prakse
VI.1. Zamjena istosmjernog pogona ventilatora izmjeninim zbog
dotrajalosti
VI.2. Potekoe kod zaustavljanja izmjeninog elektromotornog pogona
mlina za kamen
VI.3. esta pitanja u vezi elektromotornog pogona
VI.4. esta pitanja u vezi frekvencijskog pretvaraa
VI.5. esta pitanja u vezi motora
VI.6. esta pitanja u vezi tereta
VI.7. esta pitanja na koje se mogu nai odgovori u knjizi
Slovni simboli i kratice
Dodatna literatura
Englesko-hrvatski rjenik strunih naziva upotrebljenih u ovoj knjizi
Kazalo pojmova

0. Uvod
Sve je vea potreba za ureajima koji omoguuju poveanje stupnja automatizacije
proizvodnih procesa, tj. za poveanjem uinkovitosti proizvodnje razliitih dobara (brzina
proizvodnje, uteda energije). Ova potreba neprekidno potie razvoj upravljakih
elektronikih ureaja, posebice frekvencijskih pretvaraa1 za upravljanje brzinom vrtnje
izmjeninih motora.
Frekvencijski pretvarai su elektroniki ureaji koji slue za pretvorbu izmjeninog napona
konstantne vrijednosti i frekvencije u napon promjenjive vrijednosti i frekvencije. Oni
omoguuju kontinuirano upravljanje brzinom vrtnje izmjeninih motora. Sve do pojave
frekvencijskih pretvaraa nije bilo (s dananjeg stanovita promatrano) ekonomski
uinkovite tehnike promjene brzine vrtnje izmjeninih motora. Od poetka uporabe
izmjeninih motora uloeno je puno truda da se njihova brzina vrtnje prilagodi potrebama
automatizacije proizvodnih procesa.
Sl. 0.1.: Frekvencijski pretvara
Danas se u industriji preteno upotrebljavaju trofazni asinkroni motori, a vrlo rijetko i sasvim
iznimno jednofazni asinkroni motori2 (uporaba jednofaznih motora je gotovo zanemariva u
usporedbi s uporabom trofaznih motora). Zato e u ovoj knjizi biti govora samo o
frekvencijskim pretvaraima za pogon trofaznih asinkronih motora, iako se frekvencijskim
pretvaraima mogu pogoniti i jednofazni asinkroni motori.
Veina frekvencijskih pretvaraa koji se danas upotrebljavaju u industriji za upravljanje ili
regulaciju brzine vrtnje trofaznih izmjeninih motora rade na dva temeljna naela, slika 0.2.:
frekvencijski pretvarai bez istosmjernog meukruga (tzv. izravni frekvencijski
pretvarai) i
frekvencijski pretvarai s istosmjernim meukrugom (tzv. neizravni frekvencijski
pretvarai, njihov istosmjerni meukrug moe se napajati ili promjenjivim ili
konstantnim naponom).
Naziv frekvencijski pretvara je skraeni naziv od pretvara napona i frekvencije.
Jednofazni motori imaju niz znatno slabijih svojstava od trofaznih motora, a i skuplji su od trofaznih motora
jednake izvedbe, nazivne snage i brzine vrtnje.
1
2

Sl. 0.2.: Vrste frekvencijskih pretvaraa

Frekvencijski pretvarai s istosmjernim meukrugom imaju ili strujni ili naponski meukrug.
Pretvarai sa strujnim meukrugom imaju izmjenjiva s utisnutom strujom, a oni s
naponskim meukrugom izmjenjiva s utisnutim naponom.
Frekvencijski pretvarai s istosmjernim meukrugom imaju niz prednosti prema
pretvaraima bez istosmjernog meukruga:
manja jalova struja,
manji harmonici,
izbor frekvencije izlaznog napona ne ograniuje frekvencija napojne izmjenine
mree (ograniuju ju samo sklopne karakteristike poluvodikih sklopki).
Dodatno treba primijetiti da su izravni pretvarai neto su jeftiniji od neizravnih. U ovoj
knjizi razmatraju se samo neizravni frekvencijski pretvarai s naponskim meukrugom, jer
se najee primjenjuju.

0.1. Prednosti kontinuiranog upravljanja brzinom vrtnje

Danas su frekvencijski pretvarai za upravljanje brzinom vrtnje trofaznih izmjeninih motora
uobiajeni ureaji automatiziranih pogona procesne industrije. Uz uporabu trofaznog
izmjeninog motora, kontinuirano upravljanje brzinom vrtnje je esto drugi osnovni zahtjev
projektanta postrojenja. Osim toga, kontinuirano upravljanje brzinom vrtnje daje i druge
prednosti.
a) Uteda elektrine energije
Frekvencijski pretvarai omoguuju utedu elektrine energije, tako da u svakom trenutku
brzinu vrtnje motora prilagouju zahtjevima pogona. To vrijedi posebice za pogone
centrifugalnih crpki i ventilatora kod kojih snaga opada s treom potencijom brzine vrtnje.
Primjerice, pogon koji radi s polovicom nazivne brzine vrtnje optereuje napojnu mreu
svega s 12,5 % svoje nazivne snage (pod uvjetom da se zanemare gubici pretvaraa).

Sl. 0.3.: Uteda elektrine energije

b) Optimiranje procesa
Frekvencijski pretvarai omoguuju usklaivanje brzine vrtnje motora s potrebama
proizvodnog procesa. Brojne su prednosti, primjerice: poveanje proizvodnje, smanjenje
potronje materijala, smanjenje karta, te manje habanje postrojenja.
c) Ravnomjerniji rad motora
Frekvencijski pretvarai omoguuju smanjenje broja pokretanja i zaustavljanja motora kod
kojih se brzina vrtnje motora naglo mijenja od nule do nazivne i obratno. Upotrebom rampe
za blago pokretanje i zaustavljanje izbjegavaju se udari na mehanike dijelove postrojenja.
d) Manji trokovi odravanja
Frekvencijski pretvarai trae minimalno odravanje. Produljuju vrijeme ivota postrojenja;
primjerice u vodoopskrbnim sustavima sprjeavaju vodeni udar koji nastaje pri izravnom
prikljuenju crpnih motora na napojnu mreu, pa nema opasnosti oteenja cjevovoda.
e) Poboljanje radnih uvjeta
Frekvencijski pretvarai omoguuju usklaenje brzine pomine trake konvejera s potrebnom
brzinom rada, primjerice boce na traci konvejera linije za punjenje boca manje bue, ako se
brzina pomine trake smanji kada se poinju nakupljati boce. Frekvencijski pretvarai
omoguuju podeavanje brzine ventilatora, tako se u blizini ventilatora moe smanjiti buka i
brzina strujanja zraka.
Sl. 0.4.: Poboljanje radnih uvjeta

0.2.Upravljanje ili regulacija?

Mnogi upotrebljavaju nazive upravljanje i regulacija kao istoznanice. Meutim,
razvojem automacije3 bilo je potrebno tono definirati oba naziva.
3

Savreniji stupanj automatizacije kad se i kvarovi automatski otklanjaju.

Sl. 0.5.: Razlika izmeu upravljanja i regulacije

Sl. 0.6.: Poopeni blokovski dijagram a) upravljanja i b) regulacije
Nazivi upravljanje i regulacija oznauju dva razliita naina postizanja eljene vrijednosti
neke varijable procesa. Primjerice, kod upravljanja brzinom vrtnje, pretvarau se dovodi
signal za koji se oekuje da e prouzroiti eljenu brzinu vrtnje motora (brzina vrtnje se ne
mjeri); a kod regulacije brzine vrtnje, dovedeni signal na pretvara se usporeuje s mjerenim
signalom brzine vrtnje motora, pa je tako stvarna brzina vrtnje motora blia eljenoj.4
4

Mijenjanjem brzine vrtnje moe se odravati konstantnom i neka druga mjerena

veliina, primjerice tlak vode u cjevovodu.Trofazni izmjenini motori

Prvi elektrini motor bio je istosmjerni; izraen je 1833. godine. Upravljanje brzinom vrtnje
istosmjernog motora je jednostavno i zadovoljava zahtjeve mnogih razliitih primjena i
sustava.
Godine 1889. projektiran je prvi izmjenini motor. Jednostavniji je i robusniji od
izmjeninog motora. No, njegova brzina vrtnje i momentna karakteristika su fiksne. To su
razlozi zato se izmjenini motor mnogo godina nije mogao upotrijebiti u nizu primjena.
Trofazni izmjenini motori su elektromagnetski pretvarai energije. Oni pretvaraju elektrinu
u mehaniku energiju (tzv. motorski rad) i obratno mehaniku energiju u elektrinu (tzv.
generatorski rad) koritenjem elektromagnetske indukcije. Pojava elektromagnetske
indukcije sastoji se u sljedeem. Ako se vodi giba u magnetskom polju indukcije B, izmeu
krajeva vodia inducira se napon. Ako se krajevi vodia spoje nekim otporom, potee struja
I. Za gibanje vodia potrebna je sila F, koja je okomita na magnetsko polje indukcije B.
a) Naelo rada generatora (stvaranje napona gibanjem)
Gibanjem vodia u magnetskom polju izmeu krajeva vodia inducira se napon, slika 1.1a.
b) Naelo rada motora (stvaranje sile protjecanjem struje)
Protjecanjem struje kroz vodi u magnetskom polju na vodi djeluje tzv. elektromagnetska
sila, slika 1.1b. Ta sila moe uzrokovati gibanje vodia. Naelo rada motora je protivno

Djelovanje na sustav bez povratne veze naziva se upravljanjem. Ako ovjek odrava eljenu
brzinu vrtnje, primjerice na osnovu vizualne informacije o njenom odstupanju, taj sustav se
moe shvatiti kao sustav s povratnom vezom. U tom sluaju radi se o runoj regulaciji.
Bitno manje odstupanje brzine vrtnje od eljene postie se uvoenjem povratne veze. U
sustavu s povratnom vezom odstupanje brzine vrtnje od eljene stvara protudjelovanje koje
naelu rada generatora.
Sl. 1.1.: Naela rada elektrinih strojeva: a) naelo rada generatora, b) naelo rada motora, c)
sila na vodi protjecan strujom u magnetskom polju
Magnetsko polje u motoru stvara nepomini dio motora (stator), a vodii na koje djeluje
elektromagnetska sila su na rotirajuem dijelu motora (rotor).
Sl. 1.2.: Vrste trofaznih izmjeninih motora
Trofazni izmjenini motori dijele se u dvije velike skupine: na asinkrone motore i na
sinkrone motore. Kod obje skupine stator djeluje na jednaki nain, no izvedba rotora i
gibanje rotora prema magnetskom polju se razlikuju. Kod sinkronih motora brzina vrtnje
motora i magnetskog polja je jednaka, a kod asinkronih razliita.

1.1. Asinkroni motori

Asinkroni motori su najraireniji od svih elektrinih motora. Gotovo ne trebaju odravanje.
Normirani su, tako da je uvijek pogodni isporuilac u blizini. Postoji nekoliko tipova
asinkronih motora, no svi rade na istom naelu. Dva glavna dijela asinkronog motora su
stator (nepomini dio) i rotor (rotirajui dio).
1.1.1. Stator
Stator je nepomini dio motora. Sastoji se od kuita (1), kuglinih leajeva (2) koji nose
rotor (9), stranjeg tita (3) za centriranje leaja i za zatvaranje kuita, ventilatora (4) za

automatski tei vraanju sustava u eljeno stanje. U tom sluaju radi se o automatskoj
regulaciji.2. FREKVENCIJSKI PRETVARAI

Od kasnih estdesetih godina dvadesetog stoljea do danas, statiki frekvencijski pretvarai5

su doivjeli neslueni napredak, ponajvie zahvaljujui naglom razvoju mikroprocesora i
uinskih poluvodikih ventila. Taj razvoj zasnovan je na iznimnom napretku tehnologije
proizvodnje elektronikih poluvodikih komponenti i istodobno na znaajnom padu njihovih
hlaenje motora s ventilatorskom kapom (5) za zatitu od rotirajuih krila. Kutija za
prikljuak kabela (6) smjetena je postrance na kuitu. U kuitu statora je eljezna jezgra
(7) sastavljena od tankih limova debljine 0,30,5 mm. Ovi limovi imaju tancane ureze (tzv.
utore) za smjetaj trofaznog namota.
1 kuite statora
2 kuglini leajevi
3 stranji tit
4 ventilator
5 ventilatorska kapa

6 prikljuna kutija
7 statorski paket
8 prednji tit
9 rotor
10 osovina

Sl. 1.3.: Sastavni dijelovi kaveznog asinkronog motora

Tablica 1.1.: Broj pari polova, broj polova i sinkrona brzina vrtnje motora za napajanje iz
izmjenine mree frekvencije 50 Hz
Fazni namoti i statorska jezgra stvaraju magnetsko polje. Broj pari polova (ili broj polova)
odreuju brzinu vrtnje okretnog magnetskog polja. Ako se motor prikljui na napojnu mreu
frekvencije za koju je deklariran (tzv. nazivna frekvencija motora), brzina vrtnje magnetskog
polja naziva se sinkrona brzina vrtnje motora n0.
1.1.2. Okretno magnetsko polje
Ako se samo jedan fazni namot spoji na jednu fazu napojne mree, slika 1.04, inducirano
magnetsko polje mijenja jakost i smjer, ali ne rotira. Frekvenciju mijenjanja smjera odreuje
frekvencija napojne mree, pri frekvenciji 50 Hz magnetsko polje mijenja smjer 50 puta u
sekundi.

10

cijena. Unato tim promjenama, naela rada frekvencijskih pretvaraa su ostala

nepromijenjena.

2.1. Pregled vrsta frekvencijskih pretvaraa

Frekvencijski pretvarai za podeavanje brzine vrtnje asinkronih motora istodobnom
promjenom frekvencije i napona mogu se svrstati u dvije osnovne skupine, i to u:
Ako se dva fazna namota spoje na dvije razliite faze napojne mree, slika 1.05, inducirano
magnetsko polje nastaje zbrajanjem dva magnetska polja koja su meusobno prostorno
pomaknuta za 1200 i vremenski fazno pomaknuta za 1200 el. Inducirano magnetsko polje
rotira, meutim amplituda okretnog polja se periodiki mijenja.
Ako se tri fazna namota spoje na tri razliite faze napojne mree, slika 1.05, inducirano
magnetsko polje nastaje zbrajanjem tri magnetska polja koja su meusobno prostorno
pomaknuta za 1200 i vremenski fazno pomaknuta za 1200 el. Inducirano magnetsko polje
rotira, no amplituda okretnog polja je konstantna i za 1,5 puta je vea od amplitude pojedinih
magnetskih polja. Frekvencija tog okretnog magnetskog polja iznosi:
n0

60 f
, 1 / min
p

(1.01)

gdje je:
f frekvencija napojne mree
n0 sinkrona brzina vrtnje motora
p broj pari polova motora.
Brzina vrtnje okretnog polja, dakle ovisi o frekvenciji napojne mree i o broju pari polova.

Okretno magnetsko polje moe se prikazati fazorom koji rotira kutnom brzinom

2f
. Slika
p

1.7 pokazuje jakost i smjer magnetskog polja u tri sukcesivna trenutka. Vrh fazora opisuje
krug. Krug prelazi u elipsu, ako se amplituda okretnog magnetskog polja mijenja tijekom
rotacije.
Sl. 1.4.: Jedna faza stvara pulzirajue izmjenino magnetsko polje

11

a) izravne pretvarae i
b) neizravne pretvarae.
Izravni pretvarai izravno pretvaraju napon izmjenine napojne mree u izmjenini napon
promjenjive amplitude i frekvencije (nemaju istosmjerni meukrug). Neizravni pretvarai
najprije pretvaraju izmjenini napon napojne mree u istosmjerni, a zatim taj istosmjerni
napon u izmjenini napon promjenjive efektivne vrijednosti i frekvencije (maksimalna
vrijednost izlaznog napona ne moe biti vea od maksimalne vrijednosti ulaznog napona).
Sl. 1.5.: Dvije faze stvaraju okretno asimetrino magnetsko polje
Sl. 1.6.: Tri faze stvaraju okretno simetrino magnetsko polje
Sl. 1.7.: Jakost magnetskog polja je konstantna
1.1.3. Rotor
Rotor (9) se nalazi nalazi se na osovini motora, slika 1.3. Poput statora, izraen je od tankih
limova sa tancanim urezima (tzv. utorima). Postoje dva glavna tipa rotora: rotor s kliznim
kolutima i kratko spojeni rotor. Prema tipu rotora naziva se pripadajui motor: motor s
kliznim kolutima i motor s kratko spojenim rotorom (tzv. kavezni motor).
Motor s kliznim kolutima, poput statora, u utorima rotora ima tri namota. Svaki namot
pripada jednoj fazi i spojen je na klizne kolute. Ako se klizni koluti kratko spoje, dobiva se
kratko spojeni rotor. On se obino izvodi od aluminijskih tapova smjetenim u utore
valjkastog izolacijskog tijela. Na svakom kraju rotora nalazi se aluminijski prsten koji kratko
spaja tapove, slika 1.08.
Motor s kratko spojenim rotorom ei je od motora s kliznim kolutima. Budui da izmeu
ova dva motora u naelu nema razlike, pozabavit emo se samo motorom s kratko spojenim
rotorom.
Sl. 1.8.: Okretno magnetsko polje i kratko spojeni rotor
Sl. 1.9.: Indukcija struje u tapovima rotora

12

Valni oblik tog izmjeninog napona je pravokutni, kvazipravokutni ili naizmjenini niz
pozitivnih (tvore pozitivnu poluperiodu) i negativnih (tvore negativnu poluperiodu)
pravokutnih impulsa. Struja troila je sinusoidalna6, jer troilo u veini sluajeva svojim
induktivitetom dovoljno priguuje vie harmonike struje.
a) Izravni frekvencijski pretvarai mogu se svrstati u dvije osnovne skupine, i to u:
komutirane izmjeninom napojnom mreom,
komutirane vlastitim komutacijskim krugovima.
Okretno magnetsko polje, smjera prema slici 1.08a, inducira u tapu napon, a napon struju
IW, pa na tap kroz koji tee ta struja djeluje sila F. Sila F odreena je magnetskom
indukcijom B, induciranom strujom IW, duljinom rotora l i kutom izmeu struje IW i
magnetske indukcije B:
F B I W l sin

(1.2)

Ako se pretpostavi da je = 90o, slika 1.9a, sila iznosi:

F B IW l

(1.3)

Trenutak kasnije okretno magnetsko polje promijeni smjer. Inducirana struja u tapu takoer
promijeni smjer. Jer se Zato to se i smjer magnetskog polja i smjer struje promijenio, slika
1.9b, sila djeluje u istom smjeru kao prije. Na sve tapove rotora u okretnom magnetskom
polju djeluju sile koje okreu rotor, slika 1.9c. Brzina vrtnje rotora (2) je manja od brzine
vrtnje okretnog polja (1), naime kod jednakih brzina ne bi se inducirale struje u rotorskim
tapovima.
1.1.4. Klizanje, moment i brzina vrtnje
U motorskom radu, brzina vrtnje rotora nn je manja od brzine vrtnje okretnog polja n0 (1.1).
Ova razlika u brzinama vrtnje naziva se klizanje:
s n0 nn

(1.4)

Obino se izraava u postocima sinkrone brzine:

s

n0 n n
100 , %
n0

(1.5)

i iznosi 4...11 % sinkrone brzine vrtnje.

Silu na tap daje formula (1.3). Jer se magnetska indukcija B moe izraziti pomou
magnetskog toka :

13

Izravni pretvarai komutirani napojnom mreom (tzv. ciklopretvarai) imaju maksimalnu

izlaznu frekvenciju ogranienu na najvie 2/3 frekvencije mree (oko 30 Hz, ako se napajaju
iz mree frekvencije 50 Hz). Zbog toga se uglavnom primjenjuju za sporohodne
elektromotorne pogone velikih snaga u podruju 1...50 MW, kao to su primjerice rotacijske
pei, pree7 i sl. Izravni pretvarai komutirani vlastitim komutacijskim krugovima nemaju
drugih ogranienja na maksimalnu izlaznu frekvenciju osim frekvencijskih karakteristika
uinskih poluvodikih ventila. Sadre veliki broj poluvodikih ventila, pa su sloeni i skupi,

(1.6)

gdje je A povrina kroz koju prolazi magnetski tok , slijedi:

F

IW l
A

F IW

(1.7a)
(1.7b)

Sile na tapove rotora se zbrajaju, te daju moment T na osovini motora. Funkcionalna

ovisnost izmeu momenta motora i brzine vrtnje motora ovisi o konstrukciji rotora.
Sile se prenose, primjerice, na obod zamanjaka privrenog na osovinu. Stoga, moment
motora iznosi:

T F r

(1.8)

gdje je:
F sila na obodu zamanjaka, N
r polumjer zamanjaka, m
Rad motora iznosi:
W F d

W F 2r n t

(1.9)

gdje je:
d put sile, m
n brzina vrtnje, 1/s
t vrijeme, s
Rad se moe izraziti i ovako:
W P t

(1.10)

14

zbog ega do danas nisu nali neku znaajniju primjenu, a ovdje se spominju samo
cjelovitosti radi.
b) Neizravni frekvencijski pretvarai mogu se svrstati u dvije osnovne skupine, i to u:
pretvarae sa strujnim ulazom u izmjenjiva i
pretvarae s naponskim ulazom u izmjenjiva.
Pretvarai s naponskim ulazom u izmjenjiva mogu biti:
gdje je:
P predana snaga motora, W
t trajanje predaje snage, s
Uvrtenjem (1.09) i (1.10) u (1.08) dobije se znaajna formula:
T F r

W
P t
r
r
d
2r n t

ili
T

9550 P
, Nm
n

(1.11)

gdje je:
P snaga motora P, kW
n brzina vrtnje motora, 1/min
Ova formula daje vezu izmeu brzine vrtnje motora n u okretajima u minuti, momenta
motora T u njutnmetrima i snage motora P u kilovatima.
Normiranjem momenta, snage i brzine vrtnje na svoje nazivne vrijednosti:
Tr

T
,
Tn

Pr

P
,
Pn

nr

n
nn

dobije se:
Tr

Pr
nr

(1.12)

Formulu (1.12) lako je provjeriti ako se podijele jednadbe:

T

Tn

1 P
2 n

1 Pn
2 nn

15

 s promjenjivim naponom istosmjernog meukruga i

s konstantnim naponom istosmjernog meukruga.
Neizravni frekvencijski pretvara sastavljen je od sljedeih uinskih sklopova, slika 2.1 i
slika 2.2.

Uoite da u normiranoj formuli (1.12) nema konstante 9550.

Sl. 1.10.: Moment motora je sila puta krak
Sl. 1.11.: Ovisnost struje i momenta motora o brzini vrtnje
Primjer
Neka je optereenje motora 15 % nazivnog momenta, a brzina vrtnje motora 50 % nazivne
brzine vrtnje. Koliku snagu daje motor? Motor je optereen sa 7,5 % nazivne snage, jer je Pr
= 0,15 x 0,50 = 0,075.

Uz motorsko podruje, motor ima dva kona podruja, slika 1.11. Ako je

n
1 , motor radi
n0

u generatorskom konom podruju (u tzv. nadsinkronizmu). Tu je brzina vrtnje je vea od

sinkrone brzine, smjerovi okretnog momenta i brzine vrtnje su suprotni, te motor daje
energiju u napojnu mreu. Ako je

n
0 , motor radi u protustrujnom konom podruju. I
n0

ovdje su smjerovi okretnog momenta i brzine vrtnje suprotni.

Motor moe doi u protustrujno kono podruje naglom zamjenom dviju faza motora.
Okretno magnetsko polje promijeni smjer, pa su smjerovi okretnog momenta i brzine vrtnje
n

suprotni, tj. n 1 . Motor daje koni moment. Ako se motor u trenutku kada stane (n = 0)
0
ne isklopi, zapoinje se okretati u novom smjeru okretnog magnetskog polja. (taj odlomak
nije doslovno preveden, jer tekst u knjizi ne razumijem)

16

Ispravlja (upravljivi ili neupravljivi) spaja izmjeninu napojnu mreu s istosmjernim

meukrugom. Ulaz ispravljaa prikljuuje se na jednofaznu ili trofaznu napojnu mreu. Na
izlazu ispravljaa je pulzirajui valoviti istosmjerni napon. Istosmjerni meukrug spaja
ispravlja i izmjenjiva.
Istosmjerni meukrug moe biti ili strujni ili naponski, strujni samo s promjenjivom
strujom, a naponski ili s promjenjivim naponom (pretvara priblino konstantan izlazni napon

Motorsko podruje 0

n
1 moe se podijeliti na dva podruja, na podruje pokretanja:
n0

nk n
n nk

1 . Ima nekoliko vanih toaka momentne

i na radno podruje
n0 n0
n0 n0

karakteristike u motorskom podruju. Ta je potezni moment motora. Taj moment razvija

snagu motora kada se na motor u mirovanju spoji sinusni napon nazivne amplitude i nazivne
frekvencije. Tk je prekretni moment motora. To je najvei moment koji moe dati motor
spojen na sinusni napon nazivne amplitude i nazivne frekvencije. Tn je nazivni moment
motora.
Nazivne vrijednosti motora su mehanike i elektrike vrijednosti za koje je motor projektiran
u skladu s meunarodnoj preporuci IEC 34. Nalaze se na natpisnoj ploici motora. Nazivne
vrijednosti definiraju optimalnu radnu toku motora u sluaju da je izravno spojen na
napojnu mreu.
1.1.5. Djelotvornost i gubici
Motor uzima elektrinu energiju iz napojne mree. Pri stalnom optereenju, primljena
elektrina energija je vea od predane mehanike energije zbog gubitaka u motoru odnosno
zbog neuinkovitosti motora. Omjer izmeu predane snage (tzv. izlazne snage) i primljene
snage (tzv. ulazne snage) naziva se djelotvornost motora:

P2 izlazna snaga

P1 ulazna snaga

(1.13)

Tipina djelotvornost motora je 0,7...0,9, ovisno o veliini motora i broju polova.

Sl. 1.12.: Gubici motora

17

ispravljaa u promjenjivi ulazni napon izmjenjivaa) ili s konstantnim naponom (izlazni

napon ispravljaa filtrira i stabilizira, te dovodi izmjenjivau).
Izmjenjiva spaja istosmjerni meukrug s izmjeninim troilom motorom. Na izlazu
izmjenjivaa je jednofazni ili trofazni izmjenini napon. Svaka poluperioda izlaznog
izmjeninog napona sastoji se od niza pravokutnih impulsa razliite irine i razliitog
razmaka (ima tzv. eljasti valni oblik)8. Veina izmjenjivaa pretvara konstantan ulazni
napon u izmjenini napon iji je osnovni harmonik promjenjive amplitude i frekvencije.
Sl. 1.13.: Vrtlone struje u eljezu smanjuju se njegovim lameliranjem (teku oko silnica
magnetskog polja)
etiri su glavna uzroka gubitaka u motoru: gubici u bakru, gubici u eljezu, gubici
ventilacije i gubici trenja. Gubici u bakru nastaju u djelatnim otporima statorskog i rotorskog
namota (treba uzeti u obzir i tzv. skin-uinak). Gubici u eljezu sastoje se od histereznih
gubitaka i gubitaka vrtlonih struja. Histerezni gubici nastaju zbog premagnetiziranja eljeza.
Kod frekvencije napojne mree od 50 Hz eljezo se premagnetizira 100 puta u sekundi.
Histerezni gubici rastu s frekvencijom i magnetskom indukcijom. Gubici vrtlonih struja
nastaju zbog vremenskog mijenjanja magnetske indukcije. Vrtlone struje smanjuju se
lameliranjem eljezne jezgre. I histerezni gubici i gubici vrtlonih struja zagrijavaju eljezo.
Gubici ventilacije nastaju zbog zranog otpora strujanju zraka. Gubici trenja nastaju zbog
trenja u kuglinim leajima rotora.
Djelotvornost se obino rauna dijeljenjem izmjerene ulazne snage s izmjerenim ili
izraunatim gubicima.
1.1.6. Magnetiziranje motora
Motor se projektira za sinusni napon fiksne amplitude i frekvencije. Magnetiziranje motora
ovisi o omjeru amplitude i frekvencije. Ako omjer amplitude i frekvencije pada, motor se
podmagnetizira, a ako raste, motor se nadmagnetizira.
Kod podmagnetiziranog motora magnetsko polje motora je slabo, pa je moment motora
smanjen. Moe se dogoditi da se motor ne moe pokrenuti ili da je vrijeme pokretanja
motora produeno; sve to dovodi do preoptereenja motora tijekom pokretanja. Kod

18

Upravljaki elektroniki sklop upravlja uinskim sklopovima frekvencijskog pretvaraa, tj.

dobiva informacije iz ispravljaa, istosmjernog meukruga i izmjenjivaa, te u skladu s
unaprijed utvrenom zakonitou mijenjanja omjera napona i frekvencije alje upravljake
impulse za uklapanje i isklapanje poluvodikih ventila. Koji se uinski sklopovi upravljaju,
ovisi o koncepciji frekvencijskog pretvaraa, slika 2.2. U svakom sluaju mora se upravljati
poluvodikim ventilima izmjenjivaa. Dakle, zadaa je upravljakog sklopa da upravlja

nadmagnetiziranog motora, motor je preoptereen tijekom rada. Snaga dodatnog

magnetiziranja pretvara se u motoru u toplinu; to moe dovesti do oteenja izolacije.
Meutim, trofazni izmjenini motori, posebice asinkroni motori, su vrlo robusni na
podmagnetizaciju ili nadmagnetizaciju. Zato do kvara motora moe doi samo u trajnom
radu.
Mirnoa rada motora pokazuje da li su u motoru normalne magnetske prilike. Pokazatelji
nenormalnih prilika su npr. opadanje brzine kod promjenljivog optereenja i nestabilan ili
trzav rad.
1.1.7. Nadomjesna shema motora
U naelu, asinkroni motor se sastoji od est namota: tri namota na statoru i tri namota na
kratko spojenom rotoru (kavezni rotor se magnetski ponaa kao da se sastoji od tri namota),
slika 1.14a. Analizom ovih namota proizlazi nadomjesna elektrika shema pomou koje se
moe objasniti kako motor radi.
Struje statorskih namota nisu ograniene samo djelatnim otporima namota. Budui da je
svaki namot spojen na izmjenini napon, toku struje suprotstavlja se i reaktancija (ili
reaktivni otpor) namota. Reaktancija namota iznosi:
X L 2fL L

(1.14)

gdje je:
f

frekvencija napojne mree, Hz

2f kruna frekvencija napojne mree , 1/s

L

induktivitet namota, H

19

brzinom vrtnje motora prema zadanoj referenci brzine vrtnje i postavljenim ogranienjima na
iznos struje, napona i frekvencije.
Neizravni frekvencijski pretvarai sa strujnim ulazom u izmjenjiva ostvaruju se ugradnjom
prigunice velikog induktiviteta u istosmjerni meukrug. Izlazna struja izmjenjivaa je
pravokutnog valnog oblika, to izaziva u motoru neeljene popratne pojave (npr. poveane
gubitke, buku i vibracije). O tome prilikom projektiranja pogona treba posebno voditi
rauna.
Reaktancija namota ovisi o frekvenciji. Mjeri se u omima ().
Sl. 1.14a.: Smjetaj statora i rotora
Sl. 1.14b.: Nadomjesna shema motora za fazu L1
Sl. 1.15.: Nadomjesna shema optereenog motora
Sl. 1.16.: Nadomjesna shema motora u praznom hodu a) i motora sa zakoenim rotorom b)
Namoti su meusobno magnetski vezeni. Rotorski namoti induciraju struje u statorskim
namotima i obratno, statorski namoti u rotorskim, slika 1.14b. Ovaj meusobni utjecaj dvaju
elektrikih krugova u nadomjesnoj shemi nadomjeta zajednika grana koja se sastoji od
paralelnog spoja RFe i Xh otpora gubitaka u eljezu i induktiviteta magnetiziranja. Kroz tu
zajedniku granu tee struja koju motor uzima iz napojne mree za magnetiziranje i tetno
zagrijavanje eljeza statora i rotora. Pad napona na zajednikoj grani je inducirani
protunapon motora.
Radni uvjeti motora
U do sada raspravljenim primjerima, motor je bio neoptereen. Ako motor radi u svojem
radnom podruju, brzina vrtnje rotora je manja od brzine vrtnje okretnog magnetskog polja,
pa X2 treba pomnoiti s faktorom klizanja s. U nadomjesnoj shemi taj uinak se iskazuje
promjenom otpora R2 za faktor

lan R2

R
1
1 s
. Omjer 2 se moe napisati u obliku R2 R2
;
s
s
s

1 s
iskazuje mehaniko optereenje motora, a otpor R2 zagrijavanje motora.
s

20

~
~
~

---------
ispravlja
---------

istosmjerni
meukrug

------
izmjenjiva
------

---------
---------
---------

motor

upravljaki sklopovi

U neoptereenom stanju klizanje s je blizu nule; to znai da je R2

1 s
velik i da rotorom
s

tee mala struja. U idealnom sluaju, otpor (koji iskazuje mehaniko optereenje) bi se
mogao izbaciti iz nadomjesne sheme. U optereenom stanju klizanje s raste s porastom
optereenja; to znai da R2

1 s
pada i da rotorska struja I2 raste.
s

Opisana nadomjesna shema motora vrijedi i za asinkrone motore. U mnogim sluajevima

moe se upotrijebiti za opisivanje prilika u motoru.
Inducirani protunapon Uq ne smije se poistovjeivati s naponom napajanja motora.
Inducirani protunapon priblino je jednak naponu napajanja samo onda ako je motor
neoptereen. Ako optereenje motora raste, I2 i posljedino I1 rastu, pa se ne mogu
zanemariti padovi napona. Ovo je posebice vano, ako se motor upravlja putem
frekvencijskog pretvaraa.
1.1.8. Naela upravljanja brzinom vrtnje
Brzina vrtnje motora n u svezi je s brzinom vrtnje okretnog magnetskog polja i moe se
izraziti sljedeim izrazom:
n

(1 s ) f
p

(1.15)

gdje je:
s klizanje (

n0 n
)
n0

f frekvencija napona napajanja

21


sklopovi za nadzor i zatitu

Sl. 2.1.: Pojednostavljena blokovska shema neizravnog frekvencijskog pretvaraa

-------------------------------------------------------------------------------------------------------p broj pari polova.

Prema tome, brzinom vrtnje motora se moe upravljati mijenjanjem, slika 1.17:
broja pari polova p (npr. kod polnopreklopivih motora),
klizanja s (npr. kod kliznokolutnih motora) i
frekvencije f napona napajanja.
Sl. 1.17.: Razliiti naini upravljanja brzinom vrtnje
1.1.9. Upravljanje mijenjanjem broja polova
Brzina vrtnje okretnog magnetskog polja ovisi o broju pari polova statora. U sluaju
dvopolnog motora (p = 1) brzina vrtnje okretnog magnetskog polja je 3000 okr./min, a u
sluaju etveropolnog motora (p = 2) 1500 okr./min, oboje kod frekvencije napojne mree od
50 Hz.
Mijenjanje broja polova izvrava se prespajanjem statorskih namota; naime time se mijenja
broj pari polova statora. Prespajanjem od malog broja pari polova (vea brzina vrtnje) na
vei broj pari polova (manja brzina vrtnje) brzina vrtnje motora se drastino smanjuje, npr.
od 1500 okr./min (p = 2) na 750 okr./min (p = 4). Ako se prespajanje izvri naglo, motor
kratkotrajno prelazi u generatorsko kono podruje, pri emu motor i prijenosni mehanizam
trpe udarac optereenja.
Asinkroni kavezni motori mogu se graditi za dva razliita broja pari polova. Prvi je nain da
se namot motora izvede iz dvaju jednakih dijelova, tako da se dijelovi mogu spajati ili u
seriju ili u paralelu (tzv. Dahlanderov namot). Prespajanjem dijelova namota mijenja se broj
polova motora u omjeru 1 : 2, a time i brzina vrtnje okretnog magnetskog polja. Drugi je

22

ispravlja
1
2
-------------------------------------------------------------------------------------------------------istosmjerni meukrug
3
4
5
-------------------------------------------------------------------------------------------------------izmjenjiva
6
7
-------------------------------------------------------------------------------------------------------1 upravljivi ispravlja
2 neupravljivi ispravlja
3 strujni istosmjerni meukrug s promjenjivom strujom
4 naponski istosmjerni meukrug s konstantnim naponom
5 naponski istosmjerni meukrug s regulatorom srednje vrijednosti napona (s operom)
6 neupravljivi izmjenjiva
nain da se namot izvede od dva odvojena namota. Kod motora s vie pari polova mogu se
kombinirati oba naina.
Sl. 1.18.: Momentne karakteristike polnopreklopivog motora
1.1.10. Upravljanje mijenjanjem klizanja
Klizanje, a time i brzina vrtnje motora, moe se mijenjati na dva razliita naina: a)
mijenjanjem napona napajanja statora i b) mijenjanjem optereenja rotorskog kruga.
a) Mijenjanje napona napajanja statora
Upravljanje se sastoji u mijenjaju samo napona napajanja (npr. upotrebom tiristorskog
ureaja za polagani zalet). Pri tome se frekvencija napona napajanja ne mijenja. Zasniva se
na opadanju momenta motora s kvadratom napona napajanja statora.
Sl. 1.19.: Momentne karakteristike za razliite napone napajanja statora (tzv. upravljanje
klizanjem)
Momentne karakteristike na slici 1.19 pokazuju da je stabilan rad mogu u podruju
nk n n0 . Treba napomenuti da je kod kliznokolutnog motora stabilan rad mogu i u

podruju 0 n nk ako se u seriju s rotorskim namotima spoje otpornici.

b) Mijenjanje optereenja rotorskog kruga
Dva su mogua naina mijenjanja optereenja rotorskog kruga: ) podesivim otpornicima i
) nekim drugim elektrikim strojem ili tzv. podsinkronom kaskadom. Naravno, upravljanje
u krugu rotora je mogue samo kod kliznokolutnih motora, jer samo ti motori imaju

23

7 izmjenjiva na naelu modulacije irine impulsa

Pretvarai sa strujnim ulazom u izmjenjiva (tzv. CSI izmjenjiva, engl. control source
invertor): (1+3+6).
Pretvarai s naponskim ulazom u izmjenjiva na naelu modulacije amplitude impulsa (tzv.
PAM izmjenjiva, engl. pulse-amplitude-modulated converter): (1+4+7), (2+5+7).
Pretvarai s naponskim ulazom u izmjenjiva na naelu modulacije irine impulsa (tzv.
PWM izmjenjiva, engl. pulse-width modulated convertor; Danfossova tipska oznaka:
VVCplus, engl. voltage vector control): (2+4+7).
dostupne rotorske namote preko kliznih prstenova.
Sl. 1.20.: Momentne karakteristike kliznokolutnog motora za razliite otpore u rotorskom
krugu
Sl. 1.21.: Podsinkrona kaskada
Mijenjanje otpora u krugu rotora. Otpornici se spoje na klizne prstenove. Poveanjem
gubitaka u krugu rotora poveava se klizanje, tj. brzina vrtnje se smanjuje. Pri tome se
mijenjaju momentne karakteristike motora, slika 1.20, no moment prekretanja ostaje stalan.
Kod konstantnog optereenja motora, poveanjem otpora se smanjuje brzina vrtnje. Kod
konstantnog otpora, smanjenjem optereenja motora se poveava brzina vrtnje i pribliuje
sinkronoj brzini. Treba paziti da se otpornici ne pregrijavaju.
Kaskadni spoj. Umjesto otpornika na klizne prstenove se moe spojiti istosmjerni stroj ili
podsinkrona kaskada. Istosmjernim strojem dodaje se podesivi napon u rotorski krug i tako
mijenja magnetiziranje rotora i posljedino brzina vrtnje motora. Taj nain upravljanja
brzinom vrtnje veinom se upotrebljavao u elektrinoj vui. Tiristorskom podsinkronom
kaskadom kontinuirano se mijenja optereenje rotorskog kruga. Energija iz rotorskog kruga
vraa se u napojnu mreu. Upotreba joj je ograniena na pogone kakvi su npr. pogoni crpki i
ventilatora.
1.1.11. Upravljanje mijenjanjem frekvencije
Izvorom promjenljive frekvencije i napona moe se upravljati asinkronim motorom bez
uvoenja dodatnih gubitaka. Brzina vrtnje motora ovisi o brzini vrtnje okretnog magnetskog
polja, a brzina vrtnje magnetskog polja o frekvenciji napojne mree. Da bi se odrao moment

24

Sl. 2.2.: Blokovske strukture frekvencijskih pretvaraa i naela njihova upravljanja

2.2. Ispravlja
U industriji se za napajanje niskim naponom danas koriste razliiti naponi9, pa se za svaki od
tih napona proizvode odgovarajui frekvencijski pretvarai. Najei nazivni naponi
izmjenine napojne mree su: 1x110 V, 60 Hz; 1x230 V, 50 Hz; 3x230 V, 60 Hz; 3x400 V, 50
Hz; 3x440 V, 60 Hz i 3x690 V, 50 Hz.
motora, napon motora se mora mijenjati razmjerno frekvenciji. Za zadano optereenje
vrijedi:
P 9550 3 U I cos 9550
U

k I
60
n
f
f
p
U
T ~ I
f
T

(1.16)

Dakle, ako je omjer napona napajanja motora i frekvencije napona napajanja konstantan,
magnetiziranje motora u radnom podruju brzina vrtnje je takoer konstantno.
U

U dva sluaja magnetiziranje nije idealno, iako se pridrava zakona f konst. : (a) pri
pokretanju i pri malim brzinama vrtnje napon na induktivitetu magnetiziranja je premali
(potrebna je dodatno magnetiziranje) i (b) pri promjenjivom optereenju napon na
induktivitetu magnetiziranja je ili preveliki ili premali (potrebno je kompenzirati promjene
magnetiziranja).
Sl. 1.22.: Momentna karakteristika asinkronog motora pri linearnoj promjeni amplitude i
frekvencije napona napajanja
Sl. 1.23.: Nadomjesna shema asinkronog motora
Dodavanje napona kod pokretanja i pri malim brzinama vrtnje. Pad napona U s treba
promatrati istodobno s induciranim naponom U q . Napon napajanja motora iznosi:
U 1 U s U q U R1 U X 1 U q

(1.17)

25

U nas se u industriji najee za napajanje frekvencijskih pretvaraa koriste naponi 1x230 V,

50 Hz i 3x400 V, 50 Hz. Frekvencijski pretvarai koji se napajaju iz jednofazne mree 230 V,
50 Hz redovito se, iz razumljivih razloga, proizvode za nazivne snage motora do 4 kW. No,
njihovu primjenu treba izbjegavati zbog nesimetrinog optereenja napojne mree i kabela, a
treba ih primjenjivati samo tamo gdje nema trofazne mree.

Motor se projektira za nazivne vrijednosti, npr. napon magnetiziranja

U
q

moe biti 370 V

pri U1 = 400 V i f = 50 Hz. U ovoj nazivnoj radnoj toki motor je optimalno magnetiziran;
omjer napona napajanja i frekvencije je

400
V
8
. Ako se frekvencija napona napajanja
50
Hz
U

smanji na 2,5 Hz, napon napajanja bi prema zakonu f konst. trebao biti 20 V. Na ovoj
niskoj frekvenciji reaktancija statora X 1 2fL1 je bitno manja od otpora statora R1. Zato
je napon na R1 je priblino jednak naponu pri nazivnom optereenju, tj. iznosi 20 V, jer
struju statora odreuje optereenje motora. Sav napon napajanja je na statorskom otporu R1.
Nema napona za magnetiziranje, pa motor ne moe stvoriti moment pri malim
frekvencijama. Prema tome, treba kompenzirati pad napona na R1 tijekom pokretanja i pri
malim frekvencijama dodavanjem napona.
Oduzimanje napona pri malim optereenjima. Nakon to se udesi dodatak naponu pri
pokretanju i pri malim frekvencijama, pri malim optereenjima moe doi do
premagnetiziranja. U tom sluaju struja statora I1 opada, a inducirani napon

U
q

raste.

Motor uzima iz mree veu jalovu struju i nepotrebno se zagrijava. Prema tome, treba
kompenzirati promjene optereenja smanjenjem napona napajanja motora.
1.1.12. Podaci motora
Svi motori maju natpisnu ploicu na kojoj se nalaze svi bitni podaci. Ona je obino
privrena na vanjsku stranu kuita statora, ventilatorsku kapu ili na prikljunu kutiju.
Detaljniji podaci mogu se nai u katalogu.
a)

26

Frekvencijski pretvarai koji se napajaju iz trofazne izmjenine napojne mree 3x400 V, 50

Hz proizvode se za nazivne snage motora do 10001500 kW. Ipak, za snage motora vee od
400 kW treba primjenjivati, gdje god je to mogue, pretvarae za prikljuak na trofazni
izmjenini napon 3x 690 V, 50 Hz i to zato da bi presjek spojnog kabela pretvaraa s
napojnom mreom i motorom bio manji i samim time kabel jeftiniji. Odabir sklopnih aparata
i sklopova zatite na tim snagama (400 1500 kW) i naponu 3x 690 V, 50 Hz takoer je
povoljniji.

4Pr. broj

Motor
35387911,5 kW1390 min-1F klasa

Y I:I:I:400 V
:::230

3~
cos = 0,89

V3,6 A6,2 AB3Kataloki broj

50 HzIEC 34-6Tip 90 L-

1327645IP5416 kg

b)

MB-2Pr. broj

Motor
353879115 kW2930 min-1F klasa

Y :::690 V
:::400

V27,5

A48,7

AB3Kataloki

3~
cos = 0,91

broj

50 HzIEC 34-6Tip 160

3214567IP54

110

kg

c) (preuzeti sliku sa str. 35)

Sl. 1.24.: a), b), c) natpisne ploice kaveznog motora i d) spoj statorskih namota na stezaljke
Primjer 1., slika 1.24a)
Na natpisnoj ploici etveropolnog motora snage 1,5 kW moe se proitati da je motor
trofazni, da je projektiran za napajanje iz izmjenine mree frekvencije 50 Hz, da je nazivna
brzina vrtnje 1390 okretaja u minuti, da je nazivna snaga motora 1,5 kW uz uvjet da se
prikljui na trofaznu izmjeninu mreu od 230 V (spoj u trokut) odn. 400 V (spoj u
zvijezdu), itd. Naravno, i kod spoja u trokut i kod spoja u zvijezdu snaga motora je jednaka.
Primjer 2., slika 1.24c)
Natpisna ploica dvopolnog motora snage 15 kW obino sadri sljedee podatke:
a) Motor ima tri faze i projektiran je za napajanje iz izmjenine mree frekvencije 50 Hz.

27

U nas, frekvencija idealnog izmjeninog napona je 50 Hz10. U stvarnosti frekvencija moe

odstupati, a frekvencijski pretvarai uglavnom podnose odstupanje frekvencije ulaznog
napona do 3 Hz. Oblik i trajanje jedne periode izmjeninog napona prikazani su na slici 2.3.
Trajanje jedne periode iznosi 20 ms.
Slika 2.3.: Jednofazni a) i trofazni b) izmjenini napon

b) Nazivna snaga motora je 15 kW; tj. motor moe dati na osovini najmanje 15 kW, ako se
prikljui na predvienu izmjeninu mreu. Nazivne snage asinkronih motora su normirane,
tablica 1.2. Tako je lako izabrati najpovoljniji motor za razmatranu primjenu. Ponekad se
nazivna snaga motora izraava u konjskim snagama (oznaka: KS ili HP). Konjska snaga je
zastarjela mjerna jedinica. Veza izmeu konjske snage i kilovata je: 1 KS = 0,736 kW.
Tablica 1.2.: Nazivne snage serijskog niza kaveznih (?) motora
kW0,060,090,120,180,250,370,550,751,11,52,23kW45,57,5111518,5223037455575kW901
10132160200250315355400500630700

c) Namoti statora mogu se spojiti ili u zvijezdu ili u trokut. Ako je linijski napon mree 400
V, namoti se moraju spojiti u zvijezdu. Tada je fazna struja motora 27,5 A. Ako je linijski
napon mree 230 V, namoti se moraju spojiti u trokut. Tada je fazna struja motora 48,7 A
(kod spoja u trokut fazna struja motora je za

puta vea od fazne struje motora spojenog

u zvijezdu, ako je napon napojne mree jednak).

Namoti statora motora malih snaga (do 5,5 kW) obino su motani tako da se mogu spojiti
ili u zvijezdu ako se prikljuuju na napon 3 x 400 V ili u trokut ako se prikljuuju na napon 3
x 230 V. Zato se trofazni motori malih snaga mogu napajati iz frekvencijskih pretvaraa tamo
gdje nema trofaznog prikljuka nazivnog linijskog napona 400 V.
d) Tijekom pokretanja motora fazna struja je 4...10 puta vea od nazivne struje, pa napojna
mrea moe biti preoptereena. Zato lokalna elektrodistribucijska poduzea propisuju
doputene naine ukapanja velikih motora na mreu. Tim nainima ukapanja obino se i
do nekoliko puta smanjuje potezna struja motora. Jedan od najrasprostranjenijih naina
ukapanja je sustavom zvijezda-trokut; motor se pokree spojem u zvijezdu, a kada se
dovoljno zaleti prespoji se u trokut. Moe se dogoditi da se motor ne moe pokrenuti pri

28

Ispravljai koji se ugrauju u frekvencijske pretvarae sastavljeni su najee od dioda,

tiristora ili od kombinacije dioda i tiristora. Neupravljivi ispravljai sastavljeni su iskljuivo
od dioda, upravljivi od tiristora, a tzv. poluupravljivi ispravljai od kombinacije tiristora i
dioda.
Ovdje se treba osvrnuti i na jednu od veoma estih zabluda do koje dolazi kod montae
frekvencijskih pretvaraa. Kako se kod montae obino ne pazi kojim se redom stezaljke
motora prikljuuju na pretvara dogaa se da se tek kod pokretanja motora otkrije da se
punom optereenju, jer motor spojen u zvijezdu ima samo 1/3 momenta i 1/3 snage. Nakon
zavretka zaleta motor obvezno treba prespojiti iz zvijezde u trokut, da ne bi dolo do
njegovog preoptereenja kod punog optereenja.
a) (iz knjige)
b) (iz knjige)
c)
U1

V1 W1

W2 U2

V2

U1

V1 W1

O----O----O
W2 U2

W2 U2

V2

U1

V1 W1

I
V2

spoj u zvijezdu

spoj u trokut

Sl. 1.25.: a) Moment i struja motora spojenog u zvijezdu (Y) i u trokut (), b) spoj u zvijezdu
i spoj u trokut, c) shema spajanja stezaljki trofaznog kaveznog asinkronog motora

e) Stupanj mehanike zatite motora pokazuje koliko kuite titi od dodira, od prodora
stranih krutih tijela i od tetnog prodora vode. Tablica 1.26 daje oznake stupnjeva mehanike
zatite motora prema meunarodnoj preporuci IEC Publication 34-5. Potpuna oznaka
mehanike zatite sastoji se od osnovne oznake IP i dviju brojki. Prva brojka oznauje razinu
zatite osoba od dodira s dijelovima pod naponom ili s unutarnjim pominim dijelovima i
zatitu od prodora stranih krutih tijela, a druga brojka razinu zatite od tetnog prodora vode.

29

motor vrti u pogrenom smjeru. Tada osobe koje su prikljuile motor, u elji da promijene
smjer vrtnje motora, a vodei se iskustvom kojeg imaju s motorima koji se napajaju izravno
iz napojne mree, zamijene dvije faze na ulazu u pretvara. Obzirom da pretvarai na ulazu
imaju ispravlja koji izmjenini napon prvo pretvara u istosmjerni, a zatim taj istosmjerni
napon u izmjenjivau ponovno u izmjenini, ovakva zamjena ne proizvodi nikakav uinak,
pa se motor i dalje vrti u pogrenom smjeru.
a) Neupravljivi ispravljai
Ako je potrebno, pridruuju se dodatna i dopunska slova. Osnovni raspored IP kodne oznake
je sljedei:
kodna slova
prva brojka (0-6)
zatita od dodira i prodora stranih tijela
druga brojka (0-8)
zatita od prodora vode
dodatna slova A, B, C, D
(prema potrebi)
dopunska slova H, M, S, W
(prema potrebi)
Prilikom itanja IP kodne oznake jo treba znati sljedee:
isputena je brojka zamijenjena velikim slovom X (u sluaju da nije potrebna), npr.
IP 4X ili IP X5;
isputena dodatna i dopunska slova nisu zamijenjena drugom oznakom,
dopunskih slova, ako ih ima vie, poredana su abecednim redom.
Tablica 1.3.: Stupanj mehanike zatite motora prema meunarodnoj preporuci IEC 34-5
Brojkaprva brojkadruga brojkazatita osoba od dodira s dijelovima pod naponom ili unutarnjim
pominim dijelovimazatita od prodora stranih krutih tijelazatita od vode0bez zatitebez zatitebez
zatite1zatita od dodira vanjskom povrinom rukepromjera veeg od 50 mmzatita od vertikalno
kapajue vode2zatita od dodira prstimapromjera veeg od 12,5 mmzatita od vertikalno kapajue
vode uz nagib kuita do 15o prema normalnom poloaju3zatita od dodira alatima i sl.promjera
veeg od

2,5 mmzatita od prskajue vode pod kutom do 60 o od vertikale4zatita od dodira

30

Sl. 2.4.: Simbol diode a) i naelo rada diode b)

Poluvodika dioda je neupravljivi elektroniki ventil koji proputa struju samo u jednom
smjeru, od anode (A) prema katodi (K), i to samo onda kada je anoda na potencijalu
dovoljno veem od onog na kojem se nalazi katoda (oko 1 V za silicijske diode). Za razliku
od nekih drugih elektronikih ventila (npr. tranzistora), dioda nema upravljaka svojstva, pa
ne moe po volji uklapati i isklapati struju.
icompromjera veeg od 1,0 mmzatita od prskajue vode iz svih smjerova5potpuna zatitazatita od
taloenja praine u unutranjostizatita od trcanja u mlazu iz svih smjerova6potpuna zatitani praina
ne ulazizatita od zapljuskivanja morskom vodom i jakih mlazova7zatita od prodora vode u
ureaj uronjen 1 m ispod povrine u trajanju do 30 min.8ureaj je sposoban za trajan rad pod
vodom pod uvjetima koje je odredio proizvoa

Dodatna slova oznauju zatitu osoba od dodira opasnih dijelova:

vanjskom povrinom ruke slovo A
prstima

slovo B

alatima

slovo C

icom

slovo D

Dopunska slova oznauju dopunske informacije, posebice o:

visokonaponskim
ureajima

slovo H

ispitivanju ureaja vodom slovo M

tijekom rada
ispitivanju ureaja vodom slovo S
kada je izvan pogona
klimatski uvjeti ureaja

slovo W

Zatitu ureaja od taloenja praine u unutranjosti oznauje prva brojka 5. Prodor praine
nije u potpunosti sprijeen; no, praina ulazi u tako malim koliinama da ureaj moe
sigurno raditi. Zatitu ureaja od zapljuskivanja morskom vodom i jakih mlazova oznauje
druga brojka 6. U ovom sluaju se podrazumijeva da su svi zahtjevi oznaeni manjim
brojkama ispunjeni. Ureaj oznaen s IP X7 (kratkotrajno uranjanje) ili IP X8 (trajno
uranjanje) ne mora zadovoljiti zahtjeve glede zatite od trcanja u mlazu iz svih smjerova IP
X5 ili zatite od zapljuskivanja morskom vodom i jakih mlazeva IP X6. Ako su oba zahtjeva

31

Izlazni napon diodnog ispravljaa je istosmjerni, ali pulzirajui. Valovitost izlaznog napona
ovisi o tome da li je ulazni napon jednofazni ili trofazni11.
Na slici 2.5 prikazan je neupravljivi punovalni ispravlja u trofaznom mosnom spoju.
Sastavljen je od dviju skupina dioda, gornje koju ine diode D1, D3 i D5, te donje koju ine
diode D2, D4 i D6. Svaka dioda vodi jednu treinu vremena (120 el.) tijekom svake periode
izmjeninog napona. Diode D1, D3 i D5 vode tijekom pozitivne poluperiode mrenog
ispunjena, ureaj se mora oznaiti dvostrukom oznakom, npr. IP X5/IP X7.
Primjer
Oznaka motora IP 65 kae da je motor zatien od dodira (dijelovi pod naponom i pokretni
dijelovi), od taloenja praine u unutranjosti i od mlazova vode iz svih smjerova.
f) Nazivna struja IS koju motor uzima iz napojne mree je prividna struja i ima dvije
komponente: djelatnu struju IW i jalovu struju IB. Faktor faznog pomaka cos daje udio
djelatne struje u prividnoj struji pri nazivnom radu. Djelatna struja je u svezi sa snagom na
osovini motora, dok je jalova struja u svezi s magnetskim poljem u motoru. Ako se smanjuje
magnetsko polje, energija pohranjena u magnetskom polju vraa se u napojnu mreu. Naziv
'jalova struja' kae da ta struja ne doprinosi snazi na osovini motora, energija u svezi s
jalovom strujom titra izmeu magnetskog polja motora i napojne mree.
Prividna struja koju motor uzima iz napojne mree ne dobije se jednostavno zbrajanjem
djelatne i jalove struje, jer su ove dvije struje vremenski pomaknute. Vremenski pomak ovisi
o frekvenciji napojne mree. Ako je frekvencija 50 Hz, vremenski pomak struja iznosi 50
ms. Zato ih je potrebno geometrijski zbrojiti:
IS

I W2 I B2

(1.18)

Dakle, djelatna i jalova struja su katete pravokutnog trokuta, a prividna struja je njegova
hipotenuza (najdua stranica). Hipotenuza je jednaka drugom korijenu zbroja kvadrata kraih
stranica (Pitagorin pouak).
Fazni pomak je fazni pomak izmeu djelatne i prividne struje. Faktor faznog pomaka cos
je omjer djelatne i jalove struje:

32

faznog napona, a diode D2, D4 i D6 tijekom negativne poluperiode. Vremenski intervali

voenja dioda gornje i donje skupine su meusobno fazno pomaknuti za estinu periode (60
el.). Uvijek vodi jedna dioda iz gornje skupine i jedna dioda iz donje skupine. Na diodama
koje ne vode je zaporni napon.
Izlazni napon je razlika napona gornje i donje skupine dioda (uA uB). Srednja vrijednost
izlaznog napona tog diodnog ispravljaa u trofaznom mosnom spoju je 1,35Uef, gdje je Uef
efektivna vrijednost linijskog napona.
cos

IW
IS

(1.19)

Moe se takoer izraziti omjerom djelatne i prividne snage:

cos

P
S

(1.20)

Naziv 'prividna snaga' kae da samo dio prividne struje daje snagu, tj. samo djelatna struja
IW.
Sl. 1.26.: Veza izmeu djelatne, jalove i prividne struje
g) Nazivna brzina vrtnje motora je brzina vrtnje motora pri nazivnom naponu, nazivnoj
frekvenciji i nazivnom optereenju.
h) Elektriki motori projektiraju se za razliite vrste hlaenja. Vrste hlaenja oznauju se
prema meunarodnoj preporuci IEC Publication 34-6. Prema ovim preporukama, tablica 1.2
daje kodna slova za razliite vrste hlaenja motora. Izbor vrste hlaenja motora ovisi o
primjeni i o mjestu montae.
Tablica 1.4.: Vrste hlaenja motora prema meunarodnoj preporuci IEC Publication 34-6
IC 01
Samoventilacija,
unutranjost motora se izravno hladi okolnim zrakomIC 17
Vanjska ventilacija,
motor s prigraenim ventilatorom za dovod zrakaIC 06
Vanjska ventilacija,
motor sa zasebnim dovodom zraka (?)IC 37
Vanjska ventilacija,
motor s zasebnim dovodom i odvodom zraka (?)

33

Sl.. 2.5.: Neupravljivi punovalni ispravlja u trofaznom mosnom spoju

Sl. 2.6.: Izlazni napon neupravljivog punovalnog ispravljaa u trofaznom mosnom spoju
b) Upravljivi ispravljai

i) Elektriki motori projektiraju se za razliite vrste ugradnje. Vrste ugradnje oznauju se

prema meunarodnoj preporuci IEC Publication 34-7. Potpuna oznaka ugradnje se sastoji od
osnovne oznake IM i etiriju brojki. U tablici 1.5 dane su neke najee oznake.
Tablica 1.5.: Naini ugradnje motora prema meunarodnoj preporuci IEC Publication 34-7
Strojevi s leajnim titovima, horizontalna izvedbaMontaaTumaenje
Kratica u skladu sLeajni titStator
(kuite)Osnovna izvedbaPrivrenje
stopalimamontaa

ili montaaDIN 42950DIN IEC 34-7 (?)kod Ikod IIB 32 titasa

na postolje2 titasa stopalimas prirubni-commontaa na postolje s velikom

prirubnicom2 titasa stopalimas

prirubni-commontaa

prirubni-commontaa na postolje s malom prirubnicom2 titabez stopalimas

s velikom prirubnicom2 titas nogamamontaa B3; ako ustreba leajni titovi su

zaokrenuti za 900 montaa na zidno postolje, lijevo od pogonske strane

j) Na temelju podataka na natpisnoj ploici mogu se izraunati i neki drugi podaci. Nazivni
moment motora iznosi:
T

9550 P 9550 15

49 Nm
n
2910

Djelotvornost motora je omjer nazivne snage (snaga na osovini) i djelatne snage mree:

P
15000

0,87
3 UI cos
3 380 29 0,90

Klizanje se moe izraunati iz nazivne brzine vrtnje i frekvencije. Budui da je nazivna

brzina nn = 2910 min1, motor je dvopolni, a sinkrona brzina n0 = 3000 min1. Slijedi klizanje
izraeno zaostajanju brzini vrtnje za sinkronom brzinom:
ns n0 nn 3000 2910 90 min -1

Ili u postocima:

34

Slino kao poluvodika dioda, klasini tiristor proputa struju samo u jednom smjeru, od
anode (A) ka katodi (K). Od diode se razlikuje po treoj, upravljakoj elektrodi (engl. gate).
Da bi tiristor proveo na njegovu upravljaku elektrodu potrebno je dovesti napon vei od
napona na katodi (tj. treba injektirati struju u strukturu tiristora). Tek tada tiristor provede.
Nakon to je proveo, za odravanje struje vie nije potrebno postojanje struje upravljake
elektrode. Tiristor vodi sve dok struja koja kroz njega protjee ne padne na nulu.

ns
90

0,03 3 %
n0 3000

Naravno, katalog motora sadri sve podatke s natpisne ploice. Neki podaci, koji nisu na
natpisnoj ploici, dani su u tablici 1.4. itamo: Struja pokretanja Ia motora snage 15 kW je
6,2 puta vea od nazivne struje IN , tj. Ia = 29 x 6,2 = 180 A. Moment pokretanja Ta je 1,8
puta vei od nazivnog momenta, tj. Ta =1,8 x 49 = 88 Nm. Taj moment pokretanja zahtijeva
struju pokretanja od 180 A. Maksimalni moment motora Tk (moment prekretanja) je dva puta
vei od nazivnog momenta, tj. Tk = 2 x 49 = 98 Nm.
Konano, na natpisnoj ploici nalazi se moment tromosti i masa motora. Moment tromosti
upotrebljava se pri proraunu momenta ubrzanja. Masa Teina moe biti potrebna u vezi s
transportom i ugradnjom.
Neki proizvoai ne objavljuju podatak o momentu tromosti J (kgm2), ve umjesto njega
podatak o zamanom momentu WR2 (Nm2).Veza izmeu momenta tromosti i zamanog
momenta je:
J

WR 2
4 g

(1.21)

gdje je g ubrzanje sile tee.

Tablica 1.6.: U katalogu ima vie podataka nego na natpisnoj ploici motora
Tip motora
Snaga,
kWNazivni radMoment tromosti, kgm2Teina, kgbrzina vrtnje, min1djelotvor-nost, %cosstruja kod 380 V,
A160 MA112900860,8725160 M152910880,9029160 L18,52930880,9033

35

Tok struje od anode ka katodi kroz klasini tiristor se ne moe prekinuti strujom upravljake
elektrode. No, pored ovakvih klasinih tiristora, postoji i tzv. geitom isklopivi tiristor (engl.
gate turn off thyristor, GTO) kroz koji je mogue prekinuti struju, i prije nego ona prirodnim
putem padne na nulu, dovoenjem na upravljaku elektrodu napona manjeg od napona na
katodi (tj. treba izvlaiti struju iz strukture tiristora). Klasini tiristori se upotrebljavaju u
ispravljaima, te u napojnom mreom komutiranim izmjenjivaima vrlo velikih snaga (veih
od 1000 kW).
Sl. 2.7.: Simbol tiristora a) i naelo rada tiristora b)
Sl. 1.27.: Moment i struja motora
1.1.13. Vrste optereenja
Motor je u ustaljenom stanju, ako je moment na osovini motora jednak momentu tereta. U
tom sluaju moment i brzina vrtnje su konstantni.
Karakteristike motora i radnog stroja daju ovisnost momenta ili snage o brzini vrtnje.
Karakteristike momenta motora ve su raspravljene. Karakteristike momenta radnog stroja
mogu se podijeliti u etiri skupine. U prvu skupinu (1) spadaju strojevi za namatanje ili
odmatanje materijala uz zatezanje. Ova skupina ukljuuje npr. strojeve za namatanje papira
te plastinih ili aluminijskih folija. U drugu (2) spadaju npr. konvejeri s tekuom vrpcom,
razliite dizalice, pumpe za potiskivanje i alatni strojevi. U treu skupinu (3) spadaju npr.
kotrljae, strojevi za izglaivanje povrina i strojevi za procesnu industriju, a u etvrtu (4)
strojevi na naelu centrifugalne sile, npr. centrifuge, centrifugalne crpke i ventilatori.
Ustaljeno stanje se postie kada su moment motora i moment radnog stroja jednaki, slika
1.29. Krivulja momenta motora i krivulja momenta radnog stroja sijeku se u toki B. Radna
toka B dobro odabranog motora mora biti to blie toki N koja oznauje nazivno
optereenje motora dano na njegovoj natpisnoj ploici.
Dodatni moment mora postojati u cijelom podruju brzina vrtnje, od mirovanja do sjecita
momentne karakteristike tereta s momentnom karakteristikom motora. U protivnom, rad
postaje nestabilan, a ustaljeno se stanje moe uspostaviti kod premale brzine vrtnje. Jedan od
razloga je i premalen dodatni moment potreban za ubrzavanje.

36

Kod tiristorskih ispravljaa umjesto dioda su tiristori. Kut upravljanja izraava se u

stupnjevima i predstavlja vremensko odgaanje uklapanja tiristora prema najranijem
moguem trenutku njegovog uklapanja (tj. prema trenutku u kojem bi provela odgovarajua
dioda diodnog ispravljaa, taj trenutak kod punoupravljivog ispravljaa u trofaznom mosnom
spoju je kod 30o el. nakon prolaza faznog napona kroz nulu).

Za radne strojeve u skupinama (1) i (2) posebice je vano razmotriti uvjete pokretanja. Te
vrste tereta mogu imati moment pokretanja podjednak momentu pokretanja motora. Ako je
moment pokretanja tereta vei od momenta pokretanja motora, motor se ne moe pokrenuti,
pa treba uzeti motor vee snage.
Sl. 1.28.: Tipine karakteristike tereta
Sl. 1.29.: Za ubrzanje motor treba dodatni moment
Sl. 1.30.: Za pokretanje motora moe biti potreban veliki potezni moment

1.2. Sinkroni motori

Konstrukcija statora sinkronog i asinkronog motora je u naelu jednaka. Rotor sinkronog
motora (naziva se i polni kota) ima istaknute magnetske polove, a moe se izgraditi ili sa
stalnim magnetima (manji motori) ili s elektromagnetima. Rotor ima dva para ili vie pari
polova. Stoga se moe konstruirati i za male brzine vrtnje.
Sinkroni se motor ne moe pokrenuti samo prikljuenjem na napojnu mreu. Uzroci su
tromost i velika brzina vrtnje okretnog magnetskog polja. Zato se rotor mora dovesti u
sinkronizam s okretnim magnetskim poljem. Za velike motore sinkronizacija se obino radi s
malim motorom (tzv. zagonski motor ili poni-motor) ili s frekvencijskim pretvaraem.
Izuzetak su mali motori koji obino imaju namot za pokretanje (tzv. priguni namot) koji
djeluje na istom naelu kao i rotor kaveznog motora.

37

Sl. 2.8.: Punoupravljivi ispravlja u trofaznom mosnom spoju

Sl. 2.9.: Izlazni napon punoupravljivog ispravljaa u trofaznom mosnom spoju
Prednost upravljivih nad neupravljivim ispravljaima je mogunost njihovog prelaska u
izmjenjivaki nain rada, ako kut upravljanja postane vei od 90o el. (u idealnom sluaju).
Time ispravlja postaje izmjenjiva, a istosmjerni krug predaje energiju napojnoj mrei.
Nakon pokretanja, motor se okree sinkrono s okretnim poljem. Ako se motor optereti, kutna
udaljenost izmeu polova rotora i vektora indukcije okretnog polja raste. Rotor zaostaje za
okretnim poljem za tzv. kut optereenja , tj. za kut mjeren od poloaja rotora neoptereenog
motora.
Sinkroni motori imaju konstantnu brzinu vrtnje, neovisnu o optereenju. Ako je optereenje
preveliko, tj. ako je sila optereenja vea od privlane sile izmeu rotora i okretnog
magnetskog polja, rotor ispadne iz sinkronizma i motor stane. Upotrebljavaju se npr. u
pogonima gdje nekoliko mehanikih ureaja mora raditi sinkrono.
Sl. 1.31.: Rotor sa stalnim magnetima sinkronog stroja
Sl. 1.32.: Sinkroni motor s istaknutim polovima: a) rotor, b) moment
Sl. 1.33.: Kut optereenja i ovisnost momenta o kutu optereenja

1.3. Reluktantni motori

Reluktantni motori imaju jednostavan kavezni namot, zato su robustni, pouzdani, jednostavni
za odravanje, ne stvaraju radiofrekvencijske smetnje i relativno jeftini. Nedostatak im je
veliko induktivno optereenje napojne mree i mala djelotvornost. Zbog male djelotvornosti
reluktantni motori upotrebljavaju se u industriji do snage od ~15 kW.
Sl. 1.34.: Reluktantni motor: a) rotor, b) momentna karakteristika

38

Srednja vrijednost izlaznog napona tog tiristorskog ispravljaa u trofaznom mosnom spoju je
1,35U ef cos , gdje je Uef efektivna vrijednost linijskog napona.

Upravljivi ispravljai omoguuju slanje energije koenja iz istosmjernog meukruga

frekvencijskog pretvaraa u napojnu izmjeninu mreu. Nadalje, upravljivi ispravljai
omoguuju usporeno nabijanje elektrolitskih kondenzatora u istosmjernom meukrugu bez
dodatnih sklopova koji obino idu uz neupravljive ispravljae.

1.3.1. Konstrukcija
Stator trofaznog izmjeninog reluktantnog motora u naelu je jednak statoru trofaznog
kaveznog asinkronog motora. Broj istaknutih polova rotora jednak je broju polova statora.
Polovi rotora izrauju se glodanjem ili sjeenjem utora po obodu paketa eljeznih limova,
slika 1.34a. Magnetski otpor (reluktancija) mijenja se du oboda rotora; najmanji je na
mjestima polova, a najvei na mjestima utora. Utori su ispunjeni materijalom koji tvori
jednostavni kavezni namot.
Trofazni izmjenini reluktantni motori zalijeu se poput obinih kaveznih asinkronih
izmjeninih motora do blizu sinkrone brzine. Naravno, da bi dolo do zaleta, tijekom zaleta
moment motora mora biti vei od momenta tereta. Potezna struja je razumljivo neto vea, a
potezni moment neto manji od usporedivog kaveznog motora (zbog veeg zranog raspora
u podruju utora). Kada rotor skoro postigne brzinu vrtnje okretnog magnetskog polja,
magnetska veza statorskog okretnog polja i rotorskog magnetskog polja daje moment
sinkronizacije koji prebaci motor u sinkronizam. Nakon tog procesa sinkronizacije, rotor se
vrti sinkronom brzinom (tj. brzinom vrtnje okretnog magnetskog polja, ta brzina ovisi o
broju pari polova i o frekvenciji napojne mree). U sinkronizmu reluktantni motor ima
karakteristike sline standardnom sinkronom motoru, no moment je znatno manji od
momenta usporedivog sinkronog motora (jer nema istosmjernu uzbudu).
Sinkroni reluktantni motor radi na istom naelu kao sinkroni motor. Kao to u sinkronom
motoru statorsko okretno polje djeluje na rotorske polove, tako u reluktantnom motoru
statorsko okretno polje pokuava privui rotor u podruju istaknutih polova. Magnetski otpor
na mjestima istaknutih polova je manji nego na mjestima utora zbog manjeg zranog
raspora. Sinkroni moment stvara zatvaranje magnetskog toka kroz manji magnetski otpor.

39

U usporedbi s neupravljivim ispravljaima, upravljivi ispravljai optereuju napojnu mreu

veim viim harmonicima struje ako je vrijeme voenja tiristora kratko i veom jalovom
komponentom struje ako je kut upravljanja > 0.

2.3. Istosmjerni meukrug

Kut optereenja je kut za koji istaknuti rotorski pol zaostaje za statorskim okretnim poljem.
Kada nastupi preoptereenje dolazi do tzv. njihanja faze i asinkronog rada (motor se vrti
poput asinkronog motora s brzinom vrtnje ovisnom o optereenju), slika 1.34b. Kada
moment optereenja postane manji od sinkronizirajueg momenta, motor se vrati u
sinkronizam. Ako, meutim, moment optereenja postane vei od asinkronog momenta
prekretanja, motor se zaustavi.
Reluktantni motori imaju relativno veliko statorsko rasipanje, jer im je zrani raspor povean
u podruju utora na obodu rotora. Zato reluktantni motori optereuju mreu velikom
induktivnom jalovom snagom. To vodi na mali faktor snage u nazivnom radu (0,4...0,5).
Optereenje napojne mree jalovom snagom mora se uzeti u obzir kod projektiranja
elektromotornih pogona s reluktantnim motorima.
Trofazni reluktantni motori uglavnom se upotrebljavaju u primjenama kod kojih se obavlja
vie radnji istodobno, u primjenama kod kojih brzina vrtnje sviju osovina mora biti jednaka i
kod kojih bi upotreba jednog motora s mehanikim prijenosom do svake osovine bila teko
izvediva ili preskupa. Primjeri takvih primjena su pogoni strojeva za predenje te pogoni crpki
i konvejerskih sustava.
5
6

Frekvencijski pretvara je skraeni naziv od pretvara napona i frekvencije.

Sinusoidalni valni oblik nalii na sinusni, a sinusni valni oblik slijedi matematiku funkciju sinus.

U ibenskom TLM-u (Tvornica lakih metala), u pogonu pree na kraju valjakog stana, se nalazi jedan
ciklopretvara nazivne snage 8 MW (proizvoa: ABB).
8

Kroz asinkroni motor napajan izmjeninim naponom eljastog valnog oblika tee gotovo sinusna struja.
Naime, to je broj impulsa u paketu vei (tj. to je sklopna frekvencija vea), to su vii harmonici udaljeniji od
osnovnog harmonika. Budui da je asinkroni motor induktivno troilo, valni oblik statorske struje je gotovo
sinusan.

40

Istosmjerni meukrug slui za pohranu elektrine energije. Iz njega motor uzima elektrinu
energiju preko izmjenjivaa. Ovisno o rjeenju ispravljaa i izmjenjivaa, tri su naela
gradnje istosmjernog meukruga.
a) Strujni meukrug (izmjenjivai s utisnutom strujom)
Kod frekvencijskog pretvaraa sa strujnim meukrugom, istosmjerni meukrug se sastoji od
velike prigunice, a ispravlja je uvijek upravljiv. Kombinacija upravljivog ispravljaa i
prigunice tvori promjenjivi strujni izvor. Teret motora odreuje vrijednost napona motora.
Prednost tog meukruga je u tome to se energija koenja moe vraati u napojnu
izmjeninu mreu bez dodatnih komponenti.
Sl. 2.10.: Strujni istosmjerni meukrug s promjenjivim naponom napajanja
b) Naponski meukrug (izmjenjivai s utisnutim naponom)
Kod frekvencijskog pretvaraa s naponskim meukrugom, istosmjerni meukrug je
niskopropusni filtar (sastoji se od prigunice i kondenzatora), a ispravlja moe biti ili
neupravljiv ili upravljiv. Filtar smanjuje valovitost izlaznog napona ispravljaa UZ1. U
sluaju neupravljivog ispravljaa ulazni napon izmjenjivaa UZ2 je priblino konstantan, a u
sluaju upravljivog ispravljaa UZ2 se moe po volji mijenjati.
Mijenjanje napona UZ2 moe se postii i kombinacijom neupravljivog ispravljaa i opera
ispred filtra, slika 2.12. operski tranzistor periodiki uklapa i isklapa, pa je na izlazu filtra
srednja vrijednost napona:
UV U

t on
t on t off

(2.1)

Upravljaki sklop usporeuje napon iza filtra UV s referentnim naponom. Ako postoji razlika
poveava ili smanjuje relativno vrijeme voenja (tzv. faktor upravljanja opera) ton/toff
9

Pored frekvencijskih pretvaraa koji se napajaju iz niskonaponske mree, danas postoje i pretvarai koji se
mogu napajati i srednjim naponom (3 kV, 6 kV, 10 kV itd.) te pretvarai koji se mogu napajati iz istosmjerne
mree.
10

Vrijedi za Europu. U Sjevernoj Americi, Kanadi i nekim drugim dravama frekvencija izmjenine mree je
60 Hz.
11
Odavde slijedi odgovor na pitanje: to se zbiva s radom ispravljaa koji se napaja iz trofazne napojne mree
kada izgubi jednu fazu tog napona.

41

tranzistora, slika 2.13. Poredna dioda D osigurava put struji u intervalu kada je tranzistor
isklopljen. U protivnom nastao bi opasni prenapon na prigunici filtra.
Sl. 2.11.: Naponski istosmjerni meukrug s promjenjivim a) i konstantnim b) naponom
napajanja
Sl. 2.12.: Naponski istosmjerni meukrug reguliranim naponom napajanja pomou
operskog tranzistora
Sl. 2.13.: Naelo regulacije napona napajanja istosmjernog meukruga operskim
tranzistorom. U stanju 2 srednja vrijednost napona je vea nego u stanju 1.
Istosmjerni meukrug, osim osnovne funkcije filtriranja, ima i sljedee funkcije: odvaja
izmjenjiva od ispravljaa, smanjuje strujne harmonike napojne mree i omoguuje udarnu
preopteretivost pretvaraa na raun pohranjene energije.
U istosmjerni meukrug pretvaraa ugrauju se elektrolitski kondenzatori velikog kapaciteta
(od nekoliko stotina do nekoliko tisua mikrofarada), a malog nadomjesnog serijskog otpora
(reda vrijednosti 10 m ili manje). Ako bi se pretvara iji je ispravlja zakljuen ovakvim
kondenzatorima prikljuio izravno na izmjeninu napojnu mreu od 3x400 V, 50 Hz
(maksimalna vrijednost ovog napona je

400

2 566

V, kroz ispravlja i kondenzatore bi

potekla nedopustivo velika struja. Ako i ne bi trenutano prouzroila pregaranje

kondenzatora, ovakva struja bi im sigurno skratila ivotni vijek i mogui broj ukapanja
pretvaraa na svega nekoliko puta. Zbog zagrijavanja i isparivanja elektrolita moe doi i do
eksplozije kondenzatora. Pored kondenzatora mogle bi stradati i druge komponente u
pretvarau.
Za ogranienje struje nabijanja kondenzatora ugrauju se u pretvarae, izmeu ispravljaa i
istosmjernog meukruga, otpornici. Nakon to se kondenzatori nabiju na radni napon,
poseban sklop (koji mjeri napon u istosmjernom meukrugu) ukapa relej koji svojim
kontaktom kratko spoji otpornik da ne bi u trajnom radu gubici na otporniku smanjili
djelotvornost pretvaraa. U otpornicima nastaju kod ukapaanja pretvaraa na napojnu
izmjeninu mreu gubici zbog kojih je uestalost ukapanja ograniena najee na jedan do
dva puta u minuti (a ponekad i rjee, da bi se otpornik stignuo ohladiti do slijedeeg

42

ukapanja). Naime, odabiru se otpornici koji nisu preveliki da ne bi u pretvarau zauzimali

previe mjesta i da ne bi previe podigli njegovu cijenu. Osim toga ne postoji niti jedan
valjan razlog zbog kojeg bi pretvarae trebalo ee od jednom u minuti ukapati na mreu .
Ako bi se zabunom napon napajanja prikljuio na izlaz pretvaraa, preko izmjenjivaa 12 koji
se nalazi na izlazu pretvaraa, zbog nepostojanja otpornika za ogranienje struje nabijanja
kondenzatora, potekla bi nedopustivo velika struja, te bi se desila katastrofa o kojoj smo
upravo malo ranije govorili. Zato, budite oprezni kod prikljuivanja napona napajanja!

2.4. Izmjenjiva
Gledajui tok energije od prikljuka na napojnu izmjeninu mreu do prikljuka izmjeninog
motora, izmjenjiva je posljednji uinski pretvaraki sklop frekvencijskog pretvaraa prije
motora. On zavrno prilagouje izlazni napon frekvencijskog pretvaraa izmjeninom
motoru.
Izmjenini motor izravno prikljuen na napojnu mreu ima idealne radne uvjete samo u
nazivnoj radnoj toki. No, izmjenini motor prikljuen na napojnu mreu preko
frekvencijskog pretvaraa ima optimalne radne uvjete u cijelom podruju namjetanja brzine
vrtnje neovisno o optereenju na osovini motora. Odreivanjem amplitude 13 i frekvencije
izlaznog napona frekvencijski pretvara odrava optimalno magnetiziranje motora kod svih
brzina vrtnje.
Izmjenjiva se moe napajati iz istosmjernog meukruga na nekoliko naina:
istosmjernom strujom promjenjive amplitude,
istosmjernim naponom promjenjive amplitude ili
istosmjernim naponom konstantne amplitude.
12

U izmjenjivau svaki tranzistor ima antiparalelno spojenu diodu (kolektor tranzistora spojen je s katodom
diode), slika 2.15. Ove diode tvore neupravljivi ispravlja u mosnom spoju. Kod prikljuenja izmjeninog
napona na izlaz pretvaraa ovaj ispravlja se ponaa jednako kao i ispravlja na ulazu pretvaraa! Pri tom u
kondenzatore istosmjernog meukruga tee nedopustivo velika struja.
13

Obino je dovoljno promatrati samo osnovni harmonik izlaznog napona. Zato se pod amplitudom izlaznog
napona podrazumijeva amplituda osnovnog harmonika izlaznog napona.

43

U svakom sluaju, izmjenjiva odreuje frekvenciju izlaznog napona. Amplituda izlaznog

napona moe se podeavati ili izmjenjivaem ili istosmjernim meukrugom. Frekvenciju
izlaznog napona treba mijenjati tako da je omjer amplitude i frekvencije konstantan.
Primjerice, za napon 400 V, 50 Hz taj omjer je V/f = 8; dakle, ako se smanji frekvencija dva
puta, da bi se odrao navedeni omjer, mora se i napon smanjiti dva puta. Ako su struja ili
napon istosmjernog meukruga promjenjivi, izmjenjiva samo odreuje frekvenciju izlaznog
napona. Ako je napon istosmjernog meukruga konstantan, izmjenjiva odreuje i amplitudu
i frekvenciju izlaznog napona.
Sl. 2.14.: Klasini izmjenjiva s promjenjivim naponom strujnog meukruga. Spaja se na
istosmjerni meukrug prema slici 2.10.
Sl. 2.15.: Izmjenjiva s utisnutim promjenjivim ili konstantnim naponom. Utjecaj sklopne
frekvencije na valni oblik struje motora.
Sl. 2.16.: Naelo modulacije amplitude a) i irine b) impulsa
Komponentna baza svih izmjenjivaa je uvijek ista, iako rade ne razliite naine. Glavne
komponente su upravljivi poluvodiki ventili koji se kod trofaznih izmjenjivaa nalaze u tri
para grana trofaznog mosnog spoja. Danas su upravljivi poluvodiki ventili tranzistori, a
nekada su to bili tiristori. Sklopna frekvencija tiristora je najvie oko 2 kHz, IGBT-a oko 20
kHz, a radna frekvencija izmjenjivaa odabire se u podruju 0,3...20 kHz. Tranzistori se
upravljaju signalima iz upravljakog sklopa.
Danas se u izmjenjivaima upotrebljavaju bipolarni (LTR14) i unipolarni tranzistori (MOS15)
te najvie tranzistori s izoliranom upravljakom elektrodom (IGBT 16). To su punoupravljivi
poluvodiki ventili, oni u eljenom trenutku mogu uklopiti i isklopiti struju. Tiristori su
poluupravljivi poluvodiki ventili; oni u eljenom trenutku mogu uklopiti struju, a za
isklapanje potrebni su posebni tzv. komutacijski krugovi.
2.4.1. Izmjenjivai s promjenjivim naponom strujnog meukruga
14

njem. Leistungstransistor
engl. metal oxide semiconductor
16
engl. insulated gate bipolar transistor
15

44

Klasini izmjenjiva se u osnovi sastoji od est dioda, est tiristora i est kondenzatora, slika
2.1417. Kondenzatori slue za isklapanje tiristora (tzv. komutacijski kondenzatori). Njihov se
kapacitet odabire prema nazivnoj snazi motora. Diode sprjeavaju izbijanje komutacijskih
kondenzatora putem motora.
Linijske struje su kvazipravokutnog valnog oblika i meusobno su fazno pomaknute za 120 0
el., pa okretno magnetsko polje skokovito rotira eljenom frekvencijom. Iako je fazna struja
motora kvazipravokutna, napon na motoru je gotovo sinusni (u trenucima uklapanja i
isklapanja tiristora nastaju prenaponi).
2.4.2. Izmjenjivai s promjenjivim ili konstantnim naponom naponskog meukruga
U osnovi sastoje se od est istovjetnih poluvodikih sklopki, slika 2.15. Bez obzira na
upotrijebljeni punoupravljivi poluvodiki ventil, naponsko-strujni odnosi se ne mijenjaju.
Punoupravljivi poluvodiki ventili uklapaju i isklapaju djelovanjem signala iz upravljakog
sklopa. Brojni su modulacijski postupci kojima se dobiva eljeni valni oblik izlaznog
napona.
U sluaju modulacije amplitude impulsa (PAM18) istosmjerni napon na ulazu u izmjenjiva
je promjenjiv. Naponom upravljani oscilator odreuje frekvenciju izlaznog napona.
U sluaju modulacije irine impulsa (PWM19) istosmjerni napon na ulazu u izmjenjiva
je konstantan. Svaki poluval izlaznog napona sastoji se od niza impulsa. Mijenjanjem
irine impulsa mijenja se amplituda osnovnog harmonika izlaznog napona, a
mijenjanjem polariteta impulsa njegova frekvencija.

U modulacije irine impulsa spada i sinusna modulacija irine impulsa (sinusni PWM).
Kod te modulacije sklopne trenutke odreuje sjecite trokutnog napona i sinusnog

17

Taj izmjenjivaki sklop otiao je u povijest. Bio je aktualan dok jo nije bilo tranzistora dovoljne naponske i
strujne opteretivosti. Detaljno je objanjen na str. 694702 u knjizi Power Electronics autora Vedama
Subrahmanyama (John Wiley & Sons, 1996.).
18
engl. pulse-amplitude modulation, PAM
19
engl.: pulse-with-modulation, PWM

45

referentnog napona. Druge napredne modulacije irine impulsa su Danfossove

modulacije VVC i VVCplus (v. odsjeke 2.5.x i 2.5.y).

2.4.3. Tranzistori
Svi tranzistori (MOSFET20, IGBT i LTR, tablica 2.1) imaju relativno male sklopne gubitke,
pa im je granina radna frekvencija dosta velika. Poveanjem sklopne frekvencije smanjuje
se magnetska buka motora21 zbog impulsnog magnetiziranja. Druga prednost poveanja
sklopne frekvencije je bolje priblienje struje motora sinusoidi to je vea sklopna
frekvencija, to je struja motora sinusoidalnija, slika 2.17, pa su manji gubici u motoru. No, s
poveanjem sklopne frekvencije rastu sklopni gubici u tranzistorima (zagrijavanje
izmjenjivaa) i periodiki prenaponi na motoru. Dakle, izbor sklopne frekvencije temelji se
na kompromisu izmeu gubitaka u motoru, gubitaka u izmjenjivau i magnetske buke.
Visokofrekvencijski tranzistori mogu se svrstati u tri glavne skupine: u bipolarne (LTR), u
unipolarne (MOSFET) i u tranzistore s izoliranom upravljakom elektrodom (IGBT).
Tablica 2.01 ukazuje na glavne razlike izmeu MOSFET-a, IGBT-a i LTR-a. Danas se
najvie koristi IGBT, jer objedinjuje dobra upravljaka svojstva MOSFET-a i veliku strujnu
opteretivost LTR-a. Veoma je pogodan za izgradnju suvremenih frekvencijskih pretvaraa
ima dobru strujnu opteretivost, dobre frekvencijske karakteristike i male zahtjeve na pobudni
stupanj. Osim toga, proizvodi se u odgovarajuem rasponu naponske i strujne opteretivosti.
Obino se dva IGBT-a s antiparalelnim diodama i pobudni stupnjevi stavljaju u jedno
kuite; to je tzv. inteligentni uinski modul22. Ako se samo uinske komponente nalaze u
jednom kuitu, onda je to tzv. zaliveni modul.
Tablica 2.1.: Usporedba uinskih tranzistora (koji se upotrebljavaju u sklopkama
izmjenjivaa)
Poluvodiki ventil
Svojstva

MOSFET
(tranzistor s uinkom
polja)

IGBT
(bipolarni tranzistor
s izoliranom upravljakom
elektrodom)

LTR
(bipolarni tranzistor)

Simbol
20

engl. metal oxide semiconductor field effect transistor

Magnetsku buku motora stvara vibriranje limova i magnetostrikcija.
22
engl. intelligent power module, IPM
21

46

Raspored P- i N-slojeva

PREUZETI SLIKU IZ
KNJIGE (uz korekcije)

PREUZETI SLIKU IZ
KNJIGE

NACRTATI NOVU
SLIKU

Strujna opteretivost
pad napona
gubici

veliki
veliki

mali
mali

mali
mali

Naponska opteretivost

niska

visoka

srednja

kratko
kratko
beznaajni

srednje
srednje
srednji

srednje
dugo
veliki

mala
napon

mala
napon

velika
struja

Sklopna svojstva
vrijeme uklapanja
vrijeme isklapanja
gubici
Pobudni stupanj
snaga
upravljaka veliina

Sl. 2.17.: Utjecaj radne frekvencije izmjenjivaa na valni oblik struje motora
Sl. 2.18.: Sklopna snaga i frekvencijsko podruje poluvodikih uinskih tranzistora

2.5. Vrste modulacije

2.5.1. Modulacija amplitude impulsa (PAM)
Modulacija amplitude impulsa se upotrebljava u frekvencijskim pretvaraima s istosmjernim
meukrugom s promjenjivim naponom (v. sl. 0.2).
Upravljanje amplitudom. Postie se mijenjanjem njegovog ulaznog napona, slika 2.19.
Upravljivi ispravlja ili kombinacija neupravljivog ispravljaa i istosmjernog silaznog
pretvaraa slui za mijenjanje ulaznog napona izmjenjivaa. Regulacijski sklop upravlja
uklapanjem i isklapanjem tranzistora u silaznom pretvarau. Omjer voenja i nevoenja
tranzistora ovisi o referentnom ili ulaznom signalu (namjetena vrijednost) i o mjerenom
signalu na kondenzatoru (stvarna vrijednost). Regulator izjednauje razliku izmeu
referentnog i mjerenog signala. Prigunica i kondenzator smanjuju valovitost izlaznog
napona istosmjernog silaznog pretvaraa.
Sl. 2.19.: Regulacija napona napajanja izmjenjivaa istosmjernim silaznim pretvaraem (tzv.
operom) u istosmjernom meukrugu

47

Upravljanje frekvencijom. Kod frekvencijskih pretvaraa s naponskim istosmjernim

meukrugom mijenjanje frekvencije izlaznog napona postie se mijenjanjem osnovne
periode okidnih impulsa, slika 2.20. Frekvencija (tj. trajanje periode) se moe mijenjati na
dva naina:
izravno ulaznim signalom, ili
istosmjernim naponom koji je razmjeran ulaznom signalu.
Sl. 2.20.: Upravljanje frekvencijom izlaznog napona izmjenjivaa s naponskim istosmjernim
meukrugom
2.5.2. Modulacija irine impulsa (PWM)
Metoda modulacije irine impulsa je danas najrairenija metoda dobivanja trofaznog napona
eljene promjenjive amplitude i frekvencije. Metoda se sastoji u tome da se izmjenini
izlazni napon generira uklapanjem i isklapanjem istosmjernog ulaznog napona ( 2 U mreze
, gdje je Umree efektivna vrijednost linijskog napona mree) po odreenom sklopnom
rasporedu23. Mijenjanjem irine impulsa i razmaka izmeu impulsa moe se mijenjati
amplituda osnovnog harmonika izlaznog napona.
Tri su glavne inaice PWM-modulacije kojima se odreuje sklopni raspored PWMizmjenjivaa:
sinusna modulacija irine impulsa24,
sinkrona modulacija irine impulsa25 i
asinkrona modulacija irine impulsa26.
2.5.3. Sinusna modulacija irine impulsa (sinusni PWM)
Zasniva se na sinusnom modulacijskom naponu uS. Perioda sinusnog modulacijskog napona
odgovara eljenoj osnovnoj periodi izlaznog napona. Kod trofaznog izmjenjivaa,
modulacijski naponi pojedinih izlaza uS1, uS2 i uS3 su fazno meusobno pomaknuti za 120o el.
23

engl. switching pattern

engl. sine-controlled PWM
25
engl. synchronous PWM
26
engl. asynchronous PWM
24

48

Modulacijski naponi superponiraju se na trokutni napon U, slika 2.22. U sjecitima

sinusnog modulacijskog napona i trokutnog napona sklopke izmjenjivaa ili uklapaju ili
isklapaju. Sjecita modulacijskog i trokutnog napona detektiraju se elektronikim sklopom
na upravljakoj kartici. Kada trokutni napon postane vei od sinusnog, izlazni napon
skokovito padne od pozitivne vrijednosti na nulu; a kada postane manji od sinusnog
skokovito poraste od nule na pozitivnu vrijednost. Maksimalni izlazni napon izmjenjivaa
odreen je naponom istosmjernog meukruga.
Sl. 2.22.: Naelo sinusne modulacije irine impulsa (s dva sinusna referentna napona uS1 i
uS2)
Sl. 2.23.: Sinusna modulacija irine impulsa: izlazni napon PWM-izmjenjivaa sa srednjom
tokom u istosmjernom meukrugu
Izlazni napon PWM-izmjenjivaa sa srednjom tokom u istosmjernom meukrugu prikazuje
slika 2.23. Amplitude pozitivnih i negativnih impulsa su jednake i jednake su polovici
napona istosmjernog meukruga. Amplituda osnovnog harmonika izlaznog napona podeava
se mijenjanjem irine impulsa i njihovog razmaka. Smanjivanjem frekvencije izlaznog
napona razmak izmeu impulsa raste. Vremenski interval bez napona je predugaak, pa
motor radi nepravilno. Da bi se to izbjeglo, frekvencija trokutnog napona se podvostruuje
na niskim frekvencijama.
Tjemena vrijednost izlaznog faznog napona PWM-izmjenjivaa jednaka je polovici napona
Vd istosmjernog meukruga:
Viz m

Vd
2

(2.2)

Efektivna vrijednost izlaznog faznog napona iznosi:

Viz ef

Vd
2 2

(2.3)

Napon istosmjernog meukruga prikljuen na ispravlja u trofaznom mosnom spoju

priblino je jednak:
Vd Vul ef 2 3

(2.4)

49

gdje je Vul ef efektivna vrijednost ulaznog faznog napona. Prema tome, efektivna vrijednost
izlaznog faznog napona iznosi:
Viz ef

Vul ef 6
2 2

0,866 Vul ef

(2.5)

PWM-izmjenjiva sa sinusnom modulacijom irine impulsa moe dati najvie 86,6% napona
mree na koju je prikljuen (v. sl. 2.23). Primjerice, ako je napon mree 3 x 380 V, a nazivni
napon motora takoer 3 x 380 V, maksimalni izlazni napon tog izmjenjivaa je za 13 %
manji od nazivnog napona motora. Maksimalni izlazni napon se moe poveati smanjenjem
broja impulsa kada frekvencija prijee 45 Hz, no ova metoda dodavanja napona ima
sljedee nedostatke:
nestabilnost rada motora (zbog skokovitog mijenjanja napona motora) i
poveanje zagrijavanja motora (zbog poveanja sadraja harmonika).
Drugi nain rjeavanja problema premalog napona je upotreba, umjesto tri sinusna
modulacijska napona, drugih valnih oblika modulacijskih napona. Uobiajeni valni oblik
modulacijskog napona je napon koji se dobije superpozicijom sinusnog napona (poveanog
za 15,5 %) i njegovog treeg harmonika. Rezultira takav sklopni raspored poluvodikih
sklopki koji daje poveani izlazni napon. Upotrebljavaju se i drugi modulacijski naponi, npr.
trapezni i stepeniasti.
2.5.4. Sinkrona modulacija irine impulsa (sinkroni PWM)
Kod sinusne modulacije irine impulsa potrebno je nai optimum izmeu iskoritenja napona
istosmjernog meukruga i frekvencijskog spektra harmonika. Ako je frekvencija trokutnog
napona vrlo visoka prema modulacijskom naponu, ta dva napona smiju biti asinkrona (tj.
omjer njihovih frekvencija ne treba biti cijeli broj). Kod omjera frekvencija blizu 10 ili
manjeg nastaju smetajui harmonici, pa je nuno sinkronizirati trokutni i modulacijski
napon. Asinkronost trokutnog i modulacijskog napona mehaniki je analogna zazoru
zupanika. Zazor zupanika ne smeta, ako se dinamiki zahtjevi na pogon mali, tj. ako se
napon i frekvencija (U/f = konst.) mijenjaju sporo.
Osnovni problem sinusne modulacije irine impulsa je u odravanju optimalnog sklopnog
rasporeda (tj. trenutaka uklapanja i isklapanja poluvodikih sklopki) i to tonijeg faznog

50

pomaka izmeu izlaznih faznih napona u eljenom frekvencijskom podruju. Optimalni

sklopni raspored je onaj koji daje minimalni frekvencijski spektar harmonika. Mogue ga je
ostvariti samo u ogranienom frekvencijskom podruju; rad izvan tog frekvencijskog
podruja trai drugi sklopni raspored.
Sklopni trenuci poluvodikih sklopki izmjenjivaa obino se raunaju upotrebom
mikroprocesora. Svaka tvrtka ima svoju programsku podrka za raunanje sklopnih
trenutaka (zato u ovoj knjizi nije objanjena). Kod veih zahtjeva na irinu podruja
regulacije brzine vrtnje sklopni trenuci ne raunaju se pomou mikroprocesora, ve pomou
digitalnog sklopa, tzv. ASIC-a27 (u taj digitalni sklop ugraeno je znanje tvrtke).
2.5.5. Asinkrona modulacija irine impulsa (asinkroni PWM)
Zahtjev na smjer magnetskog polja i na brzinu odziva elektromotornog pogona (iskljuujui
servopogone) kod regulacije momenta i brzine vrtnje trofaznih izmjeninih motora zahtijeva
skokovito mijenjanje amplitude i faznog kuta izlaznog napona izmjenjivaa. Upotrebom
obine ili sinkrone modulacije irine impulsa ne moe se skokovito mijenjati amplituda i
fazni kut izlaznog napona izmjenjivaa.
Ovaj zahtjev moe se ispuniti upotrebom asinkrone modulacije irine impulsa. Kod
asinkrone modulacije, trokutni i modulacijski napon (tj. izlazni napon izmjenjivaa) nisu
sinkronizirani, kao to se obino radi u cilju smanjenja harmonika napona na motoru.
Dvije su glavne metode asinkrone modulacije irine impulsa:
asinkrona vektorska modulacija smjera magnetskog polja statora (SFAVM28) i
asinkrona vektorska modulacija s karakteristinim intervalom od 60o el. (60oAVM29).
a) Asinkrona vektorska modulacija smjera magnetskog polja statora (SFAVM)
SFAVM je metoda modulacije vektora u prostoru. Tom metodom modulacije mogue je po
volji skokovito mijenjati amplitudu i kut izlaznog napona izmjenjivaa izmeu sklopnih

27

engl. application specific integrated circuit, ASIC; integrirani sklop za posebnu namjenu, integrirani sklop
raen prema narudbi
28
engl. stator flow-orientated asynchronous vector modulation, SFAVM
29
engl. asynchronous vector modulation, AVM

51

trenutaka (drugim rijeima: asinkrono). Tako se postiu bolje dinamike karakteristike

pogona.
Glavni cilj SFAVM-modulacije je optimiranje statorskog magnetskog toka (kriterij:
minimalna valovitost momenta) upotrebom statorskog napona. Nedostaci konvencionalne
metode modulacije irine impulsa su: odstupanje amplitude i odstupanje kuta vektora
magnetskog toka. Ova odstupanja djeluju na okretno magnetsko polje (tj. na okretni
moment) u zranom rasporu motora i stvaraju valovitost okretnog momenta. Uinak
odstupanja amplitude je mali, a moe se jo vie smanjiti poveanjem sklopne frekvencije.
Uinak odstupanja kuta moe uzrokovati znatnu valovitost okretnog momenta. Odstupanje
kuta ovisi o sklopnom rasporedu, pa sklopni raspored treba tako izraunati tako da je
odstupanje kuta minimalno. Sklapanja izmeu osnovnih naponskih vektora zasnivaju se na
izraunu eljene trajektorije magnetskog toka statora.
Svaka grana trofaznog PWM-izmjenjivaa moe imati dva stanja: uklopljeno i isklopljeno.
Tri sklopke imaju 8 moguih sklopnih kombinacija (23), te prema tome izmjenjiva moe
generirati 8 osnovnih naponskih vektora na statorskom namotu motora. Kao to pokazuje
slika 2.24a, vrhovi osnovnih naponskih vektora 100, 110, 010, 011, 001 i 101 nalaze se u
vrhovima esterokuta. Vektori 000 i 111 su u sreditu esterokuta.
Sklopne kombinacije 000 i 111 dovode jednaki potencijal na sve tri izlazne stezaljke
izmjenjivaa ili pozitivan ili negativan iz istosmjernog meukruga, slika 2.24b. Glede
motora, stanje je slino kratkom spoju, na namote motora narinut je napon od 0 V.
b) Generiranje napona motora
U ustaljenom radu vrh naponskog vektora Ut opisuje krunu trajektoriju, slika 2.24. Duljina
naponskog vektora je mjera amplitude napona na motoru, a njegova brzina vrtnje jednaka je
frekvenciji napona na motoru. Napon na motoru generira se od srednjih vrijednosti kratkih
impulsa susjednih osnovnih naponskih vektora.
Danfossova SFVAM-modulacija irine impulsa ima, pored drugih, i sljedee osobine:
naponski vektor moe se upravljati bez odstupanja glede postavljene reference,
i po amplitudi i po kutu;

52

 sklopni raspored uvijek poinje s 000 ili 111, to omoguuje da svaki naponski
vektor generira od tri sklopna moda;
srednja vrijednost naponskog vektora dobiva se usrednjavanjem kratkih impulsa
susjednih osnovnih vektora kao i nulvektora 000 i 111.
Generiranje napona na motoru moe se protumaiti sljedeim primjerima ilustriranim
slikama 2.24 i 2.25. Na slici 2.24 postavljena referenca izlaznog napona je 50 %
maksimalnog napona. Izlazni napon generira se usrednjavanjem kratkih impulsa susjednih
osnovnih vektora u ovom sluaju 011 i 001 (?) te nulvektora 000 i 111. Na slici 2.25
postavljena referenca izlaznog napona je 100 % maksimalnog napona.
Sl. 2.24.: SFVAM-modulacija irine impulsa za napon amplitude 50% nazivnog napona
motora: a) postavljena referenca izlaznog napona, b) stvaranje idealnog naponskog vektora
PWM-modulacijom upotrebom dva susjedna osnovna naponska vektora, c) vremenska
ovisnost upravljakih signala za faze U, V i W
Sl. 2.25.: SFVAM-modulacija irine impulsa za napon amplitude jednake nazivnom naponu
motora: a) postavljene referenca izlaznog napona, b) stvaranje idealnog naponskog vektora
PWM-modulacijom upotrebom dva susjedna osnovna naponska vektora, c) vremenska
ovisnost upravljakih signala za faze U, V i W
Sl. 2.26.: Izlazi zadani vektorskom modulacijskom tablicom (SFAVM)
Sl. 2.27.: Valni oblik linijskih napona na izlazu pretvara
SFAVM-modulacija povezuje upravljaki sustav i uinski sklop izmjenjivaa. Modulacijski
napon je sinkron s upravljakim naponom kojim se podeava frekvencija (v. odsjeak
VVCplus), a asinkron s osnovnim harmonikom napona na motoru. (?) Sinkronost izmeu
modulacijskog i upravljakog napona je vrlo pogodna kod pogona veih snaga (?), jer
upravljaki sustav izravno upravlja naponskim vektorom (amplitudom, kutom i kutnom
brzinom).
Amplituda i kut naponskog vektora zadaju se tablino, da bi se drastino smanjilo on-line
vrijeme raunanja. Slika 2.26 prikazuje izvadak iz vektorske modulacijske tablice za

53

SFAVM-modulaciju tvrtke Danfoss, slika 2.27 pripadajue valne oblike linijskih izlaznih
napona izmjenjivaa (tj. napona na motoru).
c) 60o asinkrona vektorska modulacija (60o-AVM)
Opreno SFAVM-modulaciji, kod 60-AVM-modulacije osnovni naponski vektori odreuju
se na sljedei nain:
unutar sklopne periode upotrebljava se samo jedan nulvektor (000 ili 111),
sklopni raspored ne pone uvijek od nulvektora (000 ili 111),
unutar estine periode (60o el.) izmjenjiva ne sklapa u jednoj fazi (tj. odrava
se sklopno stanje 0 ili 1), a u preostale dvije faze sklapanje je normalno.
Na slici 2.28ab usporeen je sklopni raspored kod 60-AVM-modulacije sa SFAVMmodulacijom za kratki interval a) i za nekoliko perioda b).
2.28a.: Sklopni raspored kod 60-AVM-modulacije i SFAVM-modulacije za nekoliko
intervala od 60
2.28b.: Sklopni raspored kod 60-AVM-modulacije i SFAVM-modulacije za nekoliko
perioda

2.6. Upravljaki sklop

Upravljaki sklop ili upravljaka kartica je etvrta glavna komponenta frekvencijskog
pretvaraa. Ima etiri bitne zadae:
upravljanje poluvodikim sklopkama frekvencijskog pretvaraa,
razmjenjivanje podataka izmeu frekvencijskog pretvaraa i vanjskih ureaja,
sabiranje dojava kvara i izvjetavanje o njima te
ostvarenje razliitih zatita frekvencijskog pretvaraa i motora.
Upotreba

mikroprocesora

je

znaajno

proirila

podruje

primjene

izmjeninih

elektromotornih pogona. Upravljaki sklopovi s mikroprocesorima postali su bri, jer se

54

pohranjivanjem sklopnog rasporeda smanjio broj nunih izrauna. Omoguili su ugradnju

procesorske jedinice u frekvencijski pretvara i odreivanje optimalnog sklopnog rasporeda
za svako radno stanje pogona. Sve u svemu omoguili su obradu znatno vee koliine
podataka od analognih sklopova.
2.6.1. Upravljaki sklop PAM-frekvencijskog pretvaraa
Slika 2.29. prikazuje frekvencijski pretvara na naelu upravljanja irine impulsa s
operskim istosmjernim meukrugom30. Upravljaki sklop upravlja operom (2) i
izmjenjivaem (3) u skladu s trenutanom vrijednosti napona istosmjernog meukruga.
Sl. 2.29.: Naelo upravljakog sklopa PAM-frekvencijskog pretvaraa s operskim
istosmjernim meukrugom
Napon istosmjernog meukruga je ulazni signal u sklop koji radi poput adresnog brojila u
podatkovnoj memoriji. Izlazna sekvenca memorije odreuje sklopni raspored izmjenjivaa.
Ako napon istosmjernog meukruga poraste, brojenje tee bre, sekvenca traje krae, pa se
izlazna frekvencija povea.
Glede upravljanja operom: signal napona istosmjernog meukruga se najprije usporeuje sa
zadanim referentnim naponskim signalom. Oekuje se da taj referentni naponski signal daje
ispravni izlazni napon i frekvenciju. Ako se signal napona istosmjernog meukruga i
referentni naponski signal meusobno razlikuju, PI-regulator mijenja trajanje periode opera.
To dovodi do usklaenja napona istosmjernog meukruga sa eljenim naponom zadanim
referentnim naponskim signalom.
Modulacija amplitude impulsa (PAM) je klasina metoda upravljanja frekvencijskim
pretvaraima. Modulacija irine impulsa (PWM) je modernija metoda. Zato je na sljedeim
stranicama detaljno opisano kako je tvrtka Danfoss iskoristila PWM-metodu za dobivanje
odlinih karakteristika svojih frekvencijskih pretvaraa.
2.6.2. Danfossovo naelo upravljanja

30

Taj oper nema veze s operom za koenje.

55

Slika 2.30 prikazuje naelo upravljanja Danfossovim izmjenjivaima. Trenutci sklapanja

sklopki PWM-izmjenjivaa izraunavaju se pomou tzv. upravljakog algoritma. Za
frekvencijske pretvarae s naponskim meukrugom upravljanje se svodi na upravljanje
naponskim vektorom31, tzv. VVC-upravljanje
Sl. 2.30.: Danfossovo naelo upravljanja
VVC-upravljanje (v. naredni odsjeak 2.6.3.) se sastoji u upravljanju amplitudom i
frekvencijom te kutem naponskog vektora. Amplituda i frekvencija korigira se tzv.
kompenzacijom optereenja i klizanja. Kut odreuje, kako unaprijed postavljena brzina
vrtnje motora, tako i sklopna frekvencija izmjenjivaa. Takvo upravljanje omoguuje:
dobivanje nazivnog napona motora kod nazivne brzine vrtnje motora (tj. nije
potrebno smanjenje snage),
upravljanje bez povratne veze brzinom vrtnje u omjeru 1:25,
odstupanje od nazivne brzine vrtnje ne vee od 1% pri upravljanju bez
povratne veze,
robusnost glede promjena optereenja.
VVCplus-upravljanje (v. odsjeak 2.6.4.) se sastoji u izravnom upravljanju amplitudom i
frekvencijom te kutem naponskog vektora. VVCplus-upravljanje, uz sve odlike VVCupravljanja, jo omoguuje:
poboljanje dinamikih svojstva elektromotornog pogona u podruju malih
brzina vrtnje (0...10 Hz),
poboljanje magnetiziranja motora,
upravljanje bez povratne veze brzinom vrtnje u omjeru 1:100,
odstupanje od nazivne brzine vrtnje ne vee od 0,5% pri upravljanju bez
povratne veze,
aktivno priguenje rezonancije,
upravljanje momentom bez povratne veze,
pogon na strujnom ogranienju.

31

engl. voltage vector control, VVC

56

2.6.3. Danfossovo VVC-upravljanje

U osnovi VVC-upravljanja je matematiki model motora kojim se rauna optimalno
magnetiziranje motora pri promjenjivom optereenju upotrebom kompenzacijskih
parametara. K tome, sinkroni 60-AVM postupak, koji je ugraen u ASIC, odreuje
optimalne sklopne trenutke poluvodikih sklopki (IGBT-sklopki) izmjenjivaa.
Sklopni trenutci su odreeni sljedeim uvjetima:
napon brojano najvee faze je na pozitivnom ili negativnom potencijalu jednu
estinu periode (60o el.) i
naponi dviju ostalih faza mijenjaju se tako da je rezultirajui izlazni napon
(linijski napon) sinusni i eljene amplitude, slika 2.32.
Sl. 2.31.: Sinkroni 60-AVM postupak (Danfossovo VVC-upravljanje) za jednu fazu
Sl. 2.32.: Sinkronim 60-AVM postupkom izravno se dobije puni izlazni napon
Nenalik na sinusno PWM-upravljanje, VVC-upravljanje se zasniva na digitalnoj generaciji
zahtijevanih izlaznih napona. Ono jami da izlazni napon frekvencijskog pretvaraa dosee
nazivni napon napojne mree, da je struja motora sinusoidalna i da rad motora onakva kakav
je kod njegovog izravnog prikljuka na napojnu mreu.
Magnetiziranje motora je optimalno. Postignuto je time to frekvencijski pretvara uzima u
obzir konstante motora (otpor i induktivitet statora) pri izraunu optimalnog izlaznog
napona. Budui da frekvencijski pretvara neprekidno mjeri struju optereenja, on regulira
izlazni napon u skladu s optereenjem, tako da je izlazni napon frekvencijskog pretvaraa
prilagoen tipu motora i slijedi uvjete optereenja.
2.6.4. Danfossovo VVCplus-upravljanje
VVCplus-upravljanje upotrebljava se kod PWM-izmjenjivaa s konstantnim utisnutim
naponom. Zasniva se na vektorskoj modulaciji. U osnovi VVC plus-upravljanja je poboljani
matematiki model motora koji omoguuje bolju kompenzaciju optereenja i klizanja. Mjeri
se i djelatna i jalova komponenta struje te dovodi upravljakom sklopu. Upravljanje kutem
vektora napona znatno poboljava dinamike karakteristike pogona u podruju 0...10 Hz, u

57

podruju u kojem uobiajeni pogoni s PWM-izmjenjivaima i U/f upravljanjem imaju

probleme.
Sklopni raspored izmjenjivaa se rauna ili za SFAVM-modulaciju ili za 60-AVMmodulaciju, tablica 2.01. Izabire se ona modulacija koja daje manji pulsirajui moment u
zranom rasporu (frekvencijski pretvarai na naelu sinkrone modulacije irine impulsa daju
znatno vei pulsirajui moment). Korisnik moe sam izabrati modulaciju, ili moe prepustiti
izmjenjivau da automatski izabere modulaciju (AUTO) na osnovu temperature rashladnog
tijela. Ako je temperatura manja od 75 oC, upotrebljava se SFAVM-modulacija; a ako je vea
od 75 oC upotrebljava se 60-AVM-modulacija.
Tablica 2.01.: Gruba usporedba SFAVM-modulacije i 60-AVM-modulacije
Izbor modulacije
SFAVM

Najvea sklopna frekvencija

sklopki u izmjenjivau
8 kHz

60-AVM

14 kHz

Osobine
1. Mala valovitost momenta u
usporedbi sa sinkronim 60AVM (VVC).
2. Nema ???32.
3. Veliki sklopni gubici u
izmjenjivau.
1. Smanjeni sklopni gubici u
izmjenjivau (za 1/3 u
usporedbi sa SFAVMmodulacijom.
2. Mala valovitost momenta u
usporedbi sa sinkronim 60AVM-modulacijom (VVC).
3. Relativno velika valovitost
momenta u usporedbi sa
SFAVM-modulacijom.

Naelo upravljanja moe se protumaiti upotrebom nadomjesne sheme na slici 2.33 i

osnovne blokovske sheme upravljanja na slici 2.34. Treba razlikovati dva poganska stanja:
rad u praznom hodu i rad pod optereenjem.
a) Rad u praznom hodu
Vano je podsjetiti se da u idealnom sluaju praznog hoda rotorom ne tee struja (i = 0), pa
je napon praznog hoda:
U U L RS j S LS iS
32

(2.6)

engl. gearshift

58

gdje je:
RS

otpor statora

iS

struja magnetiziranja motora

LS

rasipni induktivitet statora

Lh

glavni induktivitet

LS

(= LS + Lh) induktivitet statora

(= 2fs) kutna brzina okretnog polja u zranom rasporu

Napon praznog hoda U L odreuje se upotrebom katalokih podataka motora (nazivni:

napon, struja, frekvencija i brzina vrtnje).
b) Rad pod optereenjem
Pod optereenjem rotorom tee djelatna struja iw. Da se ne bi smanjilo magnetiziranje
statora(?), napon statora treba treba poveati za tzv. dodatni napon

U
comp , slika

U U LAST U L U comp

Dodatni napon

U
comp

2.33b:

(2.7)

odreuje se na temelju struje praznog hoda i struje pod optereenjem,

te izabranog podruja brzine vrtnje (mala ili velika brzina33). Zatim se napon U i podruje
brzine vrtnje motora odreuju koritenjem katalokih podataka motora(?).
f
fs
f
ISX
ISY
ISX0, ISY0
Iu, Iv, Iw
I0
Rs
Rr

TC
UDC

U
S

U comp

frekvencija (unutranja, v. shemu)

referentna frekvencija
frekvencija klizanja (izraunata)
jalova struja (izraunata)
djelatna struja (izraunata)
struje praznog hoda u x i y osi (izraunate)
struje faza U, V i W (izmjerene)
amplituda naponskog vektora
otpor statora
otpor rotora
kut naponskog vektora
vrijednost u praznom hodu
dio ovisan o optereenju (kompenzacija)
temperatura rashladnog sredstva ili rashladnog tijela
napon istosmjernog meukruga
fazor napona statora u praznom hodu
fazor napona statora
fazor kompenzacijskog napona ovisnog o optereenju

napon napajanja motora

U L

33

O frekvenciji napona napajanja ovisi pad napona na rasipnom induktivitetu statora.

59

Xh
X1
X2
s
LS
LSs
LRs
is
iw

reaktancija
rasipna reaktancija statora
rasipna reaktancija rotora
frekvencija statora
induktivitet statora
rasipni induktivitet statora
rasipni induktivitet rotora
fazna struja motora
djelatna struja rotora

Objanjenje oznaka na slikama 2.33 i 2.34.

Sl. 2.33.: Nadomjesna shema trofaznog izmjeninog motora: a) u praznom hodu i b) pod
optereenjem
Sl. 2.34.: Osnovna blokovska shema VVCplus upravljanja
Kao to je prikazano na slici 2.34, upotrebom modela motora raunaju se nazivne vrijednosti
u praznom hodu (struje i kutevi) za kompenzator optereenja (ISx0, ISy0) i za generator
naponskog vektora (I0, 0). Na temelju poznavanja stvarnih vrijednosti u praznom hodu
moe se tonije procijeniti moment tereta na osovini motora.
Generator naponskog vektora rauna amplitudu UL i kut L naponskog vektora u praznom
hodu upotrebom frekvencije statora, struje praznog hoda statora te otpora i induktiviteta
statora (v. sl. 2.33a). Rezultirajua amplituda naponskoga vektora je zbroj osnovnog napona,
napona pokretanja i napona za kompenzaciju optereenja. Kut L naponskog vektora je zbroj
etiriju komponenti.
Rezolucija -komponenti i frekvencije statora f odreuju rezoluciju izlazne frekvencije (sve
vrijednosti su predoene u 32-bitovskoj rezoluciji). Jedna od -komponenti je vrijednost u
praznom hodu 0; ona je ukljuena da bi se poboljalo upravljanje kutem naponskog vektora
tijekom ubrzavanja u podruju malih brzina vrtnje. To omoguuje dobro upravljanje strujnim
vektorom, budui da struja koja daje moment ima amplitudu koja odgovara stvarnom teretu.
Ako 0-komponenta ne bi bila ukljuena, strujni vektor bi porastao i premagnetizirao motor
bez stvaranja momenta. (Ovaj odlomak ne razumijem; treba provjeriti i ako treba dopuniti.)

60

Izmjerene fazne struje motora Iu, Iv i Iw slue za izraunavanje jalove struje ISX i djelatne
struje ISY. Na osnovu izraunatih struja ISX0, ISY0, ISX i ISY te stvarne vrijednosti naponskog
vektora, kompenzator optereenja procjenjuje moment u zranom rasporu i rauna koliko se
dodatnog napona Ucomp treba dodati da se odri nazivna jakost magnetskog polja.
Kompenzator korigira odstupanje kuta naponskog vektora koje se oekuje zbog
optereenja na osovini motora. Izlazni naponski vektor se predouje u polarnom obliku (p).
To omoguuje izravnu premodulaciju i olakava spajanje sa sklopom PWM-ASIC.
Upravljanje naponskim vektorom je vrlo korisno kod malih brzina vrtnje, u podruju u
kojem se dinamike karakteristike elektromotornog pogona mogu znatno poboljati (u
usporedbi s U/f-upravljanjem) odgovarajuim upravljenjem kutem naponskog vektora. Osim
toga postie se bolje ponaanje u ustaljenom stanju, jer upravljaki sustav moe tonije
procijeniti moment tereta na osnovu vektorskih vrijednosti napona i struje nego na osnovu
skalarnih vrijednosti (tj. vrijednosti amplituda).
2.6.5. Vektorsko upravljanje smjerom magnetskog polja
Vektorsko upravljanje moe se projektirati na mnogo naina. Glavna razlika je u kriteriju
kojim se izraunavaju djelatna struja, struja magnetiziranja (magnetsko polje) i okretni
moment. Usporedba istosmjernog motora i trofaznog asinkronog motora ukazuje na tekoe,
slika 2.35.
Kod istosmjernog motora, vektor magnetskog toka (magnetski tok stvara struja uzbude) i
vektor struje armature I (struju armature uzrokuje mehaniko optereenje motora) odreuju
mehaniki moment. Oni su fiksni glede smjera; njihov smjer odreuje smjetaj uzbudnog
namota i poloaj ugljenih etkica (?), slika 2.35a. Kod svih istosmjernih motora vektor
magnetskog toka i vektor struje armature zatvaraju pravi kut (?). Vrijednosti struje armature i
struje uzbude mogu se izravno mjeriti.
Kod asinkronog motora kut izmeu fazora magnetskog toka i fazora struje rotora IL ovisi o
teretu, slika 2.35b. Vrijednost tog kuta i vrijednost struje rotora ne mogu se izravno mjeriti u
krugu statora. Meutim, upotrebom matematikog modela motora moe se izraunati okretni
moment iz povezanosti magnetskog toka i struje statora. Izmjerena struja statora IS rastavlja

61

se na komponentu IW koja s tokom stvara okretni moment i na komponentu IB koja stvara

magnetski tok, slika 2.36. Komponente IW i IB zatvaraju pravi kut. Upotrebom te dvije
komponente struje statora moe se djelovati na okretni moment i magnetski tok odvojeno
(potrebno rastumaiti). Taj nain upravljanja je financijski isplativ samo kod elektromotornih
pogona s digitalnim upravljanjem, jer su izrauni koji koriste dinamiki model motora
prilino sloeni (potrebna je digitalna obrada podataka),
istosmjerni motor34

pojednostavnjeni fazorski dijagram

asinkronog motora u nekoj radnoj toki35

Sl. 2.35.: Usporedba istosmjernog motora s asinkronim motorom

Sl. 2.36.: Izraun struja izmjeninog motora kod upravljanja poljem
Za odvojeno upravljanje momentom i magnetskim tokom potrebna su dva regulatora:
regulator okretnog momenta i
regulator magnetskog toka (odrava ga neovisnim o teretu).
Tako se asinkroni motor moe dinamiki upravljati kao i istosmjerni motor; no upravljaki
sklop nuno treba signal povratne veze (npr. iz tahogeneratora). Prednosti tog naina
upravljanja su sljedee:
dobro reagiranje na promjene tereta,
vrlo tona regulacija brzine vrtnje,
nazivni moment u mirovanju i
karakteristike usporedive s istosmjernim elektromotornim pogonom.
2.6.6. V/f -upravljanje i vektorsko upravljanje magnetskim poljem
Posljednjih godina upravljanje brzinom vrtnje trofaznih izmjeninih motra razvilo se na
osnovi dvaju naela:
V/f-upravljanje ili skalarno upravljanje (uobiajeno) i
vektorsko upravljanje magnetskim poljem.

34
35

njem. Gleichstrommaschine, G
njem. Drehstrom-Asynchronmaschine, D

62

Svako od ovih naela upravljanja ima neke prednosti, ovisno o posebnim zahtjevima na
tonost i dinamike karakteristike elektromotornog pogona.
Kod V/f-upravljanja je omjer minimalne i maksimalne brzine vrtnje ogranien na priblino
1 : 20. Zato je kod malih brzina vrtnje potrebna upotrijebiti novo naelo upravljanja.
Upotrebom V/f-upravljanja relativno je lako prilagoditi frekvencijski pretvara motoru, pa su
takvi elektromotorni pogoni stabilni glede skokovitih promjena optereenja u cijelom
podruju brzina vrtnje.
Kod vektorskog upravljanja magnetskim poljem frekvencijski pretvara mora se tono
ugoditi motoru, za to je potrebno detaljno poznavanje motora. Za dobivanje signala
povratne veze potrebne su dodatne komponente. Neke prednosti ovog naina upravljanja su:
brzo reagiranje na promjene brzine u irokom opsegu brzina vrtnje,
bolje reagiranje na promjenu smjera vrtnje i
jedno naelo upravljanja u cijelom podruju brzina vrtnje.
Za korisnika je najbolje rjeenje ono koje spaja najbolje karakteristike obiju naela
upravljanja. Tipina prednost V/f-upravljanja je stabilnost glede skokovitog optereenja i
rastereenja u cijelom podruju brzina vrtnje, a vektorskog upravljanja magnetskim poljem
je brzo reagiranje na promjene reference brzine vrtnje.
Danfossovo VVCplus-upravljanje spaja robustne karakteristike V/f-upravljanja s odlinim
dinamikim karakteristikama vektorskog upravljanja magnetskim poljem. Time je tvrtka
Danfoss postavila nove standarde za elektromotorne pogone namjestive brzine vrtnje.
2.6.7. VVCplus kompenzacija klizanja
Jakost magnetskog polja i brzina vrtnje motora odravaju se, neovisno o stvarnom momentu
tereta, na vrijednostima zadanim referencom brzine vrtnje. To se postie upotrebom dviju
kompenzirajuih funkcija: kompenzacije klizanja i kompenzacije optereenja (v. odsjeak
2.6.4.).
Kompenzator klizanja dodaje izraunatu frekvenciju klizanja f referenci brzine vrtnje fs. Na
taj nain se odrava zahtjevana referentna vrijednost frekvencije, slika 2.34. Brzina porasta

63

frekvencije napona napajanja statora je ograniena vremenom zaleta, tj. rampom koju
definira korisnik. Raunska vrijednost klizanja dobije se iz procijenjene vrijednosti momenta
tereta (ISY) i stvarne jakosti magnetskog polja (ISX) tako se povrh toga uzima u obzir i
slabljenje magnetskog polja.
Na slici 2.37. ilustrirano je ustaljeno ponaanje upravljakog sustava u polju momentnih
karakteristika motora.
Sl. 2.37.: Momentne karakteristike motora (nazivni moment: 10 Nm)
2.6.8. Automatsko usklaivanje frekvencijskog pretvaraa s motorom (AMA36)
Funkcije za automatsko podeavanje i usklaivanje sve se vie upotrebljavaju kod
industrijskih proizvoda. Kod frekvencijskih pretvaraa, funkcije za automatsko usklaivanje
frekvencijskog pretvaraa s motorom (metoda AMA) pojednostavnjuju instaliranje
elektromotornog pogona i njegovo putanje u rad.
Tijekom instaliranja treba odabrati, ovisno o maksimalnom izlaznom naponu frekvencijskog
pretvaraa, spoj namota statora (ili u trokut ili u zvijezdu). Zatim treba odabrati, ovisno o
eljenom smjeru vrtnje motora, redoslijed spajanja stezeljki motora na izlazne stezaljke
frekvencijskog pretvaraa.
Najnovije metode automatskog usklaivanja frekvencijskog pretvaraa s motorom (tj.
odabiranja parametara upravljakog sustava) zasnivaju se na statikom modelu motora. U taj
statiki model upisuju se izmjerene vrijednosti otpora i induktiviteta statora. Postignuta
tonost modela omoguuje vrlo tono usklaenje frekvencijskog pretvaraa s motorom.
Treba istaknuti da se otpor i induktivitet statora mjere bez okretanja osovine motora zato
radni mehanizam ne treba odspojiti od motora (ali treba osigurati da radni mehanizam ne
okree pasivni motor). Ova odlika je veliki probitak za kupca, naime tijekom instaliranja
novog postrojenja mehaniki dio posla se obino najprije izvri, pa naknadno odspajanje
radnog mehanizma tijekom elektrikog putanja u pogon je skupa i nepopularna opcija.

36

engl. automatic motor adaptation, AMA

64

Parametri upravljakog sustava mogu se postaviti i runo. Za runo postavljanje vrijednosti

parametara dobivaju se ili koritenjem tipnih podataka motora (snaga, frekvencija, brzina
vrtnje i struja) ili koritenjem kataloga (npr. tipni otpor i reaktancija statora).
Ukratko, novo automatsko usklaenje frekvencijskog pretvaraa s motorom u stanju
mirovanja motora eliminira potrebu za runim podeavanjem kompenzacija (runo
podeavanje kompenzacija uzima puno vremena). Stoga se elektromotorni pogon lako se
puta u rad i dobro je prilagoen kupcu. Osim toga, budui da se podeanja ugaaju
automatski, postie se najvea mogua djelotvornost motora (uteda elektrine energije) i
odline karakteristike elektromotornog pogona.
Metodu automatskog usklaivanja frekvencijskog pretvaraa s motorom omoguuje
upotreba istog algoritma upravljanja u irokom opsegu snaga elektromotornih pogona od
0,25 kW do 500 kW.
2.6.9. Automatski tedni rad (AEO37)
Uteda elektrine energije je bitna za dananju industriju. U mnogim primjenama
elektromotorni pogoni su periodiki ili intermitirajue optereeni, pa se u vremenskim
intervalima malih optereenja elektrina energija moe utedjeti smanjenjem jakosti
magnetskog polja motora.
Kod elektromotornih pogona s optereenjem ovisnim o brzini vrtnje (npr. s kvadratnom
karakteristikom optereenja kakvu imaju ventilatori i rotacijske crpke) moe se namjestiti
posebna U/f-karakteristika.
Kod elektromotornih pogona s periodikim ili intermitirajuim optereenjem potronja
elektrine energije optimira se automatski. Odreenom pocedurom djeluje se na referencu
brzine vrtnje o kojoj ovisi jakost magnetskog polja. Odabrana donja granica reference brzine
vrtnje je kompromis izmeu najvee mogue utede elektrine energije i objektivnih
zahtjeva pogona glede minimalnog prekretnog momenta (v. sl. 1.19) kod jako koenog
motora.

37

engl. automatic energy optimization, AEO

65

Postave se zasnivaju iskljuivo na raspoloivim podacima iz upravljakog sustava. Zato, za

automatski tedni rad nije potrebno dodatno podeavanje parametara. Prosjena uteda
elektrine energije tijekom rada kod malih optereenja, od malih do srednjih pogona, je od 3
do 5 % njihove nazivne potronje. Vrlo znaajni posredni uinak i dodatna dobit je gotovo
neujan rad (tj. vrlo mala buka) motora kod malih optereenja, ak i u podruju malih i
srednjih sklopnih frekvencija.
2.6.10. Rad na strujnom ogranienju
Frekvencijski pretvarai s utisnutim naponom na naelu modulacije irine impulsa i
jednostavnom karakteristikom upravljanja U/f = konst. obino ne mogu stabilno raditi na
strujnom ogranienju. Ako struja poraste, izlazni napon (i prema tome i izlazna frekvencija)
se smanjuje dok se ne dosegne postavljeno strujno ogranienje. im se dosegne postavljeno
strujno ogranienje pretvara pokuava ponovno dosei postavljenu (referentnu) brzinu
vrtnje (izlazni napon i frekvencija rastu). Pritom ponovno moe doi do prevelike struje i
tada se cijeli proces ponavlja. Takav nestabilan intermitirajui rad, u kojem pretvara as
poveava as smanjuje brzinu vrtnje motora, uzrokuje nepotrebno optereenje motora (ili
radnog mehanizma) a moe prouzroiti i smanjenje kvalitete proizvoda.
Dananji frekvencijski pretvarai na naelu modulacije irine impulsa imaju internu rampu
za traenje radne toke ispod postavljenog strujnog ogranienja te takvo upravljanje koje
omoguuje miran rad u toj radnoj toki. U sluaju da pogon ue u podruje strujnog
ogranienja, pretvara daje signal upozorenja. Zatita e blokirati pretvara tek onda ako
pretvara ne moe nai prikladnu izlaznu frekvenciju na kojoj pogon moe raditi.
U nekim okolnostima moe se dogoditi da zatita iznenada blokira pretvara tijekom:
poveavanja ili smanjivanja izlaznog napona i frekvencije preko interne rampe ili
naglog opadanja optereenja.
Prilikom poveavanja izlaznog napona moe doi do preoptereenja frekvencijskog
pretvaraa, a prilikom smanjivanja izlaznog napona ili opadanja optereenja moe doi do
generatorskog rada motora tijekom kojega istosmjerni meukrug frekvencijskog pretvaraa
ne moe primiti svu energiju.
2.6.11. Zatitne funkcije

66

VVCplus-upravljanje omoguuje izgradnju robusnog i inteligentnog uinskog dijela

frekvencijskog pretvaraa. Unato tome, cijena frekvencijskog pretvaraa te zatitnih
komponenata i sklopova motora je umjerena. Ovo sve je postignuto upotrebom
digitalne zatite zasnovane na upotrebi signala koji ve postoje u upravljakom krugu i
na upotrebi brze digitalne obrade signala (ASIC). Brza digitalna obrada signala
funkcionalno zamjenjuje pasivne zatitne uinske komponente (npr. izmjenine
prigunice).
Izmjenjiva je zatien od svih kvarova osim tzv. prospoja (izravni kratki spoj istosmjernog
meukruga putem gornje i donje ventilske grane). Prospoj se izbjegava nadzorom mrtvog
vremena izmeu sklopnih trenutaka parova grana. Svaki IGBT je galvanski odvojen i od
napojne mree i od upravljakih sklopova impulsnim transformatorom u pobudnom stupnju.
Sl. 2.38.: Razine i stupnjevi prekostrujne zatite
Signali struje i temperature prenose se u ASIC ili putem analogno-digitalnog pretvornika ili
putem komparatora. ASIC obrauje te signale i obavlja prvu razinu prekostrujne zatite
(stupnjevi 1 i 2), slika 2.38. Mikroprocesor obavlja drugu razine prekostrujne zatite
(stupnjevi 3 i 4). Smjetanjem druge razine zatite u mikroprocesor smanjena je veliina
ASIC-a.
a) Zatita od prekostruja
Slika 2.35. pokazuje ovisnost vremena isklapanja frekvencijskog pretvaraa o struji
preoptereenja. Vrijeme isklapanja i strujna okidna razina mogu se podeavati. Tako se
optimalno iskoritava strujna preopteretivost IGBT-sklopki izmjenjivaa i osigurava
otpornost na smetnje. Naziv smetnja u ovom surjeju38 ukljuuje, osim
elektromagnetskih smetnji, i kratkotrajna strujna preoptereenja. Uzrok kratkotrojnog
strujnog preoptereenja izmjenjivaa, osim promjenjivog tereta motora, moe biti i
uklapanje motora na frekvencijski pretvara preko dugog motorskog kabela.
Uvoenje prve i druge razine zatite poveana je robusnost frekvencijskog pretvaraa.
Stupanj 1 u prvoj razini prekostrujne zatite omoguuje kratkotrajnu strujnu preopteretivost
izmjenjivaa. Vrijeme isklapanja T1 odreuje uestalost i vremenski razmak izmeu
38

surjeje ili kontekst

67

isklapanja i ponovnog uklapanja prije konanog blokiranja izmjenjivaa. Stupanj 4 u drugoj

razini prekostrujne zatite postavlja sam korisnik. Odreen je vremenom isklapanja T4 i
etvrtom strujnom okidnom razinom. Primjerice:
etveropolni motor snage 1,5 kW smije se opteretiti s najvie 4 A kroz 5 s. Ovo
granino optereenje odreuju karakteristike procesa. Dakle, stupanj 4 prekostrujne
zatite iznosi 4 A, a vrijeme isklapanja T4 = 5 s.
Ostale stupnjeve prekostrujne zatite odreuje upravljaki sklop prema strujnoj
preopteretivosti uinskih sklopova frekvencijskog pretvaraa.
Takva koncepcija prekostrujne zatite iskoritava poveanu strujnu preopteretivost nove
generacije IGBT-ova. Dobiven je robusni izmjenjiva bez posebnih pasivnih zatitnih
komponenata, npr. motorskih prigunica (v. sl. 4.16).
b) Zatita od pregrijanja
IGBT-ovi izmjenjivaa su kritine komponente frekvencijskog pretvaraa. Temperatura
rashladnog tijela TC (slika 2.34) se mjeri izravno. Doputeni gubici izmjenjivaa Ploss, WR39 se
raunaju za tu izmjerenu temperaturu rashladnog tijela. Predpostavlja se da je temperatura
rashladnog tijela odreena temperaturom okoline, uvjetima hlaenja i gubicima
izmjenjivaa.
Na osnovu izmjerene vrijednosti TC i izraunatih doputenih gubitaka Ploss, WR usklauju se
postavke elektromotornog pogona sa stvarnim radnim uvjetima. Obino se mijenja sklopna
frekvencija i izlazna struja izmjenjivaa u ovisnosti o ujetima hlaenja, naponu izmjenine
mree i temperaturi okoline.
Sl. 2.39.: Razine nadtemperaturne zatite
Primjer na slici 2.39. pokazuje kako se signal temperature TC moe upotrijebiti u svrhu
otklanjanja kvara. Praenjem temperature korisnik se upozorava na pregrijanje i daje mu se
vremena da reagira na kvar. Primjerice, korisnik ima vremena da fazno krivo spojeni
ventilator frekvencijskog pretvaraa prespoji i ponovno ukljui.
39

engl. loss, gubici

njem. Wechselrichter, WR; izmjenjiva

68

U trenutku T1 smanji se sklopna frekvencija izmjenjivaa, pa harmonici izlaznog napona

porastu. Javlja se povratni upozoravajui signal. U trenutku T2 izlazni napon se smanji, pa je
maksimalni moment ogranien. Javlja se dodatni upozoravajui signal. U trenutku T3
dosegnuta je unaprijed postavljena minimalna struja. Javlja se trei upozoravajui signal.
Korisnik je sada pred izborom: ili e svjesno zaustaviti motor ili e nastaviti s rizinim
pogonom. U trenutku T4 izmjenjiva e automatski izbaciti.
Opisani inteligentni postupak praenja kvara omoguuje uinkovito iskoritenje
izmjenjivakog sklopa. Na taj nain zajamen je robustan i na kvarove tolerantan pogon.
Osim toga, korisnik moe reprogramirati reagiranje frekvencijskog pretvaraa na oekivanu
kvarnu situaciju.
2.6.12. Openito o raunalu frekvencijskog pretvaraa
Raunalo se sastoji, pored mikroprocesora, od tri osnovne jedinice. Svaka od tri jedinice ima
posebnu zadau.
Mikroprocesor je sredinji dio raunala. Ako mu se dovodi ispravan slijed naredbi (tj.
program), moe izvravati brojne funkcije u memoriji raunala. Mikroprocesor takoer u
skladu s programom upravlja i drugim jedinicama.
Sl. 2.40.: Naelni blokovski dijagram raunala
U memoriju raunala pohranjen je program i podatci. Program se esto pohranjuje u
EPROM-u40 ili PROM-u. EPROM uva svoj informacijski sadraj i u sluaju iskljuenja
napajanja. Informacije pohranjene u EPROM-u se mogu ponititi samo ultraljubiastim
svjetlom. Nakon ponitenja se moe upisati novi program. Suprotno EPROM-u,
informacijski sadraj PROM-a se ne moe ponititi, pa se moe programirati samo jednom.
Mikroprocesor dobiva informacije iz EPROM-a ili PROM-a.
RAM41 je memorija iz koje mikroprocesor oitava podatke i u koju upisuje podatke uz vrlo
kratko vrijeme pristupa. RAM gubi podatke nakon nestanka napajanja. Nakon povratka
napajanja informacijski sadraj je nedefiniran.
40
41

engl. erasable programmable read only memory

engl. random access memory

69

Trea jedinica oznaena je I/O. Ima ulaze i izlaze koji su potrebni raunalu za komunikaciju.
To mogu biti, primjerice prikljuci na upravljaku plou, pisae ili neke druge elektronike
ureaje.
Sabirnice su paralelni vodii koji spajaju jedinice u raunalu. Podatkovna sabirnica prenosi
podatke izmeu jedinica. Adresna sabirnica adresom oznauje odkuda treba uzeti podatke i
kamo ih treba spremiti. Upravljaka sabirnica nadzire redoslijed prijenosa podataka.
2.6.13. Raunalo frekvencijskog pretvaraa
Pored RAM-a, ROM-a i I/O pretvornika frekvencije, raunalo sadri i brojne dodatne
jedinice. Jedna od njih je EEPROM42 koja korisniku omoguuje programiranje ili
reprogramiranje

raunala

upotrebom elektrinih

signala.

Slui

za programiranje

frekvencijskog pretvaraa (podatci pogona) te za pohranu posebnih programa. Nadalje,

raunalo frekvencijskog pretvaraa se moe opremiti ASIC-om43. To je tzv. integrirani sklop
za posebnu namjenu. Neke mu je funkcije odredio proizvoa, a preostale se mogu
programirati prema posebnim zahtjevima proizvoaa frekvencijskog pretvaraa (npr.
algoritam upravljanja VVCplus).
a) Ulazi i izlazi na upravljakoj kartici
Potrebu za ulazima i izlazima odreuje postrojenje u koje e se ugraditi frekvencijski
pretvara. Frekvencijski pretvarai u automatiziranim postrojenjima primaju i analogne i
digitalne upravljake signale. Analogni signali mogu poprimiti sve vrijednosti unutar
odreenog podruja, dok digitalni samo dvije vrijednosti (0 ili 1).
Norma za upravljake signale ne postoji. Meutim, danas su neki signali postali de facto
norme npr. analogni signali od 0...10 V ili 0/4...20 mA. Budui da se poluvodike
komponente upotrebljavaju u digitalnim izlazima, digitalni izlaz se mora opteretiti nekom
minimalnom strujom da bi izlazni signal bio pouzdan. Tipino podruje signala je 20...30 V i
10...500 mA.

42
43

engl. electrically erasable PROM

engl. application specific integrated circuit

70

Digitalni izlazi programljivog logikog kontrolera44 (PLC-a) usklaeni su s digitalnim

ulazima frekvencijskog pretvaraa. Moraju dati signale od najmanje 10...30 V i struje od
najmanje 10 mA pri 20 V. Stoga, unutarnji otpor ulaza smije biti najvie 2 k.
Sl. 2.41.: Raunalo frekvencijskog pretvaraa
Sl. 2.42.: a) analogni signal i b) digitalni signal

2.7. Komunikacija
U naelu, digitalizirani frekvencijski pretvarai mogu razmjenjivati podatke s vanjskim
ureajima upotrebom triju suelja:
standardnom upravljakom prikljunom letvicom s digitalnim i analognim
prikljunim ulazima i izlazima,
upravljakom ploom s pokaznikom i tipkama te
serijskim sueljem za uslune, dijagnostike i upravljake funkcije.
Ovisno o primjeni, komunikacija se moe dopuniti inteligentnim serijskim sueljem za
sabirnice velikih mogunosti (kao to je npr. PROFIBUS). To suelje se moe sastojati od
samostalne skupine ureaja s vlastititim mikroprocesorom i vanjskim ureajima (npr. RAM s
dva prikljuka).
Sl. 2.43.: Osnovna koncepcija komunikacije kod frekvencijskog pretvaraa
Sl. 2.44.: Lokalni upravljaki ureaj frekvencijskog pretvaraa
Sl. 2.45.: Naelna blokovska shema PLC-a
Sl. 2.46.: Digitalni signal moe biti 1 ili 0 kroz krae ili due vrijeme

44

engl. programmable logic controller

71

Upravljaka ploa s pokaznikom i tipkama je ugraena u gotovo svaki digitalizirani

frekvencijski pretvara. Za n veza s upravljakom letvicom potrebno je najmanje n + 1
podatkovnih vodia. To znai da minimalni broj vodia ovisi o broju funkcija, a maksimalni
o broju stezaljki. Naravno, pojedine stezaljke mogu se programirati za razliite funkcije ili
ak iskljuiti. Upravljaka ploa omoguuje nadzor frekvencijskog pretvaraa, primjerice
dijagnozu kvarova kao to je prekid ice ili nestanak upravljakog signala.
U procesnom sustavu, frekvencijski pretvara je aktivna sastavnica. Moe biti ili s
povratnom vezom (regulacija) ili bez povratne veze (upravljanje). Sustavom bez povratne
veze upravlja se upotrebom jednostavnog potenciometra. Upravljanje sustavom s povratnom
vezom je sloenije, potrebna je programljivost povratne veze i upravljakih veliina (npr.
upravljaki sklop: PLC ili DDC45). Naravno, nakon to se sustav s povratnom vezom podesi,
s tim sustavom je daleko manje brige.
2.7.1. Programljivi logiki kontroler (PLC)
PLC daje upravljake signale (npr. za brzinu vrtnje) i naredbe (npr. za pokretanje,
zaustavljanje i reverziranje). Jedna od glavnih koristi programljivog upravljakog sklopa je
neprekidno oitavanje i sakupljanje izlaznih veliina frekvencijskog pretvaraa, kao to su
primjerice struja motora i frekvencija napona napajanja motora. To je znaajno poboljanje u
usporedbi s jednostavnim pokaznim instrumentima (npr. za oitavanje struje motora i
frekvencije izlaznog napona pretvaraa).
PLC-sustav se sastoji od tri osnovna dijela:
centralne jedinice,
ulaznih i izlaznih modula te
jedinice za programiranje.
Jedinica za programiranje dodjeljuje upravljaki program centralnoj jedinici. Centralna
jedinica (radi samo s digitalnim signalima) razvrstava ulazne signale i aktivira izlazne
signale prema programu. Ti signali se mijenjaju izmeu dvije vrijednosti, primjerice izmeu
24 V i 0 V. Vii napon oznauje se s 1 (ili ukljueno ON), a nii s 0 (ili iskljueno OFF).

45

engl. direct digital control, DDC; izravno digitalno upravljanje (naziv uobiajen samo u zgradarstvu)

72

Obino se PLC i frekvencijski pretvara spajaju na jedan od dva naina ili izravno ili
upotrebom serijske komunikacije (v. sljedei odsjeak). Kod izravnog spajanja, ulazi i izlazi
PLC-a se spoje s izlazima i ulazima frekvencijskog pretvaraa odvojenim kabelima. Ulazi i
izlazi

programljivog upravljakog sklopa zamjenjuju pojedine komponente, primjerice

potenciometar, upravljake kontakte i pokazne instrumente.

2.7.2. Serijska komunikacija
Putem serijske komunikacije signali se prenose parovima vodia. U vremenskom intervalu t2
t1 prenosi se informacija A, a u vremenskom intervalu t3 t2 informacija B, itd. Ta vrsta
prijenosa informacija naziva se serijska komunikacija, slika 2.47.
D/D digitalno-digitalni pretvornik
D/A digitalno-analogni pretvornik
A/D analogno-digitalni pretvornik
S

serijski prijenos digitalni podataka

Sl. 2.47. Serijska komunikacija omoguuje brzi prijenos signala i jednostavno instaliranje
opreme
Tri su glavna naela serijske komunikacije. Odluujui imbenici izbora su brzina rada
sustava i broj ureaja koji trebaju meusobno komunicirati. Moe se upotrijebiti ili veliki
broj vodia ili samo dva vodia za prijam i predaju informacija. Kod sustava s vie vodia
svaki ureaj moe primati i predavati informacije. Kod sustava s dva vodia ili je nekoliko
ureaja spojeno s jednim predajnikom S46 ili su svi ureaji spojeni na tzv. sabirnice47. U
sluaju da je nekoliko ureaja spojeno s jednim predajnikom, ureaji mogu samo primati
informacije; a u sluaju da su svi ureaji spojeni na sabirnice, svaki ureaj mogu primati i
predavati informacije. No, ureaji spojeni na sabirnice moraju imati jednaku razinu signala,
naime jedino tako razliiti ureaji mogu primati i predavati serijske digitalne signale. Pored
toga, ureaji moraju imati jednaku strukturu signala (tzv. protokol) da bi prijamnik mogao
prihvatiti poslanu informaciju. Glede strukture signala i sastavljanja signala postoje brojne
norme.

46
47

njem. Sender
engl. bus

73

Vrijednost zajednike razine signala nije normirana. Prema tome, programske podrke u
ureajima moraju biti meusobno usklaene tako da mogu identificirati zajedniku razinu
signala.
Tablica 2.x.: Norme za spajanje kod serijske komunikacije
Naelo

Norma
(primjena)
RS 232
(spoj od toke
do toke)
RS 423
(spoj od toke
do toke)
RS 422
(spoj od toke
do toke)
RS 485
(sabirnice)

Broj ureaja

Najvea
udaljenost, m
15

Broj vodova

1 predajnik,
10 prijamnika

1200

dupleks: min. min.: 3,6 V

3 + ???
maks.: 6 V

1 predajnik,
10 prijamnika

1200

dupleks: 4

min.: 2 V

32 predajnika,

1200

poludupleks:
2

min.: 1,5 V

1 predajnik,
1 prijamnik

32 prijamnika

Razina
signala
dupleks: min. min.: 5 V
maks.: 5 V
3 + ???

predajnik
prijamnik
Norma RS 232 je najpoznatija norma. Njezina upotreba je ograniena na male udaljenosti i
na male brzine prijenosa. Zato se upotrebljava u sluajevima povremenog prijenosa signala,
primjerice kod krajnjih ureaja i pisaa (veina raunala ???).
Norme RS 422 i RS 423 rjeavaju problem udaljenosti i brzine prijenosa, pa se esto
upotrebljavaju u automatiziranim procesima, primjerice zajedno s PLC-om, kod kojih je
potreban neprekidni prijenos signala.
Norma RS 485 je jedina norma glede spajanja i rada velikog broja ureaja te njihove
komunikacije putem zajednikog para vodova. Taj sustav komunikacije zahtijeva samo dva
voda. Ureaji redom (naizmjenc) odailju i primaju informacije putem sabirnica (poznati
sabirniki sustav je npr. PROFIBUS).
Tri su vrste signala za komunikaciju izmeu PLC-a ili osobnog raunala (PC-a) i
frekvencijskog pretvaraa, slika 2.48:
upravljaki signali (brzina vrtnje, pokretanje i zaustavljanje, reverziranje),

74

 signali stanja (struja i brzina vrtnje motora, frekvencija napona napajanja

motora) te
alarmni signali i signali upozorenja (motor je stao, motor se pregrijao).
Frekvencijski pretvara prima upravljake signale od PLC-a i prema njima upravlja
motorom. On takoer alje signale stanja u PLC i time daje informacije o djelovanju
upravljakih signala na motor i proces. Ako se frekvencijski pretvara sam iskljui zbog
neregularnih radnih uvjeta, alarmni signali se prenose iz frekvencijskog pretvaraa u PLC.

Norma RS 485 omoguuje izgradnju razliitih struktura procesnih upravljakih sustava.

Primjerice, ona omoguuje smjetaj PLC-a na upravljaku plou odakle se moe upravljati s
vie frekvencijskih pretvaraa ili s drugim udaljenim ureajima spojenim na neku drugu
upravljaku plou.
upravljaki signali
signali stanja
alarmni signali i signali upozorenja
Sl. 2.48.: Tri vrste signala izmeu PLC-a i frekvencijskog pretvaraa
Sl. 2.49.: Sabirnice omoguuju rasporeivanje opreme na razliite naine
Prelaskom od analogne na digitalnu tehniku, serijsko suelje se sve vie upotrebljava kod
frekvencijskih pretvaraa za:
ispitivanje ureaja ili postrojenja,
putanje u pogon,
servisiranje,
automatsko voenje pogona,
vizualno prikazivanje i
nadziranje.
Za razmjenu informacija izmeu frekvencijskog pretvaraa i PLC-a ili PC-a putem serijskog
suelja nuan je postupnik48. Postupnik odreuje najveu duljinu informacije (tzv. telegrama)

48

engl. protocol

75

i mjesta u informacijskom lancu u koja treba smjestiti pojedine podatke. Nadalje, postupnik
obino omoguuje sljedee funkcije:
biranje ureaja (tzv. adresiranje),
postavljanje nazivnih veliina ureaja (npr. nazivne struje ili napona),
prenoenje podataka do odreenih ureaja putem njihovih adresa (npr. nazivnih
vrijednosti, graninih vrijednosti struje ili frekvencije),
prenoenje podataka do svih ureaja49 u sluaju da povratni signal od ureaja
nije potreban (npr. za istodobno pokretanje i zaustavljanje),.
Veina proizvoaa industrijskih ureaja razvila je svoj vlastiti protokol. Zato korisnik pri
instaliranju ureaja razliitih proizvoaa gotovo uvijek mora utroiti vrijeme na
programiranje (tj. za izradu pogonskog programa za PLC ili osobno raunalo). Osim toga,
korisnik ne moe spojiti ureaje razliitih proizvoaa na isto serijsko suelje, jer nemaju
jednaku strukturu signala i jednaku brzinu prijenosa. Mnogi proizvoai nude programsku
podrku za parametriranje, dijagnosticiranje kvarova ili za jednostavnije algoritme
upravljanja putem osobnog raunala. Pritom se obino upotrebljava brzina prijenosa od 9600
bit/s. Kod sloenijih primjena ili primjena u kojih je ta brzina premala, preporuuje se
inteligentno suelje, primjerice, PROFIBUS (v. sl. 2.40). (Kolega Kouljandi, provjerite
kompletan ovaj odlomak)
2.7.3. Komunikacija neovisna o proizvoau
Veina proizvoaa suradnjom je razvila univerzalne (otvorene) mrene komunikacijske
sabirnice50. One omoguuju komunikaciju industrijskih ureaja (npr. PLC-a, PC-a,
frekvencijskih pretvaraa, senzora, aktuatora) razliitih proizvoaa u automatiziranim
tehnikim procesima. Jedna od najbolje podranih i dobro provjerenih mrenih
komunikacijskih sabirnica za sve proizvode (ukljuujui elektromotorne pogone) je
PROFIBUS.
PROFIBUS omoguuje razmjenu podataka izmeu ureaja razliitih proizvoaa bez
prilagodbe suelja. Dokazao se u brojnim primjenama, primjerice u automatizaciji zgrada i

49
50

engl. broadcast
engl. fieldbus

76

proizvodnih procesa (Fertigung) te u pogonskoj i procesnoj (Verfahren) tehnici. Ima tri

izvedbe koje su razvijene za razliite primjene.
a) FMS-protokol51
To je univerzalno rjeenje za dodjeljivanje kanala. Zbog svoje velike fleksibilnosti, FMSprotokol rjeava opseno dodjeljivanje kanala pri srednjim brzinama prijenosa. Upotrebljava
se, primjerice u tekstilnoj industriji, graevinarstvu, pogonskoj tehnici, te u svezi s
aktuatorima, senzorima i niskonaponskim sklopnim aparatima.

b) DP-protokol52
Optimiran je glede brzine prijenosa. Uvelike se upotrebljava za komunikaciju izmeu
automatiziranih sustava i decentraliziranih vanjskih jedinica. Pogodna je zamjena za skup
paralelni prijenos signala naponom od 24 V i mjernih signala strujom od 20 mA. DPprotokol se uglavnom upotrebljava u brzim automatiziranim proizvodnim postrojenjima.
c) PA53
PROFIBUS-PA je inaica PROFIBUS-a. Slui za automatizaciju procesa. Zasniva se na
svojstveno sigurnoj tehnici prijenosa propisanoj dokumentom IEC 1158-2. Omoguuje
daljinsko napajanje svih sudjelujuih ureaja putem sabirnica.
Osim PROFIBUS-a na tritu postoje i druge komunikacijske sabirnice za frekvencijske
pretvarae, npr.:
Modbus +,
Interbus-S,
Device Net i
Lonworks,
ASi-bus.

51

engl. fieldbus message service

engl. decentral peripherals
53
engl. process automation
52

77

3. FREKVENCIJSKI PRETVARAI I
TROFAZNI IZMJENINI MOTORI

Proizvedeni moment T asinkronog motora iznosi:

T ~ IL

(3.1)

gdje je:
IL struja rotora

magnetski tok u zranom rasporu motora

Za optimalan moment motora, tok u zranom rasporu motora:
~

V
f

(3.2)

gdje je:
f frekvencija napojne mree
U linijski napon
mora se odravati konstantnim. To znai: ako se promijeni frekvencija f napona napajanja,
razmjerno se treba promijeniti i iznos napona U, slika 3.1.
Sl. 3.1.: Upravljanje po U/f karakteristici
U sluaju velikog momenta pokretanja (tzv. teko pokretanje, npr. kakvo je kod vijanih
konvejera) i motora s optimiranim prekretnim momentom potreban je dodatni napon
pokretanja U0. Pri optereenju i pri malim brzinama vrtnje (f < 10 Hz) gubitak napona na
djelatnom otporu namota statora je zamjetljiv (posebice kod malih motora), to uzrokuje
slabljenje magnetskog toka u zranom rasporu .
Primjer
Motor nazivne snage 1,1 kW, napona 3 x 400 V i frekvencije 50 Hz te djelatnog otpora svake
faze statorskog namota 8 optereuje mreu pri nazivnom optereenju strujom od 3 A. U
tom sluaju pad napona na djelatnom otporu svake faze statorskog namota iznosi 8 x 3 A
= 24 V. Proizvoai motora uvijek projektiraju motor tako da je ovaj pad napona pri
nazivnom pogonu kompenziran. Budui da je U/f = 400/50 = 8, idealan napon pri frekvenciji

78

od 5 Hz je 40 V. Ako je motor pri toj frekvenciji optereen nazivnim optereenjem, motor

optereuje mreu strujom od 3 A te je pad napona na djelatnom otporu 24 V. Prema tome,
samo 16 V ostaje za magnetiziranje, pa je motor podmagnetiziran i daje manji moment od
nazivnog. Zato, da bi se odrao magnetski tok u zranom rasporu, pad napona treba
kompenzirati. Najjednostavnije metode kompenzacije su:
upravljanjem bez povratne veze poveati izlazni napon u niem podruju
brzina vrtnje (V/f > 8),
upravljanjem s povratnom vezom (tj. regulacijom) po djelatnoj komponenti
izlazne struje pretvaraa poveati izlazni napon u niem podruju brzina
vrtnje.
Ova kompenzacija se obino naziva IR-kompenzacija, pozitivni buster, poveanje momenta
ili u tvrtki Danfoss kompenzacija pri pokretanju.
Ovaj nain kompenzacije ima slabosti, ako optereenje motora jako varira (npr. u pogonima
s fluktuacijama otpora namota do 25 % izmeu toplog i hladnog stanja), jer se promjene
djelatnog otpora teko mjere. Poveanje izlaznog napona moe imati razliite uinke. U
neoptereenom stanju moe dovesti do zasienja magnetskog toka, velike jalove struje te
pregrijanja motora. U optereenom stanju, motor moe razviti slabi magnetski tok, pa se
zbog preslabog momenta moe ak i zaustaviti.

3.1. Radni uvjeti motora

3.1.1. Kompenzacije
Obino je teko prilagoditi frekvencijski pretvara motoru, jer je teko shvatiti meusobnu
ovisnost njegovih kompenzacijskih funkcija, npr. IR-kompenzaciju, kompenzaciju
klizanja i napon pokretanja. Dananji napredni frekvencijski pretvarai automatski odabiru
kompenzacijske parametre na osnovu nazivne frekvencije, nazivnog napona i nazivne struje
motora. Razumljivo, automatska postavljenja kompenzacijskih parametara mogu se runo
izmijeniti.
3.1.2. Kompenzacijski parametri (ovisni i neovisni o optereenju)

79

Kompenzacijski parametri omoguuju optimalno magnetiziranje te stoga maksimalni

moment motora; i tijekom pokretanja i u cijelom podruju brzina vrtnje od neke najmanje
brzine vrtnje do nazivne. Idealnom izlaznom naponu dodaje se napon ovisan o djelatnoj
struji optereenja za kompenzaciju pada napona na djelatnim otporima namota pri malim
brzinama vrtnje, napon ovisan o djelatnoj struji optereenja za kompenzaciju klizanja, te
napon neovisan o optereenju (napon pokretanja) za dobivanje potrebnog momenta
pokretanja i momenta pri malim brzinama vrtnje.
Ako je motor po nazivnoj snazi mnogo manji od preporuenog, vjerojatno e trebati runo
dodati napon, ili za pokretanje ili za optimalno magnetiziranje u podruju malih brzina
vrtnje. Ako se nekoliko motora upravlja iz jednog frekvencijskog pretvaraa (paralelni rad
motora), ne smije se upotrijebiti kompenzacija ovisna o optereenju.
Kompenzacijski parametri frekvencijskih pretvaraa najnovije generacije postavljaju se
automatski (za uobiajene primjene).
3.1.3. Kompenzacija klizanja
Klizanje asinkronog motora ovisi o optereenju i dosee do 5 % nazivne brzine vrtnje, npr.
za dvopolni motor klizanje iznosi do 150 okr/min. No, klizanje pri nazivnom optereenju
iznosi priblino 50 %, ako frekvencijski pretvara upravlja motorom pri 300 okr/min (10 %
nazivne brzine vrtnje), a priblino 100 % (motor miruje) pri 150 okr/min (5 % nazivne
brzine vrtnje). U posljednjem sluaju motor nema traenu momentnu karakteristiku.
Neeljena ovisnost brzine vrtnje o klizanju moe se potpuno kompenzirati mjerenjem
djelatne komponente faznih izlaznih struja frekvencijskog pretvaraa i u skladu s tim
poveanjem izlazne frekvencije. To je tzv. aktivna kompenzacija klizanja.

3.2. Momentne karakteristike motora

3.2.1. Strujno ogranienje
Momentne karakteristike motora na slici 1.22 vrijede samo u sluaju ako frekvencijski
pretvara ne ograniuje struju motora. Meutim, te struje su mnogo puta vee od nazivne

80

struje motora. Tolike struje otetile bi motor (ili bi otetile poluvodike ventile u pretvarau),
a frekvencijski pretvara bi bio nerazumno velike snage.
No, tolike struje nisu niti potrebne za uobiajeno upravljanje motorom. Zato frekvencijski
pretvara ograniuje posredno struju motora smanjivanjem izlaznog napona i u vezi s njime i
izlazne frekvencije. Ovakav nain strujnog ogranienja je podesiv i jami da struja motora
trajno ne prekorauje nazivnu vrijednost. Mogu se postaviti razliite razine strujnog
ogranienja unutar radnog podruja brzine vrtnje motora, jer frekvencijski pretvara upravlja
brzinom vrtnje motora neovisno o teretu.
Neki tipovi frekvencijskih pretvaraa pokrivaju momentne karakteristike motora do
nazivnog momenta. Meutim, prednost je ako frekvencijski pretvara omoguuje vei
moment motora, npr. do 160 % nazivnog momenta, krae ili dulje vrijeme. Takoer je
prednost ako frekvencijski pretvara omoguuje rad motora u nadsinkronom podruju brzine
vrtnje, npr. do priblino 200 % nazivne brzine vrtnje.
Frekvencijski pretvara ne moe dati vii napon od napona napojne mree. Zato je nuno
omjer napona i frekvencije sve manji s rastom brzine vrtnje iznad sinkrone. U nadsinkronom
podruju magnetsko polje slabi, pa moment motora opada obrnuto razmjerno brzini vrtnje (s
1/n), slika 3.3. Kako je maksimalna izlazna struja frekvencijskog pretvaraa u nadsinkronom
podruju konstantna, snaga motora je konstantna do dvostruke nazivne brzine vrtnje, slika
3.4.
Brzina vrtnje motora moe se izraziti na tri razliita naina: brojem okretaja u minuti (min 1),
hercima (Hz) ili postocima nazivne brzine vrtnje (%), slika 3.5. Referentna vrijednost je
uvijek brzina vrtnje motora kod nazivne frekvencije.
Promjena omjera napona i frekvencije mijenja momentnu karakteristiku motora. Ilustracija
na slici 3.6 pokazuje to se dogodi ako se omjer izlaznog napona i izlazne frekvencije smanji
od 8,0 V/Hz na 6,7 V/Hz.
Sl. 3.2.: Momentne karakteristike frekvencijski reguliranog motora mogu se svesti na
momentne karakteristike pravokutnog oblika

81

Sl. 3.3.: Moment i nadmoment motora upravljanog frekvencijskim pretvaraem

Sl. 3.4.: Ovisnost snage o brzini vrtnje motora upravljanog frekvencijskim pretvaraem
Sl. 3.5.: Naini izraavanja brzine vrtnje motora na primjeru dvopolnog motora
Sl. 3.6.: Utjecaj omjera napona i frekvencije na momentnu karakteristiku motora upravljanog
frekvencijskim pretvaraem

3.2.2. Prednosti digitalno upravljanih frekvencijskih pretvaraa

Najnoviji razvoj uinske elektronike, mikroprocesora i integriranih sklopova uvelike je
utjecao na elektromotorne pogone, posebice na razvoj elektromotornih pogona s digitalnim
upravljanjem. Poveao im je brzinuprocesiranja signala i tonost upravljanja. Ostale
prednosti elektromotornih pogona s digitalnim upravljanjem su:
poveana ponovljivost i stabilnost upravljakih varijabli,
lake ostvarenje upravljakih zahtjeva,
vea prilagodljivost posebnim zahtjevima primjene i
tonije upravljanje u irem podruju brzina vrtnje.
Stari frekvencijski pretvarai s analognim upravljanjem ugaali su se potenciometrima i
drugim pasivnim komponentama, pa je dolazilo do pogreke u namjetanju zadanih
vrijednosti i do temperaturnog drifta. Naprotiv, kod frekvencijskih pretvaraa s digitalnim
upravljanjem sve upravljake varijable su pohranjene u EEPROM-u54. ak se mogu
pohraniti i cjeloviti operacijski programi za upravljanje procesom te tzv. inteligencija
pogona. Mikroprocesori su omoguili lako ostvarenje mnogih funkcija kao to je npr.
blokiranje prolaza upravljakih signala i naizmjeninu upotrebu skupina parametara (tj.
upotrebu razliitih podeenja elektromotornog pogona). Tako su izmjenini elektromotorni
pogoni postali pogodni za upravljanje brzinom vrtnje u irokom opsegu brzina vrtnje s
odlinim dinamikim karakteristikama koji su prije imali samo regulirani istosmjerni
elektromotorni pogoni. Sav taj napredak doveo do naputanja upravljanja po U/f
karakteristici i uvoenja tzv. vektorskog upravljanja (tj. upravljanja smjerom polja).
54

engl. electrically erasable programmable read-only memory

82

3.3. Odabiranje frekvencijskog pretvaraa

Prvi korak pri odabiranju nazivnih podataka frekvencijskog pretvaraa je razmatranje
karakteristike tereta. Postoje etiri razliita postupka za raunanje nazivne snage pretvaraa.
Izbor postupka ovisi o podacima motora.
3.3.1. Karakteristike tereta
Prije nego se odabere nazivna snaga pretvaraa, treba ustanoviti karakteristiku momenta
tereta. Vano je razlikovati konstantni moment tereta (moment tereta ne ovisi o brzini vrtnje)
i kvadratnu ovisnost momenta tereta o brzini vrtnje, slika 3.7 i tablicu 1.?.
Razlozi razlikovanja konstantnog i kvadratnog momenta tereta su sljedei:
snaga centrifugalnih crpki i ventilatora raste s treom potencijom brzine vrtnje
( P k1 n 3 ), a moment s drugom potencijom brzine vrtnje ( T k 2 n 2 );
uobiajeno radno podruje centrifugalnih crpki i ventilatora je 50...90 %
nazivne brzine vrtnje, odnosno priblino 30...80 % nazivnog momenta.
Momentne karakteristike tereta ucrtavaju se u momentne karakteristike motora upravljanog
iz frekvencijskog pretvaraa, te se provjerava da su unutar njih.
Kvadratna ovisnost momenta tereta o brzini vrtnje. Slike 3.8 i 3.9 prikazuju momentne
karakteristike motora upravljanog od dva po nazivnoj snazi razliita, ali u normiranom nizu
nazivnih snaga susjedna, frekvencijska pretvaraa. U momentne karakteristike motora
ucrtana je momentna karakteristika iste centrifugalne crpke i na njoj su oznaene toke 30 %
i 80 % nazivnog momenta. Na slici 3.08 cijela radna momentna karakteristika crpke (0...100
%) nalazi se unutar granine momentne karakteristike motora. Budui da je uobiajeno radno
podruje crpke 30...80 % nazivnog momenta, odabran je pretvara manje snage.
Konstantni moment tereta. Ako je moment tereta konstantan, motor upravljan iz
frekvencijskog pretvaraa mora dati moment vei od momenta tereta. Suviak momenta, tj.
moment preoptereenja, potreban je za ubrzavanje motora, slika 3.10a. Kratkotrajni moment
preoptereenja od 60% dovoljan je za ubrzavanje elektromotornog pogona velikog momenta

83

pokretanja, primjerice konvejera s tekuom vrpcom. Osim toga, toliki moment

preoptereenja jami da elektromotorni pogon moe svladati iznenadno poveanje tereta.
Frekvencijski pretvara koji ne omoguuje moment preoptereenja treba odabrati tako velik
da je nazivni moment manji od graninog momenta za moment ubrzanja TB, slika 3.10b.
Nakon to se utvrdi karakteristika momenta tereta, nazivna snaga frekvencijskog pretvaraa
moe se odrediti upotrebom etiri razliita kataloka podatka motora.
Prvi postupak odabiranja
Frekvencijski pretvara moe se odabrati brzo i tono na osnovu struje IM koju motor uzima
iz mree. Ako motor nije pod punim optereenjem, struju motora treba izmjeriti na slinom
elektromotornom pogonu pod punim optereenjem.
Primjer
Odaberite nazivnu struju frekvencijskog pretvaraa za frekvencijsko upravljanje brzinom
vrtnje motora nazivne snage PM = 7,5 kW, nazivnog napona 3 x 400 V, ako motor uzima iz
mree 14,73 A. Kataloki treba odabrati frekvencijski pretvara koji ima maksimalnu trajnu
struju veu ili jednaku od 14,73 A kod konstantnog momenta ili kvadratne ovisnosti
momenta tereta o brzini vrtnje.
U drugom, treem i etvrtom postupku odabiranja frekvencijski pretvara se odabire na
osnovu snage, a ne, kao u prvom postupku, na osnovu struje. Vano je da su izraunata snaga
pretvaraa i kataloka snaga pretvaraa definirane kod jednakog napona.
Drugi postupak odabiranja
Frekvencijski pretvara moe se odabrati i prema prividnoj snazi koju uzima motor odn.
prema prividnoj snazi koju daje pretvara (obje snage su jednake).
Primjer
Odaberite nazivnu prividnu snagu frekvencijskog pretvaraa za frekvencijsko upravljanje
brzinom vrtnje motora nazivne snage PM = 7,5 kW, nazivnog napona 3 x 400 V, ako motor
uzima iz mree 14,73 A. Raunamo prividnu snagu motora:
S M U I 3 400 14,73 3 10,2 kVA

(13.1)

84

Kataloki treba odabrati frekvencijski pretvara koji trajno ima veu ili jednaku prividnu
snagu od 10,2 kVA kod konstantnog momenta ili kvadratne ovisnosti momenta tereta o
brzini vrtnje.
Trei postupak odabiranja
Frekvencijski pretvara moe se odabrati i prema snazi koju predaje motor. No, kako se i
faktor faznog pomaka cos i djelotvornost mijenjaju s teretom, ovaj postupak odabiranja
nije dovoljno toan.
Primjer
Odaberite nazivnu prividnu snagu frekvencijskog pretvaraa za frekvencijsko upravljanje
brzinom vrtnje motora nazivne snage PM = 3 kW, faktora faznog pomaka cos = 0,81 i
djelotvornosti = 0,80! Raunamo prividnu snagu motora:
SM

PM
3 000

4,6 kVA
cos 0,80 0,81

(13.2)

Kataloki treba odabrati frekvencijski pretvara koji trajno ima veu ili jednaku prividnu
snagu od 4,6 kVA kod konstantnog momenta ili kvadratne ovisnosti momenta tereta o brzini
vrtnje.
etvrti postupak odabiranja
Frekvencijski pretvara moe se odabrati i tako da mu je nazivna snaga jednaka ili vea od
nazivne snage motora. Ovaj postupak je olakan time to se niz nazivnih snaga veine
frekvencijskih pretvaraa podudara s nizom nazivnih snaga asinkronih motora. Ovaj
postupak odabiranja esto nije dovoljno toan, posebice ako motor nije potpuno optereen ili
ako je optereen intermitirajuim teretom.
Sl. 3.7.: a) moment priblino neovisan o brzini vrtnje i b) moment koji raste s kvadratom
brzine vrtnje
Sl. 3.8.: Vei frekvencijski pretvara (Kolega Kouljandi, da li se krivulje sastaju?)
Sl. 3.9.: Manji frekvencijski pretvara (Kolega Kouljandi, da li se krivulje sastaju?)

85

Sl. 3.10.: Nadmoment potreban za ubrzavanje

Sl. 3.11.: Odabir frekvencijskog pretvaraa na osnovu nazivne struje
Sl. 3.12.: Odabir frekvencijskog pretvaraa na osnovu prividne snage
Sl. 3.12.: Odabir frekvencijskog pretvaraa na osnovu snage na osovini
Sl. 3.12.: Odabir frekvencijskog pretvaraa na osnovu normirane serije motora

3.3.2. Raspodjela struja u frekvencijskom pretvarau

Struju magnetiziranja motora IB daje kondenzator u istosmjernom meukrugu
frekvencijskog pretvaraa. Struja magnetiziranja je jalova struja koja tee
izmeu kondenzatora i motora, slika 3.15. Samo djelatna struja IW uzima
se iz napojne mree. Zato je uvijek izlazna struja frekvencijskog
pretvaraa IS vea od njegove ulazne struje IW. Uz djelatnu struju iz mree
se uzima i struja gubitaka pretvaraa Iloss, koja se jasno vidi kada je
pretvara neoptereen.
Primjer
Koliku struju uzima iz napojne mree frekvencijski pretvara optereen etveropolnim
motorom snage 1,1 kW, ako je struja praznog hoda tog motora 1,6 A? Struja s kojom motor
spojen preko frekvencijskog pretvaraa optereuje napojnu mreu je gotovo jednaka nuli, a
izlazna struja frekvencijskog pretvaraa i motora iznosi priblino 1,6 A.
Proizvoai motora deklariraju cos kod nazivnog optereenja motora. Motori jednake
snage i nazivnog napona, ali manjeg cos (npr. reluktantni motori), imaju veu nazivnu
struju. To pokazuje sljedea jednadba:
IS

IW
cos

(13.3)

Ako se frekvencijski pretvara odabere u skladu s nazivnom strujom motora (postupak 1),
motor spojen preko frekvencijskog pretvaraa moe dati nazivni moment.

86

Prije spajanja frekvencijskog pretvaraa na motor treba odspojiti sa stezaljka motora

kondenzatore za kompenzaciju jalove snage. Ove kondenzatore zatita frekvencijskog
pretvaraa detektira kao dozemni (zemljospoj) ili meufazni kratki spoj, pa iskljuuje
pretvara. Naime, ukljuenjem frekvencijskog pretvaraa potekla bi kroz kondenzatore
velika struja, jer je izlazni napon pretvaraa bogat je harmonicima.
Sl. 3.15.: Struje frekvencijskog pretvaraa

3.3.3. Upravljanje brzinom vrtnje

Izlazna frekvencija frekvencijskog pretvaraa, i prema tome brzina vrtnje motora, upravlja se
s jednim ili vie signala (0...10 V, 4...20 mA ili naponskim impulsima). Poveanjem zadane
vrijednosti brzine vrtnje, brzina vrtnje motora raste, a okomiti dio momentne karakteristike
motora se pomie u desno, slika 3.16 a) i b). Prednost impulsnog zadavanja signala, slika
3.16 c), jest poveanje neosjetljivosti signala na smetnje.
Ako je moment optereenja manji od raspoloivog momenta motora, brzina vrtnje postie
zadanu vrijednost. U tom sluaju momentna karakteristika optereenja sijee momentnu
karakteristiku motora u okomitom dijelu, slika 3.17 (toka A).
Ako je moment optereenja vei od raspoloivog trajnog momenta motora, brzina vrtnje
motora ne moe trajno prekoraivati brzinu vrtnje koja daje moment TB. U tom sluaju
momentna karakteristika optereenja sijee momentnu karakteristiku motora u vodoravnom
dijelu, slika 3.17 (toka B). Frekvencijski pretvara omoguuje kratkotrajno prekoraenje
strujnog ogranienja bez prorade zatite (toka C), ali je potrebno vremenski ograniiti
trajanje preoptereenja.
Sl. 3.16.: Funkcijska ovisnost izmeu zadanog signala a) i momentne karakteristike motora
b) te impulsno zadavanje signala c)
Sl. 3.17.: Struja motora moe kratkotrajno prekoraiti trajno strujno ogranienje

87

3.3.4. Rampe za ubrzavanje i usporavanje

Rampa za ubrzavanje odreuje brzinu porasta brzine vrtnje motora. Definira se
vremenom ubrzavanja motora tacc. Obino se povezuje, ne s brzinom
vrtnje motora, ve s izlaznom frekvencijom pretvaraa. Primjerice, rampa
za ubrzavanje od 5 s znai da frekvencijskom pretvarau treba 5 s da bi
izlaznu frekvenciju poveao od 0 Hz do nazivne frekvencije motora fn od
50 Hz. Rampa za usporavanje odreuje brzinu opadanja brzine vrtnje
motora. Definira se vremenom usporavanja motora tdec. Frekvencijski
pretvara moe izravno prelaziti iz ubrzavanja u usporavanje i obratno, jer
brzina vrtnje motora uvijek slijedi izlaznu frekvenciju pretvaraa.
Sl. 3.18.: Vrijeme ubrzavanja i usporavanja
Minimalno vrijeme ubrzavanja i usporavanja motora moe se izraunati, ako je poznat
moment tromosti reduciran na osovinu motora:

t acc J

n2 n1
,s
Tacc Tfric 9,55

(13.4)

t dec J

n2 n1
,s
Tdec Tfric 9,55

(13.5)

gdje je:
J

moment tromosti reduciran na osovinu motora, kgm2

Tfric

moment trenja pogona, kgm2

Tacc

dodatni moment potreban za ubrzavanje, kgm2

Tdec

moment koenja, kgm2

n1, n2 brzina vrtnje motora kod frekvencije f1 odn. f2, min1

Ako frekvencijski pretvara kratkotrajno doputa preoptereenje, za dodatni moment Tacc i
moment koenja Tdec u formule (13.4) i (13.5) treba uvrstiti nazivni moment motora TN. U
praksi vremena ubrzavanja i usporavanja su obino jednaka. (ova zadnja tri reda treba
objasniti.)

88

Primjer
Koliko je minimalno vrijeme ubrzavanja pogona tacc, ako je zadano: J = 0,042 kgm2, n1 = 500
min1, n2 = 1000 min1, Tfric = 0,05TN, TN = 27 Nm.

t acc J

n2 n1
1000 500
0,042
0,1 s
Tacc Tfric 9,55
27,0 0,05 27,0 9,55

3.3.5. Dinamiko koenje

Ako se smanji referenca brzine vrtnje, motor radi kao generator i koi. Vrijeme
koenja ovisi o optereenju motora. Motori spojeni izravno na napojnu
mreu energiju koenja vraaju u napojnu mreu, dok motori spojeni na
frekvencijski pretvara energiju koenja vraaju u istosmjerni meukrug.
Ako snaga koenja nadmauje gubitke u frekvencijskom pretvarau,
napon istosmjernog meukruga raste. Da ne bi dolo do prorade
nadnaponske zatite istosmjernog meukruga, potrebno je opteretiti
istosmjerni meukrug s vanjskim otpornikom za troenje energije
koenja. Ovaj otpornik spaja se na istosmjerni meukrug putem tzv.
operskog modula za koenje kojim se regulira struja kroz otpornik i
odrava napon istosmjernog meukruga konstantnim.
oper i otpornik omoguuju brzo koenje tereta velikih zamanih masa. Problem kod ovog
naina koenja moe biti pregrijavanje otpornika. Ako je izraunati otpornik neprihvatljivo
velik, onda je rjeenje vraanje energije u napojnu mreu (tzv. regenerativno koenje). Kod
frekvencijskih pretvaraa koji imaju na ulazu diodni ispravlja upotrebljava jedinica za
regenerativno koenje, a kod frekvencijskih pretvaraa koji ve imaju na ulazu upravljivi
ispravlja (tj. usmjeriva u ispravljakom nainu rada), primjerice, upravljivi izmjenjiva (tj.
jednak antiparalelni usmjeriva u izmjenjivakom nainu rada), slika 3.20.
Koenje istosmjernom strujom (tzv. istosmjerna konica) je trei nain koenja motora.
Izmeu dvije faze motora narine se istosmjerni napon, potee istosmjerna struja, pa u statoru
nastane statiko magnetsko polje. Energija koenja akumulira se u motoru, pa postoji
opasnost pregrijanja motora. Zato ga se preporua koristiti u niem podruju brzina vrtnje, u

89

kojem se ne prekorauje nazivna struja motora. Openito, koenje istosmjernom strujom ne

smije trajati predugo.
Koenje vraanjem energije u istosmjerni meukrug i koenje istosmjernom strujom esto se
kombiniraju: prvi nain za frekvencije 10...50 Hz, a drugi za frekvencije do 10 Hz.

Sl. 3.19.: Modul za koenje i spoj otpornika za koenje

Sl. 3.20.: Reverzibilni usmjeriva (antiparalelni spoj dva usmjerivaa)
3.3.6. Reverziranje
Smjer vrtnje asinkronog motora odreuje redoslijed faza napojne mree. Ako se zamijene
dvije faze, motor reverzira (tj. mijenja smjer vrtnje). Veina motora projektirana je tako da se
osovina motora okree u smjeru kazaljke na satu, ako se spoji prema slici 3.21. Veina
frekvencijskih pretvaraa ima na isti nain oznaen redoslijed izlaznih stezaljki.
Sl. 3.21.: Smjer vrtnje motora mijenja se zamjenom redoslijeda faza
Sl. 3.22.: Koni moment motora upravljanog frekvencijskim pretvaraem tijekom
reverziranja
Isto tako, frekvencijski pretvara reverzira smjer vrtnje motora mijenjanjem redoslijeda faza.
Meutim, mijenjanje redoslijeda faza obavlja se elektroniki; ili upotrebom negativne
reference brzine vrtnje ili digitalnim ulaznim signalom. Ako se zahtijeva odreeni smjer
vrtnje motora ve prilikom prvog putanja u rad, vano je utvrditi tvorniko podeenje
redoslijeda faza.
Motor upravljan frekvencijskim pretvaraem moe reverzirati ee nego motor spojen
izravno na napojnu mreu, jer frekvencijski pretvara ograniuje struju motora na nazivnu
vrijednost.

90

3.3.7. Rampe
Svi frekvencijski pretvarai imaju sklopove za generiranje rampi za osiguranje mirnog rada.
Ove rampe su podesive te jame da referenca brzine vrtnje raste ili pada unaprijed
postavljenom brzinom. Vremena porasta ili pada rampi mogu se postaviti na tako male
vrijednosti da u nekim prilikama motor ne moe slijediti eljeno mijenjanje brzine vrtnje.
Tada struja motora poraste do strujnog ogranienja. U sluaju kratkog vremena pada rampe
(t-a), napon istosmjernog meukruga moe toliko narasti da zatita frekvencijskog pretvaraa
isklopi pretvara.
Optimalno trajanje rampe rauna se iz sljedeih formula:
ta J

TN Tfric 9,55

t a J

TN Tfric 9,55

(13.6)
(13.7)

gdje je:
ta vrijeme porasta rampe, s
t a vrijeme pada rampe, s

brzina vrtnje motora, okr./min

TN nazivni moment motora, Nm

Tfric moment trenja, Nm
Vrijeme porasta ili pada rampe obino se postavlja na osnovu nazivne brzine vrtnje.
Sl. 3.23.: Podeavanje trajanja uzlazne a) i padajue b) rampe
Sl. 3.24.: Postavljanje trajanja padajue rampe
3.3.8. Nadzor
Frekvencijski pretvarai mogu nadzirati proces kojim upravljaju i intervenirati u sluaju
poremeaja. Nadzor se moe podijeliti na tri kategorije: nadzor elektromotornog pogona,
nadzor motora i nadzor frekvencijskog pretvaraa.
Nadzor elektromotornog pogona zasniva se na izlaznoj frekvenciji, izlaznoj struji i
momentu tereta. Polazei od ovih veliina, moe se postaviti niz ogranienja na upravljanje.

91

Ova ogranienja su npr.: najmanja doputena brzina vrtnje motora (ogranienje najmanje
izlazne frekvencije), najvea doputena struja motora (ogranienje najvee izlazne struje) ili
najvei doputeni moment motora (ogranienje momenta). Ako se prekorae

ova

ogranienja, pretvara se moe programirati tako da dade upozoravajui signal, da smanji

brzinu vrtnje motora ili da zaustavi motor to je prije mogue.
Primjer
U pogonu koji koristi klinasti remen (tzv. V-remen) kao spoj izmeu motora i tereta,
frekvencijski pretvara se moe programirati za neizravno nadziranje klinastog remena. Ako
klinasti remen pukne, izlazna struja frekvencijskog pretvaraa postane manja od neke
postavljene minimalne struje, pa se izlazna struja moe upotrijebiti ili za davanje
upozoravajueg signala ili za zaustavljanje motora.
Nadzor motora se zasniva ili na proraunu zagrijavanja motora ili na mjerenju
temperature motora putem ugraenog termistora. Analogno termikoj sklopki
frekvencijski pretvara sprjeava preoptereenje motora. Time je postignuto da motor
s vlastitom ventilacijom (ventilator je na osovini motora) nije preoptereen pri malim
brzinama vrtnje na kojima je hlaenje smanjeno. Dananji frekvencijski pretvarai
strujnim ogranienjem tite od preoptereenja i motore sa stranom ventilacijom
(ventilator vrti posebni motor).
Nadzor pretvaraa tradicijski se zasniva na iskljuenju pretvaraa u sluaju prekostruje.
Neki frekvencijski pretvarai doputaju kratkotrajnu prekostruju. Upotrebom mikroprocesora
koji rauna ukupni uinak iznosa struje motora i njezinog trajanja moe se postii
maksimalno mogue tereenje frekvencijskog pretvaraa.

3.4. Optereenje i zagrijavanje motora

Prije nego se motor prikljui na frekvencijski pretvara, treba provjeriti da se ne pregrijava.
Uzroci pregrijanja mogu biti dvojaki:
opadanje koliine rashladnog zraka sa smanjenjem brzine vrtnje i
poveanje toplinskih gubitaka u motoru zbog napajanja nesinusnom strujom.

92

Kod malih brzina vrtnje ventilator ne moe dobaviti dovoljnu koliinu rashladnog zraka. Taj
problem nastaje ako je moment tereta konstantan u cijelom podruju upravljanja brzinom
vrtnje. To smanjenje koliine rashladnog zraka odreuje iznos konstantnog momenta.
Orijentacijski, pri brzinama manjim od polovice nazivne brzine vrtnje motor zahtijeva, ako je
optereen nazivnim konstantnim momentom (siva podruja na slici 3.25.), dodatnu koliinu
rashladnog zraka. Rjeenje je ili dodatno hlaenje ili odabir motora vee nazivne snage; no
treba paziti da se ne odabere motor prevelike snage za dani frekvencijski pretvara55.
Kod napajanja nesinusnom strujom, motor se ne smije opteretiti nazivnim momentom.
Naime, strujni harmonici dodatno poveavaju temperaturu motora. Dodatno poveanje
temperature motora ovisi o jakosti i spektru strujnih harmonika.

krivulja 1: motor nazivne snage troila, npr. 15 kW

krivulja 2: motor nazivne snage vee od nazivne snage troila, npr. 22 kW
Sl. 3.25.: Potreba za vanjskom ventilacijom motora ija je nazivna snaga jednaka nazivnoj
snazi troila moe se izbjei odabiranjem motora nazivne snage vee od nazivne snage
troila
Sl. 3.26.: Nesinusna struja stvara dodatne gubitke u motoru

3.5. Djelotvornost
Djelotvornost nekog ureaja je omjer izmeu njegove izlazne P2 i ulazne snage P1:

P2
P1

(13.8)

Razlika izmeu izlazne P2 i ulazne snage P1 su gubici:

Pv P2 P1

55

(13.9)

Motor vee snage ima veu struju magnetiziranja i vei moment tromosti.

93

Snaga gubitaka se disipira u ureaju, tj. pretvara se u ureaju u toplinu.

Djelotvornost se moe izraunati samo za frekvencijski pretvara, samo za motor te za
elektromotorni pogon (pretvara i motor zajedno). Djelotvornost pretvaraa iznosi

motora

P2
,
P1

P3
P3
, a pogona
. Karakteristike na slikama 3.27 i 3.28 pokazuju da najveu
P2
P1

utjecaj na djelotvornost pogona ima djelotvornost motora. Djelotvornost pretvaraa je velika

u cijelom podruju upravljanja, i kod velikih i kod malih optereenja. Nadalje iz
karakteristika se vidi da je djelotvornost najmanja kod malih brzina vrtnje. Meutim, to ne
znai da su ukupni gubici najvei kod malih brzina vrtnje.
Primjeri izrauna ulazne snage i gubitaka elektromotornog pogona (upotrebom slike
3.30.)
a) Zadano:
n 800 min 1
P3 9 628 W
77,3 %

Izraunajte ulaznu snagu i gubitke!

P3
12 455,4 W

Pv P1 P2 2 827 W
P1

b Zadano:
n 500 min 1
P3 1500 W
70 %

Izraunajte ulaznu snagu i gubitke!

P3
2143 W

Pv P1 P2 643 W
P1

Sl. 3.27.: Ulazna snaga, izlazna snaga i snaga gubitaka te djelotvornost

94

Sl. 3.28.: Djelotvornost frekvencijskog pretvaraa kod 100 % i 25 % optereenja

Sl. 3.29.: Djelotvornost tipinog dvopolnog motora kod 100 % i 25 % optereenja
Sl. 3.30.: Djelotvornost elektromotornog pogona sastavljenog od frekvencijskog pretvaraa i
dvopolnog motora kod 100 % i 25 % optereenja
Visoka djelotvornost frekvencijskih pretvaraa daje nekoliko prednosti:
to je vea djelotvornost, to su manji toplinski gubici koje treba odvesti iz
instalacije. To je posebno znaajno, ako se frekvencijski pretvara nalazi u
upravljakom ormaru.
to su manji toplinski gubici u poluvodikim komponentama i prigunicama
frekvencijskog pretvaraa, to je dulji njegov ivotni vijek.
to je vea djelotvornost, to je manji potroak energije.

95

4. ZATITA I SIGURNOST
PRI KORITENJU FREKVENCIJSKIH PRETVARAA

U skladu s normama koje vrijede za razmatranu instalaciju, moda je potrebno ugraditi

zatitnu sklopku blizu motora za hitno isklapanje u sluaju nude. Vano je da sklopka
prekida motorski kabel na takav nain da ne moe doi do oteenja bilo motora bilo
frekvencijskog pretvaraa. Zatitna sklopka ne treba sluiti za normalno uklapanje i
isklapanje motora.
Galvansko odvajanje je nuno izmeu upravljakog i uinskog dijela frekvencijskog
pretvaraa. U protivnom, upravljaki kabeli bi bili na potencijalu napojne mree; pa bi dodir
upravljakih kabela mogao biti smrtonosan ili, to je manje ozbiljno, moglo bi doi do
oteenja opreme. Europska norma EN 50178 daje smjernice za galvansko odvajanje.
Frekvencijski pretvara mora biti zatien od napona dodira. Zatita IP 20 56 osigurava
potpuno zatvaranje svih dijelova pod naponom (frekvencijski pretvarai u toj zatiti
predvieni su za ugradnju u ormar), a zatita IP 54 zahtijeva kuite koje titi od prskajue
vode. U Njemakoj za sve elektrine ureaje glede sprjeavanja nesree od napona dodira
vrijedi propis VBG457.
Nadalje, frekvencijski pretvara mora biti zatieni od pregrijanja. Pregrijanje moe dovesti
do opasnosti od poara. Zato je u pretvara ugraen toplinski senzor koji prekida mreno
napajanje u sluaju zakazivanja hlaenja. Nakon nekog vremena smije se pokuati ponovno
uklopiti pretvara. Naime, vremenski relej ili senzor temperature sprjeava prerano
uklapanje.

4.1. Dodatna zatita

Frekvencijski pretvara uvijek treba dodatnu zatitu. Ova zatita sprjeava pojavu opasnih
napona na kuitu. Nain zatite odreuje se od sluaja do sluaja, ovisno o lokalnim
56
57

engl. international protection, IP

Zamijen novom inaicom BGV A3. (objasniti kraticu)

96

uvjetima mree i propisima. Tri razliita naina zatite od dodirnog napona su: nuliranje,
uzemljenje i uporaba zatitnog releja.
4.1.1. Nuliranje (TN58-zatitni sustav)
Stezaljka za uzemljenje frekvencijskog pretvaraa spoji se s nulvodiem59 u kabelu za
napajanje tzv. zatitnim vodiem. Kvar (pri proboju izolacije) se prekida pregaranjem
osiguraa ili iskljuenjem zatitne strujne sklopke. Ovaj nain dodatne zatite se esto
upotrebljava u industrijskim mreama i kunim instalacijama koje imaju uzemljen neutralni
vodi. Ako neutralni vodi nije uzemljen, glede primjene ovog naina zatite, treba pitati
isporuitelja pretvaraa.
Sl. 4.1.: Nuliranje (TN-zatitni sustav)
4.1.2. Uzemljenje (TT60-zatitni sustav)
Stezaljka za uzemljenje frekvencijskog pretvaraa spoji se s uzemljenom sabirnicom
zatitnim vodiem. Kod ovog naina zatite impedancija uzemljenja na mjestu spajanja s
uzemljenom sabirnicom mora biti dovoljno mala zbog odvodne struje pretvaraa.
Odvodnu

struju

frekvencijskog

pretvaraa

uzrokuju

komponente

za

smanjenje

elektromagnetskih smetnji. Norma EN 50178/5.3.2.2 na odvodnu struju postavlja sljedei

zahtjev: ako je odvodna struje vea od 3,5 mA, presjek zatitnog vodia mora biti najmanje
10 mm2. U protivnom, pretvara se mora uzemljiti s dva odvojena zatitna vodia prema
zahtjevima dokumenta IEC 364-5-543 (tzv. pojaano uzemljenje).
Sl. 4.2.: Uzemljenje (TT-zatitni sustav)

58

fran. terre neutre

Nulvodi je uzemljeni neutralni vodi. Kod TN-zatitnog sustava zatitni i neutralni vodi su u cijeloj mrei
ujedinjeni u jednom jedinom vodiu. Taj vodi oznauje se kraticom PEN (engl. protective earth conductor:
zatitni vodi, engl. neutral conductor: neutralni vodi).
60
fran. terre terre
59

97

4.1.3. Zatitni releji

Postoje dvije vrste zatitnih releja: naponski relej za detekciju opasnog napona (tzv. FVrelej61) i strujni relej za detekciju nesimetrinosti faznih struja (tzv. RCD-relej 62). RCD-relej
se jo naziva FID-sklopka63 ili diferencijalna sklopka.
Sl. 4.3.: Naponski relej za detekciju opasnog napona
Sl. 4.4.: Strujni relej za detekciju svih valnih oblika kvarne struje prema tablici 4.1
Dodatna zatita s FV-relejom mogua je u veine instalacija. Svitak releja spaja se zatitnim
vodiem izmeu stezaljke za uzemljenje frekvencijskog pretvaraa i uzemljene sabirnice,
slika 4.3. Kvarni napon aktivira relej koji inicira isklapanje pretvaraa s napojne mree.
Naponski releji za detekciju opasnog napona upotrebljavaju se kada nije doputeno
uzemljenje ili kada tlo ne omoguuje uzemljenje. Upotrebu ovih releja odreuju propisima
distribucijska poduzea. U Njemakoj se ova zatita vie ne koristi.
Dodatna zatita s klasinim RCD-relejom mogua je samo u sluaju ako kroz mrene kabele
teku izmjenine struje (jer se zasniva na izmjeninom strujnom transformatoru). Svi mreni
kabeli frekvencijskog pretvaraa (tri fazna kabela i neutralni vodi ???) se provuku kroz
jezgru sumacijskog strujnog transformatora. Ovaj transformator mjeri zbroj struja kroz
kabele. U normalnom radu zbroj struja je jednak nuli, pa kroz sekundar transformatora ne
tee struja. Kada doe do kvara (tj. nesimetrije mrenih struja), primjerice zbog odvoda
putem instalacije, kroz sekundar potee struja. Struja aktivira relej koji inicira isklapanje
pretvaraa s napojne mree.
Klasini RCD-relej openito se ne smije upotrijebiti za zatitu frekvencijskih pretvaraa.
Primjerice, kroz mrene kabele frekvencijskog pretvaraa koji ima na ulazu ispravlja u
trofaznom mosnom spoju moe u sluaju kvara potei nevalovita istosmjerna struja (v.
normu EN 50178). Zato RCD-relej mora biti tipa B (v. preporuku IEC 755) koji reagira na
izmjeninu i istosmjernu struju. Takav relej oznauje je simbolima . (Kolega

61

engl. fault voltage, FV

engl. residual current detector, RCD
63
engl. fault isolation detection, FID
62

98

Kouljandi, objasnite zato kroz izmjenine dovode tee istosmjerna kvarna struja, ja to ne
znam.)
Ako se ipak upotrijebi klasini RCD-relej koji reagira samo na izmjeninu struju, mora se na
ulaz frekvencijskog pretvaraa staviti izolacijski transformator. Izolacijski transformator
sprjeava da kroz mrene dovode tee istosmjerna struja. (Apsolutno nita ne razumijem.)
Neeljenu proradu RCD-releja moe izazvati odvodna struja. Pojedinani filtri za smanjenje
radiofrekvencijskih smetnji ne mogu izazvati proradu releja, jer imaju odvodnu struju od
svega nekoliko miliampera. No, ako se upotrijebi nekoliko filtra ili jedan vrlo veliki filtar,
moe doi do prorade RCD-releja.
Tablica 4.1.: Valni oblici kvarnih struja
Valni oblik kvarne struje

Opis valnog oblika kvarne struje

izmjenina struja
impulsna poluvalna pozitivna odn. negativna istosmjerna
struja koja pada na nulu
impulsna odrezana poluvalna istosmjerna struja kod kuta
upravljanja = 90o el. odn. 135o el.
impulsna poluvalna istosmjerna struja superponirana na
nevalovitu istosmjernu struju od 6 mA
nevalovita istosmjerna struja

4.2. Elektromagnetska kompatibilnost

Elektromagnetske smetnje su neeljena elektrina pojava. Stvaraju ih razliiti elektriki
ureaji i postrojenja te sama priroda. Ureaji i postrojenja stvaranjem elektromagnetskih
smetnji smetaju sebi samima, ali i drugim artefaktima u svojoj blizini.
Prirodni uzroci elektromagnetskih smetnji su npr. munja i magnetsko polje oko Zemlje koje
titi od kozmikog zraenja. Oni se ne mogu ukloniti, no njihov utjecaj na elektrike ureaje
i instalacije se moe priguiti.
Umjetni uzroci elektromagnetskih smetnji su svagdje gdje se upotrebljava elektrina
energija, npr. sklapanje rasvjete ili sustav paljenja motora s unutarnjim izgaranjem. Ove

99

smetnje se ire kroz zrak (tzv. zraene smetnje) i po elektrinim vodovima (tzv. provodne
smetnje). Manifestiraju se npr. kranjem radioprijamnika ili nestabilnou TV-slike.
Elektromagnetska kompatibilnost ili elektromagnetska skladnost64 je snoljiv rad razliitih
elektrikih ureaja meusobno te elektrikih ureaja i ivih organizama (osobito ljudi) u
nekoj elektromagnetskoj sredini. Elektromagnetska kompatibilnost elektrikih ureaja
opisuje se otpornou na elektromagnetske smetnje i jakou stvorenih elektromagnetskih
smetnji.
Elektromagnetska kompatibilnost, meu ostalim, bavi se ispadima napojne mree,
elektrostatskim izbijanjima i djelovanjem na ljude, biljke i ivotinje. Elektrostatska izbijanja
mogu otetiti elektronike sklopke, pa i izazvati poar.
djelovanje elektrikih ureaja na napojnu mreu
korona
radioaktivnost
mikrovalovi
magnetska polja
bioloki uinci
otpornost na smetnje
zatita od munje
radiosmetnje
zatita od dodirnog napona
elektrostatika
Sl. 4.5.: Primjeri opsega pojma elektromagnetska kompatibilnost
4.2.1. Direktive i norme
U Europi, direktive za elektromagnetsku kompatibilnost donesene su 1989. godine. Dananje
europske norme glede elektromagnetske kompatibilnosti mogu se svrstati u tri skupine:
osnovne norme, ope norme i robne norme.
Osnovne norme se odnose na elektromagnetske pojave. Opisuju ispitne metode, potrebne
ispitne ureaje i mjerne postupke.
Ope (generike) norme se odnose na okoli. Razlikuju se npr. stambena podruja, uredske
zgrade, industrija rasvjete, industrijska proizvodnja i posebna podruja.
64

engl. electromagnetic compatibility, EMC

100

Robne norme se odnose na pojedine skupine proizvoda. Svaka skupina ima posebne
zahtjeve glede mjernog postupka i ocjenjivanja65. Propisane su ispitne razine i granine
vrijednosti. Imaju prednost pred opim normama i nadreene su opim normama.
Elektriki i elektroniki ureaji koji podlijeu europskom zakonodavstvu moraju se
podastrijeti dravnim institucijama. One ih u odreenom roku moraju potvrditi izdavanjem
Izjave
o usklaenosti66 i CE-znaka67 (oznaka usklaenosti). Izjava o usklaenosti izdaje se za
skupine proizvoda. CE-znakom se potvruje da proizvod udovoljava relevantnim pravilima i
propisima. Stavlja se na ureaje, ambalau i upute za rukovanje.
Proizvodi koji podlijeu smjernici za elektromagnetsku kompatibilnost obavezno moraju
nositi CE-znak, slika 4.6. Isto tako, elektrini ureaji koji podlijeu direktivi za niski napon
(tj. koji rade na izmjeninom naponu u podruju 50...1000 V, odn. na istosmjernom naponu u
podruju 75...1500 V) obvezno moraju nositi CE-znak. Ova direktiva za niski napon stupila
je na snagu 1997. godine, a odnosi se na objekte i na opasnosti od elektrikih postrojenja na
ljude i domae ivotinje.
Sl. 4.6.: Znak usklaenosti s europskim zahtjevima o sigurnosti, zdravlju, zatiti okolia ili
korisnika
elektromagnetska kompatibilnost
89/336/EWG68
niski napon
72/23/EWG
strojevi
89/393/EWG
CE oznaivanje
93/68/EWG
Sl. 4.7.: Prijelazni vremenski periodi obaveznog CE oznaivanja u Europskoj uniji
4.2.2. irenje elektromagnetskih smetnji
65

engl. assessment
engl. Declaration on Compliance
67
fran. Conformit Europene: europska sukladnost
68
engl. Environmental Working Group
66

101

Sintagma irenje elektromagnetskih smetnji istovjetna je sintagmi irenje smetajue

elektromagnetske energije
Elektriki ureaji stvaraju smetnje, a i ometaju ih drugi elektriki ureaji. Otpornost na
smetnje nekog ureaja je njegova sposobnost da ispravno radi u blizini drugih smetajuih
ureaja.
Smetnje koje stvaraju frekvencijski pretvarai su trojake: strujni harmonici napojne mree
(do 10 kHz), voene smetnje koje se ire vodovima napojne mree u niskofrekvencijskom
podruju (od 10 kHz do 30 MHz) i zraene smetnje koje se ire zrakom u
visokofrekvencijskom podruju (od 30 MHz do 2 GHz).
a) irenje smetnji galvanskom, kapacitivnom i induktivnom vezom
Elektriki krugovi mogu biti spregnuti galvanskom, kapacitivnom i induktivnom vezom.
Galvanska veza je takva veza kod koje su elektriki krugovi spojeni zajednikim
impedancijama. Frekvencijski pretvarai i drugi elektriki ureaji koji ine jedan sustav
spojeni su meusobno vodiima i imaju zajedniko uzemljenje, slika 4.8. Ovisno o omjeru
impedancija ZL3, Z0 i Z, kroz kuite ureaja teku struje smetnji.
Kapacitivna veza je takova veza kod koje elektriki krugovi imaju zajedniko uzemljenje.
Tipini sluaj kod frekvencijskih pretvaraa je preblizu poloen motorski kabel prema
drugim kabelima. Kapacitivna struja smetnje ovisi o frekvenciji harmonika struje
motorskog kabela, o naponu motorskog kabela i o razmaku od drugih kabela.
Relativno visoka sklopna frekvencija dananjih frekvencijskih pretvaraa uzrokuje
zamjetljive kapacitivne struje smetnji, jer je kapacitivni otpor kod viih frekvencija
manji.
Induktivna veza je takova veza kod koje magnetsko polje oko strujom protjecanog vodia
inducira napon u drugom vodiu. Inducirani izmjenini napon smetnje ovisi o jakosti i
frekvenciji magnetskog polja (tj. o jakosti i frekvenciji struje strujom protjecanog
vodia) i o razmaku vodia.

102

Sl. 4.8.: Galvanska veza

Sl. 4.9.: Kapacitivna veza
Sl. 4.10.: Induktivna veza
b) irenje smetnji kroz vodove napojne mree
Elektriki um se iri po kabelima napojne mree. Visokofrekvencijski harmonici napona
superponiraju se na sinusni napon frekvencije 50 Hz. Nii harmonici izobliuju napon
napojne mree.
4.2.3. Vrste smetnji
a) Strujni harmonici napojne mree
Nelinearna troila optereuju napojnu mreu strujnim harmonicima. U takva nelinearna
troila spadaju i svi elektroniki uinski pretvarai (npr. ispravljaki dio frekvencijskog
pretvaraa). Strujni harmonici pak uzrokuju izoblienje napona napojne mree. Izoblieni
napon smeta drugim ureajima prikljuenim na tu napojnu mreu. Smetnje se oituju u
njihovom veem strujnom optereenju i akustinoj buci.
Ispravlja frekvencijskog pretvaraa daje pulzirajui istosmjerni napon. Kondenzator
istosmjernog meukruga nabija se tijekom svakog impulsa. Tijekom procesa nabijanja
ulazna struja je relativno velika. Zbog optereenja napojne mree nesinusnom strujom
relativno velike amplitude dolazi do izoblienja njezinog napona. Veliina izoblienja
napojne mree ovisi o strujnom optereenju te o njezinom unutarnjem induktivitetu i otporu.
Doputeno izoblienje napona mree daje norma EN 61000-3-2 za razdjelne mree, a norma
EN 61000-3-4 za niskonaponsku razdjelnu mreu. Izoblienje napona mree se sastoji u
postojanju viih harmonika napona mree. Mjeri se tzv. faktorom harmonikog izoblienja:
(THD)

U 22 U 32 ... U N2
U1

(4.1)

gdje su U2, U3 ... efektivne vrijednosti ili amplitude viih harmonika, a U1 amplituda ili
efektivna vrijednost osnovnog harmonika. Doputeni iznos pojedinih harmonika propisuje
norma EN 61000-3-2 u tablici 1.

103

Izoblienje napona mree moe se smanjiti ograniavanjem impulsnosti (smanjenjem

amplitude i produenjem trajanja) mrene struje. U praksi, impulsnost mrene struje
smanjuje se ugradnjom prigunica u istosmjerni meukrug ili u mrene dovode
frekvencijskog pretvaraa. Obino, frekvencijski pretvara se ne isporuuje s prigunicama,
one se naruuju zasebno i naknadno se ugrauju. Meutim, tvrtka Danfoss

tvorniki

ugrauje te prigunice.
Izoblienje napona mree na koju se smije prikljuiti frekvencijski pretvara propisuje
norma EN 60146-1-1 (Opi zahtjevi na poluvodike uinske pretvarae).
Sl. 4.11.: Smanjenje strujnih harmonika ugradnjom prigunica u istosmjerni meukrug
frekvencijskog pretvaraa VLT 5000
b) Prenaponi
U industrijskim i privatnim kunim napojnim mreama pojavljuju se prenaponi u podruju
od nekoliko tisua volti. Uzrokovani su npr. uklapanjem i isklapanjem velikih troila ili
radom ureaja za kompenzaciju jalove snage. Ako munja izravno pogodi napojni kabel,
nastaje prenapon koji moe otetiti instalaciju i ureaje na udaljenosti i do 20 km (kod
instalacija na otvorenom moe se dogoditi preskok preko izolatora i na druge kabele). Kratki
spojevi i sigurnosna isklapanja takoer uzrokuju prenapone u napojnoj mrei. Induktivnom
vezom prenaponi se mogu prenijeti i na druge paralelno poloene kabele.
Valni oblik prenapona i njegova energija protumaeni su u normama EN 61000-4-1 i VDE
0160. Danfoss proizvodi frekvencijske pretvarae u skladu s normom VDE 0160 (inaica 2),
iako ta norma vie ne vrijedi. Razlog odabira te stroge norme je taj to ta norma ukljuuje
teke uvjete u kojima frekvencijski pretvarai esto rade.
Razarajui uinak prenapona moe se ograniiti na razliite naine. Za preuzimanje glavnine
energije prenapona upotrebljavaju se plinski odvodnici i iskrita. Elektroniki ureaji
zatiuju se naponski ovisnim otpornicima (varistorima), a signalni ureaji lavinskim
diodama.
Sl. 4.12.: Mreni prenaponi prema normi VDE 0160 (prosinac, 1990)

104

Sl. 4.13.: Zatita od prenapona prema preporuci IEC 664

c) Radiofrekvencijske smetnje
Svaka struja ili napon koji nema sinusni valni oblik sadri harmonike. Iznos harmonika ovisi
o brzini periodikih promjena koje se dogaaju u troilu elektrine energije. U
frekvencijskom pretvarau poluvodike sklopne komponente neprekidno uklapaju i isklapaju
u kilohercnom podruju, struja i napon se skokovito mijenjaju, pa se neprekidno stvaraju
konduktivne i zraene radiofrekvencijske smetnje.
Samo jedan osamljeni impuls ne treba smatrati radiofrekvencijskom smetnjom. Primjerice,
prilikom otvaranja i zatvaranja kontaktnog mehanizma struja se naglo mijenja. Ove nagle
promjene struje odrazuju se i u naponu. Na radioprijamniku se uje pucketanje.
Radiofrekvencijske smetnje69 su, prema definiciji, elektriki titraji u frekvencijskom
podruju od deset kiloherca do nekoliko gigaherca. Razina radiofrekvencijskih smetnji ovisi
o brojnim imbenicima:
o induktivitetu i otporu napojne mree70,
o sklopnoj frekvenciji izmjenjivaa,
o mehanikoj konstrukciji frekvencijskog pretvaraa,
o frekvenciji izlaznog napona frekvencijskog pretvaraa,
o duljini i vrsti motorskog kabela,
o poduzetim mjerama otklanjanja smetnji.
Radiofrekvencijske smetnje ire se voenjem i zraenjem. Ograniene su EN-normama u
Europi, a IEC-normama diljem svijeta.
Granine vrijednosti i mjerne postupke glede radiofrekvencijskih smetnji za industrijske,
znanstvene i medicinske visokofrekvencijske ureaje (tzv. ISM-ureaji71) daje norma EN
55011. Ova norma ukljuuje i frekvencijske pretvarae. Granine vrijednosti za kuanske

69

engl. radiofrequency interference, RFI

U tehnikom argonu kae se: O impedanciji napojne mree.
71
engl. industrial, scientific, and medical (equipment)
70

105

aparate daje norma EN 55014. Frekvencijske pretvarae kao proizvod pokriva norma EN
61800-3.
Visokofrekvencijske konduktivne mrene smetnje uinkovito se mogu potisnuti samo
filtrima koji se sastoje od prigunica i kondenzatora. Obino se frekvencijski pretvarai ne
isporuuju se s radiofrekvencijskim filtrom, u tom sluaju treba ga dodati klase A za
industriju, a klase B za kuanske aparate. Meutim, tvrtka Danfoss u veinu pretvaraa
tvorniki ugrauje filtar za potiskivanje konduktivnih mrenih smetnji.
Radiofrekvencijske smetnje koje nastaju na kabelu koji spaja frekvencijski pretvara s
motorom ograniuju se filtrima ili oklopljenim (armiranim) kabelima. Zbog visoke sklopne
frekvencije izmjenjivaa prigunice su prilino velike. Kod kondenzatora treba voditi rauna
o njihovom poveanom strujnom optereenju.
Sl. 4.14.: Prosjene granine vrijednosti radiofrekvencijskih smetnji prema normi EN 55011
Sl. 4.15.: Zatita frekvencijskih pretvaraa od radiofrekvencijskih smetnji
4.2.3. Potiskivanje smetnji
a) Oklopljeni kabeli
Oklopljeni kabeli72 upotrebljavaju se za zatitu od radiofrekvencijskih smetnji. Priguenje
oklopa (mjeri se u decibelima, dB) treba biti to je mogue vee (obino je u podruju 30
dB), a vezna impedancija to je mogue manja. (Kolega Kouljandi, definirajte slikom
veznu impedanciju.)
Oklop motorskog kabela mora biti uzemljen, i na kraju do frekvencijskog pretvaraa i na
kraju do motora. Jedino uz takovo dvostruko uzemljenje, zatita od radiofrekvencijskih
smetnji je uinkovita. Naravno, oklop ne smije biti prekinut izmeu krajeva. U sluaju da
mora biti prekinut, onda na mjestu prekida treba staviti premosnicu male impedancije. Nuan
je dobar elektriki kontakt izmeu oklopa i uzemljenja. Slabi kontakt smanjuje priguenje
radiofrekvencijskih smetnji. Dobro je razmotriti uzemljenje oklopa na vie mjesta, no treba
paziti da struje izjednaavanja koje teku preko uzemljenja nisu prevelike.
72

U tehnikom argonu nazivaju se i 'armirani kabeli'.

106

Oklop signalnih kabela smije se uzemljiti se samo na jednom kraju. Naime, signalni kabeli
prenose vrlo male signale, pa bi struje izjednaavanja mogle smetati. (I ovdje bi dobro dola
slika.)
Prilikom narudbe frekvencijskog pretvaraa treba definirati njegovu klasu glede razine
radiofrekvencijskih smetnji. Treba provjeriti je li filtar za guenje radiofrekvencijskih smetnji
integriran u pretvara ili ga treba posebno naruiti i ugraditi. Svakako treba provjeriti kolika
smije biti najvea duljina kabela izmeu frekvencijskog pretvaraa i motora.
Sve u svemu, upotreba oklopljenih kabela je esto nuna. Zato se unaprijed preporua
upotreba oklopljenih kabela, da bi bili sigurni da e radiofrekvencijske smetnje biti manje od
graninih vrijednosti danih odabranom klasom zatite.
b) Ureaji za kompenzaciju jalove snage (PFC73)
Ovi ureaji upotrebljavaju se u razdjelnim mreama, ako treba poveati faktor faznog
pomaka cos izmeu napona i struje mree. Fazni pomak uzrokuju mnoga induktivna
troila, npr. motori i sklopni pretvarai74 za napajanje razliitih svjetlila (rasvjetnih tijela).
Frekvencijski pretvara ne uzrokuje fazni pomak izmeu napona i struje, tj. njegov je
cos 1 .

Na visokim frekvencijama kondenzatori u ureajima za kompenzaciju jalove snage imaju

malu impedanciju. Ako napojna mrea sadri naponske harmonike visoke frekvencije, struja
ureaja za kompenzaciju moe biti velika, kondenzatori se zagrijavaju, pa mogu stradati.
Prodor naponskih harmonika visoke frekvencije u ureaj za kompenzaciju jalove snage se
sprjeava prigunicama u njegovim mrenim dovodima. Dodatno, prigunice jo sprjeavaju
rezonanciju izmeu induktiviteta mrenih troila i kondenzatora ureaja za kompenzaciju
jalove snage. Treba napomenuti da ipak naponski harmonici neto prodiru u ureaj za
kompenzaciju jalove snage, pa u sluaju mrenog tonfrekventnog upravljanja treba ugraditi
dodatne filtre. Lokalna elektrodistribucijska poduzea zahtijevaju upotrebu kompenzacijskih
sklopova s prigunicama. (Ovaj odlomak preveden je iz njemakog teksta, jer je engleski
tekst potpuno nerazumljiv.)
73
74

engl. power factor correction, PFC

Visokofrekvencijski pretvarai u sklopnom nainu rada.

107

D O D AT C I

108

I.: Iz ope teorije mehanike

I.1. Pravocrtno gibanje
Tijelo ustraje u gibanju po pravcu sve dok na njega ne djeluje sila. Sila F je jednaka
umnoku mase tijela m (kg) i njegovog ubrzanja a (m/s2):
F ma

(I.1)

Ubrzanje a iznosi:
a

dv
dt

(I.2)

gdje je v (m/s) brzina tijela.

Sila trenja i obino sila gravitacije djeluju u smjeru suprotnom od gibanja tijela, pa ga
usporuju i u konanici zaustavljaju. Zato, da bi se odralo konstantno gibanje tijela, na tijelo
mora neprekidno djelovati sila.
I.2. Rotaciono gibanje
U sluaju rotacionog gibanja, tijelo mijenja brzinu ili smjer rotacije ako na njega djeluje
moment. Moment je jednak umnoku momenta tromosti tijela75 J (kgm2) i njegovog kutnog
ubrzanja (1/s2):
T J

(I.3)

Kutno ubrzanje iznosi:

d
dt

(I.4)

gdje je (1/s) kutna brzina tijela. Mjerena u okretajima u minuti(okr./min) ona iznosi:

2n
60

(I.5)

Sl. I.1.: Definicija momenta

75

Bolji je naziv moment ustrajnosti.

109

Sl. I.2.: Moment tromosti razliitih predmeta

Poput mase, moment tromosti se opire promijeni kutne brzine. Moment tromosti ovisi o masi
tijela i o njezinom prostornom poloaju prema osi rotacije.
Kod raunanja momenta i kutnog ubrzanja poeljno je svesti sve momente tromosti na
osovinu motora:

J J 1 J 2 2
1

J 3 3
1

...

(I.6)

gdje je:
J1

moment tromosti motora (tzv. vlastiti moment tromosti motora)

J2, J3

momenti tromosti dijelova sustava

kutna brzina motora

2, 3 kutne brzine dijelova sustava

I.3. Rad i snaga
Rad W (Ws) motora pri pravocrtnom gibanju radnog mehanizma jednak je umnoku sile F
(kgm/s2) u smjeru gibanja i prevaljenog puta s (m):
W F s

(I.7)

Kod rotacionog gibanja, rad motora W jednak je umnoku momenta T (kgm2/s2) u smjeru
okretanja i prevaljenog kuta :
W=T

(I.8)

Jedan okretaj iznosi 2 radijana.

Rad konvejera neprekidno raste s vremenom. Nema maksimuma, pa se ne moe upotrijebiti
u izraunima.
Snaga P (W) je rad izvren u jednoj sekundi, te ova fizikalna veliina ima maksimalnu
vrijednost. Kod pravocrtnog gibanja, snaga je jednaka umnoku sile F u smjeru gibanja i
brzine v (m/s):

110

P F v

(I.9)

Kod rotacionog gibanja snaga je jednaka umnoku momenta i kutne brzine (1/s):
P=T

(I.10)

111

II.: Iz ope teorije izmjeninih strujnih krugova

II.1. Izmjenina struja i napon

Izmjenina struja76 mijenja se i po vrijednosti i po smjeru. Broj perioda u jednoj sekundi
naziva frekvencija f, a mjerna joj je jedinica herc (Hz). Jedan herc jednak je broju perioda u
jednoj sekundi. Trajanje jedne periode iznosi:
T

1
f

(II.1)

Kod frekvencije 50 Hz, trajanje jedne periode je 0,02 s. Izmjenini napon mijenja se i po
vrijednosti i po polaritetu, a izmjenina struja i po vrijednosti i po smjeru.
Izmjenine veliine se obino opisuju svojom efektivnom vrijednosti. Primjerice, izmjenina
struja efektivne vrijednosti od 1 A stvara na otporu jednake gubitke kao konstantna
istosmjerna struja od 1 A.
Istosmjerna struja mijenja se po vrijednosti, ali ne po smjeru (tj. ima uvijek isti smjer).
Istosmjerni napon mijenja se po vrijednosti, ali ne po polaritetu (tj. ima uvijek isti polaritet).
Sl. II.1.: Izmjenina struja mijenja smjer
Sl. II.2.: Izmjenini napon mijenja polaritet
II.2. Fazori
Za opisivanje izmjeninih sinusnih struja i sinusnih napona upotrebljavaju se tzv. fazori.
Obiljeja fazora su duljina i smjer vrtnje77. Pozitivni smjer vrtnje fazora je suprotan kretanju
kazaljke na satu. Fazorima se zorno predouju fazni odnosi, npr. izmeu napona i struje.
Jedan okret fazora (360 oel.) vraa vrh fazora na poetnu toku. Vrijeme jednog okreta fazora

76
77

engl. alternating current, simbol ~.

Uoite: fazor nije vektor.

112

jednako je periodi sinusne veliine. Kutna brzina fazora oznauje se grkim slovom i
iznosi:
2f

(II.2)

Sl. II.3.: Pozitivni smjer vrtnje fazora je suprotan kretanju kazaljke na satu
II.3. Vrste izmjeninih troila
Postoje tri vrste izmjeninih troila: djelatno, induktivno i kapacitivno. Ako se troilo sastoji
uglavnom od svitaka sa eljeznom jezgrom, kao to je to sluaj kod izmjeninih motora,
troilo je induktivno. Kod induktivnih troila struja zaostaje za naponom. Kod kapacitivnih
troila, struja prethodi naponu. Kod djelatnih troila nema faznog pomaka izmeu struje i
napona.
Fazna razlika izmeu napona i struje naziva se fazni pomak i oznauje se grkim slovom .
Mnoenjem vremenskog tijeka struje s vremenskim tijekom napona dobiva se vremenski
tijek snage, tablica II.1.
Tablica II.1.: Vremenski dijagram napona, struje i snage za otpor, induktivitet i kapacitet
II.4. Faktor snage
Faktor snage je omjer djelatne i prividne snage. Kod sinusnog napona i sinusne struje
faktor snage jednak je faktoru faznog pomaka cos. Kod sinusnog napona i nesinusne struje
faktor snage iznosi:

I
P UI1 cos 1 I1

cos 1 W
S
UI
I
I

(II.3)

gdje je:
P djelatna snaga
S prividna snaga
I1 osnovni harmoniki lan struje

1 fazni pomak izmeu osnovnog harmonikog lana struje i napona

IW djelatna struja

113

Struja napojne mree nije sinusna, ako je troilo nelinearno. Takav je sluaj kod
frekvencijskog pretvaraa.
Treba uoiti: samo u sluaju sinusne struje i sinusnog napona faktor snage jednak je
faktoru faznog pomaka cos, tj. faktor faznog pomaka jednak je omjeru djelatne i prividne
snage.
Tablica II.2.: Odnosi izmeu djelatnih, jalovih i prividnih komponenti struje, napona i snage
II.5. Trofazni izmjenini sustav
Kod trofaznog izmjeninog sustava sinusni naponi su meusobno fazno pomaknuti za 120
o

el. Obino se ta tri napona crtaju u jednom koordinatnom sustavu.

Napon izmeu faznog vodia i nulvodia naziva se fazni napon i oznauje s Uf, a napon
izmeu dva fazna vodia naziva se linijski napon i oznauje s UN, Omjer izmeu UN i Uf
iznosi

Sl. II.4.: Trofazni sustav izmjeninih napona sastoji se od tri napona meusobno jednako
vremenski pomaknutih
II.6. Spoj u zvijezdu i u trokut
Namoti trofaznog izmjeninog motora spojeni su ili u zvijezdu ili u trokut 78. Kod spoja u
zvijezdu, svaka faza mree se spaja na jedan kraj statorskih namota, a preostali krajevi
statorskih namota se meusobno kratko spajaju. Ovo zajedniko spojite naziva se
zvjezdite. Napon na namotima iznosi:
U f1 U f 2 U f 3 U f

UN
3

(II.4)

a struje su:
I1 I 2 I 3 I N

78

(II.5)

Kod spajanja treba paziti da se magnetska polja ne ponitavaju.

114

Kod spoja u trokut, namoti motora su spojeni serijski. Svako spojite spojeno je na drugu
fazu. Napon na namotima iznosi:
U1 U 2 U 3 U N

(II.6)

a struje su:
I1 I 2 I 3

IN
3

(II.7)

115