UEP Skripta 2dio PDF

SVEUILITE U ZAGREBU
FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA
Nedjeljko Peri
Jadranko Matuko
UPRAVLJANJE ELEKTROMOTORNIM
POGONIMA
PREDAVANJA
Zagreb, 2014.
Zahvala
Autori bi htjeli izraziti posebnu zahvalnost studentu Karlu Skokni na ukazanim pogrekama u
prethodnoj verziji teksta kao i na sugestijama za njegovo poboljanje.
Sadraj
Uvod
Kaskadno upravljanje
2.1 Nedostaci jednopetljastih struktura upravljanja . . . . . . . . . . . .
2.2 Viepetljaste strukture upravljanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1
Projektiranje kaskadnog sustava upravljanja . . . . . . . . .
2.3 Dodatne prednosti koritenja kaskadnog upravljanja . . . . . . . . .
2.3.1
Robusnost na parametarske neodreenosti modela procesa
2.3.2 Smanjenje utjecaja nelinearnosti . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Saetak poglavlja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Diskretni simetrini optimum

3.1 Digitalno upravljanje elektromotornim pogonom . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Emulacija analognog PI regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1
Diskretizacija PI regulatora primjenom pravokutne integracije . . . . .
3.2.2 Diskretizacija PI regulatora primjenom trapezne integracije . . . . . . .
3.3 Projektiranje digitalnog PI regulatora u kvazifrekvencijskom podruju . . . . .
3.3.1
Transformacija sustava iz diskretne u kvazikontinuiranu domenu . . . .
3.3.2 Diskretizacija modela procesa i transformacija u kvazikontinuirano podruje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3
Diskretni PI regulator u kvazikontinuiranom podruju . . . . . . . . . .
3.3.4 Projektiranje diskretnog PI regulatora u kvazikontinuiranom podruju
prema simetrinom optimumu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Saetak poglavlja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ii
3
3
7
8
23
23
25
25
27
27
28
28
30
30
31
33
35
36
37
Sinteza slijednih sustava primjenom praktinih optimuma

4.1 Modulni optimum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.1
Izvod modulnog optimuma za opi sluaj . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2 Tehniki optimum kao specijalni sluaj modulnog optimuma . . . .
4.1.3
Projektiranje modulnog optimuma u frekvencijskom podruju . . .
4.2 Optimum dvostrukog odnosa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1 Odabir karakteristinih odnosa i nadomjesne vremenske konstante
4.2.2 Utjecaj nedominantnih karakteristinih odnosa . . . . . . . . . . . .
4.3 Saetak poglavlja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
Elektromotorni pogoni s izraenom elastinou

5.1 Dvomaseni elektromehaniki sustav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Dvomaseni elektromehaniki sustav s elastinom spregom . . . . . . . . . . . .
5.3 Strukture upravljanja brzinom tereta elektromehanikog sustava s izraenom
elastinou . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1
Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom PI regulatora . . . . . . .
5.3.2 Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom PIm regulatora . . . . . .
5.3.3
Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom PI regulatora . . . . .
5.3.4 Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom regulatora punog reda . .
6 Polinomski regulator (RST regulator)

6.1 Uvjeti izvedivosti regulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Rjeavanje Diophantske jednadbe . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Dodavanje integralnog djelovanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1 Virtulno proirenje procesa . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.2 Proirenje postojeeg polinomskog regulatora . . . . . . . .
6.4 Kraenje polova i nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Odabir observerskog polinoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Upravljanje brzinom vrtnje tereta uz izraenu elastinost prijenosa
6.6.1 Karakteristini polinom modelske prijenosne funkcije . . .
6.6.2 Rezultati simulacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
.
.
.
.
.
.
.
.
Trenje u elektromotornim pogonima

7.1 Definicija i vrste trenje . . . . . .
7.2 Priroda nastanka trenja . . . . . .
7.3 Statiko trenje i prijelomna sila .
7.4 Modeli trenja . . . . . . . . . . . .
7.4.1
Statiki modeli trenja . .
7.4.2 Dinamiki modeli trenja
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
iii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
39
39
41
44
45
45
49
52
54
55
55
57
59
61
65
68
70
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
73
75
77
78
78
78
80
81
82
84
84
.
.
.
.
.
.
88
88
89
91
92
92
95
7.5
7.6
Negativne posljedice efekta trenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.1
"Stick-Slip" efekt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.2
"Hunting" efeket . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kompenzacija utjecaja trenja u slijednim sustavima . . . . . . . .
7.6.1
Kompenzacija utjecaja trenja pomou dither signala . . .
7.6.2 Nemodelski postupci komenzacije trenja . . . . . . . . . .
7.6.3
Kompenzacija utjecaja trenja zasnovana na modelu trenja
iv
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
. 99
. 99
. 101
. 102
. 103
. 105
. 107
Poglavlje
Uvod
Kod upravljanje elektromotornim pogonima ugrubo se mogu izdvojiti dva problema koji sustav
upravljanja trena rjeiti. Prvi je problem vezan uz sloenost elektromehanikih pojava unutar
samog motora, dok je drugi problem vezan uz sloenost radnog mehanizma.
U novije vrijeme izmjenini strojeve zauzimaju sve znaajnije mjesto unutar reguliranih
elektromotornih pogona ponajprije zbog relativno jednostavne izvedbe i visoke pouzdanosti.
Meutim upravljanje izmjeninim strojevima, u usporedbi s istosmjernim strojem, zahtjeva znaajno sloeniji upravljaki sustav koji obuhvaa provoenje odreenih nelinearnih transformacija (Parkove i Clarkove transformacije) kako bi se projektirao odgovarajui regulator. Upravljaka struktura koja se uobiajeno koristi kod takvih pogona je dvopetljasta, pri emu za unutarnja petlja zaduena za upravljanje elektrinim dijelom sustava, dok je vanjska petlja zaduena
za upravljanje mehanikim dijelom sustava.
Prilikom projektiranja vanjske petlje esto se pretpostavlja najjednostavnija struktura radnog mehanizma, tj. da se on dade opisati samo s pripadnim momentom tromosti. Meutim,
u praksi je radni mehanizam znaajno sloenije strukture te gore navedena pretpostavka vie
ne vrijedi. Tipian primjer takvog radnog mehanizma jest prijenos pogonskog momenta preko
relativno dugakog vratila pri emu se elastinost vratila ne moe zanemariti. U tom sluaju
umjesto jednog spremnika energije imamo tri: zamanu masu na pogonskoj strani, zamanu
masu na strani tereta i elastino vratilo kao spremite potencijalne energije. Sama ta injenica
ukazuje na to da e za upravljanje takvim sustavom biti potrebno koristiti naprednije upravljake
strukture.
Drugi problem vezan uz mehaniki dio elektromotornog pogona koji znaajno moe ograniiti performanse sustava upravljanja jest efekt trenja. Osim injenica da se usljed djelovanja
dio energije nepovratno gubi i pretvara u toplinu, sa stajalita upravljanja jo znaajniji problem
je vezan uz nelinearnost njegove karakteristike i s time povezane probleme.
U ovom dijelu predavanja obradit e se problematika upravljanja elektromotrnim pogonima
sa sloenim radnim mehanizmima, uz izraene efekte elastinosti, trenja i zranosti.
Poglavlje 1. Uvod
U drugom poglavlju obrauje se koncept kaskadnog upravljanja, iroko rasprostranjenog

kod upravljanja elektromotornim pogonima. Takoer se obrauju dva najee koritena postupka parametriranja regulatora kod kaskadnog upravljanja elektromotornim pogonima: tehniki optimum i simetrini optimum. Nadalje se u treem poglavlju se analizira primjena diskretnog PI regulatora za upravljanje brzinom elektromotornog pogona.
U etvrtom poglavlju se obrauju postupci definiranja eljenog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga koji se primjenjuju kod projektiranja sustava upravljanja u elektromotornim pogonima i to: modulni optimum i optimum dvostrukog odnosa.
Na temelju definiranog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga projektira se regulator reduciranog reda, to se obrauje u poglavlju 5, odnosno regulator punog reda (npr. polinomski
regulator), to se obrauje u poglavlju 6.
Konano u poglavlju 7 analizira se utjecaj efekta trenja na vladanje sustava upravljanja elektromotornim pogonom. Obrauju se statiki i dinamiki modeli trenja koje se koriste prilikom
sinteze sustava upravljanja, te se takoer opisuju najei pristupi kompenzaciji utjecaja trenja
u elektromotornim pogonima.
Poglavlje
Kaskadno upravljanje
U ovom se poglavlju razmatra koritenje sloenijih viepetljastih struktura upravljanja s ciljem

postizanja vee kvalitete upravljanja.
2.1
Nedostaci jednopetljastih struktura upravljanja
Visoke performanse upravljanja sloenim sustavima esto nije mogue postii koritenjem klasinih jednopetljastih struktura upravljanja (SISO sustavi, jedan ulaz-jedan izlaz). Razlog tome
ponajprije lei u injenici da se sloenim sustavom (sustavom s veim brojem spremnika energije) nastoji upravljati na temelju samo jedne informacije o sustavu tj. samo na temelju njegove
izlazne veliine. Iz toga proizlazi da regulator reagira na promjene koje se dogode unutar sustava tek nakon to se njihov efekt registrira na iznosu izlazne veliine. Ovaj nedostatak posebno
je znaajan sa stanovita kompenzacije djelovanja poremeajnih veliina na sustav. Ako bi se
kojim sluajem koristila informacija o stanju dijela sustava na koji peremeajna veliina najprije
pone djelovati tada se moe oekivati znaajno bolje vladanje sustava.
Sljedeim e se primjerom ilustrirati odreena ogranienja jednopetljastih struktura upravljanja.
Primjer 2.1
Jednopetljasta struktura upravljanja
Razmotrimo jednostavan jednopetljasti sustav upravljanja prikazan na slici 2.1 pri emu se pretpostavlja da se proces moe na zadovoljavajui nain opisati sustavom drugog reda uz jednu dominantnu vremensku konstantu tj. T1 >> T2 .
Projektirati PI regulator na nain da se integralnom vremenskom konstantom kompenzira dominantna vremenska konstanta, a pojaanje odrediti da se postigne eljeni koeficijent priguenja
.
Rjeenje:
Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje
4
z(t)
x R (t)
+
KR
1 + sTI
sTI
1
1 + sT1
+
+
1
1 + sT2
y(t)
Proces
Slika 2.1. Strukturna shema jednostavnog jednopetljastog sustava upravljanja s PI regulatorom.
Vremenska konstanta PI regulatora odreena je postupkom kompenzacije dominantne vremenske konstante integralnom konstantom regulatora (TI = T1 ), dok je pojaanje regulatora
odabrano kako bi se osigurao eljeni koeficijent priguenja zatvorenog regulacijskog kruga .
Slika 2.2 prikazuje odziv sustava na skokovitu promjenu referentne veliine x R (t) = S(t) i poremeajne veliine z(t) = S(t), uz odnos vremenskih konstanti procesa T1 = 10T2 . Pritom su
parametri regulatora odreeni na nain da se postigne koeficijent priguenja zatvorenog regu
lacijskog kruga = 2/2.
Razvidno je da je kraenje dominantne vremenske konstante sustava rezultiralo znaajnim
ubrzanjem odziva sustava prema referentnoj veliini i pritom je taj dio odziva u potpunosti odreen iznosom nedominantne vremenske konstante T2 i relativnog koeficijenta priguenja , kako
je to opisano sljedeom prijenosnom funkcijom:
G x (s) =
1
1 + 2T2 s + 2T22 s2
(2-1)
Nasuprot tome, vladanje sustava prema poremeajnoj veliini (slika 2.2, b)) odreeno je iznosom dominantne vremenske konstante, to je razvidno iz prijenosne funkcije sustava prema
poremeajnoj veliini:
Gz (s) =
2K1 T2 s(1 + T2 s)
Y(s)
=
Z(s)
(1 + T1 s)(1 + 2T2 s + 2T22 s 2 )
(2-2)
Oito je da prijenosna funkcija po poremeaju z(t) ima i dodatni pol s1 = 1/T1 , tj. pol koji se
u prijenosnoj funkciji po referentnoj veliini x R (t) pokratio s integralnom vremenskom konstantom PI regulatora . Budui da T1 predstavlja dominantnu vremensku konstantu sustava prijelazna pojava uslijed djelovanja poremeaja je dugotrajna.
Vladanje sustava prema poremeajnoj veliini mogue je u odreenoj mjeri poboljati odabirom
veih iznosa pojaanja regulatora K R smanjujui time iznos relativnog koeficijenta priguenja
, to je ilustrirano na slici 2.3. Meutim, time se znaajno naruava vladanje sustava prema
Odziv na poremeajnu vr.
Odziv na postavnu vr.
1
0.5
0
0
10
12 14 16 18 20
Normirano vrijeme t/T
22
24
26
28
30
10
12 14 16 18 20
22
24
26
28
30
0.3
0.2
0.1
0
Odziv na postavnu vr.
Slika 2.2. Odziv sustava na skokovite promjene referentne i poremeajne veliine, uz =
2/2
1.5
1
= 2/2
= 0.5
= 0.3
0.5
0
0
Odziv na poremeajnu vr.
10
12 14 16 18 20
22
24
26
28
30
= 2/2
= 0.5
= 0.3
0.3
0.2
0.1
0
0
10
12 14 16 18 20
22
24
26
28
30
Slika 2.3. Odziv sustava na skokovitu promjene poremeajne veliine, uz razliite iznose parametra
referentnoj veliini1 kao i sama njegova stabilnost2.
Intuitivno, uzrok takvog loeg ponaanja s obzirom na poremeajnu veliinu, iz primjera 2.1,
lei u injenici da se kod jednopetljastih struktura upravljanja djelovanje poremeaja mora najprije registrirati na reguliranoj odnosno izlaznoj veliini y(t) kako bi regulator mogao djelovati.
Naalost, to je esto prekasno da bi se postigla njegova zadovoljavajua kvalitata kompenzacije.
Slian efekt djelovanja poremeaja na kvalitetu upravljanja ilustritat e se i sljedeim primjerom.
Primjer 2.2
Jednopetljasto upravljanje istosmjernim motorom
Na slikama 2.4 i 2.5 prikazane su naelna te blokovska shema sustava upravljanja brzinom istosmjernog motora s konstantnom uzbudom. Pritom su parametri istosmjernog motora sljedei:
K M = 51.0986, TM = 0.8022[s], K TI = 45, TTI = 0.005[s], K a = 0.0612, Ta = 0.0184[s] i
K = 1.211. Za razliku od sluaja iz primjera 2.1 poremeajna veliina z(t) u ovom je sluaju posljedica djelovanja protuelektromotorne sile EMF i izravno je ovisna o brzini rotora motora .
Ra
R
+
G R2 (s)
La
ua
ia
Slika 2.4. Sustav upravljanja brzinom istosmjernog motora, bez unutarnje povratne veze po struji.
R (t)
+
KR
1 + sTI
sTI
KT I
1 + sTT I
Ka
1 + sTa
KM
1 + sTM
Slika 2.5. Sustav upravljanja brzinom istosmjernog motora.
Rjeenje:
S ciljem dobivanja to breg odziva parametri PI regulatora odreeni su postupkom kompenzacije dominantne vremenske konstante, uz eljeni iznos relativnog koeficijenta priguenja =
1Nadvienje u odzivu izravno ovisi o iznosu relativnog koeficijenta priguenja .
2Poveanje iznosa pojaanja otvorenog regulacijskog kruga smanjuje iznos amplitudnog osiguranja sustava AO.
(t)
Brzina motora / N
2/2. Na taj se nain postie maksimalno iroko podruje proputanja u frekvencijskoj karakteristici zatvorenog regulacijskog kruga. Prema tome integralna konstanta PI regulatora iznosi
TI = 0.8022, dok se pojaanje regulatora proraunava na nain da relativni koeficijent priguenja
zatvorenog regulacijskog kruga iznosi = 2/2, to u ovom sluaju iznosi K R = 0.1.

10
5
Uz zanemarenje PV po EMF
Uz utjecaj PV po EMF
0
0
0.5
1.5
2.5
Vrijeme t
3.5
4.5
Slika 2.6. Odzivi sustava sa i bez djelovanja povratne veze po elektromotornoj sili.
Iz odziva brzine vrtnje na skokovitu referentnu veliinu prikazanog na slici 2.6 razvidno je
da je zbog djelovanja poremeajne veliine u obliku elektromotorne sile odziv brzine znatno
sporiji od oekivanoga (prikazanog crtkano na istoj slici). Promjenom parametra regulatora
utjecaj ovog poremeaja se moe donekle ublaiti rtvujui pritom kvalitetu vladanja sustava
prema referentnoj veliini (npr. vee pojaanje regulatora K R , odnosno manjom integralnom
konstantom TI ).
2.2
Viepetljaste strukture upravljanja
Visoke performanse sustava automatskog upravljanja esto nije mogue postii koritenjem klasinih jednopetljastih struktura (jedna povratna veza). Iz tog razloga znaajnu primjenu imaju
viepetljaste strukture upravljanja odnosno strukture kaskadnog upravljanja (engl. multiloop
control, cascade control). Osnovna se ideja kaskadnog upravljanja sastoji u tome da se uz primarnu reguliranu veliinu y(t) koriste dodatne pomone izlazne veliine ime bi se omoguila
reakcija sustava upravljanja na djelovanje poremeajne veliine prije nego to ona pone djelovati na primarnu reguliranu veliinu. Preduvjet za uspjenu kompenzaciju poremeaja jest da
on djeluje unutar pomone tj. unutarnje petlje.
Naelna shema takvog sustava upravljanja uz koritenje dvije upravljake petlje prikazana je
na slici 2.7.
Budui da je prvenstveni cilj uvoenja pomonih upravljakih petlji brza kompenzacija poremeaja parametri se odgovarajueg regulatora unutarnje petlje obino odreuju na nain da
z(t)
Regulator 2
y R (t)
+
G R2 (s)
Regulator 1
Proces 1
G p1 (s)
G R1 (s)
+
+
Proces 2
y1 (t)
G p2 (s)
y(t) = y2 (t)
Slika 2.7. Tipina dvopetljasta kaskadna struktura upravljanja.
zatvoreni unutarnji regulacijski krug:

Gz1 (s) =
G R1 (s)G P1 (s)
1 + G R1 (s)G P1 (s)
(2-3)
ima relativni koeficijent priguenja 2/2. U sluaju da je tako projektirani unutarnji krug
znatno bri od primarnog odnosno vanjskog kruga(slika 2.8) mogue je zatvoreni unutarnji regulacijski krug strukturno pojednostaviti i nadomjestiti ga prijenosnom funkcijom prvog reda
ili ak proporcionalnim lanom. Time se znaajno pojednostavljuje postupak projektiranja regulatora primarne petlje.
Amplituda [dB]
Unutarnja petlja
Vanjska petlja
50
100
150
bv
bu
Frekvencija [rad/s]
Slika 2.8. Tipine amplitudno frekvencijske karakteristike unutarnjeg i vanjskog zatvorenog regulacijskog
kruga.
2.2.1
Projektiranje kaskadnog sustava upravljanja
Tehniki optimum
Tehniki optimum predstavlja praktian i jednostavan postupak projektiranja regulatora koji
ima za cilj postizanje sljedeeg:
maksimalno ravne amplitudno frekvencijske karakteristike G x ( j) zatvorenog regulacijskog kruga u to irem frekvencijskom podruju;
amplitudno frekvencijske karakteristike G x ( j) bez amplitudnog izdizanja.
Sam je postupak namijenjen za procese drugog, odnosno treeg reda s realnim polovima bez astatizma3. Pritom se dodatno pretpostavlja da je jedna vremenska konstanta procesa dominantna
u sluaju procesa drugog reda, odnosno dvije u sluaju procesa treeg reda. Postupak je takoer
mogue primijeniti i na procese vieg reda ako su iznosi nedominantnih vremenskih konstanti
mali u odnosu na dominantne vremenske konstante procesa te se one daju nadomjestiti jednom
vremenskom konstantom T = Tnd1 + Tnd2 + .... Prema tome, procesi na koje je primjenjiv
tehniki optimum daju se opisati jednom od sljedeih dviju prijenosnih funkcija:
Kp
,
(1 + T1 s)(1 + T s)
(2-4)
Kp
,
(1 + T1 s)(1 + T2 s)(1 + T s)
(2-5)
G p (s) =
ili
G p (s) =
Uz pretpostavku da je proces dan izrazom (2-4), a pripadni je regulator s proporcionalnim i

integralnim djelovanjem (PI regulator), prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga glasi:
Go (s) = G R (s)G p (s) = K R
Kp
1 + sTI
.
sTI
(1 + T1 s)(1 + T2 s)
(2-6)
Integralna vremenska konstanta regulatora TI odabire se na nain da se kompenzira utjecaj dominantne (najsporije) vremenske konstante procesa:
TI = T1 .
(2-7)
U tom sluaju prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi:

Go (s) =
Ko
, Ko = KR K p
sTI (1 + T s)
(2-8)
dok odgovarajua prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga prema referentnoj veliini
glasi:
1
.
(2-9)
G x (s) =
TI
1 + s K o + s 2 TKI To
3Procesi bez astatizma su oni procesi koji nemaju polove u ishoditu kompleksne ravnine
10
Za prijenosnu funkciju drugog reda u opem obliku:

1
G x (s) =
1 + 2 0 s
+ s 2 12
(2-10)
maksimalno se ravna amplitudno-frekvencijska karakteristika bez rezonantnog izdizanja pos

tie uz = 2/2. U tom je smislu tehniki optimum samo specijalan sluaj tzv. modulnog
optimuma (engl. Magnitude Optimum, MO), koji e u narednim poglavljima biti opirnije opi
san. Osim toga relativnog priguenja = 2/2 u praksi je esto koriten budui da osigurava i
dobro priguen odziv.
Izjednaavanjem koeficijenata u prijenosnim funkcijama (2-9) i (2-10) slijedi:
TI
=
,
0 K o
(2-11)
TI T
1
=
,
2
0
Ko
(2-12)
odakle se lako proraunaju izrazi za prirodnu frekvenciju nepriguenih oscilacija 0 :
0 =
i relativni koeficijent priguenja :
Ko
,
TI T
(2-13)
1 TI
.
Ko T
(2-14)
Postavljanjem koeficijenta relativnog priguenja na njegov optimalni iznos

jaanje PI regulatora:
KR =
1 TI
1 T1
=
.
2K p T 2K p T
2/2 slijedi po-
(2-15)
Osnovni nedostatak sustava upravljanja podeenog prema tehnikom optimumu proizlazi

iz injenice da se visoke performanse vladanja prema referentnoj veliini postiu kraenjem
dominantnih polova procesa, a ne njihovim premjetanjem na odgovarajue lokacije. Na taj
nain ovi polovi procesa ostaju prisutni u prijenosnoj funkciji zatvorenog regulacijskog kruga
prema poremeajnoj veliini to obino rezultira njihovom loom kompenzacijom (slika 2.9).
Iz tog se razloga tehniki optimum obino primjenjuje kada je odnos dominantne vremenske
konstante T1 i zbroja nedominantnih vremenskih konstanti T u rasponu T1 /T (1, 4). Za
x R (t) = 0, z(t) = S(t)
x R (t) = S(t), z(t) = 0
11
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
12 14 16 18 20
22
24
26
28
30
10
12 14 16 18 20
22
24
26
28
30
0.2
0.1
0
Slika 2.9. Odzivi sustava podeenog prema tehnikom optimumu na skokovitu promjenu postavne i poremeajne veliine.
vee vrijednosti ovog odnosa bolje se vladanje postie koritenjem tzv. simetrinog optimuma.
Sustav regulacije struje istosmjernog elektromotornog pogona
Na slici 2.11 prikazana je zatvoreni regulacijski krug upravljanja strujom istosmjernog elektromotornog pogona. Pritom se prilikom projektiranja sustava upravljanja utjecaj protuelektromotorne
sile smatra nepoznatim i konstantnim poremeajem z(t). Uz pretpostavku parametara istosmjernog elektromotornog pogona jednakih onima iz primjera 2.2 projektirati PI regulator struje prema
tehnikom optimumu.
Rjeenje:
Pretpostavku o protuelektromotornoj sili kao konstantnom poremeaju mogue je napraviti
s obzirom na injenicu da je krug upravljanja strujom armature znatno bri od kruga upravljanja
brzinom elektromotornog pogona. Iz iznosa parametara elektromotornog pogona razvidno je
da je armaturna vremenska konstanta Ta dominantna u ovom sluaju i pritom je odnos Ta /TTI =
0.0184/0.005 = 3.68. Prema tome, proces je prikladan za projektiranje sustava upravljanja prema
tehnikom optimumu.
Integralna vremenska konstanta PI regulatora unutarnje petlje odabire se na nain da se
kompenzira utjecaj armaturne vremenske konstante Ta , tj. TI1 = Ta . U tom je sluaju prijenosna
Primjer 2.3
12
Ra
Regulator
struje
i a, R
+
G R1 (s)
La
ua
ia
Slika 2.10. Blokovska shema regulacije struje istosmjernog elekotromotornog pogona
z(t)
i aR (t)
+
K R1
1 + sTI1
sTI1
K TI
1 + sTTI
Ka
1 + sTa
i a (t)
Slika 2.11. Blokovska shema sustava upravljanja strujom istosmjernog elektromotornog pogona.
funkcija otvorenog regulacijskog kruga po struji armature jednaka:

Go1 (s) =
K R1 K TI K a
.
sTa (1 + sTTI )
(2-16)
Odabirom pojaanja regulatora K R1 :

K R1 =
1
2K TI K a
Ta
TTI
(2-17)
dobije se relativni koeficijent priguenja unutarnjeg zatvorenog regulacijskog 1 = 2/2. Uz

tako odabrane parametre PI regulatora armaturne struje prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga glasi:
1
G x1 (s) =
(2-18)
2 s2
1 + 2TTI s + 2TTI
Odzivi armaturne struje na skokovite promjene referentne veliine i aR i poremeajne veliine
z(t) prikazane su na slici 2.12.
Budui da je upravljaka petlja po struji armature podreena u kaskadnoj strukturi upravljanja brzinom vrtnje istosmjernog elektromotornog pogona njena je brzina (irina propusnog
pojasa frekvencijske karakteristike) znatno vea od brzine nadreene tj. primarne petlje. Iz tog
se razloga prijenosna funkcija zatvorenog kruga armaturne struje moe aproksimirati odgova-
i R (t) = S(t), z(t) = 0
1
0.5
0
0
i R (t) = 0, z(t) = S(t)
13
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Vrijeme t
0.14
0.16
0.18
0.2
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Vrijeme t
0.14
0.16
0.18
0.2
102
0
1
2
0
Slika 2.12. Odzivi armaturne struje i a na skokovite promjene a) postavne i b) poremeajne veliine.
rajuim PT1 lanom kako je to dano sljedeim izrazom:

K x1 =
1
1
.
2 s2
1 + 2TTI s + 2TTI
1 + 2TTI s
(2-19)
Struja armature i a
Usporedni prikaz odziva skokovitu promjenu ulazne veliine za zatvoreni krug armaturne struje
te za njegovu aproksimaciju PT1 lanom dan je na slici 2.13.
1
0.5
Stvarni odziv struje i a
Aproksimacija odziva PT1 lanom
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05 0.06
Vrijeme t
0.07
0.08
0.09
Slika 2.13. Aproksimacija zatvorenog regulacijskog kruga armaturne struje s PT1 lanom
0.1
14
Simetrini optimum
U prethodnom je odvojku pokazano da sustav upravljanja podeen prema tehnikom optimumu
ima vrlo loe vladanje prema poremeajnoj veliini u sluajevima kada je odnos dominantne i
zbroja nedominantnih vremenskih konstanti znatnijeg iznosa (T1 /T > 4). Jedan od postupaka
projektiranja regulatora kojim se osigurava bolje vladanje sustava upravljanja s obzirom na poremeajnu veliinu jest i postupak projektiranja prema tzv. simetrinom optimumu. Simetrini je
optimum openito primjenjiv na procese s astatizmom prvog reda koji se daju opisati sljedeom
prijenosnom funkcijom:
Kp
.
(2-20)
G p (s) =
T1 s(1 + T s)
Pritom je bitno naglasiti da je postupak uvjetno primjenjiv i na sustave bez astatizma prvog reda,
ako je dominantna vremenska konstanta mnogo vea od zbroja nedominantnih T1 >> T , tj. u
sluajevima za kakve sustav projektiran prema tehnikom optimumu ne osigurava zadovoljavajue ponaanje s obzirom na poremeajnu veliinu. Naime, u tom se sluaju moe koristiti
sljedea aproksimacija:
G p (s) =
Kp
Kp
,
(1 + T1 s)(1 + T s) T1 s(1 + T s)
(2-21)
kao posljedica injenice da vrijedi T1 >> T .

Ideja je postupka da se postigne to bri odziv uz istovremeno osiguravanje dobrog vladanja
sustava s obzirom na poremeajno djelovanje. Sa stanovita kompenzacije utjecaja poremeaja
od kljune je vanosti funkcija osjetljivosti4 sustava dana izrazom:
S(s) =
1
,
1 + G p (s)G R (s)
(2-22)
odnosno maksimalni iznos njene apsolutne vrijednosti Ms = max S( j). Pokazuje se da

se zadovoljavajue ponaanje sustava upravljanja prema poremeajnoj veliini postie za Ms <
2(6db). Pritom je maksimalni iznos funkcije osjetljivosti u uskoj vezi s iznosima amplitudnog i
faznog osiguranja (A.O. i ):
Ms
A.O. >
(2-23)
1 Ms
> 2 arcsin
1
2Ms
(2-24)
Za iznos maksimuma funkcije osjetljivosti Ms = 2 slijedi da amplitudno osiguranje treba biti

A.O. > 2, odnosno fazno osiguranje > 30 . Obino se smatra da se zadovoljavajue vladanje s
obzirom na poremeajnu i referentnu veliinu postie za iznose (30 , 60 ). Za iznose faznog
4Naziv "funkcija osjetljivosti" posljedica je injenice da se S(s) moe interpretirati kao osjetljivost prijenosne
G (s)
x (s)
funkcije zatvorenog regulacijskog kruga na modelske neodreenosti tj. G
= S(s) G pp(s) .
G x (s)
15
osiguranja manje od 30 kompenzacija poremeaja je prespora, dok je za iznose vee 60 odziv

prema referentnoj vrijednosti isuvie priguen. Uz pretpostavku procesa s astatizmom prvog
Amplituda [dB]
Frekvencijska karakteristika
50
0
50
c
40 dB/dek
40 dB/dek
20 dB/dek
1
1
a 2 T aT
1
T
Frekvencija [rad/s]
Faza [ ]
140
150
160
170
180
1
1
a 2 T aT
1
T
Frekvencija [rad/s]
Slika 2.14. Frekvencijske karakteristike sustava podeenog prema simetrinom optimumu
reda i uz koritenje PI regulatora prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga glasi:

Go (s) = K R
1 + sTI
Ks
.
sTI
sTs (1 + sT )
(2-25)
Razvidno je da, zbog postojanja dva integralna djelovanja, fazna karakteristike otvorenog regulacijskog kruga na niskim frekvencijama ima vrijednost 180 . Takoer se moe zakljuiti da je
nuan uvjet za stabilnost zatvorenog regulacijskog kruga TI > T . Stoga se se za iznos integralne
vremenske konstante odabire:
TI = a2 T
(2-26)
pri emu je a > 1. U tom sluaju fazna karakteristika otvorenog kruga ima oblik dan slikom
2.14, a iznos faznog osiguranja sustava moe poprimiti iznos iz intervala [0, max (a)] ovisno o
iznosu pojaanja regulatora K R . Odabirom veih iznosa parametra a poveava se takoer iznos
maksimalnog faznog osiguranja koje se moe postii, ali se time usporava sustav upravljanja.
16
Oito je, dakle, da odabir parametara a i K R predstavlja kompromis izmeu zahtjeva za to brim
odzivom, s jedne strane, i odreenom razinom robusnosti na djelovanje poremeajnih veliina,
s druge strane. Kako je ve ranije spomenuto, sa stanovita kvalitete kompenzacije poremeaja
odgovarajui se iznos faznog osiguranja odabire u rasponu 30 45 . Originalno je simetrini
optimum izveden uz iznos parametra a = 2 ime se postie maksimalni iznos faznog osiguranja
max = 37 . Pojaanje PI regulatora prema simetrinom optimumu odreuje se na nain da se
za odreeni iznos parametra a maksimizira fazno osiguranje, tj. = max . Budui da je fazno
osiguranje definirano kao = 180 + ( c ) slijedi da je u ovom sluaju ono dan izrazom:
= arctan(a 2 T c ) arctan(T c ).
(2-27)
Kako bi se odredio iznos presjene frekvencije c pri kojoj se postie maksimum faznog osiguranja potrebno je izraz (2-27) derivirati po frekvenciji c te rezultat izjednaiti s nulom:
TI
T
d()
=
= 0,
d
1 + (TI )2 1 + (T )2
(2-28)
odakle slijedi:
m =
1
.
TI T
(2-29)
Dobiveni je rezultat logian ako se uzme u obzir logaritamsko mjerilo u kojem se predstavlja
frekvencijska karakteristika sustava. Uvrtenjem izraza za c u (2-27) izraz za fazno osiguranje
postaje funkcija parametra a:
= arctg a arctg
Iz (2-30) dobije se:
a = tg +
1
1
1
= arctg (a ).
a
2
a
1
1 + sin
=
.
cos
cos
(2-30)
(2-31)
Na temelju eljene vrijednosti presjene frekvencije odreuje se iz amplitudno-frekvencijske

karakteristike potrebna vrijednost pojaanja PI regulatora tako da vrijedi:
1 + a 4 T2 2c
KR Ks
=1
Go ( j c ) = 1 2 2
c a Ts T
1 + T2 2c
Uzevi u obzir da je c =
1
aT
(2-32)
prethodni se izraz moe zapisati u sljedeem obliku:

K R Ks aT
= 1,
Ts
odakle slijedi izraz za pojaanje PI regulatora prema simetrinom optimumu:
(2-33)
17
KR =
1 Ts
.
aKs T
(2-34)
Uz parametre PI regulatora odreene izrazima (2-26) i (2-34) slijedi prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga:
Gr (s) =
Go (s)
1 + a2 T s
=
.
1 + Go (s) 1 + a 2 T s + a 3 T2 s 2 + a3 T3 s3
(2-35)
Postojanje nule s = 1/(a 2 T ) u prijenosnoj funkciji (2-35) rezultira znaajnim nadvienjem u

odzivu na skokovitu promjenu referentne veliine, m = 43.4% (slika 2.15) . Iz tog se razloga u
referentnu granu uvodi prefiltar:
1
,
(2-36)
Gp f =
1 + a 2 T
kojim se krati navedena nula u prijenosnoj funkciji zatvorenog regulacijskog kruga. Ovime se
nadvienje u odzivu na referetnu veliinu znaajno smanjuje (m = 8.1%, slika 2.15). Zbog injenice da je kraenje nule izvedeno koritenjem prefiltra u referentnoj grani vladanje sustava
upravljanja prema poremeajnoj veliini ostaje nepromjenjeno i odreeno je prijenosnom funkcijom zatvorenog kruga prema poremeajnog veliini:
Gzz (s) =
Y(s) aT
a 2 T s(1 + T s)
=
.
Z(s)
Ts 1 + a 2 T s + a 3 T2 s 2 + a 3 T3 s 3
(2-37)
Izlazna veliina
1.5
1
0.5
tm
tr
Bez prefiltra
S prefiltrom
0
0
10
12 14 16 18 20
22
24
26
28
30
Slika 2.15. Odzivi sustava podeenog prema simetrinom odzivu bez/s prefiltrom u referetnoj grani
Upravljanje brzinom vrtnje istosmjernog elektromotornog

pogona
U primjeru 2.3 projektiran je regulator armaturne struje prema tehnikom optimumu i pokazano
je da se zatvoreni regulacijski krug struje moe na zadovoljavajui nain aproksimirati PT1 lanom.
Primjer 2.4
18
Potrebno je projektirati PI regulator brzine vrtnje primjenom simetrinog optimuma (slika 2.16).
Rjeenje:
Budui da je osnovna pretpostavka za kaskadno upravljanje da je unutarnja petlja znatno bra od
vanjske (primarne) tada je koritenje PT1 aproksimacije regulacijskog kruga struje opravdano.
Time se znaajno pojednostavljuje postupak projektiranja regulatora brzine vrtnje. Uzevi u
obzir tu aproksimaciju otvoreni regulacijski krug brzine vrtnje dan je sljedeim izrazom:
Go2 (s) = K R2
K
KM
1 + sTI2
sTI2
1 + 2T s 1 + sTM
(2-38)
Zbroj nedominantnih vremenskih konstanti u ovom je sluaju jednak T = 2TTI = 0.01s. Odnos
dominantne vremenske konstante TM i zbroja nedominantnih jednak je TM /T 80 te se u tom
sluaju ne preporua koritenje tehnikog optimuma zbog loeg vladanja prema poremeajnoj
veliini (vidi prethodni primjer). Iz tog se razloga parametri PI regulatora brzine vrtnje odreuju
prema simetrinom optimumu.
Kako bi se primjenio simetrini optimum dominantna vremenska konstanta nadomjeta se
integralnim djelovanjem, kako slijedi:
KM
KM
.
1 + sTM sTM
(2-39)
Uz takvu aproksimaciju PT1 lana s integralnim djelovanjem prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga s PI regulatorom glasi:
Go2 (s) = K R2
1 + sTI2
K
KM
,
sTI2
1 + 2T s sTM
(2-40)
to predstavlja standardni oblik prikladan za primjenu simetrinog optimuma. Parametri PI

regulatora regulatora prema izrazima (2-26) i (2-34) iznose, uz a = 2:
TI2 = a 2 T = 0.04[s],
K R2 =
1 TM
= 0.6464.
aKK M T
(2-41)
(2-42)
Kako bi se smanjilo nadvienje u odzivu na referentnu veliinu dodan je prefiltar u referentnu

granu:
1
Gp f =
.
(2-43)
1 + a 2 T
Simulacijom sustava upavljanja brzinom vrtnje podeenog prema simetrinom optimumu dobiveni su odzivi prikazani na slici 2.17. Na slici su usporedno prikazani odzivi idealnog elektromotornog pogona kod kojeg ne bi postojao poremeaj u vidu protuelektromotorne sile. Prikazani
odzivi ukazuju na vrlo dobru kompenzaciju poremeaja u sluaju koritenja kaskadnih struk-
19
tura upravljanja (usporediti s rezultatima u sluaju koritenja jednopetljaste strukture upravljanja prikazanim na slici 2.6).
Regulator
brzine
R
+
G R2 (s)
Ra
Regulator
struje
i a, R
+
G R1 (s)
La
ua
ia
R (t) = S(t), z(t) = 0
Slika 2.16. Naelna shema upravljanja brzinom vrtnje istosmjernog EMP-a
1
0.5
Idealni odziv uz E = 0
Stvarni odziv
R (t) = 0, z(t) = S(t)
0.05
0.1
0.15
0.2
Vrijeme t
0.25
0.3
0.35
0.4
0
0.5
Idealni odziv uz E = 0
Stvarni odziv
1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Vrijeme t
0.25
0.3
0.35
0.4
Slika 2.17. Odzivi brzine vrtnje istosmjernog EMP-a na skokovitu promjenu postavne veliine odnosno
poremeajne veliine
Modifikacija simetrinog optimuma

U prethodnom je primjeru pokazano da se simetrini optimum moe uspjeno primijeniti i na
procese bez astatizma ukoliko je dominantna vremenska konstanta mnogostruko vea od zbroja
nedominantnih (u primjeru je taj odnos iznosio oko 80). Pritom pogreka amplitudne i fazne
20
karakteristike na presjenoj frekvenciji koja je time napravljena iznose:

A =
1
1
1
1
=
= 7.8 106 ,
2
2
c Ts
40
1 + 402
1 + c Ts
(2-44)
arctan(Ts c ) = arctan(40) = 0.025( 1.4 ),

(2-45)
2
2
odakle se da zakljuiti da je opravdano primijeniti izvorni simetrini optimum u ovom sluaju.
Meutim, simetrini je optimum mogue primijeniti i u sluajevima kada je odnos dominantne
i zbroja nedominantnih vremenskih konstanti znatno manjeg iznosa (npr. 10 ili 20), ukoliko je
vladanje sustava prema poremeajnoj veliini od primarne vanosti. U tom je sluaju potrebno
modificirati osnovnu verziju simetrinog optimuma kako bi se kompenzirao utjecaj dominantnog PT1 lana na faznu i amplitudnu karakteristiku na presjenoj frekvenciji i time iznos faznog
osiguranja ostao jednak kao u sluaju procesa s astatizmom prvog reda.
U tom smislu razmotrimo sada sluaj procesa bez astatizma oblika:
=
G p (s) =
Ks
,
(1 + sTs )(1 + sT )
(2-46)
pri emu je Ts dominantna vremenska konstanta uz Ts /T = n, n > 1. Fazno osiguranje kod

izvorne verzije simetrinog optimuma dano je izrazom:
= arctan (
a2 1
),
2a
(2-47)
dok je u sluaju procesa bez astatizma fazno osiguranje jednako:

= arctan (
a2m 1
n
) + arctan ( ) ,
2a m
2
am
(2-48)
pri emu je a m modificirana vrijednost koeficijenta a. Izjednaavanjem izraza (2-46) i (2-47)

dobije se algebarska jednadba ijim se numerikim rjeavanjem uz a = 2 dobiju krivulje prika
zane na slici 2.18. Pritom k1 = a2m /a 2 i k2 = 1/ k1 predstavljaju korekcijske faktore originalnih
parametara PI regulatora:
TI = k1 4T
(2-49)
1 Ts
K R = k2
2Ks T
Primjer 2.5
Usporedba tehnikog i simetrinog optimuma
Sustav upravljanja procesom drugog reda bez astatizma prikazan je na slici 2.19. Pritom je pretpostavka da je Ts dominantna vremenska konstanta uz Ts = 20T . Parametri PI regulatora odreeni
su koritenjem tehnikog odnosno simetrinog optimuma (uz a = 2) kako bi se usporedilo vladanje
21
k1 , k2
1,4
1,2
k2
k1
0,8
0,6
0,4
0,2
10
20
30
40
50
Ts
T
Slika 2.18. Ovisnost iznosa korekcijskih faktora simetrinog optimuma o omjeru dominantne i zbroja nedominantnih vremenskih konstanti.
tako podeenih sustava upravljanja s obzirom na referentnu odnosno poremeajnu veliinu.
z(t)
x R (t)
+
1 + sTI
KR
sTI
1
1 + sT
Ks
1 + sTs
y(t)
Slika 2.19. Sustav upravljanja procesom drugog reda bez astatizma.
Rjeenje:
Prilikom odreivanja parametara PI regulatora prema tehnikom optimumu kompenzirana je
dominantna vremenska konstanta procesa integralnom vremenskom konstantom procesa, dok
je pojaanje regulatora K R odreeno tako da se postigne relativni koeficijent priguenja zatvo
renog regulacijskog kruga = 2/2, tj.:
TI = Ts ,
1
Ts
KR =
.
2Ks T
(2-50)
Uz tako odreene parametre regulatora, prijenosne funkcije zatvorenog regulacijskog kruga
22
prema referentnoj i prema poremeajnoj veliini iznose:

1
1 + 2T s + 2T2 s 2
(2-51)
2T s(1 + T s)
(1 + Ts s)(1 + 2T s + 2T2 s 2 )
(2-52)
G x (s) =
Gz (s) =
Parametri PI regulatora prema simetrinom optimumu, uz koeficijent a = 2 iznose:

TI = k1 a2 Ts,
Ts
1
,
K R = k2
aKs T
(2-53)
pri emu su korekcijski faktori k1 i k2 odreeni na temelju slike 2.18 i iznose k1 0.8 i k2 1.1.
Dodatno je u granu referentne vrijednosti dodan prefiltar:
G p f (s) =
1
,
1 + k1 a 2 T s
(2-54)
x R (t) = S(t), z(t) = 0
kojim se kompenzirao utjecaj konane nule u prijenosnoj funkciji zatvorenog regulacijskog kruga.
1
0.5
Tehniki optimum
Simetrini optimum
x R (t) = 0, z(t) = S(t)
10
20
30
40
50
60
70
0.1
80
90
100
Tehniki optimum
Simetrini optimum
5 102
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Slika 2.20. Usporedni odzivi sustava podeenih prema tehnikom odnosno simetrinom optimumu na skokovitu promjenu a) referentne vrijednosti i b) poremeajne vrijednosti.
Odzivi prikazani na slici 2.20 pokazuju da u sluajevima kada je odnos dominantne i zbroja
23
nedominantnih vremenskih konstanti veeg iznosa sustav podeen prema simetrinom optimumu ima znatno bolje vladanje prema poremeajnoj veliini. Naravno, cijena je pritom plaena neto sporijim odzivom prema referentnoj vrijednosti (priblino 2 puta sporiji odziv).
2.3
Dodatne prednosti koritenja kaskadnog upravljanja
Osim poboljanja vladanja s obzirom na poremeajnu veliinu, koritenje kaskadnog upravljanja

ima i niz drugih prednosti u odnosu na klasine jednopetljaste strukture upravljanja. U nastavku
ovog potpoglavlja ukratko se opisuju neke od dodatnih prednosti kaskadnog upravljanja.
2.3.1
Robusnost na parametarske neodreenosti modela procesa
Postojanje parametarskih neodreenosti u praksi je gotovo neizbjena pojava koja esto rezultira
znaajnim naruavanjem kvalitete upravljanja. Takve su neodreenosti prije svega posljedica
nedovoljnog poznavanja samog procesa to za sobom povlai i nemogunost tonog odreivanja parametara njegovog odgovarajueg matematikog modela. Jedan od naina smanjenja
utjecaja parametarskih neodreenosti na kvalitetu upravljanja je i koritenje kaskadnih struktura upravljanja. Naime, ako postoje parametarske neodreenosti u dijelu procesa obuhvaenim
unutarnjom (pomonom) upravljakom petljom tada je njihov efekt na reguliranu veliinu tj. na
vanjsku petlju znaajno smanjen ukoliko je pritom zadovoljen uvjet da je unutarnja petlja bitno
bra od vanjske. Kako bi se to ilustriralo pretpostavimo da u primjeru 2.4 postoji neodreenost
iznosa pojaanja K a , odnosno da je njegova stvarna vrijednost K a (1 + ). Prijenosna funkcija
unutarnjeg zatvorenog regulacijskog kruga, uz parametre regulatora odreene pretpostavljajui
njegovu nominalnu vrijednost K a , glasi:
Gz1 (s) =
1
2T 2
2TTI
1+
s + TI s2
1+
1+
(2-55)
Na slici 2.21 prikazane su amplitudno frekvencijske karakteristike unutarnjeg zatvorenog regulacijskog kruga danog izrazom (2-55), uz razliite iznose neodreenosti parametra K a . Pritom
je na slici dodatno naznaena presjena frekvencija vanjskog regulacijskog kruga c za sluaj da
se on projektira prema simetrinom optimumu, uz a = 2. Bitno je primijetiti da se dio frekvencijske karakteristike unutarnjeg zatvorenog regulacijskog kruga koji je bitan sa stajalita vladanja vanjskog regulacijskog kruga (okolina presjene frekvencije c ) samo neznatno mijenja
pri promjenama pojaanja unutarnjeg otvorenog regulacijskog kruga za 20%, tj. uz = 0.2.
Upravo zbog te injenice utjecaj parametarskih neodreenosti unutarnjeg regulacijskog kruga
u vrlo maloj mjeri utjee na vladanje vanjskog regulacijskog kruga, to je razvidno na temelju
prikazanih odziva brzine vrtnje na slici 2.22.
24
K a = K a
K a = 1.2K a
K a = 0.8K a
Amplituda [dB]
0
c
50
1
2T
Frekvencija [rad/s]
x R (t) = S(t), z(t) = 0
Slika 2.21. Usporedba amplitudno frekvencijskih karakteristika zatvorenog regulacijskog kruga armaturne
struje uz razliite iznose parametra K a
1
K a = K a
K a = 1.2K a
K a = 0.8K a
0.5
0
x R (t) = 0, z(t) = S(t)
0.05
0.1
0.15
0.2
Vrijeme t
0.25
0.3
0.35
0.4
0.5
0
0.5
K a = K a
K a = 1.2K a
K a = 0.8K a
1
0
0.05
0.1
0.15
0.2
Vrijeme t
0.25
0.3
0.35
Slika 2.22. Usporedba odziva brzine vrtnje uz razliite iznose neodreenosti parametra K a
0.4
2.3.2
25
Smanjenje utjecaja nelinearnosti
Fiziki elementi (aktuatori, senzori i sl.) koji ine sustav upravljanja rijetko imaju u potpunosti
linearnu karakteristiku nego se one najee daju nadomjestiti odgovarajuom linearnom karakteristikom u uskom radnom podruju. Tipian je takav primjer karakteristika ventila. Postojanje
takvih nelinearnosti moe rezultirati naruenom kvalitetom upravljanja. Jedan od naina kompenzacije utjecaja nelinearnih elemenata je i koritenje kaskadnog upravljanja. Pritom, slino
kao i za poremeaj, nelinearnost mora biti obuhvaena unutarnjom upravljakom petljom. Da
bi se objasnio efekt linearizacije dovoljno je promotriti prijenosnu funkciju podreenog zatvorenog regulacijskog kruga:
G R1 (s)G p1 (s)
.
(2-56)
Gz1 (s) =
1 + G R1 (s)G p1 (s)
Ako je pritom zadovoljen uvjet G R1 (s)G p1 (s) >> 1 tada oito vrijedi Gz1 (s) 1, tj. sa stajalita
nadreenog kruga i upravljanja primarnom reguliranom veliinom, karakteristika podreenog
kruga je priblino linearna, unato postojanju nelinearnih efekata u podreenom krugu.
2.4
Saetak poglavlja
U ovom je poglavlju predstavljen koncept kaskadnog upravljanja, s ciljem poboljanja vladanja primarne regulirane veliine.
Osnovne prednosti kaskadnog upravljanja se sastoje u poboljanom dinamikom vladanju
sustava, smanjenoj osjetljivosti na modelske neodreenosti te smanjenju utjecaja nelinearnosti.
Glavni je nedostatak kaskadnog upravljanja potreba za dodatnim senzorom/senzorima
dodatnih mjernih veliina.
Tehniki optimum se u kontekstu upravljanja elektromotornih pogona koristi za upravljanje podreenom petljom po struji armature.
Primjenjiv je na statike procese s jednom odnosno dvije vremenske konstante i postie
se primjenom PI odnosno PID regulatora.
U sluaju jedne dominantne vremenske konstante ona se kompenzira s integralnom vremenskom konstantom PI regulatora, dok se pojaanje podeava na nain da se postigne
relativni koeficijent priguenja od = 2/2.

Ukoliko se radi o procesu s dvije vremenske konstante tada se one kompenziraju integralnom i derivacijskom vremenskom konstantom PID regulatora, dok se pojaanje podeava
na nain da se postigne relativni koeficijent priguenja od = 2/2.
26
Simetrini oprimum se u kontekstu upravljanja elektromotornim pogonima koristi za

upravljanje vanjskom, nadreenom petljom po brzini vrtnje.
Postupak je primjenjiv na procese koji se daju aproksimirati IT1 lanom (PT1 lan + integrator).
Parametri PI regultora prema simetrinom optimumu se podeavaju na nain da se postigne maksimalno fazno osiguranje.
Sustav podeen prema simetrinom optimumu osigurava dobro ponaanje prema poremeajnoj veliini, dok prema referentnoj veliini odziv karakteristino ima izraeno oscilatorno ponaanje, koje se rjeava dodavanjem prefiltra u referentnu granu.
Poglavlje
Diskretni simetrini optimum
U ovom se poglavlju obrauje diskretna izvedba PI regulatora brzine vrtnje elektromotornog pogona. Pritom se pretpostavljanja analogna izvedba unutarnje petlje po struji armature. Ovakva
pretpostavka je razumljiva budui da se dugo vremena unutarnja petlja izvodila gotovo iskljuivo u analognoj tehnici primjenom tiristorskih usmjerivaa.
3.1
Digitalno upravljanje elektromotornim pogonom
Naelna shema diskretnog upravljanja brzinom vrtnje elektromotornog pogona prikazana je na

slici 3.1. Pritom prijenosna funkcija:
Gzi a =
Ks
1 + T s
(3-1)
predstavlja zatvorenu podreenu petlju po struji aramture, nadomjetenu s dinamikom prvog

reda.
D/A
A/D
z(t)
Raunalo
x R (t)
e(k)
G R (z)
u(k)
G E (s)
u(t)
1
1 + T s
1
Ti s
Slika 3.1. Sustav upravljanja prikladan za primjenu simetrinog optimuma
Izmeu razliitih moguih pristupa projektiranju digitalnog sustava upravljanja u ovom e

se poglavlju obraditi dva pristupa i to:
27
y(t)
Poglavlje 3. Diskretni simetrini optimum
28
Emulacija analognog PI regulatora. Kod ovog pristupa postupak projektiranja regulatora je

jednak kao u sluaju analognog regulatora uz dodatnu diskretizaciju tako dobivenog regulatora,
primjenom nekog od standardnih postupaka.
Projektiranje u pseudofrekvencijskoj domeni. Za razliku od prethodnog ovaj postupak uzima
u obzir utjecaj vremena uzorkovanja na sustavan nain, a da se pritom projektiranje digitalnog
regulatora obavlja na jednak nain kao u sluaju analognog regulatora.
3.2
Emulacija analognog PI regulatora
Postupak projektiranja digitalnog PI regulatora emulacijom odgovarajueg analognog PI regulatora predstavlja jednostavan i esto koriten postupak u praksi. Osnovni je preduvjet za provoenje ovakvog postupka sinteze da je vrijeme diskretizacije regulatora T znaajno manje od
najmanje relevantne vremenske konstante procesa, tj. T << T .
Sam se postupak projektiranja digitalnog regulatora provodi u dva koraka:
1. projektiranje analognog PI regulatora, kako je to opisano u poglavlju 1.
2. diskretizacija analognog PI regulatora.
Diskretizacija PI regulatora obino se obavlja primjenom nekog od klasinih postupaka diskretizacije, izmeu kojih su u praksi najee koriteni:
Postupak pravokutne integracije,
Postupak trapezne integracije.
3.2.1
Diskretizacija PI regulatora primjenom pravokutne integracije
Prijenosna funkcija PI regulatora u s podruju:

G R (s) = K R
1
1 + TI s
= K R (1 +
).
TI s
TI s
(3-2)
29
transformira se, uz pretpostavku dovoljno malog vremena diskretizacije T, primjenom pravokuthe integracije, u odgovarajui diskretni oblik uvoenjem sljedee smjene varijabli1:
Tz
1
=
.
s z1
(3-3)
Uvrtavanjem prehodnog izraza u prijenosnu funkciju kontinuiranog PI regulatora dobije

se:
T z TI +T
G R (z) = K R (1 + )
.
TI
z1
TI
(3-4)
Dobiveni se izraz moe skraeno zapisati u sljedeem obliku:

G R (z) =
pri emu je:
a =
KR z a
,
a z 1
(3-5)
TI
.
TI + T
(3-6)
Dobiveni PI regulator implementira se u obliku sljedee rekurzivne jednadbe:

u(k) = u(k 1) +
KR
e(k) + K R e(k 1),
a
(3-7)
pri emu je e(k) pogreka slijeenja referetne brzine vrtnje e(k) = R (k) (k).
1Operacija integracije u kontinuiranoj domeni moe se uz pretpostavku dovoljno malog vremena uzorkovanja
aproksimirati odgovarajuom jednadbom diferencija kako slijedi:
u(t = kT) =
kT
e(t)dt =
(k1)T
e(t)dt +
kT
e(t)dt u((k 1)T) + Te(kT)
(k1)T
Primjenom Z-transformacije na prethodni izraz dobiva se sljedea diskretna prijenosna funkcija pravokutne integracije:
U(z)
T
Tz
=
=
.
E(z) 1 z 1 z 1
3.2.2
30
Diskretizacija PI regulatora primjenom trapezne integracije
Izraz za trapeznu integraciju (Tustinova relacija, bilinearna transformacija) glasi2:

1 T z+1
=
.
s 2 z1
(3-8)
Primjenom Tustinove relacije na izraz za analogni PI regulator (3-2) dobije se sljedea prijenosna
funkcija diskretnog PI regulatora:
T z 2TI +T
G R (z) = K R (1 +
.
)
2TI
z1
2TI T
(3-9)
Dobiveni se izraz moe skraeno zapisati u sljedeem obliku:

KR z a
,
b z 1
G R (z) =
pri emu su:
(3-10)
a =
2TI T
.
2TI + T
(3-11)
b =
2TI
.
2TI + T
(3-12)
Dobiveni PI regulator implementira se u obliku sljedee rekurzivne jednadbe:

u(k) = u(k 1) +
KR
a
e(k)
+
K
R e(k 1),
b
b
(3-13)
pri emu je e(k) pogreka slijeenja referetne brzine vrtnje e(k) = R (k) (k).
3.3
Projektiranje digitalnog PI regulatora u kvazifrekvencijskom podruju
U sluaju da vrijeme uzorkovanja T nije zanemarivo u odnosu na relevantne vremenske konstante procesa (T u naem sluaju) tada ga je nuno uzeti u obzir prilikom projektiranja sustava
2Izraz za trapeznu integraciju dobije se sljedeom aproksimacijom operacije integracije u kontinuiranoj domeni:
u(t = kT) =
kT
e(t)dt =
(k1)T
e(t)dt +
kT
e(t)dt u((k 1)T) + T
(k1)T
Primjenom Z-transformacije na prethodni izraz slijedi:

U(z) T 1 + z 1 T z + 1
=
=
,
E(z)
2 1 z 1
2 z1
to predstavlja izraz za trapeznu integraciju.
e(kT) + e((k 1)T)

.
2
31
upravljanja. S druge strane, koritenje postupaka projektiranja PI regulatora u kontinuiranoj domeni popularno je u praksi zbog injenice da su takve metode dobro razvijene i etablirane u podruju upravljanja elektromotornim pogonima. Projektiranje regulatora u kvazifrekvencijskoj
domeni upravo omoguuje da se na sustavan nain uzme u obzir utjecaj vremena diskretizacije
prilikom projektiranja sustava upravljanja, a da se sam postupak pritom obavlja praktiki na jednak nain kao u sluaju analognog PI regulatora. Osnovna je ideja postupka da se primjenom
nekog od aproksimativnih postupaka diskretni sustav (diskretni regulator i diskretizirani proces) transformira u odgovarajuu kontinuiranu formu. Budui da se pritom ne koristi inverzna
Z-transformacija domena u kojoj se takav sustav prikazuje najee se naziva kvazikontinuiranom domenom.
Osnovni koraci u sklopu ovog postupka projektiranja regulatora su sljedei:
1. Transformacija procesa i regulatora u kvazikontinuiranu domenu;
2. Projektiranje regulatora primjenom nekog od postupaka sinteze za kontinuirane sustave
upravljanja;
3. Transformacija regulatora iz kvazikontinuirane u diskretnu domenu.
Na slici 3.2 prikazana je blokovska shema koja prikazuje osnovne korake prilikom projektiranja regulatora u kvazikontinuiranom podruju. Pritom predstavlja skup parametara regulatora koji se trebaju odrediti u postupku projektiranja regulatora, npr. K R i TI kod PI regulatora,
dok predstavlja skup u postupku projektiranja dobivenih parametara regulatora.
3.3.1
Transformacija sustava iz diskretne u kvazikontinuiranu domenu
Transformacija sustava u kvazi-kontinuiranu domenu uobiajeno se obavlja primjenom bilinearne transformacije (ili preciznije reeno inverzne bilinearne transformacije). Relacija za bilinearnu transformaciju glasi:
2 z1
,
(3-14)
=
T z+1
odakle slijedi inverzna bilinearna transformacija:
z=
1 + T/2
.
1 T/2
(3-15)
Budui da je diskretna kompleksna varijabla z definirana kao z = e jT , tada vrijedi:

=
2 e jT 1 2 e jT/2 e jT/2
2 T
=
= j tg
= j
jT
jT/2
jT/2
Te
+1 T e
T
2
+e
(3-16)
32
ZOH
diskretizacija
procesa
Diskretizacija
kontinuiranog
PI regulatora
Gs (z)
GR (z, )
Bilinearna
transformacija
Gs ()
GR (, )
Projektiranje regulatora
u kvazikontinuiranom
podruju
GR (, )
Inverzna bilinearna
transformacija
GR (z, )
Slika 3.2. Postupak projektiranja diskretnog regulatora u kvazikontinuiranom podruju
33
Pritom predstavlja tzv. pseudofrekvenciju, za koju vrijedi:

=
2 T
tg
,
T
2
(3-17)
odakle slijedi:
2
T
arctg
.
T
2
Teorem 3.1. Za transformaciju definiranu izrazom (3-17) vrijedi:
=
lim = s,
(3-19)
T0
Dokaz.
=
(3-18)
2 z1
e sT 1
sT
.
T z+1
e +1
(3-20)
(Ts)2
2 Ts + 2 + ...
lim = lim
=s
2
T0
T0 T 2 + Ts + (Ts) + ...
(3-21)
3.3.2
Diskretizacija modela procesa i transformacija u kvazikontinuirano podruje
Ekvivalentna diskretna prijenosna funkcija procesa dobiva se iz kontinuiranog procesa uz primjenu ekstrapolatora nultog reda (ZOH):
Gs (z) = Z {
1 e Ts Ks
1
}.
s
1 + T s Ti s
(3-22)
Odavde slijedi prijenosna funkcija procesa u z-podruju:

1T/T e T/T e T/T
z 1T/T e T/T
T T
Gs (z) = Ks
+ e T/T 1)
.
(
Ti Ti
(z 1) (z e T/T )
(3-23)
Izraz (3-23) moe se zapisati u saetom obliku kao:

Kz
z z0
,
Ti Ti (z 1)(z p0 )
(3-24)
Kz = Ks [T + T (e T/T 1)] ,
(3-25)
1 T/T e T/T e T/T

,
1 T/T e T/T
(3-26)
Gs (z) =
uz:
z0 =
p0 = e T/T .
(3-27)
34
Primjenom bilinearne transformacije na izraz (3-24) za prijenosnu funkciju procesa u z podruju slijedi:
T
1+
2 z
0
T
1
Kz
2
(3-28)
Gs () =
T
T
Ti
1+
1+
2 1
2 p
T
T
1
1
2
2
Nakon sreivanja, konani izraz za prijenosnu funkciju u kvazikontinuiranom podruju
glasi:
T
T
(1 + b
) (1
)
Kz
2
2 ,
Gs () =
(3-29)
T
Ti
(1 + c
) T
2
gdje je:
Kz = Kz
(3-30)
1 + z0 1 + e T/T 2T
=
,
1 z0 1 e T/T
T
(3-31)
1 + p0 1 + e T/T
2T
=
=b+
.
T/T
1 p0 1 e
T
(3-32)
b=
c=
1 z0
= Ks T,
1 p0
Izraz (3-29) za prijenosnu funkciju procesa moe se prikazati i u obliku:

Gs () =
Kz
1
T
T
(1 + b
) (1
)
T
T
2
2
(1 + c
) Ti
2
Doprinos ZOH

(3-33)
Analogija s G s (s)
(bez ZOH)
Uz dovoljno malo vrijeme uzorkovanja, prijenosna funkcija procesa (3-33) u - podruju

moe se zapisati kao:
Kz
1
,
(3-34)
Gs () =
Ti 1 + T
gdje je:
T = (c b)
T T
+ .
2 2
(3-35)
Kako je prema (3-32):

cb =
2T
,
T
(3-36)
35
slijedi:
T
.
(3-37)
2
Prethodni izraz pokazuje da se doprinos ekstrapolatora nultog reda (ZOH) oituje u poveanju izvorne nedominatne vremenske konstante T (odnosno sume nedominantnih vremenskih
konstanti) za T2 .
T = T +
3.3.3
Diskretni PI regulator u kvazikontinuiranom podruju
Primjenom pravokutne integracije na prijenosnu funkciju PI regulatora u s-podruju dobiva se

odgovarajua diskretna verzija PI regulatora (izraz (3-5)):
G R (z) =
gdje je:
a =
KR z a
,
a z 1
(3-38)
TI
.
TI + T
(3-39)
Primjenom bilinearne transformacije na izraz (3-38) za diskretni PI regulator slijedi:

T
2 a
T
T
KR 1 2
K R 1 a + 2 (1 + a )
G R () =
=
.
T
a
a
T
1+
2 1
T
1
2
1+
(3-40)
Nakon sreivanja dobije se:

T 1 + a
1
+
2
K R (1 + a )
2
1 a .
G R () =
T
1
+
a
2a
2 1 a
(3-41)
Izraz (3-41) za PI regulator u kvazikontinuiranom podruju moe se takoer prikazati i kao:

G R () = K R
gdje je:
K R =
1 + TI
,
TI
(3-42)
K R (1 + a )
,
2a
(3-43)
1 + a T
.
1 a 2
(3-44)
TI =
36
Razvidno je da je izraz (3-42) za PI regulator u kvazikontinuiranom podruju analogan izrazu

za prijenosnu funkciju PI regulatora u s - podruju.
U sluaju PI regulatora diskretiziranog primjenom izraza za trapeznu integraciju (3-10) njegova
reprezentacija u kavizikontinuiranom podruju identina je onoj iz kontinuiranog podruja, tj.:
G R () = K R
1 + TI
,
TI
(3-45)
uz K R = K R i TI = TI . Razlog tome je oit uzevi u obzir da je diskretizacija primjenom trapezne

formula inverzna postupku trasformacije diskretnog sustava u kvazikontinuirano podruje (bilinearna transformacija i njen inverz).
3.3.4
Projektiranje diskretnog PI regulatora u kvazikontinuiranom podruju prema

simetrinom optimumu
Prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga u - podruju prema (3-42) i (3-34) glasi:
Go () = K R Kz
1 + TI
1
,
TI Ti 2 1 + T
(3-46)
gdje je:
T
.
(3-47)
2
Izraz je analogan izrazu Go (s) koji moe poprimiti simetrine frekvencijske karakteristike otvorenog sustava.
Uz sljedei izbor parametara regulatora:
T = T +
TI = a 2 T ,
K R =
1 1 Ti
,
a Kz T
(3-48)
(3-49)
osigurane su simetrine kvazifrekvencijske karakteristike otvorenog sustava (slika 3.3). Pritom

je:
1
1
c = =
i c < c ,
(3-50)
aT
TI T
pri emu je c presjena frekvencija kontinuiranog sustava podeenog prema simetrinom optimumu. Vidljivo je da je zbog utjecaja vremena uzorkovanja T diskretni sustav upravljanja neto
sporiji od odgovarajueg kontinuiranog sustava upravljanja.
Go ( j)
37
Kontinuirani sustav
1
1
TI TI
c
b
1
T
1
T
Diskretni sustav
Slika 3.3. Simetrine amplitudno-frekvencijske karakteristike otvorenog sustava
3.4
Saetak poglavlja
U ovom poglavlju obraeni su postupci projektiranja diskretnog PI regulatora prema simetrinom optimum.
Obraena su dva naina projektiranja diskretnog PI regulatora: a) diskretizacijom kontinuiranog PI regulatora i b) projektiranje u kvazifrekvencijskom podruju.
Postupak zasnovan na diskretizaciji kontinuiranog PI regulatora sastoji se od dva koraka:
1) projektiranje kontinuiranog PI regulatora prema simetrinom optimumu i 2) diskretizacija dobivenog PI regulatora bilo pravokutnim bilo trapeznim postupkom diskretizacije. Postupak je primjenjiv u sluaju kad je vrijeme diskretizacije zanemarivo u odnosu
na relevantne dinamike procesa.
Postupkom projektiranja regulatora u kvazifrekvencijskom podruju uzima se na sustavan
nain u obzir utjecaj (nezanemarivog) vremena uzorkovanja na vladanje sustava.
Polazite za projektiranje regulatora ovim postupkom su diskretni model procesa (dobiven ZOH diskretizacijom kontinuiranog procesa) i diskretni PI regulator (dobiven iz
kontinuiranog primjenom pravokutne ili trapezne diskretizacije). Diskretni se proces i
regulator transformiraju u kvazikontinuirano podruje primjenom bilinearne transformacije, ime se dobiju prijenosne funkcije procesa Gs () i regulatora G R ().
U sljedeem koraku se odreuju parametri PI regulatora u kvazikontinuiranom podruju
primjenom nekog od postupaka projektiranja regulatora u kontinuiranoj domeni.
38
Kao zavrni korak dobiveni PI regulator se iz kvazikontinuiranog podruja transformira

u diskretno podruje.
Poglavlje
Sinteza slijednih sustava primjenom

praktinih optimuma
Mnogi postupci sinteze sustava upravljanja temelje se na definiranju (ostvarivog) eljenog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga. Najee je to vladanje definirano u specifikacijama u
vremenskoj domeni te se stoga one trebaju transformirati u odgovarajue zahtjeve na oblik frekvencijske karakteristike otvorenog ili zatvorenog kruga, poloaj polova zatvorenog kruga, odgovarajueg koeficijenta priguenja i frekvencije vlastitih oscilacija i sl. Na temelju takvih transformiranih specifikacija definira se ostvariva eljena prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog
kruga, koja se esto u literaturi naziva i modelskom funkcijom.
U ovom se poglavlju razrauju dva postupka definiranja eljenog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga koja su se afirmirala u kontekstu upravljanja elektromotornim pogonima i
to: modulni optimum i optimum dvostrukog odnosa. Na temelju tako definiranog vladanja zatvorenog regulacijskog kruga odreuje se struktura i parametri regulatora i pretkompenzatora
(engl. feedforward controller) kojima se ostvaruje eljeno vladanje sustava.
4.1
Modulni optimum
Jedna od najbitnijih zadaa sustava automatskog upravljanja jest osiguravanje da regulirana veliina to bolje slijedi referentnu vrijednost. Drugim rijeima, idealna prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga prema referentnoj veliini trebala bi imati apsolutni iznos jednak
jedinici i fazni pomak jednak nuli na svim frekvencijama:
Gz (s) = 1 Gz ( j) = 1, arg(Gz ( j)) = 0
(4-1)
Kako je taj zahtjev u praksi neostvariv esto se kao cilj postavlja neto "blai" zahtjev, a to
je da amplitudno-frekvencijska karakteristika zatvorenog regulacijskog kruga bude to blia
39
Poglavlje 4. Sinteza slijednih sustava primjenom praktinih optimuma
40
jedinici u to irem frekvencijskom opsegu, za zadani proces i strukturu regulatora. Time se

u sluaju minimalno-faznih sustava osigurava da praktiki nema faznog pomaka u razmatranom frekvencijskom pojasu. Tako projektirani sustav upravljanja odlikuje se brzim odzivom
bez oscilacija.
Polazei od zahtjeva da amplitudno-frekvencijska karakteristika linearnog sustava proizvoljnog reda ima to iri propusni opseg bez rezonantnog izdizanja, cilj je da se dobije analitika veza
koeficijenata prijenosne funkcije sustava, poznata pod nazivom modulni optimum (njem. Betragsoptimum, engl. Magnitude Optimum). Modulni optimum poznat je jo iz 1946. godine , a
ire znaenje dobiva u radu Kesslera iz 1955. godine. Spomenuti zahtjev za to irim propusnim
opsegom bez rezonantnog izdizanja moe se matematiki izraziti na sljedei nain. Prijenosna
je funkcija optimalna prema modulnom optimumu ako zadovoljava sljedee uvjete:
1. G(0) = 1
2.
d r G( j)
= 0, r = 1, 2, ..., r max .
dr
=0
Za ispunjenje prvog zahtjeva tj. tonosti u stacionarnom stanju dovoljno je osigurati da prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga sadri integralno djelovanje, odnosno da ima pol
u ishoditu. Odreivanje parametara za ispunjavanje drugog uvjeta znatno je sloeniji problem
i ovisan je o strukturi kako procesa tako i samog regulatora. Openito vrijedi da ako je prijenosna funkcija regulatora reda l tada je maksimalni broj derivacija amplitudno-frekvencijske
karakteristike koji se trebaju izjednaiti s nulom r max = l + 1. Postupak odreivanja koeficijenta
prijenosne funkcije na ovaj nain bit e ilustriran na sljedeem primjeru.
Primjer 4.1
Modulni optimum za sustav II reda
Razmotrimo prijenosnu funkciju drugog reda danu sljedeim izrazom:
G(s) =
20
.
s2 + 20 s + 20
(4-2)
Potrebno je odrediti optimalni iznos relativnog koeficijenta priguenja prema modulnom optimumu.
Rjeenje:
Budui da su slobodni lanovi u brojniku i nazivniku jednaki 20 slijedi da je sustav opisan prethodnom prijenosnom funkcijom stacionarno toan, tj. G(0) = 1. Kako bi se dobila to ravnija
amplitudno frekvencijska karakteristika potrebno je osigurati da to vie njenih derivacija ima
vrijednost nula za = 0. Proraunom apsolutne vrijednosti odgovarajue frekvencijske karakteristike dobiva se:
40
.
(4-3)
G( j)2 = 2
(0 2 )2 + 4 2 20 2
41
Prva derivacija kvadrata apsolutne vrijednosti po 2 iznosi:

2
2
2 2
4
G( j)2 [2(0 ) 4 0 ] 0
=
.
2
d(2 )
[(20 2 )2 + 4 2 20 2 ]
(4-4)
Proraunom granine vrijednosti prethodnog izraza kada 2 0, te njenim izjednaavanjem s

nulom slijedi:
G( j)2
2
2
2
lim
= 20 (1 2 ) = 0, =
(4-5)
2
2
2
0 d( )
Dobiveni rezultat jo jednom potvruje da odabir koeficijenta relativnog priguenja = 22

osigurava maksimalno irok propusni pojas sustava bez rezonantnog izdizanja, te se stoga taj
odabir smatra optimalnim prema modulnom optimumu. Prema tome optimalna prijenosna
funkcija II reda glasi:
2
0
.
(4-6)
G(s) =
s 2 + 20 s + 20
4.1.1
Izvod modulnog optimuma za opi sluaj
Kao polazite za izvod modulnog optimuma posluit e prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga Gz (s) koja je s odgovarajuom prijenosnom funkcijom otvorenog kruga Go (s)
povezana sljedeim izrazom (uz pretpostavku jedinine povratne veze):
Gz (s) =
Gz (s) =
Bz (s)
Go (s)
Bo (s)
=
=
,
Az (s) 1 + Go (s) Ao (s) + Bo (s)
Bz (s)
Bz (s)
=
=
Az (s) Az (s) Bz (s) + Bz (s) 1 +
(4-7)
1
A z (s)B z (s)
B z (s)
(4-8)
Kvadrat apsolutne vrijednosti frekvencijske karakteristike dobivene iz prijenosne funkcije (4-8)

dan je sljedeim izrazom:
Gz ( j)2 = Gz ( j) Gz ( j) =
1
1+
A z ( j)B z ( j)
B z ( j)
1
1+
A z ( j)B z ( j)
B z ( j)
(4-9)
Prethodni se izraz moe zapisati u sljedeem obliku:

Gz ( j)2 =
1
1+
A z ( j)B z ( j)
B z ( j)
A z ( j)B z ( j)
B z ( j)
(A z ( j)B z ( j))(A z ( j)B z ( j))

B z ( j)B z ( j)
(4-10)
42
Kako bi se zadovoljilo zahtjevu da amplitudno-frekvencijska karakteristika ima vrijednost 1 u

to irem frekvencijskom pojasu potrebno je osigurati da vrijedi sljedea jednakost:
Az ( j) Bz ( j) Az ( j) Bz ( j) (Az ( j) Bz ( j))(Az ( j) Bz ( j))
+
+
= 0, (4-11)
Bz ( j)
Bz ( j)
Bz ( j)Bz ( j)
odnosno nakon sreivanja izraza:
Az ( j)Az ( j) Bz ( j)Bz ( j) = 0
(4-12)
Kako su polinomi Az ( j) i Bz ( j) s realnim koeficijentima tada vrijedi Az ( j) = Az ( j)

odnosno Bz ( j) = Bz ( j), te se prethodni uvjet moe napisati kao:
Az ( j)Az ( j) Bz ( j)Bz ( j) = 0
(4-13)
Uz polinome Az (s) i Bz (s) definirane kao:

Az (s) = a0 + a1 s + a2 s2 + ... + a n s n ,
Bz (s) = b0 + b1 s + b2 s 2 + ... + b m s m .
(4-14)
A20 + A2 2 + A4 4 + ... + A2n 2n = B20 + B2 2 + B4 4 + ... + B2m 2m
(4-15)
iz izraza (4-13) slijedi:
pri emu su:

A0 = a02
B0 = b02
A2 = a12 2a0 a2
B2 = b12 2b0 b2
(4-16)
A4 = a22 a1 a3 + a0 a4 B4 = b22 b1 b3 + b0 b4
A2n = a2n
B2m = b2m
Izjednaavanjem koeficijenta uz pojedine potencije slijede uvjeti za modulni optimum:

a02 = b02 ,
a12 2a0 a2 = b12 2b0 b2 ,
a22 a1 a3 + a0 a4 = b22 b1 b3 + b0 b4 ,
Primjer 4.2
Modulni optimum za proces drugog reda
(4-17)
43
Neka je proces opisan prijenosnom funkcijom II reda bez astatizma:

Gs (s) =
Ks
,
(1 + sT1 )(1 + sT2 )
(4-18)
Potrebno je odrediti parametre PI regulatora prema modulnom optimumu. Pritom pretpostaviti

prijenosnu funkciju PI regulatora u obliku:
G R (s) = K R
1 + sTI
.
sTI
(4-19)
Rjeenje:
Prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga uz PI regulator glasi:
Gz (s) =
b0 + b1 s
,
a0 + a1 s + a2 s 2
(4-20)
pri emu su:

a0 = K R K s
b0 = K R K s
a1 = K R Ks + TI
b1 = K R Ks TI
a2 = TI (T1 + T2 ) b2 = 0
a3 = TI T1 T2
b3 = 0
Za ispunjenje modulnog optimuma potrebno je zadovoljiti sljedee uvjete (4-17):

a0 = b0
a12 2a0 a2 = b12
(4-21)
a22 2a1 a3 = 0
Rjeavanjem prethodnih jednadbi po varijablama K R i TI dobiva se:
KR =
TI = T1
T1 T2
1
( + )
2Ks T2 T1
T1 T2
T2
)( + )
T1
T2 T1
T1 T2
1+( + )
T2 T1
(4-22)
(1 +
(4-23)
4.1.2
44
Tehniki optimum kao specijalni sluaj modulnog optimuma
Uz pretpostavku statikog procesa s realnim polovima njegova se prijenosna funkcija moe zapisati u obliku:
n
Ks
1
1
Ks
1
Gs (s) =
(4-24)
1 + sT1 1 + sT2 1 + sT3
1 + sT1 i=2 1 + sTi
U sluaju da je jedna od vremenskih konstanti procesa dominantna (pretpostavimo da je to T1 )
tj. da vrijedi:
Ti << T1 ,
(4-25)
prijenosna se funkcija procesa moe zapisati u sljedeem pojednostavljenom obliku:
1
Ks
,
1 + sT1 1 + sT
Gs (s) =
(4-26)
pri emu T predstavlja nadomjesnu vremensku konstantu koje je jednaka zbroju nedominantnih vremenskih konstanti procesa:
n
T = Ti .
(4-27)
i=2
Uz ovako uvedene pretpostavke te uz pretpostavku da je regulator PI strukture odgovarajua regulacijska petlja prikazana je na slici 4.1, a prijenosna je funkcija otvorenog kruga dana izrazom:
Go (s) = K R Ks
1 + sTR
.
sTR (1 + sT1 )(1 + sT )
(4-28)
Koristei rezultate dobivene u prethodnom primjeru parametri regulatora podeeni prema moz
yR
1
1 + T s
1 + sTR
KR
sTR
1
1 + T1 s
Slika 4.1. Pojednostavljena shema sustava upravljanja prikladna za projektiranje regulatora prema modulnom optimumu
dulnom optimumu glase:

KR =
TR = T1
1
T1 T2
( + )
2Ks T2 T1
T2
T1 T2
)( + )
T1
T2 T1
T1 T2
1+( + )
T2 T1
(4-29)
(1 +
(4-30)
45
Budui da je po pretpostavci T1 dominantna vremenska konstanta sustava tj. vrijedi T1 >> T

prethodni se izrazi mogu aproksimirati:
KR =
1 T1
,
2Ks T
TR = T1 ,
(4-31)
(4-32)
to su zapravo izrazi za tehniki optimum. Prema tome moe se zakljuiti da tehniki optimum
predstavlja tek specijalni sluaj modulnog optimuma u sluaju procesa II reda s realnim korijenima i regulatora PI strukture.
U sluaju da je osim vladanja sustava upravljanja prema referentnoj veliini bitna i kvaliteta kompenzacije poremeaja dominantna vremenska konstanta T1 ne bi smjela biti vea od
etverostruke nadomjesne vremenske konstante T :
T < T1 < 4T .
(4-33)
Ako pak vrijedi T1 > 4T preporua se primjena simetrinog optimuma u takvim sluajevima.
Kada se razmatra modulni optimum u sustavima upravljanja elektromotornim pogonima tada
je njegovo uobiajeno podruje primjene upravljanje strujom motora.
4.1.3
Projektiranje modulnog optimuma u frekvencijskom podruju
Osim analitiki polazei od poznate prijenosne funkcije procesa modulni se optimum moe projektirati takoer i u frekvencijskom podruju pomou Bodeovih dijagrama. Cilj je projektiranja
opet postii to iri propusni opseg bez rezonantnog izdizanja frekvencijske karakteristike zatvorenog regulacijskog kruga koristei se pritom frekvencijskom karakteristikom otvorenog kruga.
Ideja se postupka sastoji u tome da se kompenzira dominantna vremenska konstanta i podesi
iznos faze na presjenoj frekvenciji priblino na o ( c ) 114.5116.5 ime se osigurava fazno
osiguranje = 63.5 65.5.
4.2
Optimum dvostrukog odnosa
Vladanje sustava automatskog upravljanja ponajprije je odreeno njegovim karakteristinim polinomom (nazivnik prijenosne funkcije) te je njen odabir bitan korak mnogih postupaka projektiranja sustava upravljanja (postupci postavljanja polova, engl. pole placement methods). U
praksi postoji vie naina odabira karakteristinog polinoma kojim se osigurava eljeno vladanje
sustava.
Izravna poveznica izmeu poloaja polova i pokazatelja vladanja sustava u vremenskom podruju (npr. nadvienje u odzivu na skokovitu pobudu, vrijeme porasta i sl.) postoji u sluaju
46
sustava drugog reda. Pritom se tu uvode dva pokazatelja vremenskog vladanja sustava: koeficijent relativnog priguenja i frekvencija nepriguenih oscilacija 0 koji izravno odreuju iznos
nadvienja % i trajanje prijelazne pojave (vrijeme porasta tr , vrijeme prvog maksimuma t m ).
Meutim, postavlja se pitanje moe li se to napraviti i u sluajevima kad je red prijenosne funkcije vei od 2?
Ideja postupka optumuma dvostrukog odnosa (engl. double ratio optimum, damping optimum, njem. dmpfungsoptimum, doppelverhltnisse) jest u tome da se poveu koeficijenti karakteristinog polinoma {a0 , a1 , ..., a n } i pokazatelji kakvoe prijelazne pojave sustava. Ne gubei na openitosti polazite za objanjenje optimuma dvostrukog odnosa posluit e prijenosna
funkcija sustava bez astatizma i bez konanih nula:
G(s) =
1
y(s)
=
.
n
n1
y R (s) a n s + a n1 s + ... + a1 s + a0
(4-34)
Prijenosna funkcija (4-34) moe se prikazati odgovarajuom nadomjesnom viepetljastom strukturom, prema slici 4.2.
yR
1
T1 s
y R,2
y R,n1
1
T2 s
...
y R,n
Tn1 s
1
Tn s
Slika 4.2. Prikaz linearnog sustava bez konanih nula kao veepetljaste strukture
Da bi se uspostavila veza izmeu skupa parametara {a i } prijenosne funkcije (4-34) i vremenskih konstanti Ti u nadomjesnoj shemi (slika 4.2) potrebno je odrediti odgovarajuu prijenosnu funkciju viepetljaste strukture krenuvi pritom kod prorauna od najpodreenije petlje.
1
1
Y(s)
Tn s
G n (s) =
=
=
1
YRn (s) 1 + T s 1 + Tn s
n
(4-35)
Y(s)
1
Tn1 s(1+Tn s)
G n1 (s) =
=
=
1
YR(n1) (s) 1 + T s(1+T
1
+
T
s
+
Tn1 Tn s 2
n1
n s)
n1
G i1 (s) =
1 B i (s)
sTi1 A i (s)
B (s)
1 + sT1i1 Aii (s)
B i (s)
B i1 (s)
=
B i (s) + sTi1 A i (s) A i1 (s)
(4-36)
(4-37)
y R,i1
G i (s)
B i (s)
A i (s)
1
Ti1 s
47
Slika 4.3. Prikaz i-te petlje u nadosmjesnoj kaskadnoj strukturi
Na temelju prethodnog izraza oito je da vrijede sljedee rekurzivne relacije:

B i1 (s) = B i (s)
A i1 (s) = B i (s) + sTi1 A i (s)
(4-38)
Najpodreenija petlja u nadomjesnoj kaskadnoj strukturi ima prijenosnu funkciju:

B n (s)
1
sTn
G n (s) =
=
.
=
1
A n (s) 1 + sT
1 + sTn
n
1
(4-39)
Koritenjem rekurzivnih relacija (4-38) proraunavaju se prijenosne funkcije nadreenih petlji:

G n1 (s) =
G n2 (s) =
B n (s)
1
=
B n (s) + sTn1 A n (s) 1 + sTn1 + s2 Tn1 Tn
B n1 (s)
1
=
2
B n1 (s) + sTn2 A n1 (s) 1 + sTn2 + s Tn2 Tn1 + s3 Tn2 Tn1 Tn
(4-40)
(4-41)
Konano, prijenosna funkcija nadomjesne kaskadne strukture dana je izrazom:

G(s) = G1 (s) =
1
1 + ni=1 ij=1 T j s i
(4-42)
Razvidno je da su koeficijenti prijenosnih funkcija (4-34) i (4-42) povezani sljedeim relacijama:

a n = Tn Tn1 T1
a n1 = Tn1 Tn2 T1
(4-43)
a1 = T1
a0 = 1
odnosno:
Ti =
ai
.
a i1
(4-44)
48
Razmotrimo sada podreeni krug prikazan na slici 4.4 ija je prijenosna funkcija G n1 (s):
G n1 (s) =
1
1 + Tn1 s + Tn1 Tn s 2

2
n
(4-45)
1
2n
Iz izraza (4-45) moe se odrediti veza izmeu koeficijenta relativnog priguenja regulacijskog
kruga i vremenskih konstanti Tn i Tn1 :
1
Tn
= 2
Tn1 4
(4-46)
Iz prethodnog je izraza vidljivo da omjer vremenskih konstanti Tn i Tn1 odreuje iznos priguenja i taj se omjer obino naziva karakteristinim omjerom:
Tn
= Dn
Tn1
y R,n1
1
Tn1 s
(4-47)
G n (s)
B n (s)
A n (s)
Slika 4.4. Podreeni regulacijski krug u nadomjesnoj kaskadnoj strukturi
Iznos koeficijenta priguenja = 22 u praksi se smatra optimalnim izborom budui da osigurava brz odziv sustava, uz vrlo malo nadvienje m = 4.3%. Takoer gledano u frekvencijskoj
domeni takav izbor koeficijenta priguenja osigurava maksimalnu irinu pojasa proputanja bez
rezonantnog izdizanja, pa je prema tome takav odabir priguenja optimalan i prema modulnom
optimumu. Taj se iznos priguenja dobiva ako odnos vremenskih konstanti iznosi
Dn =
Tn
1
=
= 0.5.
Tn1 4 2
(4-48)
Budui da vremenski odziv tako podeenog regulacijskog kruga ima vrlo malo nadvienje (oko
4.3 %) on se na zadovoljavajui nain moe aproksimirati PT1 lanom:
G n1 (s) =
1
1
2
1 + Tn1 s + Tn1 Tn s
1 + Tn1 s
(4-49)
Jednaka procedura moe se primijeniti i na sljedeu petlju u kaskadnoj nadomjesnoj strukturi,

odnosno na prijenosnu funkciju G n2 (s), te se za taj regulacijski krug dobije karakteristini
omjer:
D n1 =
Tn1
= 0.5
Tn2
49
(4-50)
Prema tome, karakteristini polinom A(s) je na ovaj nain umjesto n parametara (a0 , ..., a n )
opisan sa samo dva parametara: karakteristinim omjerom D = D i koji odreuje iznos nadvienja u prijelaznoj funkciji sustava i nadomjesnom vremenskom konstantom Te koja odreuje
brzinu prijelazne pojave. Ako su svi karakteristini omjeri karakteristine jednadbe sustava
postavljeni na iznos D i = 0.5 tada se obino govori o optimumu dvostrukog odnosa. U tom je
sluaju svaka od petlji u kaskadnoj nadomjesnoj shemi na slici 4.2 ima relativni koeficijent prigu
enja i = 2/2. Takoer je bitno primijetiti da je ovakva interpretacija karakteristinih omjera
valjana samo uz dovoljno velike iznose relativnih koeficijenata priguenja i . Uz njihove manje
iznose prijenosne funkcije pojedinih unutarnjih petlji ne mogu se aproksimirati prijenosnom
funkcijom prvog reda (PT1 lanom).
Naravno, u praksi je mogu i odabir meusobno razliitih iznosa koeficijenta D i ali i u tom
sluaju je oblik prijelazne pojave u potpunosti odreen njihovim iznosima.
4.2.1
Odabir karakteristinih odnosa i nadomjesne vremenske konstante
Kao to je to ve ranije napomenuto skup karakteristinih odnosa {D2 , ..., D n } u potpunosti

odreuje oblik prijelazne funkcije. S druge strane, brzina odziva odreena je iznosom nadomjesne vremenske konstante Te .
Pritom je promjena brzine odziva relativno jednostavna budui da je potrebno promijeniti
samo iznos nadomjesne vremenske konstante, uz nepromijenjene iznose karakteristinih odnosa, to je ilustrirano sljedeim primjerom.
Primjer 4.3
Ilustracija znaenja karakteristinih polinoma
Neka je dana prijenosna funkcija sustava:
G(s) =
0.0045s 4
1
.
+ 0.075s 3 + 0.5s 2 + s + 1
(4-51)
Odrediti prijenosnu funkciju sustava koja rezultira jednakim oblikom ali dvostruko brom prijelaznom pojavom.
Rjeenje:
Budui da je oblik prijelazne pojave odreen karakteristinim omjerima D2 , D3 , D4 oni moraju
ostati nepromijenjeni. S druge strane nadomjesnu vremensku konstantu Te potrebno je odabrati
dvostruko manjom. nadosmjesna vremenska konstanta odreena je omjerom:
Te = T1 =
a1
,
a0
(4-52)
50
dok su pojedini karakteristini omjeri dani kao:

Di =
ai
, i = 2, 3, 4.
a i1 a i+1
(4-53)
Za prijenosnu funkciju (4-51) dobiju se sljedei iznosi nadomjesne vremenske konstante i karakteristinih omjera:
Te = 1 s,
(4-54)
{D2 , D3 , D4 } = {0.5, 0.3, 0.4}.
(4-55)
Prema tome, ukoliko elimo ubrzati prijenosnu pojavu dva puta potrebno je odabrati Te = 0.5 s,
uz nepromijenjene vrijednosti karakteristinih omjera. U tom se sluaju dobija sljedea prijenosna funkcija sustava:
G2 (s) =
1
D4 D32 D23 Te4 s4 + D3 D22 Te3 s 3 + D2 Te2 s 2 + sTe + 1
(4-56)
1
(4-57)
+ 0.009375s 3 + 0.125s 2 + 0.5s + 1
Na slici 4.5 prikazane su usporedno prijelazne funkcije sustava uz iznose sistemske vremenske
konstante Te = 1 s i Te = 0.5 s, odakle je oito da se oblik prijelazne funkcije nije promijenio ve
samo brzina odziva.
Prijelazan funkcija
G2 (s) =
0.00028125s 4
0.5
Te = 0.5
Te = 1
0
0
0.5
1.5
2.5
3
3.5
Vrijeme t
4.5
5.5
Slika 4.5. Prijelazne funkcije uz dva razliita iznosa nadomjesnih vremenskih konstanti
Optimalni odabir karakteristinih omjera prema modulnom optimumu D i = 0.5 u veini

sluajeva daje zadovoljavajue rezultate. Ipak, u odreenim je situacijama potrebno odstupiti od
njihovih optimalnih iznosa. Tako npr. u odreenim situacijama nije dozvoljeno postojanje nadvienja u prijelaznoj pojavi. S druge strane, ako je potrebno postii bolju (bru) kompenzaciju
51
poremeaja tada je nuno koristi manje iznose relativnog koeficijenta priguenja kao to je to
sluaj kod simetrinog optimuma.
Promjena oblika prijelazne pojave, a samim time i nadvienja, obavlja se primjenom karakteristinih omjera {D2 , ..., D n }. U tom je sluaju mogue mijenjati jedan ili vie karakteristinih
omjera. Najee se koristi jedan od dvaju sljedeih pristupa:
1. promjena dominantnog karakteristinog omjera D2 , uz nepromijenjen iznos ostalih
omjera,
2. promjena svih karakteristinih omjera.
Na slikama 4.6 i 4.7 prikazane su prijelazne pojave uz razliite iznose dominantnog karakteristinog odnosa D2 , odnosno svih karakteristinih odnosa, skalirani na nadomjesnu vremensku
konstantu Te odnosno sistemsku vremensku konstatnu Tn .
Promjena D2 ; D3 = D4 = D5 = 0.5
h(t)
D2 = 0.25
D2 = 0.37
D2 = 0.43
D2 = 0.5
D2 = 0.6
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
3
3.5
Vrijeme t/Te
4.5
5.5
Promjena D = D2 = D3 = D4 = D5
h(t)
D = 0.25
D = 0.37
D = 0.43
D = 0.5
D = 0.6
0.5
0
0
0.5
1.5
2.5
3
3.5
Vrijeme t/Te
4.5
5.5
Slika 4.6. Efekt promjena karakteristinih omjera na prijelaznu funkciju skalirano na nadomjesnu vremensku konstantu Te
Sve prijelazne funkcije na slici 4.6, bez obzira na red sustava, imaju slian kvaziaperiodski
oblik. Takav oblik predstavlja rezultat optimalnog (kompromisnog) izbora izmeu vee brzine
52
Promjena D2 ; D3 = D4 = D5 = 0.5
h(t)
1
D2 = 0.37
D2 = 0.43
D2 = 0.5
D2 = 0.6
0.5
0
0
10
20
30
40
50
60
70
Vrijeme t/Tn
80
90
100
110
120
Promjena D = D2 = D3 = D4 = D5
h(t)
1
D = 0.37
D = 0.43
D = 0.5
D = 0.6
0.5
0
0
20
40
60
80
100
120
Vrijeme t/Tn
140
160
180
200
Slika 4.7. Efekt promjena karakteristinih omjera na prijelaznu funkciju skalirano na sistemsku vremensku
konstantu Tn
odziva i manje oscilatornosti, odnosno nadvienja. Regulacijsko nadvienje m i svim je sluajevima manje od 8%, a vrijeme prvog dostizanja stacionarne vrijednosti t1 manje od 2, 4Te .
Bitno je spomenuti da uz n 5 sve prijelazne funkcije postaju praktiki jednake, uz m = 6% i
t1 = 1.8Te .
Prijelazne funkcije u vremenu normiranom na sistemsku vremensku konstantu Tn (slika4.7)
ukazuju na sporiji odziv sustava vieg reda. Svako poveanje reda sustava za 1 (npr. pri ugradnji integralnog lana u regulator), uz jednaku sistemsku vremensku konstantu Tn , udvostruuje
vrijeme odziva. Dobro priguenje optimiranog sustava oituje se i kroz raspored polova prikazanih u normiranoj Laplaceovoj Te s ravnini na slici 4.8. Neovisno o redu sustava n polovi se
razmjetaju na samim pravcima optimalnog priguenja = 2/2, ili u njihovoj blizini.
4.2.2
Utjecaj nedominantnih karakteristinih odnosa
U praksi je esta situacija da je struktura regulatora unaprijed zadana (npr. PI regulator) i kao
takva ona moe biti nedostatna za neovisno postavljanje svih polova zatvorenog regulacijskog
Predavanje:Optimum dvostrukog odnosa
Analiza optimiranog sustava
Analiza vladanja sustava uz optimalan iznos svih

karakteristi
cnih odnosa ( )
53
6
n=2
n=3
4
n=4
n=5
R e(T e s )
6
6
Slika : Polozaj polova optimiranog sustava u normiranoj Te s ravnini

I m (T e s )
N.Peri
c & J.Matu
sko
Upravljanje elektromotornim pogonima
Slika 4.8. Poloaj polova optimiranog sustava u normiranoj Te s ravnini

Ak. godina
od
kruga na eljene lokacije. U tom sluaju se govori o regulatoru reduciranog reda. U kontekstu modelske funkcije opisane sa skupom karakteristinih odnosa, kako je to opisano u ovom
poglavlju, regulatorom se moe postaviti samo dio karakteristinih odnosa dok e ostali karakteristini odnosi poprimiti vrijednosti odreene strukturom procesa i regulatora.
U tom je sluaju sa stajalita upravljanja i osiguravanja dobro priguenog odziva primarne
regulirane veliine najpovoljnije parametrima regulatora postaviti na eljene iznose karakteristine odnose vanjskih petlji u nadomjesnoj kaskadnoj strukturi, tj. D2 , D3 ,...,D l+1 , pri emu je l
broj stupnjeva slobode regulatora.
Kako bi se ilustrirao utjecaj nedominantnih karakteristinih odnosa na prijelaznu pojavu
razmotrit e sluaj kada su karaktristini odnosi D2 , D3 i D4 postavljeni na optimalni iznos
0.5 dok e se varirati iznos nedominantnog odnosa D5 u rasponu od 0.5 do 1.3. Odgovarajue
prijelazne pojave za razliite iznose D5 prikazane su na slici 4.9. Tek za znaajnije iznose karakteristinog odnosa D5 (1.1 i 1.3) vidljiv je utjecaj slabo priguenih oscilacija iz podreene petlje
na prijelaznu funkciju u vidu valovitosti u odzivu.
Pritom treba imati na umu da cilj ovih simulacija nije bio da se doe do odgovarajuih iznosa nedominantnih karakteristinih odnosa za koje se njihov utjecaj na primarnu reguliranu
veliinu moe zanemariti, ve samo da se ukae na injenicu da svaka nadreena petlja, budui
da je dvostruko sporija (uz D i = 0.5) od prethodne filtrira oscilacije iz podreenih petlji. Iz
toga se moe zakljuiti da je smisleno prilikom projektiranja regulatora reduciranog reda postaviti dominantne karakteristine odnose na eljene iznose a da pritom utjecaj nedominantnih
karakteristinih odnosa nee biti pretjerano izraen u odzivu primarne regulirane veliine.
54
Promjena D5 ; D2 = D3 = D4 = 0.5
h(t)
1
D5 = 0.5
D5 = 0.7
D5 = 0.9
D5 = 1.1
D5 = 1.3
0.5
0
0
10
20
30
40
Vrijeme t/Te
50
60
70
80
Uveano
h(t)
1
D5 = 0.5
D5 = 0.7
D5 = 0.9
D5 = 1.1
D5 = 1.3
0.5
10
15
20
25
30
35
40
Vrijeme t/Te
45
50
55
60
Slika 4.9. Efekt promjena nedominantih karakteristinih omjera na prijelaznu funkciju
4.3
Saetak poglavlja
U ovom su poglavlju predstavljena dva postupka definiranja eljenog vladanja zatvorenog
regulacijskog kruga: modulni optimum i optimum dvostrukog odnosa.
Kod definiranja prijenosne funkcije prema modulnom optimumu polazi se od zahtjeva
za im irim propusnim pojasom, bez rezonantnog izdizanja u amplitudno-frekvencijskoj
karakteristici zatvorenog kruga.
Ideja postupka odreivanja eljenog vladanja prema optimumu dvostrukog odnosa sastoji se u poopenju koncepta relativnog koefijenta priguenja na sustave reda vieg od dva.
Priguenje se, umjesto jednim parametrom, definira skupom karakteristinih omjera pojedinih petlji (izravno povezanih s priguenjem pojedinih petlji) u viepetljstoj nadomjesnoj strukturi sustava.
U sluaju projektiranja regulatora reduciranog reda, ne mogu se postaviti svi karakteristini odnosi na eljene iznose te se u tom sluaju postavlja samo l dominantnih karakteristinih odnosa D2 , ..., D l+1 , pri emu je l broj slobodnih parametara regulatora.
Poglavlje
Elektromotorni pogoni s izraenom

elastinou
U velikom broju industrijskih primjena regulirani elektromotorni pogoni nisu izravno vezani
na teret, nego se razvijeni moment, odnosno sila, prenosi koritenjem razliitih prijenosnih elemenata. Pritom se tu ponajprije misli na koritenje razliitih prijenosnika snage, vratila (osovina), remenica, traka i slino. Kod takvih je elemenata u pravilu u manjoj ili veoj mjeri izraen
efekt elastinosti. Dok je u odreenim sluajevima elastinost prijenosnih elemenata posljedica
njihove nesavrenosti, u nekim je pak situacijama elastinost prijenosa poeljna iz sigurnosnih
razloga. Bez obzira na njen uzrok ova pojava moe znaajno utjecati na kvalitetu upravljanja
elektromehanikim sustavom uzrokujui neeljene vibracije u sustavu, smanjujui time vijek
trajanja elemenata sustava. Sloenost takvih sustava ogleda se i u poveanju reda sustava za dva
uvoenjem jedne elastine sprege. Umjesto jednog spremita kinetike energije (ukupna zamana masa) u sluaju postojanja elastine sprege pojavljuju se dva spremita kinetike energije
(zamane mase na pogonskoj i radnoj strani) i jedno spremite potencijalne energije (elastina
opruga).
5.1
Dvomaseni elektromehaniki sustav
Utjecaj efekta elastinosti na kvalitetu upravljanja elektromotornim pogonom analizirat e se na

primjeru dvomasenog elektromehanikog sustava, prikazanog na slici 5.1.
Dvomaseni elastini sustav ija je blokovska shema prikazana na slici 5.2 opisan je sljedeim
skupom jednadbi:
d1
= m1 m m f 1 ,
(5-1)
TM1
dt
d
= 1 2 ,
dt
m = c + d,
TB
55
(5-2)
(5-3)
Poglavlje 5. Elektromotorni pogoni s izraenom elastinou

TM 1
56
TM 2
m2
2 2
m1 1 1
mf 1
mf 2
Slika 5.1. Naelna shema dvomasenog elektromehanikog sloga
d
m2
+
m1
c
TM 1 s
TB s
TM 2 s
TB s
Ms
Ms
Mc
Mc
mf 2
mf 1
Slika 5.2. Blokovska shema dvomasenog elektromehanikog sloga
TM2
d2
= m m2 m f 2 .
dt
(5-4)
G21 (s)
m1
G11 (s)
11
Gt1 (s)
22
+
1
G (s)
G (s)
m2
G12 (s)
Gt2 (s)
12
21
G22 (s)
Slika 5.3. Nadomjesna blokovska shema dvomasenog elektromehanikog sloga
Pritom TM1 i TM2 predstavljaju mehanike vremenske konstante, TB predstavlja konstantu
57
vremenskog skaliranja modela i moe se pretpostviti da je TB = 1. Primjenom Laplaceove transformacije na prethodne izraze te sreivanjem dobivaju se prijenosne funkcije na nadomjesnoj
blokovskoj shemi na slici 5.3 iznose:
G11 (s) =
2 2
1 + 22 1
02 s + 02 s
2 2
T s(1 + 21
0 s + 0 s )
(5-5)
G12 (s) =
1 + 21 1
01 s
1
2
T s(1 + 20 s + 2
0 s )
(5-6)
G t1 (s) =
1 + 22 1
02 s
1
2
1 + 22 02 s + 2
02 s
(5-7)
G t1 (s) =
1 + 22 1
02 s
2
1 + 22 1
s
+
2
02 s
02
(5-8)
G t2 (s) =
2 2
1 + 21 1
01 s + 01 s
1 + 21 1
01 s
(5-9)
G21 (s) =
1 + 22 1
02 s
1
2
T s(1 + 20 s + 2
0 s )
(5-10)
G12 (s) =
2 2
1 + 21 1
01 s + 01 s
2 2
T s(1 + 21
0 s + 0 s )
(5-11)
pri emu su:
c
1
1
+
(
),
TB TM1 TM2
c 1
0i =
, i = 1, 2,
TB TMi
0 =
TB d
0 ,
2c
TB d
0i , i = 1, 2,
2c
TM = TM1 + TM2 .
i =
Kako bi se ilustrirala sloenost upravljanja elektromehanikim sustavom s izraenom elastinou u nastavku e biti analiziran sluaj uz koritenje PI regulatora brzine vrtnje projektiranog
uz zanemarenje efekta elastinosti sprege pogonskog i opteretnog dijela sustava.
5.2
Dvomaseni elektromehaniki sustav s elastinom spregom
Uz pretpostavku zanemarene elastinosti sprege dvomaseni se sustav znaajno pojednostavljuje

te se red sustava smanjuje za dva. Umjesto dva spremita kinetike energije (dvije zamane mase
58
J1 i J2 ) i jednog spremita potencijalne energije (opruga s konstantom krutosti c ) u ovom sluaju

postoji samo jedno spremite kinetike energije u zamanoj masi Juk = J1 + J2 . Dinamiko
vladanje sustava, uz pretpostavku krute sprege opisano je diferencijalnom jednadbom:
TM
d
= m1 m2 m f ,
dt
(5-12)
pri emu je TM = TM1 + TM2 i m f = m f 1 + m f 2 . Primjenom Laplaceove transformacije na izraz

(5-12) slijedi:
1
1
1
(s) =
m1 (s)
m2 (s)
m f (s).
(5-13)
TM s
TM s
TM s
Uzevi u obzir dinamiku mjernog lana brzine vrtnje i ekstrapolatora nultog reda (ZOH) prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi:
G0 (s) =
1
,
TM s(1 + T s)
(5-14)
gdje je T = Tei + T. Za proces (5-14) anlogni PI regulator projektiran prema simetrinom

optimumu ima sljedee parametre:
TR = a 2 T ,
(5-15)
KR =
1 TM
.
a T
(5-16)
m2
GE (s)
Tz
K
TI (z 1)
+
m
1 esT
s
Gei (s)
m1R
1
1 + Tei s
m1
1
TM s
TB s
Ms
Gm (z)
Mc
mf
T
TB z 1
T
z
Slika 5.4. Naelna shema dvomasenog elektromehanikog sloga
Na slici 5.6 prikazani su odzivi brzine vrtnje tereta dobiveni simulacijom dvomasenog elektromehanikog sustava uz krutu odnosno uz elastinu spregu. Pritom su parametri regulatora
jednaki u oba sluaja, tj. proraunati uz zanemarenje efekta elastinosti. Sa slike je razvidno
da se u sluaju elastine sprege pojavljuju slabo priguene oscilacije u odzivu brzine. Iznos i
trajanje tih oscilacija odreene su karakteristikama vratila (osovine) ali i omjerom momenata
tromosti zamanih masa na pogonskoj i opteretnoj strani. Uzrok ovakvog vladanja sustava moe
se objasniti i na temelju frekvencijskih karakteristika sustava prikazanih na slici 5.5. Vidljivo je
59
da u sluaju elastine sprege postoji rezonantno izdizanje u amplitudno frekvencijskoj karakteristici.

Bodeov dijagram
Amplituda (dB)
50
Elastina sprega
Kruta sprega
0
50
100
150
0
Faza (deg)
45
90
135
180
225
270
0
10
10
10
Frekvencija (rad/sec)
10
10
Slika 5.5. Bodeov dijagram dvomasenog elektromehanikog sloga

0.16
Elasticna sprega
Kruta sprega
0.14
Brzina tereta
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.5
1.5
Vrijeme t[a]
Slika 5.6. Usporedni odzivi brzine vrtnje tereta 2 dvomasenog elektromehanikog sustava s krutom i elastinom spregom uz parametre PI regulatora podeene prema simetrinom optimumu za sustav s krutom
spregom
5.3
Strukture upravljanja brzinom tereta elektromehanikog sustava

s izraenom elastinou
S ciljem poboljanja vladanja sustava s izraenom elastinou uvode se razliite nadogradnje

standardnog PI regulatora. U nastavku su predstavljene etiri strukture upravljanja sustavima s
elastinou i to:
60
1. PI regulator,
2. PI regulator uz dodatnu povratnu vezu po momentu na osovini,
3. PI regulator uz dodatnu povratnu vezu po razlici brzina motora i tereta,
4. Regulator punog reda1.
Vladanje optimiranog regulacijskog kruga brzine vrtnje provjerena je simulacijom na raunalu. Pritom su kao ispitni signali koriteni skokovita promjena referentne veliine R i skokovita promjena poremeajne veliine - momenta tereta m2 (udarno optereenje). U simuacijama
je koriteno vrijeme uzorkovanja T = 1/(50 ) = 2 ms Uz ovako odabrano vrijeme zanemarive
su razlike u vladanju stvarnog diskretnog i optimiranog nadomjesnog kontinuiranog regulacijskog kruga. U sklopu simulacijskih provjera usporeeni su odzivi za razliite tipove regulatora
za razliite iznose odnosa r EM i r M . Pritom r EM predstavlja odnos vlastite frekvencije mehanikog dijela sustava 0 i granine frekvencije 1/T nadomjesnog lana G (s) (krae, odnos
frekvencija), definiran kao:
0
= 0 T ,
(5-17)
r EM =
1/T
dok r M predstavlja odnos momenata inercija tereta i motora (krae, odnos inercija) i defniniran
je kao:
J2 TM2
rM = =
.
(5-18)
J1 TM1
Ovisno o iznosu odnosa r EM moe se govoriti o mekoj vezi (za r EM << 1), srednje-krutoj vezi
(za r EM 1) i krutoj vezi (za r EM >> 1) pogona i tereta. Pojmovi kruta odnosno meka sprega
definiraju se u odnosu na dinamiku podreene petlje po struji armature, budui da ona posredno definira dinamiku nadreenog kruga po brzini vrtnje, a samim time i utjecaj elastinosti
na vladanje nadreenog kruga. Kako bi se to objasnilo razmotrimo amplitudno frekvencijske
karakteristike elastinog elektromehanikog sustava s podreenom petljom po struji armature
uz r EM = 3 (slika 5.7) i r EM = 0.3 (slika 5.8). Kako bi se osiguralo dobro prigueno vladanje nadreenog kruga po brzini vrtnje njegova nadomjesna vremenska konstanta viestruko je
vea od nadomjesne vremenske konstante podreenog kruga po struji (npr. kod simetrinog
optimuma taj je omjer 3.7). To za posljedicu ima da e tako parametriran nadreeni krug priguivati prirodne oscilacije mehanikog sloga, ukoliko je r EM >> 1. S druge strane, u sluaju kada
je r EM << 1, tada se prirodna frekvencija oscilacija mehanikog sloga 0 nalazi unutar podruja
proputanja nadreenog regulacijskog kruga po brzini vrtnje, te se iz tog razloga takav sluaj
smatra mekom spregom.
1Iako se ovaj regulator u literaturi naziva regulatorom punog reda on to striktno govorei nije, budui da se
njime mogu postaviti svi karakteristini odnosi ali ne i brzina odziva odreena nadomjesnom vremenskom konstantom Te
Po j ac anj e [dB]
50
1
Tei
61
50
100
150
200
0
10
10
10
10
10
Kr uz na f r e k ve nc ij a [r ad/s]
Slika 5.7. Amplitudno-frekvencijska karakteristika procesa uz krutu spregu r E M = 3

50
1
Tei
Po j ac anj e [dB]
0
0
50
100
150
200
0
10
10
10
10
10
Kr uz na f r e k ve nc ij a [r ad/s]
Slika 5.8. Amplitudno-frekvencijska karakteristika procesa uz meku spregu r E M = 0.3
5.3.1
Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom PI regulatora
Kao prvi postupak obrauje se upravljanje brzinom vrtnje tereta elastinog elektromehanikog
sloga primjenom klasinog PI regulatora, uz mjerenje brzine na strani motora.
GE (s)
R
+
2m
Tz
K1
TI (z 1)
1e
s
sT
Gei (s)
m1R
1
1 + Tei s
m1
1
MEHANIKI
SUSTAV
K1 P
Gm (z)
T
TB z 1
T
z
Slika 5.9. Naelna shema digitalnog upravljanja brzinom vrtnje tereta
Na slici 5.9 prikazana je naelna shema digitalnog upravljanja brzinom vrtnje elektromehanikog sloga. Blok G ei (s) predstavlja prijenosnu funkciju podreene petlje upravljanja strujom
motora, koja se zbog znaajno bre dinamike u odnosu na dinamiku mehanikog dijela sustava
(velike zamane mase) moe aproksimirati PT1 lanom. Brzina tereta 2 mjeri se posredno diferenciranjem mjerenog signala kuta zakreta osovine motora 1 , to je prikazano blokom G m .
Zbog elastine veze izmeu motora i tereta stvarna e se brzina tereta razlikovati od brzine motora.
62
PI regulator na slici 5.9 koristi se u modificiranoj izvedbi pri emu je proporcionalno djelovanje izmjeteno u povratnu granu ime se eliminiraju nagle skokovite promjene upravljakoga
signala. Takva realizacija PI regulatora ekvivalentna je klasinoj relizaciji uz dodan prefiltar u
referentnu granu, kako je to prikazano na slici 5.10.
xR
KR
TI s
xR
1
1 + TI s
KR
+
1 + TI s
TI s
KR
y
Slika 5.10. Ekvivalentne izvedbe PI regulatora
Digitalna struktura upravljanja brzinom vrtnje tereta prikazana na slici 5.9 moe se nadomjestiti odgovarajuom kontinuiranom shemom upravljanja, kako je to prikazano na slici 5.11.
Pritom su ekstrapolator nutog reda G E (s), podreeni krug upravljanja strujom G ei (s) te mjerni
lan digitalnog mjerenja brzine nadomjeteni PT1 lanom:
G (s) =
1
,
1 + T s
(5-19)
pri emu vremenska konstanta T iznosi:

T =
T
T
+ Tei + = Tei + T.
2
2
G (s)
K1
TI s
R
+
1
m1R
+
1
1 + T s
m1
MEHANIKI
SUSTAV
(5-20)
1
2
1
K1 P
Slika 5.11. Nadomjesna kvazikontinuirana shema digitalnog upravljanja brzinom vrtnje tereta
63
Odreivanje parametara PI regulatora prema optimumu dvostrukog odnosa

Parametri PI regulatora odreuju se na nain da prijenosna funkcija zatvorenog kruga upravljanja brzinom im vie2 odgovara prototipnoj modelskoj funkciji prema optimumu dvostrukog
odnosa. Stoga se najprije odreuju prijenosne funkcije zatvorenog kruga, uz pretpostavljenu
strukturu PI regulatora, prema referentnoj odnosno prema poremeajnoj veliini. Nakon provedenog prorauna dobivaju se sljedee prijenosne funkcija zatvorenog kruga upravljanja brzinom, prema referentnoj veliini:
G c =
22 1
02 + 1
,
2
1 + a1 s + a2 s + a3 s 3 + a4 s 4 + a5 s 5
(5-21)
odnosno prema poremeajnoj veliini:

Gz (s) =
1 + 22 1
2 (s)
02 s
=
,
2
3
R (s) 1 + a1 s + a2 s + a3 s + a4 s 4 + a5 s5
(5-22)
pri emu su koeficijenti a i , i = 1, ..., 5 dani sljedeim izrazima:
a1 = TI + 22 1
02
(5-23)
2
1
TI TM + 22 TI 1
a2 = K 1
02 + 02
(5-24)
2
1
TI TM (T + 21
a3 = K 1
0 ) + TI 02
(5-25)
1
2
a4 = K 1
TI TM (21
0 T + 0 )
(5-26)
a5 =
(5-27)
1
K 1
TI TM T 2
0
Karakteristini polinom u nazivniku prijenosnih funkcija zatvorenog regulacijskog kruga

A(s) reda je 5 i moe se zapisati u obliku prikladnom za sintezu prema optimumu dvostrukog
odnosa:
A(s) = D5 D42 D33 D24 Te5 s5 + D4 D32 D23 Te4 s 4 + D3 D22 Te3 s 3 + D2 Te2 s 2 + Te s + 1
(5-28)
Pojedine strukture regulatora imaju razliit broj parametara za podeavanje, a time i razliit
broj stupnjeva slobode. Da bi se regulatorom postavilo n polova na eljene lokacije potrebno je
da on ima n slobodnih parametara.3 U tom se sluaju govori o regulatoru punog reda. Ukoliko
je broj parametara l manji od n radi se tada o regulatoru reduciranog reda. U tom sluaju se
2Budui da PI regulator ima dva slobodna parametra K R i TI tada se ne mogu postaviti svi karakteristini odnosi
na eljene iznose ve se postavljaju samo dva dominantna odnosa D 2 i D 3 ime se postie slaganje s modelskom
funkcijom u niem frekvencijskom podruju
3Bitno je primijetiti da se koritenjem integralnog djelovanja u sustav unosi dodatni pol poveavajui time red
sustava za 1.
64
moe nezavisno postaviti l polova na eljene lokacije, dok se na poloaje preostalih n l ne moe
utjecati. Stoga je u takvim sluajevima razumno parametrima regulatora postaviti l dominantnih polova, to, u kontekstu optimuma dvostrukog odnosa, odgovara nezavisnom postavljanju
l priguenja (D2 , ..., D l+1 ).
Kako u sluaju PI regulatora broj slobodnih parametara iznosi l = 2 dva dominanatna priguenja D2 i D3 postavljaju se na optimalni iznos 0.5.
Izjednaavanjem koeficijenata uz s, s2 i s 3 u izrazima (??) i (5-28) dobivaju se tri nelinearne
jednadbe s tri nepoznanice TI , K 1 i Te :
Te = TI + 22 2
02 ,
(5-29)
1
2
D2 Te2 = K 1
TI TM + 22 TI 1
02 + 02 ,
(5-30)
1
2
D3 D22 Te3 = K 1
TI TM (T + 21
0 ) + TI 02 .
(5-31)
Kombinacijom triju prethodnih jednadbi slijedi kubna jednadba po nadomjesnoj vremenskoj konstanti Te :
D3 D22 0 302 Te3 D2 (T 0 + 2)302 Te2 [0 02 22 (2 + T 0 )202 ] Te
(4 2 1)(T 0 + 2)02 + 22 0 = 0
(5-32)
Nakon to se odredi nadomjesna vremenska konstanta Te parametri PI regulatora odreeni

su sljedeim izrazima:
TI = Te 22 2
02
K =
TI TM 202
.
D2 Te2 202 22 TI 02 1
(5-33)
(5-34)
Rezultati simulacija uz ovako podeene parametre PI regulatora prikazani su na slici 5.12. U

sluaju "meke veze", PI regulator osigurava povoljan, dobro priguen odziv regulacijskog kruga
samo za odnose inercija r M 1. Vrijeme odziva raste, a propad brzine vrtnje uslijed udarnog
optereenja pada s poveanjem odnosa inercija r M . Kvalitativno slino vladanje regulacijskog
kruga dobije se i za sluaj "srednje krute veze" - relativno male oscilacije odziva uoljive i uz
odnos inercija r M = 1. Oscilacije su izraenije u odzivu na udarno optereenje to je posljedica
derivacijskog djelovanja nula prijenosne funkcije s obzirom na moment tereta. Oscilacije odziva
na udarno optereenje pojavljuju se i kod pogona s "krutom vezom". Amplituda ovih oscilacija
vea je i priguenje slabije uz nie iznose relativnog koeficijenta priguenja mehanikog sustava
.
Simulacijske provjere (2)

!
!
!
$%&'(!)&*($+!!"#!,!-.#!
!
Poglavlje 5. Predavanje:Regulacija
Elektromotorni pogoni
s izraenom
brzine vrtnje
i polozajaelastinou
elektromotornog pogona s /
elasticnim prijenosnim mehanizmom
-."
65
12!3&456(783!
!
129!3&456(783!

-.-<
-.-;
-.-;
-.-:
-.-:
!
-.-"
-.-"
$%&'()*'!+&,-.!/'0.$1!!
"#!2!3!
-.--
-.--.-
-./
-."
-.#
-.:
-.0
(a) Odziv brzine vrtnje

uz meku spregu r E M = 0.3
12!"tereta
!3&456(783!
-.;
! -.- 45"
78!&'9,:.-;&!
-.-;
454@
-.#
=!
-.-"
4546
454"
-.-4544
453
-./
45"
-."
45=
45#
-.#
-.:
45>
456
45?
-.0
45@
-.-4544
-.;
-.454
45A
Slika 3
(b) Odziv brzine vrtnje 78

tereta uz
srednje krutu spregu spregu r E M = 1
!"!&'9,:.-;&!
I6.!:.0.
454>
454>
454"
454"
453 -./ 45"
-."
45=
45#
-.#456
45>-.
B'9,:.-;&!C-.)*.!D,);9
Slika 5.12. Odzivi brzine vrtnje tereta 2 uz PI regulator za razliite iznose odnosa r E M i r M (r M = 0.2 !
C8AD3E4F7G!H&B@&6@'8!1&3E
!
454#
454#
crtkana linija,
r M c=&0.1
!- puna linija, r M = 5 - tokasta linija)
N.Peri
J.Matu
sko
5.3.2
-.
!
=&456(783!>7(?@(!A5?84
78<!&'9,:.-;&!
-.-:
4534
454#
-.-"
-."
-.-;
4536
-.-:
454>
-.454
-./
Ak. godina 20
Upravljanje4544brzinom vrtnje tereta primjenom PIm regulatora 4544
454 uz453
45"
45=dodatno
45#
456uvedena
45>
45?
45@ veza
45A po razvijenom
454
453
45"
Kod ove vrste upravljanja
PI regulator
je
povratna
mo! 5.13). Informacija o razvijenom momentu dobiva
Slika
4
mentu na osovini (slika
se koritenjem
tenzo%:5!#5>5
metarskih traka spojenih u Wheatstonov most.
R
! sko
N.PericE;DF&G9H-I!J'(*':*+;!7'&G
& J.Matu
!
TI s
+
1
Upravljanje
elektromotornim pogonima
u
!K1
m
+
Km
K1
1
Slika 5.13. Struktura upravljanja slijednim sustavom zasnovana na PIm regulatoru
45=
45#
456
45>
Ak. godina 201
66
a1 = TI + 22 1
02
a2 =
a3 =
(5-35)
1
1
2
K 1
TI TM + K 1
K m TI TM2 + 22 TI 1
02 + 02
1
1
1
K 1
TI TM (T + 21
0 ) + K 1 K m TI TM2 22 02
(5-36)
+ TI 2
02
(5-37)
1
2
a4 = K 1
TI TM (21
0 T + 0 )
(5-38)
1
a5 = K 1
TI TM T 2
0
(5-39)
D4 D32 D23 0 202 (T 0 02 + 202 22 0 )(1 + 2T 0 )1 Te4

D3 D22 302 Te3 + 2D2 2 202 Te2 + (1 422 )02 Te + 42 (222 1) = 0
(5-40)
Ako pretpostavimo da je sustav slabo priguen, tj. = 1 = 2 = 0, te uvrtenjem iznosa

dominantnih karakteristinih odnosa D2 = D3 = 0.5, prethodna jednadba za raunanje nadomjesne vremenske konstante Te prelazi u:
1
1
D4 20 202 T Te3 202 Te2 + 1 = 0
32
8
(5-41)
Analiza kubne jednadbe (5-41) pokazuje da je jedno od rjeenja uvijek negativno, dok je meu
ostala dva rjeenja fizikalno prihvatljivo ono nieg iznosa:
+
)+
3
(5-42)
27D42 T2 40
1)
4202
(5-43)
Te = 2 cos (
gdje je:
= arccos (
=
4
3D4 T 20
(5-44)
Rjeenje (5-42) je realno, ako je ispunjen uvjet:

D4 D4max
2 2
2 202
=
=
3 3T 20 3 3r EM 1 + r M
(5-45)
Uz optimalan iznos 0.5 karakteristinog odnosa D4 i relativno velike iznose odnosa r M i r EM

dobila bi se kompleksna rjeenja za nadomjesnu vremensku kosntantu Te . Ovo se moe izbjei
smanjenjem karakteristinog odnosa D4 , i to upravo na granini iznos D4max da bi se dobio najbri odziv regulacijskog kruga, to rezultira najmanjim iznosom nadomjesne vremenske kons-
cijske provjere (2)

$%&'(!)&*($+!!"#!,!-.#!
nje i polozaja elektromotornog

pogona 5.
s
Poglavlje
mom
! -."pogoni s izraenom
0
/
Elektromotorni
elastinou
!
67
!
129!3&456(783!
12!3&456(783!
!
ijske provjere (3)
-.-;
-.-:
-.-"
$%&'()*'!+&,-.!/'0.$1!!
"#!2!3!
-.--."
-.#
-.:
-.0
-.;
12!"!3&456(783!
78!&'9,:.-;&!
-.-
-.-;
4536
45"
-./
-."
-.#
-.:
-.0
!
(a) Odziv
brzine vrtnje tereta uz meku spregu r E M = 0.3
=&456(783!>7(?@(!A5?84!3&B(!
78<!&'9,:.-;&!
-.;
=!
-.-:
4534
-.-"
4546
-.--."
45=
45#
-.#
456
-.:
45>
45?
-.0
45@
-.;
45A
4544
-.454
Slika 3
453
-./
-."
45=
45"
45#
-.#
456
-.:
45>
45?
-.0
45@
-.;
45A
(b) OdzivB'9,:.-;&!C-.)*.!D,);9!&'(.!
brzine vrtnje tereta uz srednje krutu spregu r E M = 1
I6.!:.0.
78!"!&'9,:.-;&!
454>
Slika 5.14. Odzivi brzine vrtnje tereta uz PIm regulator za razliite iznose odnosa
"# r E M i r M (r M = 0.2 Upravljanje
pogonima
454#
crtkana
linija, relektromotornim
=
0.1
puna
linija,
r
=
5
crta-toka)
27 od 46
Ak.
godina
2012/2013
M
M
8!1&3E !
454"
tante Te . Prema tome, karakteristini odnos D4 rauna se prema:

4544
45=
'&G !
45#
456
45>
45?
45@
45A
454
453
45"
45#
45>
D4 45=
= min(0,
5;456D4max
)
45?
45@
45A
Slika 4
%:5!#5>5
Uzevi to u obzir
parametri PIm regulatora brzine vrnje iznose:
Upravljanje elektromotornim pogonimaK
Km =
TI TMAk.
(1 +godina
2T2012/2013
0 )
3
2
4
D4 D3 D2 Te 20
"#
28 od 46
1
D2 Te2 202 K 1
TM TI 202 22 (Te 02 22 ) 1
1 T T 2
K 1
M2 I 02
TI = Te 22 1
02
(5-46)
(5-47)
(5-48)
(5-49)
Prednost uvoenja dodatne povratne veze po prijenosnom momentu m dolazi do izraaja

kod pogona s malim odnosom inercija r M < 1. Tako se u sluaju "meke veze" potpuno priguuju oscilacije odziva karakteristine za regulacijski krug s PI regulatorom. Kod "srednje-krute
veze" dolazi do znaajnog priguenja oscilacija odziva u odnosu na sustav s PI regulatorom. No,
pritom se javlja negativni uinak velikog prebaaja brzine vrtnje tereta 2 u odzivu na udarno
optereenje. Osim toga, PIm regulator ima i bolje priguenje visokofrekvencijskih oscilacija odziva na udarno optereenje pogona s "krutom vezom".
5.3.3
68
Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom PI regulatora
Regulator PI strukture koristi uz standardni PI regulator i dodatnu informaciju o razlici izmeu brzina tereta i motora (slika 5.15), ime se dobiva dodatni stupanj slobode u odnosu na PI
regulator. To omoguuje postavljanje priguenja dodatne kaskade u nadomjesnoj shemi to u
konanici rezultira boljim priguenjem oscilacija prouzroenim elastinou prijenosa.
K1
TI s
R
+
1
u
+
K1
Slika 5.15. Struktura upravljanja slijednim sustavom zasnovana na PI regulatoru
Prijenosna funkcija zatvorenog kruga ima formu danu izrazom (??), s tim da su koeficijenti
karakteristinog polinoma dani sljedeim relacijama:
a1 = TI + 22 1
02
(5-50)
2
1
TI TM + 22 TI 1
a2 = K 1
02 + 02
a3 =
a4 =
2
1
1
TI TM (T + 21
K 1
0 ) + K 1 K TI 02
2
1
TI TM (21
K 1
0 T + 0 )
(5-51)
+ TI 2
02
1
a5 = K 1
TI TM T 2
0
(5-52)
(5-53)
(5-54)
Izjednaavanjem koeficijenata a1 -a4 s odgovarajuim koeficijentima prijenosne funkcije postavljene prema optimumu dvostrukog odnosa (5-28) slijedi:
D4 D32 D23 20 202 (1 + 2T 0 )1 Te4 D2 202 Te2 + 22 02 Te + 1 422 = 0
(5-55)
Uz pretpostavku relativno malih iznosa priguenja = 1 = 2 = 0 i uvrtenjem iznosa dominantnih karakteristinih odnosa D2 = D3 = 0.5, jednadba za raunanje nadomjesne vremenske
konstante Te , dana izrazom (5-55), prelazi u:
1
1
D4 20 202 Te4 202 Te2 + 1 = 0
32
2
(5-56)

-.-<
-.-;
-.-;
!
-.-:
!
!
-.-"
-.-:
-.-"
$%&'()*'!+&,-.!/'0.$1!!
"#!2!3!
-.--
-.--

-.-
-./
-."
-.#
-.:
-.0
-.;
12
!"!3&456(783!
78!&'9,:.-;&!
!
-.-;
454@
-.-
69
-./
-.#
-.:
!
=&456(783!>7(?@(!A5?84
78<!&'9,:.-;&!
=!
-.-"
4546
454"
-.-4544
-.-4544
-.454
453 -./ 45"
-."
45=
45# -.# 456
-.:
45>
45?
-.045@
(a) Odziv brzine vrtnje tereta uz meku spregu r E M = 0.3

78!"!&'9,:.-;&!
45A-.;
-.454
-."
45=
45# -.# 456
-.:
45>
I6.!:.0. B'9,:.-;&!C-.)*.!D,);9
454>
!
C8AD3E4F7G!H&B@&6@'8!1&3E
!
454#
454#
!
N.Peric & J.Matu
sko
454"
454"
4544
4544
454
453 -./ 45"
Slika 3
454>
453
45"
45=
45#
456
45>
45?
45@
45A
454
453
45"
Ak. godina 20
45=
45#
456
45>
(b) Odziv brzine vrtnje tereta uz srednje krutu spregu r E M =Slika

1
4
%:5!#5>5
Slika 5.16. Odzivi brzine vrtnje tereta uz PI regulator za razliite iznose odnosa r E M i r M (r M = 0.2 crtkana linija, r M = 0.1 - puna linija, r M = 5 - crta-toka)
! sko
N.PericE;DF&G9H-I!J'(*':*+;!7'&G
& J.Matu
!
!
Fizikalno prihvatljivo, tj realno rjeenje bikvadratne jednadbe, glasi:

1 + 1 0, 5D4 (1 + r M )
Te =
1/8 D4 20
(5-57)
uz zadovoljen uvjet:
D4 D4max =
2
1 + rM
(5-58)
Iz istog razloga kao i kod PIm stukture regulatora brzine vrtnje, karakteristini odnos D4 rauna
se prema:
D4 = min(0, 5; D4max ).
(5-59)
Uzevi gore navedeno u obzir parametri PI strukture dani su sljedeim izrazima:
K =
K =
-."
-.-:
4534
454#
-.-"
45"
-.-;
4536
-.-:
454>
TI TM 202
D2 Te2 202 22 (Te 02 22 ) 1
1
D3 D22 Te3 0 302 K 1
TM TI 302 (T 0 + 2) 0 (Te 02 22 )
1 T
K 1
I 0 02
TI = Te 22 1
02
(5-60)
(5-61)
(5-62)
Regulator PI strukture ima nekoliko bitnih prednosti u odnosu na PIm regulator, to se

ogleda u sljedeem:
Ak. godina 201
70
odziv je dobro priguen u cijeloj (r M , r EM )-ravnini,

nema izraenog prebaaja brzine vrtnje u odzivu na udarno optereenje pogona sa "srednjekrutom vezom",
vrijeme odziva pogona s velikim odnosom inercija r M je manje.
dok su nedostaci ovakve strukture upravljanja:
vei propad brzine vrtnje tereta 2 u odzivu na udarno optereenje pogona s "krutom
vezom" i vrlo slabo priguenim mehanikim sustavom,
sporiji odziv pogona s malim odnosom inercija.
5.3.4
Upravljanje brzinom vrtnje tereta primjenom regulatora punog reda
Regulator punog reda kao svoje ulaze koristi brzine 1 , 2 i kut uvijanja osovine (slika 5.17).
Premda se naziva regulatorom punog reda on to strogo govorei nije, budui da ima etiri slobodna parametra l = 4 dok je red polinoma A(s) n = 5. Dakle da bi regulator bio punog reda
bilo bi potrebno da postoji povratna veza po razvijenom momentu. Meutim uzevi u obzir znaajno bru dinamiku kruga po momentu u odnosu na ostale mjerne veliine kvaliteta vladanja
praktiki je jednaka bez obzira postoji li povratna veza po momentu.
R
K1 + K2
TI s
+
+
1
K
K2
K1
1
Slika 5.17. Struktura upravljanja slijednim sustavom zasnovana na regulatoru stanja punog reda
a1 = TI + 22 1
02
a2 =
a3 =
71
(5-63)
1
1 2
(K 1 + K 2 ) TI TM + 22 TI 1
02 + (K 1 + K 2 ) K TI TB 02
1
2
(K 1 + K 2 )1 TI TM (T + 21
0 ) + (K 1 + K 2 ) K 1 TI 02
1
(5-64)
(5-65)
1
2
a4 = K 1
TI TM (21
0 T + 0 )
(5-66)
1
a5 = K 1
TI TM T 2
0
(5-67)
Te =
T
D5 D4 D3 D2 (1 + 2T 0 )
(5-68)
Postavljanjem pojedinih karakteristinih omjera D i , i = 2, ..., 5 na optimalni iznos 0.5 dobiva se nadomjesna vremenska konstanta:
Te = 16T .
TM 202
1 + 2T 0
T 0 2) ,
(
0
D4 D3 D2 Te 0
(5-70)
TI TM (1 + 2T 0 )
K 1
D4 D32 D23 Te4 20
(5-71)
D2 Te2 202 (K 1 + K 2 )1 TM TI 202 22 (Te 02 22 )

(K 1 + K 2 )1 TB1 TI
(5-72)
K 1 =
K 2 =
K =
(5-69)
TI = Te 22 1
02
(5-73)
Usporedni odzivi pokazuju da regulator stanja punog reda objedinjuje sva dobra svojstva
regulatora nieg reda. K tome, ovaj regulator postie bre odzive i bolju kompenzaciju poremeaja za sluaj "izrazito meke veze" uz D5 = 0.5. Posljedica je izraeno forsiranje referentne veliine momenta motora m1R i poveanje vrne vrijednosti kuta uvijanja prijenosnog mehanizma
m/c. Proizvoljnim smanjenjem karakteristinog odnosa D5 ispod optimalne vrijednosti
0.5 smanjuje se regulacijsko forsiranje pod cijenu usporenja odziva. Isto se tako u sluaju "meke
veze" poveanjem odnosa D5 iznad optimalne vrijednosti 0.5 moe smanjiti vrijeme odziva uz
popratno poveanje regulacijskog forsiranja.
vrtnje i polozaja elektromotornog pogona s

nizmom
Poglavlje 5.(2)
Elektromotorni pogoni s izraenom elastinou
cijske provjere
72
$%&'(!)&*($+!!"#!,!-.#!
nje i polozaja elektromotornog pogona s

mom
-."
12!3&456(783!
jske provjere (3)
!
129!3&456(783!
-.-;
-.-:
-.-"
$%&'()*'!+&,-.!/'0.$1!!"#!2!3!
!
-.--
3
-."
-.#
-.:
-.0
-.-
-.;
!
45"
6
-./
-."
-.#
-.:
-.0
-.;
=&456(783!>7(?@(!A5?84!3&B(!
78<!&'9,:.-;&!
12!"!3&456(783!
78!&'9,:.-;&!
!
=!
-.-;
4536
-.-:
4534
-.-"
4546
-.-4544
45=-."
45#
-.#
456
45>-.:
45?
-.0
45@
45A-.;
-.454
Slika
453 -./ 45"
-."
45=
45# -.# 456
-.:
45>
45? -.0 45@
-.;
45A
3 (a) Odziv brzine vrtnje tereta uz meku spregu rE M = 0.3
I6.!:.0. B'9,:.-;&!C-.)*.!D,);9!&'(.!
78!"!&'9,:.-;&!
454>
8!1&3E !
"#
454#
27 od 46
Ak. godina 2012/2013
454"
4544
45=
'&G !
45#
456
45>
45?
45@
45A
454
453
45"
45=
45#
456
45>
45?
45@
45A
Slika 4
%:5!#5>5
(b) Odziv brzine vrtnje tereta uz srednje krutu spregu r E M = 1
Slika 5.18. Odzivi brzine vrtnje tereta uz regulator punog reda za razliite iznose odnosa r E M i r M (r M = 0.2
- crtkana linija, r M = 0.1 - puna linija, r M = 5 - crta-toka)
"#
28 od 46
Poglavlje
Polinomski regulator (RST regulator)
U ovom je poglavlju predstavljen analitiki postupak sinteze regulatora kojim se omoguuje

posebno definiranje vladanja prema referentnoj i prema poremeajnoj veliini. Iz tog se razloga
takva upravljaka struktura naziva dvoparametarskom konfiguracijom. Budui da je vladanje
sustava upravljanja prema referentnoj i prema poremeajnoj veliini definirano s tri polinoma
R(z), S(z) i T(z), esto se ova struktura naziva i polinomskim regulatorom ili RST regulatorom,
prema uobiajenim oznakama za pojedine polinome
Djelovanje polinomskog regulatora opisano je sljedeim izrazom:
U(z) =
S(z)
T(z)
X R (z)
Y(z),
R(z)
R(z)
(6-1)
pri emu su X R (z), U(z) i Y(z) Z-transformacije referetnog, upravljakoga i izlaznog signala.
n(k)
d(k)
r(k)
T (q)
u(k)
1
R(q)
+
B(q)
A(q)
y(k)
+
S(q)
Slika 6.1. Blokovska shema upravljanja a RST regulatorom
Postupak sinteze sustava upravljanja sastoji se od odreivanja polinoma R(z), S(z) i T(z),
kako bi se postiglo eljeno vladanje zatvorenog kruga upravljanja.
73
Poglavlje 6. Polinomski regulator (RST regulator)
74
Diskretna prijenosna funkcija prema referentnoj veliini iznosi:

Gzr =
B(z)T(z)
Bz (z)
=
A(z)R(z) + B(z)S(z) Az (z)
(6-2)
Pritom Bz (z) i Az (z) definiraju eljeno vladanje sustava. Oito je da polinomi R(z), S(z) i T(z)
trebaju zadovoljiti sljedee dvije relacije:
B(z)T(z) = Bz (z)
(6-3)
A(z)R(z) + B(z)S(z) = Az (z)
(6-4)
Izraz (6-4) predstavlja tzv. Diofantsku jednadbu i ona ima rjeenje ako A(z) i B(z) nemaju
zajednikih faktora, tj. ako su koprim polinomi. U sluaju da postoji njihov zajedniki faktor
tada on mora biti sadran i u polinomu Az (z), kako bi postojalo rjeenje 1.
Da bi dobiveni regulator bio kauzalan (izvediv) potrebno je zadovoljiti sljedee uvjete:
deg Az deg Bz deg A deg B
(6-5)
deg Az 2 deg A 1.
(6-6)
Uvjet (6-6) povlai da eljeni karaktristini polinom mora biti najmanje reda 2 deg A 1. Da bi
se to izbjeglo izraz (6-2) moe se zapisati kao:
Gzr =
B m (z)Ao (z)
B(z)T(z)
=
A(z)R(z) + B(z)S(z) A m (z)Ao (z)
(6-7)
Polovi zatvorenog regulacijskog kruga odreeni su sada karakteristinom jednadbom:

A(z)R(z) + B(z)S(z) = A m (z)Ao (z) = Az (z),
(6-8)
koja se moe interpretirati kao produkt regulatorskog i observerskog polinoma, prema analogiji
s upravljanjem po estimiranim varijablama stanja pri emu je karakteristini polinom odreen
izrazom:
P(z) = det(zI + K) det(zI + LC),
(6-9)
gdje je matrica sustava, upravljaka matrica sustava, C izlazna matrica sustava, K vektor
pojaanja regulatora po varijablama stanja i L vektor pojaanja estimatora. Pritom se dinamika
observera postavlja na nain da bude dobro priguena i nekoliko puta bra od dinamike upravljanja.
1Pretpostavimo da polinomi A(z) i B(z) imaju zajedniki faktor z . U tom sluaju desna strana izraza (6-4)
za z = ima vrijednost nula te je oito da i desna stana izraza, tj. A z (z) mora sadravati faktor z kako bi izraz
bio zadovoljen
75
Gledajui isto numeriki observerski se polinom dodaje da bi se zadovoljio uvjet (6-6).

Meutim, njegov izbor utjee i na vladanje sustava upravljanja.
Premda se dodavanjem observerskog polinoma prijenosna funkcija prema referentnoj veliini ne mijenja (budui da se pokrati), on ostaje prisutan u drugim prijenosnim funkcijama
(npr. prema poremeaju i prema mjernom umu). Tako prijenosna funkcija zatvorenoga kruga
prema poremeaju koji djeluje na ulazu u proces glasi:
Gzd =
B(z)A(z)R(z)
B(z)A(z)R(z)
=
,
A(z)R(z) + B(z)S(z)
A m (z)Ao (z)
(6-10)
dok prijenosna funkcija prema mjernom umu n ima oblik:

Gzd =
B(z)S(z)
B(z)S(z)
=
.
A(z)R(z) + B(z)S(z) A m (z)Ao (z)
(6-11)
Vidljivo je da prijenosne funkcije po poremeaju i po mjernom umu sadravaju observerski

polinom Ao (z) te e stoga njegov izbor znaajno utjecati na kvalitetu vladanja sustava upravljanja prema ovim dvama ulazima. Bitno je naglasiti da su zahtjevi za to boljom kompenzacijom
poremeaja i mjernog uma meusobno opreni budui da poremeaji obino djeluju u niskofrekvencijskom podruju dok je mjerni um tipino vrlo visoke frekvencije. Iz tog e razloga
izbor observerskog polinoma biti kompromis izmeu zahtjeva za im manjim utjecajem poremeaja i mjernog uma.
Kako bi se postiglo da prijenosna funkcija po referentnoj veliini ne ovisi o izboru observerskog polinoma Ao (z) polinom T(z) se obino odabire da sadri u sebi observerski polinom:
T(z) = t0 Ao (z).
(6-12)
U tom sluaju prijenosna funkcija po referentnom signalu glasi:

Gzr = t0
B(z)
,
A m (z)
(6-13)
pri emu t0 odreuje statiko pojaanje sustava te se u sluaju zahtjeva za stacionarnom tonou
odabire kao:
A m (1)
t0 =
.
(6-14)
B(1)
6.1
Uvjeti izvedivosti regulatora
Prilikom sinteze polinomskog regulatora od kljunog je znaaja odabir reda pojedinih polinoma
koji se odreuju tim postupkom. Budui da se eli izbjei kraenje nula procesa koje su nestabilne ili slabo priguene, potrebno je da eljena modelska prijenosna funkcija zatvorenog regu-
76
lacijskog kruga sadrava slabo priguene ili nestabilne nule procesa. U nastavku analize e se
pretpostaviti da se sve nule procesa trebaju zadrati te u tom sluaju slijedi:
B m (z) = B(z)Bm (z),
(6-15)
odakle zakljuujemo da mora vrijediti:

deg B m deg B.
(6-16)
S druge strane, polni viak modelske funkcije mora biti vei ili jednak polnom viku procesa, te
stoga vrijedi:
deg A m deg B m deg A deg B,
(6-17)
odakle, uzevi u obzir uvjet (6-16), slijedi
deg A m deg A.
(6-18)
Jedinstveno rjeenje Diophantske jednadbe postoji ako vrijedi:

deg S deg A 1.
(6-19)
S druge strane, iz Diophantnske jednadbe slijedi:

deg A + deg R = deg Az ,
(6-20)
deg R = deg Az deg A.
(6-21)
odnosno:
Uzevi u obzir relacije (6-19) i (6-21), te da mora vrijediti deg S deg R, slijedi:
deg Az = deg A m Ao 2 deg A 1.
(6-22)
Polinomski regulator minimalnog reda dobiva se ako se u prethodnim uvjetima uzmu granini sluajevi, tj.:
deg B m = deg B,
(6-23)
deg A m = deg A = n,
(6-24)
deg A0 = deg A 1 = n 1.
(6-25)
deg R = deg S = deg T = deg Az deg A = n 1.
(6-26)
77
Regulatorom minimalnog reda omoguuje se postavljanje svih polova sustava na eljene lokacije, te u tom smislu polinomski regulator predstavlja regulator punog reda. Ako je red manji
od minimalnog tada je dio polova neupravljiv, odnosno ne moemo ih postaviti na eljene lokacije. Red polinoma A m jednak je redu polinoma A to znai da se n polova otvorenog kruga
premjeta na n novih lokacija odreenih polinomom A m . Budui da je mjerljiva samo jedna varijabla stanja y tada je preostalih n 1 potrebno estimirati, te je stoga red observerskog polinoma
n 1.
6.2
Rjeavanje Diophantske jednadbe
Opi oblik Diophantske jednadbe glasi

AX + BY = C,
(6-27)
pri emu su A, B, C poznati polinomi, dok je polinome X i Y potrebno odrediti. Ukoliko je

Diophantska jednadba minimalnog reda tada se ona moe prikazati kao odgovarajui sustav
linearnih jednadbi po koeficijentima polinoma X i Y kako slijedi:
a0
...
b0
...
a1
a0
b1
b0
b0
a n1 a n2 . . .
a0
b n1 b n2
an
a n1
...
a1
bn
b n1
b1
an
...
bn
a n1
b n1
...
an
...
bn
x0 c0

x1 c1

x n1 c n
=

y0 c n+1

y1 c n+2

y n1 c2n1
(6-28)
Prethodni se izraz moe skraeno zapisati kao:
S AB X = C,
(6-29)
pri emu se matrica S AB naziva Sylvesterovom matricom. Rjeenje navedenog sustava jednadbi
dano je izrazom:
1
X = S AB
C.
(6-30)
6.3
78
Dodavanje integralnog djelovanja
Kako bi se osigurala tonost u ustaljenom stanju integralno djelovanje mora postojati bilo kao
dio procesa (ispred mjesta djelovanja poremeaja) bilo kao dio regulatora. Ukoliko ono ne postoji u samom procesu tada ga je potrebno dodati u regulator. Prilikom sinteze polinomskog
regulatora integralno se djelovanje moe dodati na dva naina:
a) virtualnim proirenjem procesa s integralnim djelovanjem,
b) proirenjem postojeeg polinomskog regulatora.
6.3.1
Virtulno proirenje procesa
Da bi polinomski regulator imao integralno djelovanje polinom R(z) mora imati nultoku u
z = 1, koji se u tom sluaju moe zapisati kao:
R (z) = (z 1)R(z).
(6-31)
Uvrtenjem u Diophantsku jednadbu slijedi:

A(z)(z 1)R(z) + B(z)S(z) = A (z)R(z) + B(z)S(z) = A cl (z),
(6-32)
gdje je A (z) = (z 1)A(z). Regulator minimalnog reda koji zadovoljava Diophantsku jednadbu u ovom sluaju treba zadovoljiti sljedee uvjete:
deg R = deg S = deg T = deg A 1 = deg A + 1 1 = n,
(6-33)
deg A m = det A = n + 1.
(6-34)
Daljnji je postupak identian kao u sluaju kada nema integralnog djelovanja.
6.3.2
Proirenje postojeeg polinomskog regulatora
Rjeenje Diophantske jednadbe nije jedinstveno ve postoji beskonano rjeenja koja zadovoljavaju jednadbu. Ta se injenica moe iskoristiti za proirenje regulatora integralnim djelovanjem. Pretpostavimo da je napravljena sinteza polinomskog regulatora bez integralnog djelovanja te da dobiveno rjeenje zadovoljava jednadbu:
A(z)R 0 (z) + B(z)S 0 (z) = A m (z)Ao (z)
(6-35)
Neka su polinomi U(z) i V (z) takvi da zadovoljavaju jednadbu:

A(z)U(z) + B(z)V (z) = 0.
(6-36)
79
U tom sluaju polinomi:

X(z), Y(z) R(z) = X(z)R0 (z) + Y(z)U(z),
(6-37)
X(z), Y(z) S(z) = X(z)S 0 (z) + Y(z)V (z),
(6-38)
zadovoljavaju jednadbu:
A(z)R(z) + B(z)S(z) = X(z) (A(z)R 0 (z) + B(z)S 0 (z)) = X(z)A c (z)Ao (z)
(6-39)
Jedno oito rjeenje jednadbe (6-36) je U(z) = B(z) i V (z) = A(z), pa su prema tome polinomi:
R(z) = X(z)R 0 (z) + Y(z)B(z),
(6-40)
S(z) = X(z)S 0 (z) + Y(z)A(z),
(6-41)
takoer rjeenja Diophantnske jednadbe. Budui da je cilj dodati integralno djelovanje u regulator tada mora vrijediti R(z = 1) = 0, odnosno:
R(1) = X(1)R0 (1) + Y(1)B(1).
(6-42)
Iz prethodne jednadbe slijedi da se za Y(z) moe odabrati:

Y(z) = Y(1) =
X(1)R 0 (1)
.
B(1)
(6-43)
Prema tome, polinomski regulator uz dodatno integralno djelovanje ima sljedei oblik:
R(z) = X(z)R 0 (z) +
X(1)R 0 (1)
B(z),
B(1)
(6-44)
S(z) = X(z)S 0 (z) +
X(1)R 0 (1)
A(z),
B(1)
(6-45)
Kako dodatni polovi u prijenosnoj funkciji zatvorenog regulacijskog kruga, definirani polinomom X(z), ne bi utjecali na vladanje sustava prema referentnoj veliini moe ih se smatrati
dodatnim observerskim polovima te ih stoga dodati u polinom T(z) kako bi se pokratili:
T(z) = T 0 (z)X(z).
(6-46)
Ukoliko se dodaje samo jedno integralno djelovanje tada je dovoljno da polinom X(z) bude
prvo reda:
X(z) = z + x1 .
(6-47)
80
Na opisani nain mogue je modificirati i ostale karakteristike regulatora (vladanje s obzirom na poremeaj, robusnost na modelske neodreenosti) a da se pritom vladanje s obzirom na
vodeu veliinu ne mijenja.
6.4
Kraenje polova i nula
Prikazani postupak sinteze pretpostavlja da nema kraenja polova i nula procesa s nulama i
polovima regulatora. Meutim, ako proces sadri stabilne i dobro priguene polove i nule tada
se one mogu pokratiti i time se postupak sinteze znaajno pojednostavljuje, odnosno dobiva se
Diophantska jednadba nieg reda.
Pretpostavimo da se polinomi A(z) i B(z) u prijenosnoj funkciji procesa mogu prikazati:
A(z) = A+ (z)A (z),
(6-48)
B(z) = B+ (z)B (z),
(6-49)
U tom sluaju polinomi regulatora takoer trebaju sadravati sljedee faktore:
R(z) = B+ (z)R(z),
(6-50)
S(z) = A+ (z)S(z),
(6-51)
T(z) = A+ (z)T(z).
(6-52)
A(z)R(z) + B(z)S(z) = A+ (z)A (z)B+ (z)R(z)

+ B+ (z)B (z)A+ (z)S(z)
(6-53)
Iz prethodnog izraz slijedi:
A+ (z)B+ (z) [A (z)R(z)

+ B (z)S(z)]
= A+ (z)B+ (z)A m (z)A o (z)
(6-54)
S druge strane, za polinom u brojniku prijenosne funkcije zatvorenog kruga vrijedi:
B(z)T(z) = B+ (z)B (z)A+ (z)T(z)

= B m (z)Ao (z)
(6-55)
A+ (z)B+ (z)B (z)T(z)

= A+ (z)B+ (z)B m (z)A o (z)
(6-56)
odakle slijedi:
Pritom su:
Ao (z) = A+ (z)A o (z)
81
A m (z) = B+ (z)A m (z)

B m (z) = B+ (z)B m (z)
Dakle, oito je da se sada dobiva Diofantska jednadba nie reda:
A (z)R(z)
+ B (z)S(z)
= A m (z)A o (z),
(6-57)
koja sadrava samo polove i nule procesa koji se ne smiju pokratiti.
6.5
Odabir observerskog polinoma
Prilikom izvoda polinomskog regulatora u ovom poglavlju observerski polinom je uveden kako
bi se mogla zadovoljiti Diophantska jednadba. Osim ovog isto numerikog obajnjenja, postoji
i druga interpretacija ovog polinoma. Naime, usporedbom s upravljanjem po varijablama stanja,
gdje takoer postavljamo sve polove na eljene lokacije, moe se zakljuiti da je observerski
polinom uveden s ciljem implicitne estimacije nemjerljivih stanja sustava, kojih je upravo n 1.
Otuda dolazi i naziv observeski polinom.
Slino kao i kod klasinih estimatora za linearne sustave (npr. Luenbergerov estimator) dinamika observerskog polinoma se postavlja viestruko brom od eljene dinamike zatvorenog
kruga. Iz tog se razloga observerski polinom esto odabire na nain da su mu sve nultoke u
ishoditu, u kom sluaju govorimo o tzv. dead-beat observerskom polinomu. Bitno je napomenuti da takav odabir observerskog polinoma esto nije prikladan ukoliko je izraeno djelovanje
mjernog uma, odnosno ukoliko postoje modelske neodreenosti. U takvim je sluajevima potrebno odstupiti od standardnog odabira na nain da se jedan ili vie polova postavi izvan ishodita kompleksne z-ravnine. U tom se sluaju postie znaajno robusnije vladanje s obzirom
na mjerni um odnosno modelske neodreenosti, uz istovremeno usporavanje kompenzacije
poremeaja. Kod upravljanja elektromotornim pogonima est odabir koji osigurava zadovoljavajuu razinu robusnosti sastoji se u tome da se jedan pol observerskog polinoma postavi izvan
ishodita, u intervalu (0, 1/3Te ), dok se ostali polovi zadre u ishoditu. Ako pretpostavimo red
observeskog polinoma deg Ao = n 1, tada bi takav odabir glasio:
Ao (z) = z n2 (z e
TT
),
(6-58)
pri emu To (0, Te /3).

Primjer 6.1
Utjecaj odabira observerskog polinoma
Razmotrimo problem upravljanja dvomasenim elektromehanikim sustavom uz izraenu elastinost sprege pogona i tereta za sluaj postojanja modelskih neodreenosti. Pretpostavit emo da
postoji neodreenost modela podreene upravljake petlje po struji armature, tj. da je stvarna vri-
82
jednost vremenske konstante Tei za 30% vea u odnosu na pretpostavljenu (nominalnu) vrijednost
Tei0 .
Rjeenje:
Polinomski regulator projektiramo uz pretpostavku nominalnog iznosa vremenske konstante
podreenog kruga po struji armature Tei = Tei0 . Pritom e se razmotriti vladanje sustava upravljanja uz dva razliita izbora observerskog polinoma: (i) dead-beat observerski polinom i (ii) uz
jedan pol observerskog polinoma izmjeten iz ishodita.
6.6
Upravljanje brzinom vrtnje tereta uz izraenu elastinost prijenosa
Blokovska shema upravljanja elastinim elektromehanikim sustavom prikazana je na slici 6.2.

Pritom e se razmatrati dva sluaja i to:
a) uz povratnu vezu po brzini tereta 2 ,
b) uz povratnu vezu po brzini motora 1 .
GE (s)
R (z)
1
R(z)
T (z)
+
m1Rd (z)
1 esT
s
Gei (s)
m1R (s)
1
1 + Tei s
m1 (s)
MEHANIKI
SUSTAV
1 (s)
[2 (s)]
Gm (z)
S(z)
1m (z)
[2m (z)]
TB z 1
T
z
1m (z)
[2m (z)]
Slika 6.2. Blokovska shema upravljanja elestinim elektromehanikim sustavom s RST regulatorom
Povratna veza po brzini tereta Polazite za sintezu regulatora prijenosna je funkcija brzine
tereta po upravljakoj veliini, tj. referenci momenta za podreenu upravljaku petlju. Pritom
se do signala brzine (motora ili tereta) dolazi diferenciranjem signala pozicije motora ili tereta.
Stoga se traena prijenosna funkcija dobiva kao:
2 (z) 2 (z) 2 (z)
=
.
m1rd
m1rd 2 (z)
(6-59)
2 (z)
G ei (s)G21 (s)G (s)
= (1 z 1 )Z {
} G m (z).
m1rd (z)
s
(6-60)
83
Navedena prijenosna funkcija petog je reda i ima oblik:

2 (z)
B(z)
b0 + b1 z + b2 z 2 + b3 z 3 + b4 z 4
=
=
m1rd (z) A(z) 1 + a1 z + a2 z 2 + a3 z 3 + a4 z 4 + a5 z 5
(6-61)
U postupku sinteze polinomskog regulatora cilj je odrediti polinome R(z), S(z) i T(z) kako bi
se zadovoljila sljedea jednadba:
A(z)R(z) + B(z)S(z) = A m (z)Ao (z)
(6-62)
Polinomski regulator minimalnog reda zadovoljava sljedee uvjete:

deg R = deg S = deg T = n 1 = 4,
(6-63)
pri emu je n red polinoma A(z). eljeno vladanje zatvorenog regulacijskog kruga definira se
pomou regulatorskog A m (z) i observerskog Ao (z) polinoma iji su redovi:
deg A m = deg A = n = 5, deg Ao = n 1 = 4
(6-64)
Ukoliko se regulatorom eli dodatno osigurati tonost u ustaljenom stanju uvoenjem integralnog djelovanja tada se red regulatora poveava za 1 te vrijedi:
deg R = deg S = deg T = deg A m = deg Ao = 5,
(6-65)
Povratna veza po brzini motora U sluaju da se koristi povratna veza po brzini motora prijenosna funkcija procesa ima oblik:
G p (z) =
1m (z)
B (z)
= G m (z) G E G ei G11 G (z) =
,
m1Rd (z)
A(z)
(6-66)
to povlai da je postupak sinteze jednak kao u sluaju povratne veze po brzine vrnje tereta, s
tim da se B(z), zamjeni s B (z). Ako sada razmotrimo prijenosnu funkciju zatvorenog kruga
preko brzine vrtnje tereta ona se moe zapisati kao:
Gz2
(z) =
2m (z) 2m (z) m1R (z) 1m (z) B(z) A(z) BM (z)

=
=
.
R (z)
m1R (z) 1m (z) R (z) A(z) B (z) AM (z)
(6-67)
Budui da polinom Bm (z) odabiremo kao Bm (z) = Am (1)/B (1) B (z), uvrtavanjem u prethodni izraz slijedi:
A (1) B(z)
Gz2
(z) = m
.
(6-68)
B (1) Am (z)
84
Uzevi u obzir da vrijedi B (1) = B(1) (jednako statiko pojaanje procesa) te, ukoliko odaberemo jednak eljeni karakteristini polinom Am (z) = A m (z) slijedi:
Gm
(z) =
1 (z)
= G m (z),
R (z)
(6-69)
to nas dovodi do sljedeeg zakljuka: Odziv brzine vrtnje tereta 2 jednak je bez obzira da
li se povratna veza izvodi po brzini vrtnje motora ili tereta, uz uvjet da se izaberu jednaki
karakteristini polinomi modelske prijenosne funkcije: Am ( z)) = Am ( z)).
6.6.1
Karakteristini polinom modelske prijenosne funkcije
Karakteristini polinom A m (z) modelske prijenosne funkcije:

5
A M (z) = (z z i ) = (z z1 )(z z5 ),
(6-70)
i=1
dobije se izravnim preslikavanjem polova karakteristinog polinoma za kontinuirani sluaj koji

je odreen s nadomjesnom vremenskom konstantom Te i karakteristinim odnosima D2 ,...,D5 :
A Mc (s) = D5 D42 D33 D24 Te5 s 5 + D4 D32 D23 Te4 s 4 + D3 D22 Te3 s 3 + D2 Te2 s2 + Te s + 1.
(6-71)
Pojedini z i se dobiju koritenjem sljedee relacije:

zi = esi T ,
(6-72)
gdje je T vrijeme diskretizacije.

Nadomjesnu vremensku konstantu Te treba postaviti na to nii iznos - to bri odziv regulacijskog kruga i to efikasnija kompenzacija utjecaja momenta tereta, uvaavajui pritom dodatno
i zahtjeve za :
umjerenim forsiranjem izvrne veliine,
niskom osjetljivou na mjerni um,
niskom osjetljivou na pogreke modeliranja regulacijskog kruga struje.
6.6.2
Rezultati simulacija
U ovom se odjeljku daju rezultati simulacijskih provjera algoritama upravljanja zasnovanih na

polinomskom regulatoru. Pritom se usporeuju rezultati upravljanja koritenjem povratne veze
po brzini motora, odnosno brzini tereta. Za svaki od tih sluajeva obavljene su simulacije uz
Regulacija
brzine vrtnje
Simulacijske provjere
Simulacijske
provjere
!
!
!
!
$%&'()*(!&+,(!-%!!"!
$%&'()*(!&+,(!-%!!"!
"
"
!
!
!
!
!
$%&'()*(!&+,(!-%!
$%&'()*(!&+,(!-%!!
./#
./#
85
0
0 !
!
12+3(!&+,(14!!"#!5!./6!
12+3(!&+,(14!!
./.9"#!5!./6!
./.9
./.9
./.8
./.8
./.7
./.7
./.#
./.#
./..
./..
./.
./.
./"
./"
./#
./#
./6
./6
./7
./7
./0
./0
./8
./8
./.9
./.8
./.8
./.7
./.7
./.#
./.#
./..
./..
./.
./.
./@
./@
./.9
./.8
./.8
./.7
./.7
./.#
./.#
./..
./..
./.
./.
./"
./"
(a) Odziv brzine vrtnje tereta uz meku spregu

r E M = 0.3
1:'+;*<+=3'>)(!&+,(14!!
"#!5!"!
1:'+;*<+=3'>)(!&+,(14!!
"#!5!"!
./.9
./.9
./.9
./.8
./.8
./.7
./.7
./.#
./.#
./..
./..
./.
./.
!
!
!
!
./"
./"
./#
./#
./6
./6
./7
./7
./0
./0
./8
./8
./?
./?
./9
./9
./"
./"
./#
./#
./#
./#
./6
./6
./6
./6
./7
./7
.
./7
./0
./0
.
./8
(b) Odziv brzine vrtnje tereta uz srednje krutu spregu r E M = 1
:H/!7/#6/
:H/!7/#6/
c & brzine
J.Matusvrtnje
ko
Slika 6.3. N.Peri
Odzivi
tereta uz polinomski regulator po brzini motora 1 za razliite iznose
N.PericA%-B'CDE)F!G+;<+H<3%!$+'C
& J.Matusko
odnosa r E M i r M (r
=
0.2
crtkana
linija, r!M = 0.1 - puna linija, r M = 5 - tokasta linija)
M!
A%-B'CDE)F!G+;<+H<3%!$+'C !
!
razliite odnose frekvencija r EM = [0.3, 1] i odnose momenata tromosti na pogonskoj i opteretnoj strani r M = [0.2, 1, 5] (slike 6.3 i 6.4) . Takoer su dodatno napravljene simulacije uz razliita
vremena uzorkovanja T (slike 6.5 i 6.6), kao i uz razliite odabire observerskog polinoma Ao (z)
(slika 6.7)
Iz odziva je vidljivo da smanjenje vremena uzorkovanja praktiki vrlo malo utjee na vladanje sustava upravljanja u sluaju povratne veze po brzini motora. S druge strane, u sluaju
povratne veze po brzini tereta smanjenje vremena uzorkovanja ima za posljedicu bolju kompenzaciju poremeaja ali istovremeno uz znaajno forsiranje sustava (upravljaki signal na slici
6.6 b)), to rezultira brzom izgradnjom momenta motora m, smanjujui tako propad brzine
vrtnje tereta usljed udarnog optereenja. Sa slike 6.7 razvidan je utjecaj izmjetanja pola observerskog polinoma izvan ishodita z i = e T/To , to rezultira usporenjem kompenzacije djelovanja
momenta tereta. S druge strane, odabir observerskog polinoma nema utjecaja na vladanje po
vodeoj (referentnoj) veliini, budui da se ne pojavljuje u odgovarajuoj prijenosnoj funkciji
brzine vrtnje tereta prema referentnoj veliini.
Ak. godina 2
Ak. godina 2
ja brzine
brzine vrtnje
vrtnje
ja
5. Regulacija brzine vrtnje i poloaja elektromotornog pogona s elas

81
ovjere
ovjere
!
forsiranjem referentne vrijednosti
momenta motora m1R, mo
!
regulacijskog kruga na um u mjernom 86
signalu brzine vrtnj
signalu m1R. Ovaj se uinak detaljnije objanjava u nare
%&'()*(!&+,(!-%!!"!
$%&'()*(!&+,(!-%!!#!
eksperimentalnim
&'()*(!&+,(!-%!!"!
$%&'()*(!&+,(!-%!
!#! rezultatima u poglavlju 9.
! ./#
"
0
! ./#
"
0 !
!
! Tablica 5.4.
Izabrane
vrijednost
karakteristinih
parametara sinteze
5. Regulacija
brzine vrtnje
i poloaja elektromotornog
pogona
s elastinim
prijenosnim
mehanizmom
12+3(!&+,(14!!
"#!5!./6!
!5!./6!
81 12+3(!&+,(14!!
"#
brzini
vrtnje
motora
i
tereta
,
te
za
razliite
odnose ine
./.9
1
2
!
./.9
./.8
forsiranjem referentne
vrijednosti momenta motora m1R, moe se oekivati
znaajna
Povratna
vezaosjetljivost
po 1
./.8
./.7
regulacijskog kruga
na um u mjernom signalu
rEM brzine vrtnje
rM tereta, tj. visoka varijanca uma u
./.7
signalu m1R. Ovaj./.#se uinak detaljnije objanjava u 1narednom 0,75
potpoglavlju 0i potkrjepljuje
SC
./.#
eksperimentalnim rezultatima
u
poglavlju
9.
./..
0,3
0,2
0,75
0
SC
./#
./#
./7
./7
./0
./0
./8
./8
'C !
'C !
./7
./7
./0
./0
./8
./8
./"
./"
./#
./#
./.9
./.8
./.8
./.7
M
./.7
./.#
1./.#
./..
0,2
./..
./@ 5 ./.
./@
./.
rEM
./6
./6
./..
./.
./.
0
SC
! 1,05
!
0,9
0
SC
1:'+;*<+=3'>)(!&+,(14!!
(a) Odziv
brzine vrtnje tereta uz
meku spregu rsinteze
Tablica
5.4. Izabrane vrijednost
karakteristinih
parametara
E M = 0.3za sluajeve primjene povratne veze po
"#!5!"!
1:'+;*<+=3'>)(!&+,(14!!
!5!"!
"#
1
0,2
1,1
0
SC
brzini vrtnje ./.9
motora i tereta , te za razliite odnose inercija r i odnose frekvencija r .
./6
./6
./6
./6
5
./0
./0
1
./7
./7
./8
./8
EM
SC
Povratna
po 1 odnosi D4 i D5 odreuju
Povratnaseveza
2
(SCveza
- karakteristini
premapopostupku
optimiran
0,75
0
SC
0,75
1/3
0,3
0,75
0
SC
0,75
1
./?
./9
./" 1,05
./#
./6
./7 0 ./0
./8
./?
./9
./@!0,75
SC
0
./?
./9
./"
./#
./6
./7
./0
./8
./?
./9
./@! po 1
Povratna
veza
1
0,9
0
SC
0,8
0
(b) Odziv brzine
vrtnje tereta uz
srednje krutu spregur
EM = 1
1
0,2
1,1
0
SC
1
:H/!7/#6/
0.2 0
0.5
1
:H/!7/#6/
5
1
0
SC
0,8
0
Upravljanje elektromotornim
pogonima
29
od 46
!
0,5
0,5
0,5
0,5
0,5
0,5
Slika 6.4. Odzivi brzine vrtnje tereta uz polinomski regulator

po brzini tereta 2 za razliite iznose odnosa
0.06
Upravljanje elektromotornim
pogonima
! "#29 od 46 stanja punog reda)
Ak. godina
2012/2013
(SC
odreuju
se
prema
postupku
optimiranja regulatora
4 i D5 r
r E -Mkarakteristini
i r M (r M = 0.2 -odnosi
crtkanaDlinija,
=
0.1
puna
linija,
r
M
M = 5 - tokasta linija)
0 .0 5
0.06
! "#
0 .0 5
0.04
0.03
0 .0 2
0 .0 2
0.01
Povratna veza po 1
!
0.04
0.03
Povratna veza po 2
0.00
0.2
0.5
(0.01
0.00
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.01
0.00
0.35
(0.01
0.00
0.2
0.5 0 . 4 0 a1)
0.06
0.60
0.06
2.00
0 .0 5
0 .5 0
0 .0 5
1 .5 0
0.04
0.40
0.04
0.03
0.30
0.03
0 .0 2
0 .2 0
0 .0 2
0.01
0.10
0.01
0.00
(0.01
0.00
0.00
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.35
0.40
(0.10
0.00
a1)
1.00
0.50
0.00
(0 .5 0
0.00
(0.01
0.05
00..1000
00 ..10 5
0 . 21 0
0 . 21 5
0 . 23 0
0 . 23 5
00 ..34 00
0.35
b1)
0.40
(1.00
0.00
a2)
(a)0 . 6 0Odziv brzine vrtnje tereta uz meku spregu r E M = 0.3 (b) Odziv upravljakog
signala m 1R uz meku spregu
2.00
Sl.r5.27.
Ilustracija
utjecaja izbora
vremena uzorkovanja
i i0 .r5 0M = 1
E M = 1 i rM = 1
1 .5 0
0.05
T na vlad
polinomskim regulatorom za sluajeve primjene povratne veze
0.40
( regulator
Slika
6.5. Odzivi brzine vrtnje tereta i upravljakog signala (referentnog momenta) uz polinomski
0.30
0 . 5 0 = 1/ - puna linija, T = 1/(2 ) po0 .brzini
motora
za
razliite
iznose
vremena
uzorkovanja
T
(T
1
0
0
20
crtkana
linija,
T
=
1/(5
)
tokasta
linija)
0.00
0
0.10
1.00
(0 .5 0
0.00
(0.10
0.00
0.05
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.35
0.40
b1)
(1.00
0.00
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.35
0.40
b2)
Sl. 5.27. Ilustracija utjecaja izbora vremena uzorkovanja T na vladanje regulacijskog kruga brzine vrtnje s
polinomskim regulatorom za sluajeve primjene povratne veze po brzini vrtnje motora 1 i tereta 2
(
).
0
0
0
0
0
SC
0,75
1
SC
0,75
0
Povratna veza
SC
0,8po 1
0
SC
10.5
0.2 0
1
SC
0,8
0
!
0,5
0,5
0,5
0,5
0,5
0.06
0.06
0 .0 5
Poglavlje 6. Polinomski regulator (RST regulator)0 . 0 5
0.04
0.04
euju se prema postupku optimiranja regulatora stanja punog reda)
0.03
0 .0 2
0.01
0.03
0 .0 2
Povratna veza po 2
0.00
0.2
(0.01
0.00
0.05
0.40
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.2
0.5
87
0.00
0.35
0.2
0.5 0 . 4 0 a1)
(0.01
0.00
0.06
2.00
0 .0 5
1 .5 0
0.40
0.04
0.30
0.03
0 .2 0
0 .0 2
0.10
0.01
a1)
0 .5 0
(0.10
0.00
0.01
0.60
0.00
0.35
0.10
Povratna veza po 2
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.35
0.40
a2)
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.35
0.40
b2)
1.00
0.50
0.00
(0 .5 0
0.00
(0.01
0.05
00. .1000
00. .1055
00..2100
00..2155
00 . 32 0
0 . 32 5
0.35
b1)
0 . 43 0
0.40
(1.00
0.00
a2)
= 0.3 (b) Odziv upravljakog signala m
(a)
2 . 0 0 Odziv brzine vrtnje tereta uz meku spregu r
uz meku spregu
EM
Sl. 5.27. Ilustracija
utjecaja izbora vremena uzorkovanja
T na vladanje regulacijskog1R kruga brzine vrtnje s
i 1i. 5r0 M = 1
rE M = 1 i rM = 1
polinomskim regulatorom za sluajeve primjene povratne veze po brzini vrtnje motora 1 i tereta 2
;
). momenta) uz polinomski regulator
Slika 6.6. Odzivi brzine vrtnje(tereta i upravljakog signala
(referentnog
0
po0 . 5brzini
tereta 2 za razliite iznose vremena uzorkovanja T (T = 1/ 0 - puna linija, T = 1/(2 0 ) crtkana
linija, T = 1/(5 0 ) - tokasta linija)
0.00
1.00
(0 .5 0
0.35
0.40
(1.00
0.00
b1)
0.05
0.10
0 .1 5
0.20
0.25
0 .3 0
0.35
0.40
b2)
vremena uzorkovanja T na vladanje regulacijskog kruga brzine vrtnje s

uajeve5.primjene
povratne
poi brzini
vrtnje
motora 1 i tereta
2 s elastinim prijenosnim mehanizmom
Regulacija
brzineveze
vrtnje
poloaja
elektromotornog
pogona
5.
Regulacija
brzine
vrtnje
i
poloaja
elektromotornog
pogona s elastinim prijenosnim mehanizmom
(
;
).
80
80
Povratna veza
po
Povratna 1veza po
!
1/3
0
0.06
1
!
1/3
PovratnaPovratna
veza po veza
2 po
2
0.06
0.06
0 .0 4
0 .0 4
0 .0 4
0.02
0.00
0.00
0.00
0.00
'0 .0 2
'0 .0 2
'0 .0 2
'0 .0 2
'0 .0 4
'0 .0 4
1.00
0.75
'0 .0 4
'0.06
0 .0 5
0 . 0 00 . 1 0
0.15 0.25
0 .2 0 0 .3 0
a1)
0.25
0.30
0.50
Slika 6.7.
0.25
ishodita
a1)
0.02
'0.06
0 .0 5 0 .00
0 .1 0 0 .0 5
0.15 0.10
0 . 2 00 . 1 5
0 . 2 50 . 2 0
0.30.25
a2)
0.30
a2)
0.50
0 .0 5
'0.25
0.00
0.10
0.30
b2)
0.50
Odziv brzine vrtnje tereta uz razliite iznose pola observerskog polinoma izmjetenog izvan
0.00
0 .0 0
0 .0 0
'0.25
0.00
0.1 0 0 .2 0
(a)1 . 0Odziv
brzine vrtnje tereta uz razliite iznose pola ob- (b)
1 . 5 0 vrtnje tereta uz razliite iznose pola ob1 . 5 0 Odziv brzine
0
serverskog polinoma izmjetenog izvan ishodita, uz po- serverskog polinoma izmjetenog izvan ishodita, uz po1.00
1.00
0.75
vratnu
vezu po brzini tereta 1
vratnu
vezu po
brzini motora 2
0.50
0.25
0 . 0 50 . 1 5
'0.06
0.00
1
1/3
0 .0 4
0.02
'0 .0 4
0.06
0.02
'0.06
0.00
1/3
0
'0.50
0 .0 5
0.15
0.10
0 .2 0
0.15
0.25
0 .2 0
0.30
0.25
b1)
0.30
'1.00
0.00
b1)
0.00
'0.50
'1.00
0.00
0 .0 5
0.10
0 .0 5
0.15
0.10
0 .2 0
0.15
0 .2 0
0.25
0.25
0.30
b2)
Sl. 5.26. utjecaja

Ilustracija
utjecaja
izbora vremenske
observerskog
To na
odziv regulacijskog
Sl. 5.26. Ilustracija
izbora
vremenske
konstante konstante
observerskog
polinomapolinoma
To na odziv
regulacijskog
kruga
brzine
vrtnje
s
polinomskim
regulatorom
na
udarno
optereenje
za
kruga brzine vrtnje s polinomskim regulatorom na udarno optereenje
za sluajevesluajeve
primjeneprimjene
povratne veze po brzini vrtnje motora i tereta 2 (
).
povratne veze po brzini vrtnje motora 1 i tereta 12 (
).
S porastom iznosa vremenske konstante observera To, regulacijski krug s povratnom vezom
S porastom iznosa vremenske konstante observera To, regulacijski
krug s povratnom vezom
po 1 postaje manje osjetljiv na pogreke modeliranja podreenog regulacijskog kruga struje (Sl.
po 1 postaje
manje osjetljiv na pogreke modeliranja podreenog regulacijskog kruga struje (Sl.
5.23c1)), ali, s druge strane, kompenzacija utjecaja momenta tereta postaje manje efikasna (Sl.
5.23c1)), ali, s druge strane, kompenzacija utjecaja momenta tereta postaje manje efikasna (Sl.
Poglavlje
Trenje u elektromotornim pogonima
7.1
Definicija i vrste trenje
Trenje predstavlja tangencijalnu reakcijsku silu koja se javlja izmeu dva tijela koja su kontaktu.
Prema standardu DIN 5281 ono se definira kao otpor koji se javlja izmeu povrina nalijeganja
dvaju tijela i suprotstavlja se meusobnom gibanju bilo klizanjem, bilo kotrljanjem ili valjanjem
(trenje gibanja - kinetiko trenje), ili onemoguuje gibanje (trenje mirovanja - statiko trenje).
Openito se razlikuju tri vrste trenje.
Trenje klizanja se javlja kada translacijske komponente brzina v1 i v2 za toke dvaju tijela (1 i
2) u kontaktu nisu jednake, odnosno postoji relativna brzina meu njima.
Trenje kotrljanja javlja se u sluajevima kada je kontakt ostvaren u jednoj toki odnosno liniji,
a relativno gibanje sadri rotacijsko gibanje s polom P u toki kontakta u kojoj lei pol rotacije.
Pri tome su translacijske komponente brzine u toki dodira jednog i drugog tijela jednake. Kod
kotrljanja, na mjestu dodira dvaju tijela teoretski nema relativnog gibanja. U realnom kontaktu,
uslijed deformacije na mjestu dodira dolazi do relativnog gibanja pri ulasku u kontakt odnosno
izlasku iz kontakta. Na mjestu ulaska u kontakt vlada tlano naprezanje, dok na mjestu izlaska
iz kontakta vlada vlano naprezanje. Tlano naprezanje potpomae stvaranje kohezivnih veza
koje se u podruju vlanog naprezanja razbijaju. Silu trenja moemo promatrati kao posljedicu
nesimetrinog deformiranja podloge uslijed stvaranja i razbijanja veza. Kod trenja kotrljanja
nema izraenog statikog trenja to se moe objasniti polaganim ulaenjem i izlaenjem u i iz
kontakta. Ovo je ujedno osnovna razlika izmeu trenja klizanja i trenja kotrljanja sa stanovita
upravljanja slijednim sustavima.
Trenje valjanja je kombinacija trenja klizanja i kotrljanja. Udio kotrljanja i klizanja unaprijed
je odreen kinematikom gibanja dvaju tijela koja su u kontaktu. Ovakav oblik trenja javlja se u
88
Poglavlje 7. Trenje u elektromotornim pogonima
89
valjnim leajevima, meu zubima zupanika i sl.
7.2
Priroda nastanka trenja
Kako bi se razumjeli mehanizma koji stoje iza tog fenomena potrebno je promatrati dodirnu
povrinu dvaju tijela na mikroskopskoj razini. Pojednostavljeni prikaz dodirne povrine dvaju
tijela prikazan je na slici 7.1. Povrina tijela je obino hrapava i prekrivena graninim slojem
asperitnih vlakana. Stvarni se kontakt izmeu tijela ostvaruje preko niza asperitnih veza, a ne
cijelom (geometrijskom) dodirnom povrinom. Pod djelovanjem tangencijalne sile dolazi do
smicanja asperitnih veza to rezultira njihovim elastinim i plastinim deformacijama.
Tijelo 1
Granini
sloj
Tijelo 2
Mjesta na kojima
dolazi do kotakta
Slika 7.1. Mikroskopski pogled na dodirnu povrinu dvaju tijela
Mehanizam stvaranja sile trenja tipino se moe promatrati u etiri podruja odnosno reima ovisno o iznosu relativne brzine: statiko trenje, granino trenje, mjeovito trenje i tekue
trenje (slika 7.2).
Tekue trenje
Mjeovito trenje
Granino trenje
Statiko trenje
Slika 7.2. etiri tipina podruja na karakteristici ovisnosti sile trenja o relativnoj brzini
90
Statiko trenje podrazumijeva da ne postoji relativno gibanje te stoga postoji izravan kontakt
izmeu dodirnih povrina. Sa stanovita upravljanja bitna karakteristika asperitnih veza je njihovo elastino savijanje. Ukoliko je narinuta sila manja od vrstoe asperitnih veza, sustav se
ponaa kao da je meu dodirne povrine umetnuto niz opruga velike krutosti (slika 7.3). Druga
bitna karakteristika statikog trenja je polagana plastina deformacija asperitnih vlakana. Kao
posljedica polagane plastine deformacije kontaktna se povrina meu asperitima poveava, to
poveanje je vee s poveanjem vremena provedenog u mirovanju. Poveanje povrine asperitnih veza rezultira veom vrstoom samih veza. Slijedi da e sila potrebna za razaranje asperitnih veza, odnosno pokretanje, biti to vea to su dodirne povrine vie vremena provele u
mirovanju.
F
Slika 7.3. Aproksimacija dodirne povrine dvaju tijela pomou niza opruga u reimu statikog trenja
Granino trenje U ovom reimu dolazi do relativnog gibanja, ali je zbog male brzine izgled
kontakta slian kontaktu u mirovanju. Uloga maziva ne dolazi do izraaja, jer relativna brzina
nije dovoljna da se izgradi potrebni film maziva koji bi razdvojio povrine u kontaktu. Zbog toga
dolazi do direktnog dodira graninih slojeva to u njima izaziva smino naprezanje. Smina
vrstoa graninog sloja kao krute tvari je viestruko vea od one koja se javlja u mazivima kao
fluidu, pa je i sila trenja koja se javlja u reimu graninog trenja relativno velikog iznosa. Zbog
izravnog kontakta, troenje povrina je intenzivno pa se vrijeme zadravanja u ovom reimu
nastoji svesti na najmanju moguu mjeru.
Mjeovito trenje Porastom iznosa relativne brzine gibanja viskozna sila maziva je dovoljna
da onemogui potpuno istiskivanje maziva iz podruja kontakta. Poveanje koliine maziva u
podruju kontakta smanjuje povrinu direktnog kontakta, a time i silu trenja. Koliina maziva
koja se nalazi u podruju kontakta ovisi o relativnoj brzini, viskoznosti maziva i geometrije kontaktnih povrina. Debljina mazivog filma raste s porastom relativne brzine i viskoziteta maziva.
Ovo podruje traje sve do trenutka kada relativna brzina naraste do iznosa potrebnog za formiranje mazivog filma ija je debljina vea od visine asperita. U tom trenutku dolazi do potpunog
razdvajanja kontaktnih povrina, a time i etvrtog reima tekueg podmazivanja.
91
Tekue trenje Priroda tekueg trenja ovisi o tome radi li se o konformnom kontaktu, gdje
se javlja hidrodinamiko trenje, ili nekonformnom kontaktu s elastohidrodinamikim trenjem.
U konformnom kontaktu, a zbog relativne brzine, mazivo se utiskuje u prostor izmeu dvaju
tijela, stvarajui film maziva koji je deblji od visine asperita pa je iskljuen bilo kakav kontakt
izmeu tijela. Smicanje u mazivu je jedini izvor sile trenja. Kako su sile smicanja u mazivu
viestruko manje od sila smicanja u graninom sloju materijala, trenje u reimu tekueg trenja
je minimalno. Kako je bilo kakav kontakt meu dodirnim povrinama iskljuen troenje je u
ovom reimu zanemarivo.
7.3
Statiko trenje i prijelomna sila
Trenje koje postoji kada se tijelo nalazi u stanju mirovanja predstavlja statiko trenje odnosno
trenje mirovanja. Kako bi se tijelo pokrenulo potrebno je primijeniti odgovarajuu vanjsku silu
koja e savladati statiko trenje i ta se sila najee naziva prekidnom silom (engl. break-away
force). Problem statikog trenja poeo se intenzivno istraivati polovicom prolog stoljea budui da se dolo do zakljuka da se prijelaz tijela iz stanja mirovanja u stanje klizanja ne moe
na zadovoljavajui nain opisati funkcijom relativne brzine v. Umjesto toga, za opis ponaanja
sile trenja u stanju mirovanja koristi se funkcija pomaka x do koje se dolo eksperimentalnim
putem i iji je oblik prikazan na slici 7.4. Pritom prekidna sila F pr predstavlja vrnu vrijednost
na toj karakteristici.
Bitno je primijetiti da je ova ovisnost skoro linearna u poetnom dijelu karakteristike te se
stoga kontakt moe aproksimirati nizom opruga kako je prikazano na slici 7.3. Prilikom djelovanja vanjske sile te se opruge elastino deformiraju. Meutim nakon odreenog iznosa pomaka x
dolazi do pojave plastine deformacije asperitnih vlakana te je u tom sluaju taj proces istezanja
ireverzibilan, to je ilustrirano na slici 7.5. Pritom karakteristika prikazana na slici 7.5 predstavlja
poetni dio karakteristike 7.4.
F
Fpr
Slika 7.4. Ovisnost sile trenja o iznosu pomaka

x
Slika 7.5. Ilustracija ireverzibilnosti procesa istezanja asperitnih vlakana
Dodatne spoznaje do kojih se dolo odnose se na ovisnost iznosa prekidne sile o vremenu
92
provedenom u mirovanju i pokazuje se da je prekidna sila to vea to je vee vrijeme koje je

tijelo provelo u mirovanju. Takoer je uoeno da je iznos prekidne sile ovisan i o brzini primjene
vanjske sile tj. o njenoj derivaciji (slika 7.7).
Fpr
Fpr
tmirovanja
Slika 7.6. Ovisnost prekidne sile o vremenu provedenom u mirovanju
7.4
dF/dt
Slika 7.7. Ovisnost prekidne sile o vremenskoj

derivaciji primijenjene sile
Modeli trenja
Zaeci istraivanja fenomena trenja seu u 15. stoljee i radove Leonarda da Vincija koji je uveo
dva osnovna zakona trenja. Prema prvom zakonu sila trenja proporcionalna je normalnoj sili
kojom tijelo pritie podlogu, dok prema drugom zakonu dodirna povrina ne utjee na iznos
sile trenja. Posebno znaajan doprinos razumijevanju ovog fenomena dao je Charles Augustin
Coulomb 1781. godine koji je primarni uzrok trenja pripisao hrapavosti povrine tijela koja su u
kontaktu. Potvrda ove teze o uzroku pojave sile trenja dana je 40-ih godina prolog stoljea kada
je ustanovljeno da postoji znaajna razlika izmeu geometrijskog i stvarnog kontakta dvaju tijela
to je izravno povezano sa stupnjem hrapavosti njihovih povrina. Stvarni se kontakt ostvaruje
preko velikog broja asperitnih elastinih veza odnosno vlakana koja se formiraju u kontantnoj
povrini dvaju tijela. Upravo tangencijalna sila koja je potrebna za kidanje ovih asperitnih veza
predstavlja silu trenja.
Statiko trenje ili trenje mirovanja (engl. static friction, stiction) predstavlja silu trenja kada
je relativna brzina izmeu dvaju tijela u kontaktu priblino nula, tj. nema primjetnog pomaka
izmeu tijela. 1902. godine Stribeck je, umjesto diskontinuiranog prijelaza, uveo je kontinuirani
prijelaz izmeu statikog i dinamikog trenja. Ovaj se efekt obino u literaturi naziva Stribeckov
efekt.
7.4.1
Statiki modeli trenja
Pod statikim modelima trenja obino se podrazumijevaju modeli koji daju funkcijsku ovisnost
sile trenja o relativnoj brzini dvaju tijela koja su u kontaktu. Za razliku od dinamikih modela
93
ovi modeli nemaju ukljuen nikakav oblik memorije.

Klasini modeli trenja
Klasini modeli trenja obino se sastoje od vie razliitih komponenti od kojih svaka uzima u
obzir odreeni aspekt sile trenja.
Coulombovo trenje predstavlja silu trenja koja se suprostavlja relativnom gibaju dvaju tijela
koja su u kontaktu. Iznos sile trenja proporcionalan je normalnoj (okomitoj) sili i neovisan je o
iznosu dodirne povrine, kako je to opisano sljedeim izrazom:
F = FC sgn(v),
(7-1)
pri emu je FC sila trenja proporcionalna iznosu normalne sile FN , tj. FC = FN . Oito je da
je iznos sile Coulombova trenja neovisan o iznosu relativne brzine. Kako se ovim modelom
definira iznos sile trenja za sve relativne brzine osim za v = 0 esto se ova vrsta trenja naziva
i kinetikim trenjem. Iznos sile trenja za v = 0 ovisi o definiciji funkcije predznaka sgn(v).
Upravo ova neodreenost iznosa sile trenja pri v = 0 predstavlja njegov najvei nedostatak.
Viskozno trenje U 19. stoljeu s razvojem teorije hidrodinamike dolo se do opisa sile trenja prouzroene viskoznou maziva. Ova se komponenta sile trenja obino naziva viskoznim
trenjem i opisana je sljedeim izrazom:
F = Fv v,
(7-2)
esto se kao model trenja koristi kombinacija Coulombovog i viskoznog trenja ija je statika
karakteristika prikazana na slici 7.8 b). S ciljem to boljeg slaganja s eksperimentalnim mjerenjima za opis viskoznog trenja ponekad se koristi i sljedea modifikacija modela viskoznog
trenja:
F = Fv vv sgn(v),
(7-3)
pri emu je v empirijski parametar iji iznos ovisi o podruju primjene samog modela.
Statiko trenje Opis sile trenja kombinacijom Coulombovog i viskoznog trenja pretpostavlja
da je apsolutni iznos sile trenja najmanji u mirovanju, tj. pri v = 0. To je, meutim, u koliziji s
eksperimentalnim podacima koji ukazuju da iznos sile trenja u mirovanju znaajno premauje
iznos Coulombovog trenja FC . Ovaj je efekt prvi istraivao francuski znanstvenik A.C. Morin1
u prvoj polovici 19. stoljea da bi posebno intenzivno efekt statikog trenja bio istraivan 50-ih
1Arthur Jules Morin, 1795 - 1880, francuski znantvenik i general francuske vojske. Efekt trenja istraivao je u
razdoblju od 1831 do 1835 pod mentorstvom Jean Victor Ponceleta
94
godina prolog stoljea. Ako je tijelo u mirovanju potrebna je vanjska sila jednaka ili vea od sile
statikog trenja (trenja mirovanja) da bi se tijelo poelo gibati.
F
b)
a)
F
c)
d)
Slika 7.8. Razliiti statiki modeli trenja
Stribeckovo trenje 1902. godine Stribeck je, umjesto diskontinuiranog prijelaza, uveo kontinuirani prijelaz izmeu statikog i dinamikog trenja. Ovaj se efekt obino u literaturi naziva
Stribeckov efekt.
Karnoppov model
Osnovni je nedostatak prethodno opisanih modela trenja injenica da je potrebno stalno detektirati sluajeve kada je relativna brzina jednaka nuli. Kako bi se izbjeglo esto prekapanje
unutar spomenutog modela Karnopp je predloio koritenje zone neosjetljivosti, tj. intervala
v < v (slika 7.9 a)). Ako je relativna brzina gibanja unutar tog intervala smatra se da nema
relativnog gibanja tijela u kontaktu.
Kako postojanje zone neosjetljivosti nije fizikalno esto se koriste razliite modifikacije ovog
modela od kojih se najee koristi aproksimacija sile trenja vrlo strmim pravcem na intervalu
[v, v] (slika 7.9 b)).
95
a)
b)
Slika 7.9. Karnoppov model trenja

Fe
1
ms
v
v
Fklizanja
v
v
Fstatiko
v v
FS
FS
Slika 7.10. Blokovska shema Karnoppovog modela trenja
7.4.2
Dinamiki modeli trenja
U novije vrijeme sve vei znaaj imaju dinamiki modeli trenja prije svega zbog potrebe za to
veom tonosti slijednih sustava, ali jednako tako i zbog breg razvoja sklopovlja koje omoguuje koritenje takvih sloenijih modela.
Armstrongov model trenja
S ciljem da se uzmu u obzir i odreena dinamika svojstva pojave trenja Armstrong je u svojem
modelu uveo i vremensku ovisnost statikog trenja i Stribeckovog efekta, ali pritom ne uzima u
obzir pomake. Predloeni model trenja sastoji se od dva podmodela: jednog za opis statikog
trenja i drugog za opis kinetikog trenja tj. trenja klizanja. U reimu statikog trenja sila je trenja
opisana izrazom:
F(x) = 0 x,
(7-4)
96
dok je u reimu kinetikog trenja ona dana izrazom:

F(v, t) = (FC + FS (, td )
1
) sgn(v) + Fv v.
1 + (v(t l )/vs )2
(7-5)
Pritom funkcija FS (, td ) opisuje ovisnost iznosa statike sile trenja o vremenu provedenom u
stanju mirovanja (pogledati sliku 7.6) i dana je izrazom:
FS (, td ) = FS,a + (FS, FS,a )
td
.
td +
(7-6)
Pritom td predstavlja vrijeme provedeno u stanju mirovanja, FC Coulombovu silu trenju, FS

iznos statike sile trenja.
Sam model ima sedam parametara koji se trebaju odrediti tijekom postupka identifikacije
modela trenja, te se stoga ponekad u literaturi ovaj model nalazi i pod imenom "Model sa sedam
parametara" (engl. Seven parameters model).
Dahlov model trenja
Dahlov model trenja razvijen je prije svega s ciljem primjene za analizu i sintezu sustava upravljanja. Model je inicijalno koriten za opis trenja u leajevima. Model je obino dan u obliku
diferencijalne jednadbe koja opisuje poloajnu ovisnost sile trenja:
dF
F
= (1
sgn(v)) ,
dx
FC
(7-7)
gdje je koeficijent vrstoe, parametar odreuje oblik krivulje naprezanja, pri emu je najei odabir za njegov iznos = 1. Vidljivo je da je iznos sile trenja ovisan iskljuivo o iznosu
pomaka x i predznaku brzine v. Vremenska jednadba koja opisuje vremensku ovisnost sile
trenja na jednostavan se nain dobije iz izraza (7-7):
dF dF dx dF
F
=
=
v = (1
sgn(v)) v,
dt dx dt dx
FC
(7-8)
Za iznos koeficijenta = 1 Dahlov model poprima sljedei oblik:

dF
F
= v
v,
dt
FC
(7-9)
odnosno nakon uvoenja sljedee pokrate F = z.

z
v
z.
=v
dt
FC
(7-10)
Osnovna je prednost Dahlovog modela mogunost modeliranja mikropomaka u reimu prije
97
FC
x > 0
x < 0
0
FC
Slika 7.11. Ovisnost sile trenja o pomaku prema Dahlovom modelu
nego to nastupi klizanje (engl. presliding displacement). Iz oblika diferencijalne jednadbe

uoljivo je da model ne moe modelirati isto statiko trenje budui da je ono karakterizirano
istom elastinom deformacijom asperitnih vlakana, te nakon prestanka djelovanja vanjske sile
vlakna se vraaju u prvobitni poloaj.
Odgovarajua statika verzija Dahlovog modela dobije se izjednaavanjem vremenske dz
dt s
nulom:
v
FC v
dz
=v
z = 0, z =
,
(7-11)
dt
FC
v
F = z = FC sgn (v).
(7-12)
Prema tome, u ustaljenom stanju Dahlov je model jednak Coulombovom modelu trenja.
Vlaknasti model trenja
Vlaknasti model trenja temelji se na razmatranju pojava u kontaktu dvaju tijela na mikroskopskoj razini. Uslijed nepravilnosti dodirne povrine dvaju tijela broj toaka u kojima se ostvaruje
njihov kontakt kao i njihov raspored je sluajan. Pritom se pretpostavlja da se ovaj kontakt u
svakoj od tih toaka ostvaruje preko niza elastinih vlakana. Prilikom relativnog gibanja dvaju
tijela koja su u kontaktu dolazi do istezanja ovih vlakana i pritom se generira sila iji je iznos:
N
F = 0 (x i b i ),
(7-13)
i=1
gdje je N broj vlakana, 0 koeficijent vrstoe vlakana, x i relativni poloaj i-tog vlakna a b i
predstavlja lokaciju na kojoj je uspostavljen kontakt. Ukoliko je naprezanje manje od vrstoe
veze, dolazi samo do elastine deformacije vlakana. Kad iznos naprezanja pojedine veze prijee
98
njenu vrstou, dolazi do pucanja stare i uspostavljanja nove veze. Nova veza se javlja meu
vlaknima smjetenima na pravcima koji su otklonjeni od pravca gibanja te ne omoguuju vrstou prethodne veze. Broj veza ovisi o relativnoj brzini meu kontaktnim povrinama. Kako je
sila trenja izravno ovisna o broju veza, njezin iznos je u funkciji relativne brzine. Simulacijama je
utvreno da se zadovoljavajui rezultati dobivaju s relativno malim brojem veza (manje od 50).
Ovaj model dobro opisuje sluajni karakter trenja, ali je neefikasan s obzirom na veliko vrijeme
raunanja.
Model trenja zasnovan na ciklikom integriranju
Kako bi se skratilo vrijeme raunanja, a zadrala dobra svojstva u opisu fenomena trenja karakteristina za vlaknasti model, razvijen je model zasnovan na ciklikom integriranju (engl.
reset integrator model). Istezanje vlakna opisano je sljedeom diferencijalnom jednadbom prvog reda:
v z z
m
dz
=
,
(7-14)
dt
0 z > z m
pri emu je z m granini iznos istezanja vlakna. Odgovarajua sila trenja dana je izrazom:
F = (1 + a(v))0 (v)z + 1
dz
.
dt
(7-15)
U prethodnom izrazu funkcija a(v) odreuje iznos sile trenja u podruju statikog trenja (trenja
mirovanja) i dana je izrazom:
a z z m
.
(7-16)
a(v) =
0 z > z m
LuGre model trenja
Polazite za LuGre model2 trenja jest vlaknasti model trenja pri emu se uvodi prosjeno istezanje vlakna u kontaktu dvaju tijela. Umjesto razmatranja velikog broja vlakana preko kojih se
ostvaruje kontakt, model pretpostavlja samo jedno vlakno. Pod djelovanjem tangencijalne sile
vlakna e se istezati i na taj nain generirati silu trenja. Kada istezanje dosegne granini iznos
vlakna poinju klizati. LuGre model trenja dan je sljedeim izrazima:
dz
0 v
=v
z,
dt
g(v)
dz
F = 0 z + 1
+ 2 v,
dt
(7-17)
2Naziv LuGre modela trenja dolazi od poetnih slova sveuilita iji su istraivai radili na njegovu razvoju Lund i Grenoble.
99
pri emu je z prosjeno istezanje vlakana u kontaktu, 0 koeficijent vrstoe vlakna, 1 koeficijent
priguenja vlakana, dok je g(v) Stribeckova funkcija definirana kao:
g(v) = Fc + (Fs Fc )e
v/v s
(7-18)
gdje je Fs statika sila trenja, Fc dinamika sila trenja (Coulombova sila) a vs Stribeckova brzina.
Osnovna je prednost LuGre modela njegova kompaktnost budui da je preko jedne (nelinerne) diferencijalne jednadbe opisano vladanje vlakna u kontaktu dvaju tijela.
Vladanje Lugre modela u ustaljenom stanju dobije se uz pretpostavku dz
dt = 0:
7.5
g(v)
dz
= 0, z =
sgn (v),
dt
0
(7-19)
F = g(v) sgn (v) + 2 v.
(7-20)
Negativne posljedice efekta trenja
Ovisno o konkretnom problemu fenomen trenja moe openito biti koristan ili tetan. Tako se
kod sustava upravljanja proklizavanjem kotaa vozila (ABS) odnosno kod sustava upravljanja
vunom silom nastoji maksimizirati iznos sile trenja te je pojava trenja u ovom sluaju korisna.
S druge strane, u velikom broju industrijskih primjena postojanje trenja je izuzetno tetno. Ponajprije zbog njegovog postojanja dio se energije nepovratno gubi odnosno pretvara u toplinsku
energiju smanjujui esto pritom vijek trajanja komponenata sustava. Osim toga sa stajalita
kvalitete upravljanja sustavom posebno su bitna dva vrlo bliska efekta: "stick-slip" efekt i "hunting" efekt, koji e biti objanjeni u nastavku.
7.5.1
"Stick-Slip" efekt
Pod pojmom "Stick-Slip" efekta obino se podrazumijeva oscilatorno gibanje tijela koje nastaje
kao posljedica naglog prelaska iz podruja statikog trenja (trenja mirovanja) u podruje kinetikog trenja (trenje klizanja). Zbog injenice da je iznos statikog trenja najee znaajno vei
od iznosa trenja u reimu klizanja prilikom prelaska iz reima statikog u reim kinetikog trenja
dolazi do naglog smanjenja sile trenja. Promatrajui ovu pojavu na mikrorazini moe se zakljuiti da je ovo smanjenje sile trenja posljedica kidanja asperitnih veza izmeu dvaju tijela koja su
u kontaktu to se dogaa nakon to vanjska sila premai iznos prekidne sile F pr . Ilustracija ovog
efekta dana je slikom 7.12.
Primjer 7.1
Simulacija "Stick-Slip" efekta
U svrhu ilustracije "stick-slip" efekta razmotrit e se jednostavan mehaniki sustav koji se sastoji od
tijela mase m koje se nalazi na podlozi i na njega vezane elastine opruge, kako je prikazano na slici
100
2)
1)
3)
Slika 7.12. Ilustracija "stick-slip" efekta
7.13. Pritom pretpostavimo da se desni kraj opruge kree brzinom v0 . Na temelju II Newtonovog
Slika 7.13. Jednostavan mehaniki sustav
zakona mogu se zapisati sljedee jednadbe gibanja sustava:

dx
,
dt
(7-21)
l = x y,
(7-22)
dl
dy
= v0
dt
dt
(7-23)
v0 =
d2 y
= kl F.
(7-24)
dt 2
Pritom l predstavlja iznos istezanja opruge, k koeficijent vrstoe opruge i F silu trenja izmeu
mase i podloge. Za opis sile trenja izmeu tijela i podloge koristi se LuGreov model trenja, dan izrazima 7-17. Simulacija je provedena uz vrijednosti parametara modela dane tablicom 7.1. Odzivi
brzine i pozicije mase m dobiveni simulacijom sustava prikazani su na slici 7.14. Bitno je primijetiti cikliko izmjenjivanje reima statikog trenja i reima kinetikog trenja. U reimu statikog
trenja brzina mase je vrlo mala te dolazi do elastinog istezanja asperitnih vlakana, a sila trenja
istovremeno raste. Kada sila opruge dosegne iznos prekidne sile dolazi do pucanja asperitnih veza
to rezultira znaajnim smanjenjem sile trenja (slike 7.15 i 7.16), te tijelo poinje naglo ubrzavati
sve dok razlika izmeu brzine v0 i brzine mase v ne postane priblino nula. U tom se trenutku
tijelo zaustavlja i dolazi do ponovnog uspostavljanja asperitnih veza izmeu tijela i podloge, ime
se ponovno prelazi u reim statikog trenja.
m
101
Tablica 7.1. Parametri simulacije iz primjera 7.1
Parametar
m
k
v0
vs
C
S
0
1
Vrijednost
1
2
1
0.1
0.003
0.006
1000
42.167
4
dx
dt
dy
dt
Brzine
dx
dt
dy
dt
1
0
1
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
Vrijeme t[s]
pozicije x i y
20
x
y
15
10
10
Vrijeme t[s]
Slika 7.14. Brzine i pozicije mase i opruge
7.5.2
"Hunting" efeket
Prethodni je primjer ilustrirao efekt koji se javlja pri niskim relativnim brzinama kada se asperitne veze stignu nanovo uspostaviti to rezultira ciklinim izmjenjivanjem reima statikog i
kinetikog trenja. Pritom je prelazak izmeu pojedinih reima trenja ostvaren pomou vanjske
sile tj. sile opruge. U sustavima upravljanja elektromotornim pogonima umjesto opruge ta e
promjena reima trenja biti prouzroena integralnim djelovanjem regulatora, ukoliko se radi o
regulaciji pozicije. To e rezultirati nemogunou postizanja tonosti u ustaljenom stanju, to
se obino naziva "hunting" efektom.
Primjer 7.2
Ilustracija "hunting" efekta
Sustav regulacije pozicije mase na podlozi uz koritenje PID regulatora prikazan je na slici 7.17.
102
Sila trenja F
5
4
3
2
1
0
10
12
14
16
18
20
12
14
16
18
20
4.5
Vrijeme t[s]
3
x 10
Istezanje vlakna z(t)
6
5
4
3
2
1
0
10
Vrijeme t[s]
Sila trenja F i pozicija mase x
Slika 7.15. Sila trenja F i istezanje vlakna z(t)

6
5
Pozicija mase
Sila trenja
3
2
1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
Vrijeme t[s]
Slika 7.16. Sila trenja F i pozicija mase x(t) (detaljan prikaz)
Parametri PID regulatora odreeni su na temelju nominalnog modela procesa koji ne ukljuuje
trenje. U sklopu ovog primjera provedene su dvije skupine simulacija i to: (i) bez utjecaja sile
trenja i (ii) uz utjecaj sile trenja. Odgovarajui odzivi poloaja mase i upravljake veliine za oba
ova sluaja prikazani su na slikama 7.18 i 7.18.
Iz prikazanih je odziva vidljivo da djelovanje sile trenja rezultira trajnim oscilacijama regulirane veliine (poloaja mase) oko njene referentne vrijednosti.
7.6
Kompenzacija utjecaja trenja u slijednim sustavima
Zbog svoje izrazito nelinearne prirode trenje u znaajnoj mjeri moe naruiti kvalitetu sustava
upravljanja. Prije svega trenje predstavlja disipativnu silu te se za njegovo savladavanje nepo-
103
Trenje
xR (t )
+
PID
u (t ) +
1
ms
v(t )
x(t )
1
s
Slika 7.17. Shema sustava upravljanja poloajem mase

12
Pozicija mase x
10
8
S trenjem
Bez trenja
4
2
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Vrijeme t[s]
Slika 7.18. Odziv regulirane veliine (poloaja mase m) za sluajeve sa i bez djelovanja sile trenja
Upravljacka velicina u
S trenjem
Bez trenja
4
2
0
2
4
6
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Vrijeme t[s]
Slika 7.19. Odziv upravljake veliine u(t) za sluajeve sa i bez djelovanja sile trenja
vratno troi energija. Meutim, znatno vei problem koji je posljedica trenja je i nemogunost
postizanja visoke kvalitete upravljanja. Pregled specifinih problema kod upravljanja povezanih
s efektom trenja dan je u Tablici 7.2
Openito postoji vie razliitih postupaka kompenzacije negativnih utjecaja trenja u sustavima automatskog upravljanja. U nastavku e biti spomenuta tri najznaajnija pristupa kompenzaciji utjecaja trenja.
7.6.1
Kompenzacija utjecaja trenja pomou dither signala
Jedan od najstarijih i najjednostavnijih jest koritenje tzv. dither signala. To je visokofrekvencijski signal koji se obino dodaje upravljakom signalu i to ima za posljedicu onemoguavanje
zadravanja sustava u podruju statikog trenja. Pritom je ovdje bitno spomenuti da postoji zna-
104
Brzina mase
10
12
Pozicija mase
Slika 7.20. Fazna trajektorija sustava uz postojanje "hunting" efekta

Tablica 7.2. Efekt trenja i s tim povezani specifini problemi kos upravljanja
Specifini problem
Manifestacija problema
Vrsta trenja
Problem pozicioniranja
Pogreka u ustaljenom
stanju, "hunting" efekt
statiko trenje
Praenje reference s
reverziranjem
Stand-still, Lost motion
statiko trenje
Praenje na niskim
brzinama
"stick-slip" gibanje
negativan nagib dijela

krivulje trenja, statiko
trenje
Praenje na velikim
brzinama
velika pogreka slijeenja
viskozno trenje.
ajna razlika izmeu djelovanja dither signala paralelno odnosno okomito na smjer sile trenja.
Ako je djelovanje dither signala paralelno sili trenja tada je efekt njegovog uvoenja usrednjavanje nelinearne funkcije trenja. Ako je pritom frekvencija dither signala vea od odgovarajuih
lomnih frekvencija dominantnih dinamika sustava tada se na izlaznom signalu nee vidjeti negativni efekti dodavanja ovog signala. S druge strane djelovanje dither signala okomito sili trenja
ima za posljedicu smanjenje koeficijenta trenja.
105
d 2 (t )
d1 (t )
x(t )
Ftr
Slika 7.21. Primjer djelovanja dither signala
7.6.2
Nemodelski postupci komenzacije trenja
Modifikacija integralnog djelovanja

Integralno se djelovanje openito uvodi s ciljem eliminacije pogreke u stacionarnom stanju, ali
u sustavima s prisutnim trenjem moe prouzroiti efekt hunting-a i/ili rezultirati znaajnim iznosima nadvienja u prijelaznoj pojavi. Razlog tomu lei u obliku karakteristike trenja odnosno
u znaajnom smanjenju iznosa sile trenja pri prijelazu iz podruja statikog u podruje kinetikog trenja, tj. u lokalno negativnom nagibu karakteristike trenja. Ideja je ovih postupaka da se
!
tijekom rada sustava (on-line) mijenja ponaanje integralnog lana regulatora. Postoji vie raz!"#$%"&'()*+$',-+.)*($#+"/01.)2"*,3"/21*
liitih postupaka modifikacije integralnog djelovanja kojima se eliminira/reducira utjecaj trenja
!"#$%$&'($)'*$+,-./'0+".*#)-0"1'+)'*
na kvalitetu upravljanja, koji se u nastavku navode.
"#!
x $%&'%()!*)+,!-./0))')1!2%&'32.4.!5%6)7)4.8)(,!)9',:-.09%:!6(,0%*.9(.!4%()5.!&,!
Uvoenje zone neosjetljivosti Na ulazu u integralni lan PID regulatora dodaje se nelinearni
,0)5)9)-.;-,638)-.!3'(,8.(!'-,9(.!9.!4*.0)','3!32-.*0(.9(.<!
element zone neosjetljivosti ime se zaustavlja njegovo daljnje integriranje kada pogreka poo zicioniranja
!%-)(')*<-()*()-='),&'/%-=,/>
!=.!30./3!3!)9',:-.09)!0.9!$>?!-,:30.'%-.!6%6.(,!
padne na dovoljno mali iznos.
Time se eliminira hunting efekt uz istovremeno
&,!
9,0)9,.-9)!
,0,5,9'!
/%9,!
9,%&(,'0()*%&')!
)5,! Naelna
&,! /.3&'.*0(.!
9(,:%*%!
6.0(9(,!
naruavanje tonost sustava upravljanja u ustaljenom stanju.
shema PID
regulatora
sa
)9',:-)-.9(,!4.6.!2%:-,+4.!2%/)8)%9)-.9(.!2.69,!9.!6%*%0(9%!5.0)!)/9%&@!A)5,!&,!
zonom neosjetljivosti prikazana je na slici 7.22.
,0)5)9)-.!B139')9:C!,7,4'!.0)!&,!)&'%*-,5,9%!9.-3+.*.!'%9%&'!&3&'.*.@!
D ref

# Z
Js
#
s
D0)4.!#E@FG@!H%6)7)4.8)(.!)9',:-.09%:!6(,0%*.9(.!3*%,9(,5!/%9,!9,%&(,'0()*%&')
*
Slika 7.22. Modifikacija integralnog djelovanja uvoenjem zone neosjetljivosti
!"#$%&'$(')*)&)+,#-.-,-#(/.*"-0-(/.$*11*2#)3$%$(')*45*6!7#)(')* *
****
****************************8-"9#/0:,1*;)3')&'+-*2)#/*
!"#$%"&'()*+$',-+.)*($#+"/01.)2"*,3"/21*
"#$%&%'()%*(!%+,-./(0+#.!$*-0#1(+*(!
!
106
o <-#)+=/'>+/* &$(* >* ?$@(/.* +$A(')(').$! %&'()*(! +',(+-.*/+'0! 12)2! /! 324).5!
+26)*()*(5!/!&(1.+.5!7'*22)*(5!85*(/9'!.)9(0,21)'0!:*(1'&2)*2!,(4819.,2!/1.).5!
Korekcijski lan s faznim kanjenjem Uvoenje korekcijskog lana s faznim kanjenjem s velikim pojaanjem umjesto integralnog djelovanja rezultira slinim efektom kao zona neosjetlji(3(+9'5!+2'!4')2!)('/*(91*.&'/9.!21.!/(!7,.9'5!)(!8)'/(!)(1.)(2,).!(3(+9.!8!/8/92&$!
vosti ali se pritom ne unose nelinearni efekti u sustav.
!
D ref
u ;t <

=1.+2!>?$#@$!A':.3.+2-.*2!.)9(0,21)'0!:*(1'&2)*2!8&'()*(5!+',(+-.*/+'0!12)2!/!
Slika 7.23. Modifikacija integralnog djelovanja uvoenjem korekcijskog lana s kanjenjem
+26)*()*(5*
Resetiranje integratora Ovaj se postupak provodi u sluajevima kada je statiko trenje znaajno veeg iznosa od kinetikog
te se
moe
pojaviti veliko
#$%&'$(')*)&)+,#-.-,-#(/.*"-0-(/.$*11*2#)3$%$(')*45*6!7#)(')*
*
****kao posljedica
*
* integralnog
*
* djelovanja
*
****************************8-"9#/0:,1*;)3')&'+-*2)#/*
nadvienje u prijelaznoj pojavi. Kako bi se ono reduciralo ili eliminiralo (posebice tamo gdje ono
nije doputeno) moe se koristi postupak resetiranja ime se izlaz iz integralnog lana iskljuuje
kada se detektira izlazak iz podruja statikog trenja.
Integrator s prekapanjem Ideja ovog postupka dolazi iz fizikalnog razmatranja djelovanja
pojave trenja na sustav upravljanja pozicijom elektromotornog pogona. Naime, kada je pogon
u podruju statikog trenja tada je, da bi se sustav im bre pokrenuo, potrebno smanjiti iznos integralne vremenske konstante na iznos TI0 /a, dok s druge strane dok je pogon u gibanju
integralna vremenska konstanta iznosi TI0 . Prema tome, algoritam prekapanja integralne vremenske konstante glasi:
TI0 R R,s ,
(7-25)
TI =
TI0 /a R R,s ,
pri emu R,s predstavlja granicu izmeu podruja statikog i dinamikog trenja. Naelna
shema opisane modifikacije regulatora prikazana je na slici 7.24.
Mnoenje izlaza iz integratora s predznakom brzine Koristi se za eliminaciju problema vezanih za promjenu smjera brzine kada sila trenja naglo mijenja predznak (sa iznosa FC na FC
ili obrnuto).
Algoritam
prekapanja
R
+
!R
+
107
TI
K!
TI
m1R
+
K!
!
Slika 7.24. Naelna shema regulatora s prekapanjem
Kompenzacija trenja koritenjem podreene povratne veze po momentu ubrzanja

Vrlo efikasan postupak kompenzacije utjecaja trenja jest koritenje povratne veze po momentu
ubrzanja. Obino je ta upravljaka petlja podreena u kaskadnim sustavima upravljanja i znatno
je bra od nadreenih petlji. esto se meutim umjesto izravnog mjerenja momenta ubrzanja
koriste postupci njegove procjene na temelju dostupnih signala. Najjednostavniji nain procjene
momenta jest numerika derivacija signala brzine. Slijedni sustavi tipino koriste kaskadnu
upravljaku strukturu u pojedine upravljake petlje po struji, brzini i poloaju. Budui da se
trenje javlja u podreenoj upravljakoj petlji poeljno je unutar te petlje raditi samu kompenzaciju. Klasino (analogno) rjeenje za unutarnju petlju po struji predstavlja bitnu potekou
za implementaciju bilo kakvog algoritma kompenzacije. S druge strane novija rjeenja zasnovana na koritenju mikroraunala omoguuju njihovu jednostavnu implementaciju. Preduvjet
za kvalitetnu kompenzaciju trenja jest i raspoloivost tone informacije o brzini, dobivene mjerenjem ili procjenom (estimacijom).
7.6.3
Kompenzacija utjecaja trenja zasnovana na modelu trenja
U sluajevima kada je poznat model trenja mogue ga je iskoristiti kao temelj za postupak kompenzacije. Ideja je sljedea - koristei poznat model trenja procjenjuje se iznos sile trenja te se
upravljakom signalu dodaje iznos koji e tu silu ponititi, tj. kompenzirati. Opa blokovska
shema kompenzacije trenja zasnovane na poznatom modelu trenja prikazana je na slici 7.25.
Kvaliteta kompenzacije utjecaja trenja u prvom je redu ovisna o kvaliteti raspoloivog modela
trenja, ali jednako tako i o dostupnosti signala na temelju kojih se procjenjuje sila trenja, to je
najee signal brzine. Ako se kao ulazna veliina u model trenja koristi mjereni signal brzine
tada najvei problem predstavlja prisustvo mjernog uma kao dinamika mjernog lana.

F
108
Model
trenja
Brzina
(mjerena, procjenjena, eljena)
xR
GR ( s )
G0 ( s )
Brzina
Poloaj
G1 ( s )
Trenje
F
Slika 7.25. Naelna shema kompenzacije trenja zasnovane na modelu trenja
U odreenim je situacijama kod slijednih sustava, kada je unaprijed poznat eljeni profil
brzine, mogue kompenzaciju raditi i unaprijedno (engl. feedforward compensation). Time se
izbjegavaju problemi vezani uz postojanje kanjenja odnosno uma u mjernom sustavu. Takoer se u sluaju unaprijedne kompenzacije referentna pozicija x R (t) moe iskoristiti kao ulaz
u model trenja budui da je on unaprijed poznat te se njegova derivacija moe proraunati bez
numerikih potekoa.

UEP Skripta 2dio PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

UEP Skripta 2dio PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SVEUILITE U ZAGREBU

FAKULTET ELEKTROTEHNIKE I RAUNARSTVA

Diskretni simetrini optimum

Sinteza slijednih sustava primjenom praktinih optimuma

Elektromotorni pogoni s izraenom elastinou

6 Polinomski regulator (RST regulator)

Trenje u elektromotornim pogonima

Negativne posljedice efekta trenja . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U drugom poglavlju obrauje se koncept kaskadnog upravljanja, iroko rasprostranjenog

U ovom se poglavlju razmatra koritenje sloenijih viepetljastih struktura upravljanja s ciljem

Nedostaci jednopetljastih struktura upravljanja

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Slika 2.1. Strukturna shema jednostavnog jednopetljastog sustava upravljanja s PI regulatorom.

Odziv na poremeajnu vr.

Odziv na postavnu vr.

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Odziv na postavnu vr.

Slika 2.2. Odziv sustava na skokovite promjene referentne i poremeajne veliine, uz =

Odziv na poremeajnu vr.

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

referentnoj veliini1 kao i sama njegova stabilnost2.

Slika 2.5. Sustav upravljanja brzinom istosmjernog motora.

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

zatvorenog regulacijskog kruga iznosi = 2/2, to u ovom sluaju iznosi K R = 0.1.

Viepetljaste strukture upravljanja

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Slika 2.7. Tipina dvopetljasta kaskadna struktura upravljanja.

zatvoreni unutarnji regulacijski krug:

Projektiranje kaskadnog sustava upravljanja

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Uz pretpostavku da je proces dan izrazom (2-4), a pripadni je regulator s proporcionalnim i

U tom sluaju prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi:

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Za prijenosnu funkciju drugog reda u opem obliku:

maksimalno se ravna amplitudno-frekvencijska karakteristika bez rezonantnog izdizanja pos

odakle se lako proraunaju izrazi za prirodnu frekvenciju nepriguenih oscilacija 0 :

Postavljanjem koeficijenta relativnog priguenja na njegov optimalni iznos

2/2 slijedi po-

Osnovni nedostatak sustava upravljanja podeenog prema tehnikom optimumu proizlazi

x R (t) = 0, z(t) = S(t)

x R (t) = S(t), z(t) = 0

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Slika 2.10. Blokovska shema regulacije struje istosmjernog elekotromotornog pogona

funkcija otvorenog regulacijskog kruga po struji armature jednaka:

Odabirom pojaanja regulatora K R1 :

dobije se relativni koeficijent priguenja unutarnjeg zatvorenog regulacijskog 1 = 2/2. Uz

i R (t) = S(t), z(t) = 0

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

i R (t) = 0, z(t) = S(t)

rajuim PT1 lanom kako je to dano sljedeim izrazom:

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

kao posljedica injenice da vrijedi T1 >> T .

odnosno maksimalni iznos njene apsolutne vrijednosti Ms = max S( j). Pokazuje se da

Za iznos maksimuma funkcije osjetljivosti Ms = 2 slijedi da amplitudno osiguranje treba biti

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

osiguranja manje od 30 kompenzacija poremeaja je prespora, dok je za iznose vee 60 odziv

reda i uz koritenje PI regulatora prijenosna funkcija otvorenog regulacijskog kruga glasi:

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje

Na temelju eljene vrijednosti presjene frekvencije odreuje se iz amplitudno-frekvencijske

prethodni se izraz moe zapisati u sljedeem obliku:

odakle slijedi izraz za pojaanje PI regulatora prema simetrinom optimumu:

Poglavlje 2. Kaskadno upravljanje