UPRAVLJANJE ELEKTROMOTORNIM

POGONIMA

Zadaci za vjebu:
UPRAVLJANJE ASINKRONIM STROJEVIMA

Autori:
Prof.dr.sc. Fetah Koloni
Doc.dr.sc. Damir Sumina
Martina Kutija, dipl. ing.

Zagreb, studeni 2014.

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 1.
Asinkroni kavezni i istosmjerni nezavisno uzbueni stroj spojeni su na istu osovinu. Nazivni
podaci asinkronog stroja su: Pn = 15 kW, fn = 50 Hz, Un = 380 V, nn = 1460 min-1, In = 30 A.
Nazivni podaci istosmjernog stroja su: Pn = 13,5 kW, In = 74 A, Un = 220 V, nn = 1450 min-1,
Ra = 0,2. Odrediti brzinu kojom strojevi podiu teret potencijalnog karaktera Mt = 150 Nm
te postotnu optereenost pojedinog stroja u odnosu na deklariranu nazivnu snagu. Motori su
napajani nazivnim naponom.
Rjeenje:
Istosmjerni stroj:
1450
= 151,84 rad/s
30
30
U I R
220 74 0, 2
ce = n n a =
= 1,35
n
151,84
nn, IM

n , IM =

Asinkroni stroj:
1460
= 152,89 rad/s
30
30
P
15000
M n , AM = n , AM =
= 98,1 Nm
n
152,89
n n 1500 1460
sn = s n =
= 0, 0253 = 2, 53%
ns
1500
1500
s =
= 157, 07 rad/s
30

n , AM =

nn , AM

Proraun:
M n, AM
M t , AM

s M t , AM
sn
sn M t , AM
s= n
s
=
s
M n, AM
M n, AM
s
s sn M t , AM

= s

M n , AM

M t , IM = I IM ce I IM =

M t , IM

ce
U n ce M t , IM Ra

U n I IM Ra
=
ce
ce2
M t = M t , IM + M t , AM M t , AM = M t M t , IM

U n ce M t , IM Ra
2
e

= s

s sn M t , AM
M n , AM

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

U n ce M t , IM Ra

= s

2
e

M t , IM =

ZADACI ZA VJEBU

s sn ( M t M t , IM )
M n , AM

U n ce M n , AM + s sn ce2 M t s ce2 M n, AM

s sn ce2 + M n, AM Ra

= 79, 7 Nm

M t , AM = M t M t , IM = 150 79, 7 = 70, 3 Nm

U n ce M t , IM Ra

Pt , IM
Pn, IM
Pt , AM
Pn, AM

2
e

c
=

M t , IM
Pn, IM

M t , AM
Pn , AM

220 1,35 79, 7 0, 2

154, 2 rad / s n 1473 o / min
1,352

79, 7 154, 2
= 0, 91 = 91%
13500

70,3 154, 2
= 0, 723 = 72,3%
15000

Zadatak 2.
Asinkroni stroj skalarno upravljan u otvorenoj petlji ima sljedee nazivne podatke:
Pn = 3 kW, fn = 50 Hz, Un = 380 V, nn = 1420 min-1, In = 6,7 A, cos = 0,83, Ik / In = 5,4,
Mpr / Mn = 2,7, namot u spoju zvijezda.
a) Odrediti brzinu vrtnje stroja ako se uz nazivnu frekvenciju napajanja optereti teretom
potencijalnog karaktera Mt = 22 Nm.
b) Odrediti brzinu vrtnje stroja u sluaju da se frekvencija napona napajanja smanji na
f1 = 35 Hz.
c) Odrediti brzinu vrtnje stroja u sluaju da se frekvencija napona napajanja povea na
f2 = 65 Hz.
d) Za koliko e se promijeniti brzina vrtnje izraunata u sluaju a) ako se moment tereta
povea za 20 %? Za koliko bi se promijenila brzina vrtnje u sluaju skalarnog
upravljanja asinkronog stroja u zatvorenoj petlji? Regulator brzine vrtnje je PI
regulator.
e) Za koliko e se promijeniti brzina vrtnje izraunata u sluaju a) ako se napon
napajanja motora smanji za 10 %? Za koliko bi se promijenila brzina vrtnje u sluaju
skalarnog upravljanja asinkronog stroja u zatvorenoj petlji (regulator brzine vrtnje je
PI regulator).
f) Nacrtati momentne karakteristike asinkronog stroja za sluaj a), b) i c). Na
karakteristici je potrebno ucrtati i karakteristiku tereta te radne toke.
Napomena: Zanemaruje se pad napona na otporu namota statora (nema kompenzacije pada
napona na otporu namota statora).
Rjeenje:

n , AM =

nn , AM
30

1420
= 148, 7 rad/s
30

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

M n , AM =

Pn , AM

n
1500

ZADACI ZA VJEBU

3000
= 20,175 Nm
148, 7

= 157, 07 rad/s
30
n n 1500 1420
sn = s n =
= 0, 0533 = 5,33%
ns
1500
M prn = 2, 7 M n = 3 20,175 = 60,53 Nm

s =

a)
M n sn
s M t 0, 0533 22
= s= n
=
= 0, 058
Mt
s
Mn
20,175

= s (1 s ) = 157, 07 (1 0,058 ) = 147,96 rad/s n = 1413 min 1

b)
60 f1 60 35
=
= 1050 min 1
2
p
ns n = ns1 n1 = 1500 1413 = 87 min 1 n1 = 1050 87 = 963 min 1
(zadatak je mogue rijeiti i preko Klossove jednadbe)
ns1 =

c)
Najprije je potrebno izraunati prekretno klizanje pri nazivnoj frekvenciji:
M
2 prn
s
Mn
2
Mn
=
,
x= n

1=
1
sn sprn
M prn
sprn
x+
+
x
sprn sn
2

x 2
sprn =

M prn
Mn

+1 = 0

x=

M prn
Mn

M
prn 1 = 2, 7 2, 7 2 1 = 0,192
Mn

sn 0, 053
=
= 0, 276
x 0,192

Zatim se rauna prekretni moment i prekretno klizanje pri f = 65 Hz:

Un
f
M pr = M prn 2
Un
f
n

2
2
2

fn
50
50

= M prn = M prn = 60,53 = 35,82 Nm

65
65
f2

fn
50
spr = sprn = 0, 276 = 0, 212
f2
65

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Iz Klossove jednadbe dobiva se traena brzina:

Mt
2
=
st s pr
M pr
+
s pr st

x=

st
s pr

1=

M pr

Mt
1
x+
x

M
x=
pr 1 = 1, 628 1, 6282 1 = 0,343
Mt
Mt
st = 0,343 s pr = 0,343 0, 212 = 0, 0727
M pr

n = ns (1 s ) =

60 f 2
(1 0, 0727 ) = 1808 min 1
p

d)
M t 3 = 1, 2 M t = 1, 2 22 = 26, 4 Nm
M n sn
s M t 3 0, 0533 26, 4
= s2 = n
=
= 0, 0697
20,175
M t 3 s3
Mn

3 = s (1 s ) = 157, 07 (1 0, 0697 ) = 146,12 rad / s 1395 min 1

U sluaju skalarnog upravljanja u zatvorenoj petlji brzina bi ostala 1413 min-1.
e)
U
= konst. f 4 = 0, 9 f = 0,9 50 = 45 Hz
f
60 f 4 60 45
ns 4 =
=
= 1350 min 1
p
2
ns n = ns 4 n4 = 87 min 1 n4 = 1350 87 = 1263 min 1
U sluaju skalarnog upravljanja u zatvorenoj petlji brzina se nee promijeniti.
f)

Slika 1. Momentne karakteristike motora i tereta

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 3.
Asinkroni motor nazivnih podataka: Un = 400 V, Pn = 5 kW, nn = 1430 min-1, fn = 50 Hz,
Mpr/Mn = 3, namot u spoju zvijezda, skalarno je upravljan U/f metodom u otvorenoj petlji.
Motor pokree centrifugalni ventilator ija je momentna karakteristika dana izrazom
Mt = k*n2 Nm. Gubici trenja i ventilacije motora se zanemaruju. Pri nazivnoj frekvenciji
motor je optereen nazivnim momentom.
a) Odrediti zadanu (referentnu) frekvenciju uz koju bi brzina vrtnje motora bila
n = 1100 min-1. Koliki je moment tereta pri novoj referentnoj frekvenciji?
b) Kolika bi bila brzina vrtnje motora upravljanog U/f metodom u zatvorenoj petlji ako
bi se zadala referentna brzina koja odgovara frekvenciji izraunatoj u a) dijelu
zadatka?
c) Smije li motor spojen na navedeni ventilator trajno raditi uz zadanu referentnu
frekvenciju f = 60 Hz? Obrazloi!
Rjeenje:
nn 1430
=
= 149, 75 rad/s
30
30
P
5000
Mn = n =
= 33,39 Nm
n 149, 75
n n 1500 1430
sn = s n =
= 0, 04666 = 4, 67%
1500
ns
M prn = 3 M n = 3 33, 39 = 100,17 Nm

n =

Mn
2
=
,
sn s prn
M prn
+
s prn sn
2

x 2

M prn
Mn

+1 = 0

x=

sn
s prn

x=

M prn
Mn

1=

M prn

Mn
1
x+
x
2

M
prn 1 = 3 32 1 = 0,1716
Mn

sn 0, 0467
=
= 0, 272
x 0,1716
M
33,39
M t = k n 2 k = 2n =
= 1, 632 105
2
nn 1430

s prn =

a)
M t = k n 2 = 1, 632 105 11002 = 19, 76 Nm
f
50 13,5
spr = sprn n = 0, 272 =
f2
f2
f2
M t
2
=
st s pr
M pr
+
s pr st

x=

st
s pr

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

M pr
M t
1=
1
x+
x

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

M
M
x = pr pr 1 = 5, 069 5, 0692 1 = 0, 0996 0,1
M t
M t
st = 0,1 s pr =

ns n
ns

60 f 2
1100
60 f 2
13, 75
p
0,1
=

= 40,5 f 2 = 38, 02 Hz
60 f 2
2
f2
p
b)
Brzina motora upravljanog u zatvorenoj petlji bi bila:

n=

60 f 2 60 38, 02
=
1141 min 1
2
2

c)
Ne, jer bi moment tereta bio vei od nazivnog momenta pa bi struja motora bila vea od
nazivne struje.

Zadatak 4.
Trofazni asinkroni kavezni stroj ima nazivne podatke: Un = 380 V, fn = 50 Hz, Pn = 22 kW,
cos = 0,8, nn = 1440 min-1, spoj namota u zvijezdu. Stroj je skalarno upravljan iz
frekvencijskog pretvaraa, a modulacija rada sklopki izmjenjivaa je pravokutna (modulacija
u 6 koraka, tzv six-step modulacija).
a) Ako se pretpostavi da samo osnovni harmonik pridonosi radnoj snazi koju
istosmjerni krug preko izmjenjivaa predaje stroju, koliki treba biti napon
istosmjernog meukruga za nazivnu radnu toku stroja?
b) Nacrtajte valne oblike faznih i linijskih napona. Crtati obavezno u mjerilu!
c) Koliki je fazni pomak osnovnih harmonika faznog i linijskog napona?
Rjeenje:
a)
U ab =
U dc =

3 4 U dc

U dc =
U ab
2 2
6

U ab =

U n =

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

380 V = 487, 37 V

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

b)

Slika 2. Valni oblici faznih i linijskih napona motora

c)
Fazni pomak osnovnih harmonika faznih i linijskih napona je /6.

Zadatak 5.
U trenutku t struje faza statora a, b i c iznose isa = 5 A, isb = - 10 A i isc = 5 A. U tom trenutku
vektor toka rotora zatvara s osi namota faze a kut = 30. Koliko iznose d i q komponente
struje statora?
Rjeenje:
is = ia = 5 A
i i
10 5 15
is = b c =
=
= 8, 66 A
3
3
3

isd = is cos + is sin = 5 cos 30o 8, 66 sin 30o = 0 A

isq = is sin + is cos = 5 sin 30o 8,66 cos 30o = 10 A
Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 6.
Asinkroni stroj se vrti konstantnom brzinom n = 2910 min-1. U trenutku t rezultirajui vektor
struje statora u troosnom abc sustavu iznosi is = 15 120o A. Frekvencija struje statora je
50 Hz, estimirani poloaj vektora toka rotora iznosi = /3, a trenutni poloaj rotora = /6.
a) Potrebno je odrediti trenutne vrijednosti faznih struja statora, i , d i q te k i l
komponente vektora struje statora, nacrtati troosni abc, dvoosni (,), (d,q) i (k,l)
koordinantni sustav te oznaiti komponente rezultantne struje u pojedinim sustavima.
Koliki je kut rezultirajueg vektora struje u (d,q) koordinatnom sustavu?
b) Kojim brzinama rotiraju koordinatni sustav toka rotora, koordinatni sustav rotora i
(,) koordinatni sustav?
c) ime su ogranieni maksimalni iznosi d i q komponente struje statora?
Rjeenje:
a)
is = is + j is = 15 ( cos (120 ) + j sin (120 ) ) = 7, 5 + j 13 A
ia = is = 7,5 A
ia + ib + ic = 0 ib = 7,5 ic

is =

ib ic

7, 5 ic ic

3
3
ib = 7,5 ic = 15 A

ic =

7, 5 3 is
2

7,5 3 13
= 7,5 A
2

isd = is cos + is sin = 7,5 cos 60o + 13 sin 60o = 7,5 A

isq = is sin + is cos = 7,5 sin 60o + 13 cos 60o = 13 A
isk = is cos + is sin = 7,5 cos 30o + 13 sin 30o = 0 A
isl = is sin + is cos = 7,5 sin 30o + 13 cos 30o = 15 A

= 120o = 120o 60o = 60o

isq
idq

ILI

= arctg

13
= 60o
= arctg

7,5

+
+k

isd
is

+j

is

is
+

isl

isq

Slika 3. Struja statora u troosnom abc te dvoosnim (,), (d,q) i (k,l) koordinatnim sustavima
Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

b)
Brzina koordinatnog sustava toka rotora je ns = 3000 min 1 , brzina (k,l) sustava je
n = 2910 min 1 , a brzina (,) koordinatnog sustava je n = 0 min 1 jer je taj sustav
mirujui.
c)
Maksimalni iznosi d i q komponente statora ograniene su nazivnom strujom motora, pri
emu uvijek mora vrijediti is = isd2 + isq2
Zadatak 7.
Asinkroni stroj je vektorski upravljan pri emu se za upravljanje sklopkama pretvaraa koristi
vektorska modulacija irine impulsa. U trenutku t komponente referentnog vektora napona
statora u (,) koordinatnom iznose u = 282 V i u = 162 V. Odrediti koliko vremena unutar
intervala Ts = 2 s vodi pojedina sklopka? Skicirati izmjenjiva i na njemu oznaiti sklopke.
Napon istosmjernog meukruga iznosi Udc = 600 V. Nacrtati valne oblike upravljakih
signala za navedeni sluaj. Koliko smije iznositi maksimalna vrijednost referentnog napona
statora da bi se rezultirajui vektor napona statora u svakom trenutku mogao prikazati s dva
susjedna aktivna vektora?
Rjeenje:

Slika 4. Izmjenjiva

U ref = U1

T1 = Ts
T2 = Ts

T1
T
+ U2 2
Ts
Ts

3 1

U dc 2
3
U dc

3 U U = 2

U = 2

3 1

600 2

3 282 162 = 0.942 s

3
162 = 0.935 s
600

T7 + T8 = Ts T1 T2 = 2 0,942 0,935 = 0,123 s

T 0,123
T7 = T8 = 0 =
= 0, 0615 s
2
2

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

10

Upravljanje elektromotornim pogonima

tg =

U
U

ZADACI ZA VJEBU

162
= 0, 5744 = 29,87o III . sektor
282

Slika 5. Valni oblici upravljakih signala sklopki izmjenjivaa

ta = Ts T8 = 2 0, 0615 = 1, 9385 s
tb = T2 + T7 = 0, 935 + 0, 0615 = 0, 9965 s
tc = T7 = 0, 0615 s
Da bi se referentni vektor mogao prikazati s dva susjedna aktivna vektora u svakom
poloaju, maksimalna vrijednost referentnog napona statora mora biti:
U ref

max

U dc
3

600
= 346, 41 V
3

Zadatak 8.
Nacrtajte model asinkronog stroja u dvoosnom koordinatnom sustavu koji rotira brzinom
rotora.
Rs

js

Ls

Lr

is
Us

Rr

Ir
Lm

Slika 6. Model asinkronog stroja u dvoosnom koordinatnom sustavu koji rotira brzinom rotora

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

11

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 9.
U stacionarnom stanju ( = konst.) d i q komponente struje statora vektorski upravljanog
asinkronog stroja iznose isd = 2 A i isq = 10 A. Parametri stroja su: Rs = 14,85 m,
Rr = 9,295 m, Ls = 0,3027 mH, Lr = 0,3027 mH, Lm = 10,46 mH, p =2 i J= 3,1 kg m2.
a) Koliko iznose d i q komponente vektora toka rotora?
b) Ako se moment tereta povea za 20 %, koliko e u stacionarnom stanju iznositi d i q
komponenta vektora struje statora?
c) Kako e se promijeniti komponente struje statora, ako je brzina u stacionarnom stanju
vea od nazivne (moment tereta ostaje nepromijenjen)?
Rjeenje:
d rd Rr
R
+ rd = Lm r isd
dt
Lr
Lr
Budui da se radi o stacionarnom stanju, moe se zakljuiti da je

d rd
= 0.
dt

rd = Lm isd = 0, 01046 2 = 0, 02092 Wb

rq = 0 Wb
a) mm = mt =

L
3
p m isq rd
2
Lr

U stacionarnom stanju tok se ne mijenja pa je:

isd ' = isd = 2 A
isq ' = 1, 2 isq = 1, 2 10 = 12 A

b) Ako je brzina vrtnje vea od nazivne, d komponenta struje statora e se smanjiti, a q

komponenta struje e ostati ista.

Zadatak 10.
Nacrtati strukturnu blok shemu modela za estimaciju poloaja i iznosa toka rotora. O kojem
parametru asinkronog stroja ovisi preciznost estimacije poloaja i vektora toka rotora?

Slika 7. Strukturna blok shema modela za estimaciju poloaja i toka rotora

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

12

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Preciznost estimacije poloaja i iznosa vektora toka rotora najvie ovisi o otporu i
induktivitetu rotora te o meuinduktivitetu rotora i statora.

Zadatak 11.
Nacrtati funkcijsku blok shemu vektorskog upravljanja asinkronog stroja s pretvaraem
frekvencije s utisnutom strujom (mogua i jednostavnija varijanta zadatka s isqREF i isdREF kao
ulaznim veliinama, umjesto REF).

Slika 8. Funkcijska blok shema vektorskog upravljanja asinkronog stroja s pretvaraem frekvencije s
utisnutom strujom

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

13