UPRAVLJANJE ELEKTROMOTORNIM

POGONIMA

Zadaci za vjebu:
UPRAVLJANJE ISTOSMJERNIM STROJEVIMA

Autori:
Prof.dr.sc. Fetah Koloni
Doc.dr. sc. Damir Sumina
Martina Kutija, dipl. ing.

Zagreb, listopad 2014.

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 1.
Elektromotorni pogon dizalice ostvaren je nezavisno uzbuenim istosmjernim motorom
nazivnih podataka: Pn = 32 kW, Un = 440 V, In = 83 A, nn = 1000 min-1. Otpor armaturnog
kruga iznosi Ra = 0,35 . Odrediti:
a) Motor koi elektrodinamiki uz ukljuene otpore brzinom vrtnje n = 500 min-1 s
nazivnom strujom. Koliki mu je predotpor ukljuen?
b) Koliki otpor treba prikljuiti za protustrujno koenje (protustrujno sputanje) ako se
eli postii brzina vrtnje n = 600 min-1 s optereenjem od I = 55 A. Koliki je tada
moment na osovini, snaga uzeta iz mree i snaga utroena u otporima?
c) Pri generatorskom koenju (bez predotpora) izmjerena je struja od I = 70 A. Kolika je
brzina vrtnje?
Napomena: Pretpostaviti da su mehaniki gubici rezultat viskoznog trenja.
Rjeenje
a)
Iz nazivnih podataka motora slijedi:
U n I n Ra

440 83 0,35
3,92 ,
1000
n
30
a iz naponske jednadbe stroja:
500
3,92
c
E
30 0,35 2,12 .
Rp Ra e
Ra
In
In
83
ce cm

b)
Iznos predotpora za protustrujno koenje se takoer dobije iz naponske jednadbe i iznosi
600
440 3,92
Un E
30 0,35 12,13 .
Rp
Ra
I
55
Nazivni elektromagnetski moment iznosi
M emn cm I n 3,92 83 325,36 Nm,
a nazivni moment na osovini stroja iznosi:
Mn

Pn

305,58 Nm .

Iz razlike momenata mogue je odrediti koeficijent viskoznog trenja (u zadatku je zadano da

se pretpostavi da je razlika izmeu momenata rezultat viskoznog trenja):
b

M emn M n

0,189 Nm s /rad

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Pri sputanju tereta elektromagnetski moment iznosi:

M em cm I 3,92 55 215, 6 Nm
Moment na osovini iznosi:
M m M em b 215, 6 0,189 (

600
) 227, 48 Nm
30

Snaga uzeta iz mree iznosi:

Pmreza U n I 440 55 24200 W
Snaga utroena u otporima:
Pg I 2 Ra Rp 552 0,35 12,13 37752 W
c)
Brzinu je mogue odrediti iz sljedeeg izraza:
U I Ra 440 70 0,35
n

118,5 rad/s n 1132 min -1

ce
3, 92

Zadatak 2.
Dva istosmjerna nezavisno uzbuena motora, nazivnih podataka Un = 80 V, In = 100 A,
nn = 1000 min-1 i Ra = 0,06 , preko zupastog prijenosnika korisnosti zp = 0,88 pogone
izlaznu osovinu spojenu s bubnjem promjera Db = 2,4 m (sl. 1). Na bubanj je namotano
pleteno elino ue ijim se namatanjem (odmatanjem) die (sputa) teret. Korisnost prijenosa
bubanj ue iznosi b = 0,76. Motori se napajaju preko etverokvadrantnog opera na ijem
ulazu se nalaze dvije serijski spojene baterije od 48 V. Sklopkama se upravlja bipolarnom
modulacijom.
a) Skicirati etverokvadrantni oper i jednu periodu napona na motoru.
b) Odrediti prijenosni omjer zupastog prijenosnika, tako da se pri nazivnoj brzini
motora teret podie brzinom v = 4 m/s.
c) Koliko trebaju iznositi faktori voenja sklopki tako da oba motora budu jednako
optereena prilikom podizanja tereta mase mt = 100 kg brzinom 3 m/s?
d) Ako se motor M1 iskljui s napajanja, koliko e iznositi struja motora M2? Kojom
brzinom e se pri tome dizati teret?

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Slika 1. Primjer dizanja tereta (potencijalni moment)

Rjeenje
a)

Slika 2. etverokvadrantni oper

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Slika 3. Napon motora pri napajanju etverokvadrantnim operom

b)
Da bi se teret dizao brzinom 4 m/s bubanj se treba okretati brzinom:
v
b t
Rb
Nazivna brzina vrtnje iznosi:
n
n n
30
Da bi se pri nazivnoj brzini motora teret podizao brzinom 4 m/s prijenosni omjer zupastog
prijenosnika treba iznositi:
n Rb nn Rb 1000 1, 2

i n n

31, 42
b
30 vt
30 vt
30 4
c)
Snaga potrebna za podizanje tereta brzinom 3 m/s iznosi:
Pt mt g vt
Snaga pojedinog motora iznosi:
Pt
1
1 m g vt
Pm
t
2 zp b 2 zp b
Moment pojedinog motora pri tome iznosi:
mt g vt
1 mt g vt
1 mt g vt
1

n 2 n zp b 2 i b zp b 2 i vt
zp
b
Rb
1 m g Rb 1 100 9,811, 2
t

28, 01 Nm
2 i zp b 2 31, 42 0,88 0, 76
Mm

Pm

Iz nazivnih podataka motora slijedi:

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ce cm

U n I n Ra

ZADACI ZA VJEBU

80 100 0, 06
0, 7066
1000
30

Pri podizanju tereta brzinom 3 m/s protuelektromotorna sila iznosi:

E ce m ce i b ce i

vt
3
0, 7066 31, 42
55, 5 V
Rb
1, 2

Struja motora pri podizanju tereta iznosi (moment trenja i ventilacije motora se zanemaruje):
I

Mm
28, 01

39, 64 A
cm
0, 7066

Iz dobivenih podataka mogue je odrediti napon armature pojedinog motora:

U E I Ra 55,5 39, 64 0, 06 57,88 V
Za odreeni napon faktor voenja treba iznositi:
D

U U DC 57,88 96

0,801
2 U DC
2 96

d)
U ovom sluaju cjelokupan teret preuzima jedan motor pa njegov moment iznosi:
Pt
zp b
Mm
56, 02 Nm

Struja armature motora pri tome iznosi:

M
56, 02
I m
79, 28 A
cm
0, 7066
Protuelektromotorna sila iznosi:
E U I Ra 57,88 79, 28 0, 06 53,12 V
Brzina vrtnje iznosi:

E
53,12

75, 21 rad/s
ce 0, 7066

Brzina podizanja tereta:

vt t Rb

m
i

Rb

75, 21
1, 2 2,87 m/s
31, 42

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 3.
Istosmjerni motor momenta tromosti Jm = 0,075 kg m2 preko malog zupanika momenta
tromosti Jmz = 0,012 kg m2 pogoni drugu osovinu s veim zupanikom ukupnog momenta
tromosti Jb+vz = Jb + Jvz = 0,888 kg m2. Na drugoj osovini nalazi se bubanj s uetom na kojega
je objeen teret mase m =500 kg. Omjer reduktora iznosi i = 15. Korisnost zupanog prijenosa
iznosi zp = 0,76, a korisnost prijenosa bubanj ue b = 0,92. Odrediti moment tereta
reduciran na osovinu motora i ukupan moment tromosti sustava. Polumjer bubnja iznosi
0,5 m.

Slika 4. Dizanje tereta pomou reduktora izmeu motora i radnog mehanizma

(bubanj s elastinim uetom)

Rjeenje
Moment tereta reduciran na stranu osovine iznosi M t 233,84 Nm , a ukupni moment inercije
sustava J 0,887 kg m2.

Zadatak 4.
Nezavisno uzbueni istosmjerni motor nazivnih podataka: Pn = 33150 W, Un = 440 V,
In = 80 A, nn = 1000 min-1, Ra = 0,32 i Im = 0,1 kg m2 pokree posmini pogon s navojnim
vretenom momenta inercije Iv = 0,6 kg m2 i uspona hv = 1 cm. Korisnost posminog pogona s
navojnim vretenom iznosi pp = 0,85. Posmini pogon pomie paket mase mp = 5t uz
horizontalnu plohu. Faktor trenja izmeu podloge i paketa iznosi = 0,3.
Masa posminog pogona se zanemaruje.
a) Kolikom brzinom se treba okretati osovina motora da bi se paket gibao brzinom
vp = 0,1 m/s?
b) Ako je motor spojen na nazivni napon koliko iznosi struja motora?

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

c) Koliki predotpor je potrebno dodati u armaturni krug da bi se paket gibao brzinom

0,05 m/s?

Slika 5. Posmini pogon s navojnim vretenom

Rjeenje
a) Osovina motora se treba okretati brzinom 600 min-1.

b) Struja motora iznosi 6,96 A.

c) Potrebno je dodati predotpor od 45,02 .

Zadatak 5.
Nezavisno uzbueni istosmjerni motor s nazivnim podacima Pn = 32 kW, Un = 440 V,
In = 80 A, 1000 o/min, Ra = 0,32 , pokree teret s momentnom karakteristikom koja se
mijenja po krivulji M t kn 2 . Pri nazivnoj brzini vrtnje motor je optereen nazivnim
momentom. Koliki predotpor treba dodati u armaturni krug da motor pogoni teret brzinom
800 o/min?
U obzir je potrebno uzeti gubitke trenja i ventilacije (pretpostaviti da su konstantni, iznos
jednak iznosu na nazivnoj brzini vrtnje).
Rjeenje:
Potrebno je dodati predotpor od 1,79 .
Zadatak 6.
Istosmjerni motor s nezavisnom uzbudom nazivnih podataka: Un = 420 V, In = 40.6 A,
nn = 1480 min-1, Pn = 13.5 kW napaja se iz 4-kvadrantnog tiristorskog usmjerivaa. U
sustavu regulacije brzine vrtnje motora (PI regulator brzine vrtnje) skokovitim promjenama
referentne vrijednosti brzine ostvarena je sljedea sekvenca upravljanja: zalet motora s 0 na
50 % nazivne brzine vrtnje, reverziranje na -50% nazivne brzine vrtnje te koenje na brzinu
vrtnje jednaku nula. Tijekom izvoenja opisane sekvence motor je bio neoptereen, a uzbudna
struja konstantna. Potrebno je kvalitativno skicirati odzive struje armature i brzine vrtnje
motora za sluaj:
a) aperiodskog odziva,
Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

b) priguenih oscilacija u struji armature,

c) nestabilnog odziva.
Rjeenje:
Na prikazanim grafovima vrijedi sljedea legenda:
crveno- brzina vrtnje motora u mjerilu: 10V = nn
plavo- struja armature motora u mjerilu: 10V = In
a) Aperiodski odziv brzine i struje pri sekvenci: zalet-reverziranje-koenje
10,0

7,5

5,0

2,5

0,0

-2,5

-5,0

-7,5

-10,0
2.5
Brzina

5.0

7.5

10.0

Struja

12.5

15.0

17.5

20.0

22.5

25.0

27.5

30.0
s

Slika 6. Brzina vrtnje i struja armature pri sekvenci: zalet-reverziranje-koenje

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

b) Prigueno oscilatoran odziv brzine i struje pri sekvenci: zalet-reverziranje-koenje

10,0

7,5

5,0

2,5

0,0

-2,5

-5,0

-7,5

-10,0
2.5
Brzina

5.0

7.5

10.0

12.5

15.0

17.5

20.0

22.5

25.0

27.5

30.0

Struja

Slika 7. Brzina vrtnje i struja armature pri sekvenci: zalet-reverziranje-koenje

c) Nestabilan odziv brzine i struje pri sekvenci: zalet-reverziranje-koenje

7,5

5,0

2,5

0,0

-2,5

-5,0
2.5
Brzina

3.0

3.5

4.0

4.5

5.0

Struja

5.5

6.0

6.5

7.0

7.5

8.0

8.5

9.0

9.5

10.0

10.5

11.0

11.5
s

Slika 8. Brzina vrtnje i struja armature pri sekvenci: zalet-reverziranje-koenje

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

10

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Zadatak 7.
Nezavisno uzbueni istosmjerni motor nazivnih podataka: Un = 400 V, In = 100 A,
nn = 1500 min-1 se napaja iz tranzistorskog opera. Motor je neoptereen, a gubici trenja i
ventilacije se ne zanemaruju. Kvalitativno skicirati vremenske odzive struje armature ia(t) i
brzine vrtnje (t) u stacionarnom stanju za bipolarno i unipolarno napajanje operom prema
slici 10.

Slika 9. Tranzistorski oper

Slika 10. Napon motora pri bipolarnom i unipolarnom napajanju operom

Rjeenje:
Uoiti da je srednja vrijednost napona na motoru kod bipolarne modulacije nula, a kod
unipolarne 220 V. Budui da se gubici trenja i ventilacije ne zanemaruju, u praznom hodu
tee struja (ali vrlo malog iznosa).
Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

11

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Slika 11. Vremenski odziv struje armature i brzine vrtnje motora pri bipolarnom i unipolarnom
napajanju operom

Zadatak 8.
Ulazni napon regulacijskog (upravljakog) sustava se mijenja prema zakonu prikazanom na
slici 12. Vrijeme t1 dovoljno je veliko da se uspostavi stacionarna brzina vrtnje. Kvalitativno
skicirati vremenske odzive struje armature ia(t), brzine vrtnje (t) i kuta zakreta (t)
neoptereenog motora. Uzbuda motora je konstantna.

Slika 12. Regulacijski (upravljaki) sustav i referentna vrijednost ulaznog napona

Rjeenje:
Primijetiti da je ulazni napon sustava referentna vrijednost za impulsni ureaj koji upravlja
sklopkama usmjerivaa, tj. zadaje se referentna vrijednost napona motora. Takoer je
potrebno primjetiti da je motor napajan iz dva antiparalelno spojena tiristorska usmjerivaa.

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

12

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Odziv struje armature, brzine vrtnje i kuta zakreta IM-a

150

Brzina vrtnje
Struja armature
Kut zakreta

Brzina [rad/s],Struja [A], Kut zakreta [rad]

100

50

-50

-100

-150

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Vrijeme t[s]

Slika 13. Odziv struje armature, brzine vrtnje i kuta zakreta istosmjernog motora

Zadatak 9.
Referentna vrijednost struje se mijenja prema slici 14. Vrijeme t1 dovoljno je veliko da se
uspostavi stacionarna vrijednost struje armature. Kvalitativno skicirati vremenske odzive
struje armature ia(t), brzine vrtnje (t) i kuta zakreta (t) neoptereenog istosmjernog stroja.
Uzbuda stroja je konstantna, a gubici se zanemaruju.

L1 L2 L3
iref

iref

ia

t1

Slika 14. Regulacijski (upravljaki) sustav i referentna vrijednost struje armature

Rjeenje:
Primijetiti da je regulirana veliina struja armature stroja te da se stroj napaja iz dva
antiparalelno spojena tiristorska usmjerivaa.

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

13

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Odziv struje armature, brzine vrtnje i kuta zakreta IM-a

70

Brzina vrtnje
Struja armature
Kut zakreta

Brzina [rad/s],Struja [A], Kut zakreta [rad]

60

50

40

30

20

10

-10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Vrijeme t[s]

Slika 15. Odziv struje armature, brzine vrtnje i kuta zakreta istosmjernog motora

Zadatak 10.
U sustavu regulacije brzine vrtnje istosmjernog nezavisno uzbuenog motora eksperimentalno
je snimljen odziv brzine vrtnje motora u praznom hodu. Treba odrediti odziv armaturne struje
motora. Nazivni podaci motora su: Pn = 13,5 kW, Un = 420 V, In = 40,6 A, nn = 1480 min-1,
J = 0,1 kgm2. Zanemariti gubitke u motoru.

n (min-1)
1480

t [s]

Slika 16. Brzina vrtnje istosmjernog motora u praznom hodu

Rjeenje:

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

14

Upravljanje elektromotornim pogonima

ZADACI ZA VJEBU

Odziv struje armature

10
Struja armature
5

Struja [A]

-5

-10

-15

-20

0.5

1.5

2.5

Vrijeme t[s]

Slika 17. Odziv struje armature istosmjernog motora

Procjena struje pri ubrzavanju:

nn 1480

155 rad/s
30
30

Mn

Pn

13500
87,1 Nm
155

Mu Mm Mt J
M ubrzavanje J

M ubrzavanje
I ubrzavanje

155
0,1
15,5 Nm
t
1

M
I
Mn
15, 5 40, 6
I ubrzavanje ubrzavanje n
7, 23 A
In
Mn
87,1

Procjena struje pri koenju :

I usporavanje

M usporavanje I n
Mn

0,1

155
40, 6
0,5
14, 46 A
87,1

Zavod za elektrostrojarstvo i automatizaciju

15