MODULACIJSKE METODE

SADRAJ
Sinusna modulacija sklopki izmjenjivaa, indeks
amplitudne
lit d i ffrekvencijske
k
ij k modulacije,
d l ij premodulacija
d l ij
Utjecaj modulacijskih indeksa (faktora) na osnovni
h
harmonika
ik napona iizmjenjivaa
j ji
Vektorska modulacija, prikaz rezultantnog vektora u -
k di t
koordinatnom
sustavu
t

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA Upravljanje

sklopkama izmjenjivaa sinusna i vektorska modulacija
Do sada je u podruju skalarnog upravljanja spomenuto:
-

pravokutna modulacija,

modulacija
j usporedbom
p
noseeg
g i modulirajueg
j
g ((upravljakog
p
j
g signala)
g
)

modulacija reguliranjem struje izmjenjivaa (histerezni regulator)

U sklopu
kl
vektorske
kt k regulacije
l ij d
detaljnije
t lj ij e biti izloena
i l
- vektorska modulacija irine impulsa (vektorska modulacija)

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa sinusna modulacija
Metoda sinusne modulacije irine impulsa zasniva se na usporedbi
visokofrekvencijskog trokutastog signala nosioca utr i niskofrekvencijskog
referentnog signala uref.
Pri tome frekvenciju izlaznog napona odreuje frekvencija referentnog
signala uref, dok frekvenciju sklapanja odreuje frekvencija signala nosioca
utr.
Frekvencija i amplituda signala (nosioca) utr u pravilu se dre
konstantnima.
Da bi se dobio trofazni simetrini izlaz, isti signal nosilac utr usporeuje se s
tri sinusna referentna signala uref koja su meusobno pomaknuta 120.
O
Ovisno
i
o odnosu
d
i
izmeu
signala
i
l nosioca
i
i referentnog
f
t
signala
i
l za pojedinu
j di
fazu odreuje se upravljaki signal za tu fazu:
ako je ureff > utrt gornji tranzistor u grani je ukljuen
ukljuen, a donji je iskljuen
ako je uref < utr donji tranzistor u grani je ukljuen, a gornji je iskljuen

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa sinusna modulacija
1

Vtri

Vma

Vmb

Vmc

0
-1
0.5

Va/Vd

0
-0.5
0.5

uAN

Vb/Vd

uBN

0
-0.5
1

Vab/Vd

uAB

0
-1

10

12

14

16

18

20
t [ms]

Sl.1. Valni oblici napona kod sinusne modulacije uz mf=15

Izlazni naponi faza a i b su rezultat usporedbe signala nosioca (trokut) i
modulacijskog
odu ac js og ssinusnog
us og ssignala
g a a (p
(prikazani
a a u relativnom
ea
o p
p.u.
u sus
sustavu)
a u)
Linijski napon a-b je dobiven raunski- razlika faznih napona a i b (p.u.)

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa sinusna modulacija
Faktor amplitudne modulacije ma definira se kao omjer vrne vrijednosti
upravljakog (referentnog) signala i vrne vrijednosti signala nosioca (1)
Faktor frekvencijske modulacije mf definira se kao omjer frekvencije
signala nosioca i frekvencije upravljakog signala

ma uref / utr

(1)

m f f tr / f ref

(2)

Valni oblici faznog napona uAN i uBN, linijskog napona uAB prikazani su na
sl.2 za faktor frekvencijske modulacije mf = 15 i faktor amplitudne
modulacije ma = 1

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa sinusna modulacija

Vrna
V vrijednost
ij d
t osnovnog h
harmonika
ik faznog
f
napona (3)
i efektivna vrijednost osnovnog harmonika linijskog napona (4) iznose

U dc
(u a )1 ma
2

(3)

(u ab )1 ma

3 U dc
2 2

(4)

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa sinusna modulacija
Struktura trofaznog izmjenjivaa u mosnom spoju s utisnutim naponom
prikazana je na sl.2. Cilj je oblikovanje trofaznog izlaznog napona
izmjenjivaa te njegovo upravljanje kako po amplitudi tako i po frekvenciji.
Oblik napona na izlazu iz pretvaraa odreuju upravljaki signali a,
a a
a', b,
b
b', c i c'.
Kada je gornji tranzistor u grani ukljuen (a, b ili c je 1), donji tranzistor u
grani je iskljuen (a', b' ili c' je 0).

Sl.2. Izmjenjiva s naponskim ulazom (utisnuti napon)

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija

Trofazni izmjenjiva ima osam moguih sklopnih stanja gornjih tranzistora
u granama (donji tranzistori su komplementarni gornjima): est aktivnih i
dva nulta sklopna stanja
stanja.
Iznosi faznih napona UAN, UBN i UCN za svih osam sklopnih stanja
tranzistora, uz simetrian teret i napon istosmjernog meukruga Udc, dani
su u tablici 1 .

Tablica 1. Stanja sklopki

izmjenjivaa pri
vektorskoj modulaciji

UAN

UBN

UCN

2U dc
3

U dc
3
U dc
3
U
dc
3
U dc
3
2U d
dc
3

U dc
3
U
dc
3
2U
dc
3
U dc
3

U dc
3
U
dc
3
2U
dc
3
2U dc
3
U dc
3
U dc
3

U dc
3

2U dc
3

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Vektorska modulacija temelji se na prikazu faznih napona UAN, UBN i UCN
pomou rezultirajueg vektora u dvofaznom - sustavu.
sustavu
Transformacija vektora napona iz trofaznog a-b-c sustava u dvofazni -
ostvaruje
j se p
pomou slijedeih
j
izraza,, Clarke transformacija
j (32).
(
)

U U a

1
U b U c
U
3

(6)

Iznosi i komponente napona za svih osam sklopnih stanja dani su u

tablici 2.
Svako sklopno stanje mogue je predstaviti s odgovarajuim vektorom u
- koordinatnom sustavu (est aktivnih vektora i dva nul -vektora)
est aktivnih vektora dijele - koordinatni sustav na est sektora

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Tablica 2. Iznos i
komponente napona za
odreeno sklopno
stanje

Vrhovi aktivnih vektora tvore pravilni esterokut sa stranicama duljine

2Udc/3, dok su nul-vektori smjeteni u ishoditu tog esterokuta.
Raspored aktivnih i pasivnih vektora u kompleksnoj ravnini prikazan je na
slici 5.

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Vodi 1 sklopka (U1, U3, U5)
Vode 2 sklopke (U2, U4, U5)

Sl. 5
Sl
5. Prikaz vektora u
kompleksnoj ravnini

Zadatak vektorske modulacije je da aproksimira referentni vektor napona

Uref odgovarajuom kombinacijom dva susjedna aktivna vektora i nulvektora.
Na sl.6. prikazan je referentni vektor napona u sektoru III i aktivni vektori
U1 i U2

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
U2

Sl.6 Aproksimacija referentnog vektora napona Uref

U ref

U2
U1

T2
Ts

U1

T1
Ts

Za svaki kratki period Ts srednja vrijednost na izlazu iz izmjenjivaa treba

biti jednaka srednjoj vrijednosti referentnog vektora napona Uref
Ts

T1

1
1
1
U ref dt U1dt

Ts 0
Ts 0
Ts

T1 T2

T1

T1
T2
U 2 dt U1 U 2
Ts
Ts

(7)

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
T1 i T2 predstavljaju vrijeme trajanja aktivnog vektora U1 i U2, pri emu
mora biti zadovoljen uvjet T1+T
T2 Ts
Ako se referentni vektor napona Uref sporo mijenja unutar perioda Ts, izraz
(7) nakon integracije poprima slijedei oblik

U ref

T1
T2
U1 U 2
Ts
Ts

(8)

Rastavljanjem referentnog i aktivnih vektora (U1 i U2) u izrazu (8) na realni i

kompleksni dio dobije se (pogledati sl.5. i tablicu 2.)

U dc T2
2
T1 U dc
U jU U dc
j

3 Ts
3
Ts 3

(9)

Izjednaavanjem realnih i imaginarnih dijelova u (9) mogue je izraziti i

komponentu napona

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija

2
T1 1
T2
U U dc
U dc
d
d
3
Ts 3
Ts

(10)

1
T2
U
U dc
Ts
3

(11)

Iz izraza (10) i (11) moe se odrediti vrijeme trajanja aktivnih vektora U1 i

U2 potrebno za aproksimaciju referentnog vektora napona

3 1
T1 Ts
U dc 2

3U U

(12)

T2 Ts

3
U dc

(13)

Na identian nain odreuju se vremena trajanja aktivnih vektora i za

ostale sektore.
Izrazi za odreivanje trajanja aktivnih vektora za sve sektore prikazani su u
tablici 3.

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Vrijeme t1 predstavlja vrijeme trajanja aktivnog vektora U1, U3 ili U5
((vektori kojij p
predstavljaju
j j sklopno
p
stanje
j kod kojeg
j g jje ukljuen
j
jjedan
tranzistor), dok vrijeme t2 predstavlja vrijeme trajanja aktivnog vektora
U2, U4 ili U6 (vektori koji predstavljaju sklopno stanje kod kojih su
ukljuena dva tranzistora).
tranzistora)
Zato se uvode ova vremena? Budui da se eli u vremenu Ts dobiti
vremenski simetrino rasporeeno
p
voenje
j sklopki,
p onda se trajanje
j j
odreenog sklopnog stanja (aktivnog vektora) rasporeuje po toj logici.
Pri tome se uzima u obzir da simetrija obuhvaa ravnomjeran raspored
sklopnih
kl
ih stanja
t j u vremenu Ts, a to
t znai
i stanja
t j kkad
d jje uklopljen
kl lj samo
jedan tranzistor (U1, U3, U5 ) i stanja kada su uklopljena dva tranzistora
(U2, U4, U6), slika 7.

SEKTOR

(III)T1 i T2
(I)T2 i T3

(V)T3 i T4

(IV)T4 i T5

t1

Ts

3 1
U dc 2

31
Ts
U dc 2

Ts
Ts

(VI)T5 i T6

3 1
Ts
U dc
d 2

(II)T6 i T1

3 1
Ts
U dc 2

t2

3U U

3U U

3
U dc
3
U dc

Ts

3
U dc

3 1
Ts
U dc 2

3U U

3 1
Ts
U dc 2

3U U

3 1
Ts
U dc 2

3U U

3U U

3U U

3U U

3 1
Ts
U dc
d 2
Ts

3
U dc

Tablica 3. Vremena trajanja sklopnih stanja u pojedinim sektorima

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Nakon to se izraunaju vremena t1 i t2, ostatak sklopne periode je
namijenjen
j j nultim vektorima U8 i U7. Izrazi za t1 i t2 vrijede
j
za sve tipove
p
vektorske modulacije, dok smjetaj nultih vektora U8 i U7 ovisi o tipu
vektorske modulacije.
Jednadbe koje definiraju t7 i t8 su razliite za svaku metodu, ali ukupno
vrijeme trajanja nultog vektora mora zadovoljavati uvjet

t7 ,8 Ts T1 T2 t7 t8

(14)

Najpopularnija meu vektorskim modulacijama irine impulsa je modulacija

sa simetrinim smjetajem nultih vektora, kod koje nul vektori U7 i U8
jednako traju (ostatak vremena dijele po
po pola)
pola )

Ts t1 t2
t7 t8
2

((15))

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Na sl.7. prikazani su valni oblici upravljakih signala a, b i c unutar
perioda Ts za sektor III.
p
Sl.7. Valni oblici upravljakih signala a,
b i c unutar
t perioda
i d Ts

t8
2

t1
2

t2
2

t7
2

t7
2

t2
2

t1
2

t8
2

Maksimalna veliina referentnog vektora napona koja se moe prikazati

odgovarajuim slijedom dva susjedna vektora mijenja se s poloajem
referentnog vektora

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
Kada se referentni vektor nalazi tono izmeu dva aktiva vektora
njegova
j
maksimalna
k i l vrijednost
ij d
t jje najmanja.
j
j
Za aproksimaciju referentnog vektora napona koji se nalazi u tom
poloaju oba aktivna vektora moraju jednako trajati
poloaju,
trajati.
Da bi bio zadovoljen uvjet t1+ t2Ts, trajanje aktivnih vektora mora biti
j ili jjednako p
polovici p
periode Ts.
manje
Aproksimacija referentnog vektora napona koji se nalazi tono izmeu
dva aktivna vektora prikazana je na sl.8.

MATEMATIKI MODEL ASINKRONOG STROJA

Upravljanje sklopkama izmjenjivaa vektorska modulacija
U2

Sl. 8
Sl
8. Maksimalna doputena duljina referentnog
vektora napona

U ref

U2
2

U1

U1
2

Pomou sl.8. moe se odrediti maksimalna duljina referentnog vektora

napona
Da bi se referentni vektor mogao prikazati s dva susjedna aktivna
vektora u svakom poloaju, njegov modul ne smije biti vei od U dc

U ref

max

1
1
U dc
U1 cos(30) U 2 cos(30)
2
2
3

(16)

/ 3