Professional Documents
Culture Documents
Udzbenik HIDRAULIKA JPetric
Udzbenik HIDRAULIKA JPetric
Udzbenik HIDRAULIKA JPetric
DIO:
HIDRAULIKA
Joko Petri
SADRAJ
1. UVOD
1.1 Poetno definiranje hidraulike
1.2 Prednosti i nedostaci hidraulike
1.3 Primjena hidraulike
1.4 Kratki osvrt na prolost i budunost hidraulike
1.5 sigurnost i norme
2. FIZIKE OSNOVE
2.1 Fizike veliine
2.2 Jednadba hidrostatikog prijenosnika
2.3 Osnovni hidrodinamiki izrazi
3. SVOJSTVA FLUIDA
3.1 Gustoa fluida
3.2 Stlaivost fluida
3.3 Viskoznost
3.4 Toplinska svojstva fluida
3.5 Ostala svojstva fluida
3.6 Kavitacija
3.7 Vrste hidraulikih fluida
4. STRUJANJE FLUIDA KROZ CJEVOVODE I OTPORNA MJESTA
4.1 Vrste strujanja
4.2 Stacionarno strujanje u ravnoj cijevi
4.3 Strujanje kroz lokalne otpore
4.4 Ukupni pad tlaka
4.5 Otpori strujanja u uskim otvorima
4.6 Nestacionarno strujanje
5. HIDRAULIKI STROJEVI (PUMPE I MOTORI)
5.1 Podjela pumpi i motora
5.2 Karakteristike idealnih pumpi i motora
5.3 Zakoni slinosti u karakteristikama pumpi i motora
5.4 Gubici hidraulikih strojeva
5.5 Stupanj korisnog djelovanja
5.6 Pulsacije protoka pumpe
5.7 Usisna sposobnost pumpe
5.8 Karakteristika brzine vrtnje hidraulikog motora
5.9 Vrste pumpi i motora
6. HIDRAULIKI CILINDRI
7. VENTILI
7.1 Razvodnici
7.2 Tlani ventili
7.3 Protoni ventili
7.4 Nepovratni ventili
8. OSTALI ELEMENTI
9. LITERATURA
4
4
7
10
11
14
15
15
21
22
30
31
31
35
38
39
40
41
43
43
44
46
47
47
50
54
55
60
62
63
68
70
73
73
75
89
91
93
96
100
103
106
108
1. UVOD
1 Prema Blaise Pascalu, velikom francuskom znanstveniku, roenom 1623. u Clermont-Ferrandu, a umrlom
1662. u Parizu.
F1
F
(1.1)
= 2
A1 A 2
To znai da je mogue je prenositi sile koristei tlak fluida, a tlak p u sustavu predstavlja omjer
sile koja djeluje na fluid (F) i pripadajue povrine (A).
Predmet prouavanja i edukacije onoga to na hrvatskom jeziku zovemo hidraulika su u pravilu
sustavi, strojevi i ureaji koji rade na principu hidrostatike. To je takoer tema raznih varijanti
kolegija Hidraulika i pneumatika koji se predaju u srednjim i visokim kolama, te na
fakultetima. Sinonim za hidrauliku na engleskom jeziku je hydraulics, dok se u njemakom jeziku
koristi Hydraulik ili, danas rjee, lhydraulik (znai uljna hidraulika). Sve ei pojam koji
objedinjuje hidrauliku i pneumatiku postaje fluid power. Nijemci za isti pojam koriste rije
Fluidtechnik2, ali vrlo esto i engleski izraz. Prikladan hrvatski prijevod, koji bi zadrao efektnost i
saetost originala (npr. tehnika fluida), nije udomaen niti prepoznat, pa je hrvatski sinonim za
fluid power u pravilu hidraulika i pneumatika. Dobra i saeta definicija za hidrauliku i
pneumatiku (odnosno fluid power) jest: to je tehnologija koritenja svojstava stlaenog fluida u
generiranju, upravljanju i prijenosu snage.
Porijeklo rijei hidraulika dolazi od grkih rijei za vodu (hdr) i cijev (auls).
p=
Jedan osnovni hidrauliki sustav ili hidrauliki krug, koji je ipak kompletan, funkcionalan i
sadrava sve vane elemente dan je na slici 1.4. Do njega, na slici 1.5, prikazana je pripadajua
hidraulika shema, nacrtana pomou simbola. Na prikazanom sustavu moe se stei prvi dojam o
izgledu jednog hidraulikog sustava, elementima koji ga sainjavaju, te vezi sustava s prikazom
pomou sheme sa simbolima.
Hidrauliki sustav sastoji se od zupaste pumpe na dnu slike, te hidraulikog cilindra na vrhu
slike. Izmeu njih postoje razliiti ventili i ostali elementi koji slue da bi se moglo upravljati
gibanjem klipnjae cilindra. To je razvodnik, iji se klip pomicanjem ruke pomie u jedan od tri
poloaja, i na taj nain usmjerava gibanje tekuine, odnosno gibanje klipnjae cilindra. Takoer
postoji ventil za ogranienje tlaka, kojim se namjeta maksimalni dozvoljeni tlak u sustavu.
Postoji i prigunica, kojom se prihuuje protok tekuine, i na taj nain se podeava brzina gibanja
klipnjae. Uz to, tu su obvezni i filter, spremnik tekuine, cjevovodi, te nepovratni ventil.
(1.2)
T = F r = pLhr
(1.3)
(1.4)
P = T = p L h r
(1.5)
(1.6)
(1.7)
(1.8)
primjerima moe se raunati na oko 5 do 10 puta veu volumensku i masenu gustou momenta, a
slian rezultat je i za gustou snage.
Kao posljedica lakoe i male veliine, dolazi se do jo jedne vane prednosti hidraulikih sustava
velikog omjera okretnog momenta i momenta tromosti hidraulikog motora, te stoga i velike
sposobnosti ubrzanja. Red veliine omjera okretnog momenta i momenta tromosti za manje
hidromotore kree se oko 105 Nm/kgm2 ([5]), dok se ubrzanje veih neoptereenih hidromotora
kree oko 0.3105 rad/s2, a onih manjih i do 3.4105 rad/s2 pri tlaku od 200 bara (prema [6]). Takve
vrijednosti su znatno bolje od elektrinih pogona. tovie, kako pri rotaciji nema pojava poput
protu-elektromotorne sile, mogunost ubrzanja je priblino konstantna za cijelu radno podruje
brzina hidromotora. Takva znaajka posljedica je svojstva hidrostatikih strojeva, koji u idealnom
sluaju (zanemarujui gubitke curenja i kompresibilnosti tekuine) daju isti volumenski protok,
bez obzira na tlak tekuine. Obrnuto onda vrijedi da je tlak hidromotora konstantan (time i
moment), bez obzira na protok (odnosno brzinu vrtnje). To dakako vrijedi za idealni sluaj.
Uz prethodno navedeno postoje jo neke znaajne prednosti hidraulikih sustava. Linearno
gibanje mogue je realizirati razmjerno jednostavno i jeftino pomou hidraulikih cilindara.
Elektrini ili elektromagnetski direktni linearni pogoni uglavnom su ogranieni na vrlo male
hodove, ili su vrlo skupi. Alternativa jest dodavanje mehanikog prijenosnika, npr. punog, no
takva rjeenja naelno su skuplja od hidraulikih.
Hidrauliki sustav moe se jednostavno osigurati od preoptereenja, koristei ventile za
ogranienje tlaka.
U usporedbi s mehanikim prijenosnicima, s hidraulikima se moe lake upravljati i lake se
moe prenositi energija na daljinu (pomou cjevovoda).
Pomou hidraulikih, odnosno hidropneumatskih akumulatora moe se pohranjivati i tediti
energija, to je danas vrlo znaajno.
S druge strane, hidraulika ima i znaajne nedostatke.
Hidrauliki sustavi osjetljivi su na neistoe, to naroito dolazi do izraaja kod sustava visokih
performansi (servo-sustavi, sustavi koji rade pod visokim tlakom..). Pravilno odravanje istoe
tekuine u hidraulikom sustavu je od vitalnog znaaja, meutim to kota i prilikom poetne
investicije, i prilikom eksploatacije ureaja.
Hidrauliki sustavi u pravilu imaju neto nii stupanj korisnog djelovanja od usporedivih
elektrinih pogona ili mehanikih prijenosnika, a to znai da troe vie energije, to postaje sve
znaajnije pitanje.
S ekolokog gledita koritenje hidraulike moe biti kritino, obzirom na mogunosti curenja
mineralnog ulja u okoli. S druge strane primjena ekoloki prihvatljivijih fluida (biljnih ulja,
sintetikih fluida ili vode) moe znaajnije poskupiti investiciju i odravanje hidraulikog
sustava.
Ponegdje vrlo znaajan nedostatak hidraulike moe biti njena bunost (npr. u usporedbi sa
elektrinim pogonima). Bunost hidraulike uglavnom dolazi od diskontinuirane (pulsirajue)
prirode rada hidraulikih pumpi (o tome e biti vie rijei u poglavlju 5, o hidraulikim
strojevima). Pulsacije protoka, odnosno tlaka fluida mogu se umanjiti razliitim konstrukcijskim
zahvatima, no esto to ide natetu nekih drugih svojstava (npr. stupnja korisnog djelovanja, ili
npr. gustoe snage u sluaju da se smanjuje radni tlak).
U odnosu na elektrine, ili elektromehanike pogone ili prijenosnike, adekvatan hidrauliki
sustav moe biti sloeniji (sastojati se od vie elemenata), te moe biti tei za upravljanje i
regulaciju.
Opasnosti prilikom koritenja hidraulikog sustava postoje, ali one su u granicama slinih
opasnosti koje prijete i od elektrinih ili mehanikih sustava. Uglavnom, strogo potivanje pravila
koritenja hidraulikih sustava je obvezno.
Kao znaajan nedostatak hidraulike moe se spomenuti i njeno nedovoljno poznavanje. Naime,
hidraulika i pneumatika nisu redovite sastavnice kurikula tehnikih fakulteta i kola, kako u
Republici Hrvatskoj, slino i u svijetu. U SAD je problem prepoznat, i radi se na veem
10
11
slici 1.8 prikazane su Keplerova zupasta pumpa (a), Ramellijeva krilna pumpa (b), te njegova
aksijalno-klipna pumpa.
Iznimno znaajan hidrauliki izum bila je prea Josepha Bramaha. Ona je izumljena 1795. godine,
tijekom industrijske revolucije u Engleskoj, iako je prve ideje za hidrauliku preu dao jo Pascal
oko 150 godina ranije. Bramahova prea prikazana je na slici 1.9. Tijekom 19. stoljea dolazi do
ire uporabe hidraulikih strojeva, prvenstveno u vitlima, dizalima, kovakim preama, te
strojevima za buenje stijena. Razvojem elektrinih strojeva na prijelazu 19. u 20. stoljee oni
zamjenjuju hidraulike.
Ulje kao hidrauliki medij prvi put je koriteno 1905. godine u hidrostatikom prijenosniku
Williama i Janneya (prikaz na slici 1.10), koji se koristio za upravljanje vatrom topova na ratnim
brodovima. Poetkom 20. stoljea, razvoj tehnologija obrade metala omoguio je razvoj pumpi,
koje su omoguavale vei tlak u sustavu, i time znatno bolje karakteristike. Tako se tijekom II svj.
rata dogodio znaajni napredak hidraulike, te poetak znaajnije primjene u zrakoplovstvu (ve
tada omjer teine i snage za hidraulike strojeve dostizao je 0.3 kg/kW). Hans Thoma, njemaki
inenjer, dao je znaajan doprinos izumom aksijalno-klipne pumpe s bubnjem 1935. godine. Iz
tog doba potjeu i servo-ventili (izumi Vickersa, zatim Mooga). Druga polovica 20.stoljea donosi
znaajan napredak hidraulike u smislu daljnjih poboljanja karakteristika, poveanjem radnog
tlaka, smanjenjem veliine komponenti, te poveanjem stupnja korisnog djelovanja. Zanimljiv
osvrt na razvoj hidraulike dao je prof. Back3 u [12]. U razdoblju od 50.-tih godina prolog
stoljea omjer snage i mase (dakle, gustoa snage) nekih kljunih hidraulikih komponenti
porasla je 10 do 20 puta! Trend smanjenja nastavlja se i dalje, meutim znatno sporije.
a)
b)
c)
Prof. Wolfgang Back utemeljitelj je jednog od najznaajnijih centara hidraulike i pneumatike u svijetu
IFAS, RWTH Aachen.
12
Slika 1.10. Hidrostatiki prijenosnik Williama i Janneya iz 1905.g., prvi koji koristi ulje
Hidraulika postepeno nalazi primjenu u praktiki svim podrujima (kao to pokazuje slika 7).
Sve stroi ekoloki zahtjevi, te potreba za ekonominim poslovanjem zahtijevaju sve efikasnije
strojeve. Pri tom je kljuno da cijena proizvoda ostane konkurentna. Stoga je nuan neprekidan
razvoj. Razvoj hidraulike obiljeava evolucija svih komponenti, te sustava u cjelini. Primjenjuju se
novi materijali (npr. za brtve) i tehnologije obrade s ciljem poboljanja brtvljenja, te istodobno
smanjenje hidro-mehanikog trenja (radi poboljanja stupnja korisnog djelovanja strojeva). Radi
ekolokih zahtjeva koriste se novi fluidi. Konstrukcije komponenti poboljavaju se intenzivnim
koritenjem programa za simulaciju dinamike fluida (CFD). Intenzivno se koristi elektronika,
mikroprocesori, te umreavanje komponenti radi boljeg voenja sustava, te radi praenja rada i
dijagnostike. Kljune tehnologije za koje se moe smatrati da e obiljeiti budunost hidraulike su
upravljanje protokom, digitalni ventili i strojevi, te hibridni hidrauliki sustavi. Upravljanjem
izlaznih veliina sustava (pomak, brzina, sila) pomou promjene volumena ili(i) brzine vrtnje
pumpe (dakle upravljanje protokom protokom) bitno se smanjuju gubici sustava u odnosu na
upravljanje priguenjem (pomou ventila) ([9]). Digitalne pumpe/motori omoguavaju upravo
kvalitetno upravljanje promjene volumena pumpe ili motora, to znai dobru dinamiku
promjena, te dobar stupanj korisnog djelovanja i onda kada pumpa ili motor rade s djelominim
kapacitetom. Poznati patent digitalne pumpe Artemis Intelligent Power Ltd. dan je u [13], a
drugaija verzija digitalne pumpe prikazana je npr. u [14]. Oteavajua okolnost primjene su
svakako visoka cijena upravljakih ventila koji bi bili namijenjeni digitalnim hidraulikim
pumpama i motorima (odgovarajua usporedba su brizgaljke na modernim diesel motorima).
Dobar pregled stanja digitalne hidraulike dan je u [15]. Hibridni hidrauliki sustavi koriste hidropneumatske akumulatore za kratkotrajnu pohranu energije, te na taj nain takoer tede energiju
i omoguavaju ii okoli. Hibridni hidrauliki sustavi naroito su pogodni za komercijalna
vozila ([16], [17]) koja rade u reimima stani kreni, poput vozila za odvoz smea, gradskih
dostavnih vozila, i slino. Dakle, najbitniji ciljevi napretka su smanjenje potronje energije,
potivanje ekolokih zahtjeva, poveanje funkcionalnosti (dobra dinamika, lake voenje,
dijagnostika..), uz zadravanje prihvatljive cijene proizvoda. Mogunosti ostvarivanja tih ciljeva
daljnjim razvojem definirati e i budunost hidraulike. Svakako treba naglasiti da se zastoj
razvoja, te postepeno odumiranje hidraulike i pneumatike predvialo ve prije tridesetak godina
([18]). Meutim, unato tome, razvoj vjerojatno nikada nije bio ivlji, a trite hidraulike i
pneumatike praktiki neprekidno raste. Prema oekivanjima, tako bi se trebalo i nastaviti.
13
14
2. FIZIKE OSNOVE
P(t ) = e(t ) f (t )
(2.1)
q(t ) f (t ) dt
= q 0 + tt
0
(2.2)
f (t ) dt
(2.3)
Tablica 2.1. Varijable snage, energetske varijable i spremnici energije za neke fizike domene
Varijable
snage
Energetske
varijable
Spremnik
energije
Domena
e(t)
f(t)
p(t)
q(t)
p(t)
q(t)
Translacijsko
gibanje krutog
tijela
Sila
F [N]
Brzina
v [m/s]
Koliina
gibanja
p [N s]
Pomak,
put
x [m]
Masa tijela
Opruga
Rotacijsko
gibanje krutog
tijela
Okretni
moment
T [Nm]
Kutna brzina
[rad/s]
Kutna koliina
gibanja
p [N m s]
Kut
[rad]
Moment
tromosti
mase
Torzijska
opruga
15
Elektrika
Napon
e [V]
Elektrina
struja
I [A]
Vezni
magnetski tok
[V s]
Naboj
Q [C=A s]
Zavojnica
Kondenzator
Hidraulika
Tlak
p [Pa]
Volumenski
protok
Q [m3/s]
Koliina
gibanja tlaka
pp [Pa s]
Volumen
V [m3]
Masa fluida u
gibanju
Akumulator
Iz tablice 2.1 mogu se uoiti analogije razliitih fizikih domena. Ovdje e se prvo razmotriti
osnovne hidraulike varijable napora i toka, dakle tlak i volumni protok.
Tlak
Tlak p je omjer (normalne) sile F koja djeluje okomito na neku povrinu, i te iste povrine A:
p = F/A
(2.4)
Mjerna jedinica tlaka prema SI sustavu je Pascal. Vrlo esto se koristi bar. Takoer, jedinica psi
(pound-per-square-inch) je dosta u uporabi u amerikoj literaturi i katalozima proizvoaa.
Odnosi su slijedei:
1 Pa = 1 N/m2
1 bar = 105 Pa, odnosno
1 bar = 0.1 Mpa, ili 10 bar = 1 MPa
1 bar = 14.5 psi, odnosno 100 psi 6.9 bar
Tlak je veliina koja se mjeri u odnosu na neku referentnu vrijednost koja moe biti razliita, pa
se tako razlikuje nekoliko pojmova za tlak: apsolutni tlak paps, te relativni tlak p ili p (prikladan
naziv na engleskom je gauge pressure4). Relativni tlak se referira u odnosu na atmosferski tlak patm
(varijabilna veliina, oko 1.015 bara na nadmorskoj visini 0 m), a ako je pozitivan (paps > patm) onda
se naziva pretlak, a ako je negativan (paps < patm) onda je potlak ili vakuum. Apsolutni tlak je tlak u
odnosu na potpuno ispranjeni prostor (dakle 100% vakuum). Odnosi se mogu vidjeti na crteu
na slici 2.1.
ee se prilikom razliitih definiranja i izrauna koristi relativni tlak. Tako se i u ovom
udbeniku, osim ako nije naglaeno drugaije, pod pojmom tlak podrazumijeva relativni tlak.
Napominje se da neki sloeniji matematiki izrazi i modeli mogu koristiti i apsolutni tlak, pa je
negdje radi preciznosti vano paziti na referentnu vrijednost tlaka, bez obzira koliko je ona mala.
Gauge znai mjerni, obzirom da veina ureaja za mjerenje tlaka mjeri relativni tlak u odnosu na atmosferski
16
p( h ) = p 0 + g h
(2.5)
Gdje su p(h) tlak na dubini h (visina stupca tekuine), p0 je tlak okoline (npr. p0 = patm), je masena
gustoa fluida, a g konstanta gravitacijskog ubrzanja.
Vano je naglasiti da tlak u nekom hidraulikom sustavu nastaje (tlak raste, gradi se) kao
posljedica otpora. Takoer, trenutani tlak u sustavu rezultat je najmanjeg otpora koji postoji u
tom trenutku. To je izuzetno vano za razumijevanje stanja u nekom hidraulikom sustavu.
Navedeno ponaanje moe se ilustrirati slijedeim primjerom:
Primjer 2.1. Na slici 2.2 dan je primjer hidrostatike dizalice. Djelovanjem sile F na klip povrine A
potrebno je podii terete m1 i m2 u zrak. Tereti m1 i m2 su jednaki (m1 = m2 = m), povrina klipa A2
je vea pet puta od povrine klipa A1 (A2 = 5A1) a sila F je dovoljno velika da podigne te terete.
Pitanje glasi, hoe li se ti tereti podizati istovremeno, ili moda na neki drugi nain, i zato?
17
Rjeenje: Prethodno je reeno: tlak u sustavu rezultat je najmanjeg otpora koji postoji u tom
trenutku. Takoer, prema (2.4) tlak je omjer sile i povrine (p = F/A). U skladu s tim, tlak koji je
potreban da podigne teret m2 manji je od onog potrebnog da podigne teret m1:
mg mg
p 2 < p1 jer je
<
5 A1 A1
Ili drugim rijeima, tlak koji e se stvoriti podizanjem tereta m2 biti e manji od onoga koji je
potreban da bi se podigao teret m1. To znai, da e se prvo podii teret m2, a teret m1 e mirovati,
poto stvoreni tlak u sustavu nije dovoljan da bi ga podigao. Nakon to klipnjaa cilindra koja
podie teret m2 doe do kraja, tlak e porasti na vrijednost potrebnu da bi se podigao teret m1.
Kada se i ta klipnjaa podigne do kraja, tlak e porasti na vrijednost p = F/A (jer je sila F dovoljno
velika da podigne oba tereta). Dijagram tlak vrijeme na slici 2.3 ilustrira ponaanje tlaka tijekom
vremena, odnosno posredno prikazuje se redoslijed podizanja tereta.
Volumenski protok
Volumenski protok je volumen fluida koji u nekoj vremenskoj jedinici protee kroz odreenu
povrinu nekog presjeka:
Q = vA
(2.6)
Gdje v brzina strujanja fluida (srednja) ([m/s]), a A je povrina poprenog presjeka kroz koju
fluid struji ([m2]). SI jedinica volumenskog protoka je m3/s, dok se u hidraulikoj praksi ee
koristi l/min. Odnos je slijedei:
1 l/min = 1/60000 m3/s
18
Engleski izraz za volumenski protok je volume flow, dok je njemaki Volumenstrom. U pneumatici
se koristi m3/min, meutim zbog stlaivosti plina treba voditi rauna o stanju plina (tlak i
temperatura). Zbog stlaivosti u pneumatici se kod prorauna esto koristi i maseni protok, koji
se obino oznaava sa m& ([kg/s]) (vidjeti npr. u [21] ili [22])5.
Izraz (2.6) daje protok kod linearnog gibanja. Kod rotacijskog gibanja (pumpa ili motor) protok se
rauna kao umnoak brzine rotacije n stroja (tj. broj okretaja pumpe ili motora) i jedininog
volumena stroja V. Jedinini volumen rotacijskog hidraulikog stroja predstavlja radni volumen
stroja tijekom jednog okretaja, odnosno idealnu koliinu fluida koju moe istisnuti tijekom jednog
okretaja (ili ciklusa). Volumenski protok za rotacijski stroj je:
Q = n V
(2.7)
Snaga
Openito, snaga (P) je izvreni rad (W) u jedinici vremena (t), odnosno snaga predstavlja
promjenu energije(E) u jedinici vremena (t). Ekvivalent mehanikoj snazi u hidraulici moe se
pokazati na primjeru pojednostavljenog hidraulikog stroja koji se giba linearno (slika 2.4).
p = p 1 p 2
F = p A
(2.8)
dx = v dt
Volumenski protok Q je:
Q = vA
(2.9)
dW = F dx = p A v dt = p Q dt
(2.10)
U katalozima pneumatske opreme u pravilu se koriste m3/min, ali je nuno voditi rauna o stanju plina.
19
P=
dW
dt
= p Q
(2.11)
Iz (2.11) oito je da je snaga nekog hidraulikog sustava produkt tlaka i protoka. To se moglo
uoiti i u tablici 2.1, odakle se uoava i elektrina analogija (produkt napona i struje), odnosno
mehanika (produkt momenta i kutne brzine, ili sile i brzine).
Jedinica za snagu je Watt [W], ili ee [kW]. Koristei praktine hidraulike jedinice moe se
napisati:
P [kW ] =
p [bar ] Q [l/min ]
600
(2.12)
Promatrajui linearni hidrauliki stroj sa slike 2.4, moe se primjetiti da on predstavlja motor,
odnosno radi u motornom reimu. Naime, sila F predstavlja optereenje, koje se suprotstavlja
gibanju klipa. U sluaju da stroj radi kao pumpa, navedenu silu F trebalo bi osigurati iz nekog
mehanikog izvora, ona bi tada pokretala klip, koji bi se gibao u suprotnom smjeru (rad bi bio
negativan (-dx), trebalo bi ga utroiti, dok se u motornom reimu dobiva).
Okretni moment
Ako bi se prethodno razmatrano linearno gibanje hidraulikog stroja (slika 2.4), promatralo kao
rotacijsko gibanje, moe se dobiti vaan izraz okretnog momenta jednog hidraulikog stroja, bilo
da radi kao hidromotor ili kao pumpa. Pojednostavljeni rotacijski hidrauliki stroj dan je na slici
2.5.
20
(umnoak opsega i povrine poprenog presjeka, koji je priblino jednak povrini klipa A) dan je
sa:
p = p1 p2
V = 2 d / 2 A
(2.13)
(2.14)
T=
p V
(2.15)
= 2 n
dW = T d =
Q = V n
P=
p V
2 n dt = p n V dt
2
(2.16)
dW
= p Q
dt
21
Volumenski protok Q je umnoak brzine rotacije n stroja (tj. broj okretaja pumpe ili motora) i
jedininog volumena stroja V (vidjeti jednadbu (2.7), tj. Q = n V). Uz pretpostavku da su strojevi
idealni (bez gubitaka curenjem ili trenjem), vrijedi slijedee:
Q1 = Q2 = Q
Odnosno:
n1 V1 = n 2 V2
tj.
n2 V1
=
n1 V2
(2.17)
P1 = P2 = P
U tom sluaju vrijedi slijedee:
P1 = P2 = T1 1 = T2 2 = T1 2 n1 = T2 2 n2 ,
pa se dobiva:
T1 V1
=
T2 V2
(2.18)
Iz jednadbi (2.17) i (2.18) vidi se da hidrostatiki prijenosnik doista predstavlja prijenosnik, ili
transmisiju, koja je potpuno ekvivalentna nekoj mehanikoj transmisiji, npr. reduktoru ili
multiplikatora. Imajui na umu da dio hidraulikih pumpi ili motora mogu mijenjati svoj
jedinini volumen (V), na taj nain se lako postiu promjenljivi prijenosni omjeri.
v = 2gh
(2.19)
Gdje je h visina nivoa tekuine iznad rupice kroz koju ona izlazi [m].
Jednadba (2.19) moe se izraziti i pomou tlaka (poto je p = F/A = (Ahg)/A):
22
p = 0.5 v 2
(2.20)
Bernoullijeva jednadba
Ako se jednadba (2.20) doda zakonu promjene hidrostatikog tlaka u fluidu (2.5), dobiva se
Bernoulllijeva jednadba za neku toku u sustavu:
p( h ) = p 0 + g h + 0.5 v 2
(2.21)
Bernoullijeva jednadba kae da u nekom sustavu u kojem rad nije dodan ili oduzet, ukupni tlak
u nekoj toki je suma tlaenja sustava (ili energije protoka), potencijalne energije (visine stupca) i
kinetike energije (iz (2.20)). Ako se jednadba (2.21) eli proiriti na bilo koji par toaka u nekom
hidraulikom sustavu, potrebno je dodati i pad tlaka zbog trenja proticanja fluida izmeu
navedenog para toaka, te se suma tlaka tada moe napisati da je konstantna za sve toke u
sustavu. Dakle, jednadba (2.21) poprima slijedei oblik:
Bernoullijeva jednadba ime je dobila po vicarskom matematiaru Danielu Bernoulliju (1700. 1782.g.), koji je
objavio 1738. g.
23
p 1 + 0.5 v 12 = p 3 + 0.5 v 32
(2.23)
Onda je:
v3 =
2 (p1 p3 )
(2.24)
Ako je protok u nekom presjeku umnoak povrine presjeka i brzine strujanja u tom presjeku
(Q=vA), te ako se napie da je p = p1 p3, pa uvrsti u (2.24), onda je izraz za protok u nekom
prigunom mjestu slijedei:
Q = A3
2 p
(2.25)
Povrina presjeka strujanja iza prigunog mjesta (3) manja je nego povrina presjeka na samom
prigunom mjestu (0). Kako se povrina presjeka 0 esto moe odrediti (ili je treba odrediti), onda
je izraz (2.25) bolje dati u funkcije povrine A0. Povrina A3 mnoi nekim koeficijentom c
(koeficijent kontrakcije prigunice, c=A3/A0), pa jednadba (2.25) postaje:
Q = c A0
2 p
(2.26)
24
Q = d A0
2 (p1 p2 )
(2.27)
Q=
1
RH
(2.28)
.
2 c A0
Ono to se moe uoiti jest da je veza struje i napona u elektrici linearna (I=U/R), dok je u
hidraulici veza protoka i tlaka nelinearna (2.28). Meutim, ponaanje hidraulikog otpora ovisi o
vrsti strujanja, o emu e vie biti rijei kasnije, u poglavlju 4.
2.4. Jednadbe ouvanja mase, koliine gibanja i energije
Svi hidrauliki sustavi u praksi su konzervativni. Dakle, masa, rad i energija mogu se
identificirati i sauvani su tijekom aktivnosti sustava ([6]). Razmatranje je mogue promatrajui
protok kroz dio hidraulikog sustava.
Na slici 2.9 prikazan je dio hidraulikog sustava sa cjevovodom koji sadrava spremnik tekuine,
i u kojemu je volumen tekuine varijabilan. Maseni protok (oznaen sa m& [kg/s]) koji e ui u
sustav (ili njegov dio) jednak je zbroju masenog protoka koji e izii iz sustava (ili njegovog
dijela) i mase koja se pohranila u spremniku. To se moe dati slijedeim izrazom:
25
&1 m
&2 = m
&3
m
(2.29)
dm d
=
dV odnosno,
dt dt V
& = Q = v A
m
(2.30)
Gdje je gustoa fluida, V volumen, v brzina strujanja, A popreni presjek cjevovoda kroz koji
fluid protie, a Q je volumenski protok. Uvrtavajui (2.30) u (2.29), te uvodei nivo tekuine u
spremniku h kao varijablu, (2.29) moe se jo napisati kao:
v1 A1 v2 A2 = A3
dh
dt
(2.31)
F=m
dv
= m a
dt
(2.32)
26
F = A p1 A p2
(2.33)
p1 A p 2 A = A l
dv
dt
(2.34)
p1 p 2 =
l dQ
A
dt
(2.35)
Slika 2.11. Primjer ouvanja koliine gibanja kolica pogonjena potiskom fluida
Sile djelovanja tekuine koja ulazi, odnosno izlazi iz kolica F1 i F2 brzinama v1 i v2 mogu se
pronai pomou (2.32) i (2.35):
27
F1 = v1 Q = A1 v12
F2 = v2 Q = A2 v22
Iz jednadbe kontinuiteta hidrostatikog prijenosnika sa linearnim gibanjem, danog na slici 1.1,
slijedi da je:
x&
A
Q= 2 = 1
x&1 A2
Q=
, odnosno
v2
A
= 1
v1 A2
(2.36)
1
1
F = v12 A1 1 1 = Q 2
A
A
A
1
2
Q H = U 2 U 1 + W + E p + Ek + E
(2.37)
Gdje su:
QH dovedena toplina
U2 U1 prirast unutarnje energije tijela
W odvedeni mehaniki rad
Ep potencijalna energija tijela
Ek kinetika energija tijela
E svi drugi oblici energije
Svi oblici energije iz (2.37) su u Joulima [J]. Konvencija predznaka, odnosno izraza dovedena
toplina i odvedeni rad je iz [26] (Clausiusova konvencija predznaka), gdje su dane i sve
definicije navedenih oblika energije.
Princip ouvanja energije, odnosno njene pretvorbe, upravo je sutina hidraulike. Mehaniki rad
pretvara se u hidrauliku energiju, kompresija i trenje poveavaju temperaturu ulja, hidraulika
energija ponovo se pretvara u mehaniki rad, itd. Toplina koja se odvodi preko stijenki
spremnika u okolinu, ili putem izmjenjivaa topline, predstavlja gubitak energije. Prilikom
projektiranja hidraulikog sustava, te kasnije prilikom njegove eksploatacije i odravanja, vano
28
je imati na umu navedenu ravnoteu energije. Na primjer, svaki porast temperature ulja iznad
predvienog (i doputenog) znai da se energetska ravnotea sustava poremetila, te je potrebno
poduzeti odreene mjere za sprjeavanje toga.
Na primjeru protoka mineralnog ulja kroz priguno mjesto, to je prikazano na slici 2.12, moe se
razmotriti prijelaz energije iz jednog oblika u drugi. Na primjeru (iz [24]) vidi se kako pad tlaka
na prigunici (hidrauliki otpornik) utjee na porast temperature ulja.
Slika 2.12. Primjer ouvanja energije porast temperature uslijed pada tlaka na prigunom mjestu
Snaga potrebna da pogura fluid protokom Q kroz priguno mjesto iznosi:
P = Q ( p1 p 2 )
(2.38)
Uz pretpostavku da nema izmjene topline kroz tijelo prigunice, sva energija koja se dobije (ili
bolje izgubi) padom tlaka, odlazi u poveanje temperature ulja (poveanje njegove unutarnje
energije). Porast temperature moe se izraziti ovako:
T2 T1 =
P
&
cp m
(2.39)
Gdje su T temperature, a cp specifina toplina. Kako je maseni protok m& =Q, kombinirajui
(2.38) i (2.39), dolazi se do veze izmeu pada tlaka i porasta temperature:
T2 T1 =
1
( p1 p 2 )
cp
(2.40)
Ako se u izraz (2.40) uvrste podaci za mineralno ulje (cp 2118 J/kgK pri temperaturi ulja od
80C, te 850 kg/m3), dolazi se do podatka da pad tlaka od 1 bar uzrokuje porast temerature od
0.056C. Dakle, pad tlaka koji se serijski generira kroz hidrauliki sustav moe znaajnije
podignuti temperaturu ulja. esti su primjeri kada nije dovoljno prirodno hlaenje ulja (npr. u
spremniku), ve je potrebno dodatno hlaenje putem izmjenjivaa topline.
Napominje se da se zbog degradacije ulja povienom temperaturom, te zbog tetnog utjecaja
poviene temperature na druge elemente hidraulikog sustava (npr. brtve, crijeva), nipoto se ne
bi smio dopustiti rad sustava na povienoj temperaturi (esto se uzima temperatura ulja od 82C
kao gornja dozvoljena granica ([27]).
29
3. SVOJSTVA FLUIDA
Fluid u hidraulikom sustavu jedan je od osnovnih elemenata toga sustava. Prenosi energiju, i na
taj nain vri elementarnu ulogu svakog hidraulikog sustava. Meutim, osim prijenosa energije
hidrauliki fluid slui i za podmazivanje, odvoenje topline, zatitu od korozije, te ponegdje
djeluje i kao sredstvo za brtvljenje. Dakle, zahtjevi su viestruki, a ponekad su i u suprotnosti
jedan s drugim. Stoga su svojstva fluida od vrlo velike vanosti za ispravno funkcioniranje bilo
kojeg hidraulikog sustava.
Moe se rei da su tri osnovna svojstva fluida slijedea:
- gustoa
- stiljivost
- viskoznost
Uz to, postoje jo neka svojstva koja su znaajna u hidraulikim primjenama:
-
Vano je napomenuti da svojstva fluida u veoj ili manjoj mjeri ovise o tlaku i temperaturi. Stoga
se svojstva fluida mogu znaajnije mijenjati tijekom rada, to dovodi do razliitih svojstava
samog hidraulikog sustava.
30
m
V
(3.1)
Gustoa je u pravilu promjenljiva veliina, koja ovisi o tlaku i temperaturi. Kod plinova (u
pneumatici) takve promjene gustoe su znatne, pa se gustoa izraava pomou jednadbe stanja
plina. Kod krutih tijela i tekuina promjene su puno manje (esto se zanemaruju). Porast tlaka
uvijek poveava gustou materijala. Porast temperature gotovo uvijek, zbog irenja materijala,
smanjuje njegovu gustou. Iznimke su rijetke - npr. neposredno iznad temperature ledita vode
(od 0 do 4C), porast temperature poveava njenu gustou.
Reciprona vrijednost gustoe je specifini volumen v [m3/kg], koji se ee koristi u nauci o
toplini, a nekad se koristi i specifina teina ( = g, [N/m3]).
dp
dV
=
V
K
(3.2)
Gdje su V volumen [m3], p tlak [N/m2], a K volumenski modul elastinosti [N/m2 = Pa]. Moe se
uoiti da modul elastinosti ima dimenziju tlaka, a negativni predznak pokazuje da prirastu tlaka
odgovara smanjenje volumena. Volumenski modul elastinosti na engleskom je bulk modulus, a
na njemakom Kompressionsmodul. Modul elastinosti reciprona je vrijednost koeficijenta
volumenske stlaivosti [1/Pa]7:
1
K
(3.3)
Koeficijent stlaivosti ili kompresibilnosti mjera je promjene volumena fluida kako se mijenja
tlak fluida (odnosno njegovo naprezanje):
1
V
V
1
p = p
(3.4)
Koeficijent stlaivosti moe se definirati pri izotermnoj promjeni stanja (T = konst., kao u (3.4)), ili
pri adijabatskoj promjeni.
Iz (3.4) slijedi da je:
dV = V dp
(3.5)
Ponegdje se modul elastinosti fluida oznaava sa . Ovdje je sa oznaena reciprona vrijednost modula
elastinosti, koji je oznaen sa K, o emu treba voditi rauna.
31
Napominje se da se pri izraavanju (3.4) koristio izraz (3.1), koji se za malu promjenu mase moe
napisati kao:
dm = dV + V d
Kako se masa sama po sebi ne moe niti poveati, niti smanjiti, za dm=0 slijedi:
d =
1
dV
V
(3.6)
Dakle, prema (3.2), smanjenje volumena fluida uslijed porasta tlaka moe se napisati kao:
V
dV = dp
(3.7)
K
Moe se postaviti pitanje, kako se odreuje modul elastinosti nekog fluida obzirom na
nelinearnu krivulju u p-V dijagramu? Na slici 3.1 dana je krivulja jednog fluida u p-V dijagramu.
tan =
dV
V
=
dp
Kt
odnosno
32
tan s =
V
V
= 0
p
K
V =
V0
p
K
(3.8)
33
k=
F p A 2 K A 2 K A
=
=
=
h
V
V0
h0
(3.9)
Izraz za krutost tekuine u hidraulikom cilindru sugerira slijedee: za krui sustav, koji e
imati bre odzive8, poeljno je imati to manje tekuine u sustavu. Odnosno, za dobre dinamike
odzive potrebno je da visina tekuine h0 bude to manja, a da povrina klipa A bude to vea.
Dakako, poeljan je i to vei modul elastinosti tekuine K.
Ako bi se izraz (3.8) derivirao, dobiva se izraz za protok uslijed stlaivanja tekuine:
Q=
dV V0 dp
=
dt
K dt
(3.10)
Q = C H p&
(3.11)
1
1 Va 1
1
=
+
+
K e K l Ve K a K c
(3.12)
34
mineralnog ulja oko 18000 bar9 (na temperaturi odoko 20C). Modul elastinosti vode je oko
22000 bar. U [31] navodi se da 0.1 % neotopljenog zraka u mineralnom ulju smanjuje njegov
modul elastinosti za oko 7 % (na sobnoj temperaturi), dok 1 % zraka smanjuje modul elastinosti
mineralnog ulja za ak 55 %. Meutim, porastom tlaka utjecaj zraka na modul elastinosti
tekuine moe se znaajnije smanjiti.
Dakle, opravdano je zakljuiti da pitanje vrijednosti modula elastinosti u praksi nije
nimalojednostavno. Gdje je to pitanje vano, na primjer u sustavima gdje se zahtijevaju visoke
dinamike sposobnosti i preciznost, tome treba obratiti posebnu panju.
Da bi se ilustrirala razlika stiljivosti ulja i zraka, moe se vidjeti slijedei primjer. U posudu
volumena jednog litra, u kojoj je mineralno ulje pod tlakom od 10 bar doda se jo 1 ml ulja.
Pitanje je za koliko e narasti tlak u posudi? Modul elastinosti ulja je 1,8103 MPa (modul
elastinosti e se zbog jednostavnosti uzeti kao konstantan).
Iz (3.8) moe se napisati:
p = K
0.001
V
= 18000
= 18 bar
V0
1
p = K
V
0.001
=1
= 0.001 bar
V0
1
U tom sluaju, tlak je porastao samo za 1 mbar. Dakle, razlika u stiljivosti zraka i ulja iz primjera
je prilino oita.
3.3 Viskoznost
U krutim tijelima posmino naprezanje uzrokuje deformaciju tijela koje tada pohranjuje
potencijalnu energiju kao opruga. Fluidi se ponaaju razliito. Kao reakcija na konstantno smino
naprezanje, fluidi se kontinuirano deformiraju, oslobaajui toplinu. Smino naprezanje fluida
proporcionalno je brzini kutne deformacije dx& / dy . Veza izmeu te dvije veliine naziva se
dinamika viskoznost ili apsolutna viskoznost fluida :
dx&
dy
(3.13)
Dakle, viskoznost je mjera otpora fluida koji se podrvrgava sminom naprezanju, odnosno to je
svojstvo otpornosti tekuine prema sminoj ili kutnoj deformaciji. Fluidi koji potuju linearni
odnos naprezanja i brzine kutne deformacije (Newtonov zakon viskoznosti iz (3.13)) zovu se
newtonski. Veina fluida koja se koriste u hidraulici jesu newtonski fluidi. Ilustracija
viskoznosti fluida dana je na slici 3.3. Izmeu dvije paralelne ploe nalazi se fluid. Donja ploa
miruje, pa i fluid koji je u dodiru s njom takoer miruje. Gornja ploa povrine A pomie se
9
Zbog utjecaja temperature, tlaka i utjecaja neotopljenog zraka u tekuini, dosta se razlikuju vrijednosti za modul
elastinosti tekuina u razliitim navodima, stoga se zahtijeva oprez kod odabira vrijednosti.
35
brzinom x& , pa se i fluid koji je u dodiru s njom pomie istom brzinom. Izmeu ploa u dodiru
brzina fluida ovisi o udaljenosti y.
F = A
(3.14)
Ako se u (3.14) uvrsti (3.13) za fluid koji se nalazi uz pominu plou (brzina x& , debljina fluida je
y), tada se dobiva slijedei izraz za silu viskoznog trenja:
F=
A
y
x&
(3.15)
(3.16)
Jedinica kinematike viskoznosti je mm2/s, ili centiStoke (cSt) (1 mm2/s = 1 cSt). Postoje jo neke
jedinice koje se koriste, uglavnom u V.Britaniji i SAD-u, poput Newt i Saybolt Universal seconds
(SSU).
Viskoznost moe dosta ovisiti o temperaturi, pa i o tlaku. Kod veine fluida koji se koriste u
hidraulici, viskoznost znaajno ovisi o temperaturi fluida (ne ovisi npr. kod vode). S porastom
temperature viskoznost tekuina pada (kod idealnih plinova raste). Ovisnost viskoznosti o
temperaturi kod hidraulikih fluida esto se prikazuje dijagramima, poput onog prikazanog na
36
slici 3.4. Tu je prikazana ovisnost za mineralna ulja s nekoliko razliitih stupnjeva viskoznosti
(VG, viscosity grade). Stupnjevi viskoznosti govore o kinematikoj viskoznosti pri 40C (referentna
temperatura prema ISO). Na ovisnost viskoznosti fluida o temperaturi ukazuje indeks
viskoznosti (VI). to je krivulja viskoznosti strmija, indeks viskoznosti je vei. Poeljan je to vii
indeks viskoznosti, dakle da viskoznost bude to ravnomjernija. Tipian indeks viskoznosti za
mineralna ulja je oko 100. Za jednostavan proraun ovisnosti viskoznosti o temperaturi moe se
koristiti Waltherova jednadba.
Viskoznost ovisi takoer i o tlaku, meutim u znatno manjoj mjeri nego o temperaturi. Meutim,
ako hidrauliki sustav radi na veim tlakovima, razmatranje viskoznosti u ovisnosti o tlaku moe
biti preporuljivo. Naelno, kod porasta tlaka i viskoznost raste (dakle, suprotno ponaanje nego
kod porasta temperature).
37
c=
dQ H
m dT
(3.17)
Dakle, specifina toplina (c) je ona koliina topline (QH) koju treba dovesti tvari mase (m) 1 kg da
bi temperatura (T) porasla 1 C. Specifini toplinski kapacitet openito se
mijenja s
temperaturom, tako da npr. za vodu pokazuje minimum na oko 30C. Specifina toplina
mineralnog ulja ima vrijednot oko 40% vrijednosti vode (dakle cmin.ulja 0.4 cvode). to se tog
podatka tie, voda je bolji hidrauliki fluid od ulja, jer zahtijeva vie nego dvostruko veu
koliinu topline da se postigne jednaka temperatura jednake mase fluida. Ipak, ako se hladi, to
znai da je potrebno odvesti vie nego dvostruko veu koliinu topline vodi da bi imala istu
temperaturu kao ista masa ulja. To je razlog to se rabe izmjenjivai topline ulje-vode. Dakle, 1 kg
vode svoju temperaturu podigne za 1C da bi ohladio oko 2.5 kg ulja za 1C.
Toplinsko irenje
Fluid se iri s poveanjem temperature (uz iznimke, npr. pri promjeni faze). Koeficijent
volumenskog irenja fluida [1/C] pri konstantnoj temperaturi moe se izraziti slijedeim:
1 dV
V dT
(3.18)
e = l + c
(3.19)
Koeficijent irenja mineralnog ulja je 0.0007 1/C (konstantan je s promjenom temperature), vode
je 0.00036 1/C pri 40C, dok je za neke materijale spremnika slijedei: elik 2210-6 1/ C, bakar
3410-6 1/ C, aluminij 4810-6 1/ C, visokotlano crijevo 45010-6 1/ C.
Toplinska vodljivost
Prema definiciji iz [33], toplinska vodljivost moe se izraziti koeficijentom vodljivosti topline ,
koji je numeriki jednak koliini topline koja proe kroz jedininu izotermnu plohu u jedinici
vremena, uz jedinini temperaturni gradijent. Jedinica koeficijentom vodljivosti topline je W/m
K.
38
Radi primjera, koeficijentom vodljivosti topline mineralnog ulja je oko 0.14 W/m K, vode (pri
stanju 1 bar i 20C) je 0.6 W/m K, niskougljinog elika je 50 W/m K, a aluminija 221 W/m K.
Dakle, mineralno ulje slabi je provodnik topline (po koeficijentu vodljivosti topline pribliava se
toplinskim izolatorima).
39
se periodiki moe odvojiti). Voda najese dolazi kao kondenzat iz zraka koji se stvara u
spremniku.
Tlak isparavanja to je tlak pri kojem na odreenoj temperaturi fluid iz kapljevite prelazi u
parnu fazu. Poeljno je da pri odreenoj temperaturi fluid poinje isparavati pri to niem tlaku.
Naime, isparavanje fluida, te njegovo ponovo ukapljivanje znai kavitaciju u sustavu, koja je vrlo
nepoeljna pojava (vidjeti poglavlje 3.6).
Toka teenja to je najnia temperatura pri kojoj fluid jo tee (jo je likvidan). Poeljno je da
toka teenja bude to nie.
3.6. Kavitacija
Kavitacija se spominje ovdje kao odvojeno potpoglavlje u sklopu poglavlja o svojstvima radnih
fluida naprosto zbog njenog znaaja i posljedica koje moe imati na rad i ivotni vijek
hidraulikog sustava. Kavitacija moe smanjiti stupanj korisnog djelovanja stroja, pojavljuju se
znaajnije vibracije i buka. Jo opasnija je kavitacijska erozija hidraulikih komponenti. Pojavu
kavitacije nije lako otkriti na vrijeme, obzirom da se pojavljuje lokalno. Kavitacija opisuje proces
koji ukljuuje zaetak, rast i imploziju (uruavanje u sebe) parnih ili plinskih mjehuria koji se
javljaju u tekuini ([35]). Javlja se na mjestu na kojem unutar hidraulikog sustava tlak padne na
razinu tlaka isparavanja (zasienja) tekuine. Kada nakon pojave isparavanja fluid ponovo doe
u podruje viih tlakova, dolazi do implozije mjehuria, i na tim mjestima se moe pojaviti vrlo
visoki tlak.
Naime, kada lokalni tlak tekuine padne dovoljno, otopljeni (rastvoreni) zrak se pojavljuje i ulazi
u mjehurie. Ako lokalni tlak dalje pada, nastaje isparavanje tekuine, i mjehurii se ispunjavaju
parom. Ponovnim porastom tlaka, mjehurii prvo prestaju rasti, a zatim ponu nestajati. Njihovo
nestajanje uzrokuje otapanje zraka i kondenzacija pare. Ako se mjehuri koji je preteno ispunjen
parom podvrgne naglom porastu tlaka, tada je njegova implozija vrlo nagla, te nastaju vrlo veliki
lokalni tlani picevi (mogu iznositi i vie tisua bar). U sluaju da je mjehuri preteno ispunjen
zrakom, onda je njegova implozija manje intenzivna i manje tetna. Mjehuri e biti preteno
ispunjen zrakom, ako je njegovo stvaranja sporije.
Kada mjehuri implodira blizu stijenke pumpe, ventila, ili cjevovoda onda je njegovo uruavanje
asimetrino, okolni fluid ispunjava prazninu u obliku mikro-mlaznica, koje mogu otetiti
materijal pumpe ili ventila. Oteenja su karakteristina, s tokastom ili brazdastom erozijom
(pitting). Na slici 3.5 moe se vidjeti mehanizam implozije mjehuria blizu stijenke ([35]), koji ide
s lijeva na desno.
40
Kavitacija moe imati razliiti intenzitet, a jedna od metoda procjene kavitacije je pomou
bezdimenzionalnog parametra K, koji se naziva i kavitacijski broj:
K=
2 ( pd p p )
v2
(3.20)
Gdje su pd tlak iza mjesta priguenja, pp tlak isparavanja, gustoa, a v je brzina strujanja. Moe se
uoiti da se jednadba (3.20) sastoji od omjera statikog tlaka iz brojnika, koji se opire kavitaciji, te
dinamikog tlaka u nazivniku koji potie kavitaciju. Bolje je da je kavitacijski broj K to vei,
dakle tlak isparavanja treba biti to manji, a isto tako i brzina strujanja. Kada se kavitacija poinje
pojavljivati, onda se kavitacijski broj naziva kritinim. Na primjer, kritini kavitacijski broj za
ventile je izmeu 0.2 i 1.5 (prema [36]). Za detaljniju teoretsku bazu o kavitaciji preporua se
proitati [2].
Ovdje se koristi izraz teko zapaljivi fluidi umjesto moda nezapaljivi fluidi, ili vatrootporni, jer je blie opisu
ponaanja fluida (i na njemakom se koristi izraz Schwerentflammbare)
41
vode, najee sintetiki fluidi poput fosfatnih estera ili silikatnih estera. Problem teko zapaljivih
fluida esto je njihova cijena, te neka svojstva, npr. toksinost i tea biorazgradivost. Stoga se
pojavljuju kombinacije fluida koji su i ekoloki (netoksini, biorazgradivi) i teko zapaljivi poput
vode s propilen-glikolom.
Ekoloki fluidi to su ekoloki prihvatljivi, ili biorazgradivi fluidi. Takoer, zeleni fluidi
(green fluids) danas je esto koriten izraz za ekoloke fluide. Ekoloke fluide moe se podijeliti
u etiri glavne grupe ([39]): na bazi poligikola, na bazi biljnih (ili ivotinjskih) ulja, polialfaolefini,
i sintetiki esteri. Fluidi na bazi poliglikola imaju problem kompatibilnosti (s brtvama, ili
mijeanja s drugim fluidima). Fluidi na bazi biljnih ulja ne podnose dugotrajniji rad na
temperaturama iznad 70C. Polialfaolefini gube viskoznost nakon due uporabe. Sintetiki esteri
imaju dosta razliita svojstva, ovisno o vrsti. Zbog razliitih svojstava irokog spektra ekolokih
fluida, potreban je vrlo paljiv odabir fluida, te paljivo odravanje sustava.
Specijalni fluidi zbog posebnih uvjeta rada i potreba u nekim primjenama mogu se koristiti
specijalni fluidi, koji se mogu promatrati izvan prethodnih kategorija fluida. Primjer mogu biti
ulja za konice (zbog poveane temperature i optereenja, i potrebe za visokim modulom
elastinosti), zatim ulja za automatske prijenosnike (takoer zbog visokih optereenja i
temperature). Magnetoreoloki i elektroreoloki fluidi (koji mijenjaju viskoznost ovisno o
intezitetu magnetskog ili elektrinog polja kome su izloeni) takoer mogu biti primjer fluida koji
se ponekad koriste u hidraulici.
Voda kao hidrauliki fluid zbog dobre ekoloke prihvatljivosti, nezapaljivosti, te svoje cijene,
voda moe biti dobar hidrauliki fluid. U usporedbi s mineralnim uljem ima jo nekoliko bitnih
prednosti: viskozitet je 30% nii, a viskozitet praktiki ne ovisi o temperaturi, zatim specifina
toplina i toplinska vodljivost su vee, te ima bolje otputanje zraka i znatno vei modul
elastinosti. To znai da e gubici trenjem i teenjem fluida biti manji, da ioma bolja svojstva
hlaenja, te da zbog krutosti ima bolja dinamika svojstva. Meutim ima i nekoliko dosta
znaajnih nedostataka. Raspon radne temperature je mali (toka teenja, toka vrenja), potie
stvaranje mikroorganizama, loa je podmazivost, potie koroziju, visok je tlak isparavanja, i ima
veliku gustou, pa je mogunost kavitacije znatno vea. Zbog svega toga, ako je voda hidrauliki
medij, primjenjuju se materijali koji nisu standardni u klasinoj hidraulici, poput keramikih ili
polimernih prevlaka, te nehrajueg elika. To znaajno utjee na karakteristike sustava, te na
postupke izradbe i odravanja. Dakle, s vodom kao medijem dobivaju se bitno razliiti
hidrauliki sustavi. U svakom sluaju, voda kao medij dobiva na vanosti u hidraulici, a za
pretpostaviti je da e se taj trend i nastaviti. Zbog znaaja i posebnosti vode kao medija u
hidraulici, postoji i posebna grana hidraulike koja se zove vodna hidraulika (water hydraulics, ili
Wasserhydraulik). Znaajniji sudionici u vodnoj hidraulici veinom su manje firme (preteno
skandinavske i britanske), dok se gotovo ne pojavljuju poznata imena iz klasine hidraulike.
42
Dunu panju potrebno je posvetiti elementima koji provode fluid u nekom hidraulikom
sustavu. Radi se o cijevima, crijevima i prikljucima. Prolazei kroz cijevi, crijeva, prikljuke, te
razliita otporna mjesta, stvaraju se otpori fluidu uslijed njegovog trenja o stijenke, te trenja
unutar samog fluida. Vani podaci glede provoenja fluida u nekom hidraulikom sustavu su
veliine i priroda protoka (prosjeni i vrni, je li pulsirajui, ravnomjerni, ili neki drugaiji), zatim
tlak, te dozvoljeni gubici. Naelno, to su cjevovodi veeg promjera, gubici e biti manji. S druge
strane teina i volumen hidraulikog sustava e biti vea, sustav e biti skuplji zbog veliine
elemenata, ali i zbog utroenog rada na spajanju i savijanju takvih cijevi i prikljuaka. Dakle,
nuan je dobar kompromis.
Re =
vL
(4.1)
43
turbulentnog strujanja pad tlaka uslijed trenja proporcionalan je kvadratu protoka (vidjeti
jednadbu (2.27)), pa je veza pada tlaka i protoka nelinearna. Ta nelinearnost (mada
kontinuirana, a ne tvrda), oteava analizu i sintezu kod hidraulikih sustava, pogotovo kod
ventila. Tako se voenje takvih sustava dodatno komplicira. Skica laminarnog i turbulentnog
profila brzina strujanja u nekoj cijevi dana je na slici 4.1.
Slika 4.1. Laminarni (lijevo) i turbulentni (desno) profil brzine strujanja u cijevi
Granicu laminarnog i turbulentnog strujanja odreuje kritini Reynoldsov broj, koji je razliit za
razliite fluide, te za razliite profile kroz koji fluid struji. Za strujanje kroz glatke okrugle cijevi
fluida nie viskoznosti, poput plinova i vode, granini Re se obino uzima 2300. Za ulja obino se
uzima laminarno strujanje za Re < 1400, dok je turbulentno za Re > 3000. U podruju izmeu
postoji prijelazni, ili mjeoviti reim strujanja ([6]). Za ventile i druga otporna mjesta kritini
Reynoldsov broj u pravilu je dosta nii.
p =
2
l v
d 2
(4.2)
Gdje su l duina cijevi, d promjer cijevi, gustoa, v je brzina strujanja flida. je koeficijent trenja,
koji je funkcija Reynoldsovog broja. Za laminarno strujanje koeficijent trenja se moe izraziti
kao12:
64
Re
(4.3),
11
12
Hagen-Poiseuilleova jednadba kao veza protoka Q i pada tlaka p dobiva se uvrtenjem (4.3) u (4.2).
Ako strujanje ne bi razmatrali kao izotermno nego kao adijabatsko, iznos koeficijenta trenja je vei (75/Re).
44
Re =
Q dh
(4.4)
Hidrauliki promjer dh za openiti presjek gdje protie fluid moe se napisati kao:
dh =
4A
O
(4.5)
Gdje je A popreni presjek profila kroz koji fluid protjee, dok je O opseg tog poprenog presjeka.
Za okrugli presjek cijevi, hidrauliki promjer odgovarao bi (unutarnjem) promjeru cijevi.
U sluaju turbulentnog ili prijelaznog strujanja, izrazi za koeficijent trenja postaju sloeniji, i ima
ih vie (Prandtl, Colebrook, Nikuradse, ..). Najjednostavniji izraz je Blasisusov zakon:
0.316
4 Re
(4.6),
Obino su koeficijenti trenja prikazani u Moodyevom dijagramu, kao na slici 4.2. Uoava se da za
prijelazno i turbulentno strujanje protok ovisi, osim o Reynoldsovom broju, i o relativnoj
hrapavosti stijenki (dh/), gdje je apsolutna prosjena visina hrapavosti (za pojedine vrste cijevi
podaci postoje npr. u [40]).
45
p =
v2
2
(4.7)
46
v i2
v i2
p + v1 + g h p + v 2 + g h = li
+ i
+ p v i
i
1
1
2
2
i
2
2
di 2
2
i
i
(4.8)
Q = c A0
2 p
(4.9)
47
Izvod i okolnosti jednadbe prigunice dane su u poglavlju 2.3. Vano je napomenuti, jednadba
(4.9) izvedena je koritenjem Bernoullijeve jednadbe, gdje dominiraju inercijske sile u fluidu.
Znai ta jednadba vrijedi za stacionarno strujanje nestiljivog fluida s veim iznosima
Reynoldsovog broja (vidjeti diskusiju u poglavlju 4.1). U sluaju kada fluid struji sa vrlo malim
iznosima Reynoldsovog broja, pri strujanju dominira Newtonov zakon viskoznosti (3.13). Iz
Navier-Stokesovih jednadbi za male iznose Reynoldsovog broja moe se stii do Poiseuilleove
jednadbe za protok fluida kroz mali okrugli otvor prikazan na slici 4.6 (detaljan izvod moe se
vidjeti npr. u [24]):
Q=
r4
p
8l
(4.10)
Q=
b h3
12 l
(4.11)
48
da prema [1], za blendu (prigunicu sa kratkim prigunim putem, omjer l/d je manji od 1.5 (d je
promjer prigunog mjesta, odnosno svjetlog otvora).
U sluaju ekscentrinog okruglog otvora (primjer klipa u ventilu), prikazani otvor nalazi se na
slici 4.8, a protok je slijedei:
Q=
R (R r )3
6l
1 + 2 p
2
(4.12)
e
Rr
49
samo prigunica. No esto se koristi izraz prigunica, koja obuhvaa obe vrste prigunih mjesta.
Pri tom je vano imati na umu razlike u prirodi strujanja kroz njih.
Dobro razraena teorija za laminarni protok u uskim otvorima dana je u [41]. Tamo je mogue
pronai izvode i za pomine otvore, kose otvore, i ostale specifine situacije koje se nalaze u
hidrostatikim strojevima.
F = m a = Al
Jer je a =
p =
dv
dQ
= l
dt
dt
(4.13)
1 dQ
. Ako se u (4.13) uvrsti da je p = F/A, tada slijedi:
A dt
l dQ
= L H Q&
A dt
(4.14)
to odgovara izrazu u elektrici, kojim se povezuje napon i promjena jakosti struje u=Ldi/dt.
Dakle, hidrauliki induktivitet LH proporcionalan je duini cijevi l i gustoi fluida , a obrnuto je
proporcionalan povrini presjeka cijevi A:
LH =
l
A
(4.15)
Treba dodati da se hidrauliki induktiviteti hidraulikog cilindra ili motora drugaije izraavaju
(LH = m/A2 za cilindar, odnosno LH = I /(V/2)2 za motor). Izvod se moe vidjeti npr. u [37].
Teorija o impedanciji u cjevovodima dobro je razvijena, te se poznavanjem kapaciteta i
induktiviteta cijevi, te razliitim varijantama impedancije optereenja (odnosno zavretka
cjevovoda), moe doi do preporuenih duina cijevi, veliina akumulatora, i slinih zahvata,
kojima e se smanjiti utjecaj rezonantnih gibanja vala fluida ili pulsacija pumpi. Kao primjer
uvoda u to podruje, preporua se npr. [6].
U sklopu potpoglavlja o nestacionarnom strujanju razmatraju se i dvije varijante prijelaznog
reima tlaka. To su hidrauliki udar, te promjena tlaka za vrijeme promjene volumena
spremnika.
50
Hidrauliki udar
Hidrauliki udar predstavlja nagli i veliki porast tlaka uslijed isto tako nagle promjene brzine
strujanja fluida, uslijed na primjer naglog zatvaranja ventila. Tada se taj tlak iri cjevovodom
velikom brzinom, i esto uzrokuje zvuk poput kucanja ekiem po cijevi (engleski izraz za pojavu
je water hammer, njemaki je Drucksto). Pojednostavljen izraz za porast tlaka uslijed naglog
zaustavljanja fluida koji tee kroz cijev moe se izvesti iz bilance kinematike energije jednog
dijela fluida u strujanju, i potencijalne energije naglo zaustavljenog fluida ([24]). Pojednostavljeni
prikaz dogaaja dan je na slici 4.9.
Ek = 0.5 0 V0 v 02
(4.16)
Energija tog dijela fluida koji se naglo zaustavio jest potencijalna energija uslijed elastine
deformacije fluida (dio fluida sabio se za h):
Ep = 0.5 0 V0 h 2
(4.17)
Iz izraza (3.9) moe se doi do toga da se potencijalna energija stiljivog fluida izrazi kao:
Ep = 0.5
V0
p 2
K
(4.18)
Izjednaavanjem kinetike energije jednog dijela fluida koji se giba iz (4.16) i potencijalne energije
deformiranog fluida iz (4.18) konano se moe napisati izraz za porast tlaka uslijed naglog
zaustavljanja fluida:
p = v 0 0 c
(4.19)
Gdje je c izraz za brzinu irenja zvuka kroz fluid, to je takoer brzina irenja udarnog vala:
c=
(4.20)
51
c za tekuine iznosi od oko 1000 m/s (neka min. ulja) do oko 1480 m/s (voda). Iz (4.19) vidljivo je
da porast tlaka prvenstveno ovisi o poetnoj brzini fluida (brzina c i gustoa su zadane za
odreeni fluid). Takoer, iz ve spominjanog razmatranja impedancije cjevovoda, te
poznavanjem brzine c za konkretan fluid, moe se izraunati i kritino vrijeme zatvaranja ventila
u cjevovodu (vidjeti npr. [37]).
Dakle, za izbjegavanje hidraulikog udara postoje vie opcija: smanjenjem poetne brzine
strujanja fluida (koritenjem ire cijevi na primjer), smanjenjem impedancije na kraju cijevi
(ugradnjom akumulatora, ili eventualno ventila za ogranienje tlaka), ili polaganijim zatvaranjem
ventila.
Slika 4.10. Promjena tlaka uslijed dotoka fluida i promjene volumena spremnika
Masa fluida u promatranom volumenu m dana je slijedeim izrazom:
m = V
(4.21)
& =
m
d
dV
V +
dt
dt
(4.22)
Iz jednadbe ouvanja mase, moe se vidjeti da je maseni protok (2.30) dan sa:
& = Q
m
(4.23)
52
d
= p&
dt K
(4.22)
Gdje je K modul elastinosti fluida. Uvrtavanjem (4.23) i (4.24) u (4.22), dobiva se izraz za
promjenu tlaka u nekom promatranom volumenu uslijed dotoka fluida Q i promjene samog
volumena dV/dt:
p& =
K
dV
Q
V
dt
(4.33)
Izraz (4.33) moe se koristiti u dosta primjera u hidraulici. Dakle, protok Q koji ulazi u
promatrani volumen doprinosi porastu tlaka, isto kao i smanjenje kontrolnog volumena (otuda i
negativni predznak). Treba se prisjetiti, K/V iz (4.33) predstavlja u stvari inverziju hidraulikog
kapaciteta CH iz (3.11). Koristei blok algebru iz teorije sustava (ili automatske regulacije),
jednadba (4.33) moe se dati kao na slici 4.11. Takoer, hidrauliki induktivitet LH iz (4.14), ili
hidrauliki otpor RH za laminarno strujanje kroz okruglu cijev iz (4.10) (odnosno sa slike 4.6),
mogu se takoer prikazati u izrazima koritenjem blokovskog dijagrama sa slike 4.11. To se dade
povezati sa tablicom 2.1, gdje se nalaze veliine iz razliitih fizikih domena.
53
5. HIDRAULIKI STROJEVI
(PUMPE I MOTORI)
54
55
56
13
I neke druge vrste pumpi ili motora mogu imati nekakve naine da bi se volumen mijenjao, postoje i odreeni
patenti, meutim to su rijeenja koja se mogu susresti tek iznimno.
57
14
U hidraulikim ili pneumatskim simbolima mogunost promjene neke veliine (volumena, protoka, tlaka, priguenja,
itd.) uvijek se prikazuje strjelicom preko simbola.
58
59
Pumpa
Motor
n-Q ; Q-n
T-p ; p-Q
60
Ako je pumpa ili motor varijabilnog (promjenljivog) volumena, onda se to moe izraziti na
slijedei nain:
V = Vmax
(5.1)
Gdje je parametar promjene volumena pumpe ili motora, koji moe imati vrijednost od 0 do 1, a
Vmax je maksimalni volumen.
Broj okretaja za motor varijabilnog volumena (koristei (5.1) i transformaciju iz tablice 5.1) jest:
n=
Q
Vmax
(5.2)
Karakteristika brzine okretanja motora varijabilnog volumena pri konstantnom protoku (koristei
(5.2)) dana je na slici 5.8. Iz izraza (5.2) moe se uoiti da e brzina okretanja teiti k beskonanom
kako parametar tei k nuli. Stoga je za veinu primjena, parametar ogranien na neku
minimalnu vrijednost, koja odgovara maksimalnoj dozvoljenoj brzini okretanja za pojedinu
konstrukciju motora.
T=
P
2 n
(5.3)
Gdje je P snaga.
Karakteristika T n nekog motora pri konstantnoj snazi P dana je na slici 5.9. Maksimalni
moment ogranien je maksimalnim dozvoljenim tlakom p, dok je maksimalni broj okretaja
ogranien maksimalnim protokom Q (pri tom se ne smije prijei ni maksimalna brzina vrtnje).
61
n = 1 n 0
P = 2 P0
V = 3 V0
(5.4)
T = 3 T0
62
=3
V
90
=3
= 1.31
V0
40
T=
p V 40 106 90 10 6
=
= 573 Nm
2
2
63
Volumenski gubici
Volumenski gubici jo se nazivaju curenja (engl. leakage, njem. Leckage), iako nisu svi volumenski
gubici posljedica curenja. Volumenski gubici definirani su normom DIN ISO 4391. Kao to je
prethodno reeno, volumenski gubici odraavaju se na protok, tj. protok stvarnog stroja Qef biti e
manji od protoka idealnog stroja Qth za iznos volumena fluida koji je izgubljen u nekom
vremenskom intervalu QL:
Q ef = Qth Q L
(5.5)
QL = Q e + Qi + Q k + Q f
(5.6)
Gubici curenjem fluida dogaaju se na svim zazorima unutar nekog stroja gdje postoji razlika
tlaka. Uz to, postoji i gubitak fluida zbog njegovog prijanjanja za povrine koje se pomiu (to je
tzv. Couette-ov protok). Unutarnji gubici curenjem su protoci koji teku iz komora stroja pod
viim tlakom u komore istog stroja pod niim tlakom15. Na primjer, iz tlane komore pumpe fluid
kroz zazore prolazi nazad u usisni dio pumpe. Vanjski gubici odnose se na protoke gdje fluid
kroz zazore izlazi izvan radnog dijela stroja, bilo u kuite stroja, bilo potpuno izvan njega.
Curenje fluida izvan radnog dijela u kuite predvieno je, i obino se taj iscureni dio fluida
odvodi posebnim prikljukom (oznaenim sa L) u spremnik. Takav fluid nije izgubljen za
hidrauliki sustav, meutim izgubljen je u procesu pretvorbe energije, jednako kao i fluid istekao
uslijed unutarnjeg curenja. S druge strane curenje fluida potpuno izvan stroja, ili openito
hidraulikog sustava, ne samo da je gubitak energije, nego moe predstavljati i ekoloki,
sigurnosni (zapaljenje) i funkcionalni problem (prljavtina, masnoa). Takvi gubici su ipak puno
manji nego ovi prethodno navedeni (esto su zanemarivi). Ilustracija vanjskih i unutarnjih
gubitaka na primjeru hidraulikog motora dana je na slici 5.11. Kako je kod motora u pravilu tlak
p2 < p1, tada bi Qe1 trebao biti znatno vei od Qe1.
Protoci kroz zranosti koji predstavljaju unutarnje i vanjske gubitke preteno su laminarne
prirode, mada mogu biti i turbulentne. Podsjea se na poglavlje 4 (posebno podpoglavlje 4.5)
ovog udbenika, gdje su takvi protoci detaljnije objanjeni.
64
Stiljivost fluida takoer uzrokuje gubitak volumena. Naime, gubitak volumena fluida koji se
stisnuozbog njegove stiljivosti dan je sa (jednadba (3.8)):
V =
V0
p
K
Ako pumpa naini n ciklusa u nekom vremenskom intervalu (npr. okretaja/minuti), onda e
gubitak protoka uslijed kompresibilnosti biti:
Qk = n V
Ako se sagleda energetska bilanca, moe se rei da e se protok koji se izgubio stiljivou fluida
u pumpi, nadoknaditi ekspanzijom u motoru (makar teoretski), te stoga i nije pravi gubitak. Ipak,
potujui normativnu definiciju, Qk se uzima u obzir u ukupnom raunu volumenskih gubitaka.
Gubici protoka uslijed nepotpunog punjenja komora hidraulikog stroja Qf kao to im naziv
dovoljno jasno ukazuje, nastaju tako to se teoretski volumen stroja naprosto ne popuni potpuno
s fluidom. Ti gubici prvenstveno se odnose na pumpe, a ovise o brzini rotacije. Nakon neke
odreene brzine vrtnje pumpe, njene komore se vie ne mogu dovoljno puniti.
Ako se razmotri nanovo pitanje protoka kroz zazore (laminarno strujanje, poglavlje 4.5), protoci
su proporcionalni razlici tlaka, visini zazora (na treu potenciju), ili radijusu, ili ekscentricitetu, a
obrnuto su proporcionalni viskozitetu. Slino je i kod turbulentnog strujanja (proporcionalno
korijenu razlike tlakova, a viskoziteta nema u relaciji. Dakle, protoci ne bi trebali ovisiti o brzini
vrtnje strojeva. Ipak, praktina ispitivanja pokazuju odreenu zavisnost ([41]), vjerojatno zbog
utjecaja brzine vrtnje na viskozitet fluida (preko izmjene topline) u odreenim reimima, te
takoer zbog nepotpunog punjenja komora pumpe, koje je ovisno o brzini vrtnje te iste pumpe.
Na slici 5.12 dana je kvalitativna slika ovisnosti stvarnog protoka o tlaku, te o brzini vrtnje za
pumpu i za motor. Kod pumpe je stvarni izlazni protok manji od idealnog (Qth), za iznos
gubitaka protoka. Kod hidraulikog motora je stvarni protok vei od idealnog. To znai da je za
postizanje idealnog protoka kroz motor potrebno na njegov ulaz dovesti stvarni protok koji e
biti vei od idealnog za gubitke protoka. Gubici protoka pumpe i motora poneto se razlikuju,
prvenstveno zato to gubitke uslijed stiljivosti se motoru ne raunaju, a i nepotpuna ispunjenost
komora takoer se motoru naelno moe zanemariti.
65
(5.7)
Thm = Tv 2 + Tv + Tp + To
(5.8)
Gubici momenta ovisni o kvadratu brzine Tv2 uglavnom su posljedica trenja uslijed turbulentnog
strujanja fluida, te momenta potrebnog za promjenu koliine gibanja. Takoer posljedica su leaja
koji se kotrljaju ispunjeni uljem, te posljedica rotirajuih dijelova pumpi ili motora unutar kuita
ispunjenih uljem (bukanje).
Gubici momenta proporcionalni brzini Tv
laminarnom podruju).
Gubici momenta proporcionalni tlaku Tp pojavljuju se uglavnom u leajima, ili drugdje gdje se
suho trenje moe pojaviti. U tim sluajevima sila trenja proporcionalna je normalnoj sili, a ona je
proporcionalna tlaku.
Gubici momenta neovisni o radnim parametrima To posljedica su npr. prednaprezanja opruga,
naprezanja koja djeluju na brtve, i slino. Navedeni gubici konstantni su za neki hidrauliki stroj,
a preteno ovise o kvaliteti izradbe stroja. Za kvalitetnije strojeve gotovo su zanemarivi.
Na slici 5.13 dana je kvalitativna slika ovisnosti stvarnog momenta o tlaku, te o brzini vrtnje za
pumpu i za motor. Kod pumpe je stvarni momet manji od idealnog (Tth), za iznos gubitaka
momenta. Kod hidraulikog motora je stvarni moment vei od idealnog, to znai da je za
postizanje idealnog momenta motora potrebno da stvarni moment bude vei od idealnog za
iznos gubitaka momenta.
66
67
tp =
Q2 p 2 Q1 p1
T
(5.9)
tp =
Q2 (p2 p1 ) Qe p1
T
(5.10)
Za motor vrijedi ista definicija, ali dakako invertirana. Dakle, ukupni stupanj korisnog djelovanja
hidraulikog motora tm jest omjer mehanike snage na izlazu iz motora i hidraulike snage na
ulazu u njega:
tm =
T
Q1 p 1 Q 2 p 2
(5.11)
Ukupni stupanj korisnog djelovanja t, bilo pumpe ili motora, moe se promatrati kao umnoak
volumenskog v i hidrauliko-mehanikog stupnja korisnog djelovanja hm, kao to su se i gubici
podijelili:
t = v hm
(5.12)
Volumenski stupanj korisnog djelovanja pumpe vp omjer je stvarnog (efektivnog) protoka koji
pumpa daje Qe i idealnog (teoretskog) protoka Qth (koji je umnoak broja okretaja pupmpe np i
volumena pumpe Vp):
vp =
Qe
Qe
=
Q th n p V p
(5.13)
hmp =
Tth p V p 1
=
Te
2 Te
(5.14)
Za hidraulike motore (indeks m u donjim izrazima) vrijede iste relacije, meutim invertirane
zbog invertiranja procesa pretvorbe energije:
68
vm =
Qth nm Vm
=
Qe
Qe
hmm =
Te
2
=
Te
Tth p Vm
(5.15)
(5.16)
Vrlo openita, kvalitativna slika ovisnosti stupnja korisnog djelovanja hidraulikog stroja dana je
na slici 5.15. Ukupni stupanj korisnog djelovanja t, volumenski v i hidrauliko-mehanikog
stupnja korisnog djelovanja hm prikazani su u ovisnosti o tlaku i brzini vrtnje (broju okretaja).
69
70
Qmax Qmin
Qsr
(5.17)
Gdje je Qmax i Qmin maksimalni i minimalni protok koji daje pumpa, a Qsr je srednji protok, koji se
moe raunati kao njihova aritmetika sredina:
Qsr =
Qmax + Qmin
2
(5.18)
71
Slika 5.18. Protoci za pumpu sa a) jednim klipom, b) dva klipa i c) tri klipa
Jasno je da je poeljno imati to ravnomjerniji protok (dakle, da bude to manji). Takav protok,
u sluaju klipnih pumpi oito se postie sa to veim brojem klipova. Takoer, znatno povoljnije
je imati pumpe sa neparnim brojem klipova. U tablici 5.2 dan je stupanj neravnomjernosti
protoka za jednu aksijalno-klipnu pumpu sa razliitim brojem klipova (iz [41]). Zanimljivo je
primjetiti da pumpa sa 5 i sa 10 klipova imaju jednaki stupanj neravnomjernosti protoka. Pumpa
sa 11 klipova ima neravnomjernost protoka od svega 1%. Podaci dani u tablici 5.2 bazirani su na
kinematikim izraunima pumpe. U stvarnosti ta neravnomjernost, odnosno pulsacije pumpe su
ak znatno izraeniji.
Pulsacije pumpe, te ostali utjecaji poput trenja, curenja, stiljivosti fluida, takoer utjeu na
nepravilnu brzinu vrtnje hidraulikog motora.
Tablica 5.2. Stupanj neravnomjernosti protoka za jednu klipnu pumpu
Br. klipova
10
11
0.140
0.325
0.049
0.140
0.025
0.078
0.015
0.049
0.010
Za detaljniju analizu pulsacija hidraulikih strojeva upuuje se na literaturu [37] ili [41].
72
p ul p p v 2
+
Ysp =
min
(5.19)
Dakle, sposobnost samostalnog usisavanja potrebnog fluida oznaava najnii nivo potrebnog
tlaka fluida na usisu pumpe za zadani broj okretaja, ili maximalnu brzinu okretanja pumpe za
zadani ulazni tlak kod kojeg jo uvijek imamo zadovoljavajue punjenje pumpe fluidom.
Neke vrste pumpi imaju bolju usisnu sposobnost od drugih, na primjer jedna zupasta pumpa
bolja je u tom smislu od aksijalno klipne ili krilne pumpe.
U sluaju da pumpa samostalno ne moe stvoriti dovoljan podtlak za usisavanje (i ubrzanje)
fluida, napajanje pumpe moe obavljati jedna dodatna manja pumpa (replenish, ili boost
pump) , a mogue je i da hermetiki zatvoreni spremnik fluida bude pod odreenim pretlakom.
Primjena dodatne manjepumpe za napajanje glavne pumpe je gotovo redovita na zatvorenim
hidraulikim krugovima (hidrostatikim prijenosnicima).
U svakom sluaju kataloki podaci pumpi specificiraju minimalni tlak na ulazu u ovisnosti o
brzini vrtnje pumpe.
Neke openite preporuke za pravilan usis pumpe (prvenstveno radi izbjegavanja kavitacije) su
slijedee:
- Kada god je mogue, dobro je da je visina usisa pumpe ispod nivoa fluida u spremniku
(flooded inlet).
- Potrebno je eliminirati sve nepotrebne otpore na usisu (svakako izbjegavati mreice,
filtere).
- Usisni vod treba biti to krai i ravniji, te dovoljno irokog presjeka (da usisna brzina
fluida bude po mogunosti manja od 1 m/s).
73
podruja brzine ove dvije grupe motora preklapaju, pa se tako moe sresti i izraz srednjohodni
(medium speed) motor, koji je predvien za brzine do oko 800 okretaja/minuti.
Sporohodni motori openito su veeg volumena i stoga mogu osigurati veliki moment bez
potrebe za mehanikim reduktorom. Njihov stupanj korisnog djelovanja visok je na malim
brzinama vrtnje. Nasuprot tome, stupanj korisnog djelovanja brzohodnog motora na malim
okretajima je znatno loiji. Primjena reduktora na brzohodni motor jo smanjuje stupanj korisnog
djelovanja, ali i poveava ukupne dimenzije stroja, te poveava moment tromosti to utjee na
ubrzanja. Dakle, za primjene gdje su potrebne male brzine vrtnje, neka naelna preporuka mogla
bi biti da se upotrijebi sporohodni motor. Na slici 5.19 dana je usporedba ukupnog stupnja
korisnog djelovanja u ovisnosti o brzini vrtnje jednog sporohodnog motora, brzohodnog motora,
te brzohodnog motora s reduktorom. Primjeri brzohodnih motora su aksijalno klipni i zupasti,
dok su radijalno klipni primjeri sporohodnih motora.
74
1
d
T p V
= && = =
hm
2
dt
I
I
(5.20)
Sporohodni motori, naroito radijalno klipni sa ekscentrinom osovinom pokazuju znatno bolje
dinamike karakteristike na manjim brzinama vrtnje.
Zupaste
Razmjerno jednostavne konstrukcije i pristupane cijene zaslune su za vrlo iroku primjenu
zupastih pumpi i motora. Primjena obuhvaa jednostavnije zahtjeve u podruju niskog tlaka
(pumpe za podmazivanje, ili kao pomone pumpe za punjenje glavnih pumpi (boost)), do
visokotlanih aplikacija (i preko 300 bar). Zupasti strojevi nepromjenljivog su volumena
(fiksnog), i mogu se podijeliti na glavne dvije skupine: zupaste s unutarnjim ozubljenjem (engl.
gear pump or motor with external gear, njem. Zahnradpumpe motor mit Auenverzahnung) i zupaste
s vanjskim ozubljenjem (engl. g.p-m.w. internal gears, njem. Z. mit Innenverzahnung). Pri tome
postoji posebna varijanta zupaste s vanjskim ozubljenjem, a to je zupasta sa zupastim
prstenom (engl. annular gear pump or motor, njem. Zahnringpumpe -motor) . Stoga se ovako moe
napisati podjela zupastih pumpi i motora:
- Zupaste s vanjskim ozubljenjem
- Zupaste s unutarnjim ozubljenjem
- Zupaste sa zupastim prstenom
Zupasta pumpa s vanjskim ozubljenjem prikazana je na slici 5.20. Zupanici su oslonjeni u
kliznim ili valjnim leajima. Kako zupanici izlaze iz zahvata na usisnoj strani (plava boja) ,
prostor u kojem se fluid usisava se iri. Fluid se transportira po obodu zupanika u prostoru
izmeu zubiju. Kako zupanici dolaze u zahvat na izlaznoj strani pumpe (crvenom bojom),
prostor se reducira, a fluid se tlai.
Zupanici obino imaju ravne zube, ali rjee mogu biti i kosi ili strelasti. Zupanici s kosim
zubima imaju tii i mirniji rad, meutim pojavljuje se znatnija aksijalna sila. Strelasti zubi mogu
pomiriti prethodne karakteristike, ali uz znatno veu sloenost izradbe, te cijenu. Da bi pumpa
imala to manje volumenske gubitke, nuno je da radijalni i aksijalni zazori izmeu zupanika i
kuita, odnosno leajnih ahura, budu to je mogue manji. Da bi se poveao radni tlak (razlika
tlaka kroz zazore je uzrok veih volumenskih gubitaka), uvodi se aksijalna i radijalna
kompenzacija zazora sa blago pominim ahurama leaja, ime se smanjuje zazor proporcionalno
tlaku. U tim sluajevima, radni tlakovi mogu biti vei (bez kompenzacije, radni tlakovi su
uglavnom do 100 bara). Detaljnije objanjenje kompenzacije tlaka moe se vidjeti npr. u [41].
75
Dobar primjer uravnoteene zupaste pumpe koja tedi prostor je prikazan na slici 5.21. Ima tri
zupanika (pogonjeni je najvei), a moe biti i s vie zupanika.
to se tie zupastih motora s vanjskim ozubljenjem, njihova konstrukcija je principjelno ista kao i
pumpi. Odreene razlike mogu postojati kod motora s kompenzacijom zazora, zbog toga to se
kod motora obino trai da se vrte u oba smjera, to zahtijeva simetrinost kod kompenzacije.
Obzirom na loe startne karakteristike, i mali stupanj korisnog djelovanja (velike gubitke) na
malim okretajima, zupasti motori s vanjskim ozubljenjem su brzohodni motori (na niim
brzinama od 500 okretaja/minuti gotovo da ne funkcioniraju). Mali motori (volumena do 1
cm3/okretaju) vrte se brzinom ak i viom od 10000 okretaja/minuti.
Presjek jedne zupaste pumpe s vanjskim ozubljenjem dan je na slici 5.22.
Slika 5.20 Zupasta pumpa s vanjskim ozubljenjem (uz ljubaznost IHA [44])
1
2
kuite
prirubnica
3
4, 5
6
vratilo
ahure leaja
poklopac
7
8
9
pogonski zupanik
pogonjeni zupanik
brtva
76
Slika 5.23 Zupasta pumpa s unutarnjim ozubljenjem (uz ljubaznost IHA [44])
1
kuite
poklopac
pogonsko vratilo sa
zupanikom
77
zupanik s unutarnjim
ozubljenjem (prsten)
Slika 5.25. Zupasta pumpa sa zupastim prstenom (uz ljubaznost IHA [44])
78
Vijane
Vijene pumpe (ne pojavljuju se kao motori) imaju radne elemente vijanike, kojih moe biti od
dva, tri ili vie16. Vijane pumpe (engl. screw pump, njem. Schraubenpumpe) su nepromjenljivog
volumena, a najznaajnija prednost im je vrlo ravnomjeran protok koji daju, te vrlo tihi rad.
Osnovni nedostaci su im nii stupanj korisnog djelovanja, nemogunost rada s fluidima nie
viskoznosti, te razmjerno visoka cijena. Ponekad se koriste u liftovima, ali ee slue kao pumpe
za napajanje. Vijana pumpa s dva vijanika prikazana je na slici 5.27, a presjek jedne trovijane
pumpe (proizvoaa Settima) dan je na slici 5.28.
Dobro je dodati da su u pneumatici meu najvie koritenim kompresorima vijani (za neto vee
dobave stlaenog zraka), koji rade na istom principu.
Slika 5.27. Vijana pumpa s dva vijanika (uz ljubaznost IHA [44])
16
Vijane pumpe se mogu pojavljivati i sa samo jednim vijanikom, meutim takve se ne koriste u hidraulici zbog
niskog radnog tlaka i malog volumenskog stupnja korisnog djelovanja.
79
Krilne
Krilnih pumpi i motora ima vie vrsta. U literaturi na hrvatskom jeziku jo se ponegdje nazivaju i
lamelne. Ipak naziv krilne blii je engleskom (vane) ili njemakom izvorniku (Flgel).
Razmjerno ravnomjeran protok bez znaajnijih pulsacija, tihi rad, te kompaktne dimenzije
(najmanje vanjske dimenzije za odreeni radni volumen pumpe), odlika su krilnih pumpi, pa je i
njihova uporaba prilino iroka. Uz to krilne pumpe (s jednom komorom) mogu biti
promjenljivog volumena. Nedostaci su manji stupanj korisnog djelovanja u odnosu na klipne
pumpe, te nii predvieni radni tlakovi.
Krilna pumpa sastoji se od statora, rotora i krilaca (lamela). Krilca su radijalno smjetena, a mogu
biti pomina, tako da se slobodno pomiu unutar rotora (najee), ili statora (rjee). U tom
sluaju centrifugalna sila pomie krilca radijalno prema obodu, te na taj nain je osigurano
brtvljenje. esto se u tu svrhu koristi i tlak fluida koji se dovodi kanalima u upljine krilaca, tako
da je osigurano bolje brtvljenje u sluaju veeg radnog tlaka. Na taj nain omogueni su vei
radni tlakovi krilnih pumpi. Takoer se mogu koristiti i oprugice koje potiskuju krilca prema
obodu. To se preteno upotrebljava kod krilnih motora zbog boljih karakteristika na malim
okretajima (kada je centrifugalna sila mala). Takoer krilca krilnih pumpi ili motora mogu biti
fiksna.
Uz podjele krilnih pumpi i motora na one s pominim i one s fiksnim krilcima, dijele se na
jednokomorne (engl. single stroke) i viekomorne (multi stroke). Prikaz krilne jednokomorne
pumpe dan je na slici 5.29. Stator pumpe moe se razliitim mehanizmima (najee hidraulikim
cilindrom) pomicati, te se na taj nain moe mijenjati ekscentricitet rotora i statora. Promjenom
ekscentriciteta mijenja se i radni volumen pumpe (ili motora), tako da je uz maksimalni
ekscentricitet volumen pumpe maksimalan, dok je uz ekscentricitet nula (dakle koncentrinost
rotora i statora) radni volumen pumpe jednak nuli (znai pumpa ne daj nikakav protok). Krilna
jednokomorna pumpa s promjenljivim volumenom prikazana je na slici 5.30. Hidrauliki cilindar
na lijevoj strani pomie stator u desno, te na taj nain smanjuje volumen pumpe. Opruga na
desnoj strani pomie stator u lijevo i na taj nain poveava njen volumen (na slici je prikazan
maksimalan volumen pumpe).
80
2 rotor
3 krilce
81
82
Klipne
Rotacione klipne pumpe i motori vrlo su raireni, prvenstveno zbog njihovih dobrih svojstava na
podruju viih tlakova (iznad 150 bar). Klipovi su radni elementi koji se pomiu kroz cilindrini
prostor u kojem se usisava i tlai fluid. Moderna proizvodna tehnologija omoguava izradbu
preciznih strojeva, s visokim stupnjem korisnog djelovanja (i do 0.95) na irokom radnom
podruju. Ipak, vei broj pominih dijelova takve strojeve ini sloenijim za proizvodnju i
odravanje, te stoga razmjerno skupim (u odnosu na druge vrste hidrostatikih strojeva). Cijene
klipnih pumpi kreu se u pravilu od tisuu do vie tisua eura17.
Osnovna je podjela rotacionih klipnih strojeva prema relativnom gibanju klipova u odnosu na os
rotacije pumpe ili motora. Tako postoje dvije osnovne grupe, radijalno klipne i aksijalno klipne.
Radijalno klipne dalje se dijele na one sa ekscentrinim blokom, i one sa ekscentrinom
osovinom, a aksijalno klipne na one sa zaokrenutom ploom i one sa zaokrenutim bubnjem.
Radijalno klipnim pumpama i motorima klipovi se gibaju radijalno (okomito) u odnosu na os
rotacije. Princip rada radijalno klipne pumpe sa ekscentrinim blokom prikazan je na slici 5.35 a),
a one sa ekscentrinom osovinom prikazan je na slici 5.35 b). Naziv na engleskom za radijalno
klipnu pumpu (ili motor) sa ekscentrinim blokom je external piston support, a za onu sa
ekscentrinom osovinom je internal piston support, to takoer ukazuje na konstrukcijske razlike
izmeu navedenih dviju vrsti 18.
U sluaju radijalno klipne pumpe sa ekscentrinim blokom, ulje u cilindre se puni iznutra, kroz
blok cilindara koji rotira skupa sa cilindrima. Kod izvedbe sa ekscentrinom osovinom, ulje se
puni kroz statiki blok cilindara, a rotira osovina sa svojim ekscentrinim prstenom. Punjenje i
pranjenje (odnosno usis i tlaenje kod pumpe) cilindara uljem odvija se cikliki. Kod pumpe sa
slike 5.35 jedan okretaj znai jedan ciklus. No, postoje pumpe i motori koji odrade vie ciklusa
punjenja i pranjenja tijekom jednog okretaja. Primjer jednog takvog radijalno klipnog motora sa
ekscentrinim blokom, i sa viestrukim ciklusima (6 ciklusa) dan je na slici 5.36. Unutarnja
distribucija fluida takoer se moe vidjeti na slici (crvenom i plavom bojom).
Jedna radijalno klipna pumpa sa ekscentrinom osovinom i sa tri cilindra prikazana je na slici
5.37. Fluid se usisava u cilindre iznutra (kroz kanale na ekscentrinom prstenu), a tlai se preko
nepovratnih ventila smjetenih na vrhu klipa. Na taj se nain izolira visokotlani dio od
niskotlanog, to omoguava pravilan rad pumpe.
17
18
83
Fotografija jedne radijalno klipne pumpe sa ekscentrinom osovinom i s pet klipova dana je na
slici 5.38.
Radijalno klipne pumpe i motori uglavnom su veeg volumena, i to nepromjenljivog. Podnose
dosta visoke radne tlakove, i imaju dobar stupanj korisnog djelovanja. Motori obino dolaze kao
sporohodni, viecikliki, i dosta se koriste, naroito kad se zahtjevaju vrlo visoki pogonski
momenti.
a)
b)
Slika 5.35. Princip rada radijalno klipne pumpe
a) sa ekscentrinim blokom,
b) sa ekscentrinom osovinom
84
Slika 5.37. Radijalno klipna pumpa sa ekscentrinom osovinom (uz ljubaznost IHA [44])
85
ploica, engl. slippers). Razvodna ploa (prikazana u presjeku A-A, engl. control plate, ili valve
plate) osigurava odvajanje fluida pod visokim (P) i pod niskim tlakom (T).
Varijabilnost volumena dobiva se na nain da se nagib zaokrenute ploa mijenja. Vei nagib znai
i vei volumen pumpe ili motora. Ako je nagib 0, to znai da je ploa okomita na osovinu,
volumen stroja je nula. U sluaju stroja sa zaokrenutim bubnjem, varijabilnost volumena postie
se zaokretanjem bubnja.
86
a)
b)
Slika 5.40. Aksijalno klipne pumpe
a) sa zaokrenutom ploom
b) sa zaokrenutim bubnjem
a)
b)
a)
b)
87
Uz rotacione klipne pumpe i motore ponekad, ali rijetko, u hidraulici se koriste i linearne klipne
pumpe. Takve pumpe u [3] nazivaju se povratno-translatorne (na engleskom ponekad
reciprocating). Njihovi klipovi su smjeteni u redu (kao u rednom klipnom motoru s unutarnjim
izgaranjem), pokretani su koljenastm vratilom, a zbog svoje konstrukcije mogu podnositi vrlo
visoke radne tlakove (i vie od 1000 bar). Stoga primjenu mogu nai ponegdje gdje su potrebni
vrlo visoki tlakovi, ali mali protoci.
88
6. HIDRAULIKI CILINDRI
89
dvostruko je vea povrina klipa s jedne strane). Stoga je sila cilindra dvostruko vea s jedne
strane djelovanja (uz isti tlak), ali je brzina gibanja dvostruko vea s druge strane gibanja (uz isti
protok).
Cilindar s prolaznom klipnjaom ima iste povrine s jedne i s druge strane, pa su i njegove
karakteristike simetrine tijekom gibanja na obe strane, to ga ini pogodnim u razliitim servoprimjenama. Na taj nain je zbog simetrinosti olakano podeavanje regulatora.
a)
b)
a)
b)
Slika 6.2. Dvoradni cilindar (uz ljubaznost IHA [44])
a) diferencijalni
b) s prolaznom klipnjaom
Postoji itav niz razliitih specifinih vrsta cilindara. Kao karakteristian moe se spomenuti
teleskopski cilindar, koji ima jako veliki hod u odnosu na svoju poetnu duinu. To ga ini vrlo
upotrebljivim u razliitim dizalima, transportnim elementima i slino. Teleskopski cilindar moe
biti jednoradni i dvoradni, a posebnu panju treba obratiti na dimenzioniranje koje se tie
izvijanja. Takoer potrebno je spomenuti i servo-cilindar. To je posebno izraen cilindar sa
kombinacijom hidrostatikih i hidrodinamikih leaja, te stoga vrlo malih trenja i iznimnih
dinamikih svojstava. Stupanj korisnog djelovanja im je vrlo visok (i vie od 0.99), a koriste se
kod posebno zahtjevnih primjena (npr. pogonjenje kabina za simulaciju leta, i slino).
Savijanje klipnjae najei je uzrok pogreaka u radu cilindara, pa je potrebna panja (proraun
izvijanja) prilikom projektiranja. Naime, savijanje klipnjae uzrokuje oteenje brtvi, te stoga i
pojaano curenje.
90
7. VENTILI
91
a)
b)
92
Mogunost izmjene poloaja kod ventila obuhvaa on-off (to je prema engleskom izrazu,
njemaki je Schaltend) pomicanje ventila, kada se oni pomiu u svoja dva (moe biti i vie,
pomou raznih mehanizama, opruga ili slino) krajnja poloaja. Pomini dio ventila takoer se
moe pomicati i pomou proporcionalnih elektromagneta (ili na neki drugi nain), tako da je
pomak ventila proporcionalan nekom ulaznom signalu (referenciji). Na taj nain omoguava se
preciznije podeavanje neke izlazne varijable kojom ventil upravlja (protok, tlak). Proporcionalan
nain izmjene poloaja najee je obuhvaen poglavljem hidraulike ili pneumatike koji se naziva
servo i proporcionalna hidraulika ili pneumatika.
7.1 Razvodnici
Razvodnici su ventili koji otvaraju, zatvaraju i usmjeravaju fluid (razvode ga). Razvodnici
(engl. directional control valve, njem. Wegeventil) se prvenstveno oznaavaju brojem hidraulikih
prikljuaka i brojem razvodnih poloaja. Na primjer, 3/2 razvodnik ima 3 prikljuka i 2 razvodna
poloaja. U simbolu razvodnika jedan razvodni poloaj oznaen je jednim kvadratom u kojem su
strjelicama nacrtani mogui smjerovi gibanja fluida prema prikljucima. Prikljuci se oznaavaju
velikim slovima: P (pumpa, tlak), T (spremnik, povrat), A,B (radni prikljuci, potroai), L
(curenje), X,Y,Z (upravljaki prikljuci), ili brojkama (1,3,5,2,4,12,14,..). Simboli naina pokretanja
razvodnika dodaju se sa strana kvadrata koji prikazuju razvodne poloaje. Simboli su dani
normom DIN ISO 1219-1. Nekoliko primjera razvodnika prikazano je njihovim simbolima na slici
7.3.
93
a)
b)
Slika 7.4. Razvodnici (uz ljubaznost IHA [44]):
a) s kliznim elementom, 4/3, pokretan runo
b) s kuglom, 3/2, pokretan elektromagnetom
94
a)
b)
c)
d)
95
Slika 7.7. Posredno upravljani 4/3 razvodnik (uz ljubaznost IHA [44])
96
Svi nabrojeni ventili graeni su slino kao i ventil za ogranienje tlaka ili regulator tlaka,
meutim imaju razliite hidraulike spojeve, premosnice, i/ili omjere povrina, tako da je njihovo
otvaranje i zatvaranje specifino za svaku funkciju. Ventil za pranjenje sustava omoguava
preusmjeravanje protoka iz pumpe u spremnik uz odravanje radnog tlaka. Ventil za rastereenje
obavlja istu funkciju, ali bez odravanja radnog tlaka.
Elementarno funkcioniranje tlanih ventila najjednostavnije se moe objasniti na dva osnovna
tlana ventila: ventila za ogranienje tlaka, te regulatora tlaka, i to koristei njihove simbole.
Njihovi simboli dani su na slici 7.8. (a) ventil za ogranienje tlaka i b) regulator tlaka).
97
a)
b)
Slika 7.10. Ventil za ogranienje tlaka, posredno upravljan (uz ljubaznost IHA [44]):
a) shematski prikaz, b) simbol
98
Regulator tlaka
Regulator tlaka prikazan je shematski na slici 7.11 a) ventil je klizni po konstrukciji, te
neposredno (direktno) upravljan. Jedan pojednostavljeni primjer primjene regulatora tlaka dana
je na slici 7.11 b). Porastom tlaka sa strane cilindra (npr. uslijed preoptereenja klipa cilindra),
regulator tlaka zatvara dotok fluida iz pumpe (klizni klip ventila pomie se ulijevo), te na taj
nain tlak se nee poveavati. Dakle, ovim ventilom tlak fluida sa strane aktuatora moe se
reducirati.
Regulator tlaka takoer moe biti posredno (indirektno) upravljan, to je prikazano na slici 7.12
a), ije funkcioniranje je na istom principu kao i kod posredno upravljanog ventila za ogranienje
tlaka, koji je prethodno opisan. Prednost posredno upravljanog regulatora tlaka u odnosu na
neposredno upravljani je takoer ista. Namjeteni tlak takvog ventila manje e ovisiti o protoku
(ravnija krivulja zatvaranja tlak protok).
Regulator protoka moe biti dvograni (dvoputni) ili trograni (troputni). Engleski naziv je 2-way i
3-way, njemaki je 2 Wege i 3 Wege. Dakle prijevod dvoputni ili troputni blii je engleskom ili
njemakom izvoru, meutim naziv dvo- ili trograni takoer je udomaen u hrvatskom jeziku, a
prikladnije izraava narav grananja toka fluida. Prethodno opisani regulatori protoka su
dvograni, imaju dva hidraulika prikljuka (ne raunajui onaj dodatni za curenje fluida (L)).
Trograni ima i trei prikljuak, prema spremniku. Na taj nain regulator tlaka moe bolje
odravati zadani tlak, ak i u sluajevima velikog tlaka na strani aktuatora (npr. prekomjerni tlak
uslijed velikog optereenja klipa cilindra sa slike 7.11 b). Trograni regulator tlaka prikazan je na
slici 7.12 b).
a)
Slika 7.11. Regulator tlaka, neposredno upravljan (uz ljubaznost IHA [44]):
a) shematski prikaz, b) primjer primjene
99
19
Ne ovisi viskoznost svih fluida zanajno o temperaturi, ali viskoznost ulja, to se najvie koriste u
hidraulici, ima znaajno ovisnost o temperaturi.
100
a)
b)
Slika 7.13. a) prigunica i b) blenda
Protok kroz prigunicu i blendu ovisi o tlaku, odnosno padu tlaka na prigunom mjestu (p).
Kod prigunice ta ovisnost je linearna (vidjeti poglavlje 4.5, jednadbu (4.11)), dok je kod blende
ta ovisnost nelinearna (izraena je drugim korijenom, vidjeti poglavlju 2.3, jednadbu (2.26)).
esto je takva ovisnost nepoeljna, to jest esto je poeljno imati protok konstantan bez obzira na
varijacije tlaka ispred ili iza prigunog mjesta. Primjer se moe ilustrirati pojednostavljenom
hidraulikom shemom danom na slici 7.14. Poveanjem optereenja (sile F) na klipnjai cilindra,
p2 raste. Uz pretpostavku da je p1 konstantan, to znai da se njihova razlika (p=p1 p2) smanjuje,
to znai i manji protok (prema dijagramu Q-p). Takvo ponaanje je logino i oekivano vee
optereenje, brzina gibanja klipa biti e manja. Vrijedi i suprotno, smanjenjem optereenja na
klipnjai poveava se njena brzina. Ako se eli izbjei navedena ovisnost protoka o padu tlaka,
odnosno optereenju, treba primjeniti drugi protoni ventil, koji se naziva regulator protoka
(engl. flow control valve, njem. Stromregelventil). Protok kroz takav ventil nije ovisan o padu tlaka, i
to je ono to ga ini razliitim od prigunice ili blende. Kao to je poznato (jednadba (2.26)),
protok Q kroz priguno mjesto (s turbulentnim strujanjem) ovisi o padu tlaka p i o otvoru
prigunog mjesta A (svjetli otvor). Stoga je potrebno da se otvor A mijenja, kako bi protok ostao
konstantan unato promjenama pada tlaka. To je smisao djelovanja regulatora protoka. Kako to
funkcionira, moe se vidjeti na slici 7.15. a). Vee optereenje na klipnjai znai i vei tlak p3,
odnosno manju razliku tlaka p23, tj p13 (jer su p1 i p2 gotovo isti). Vei p3 gura klip ventila u
lijevo, dakle poveava se otvor (povrina A) ventila kroz koji fluid protie, i na taj nain se
odrava protok konstantnim unato promjenama tlaka. Kao to se moe i vidjeti sa slike 7.15 a),
regulator protoka sastoji se od regulatora tlaka koji je uravnoteen pomou dva hidraulika spoja
koja su odvojena prigunicom ili blendom. Simbol regulatora protoka prikazan je na slici 7.15 b).
Mjerna prigunica moe biti smjetena iza (engl. upstream), kao to je na slici 7.15 a), ili ispred
(engl. downstream) od tlanog kompenzatora. Za funkcioniranje ventila taj smjetaj nema znatniju
ulogu.
Kao i kod regulatora tlaka, regulator protoka moe biti dvograni (dvoputni) i trograni (troputni).
Trograni ima treu granu koja vodi u spremnik. Put prema spremniku otvoren je onda kada je
otvor (povrina A) ventila zatvorena (odnosno zatvorenija). Na taj nain gubici u sustavu se
smanjuju. Meutim trograni regulator protoka treba biti smjeten prije aktuatora, a ne iza njega.
Takvo ogranienje nema dvograni regulator protoka (kao ni prigunice ili blende).
101
102
103
104
105
8. OSTALI ELEMENTI
106
pretlakom. Spremnik mora osigurati i pripremu fluida, to jest hlaenje, isputanje zraka,
slijeganje neistoa, odnosno openito smirivanje fluida. Stoga i postoje pravila i preporuke o
konstrukciji spremnika, koje se odnose na poziciju usisnog i povratnog voda, pozicije pregrada,
itd. Volumen spremnika odreuje se prema prirodi hidraulikog sustava. Za industrijsku
(stacionarnu) hidrauliku, gdje veliina sustava nije kritina, volumen spremnika kree se naelno
3 5 puta protok sustava u litrima minuti. Dakle, za sustav iji je protok 100 l/min, spremnik bi
imao volumen od 300 do 500 litara. Kod mobilne hidraulike, volumen je naelno 1 - 2 puta
protok, dok je u zrakoplovnoj hidraulici volumen 0.5 1 puta protok u l/min. Za manje
volumene (do oko 60 l) spremnici se obino izrauju od aluminija, dok su vei od zavarenih
elinih limova.
Filteri su iznimno vani elementi za ispravan i dugotrajan rad hidraulikih sustava. Tolerancije
parova koji se gibaju u modernim hidraulikim sustavima vrlo su male, pa se osjetljivost na
oneienja fluida takvih sustava poveava. Klase istoe sustava definirane su ISO 4406
normom, koja klasu istoe oznaava sa tri broja, koja definiraju maksimalni broj estica veih od
4, 6 i 14 m u volumenu fluida od 100 ml. Prema tom broju odreuje se i potreba za finoom
filtriranja i filtera. Uz finou filtera znaajan je i njegov smjetaj u hidraulikom krugu. Filter se
najee smjeta u povratnom vodu. Radi zatite osjetljivijih elemenata, poput servoventila, filter
moe biti smjeten i u tlanom vodu, prije ventila. Za vee sustave filter moe biti smjeten i u
dodatnom, niskotlanom hidraulikom krugu, koji slui samo za hlaenje (dodan je izmjenjiva
topline) i filtriranje. Mogunost smjetaja fluida u usisnom vodu izbjegava se, radi stvaranja
dodatnih otpora na usisu, poveanja opasnosti od kavitacije, te oteenja krilnih i klipnih pumpi.
Oduci za zrak obvezno moraju imati filter za zrak, ija finoa odgovara filteru za radni fluid.
Cijevi i crijeva, prikljuci prikljune ploe i armature, brtve, izmjenjivai topline i mjerni ureaji
nuni su elementi za konstruiranje i funkcioniranje nekog hidraulikog sustava. Obzirom na
irinu podruja, preporuaju se dostupni web katalozi pojedinih firmi koje se bave hidraulikom
opremom. Kao primjer, istaknuta firma specijalizirana za hidrauliku opremu, koja je prisutna i u
Republici Hrvatskoj je njemaki Hansa-Flex (www.hansa-flex.com).
107
9. LITERATURA
1.
2.
M. Fancev, Mehanika fluida, Tehnika enciklopedija, Sv. 8., JLZ Miroslav Krlea,
Zagreb
3.
M. Fancev, K. Franji, Pumpe, Tehnika enciklopedija Sv. 11, JLZ Miroslav Krlea,
1988, Zagreb
4.
Y. Gao, M. Ehsani and J.M. Miller, Hybrid Electric Vehicle: Overview and State of the
Art, 2005, Proceedings of the IEEE ISIE Conference, Dubrovnik, pp. 307-315
5.
6.
7.
8.
CETOP: www.cetop.org
9.
108
15. M. Linjama, Digital Fluid Power State of the Art, 12th SICFP, Tampere, Finland, 2011.
16. S. Baseley, H. Hu, R.M. Smaling, Advanced Hybrid Powertrain for Commercial
Vehicles, SAE International, 2012.
17. J. Petri, M. Cipek, J. Deur, A power-split hybrid hydraulic vehicle transmission
modelling and comparative analysis, SAE Paper # 2010-01-2010, COMVEC, Chicago,
2010.
18. A. Hitchcox, The future of fluid power?, Hydraulics & Pneumatics, No.12, 2012.
19. SAE International: www.sae.org
20. D.C. Karnopp, D.L. Margolis, R.C. Rosenberg, System Dynamics Modeling and
Simulation of Mechatronic Systems, Wiley, 4th ed., 2006.
21. J. Petri, . itum, Inverted Pendulum Driven by Pneumatics, The International Journal
of Engineering Education, Vol. 19, No. 4, pp.597-602. 2003.
22. . itum, J. Petri, Modeling and Control of Servopneumatic Drive, Strojarstvo, Vol. 43,
No. 1-3, pp. 29-39, 2001.
23. Y.A. Cengel, J.M. Cimbala, Fluid Mechanics Fundamentals and Applications, McGrawHill, 2009.
24. N.D. Manring, Hydraulic Control Systems, Wiley, 2005.
25. W. Back, Grundlagen der lhydraulik, RWTH Aachen, 7.Auflage, 1988.
26. F. Bonjakovi, Nauka o toplini, I dio, Tehnika knjiga Zagreb, 5. izdanje, 1978.
27. B. Casey, How to Solve Hydraulic System Overheating Problems, Fluid Power Journal,
pp. 60-61, July/August 2012.
28. H. Gholizadeh, R. Burton, G. Schoenau, Fluid Bulk Modulus: a Literature Survey, Int.
Journal of Fluid Power, Vol. 12, No.3, pp.5-16, 2011.
29. Y. Jinghong, C. Zhaoneng, L. Yuanzhang, The Variation of Oil Effective Bulk Modulus
With Pressure in Hydraulic Systems, Transactions of the ASME Journal of Dynamics
Systems, Measurement and Control, Vol. 116, pp. 146 -150, 1994.
30. N.D. Manring, The Effective Fluid Bulk-Modulus within a Hydrostatic Transmission,
Transactions of the ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, Vol. 119,
pp. 462-466, 1997.
31. H.F. George, A. Barber, What is bulk modulus, and when is important?, Hydraulics &
Pneumatics, No. 7., pp. 34-39, 2007.
32. R. Hanley, Fluid Power Essential Practices, IFPS, 2011.
33. A. Galovi, Nauka o toplini II, FSB Sveuilita u Zagrebu, 1997.
34. P. Rohner, Industrial Hydraulic Control, AE Press, 1988.
35. T. Koivula, On Cavitation in Fluid Power, Proceedings of 1st FPNI-PhD Symposium,
Hamburg, pp. 371-382, 2000.
36. W.S. Lamb, Cavitation and aeration in hydraulic systems, BHR Group, Bedfordshire
UK, 1987.
37. H. Murrenhoff, Grundlagen der Fluidtechnik Hydraulik, IFAS, RWTH Aachen, 2001.
38. R. Gere, T. Hazelton, Rules for choosing a fire-resistant hydraulic fluid, Hydraulics &
Pneumatics, April 1993.
109
39. C. Baughman, Fluids that keep going and going, Hydraulics & Pneumatics, April 2012.
40. B. Kraut, Strojarski prirunik, Tehnika knjiga, Zagreb, 1982.
41. J. Ivantysyn, M. Ivantysynova, Hydrostatic pumps and motors, Tech Books
International, New Delhi, 2003.
42. S. Helduser, Grundlagen der Hydraulik und Pneumatik, TU Dresden, 4. Auflage,
Dresden, 1996.
43. T.M. Bata, Mainska hidraulika, Mainski fakultet u Beogradu, 1986. (prijevod ruskog
originala iz 1963.)
44. Grundlagen der Fluidtechnik, IHA - Internationale Hydraulik Akademie GmbH,
Dresden, 2011.
45. A. Pourmovahead, D.R. Otis: Effects of Thermal damping on the Dynamics Response of a
Hydraulic Motor-Accumulator System, Trans. Of ASME Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol. 106, No. 1, pp 21-26, 1984.
46. A. Pourmovahead, D.R. Otis: An Experimental Thermal Time-Constant Correlation for
Hydraulic Accumulators, Transactions of the ASME Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, Vol. 112, No. 1, pp 116-121, 1990.
47. S. Lemofouet: Investigation and Optimisation of Hybrid Electricity Storage Systems Based
on Compressed Air and Supercapacitors, Ph.D. thesis, Ecole Polytechnique Federale de
Lausanne, 2006.
110