Odsek za automatiku, geomatiku i upravljanje sistemima

Konstrukcija GMK
1. Broj grana GMK: Broj grana GMK jednak je broju polova funkcije povratnog prenosa.
2. Izvori grana GMK: Ukoliko funkcija povratnog prenosa ima n polova i m nula (m n), tada sve grane GMK
poinju u polovima funkcije povratnog prenosa za K = 0;
3. Ponori grana GMK: Ukoliko funkcija povratnog prenosa ima m nula (m n), tada za K m grana
zavrava u nulama funkcije povratnog prenosa, a preostalih n m grana asimptotski tei u beskonanost.
4. Simetrija GMK: GMK je simetrian u odnosu na realnu osu.
5. Asimptote GMK: Ukoliko funkcija povratnog prenosa ima n polova p1 , ..., pn i m nula z1 , ..., zm (m n)
GMK poseduje n m asimptota. Ove asimptote su prave linije koje se seku u taki
Pn
Pm
i=1 pi
j=1 zj
a =
(1)
nm
a tee beskonanosti pod uglovima
l =

+ 2l
, l = 0, 1, ..., n m 1
nm

(2)

6. Ugao pod kojim grane GMK naputaju polove povratnog prenosa

Ugao k pod kojim grana GMK naputa pol pk (funkcije povratnog prenosa) je dat izrazom:
k = +

m
X

i=1

n
X

j ;

(3)

j=1;j6=k

i - ugao koji zaklapa vektor Ai povuen iz i-te nule zi (funkcije povratnog prenosa) u k-ti pol pk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
j -ugao koji zaklapa vektor Bj povuen iz j-tog pola pj (funkcije povratnog prenosa) u k-ti pol pk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
7. Ugao pod kojim grane GMK dolaze u nule povratnog prenosa
Ugao k pod kojim grana GMK dolaze u nulu zk (funkcije povratnog prenosa) je dat izrazom:
k =

m
X
i=1;i6=k

i +

n
X

j ; .

(4)

j=1;

i ugao koji zaklapa vektorAi povuen iz i-te nule zi (funkcije povratnog prenosa) u k-tu nulu zk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
j ugao koji zaklapa vektor Bj povuen iz j-tog pola pj (funkcije povratnog prenosa) u k-tu nulu zk (funkcije
povratnog prenosa) sa pozitivnim smerom realne ose;
8. Take poklapanja GMK i realne ose: GMK funkcije povratnog prenosa iji su polovi p1 , ..., pn i nule z1 , ...,
zm poklapa se sa realnom osom na intervalima koji se nalaze levo od neparnog broja polova i nula.
9. Take spajanja i razdvajanja grana GMK i realne ose
Taka spajanja i/ili razdvajanja (0 ) je taka u kojoj grane GMK naputaju i/ili pristiu na realnu osu i moe se
izraunati na sledei nain:
n
m
X
X
1
1

=0
(5)

zj
i
i=1 0
j=1 0
10. Ugao polaska grana GMK iz viestrukih polova, odnosno dolaska u viestruke nule na realnoj osi
Ako se na realnoj osi nalazi pol pj ili nula zi viestrukosti r tada se ugao k izlaska grana GMK iz pola pj i/ili
ulaska u nulu zi odreuje na sledei nain:
k =

(2k + 1)
; k = 0, 1, ...r 1,
r

(6)

ako se desno od viestrukog pola pj (nule zi ) nalazi paran broj realnih nula i polova funkcije povratnog prenosa,
odnosno:
2k
; k = 0, 1, ...r 1,
(7)
k =
r
ako se desno od viestrukog pola pj (nule zi ) nalazi neparan broj realnih nula i polova funkcije povratnog prenosa.
11. Presek grana GMK i imaginarne ose kompleksne s-ravni.