Matematiqki fakultet

Univerzitet u Beogradu

Elektronske lekcije o
diferencijalnim jednaqinama
kreirane korixeem
programskog paketa GeoGebra
-master rad-

Mentor:
doc. dr Miroslav Mari

Beograd, 2013.

Student:
Marina Qvori
1017/2012

Predgovor
Diferencijalne jednaqine su se pojavile kao matematiqki modeli u
rexavau vanih prirodnih i tehniqkih problema, jox u vreme utna i
Lajbnica, odnosno u vreme otkria diferencijalnog i integralnog raquna.
Isak utn je u svom delu ,,Metoda fluksija i beskonaqnih redova" 1671. g.
ukazao na znaqaj diferencijalnih jednaqina i na naqin rexavaa nekih
tipova. On je izvrxio podelu diferencijalnih jednaqina I reda u tri
grupe. Prve dve su danas poznate kao obiqne diferencijalne jednaqine, a
trea grupa su parcijalne diferencijalne jednaqine.
Da em razvoju teorije diferencijalnih jednaqina i metodama ihovog rexavaa doprineli su i drugi poznati matematiqari: braa Bernuli, Johan
i Jakob, Lagran, Klero, Ojler, Laplas...
Kako su diferencijalne jednaqine u danaxe vreme prisutne u raznim
nauqnim oblastima, a posebno u fizici, tehniqkim naukama, hemiji, biologiji, ekonomiji, tako je jedan od ci eva ovog master rada i da se ukae na
neke mogunosti praktiqne primene teorije diferencijalnih jednaqina.
Sam rad je realizovan u vidu elektronskih lekcija i gotovo svaku lekciju prati odreen broj apleta kreiranih korixeem programskog paketa GeoGebra. Ci ovog rada je da prikae jedan novi pristup teoriji
diferencijalnih jednaqina, uz interaktivne sadraje i deta no uraene
primere sa odgovarajuim grafiqkim prikazom rexea i animacijama u
GeoGebri. Rad je pode en na xest poglav a na sledei naqin:
Prvo poglav e, ,,Osnovni pojmovi o diferencijalnim jednaqinama",
daje definicije pojma diferencijalne jednaqine i enih rexea, zatim
se definixe Koxijev problem za datu jednaqinu uz ilustraciju rexea
u GeoGebri. Predstav ene su i teoreme o egzistenciji i jedinstvenosti
rexea Koxijevog problema, kao i geometrijska interpretacija rexea
koju prati animacija kreirana u GeoGebri.
Drugo poglav e, ,,Diferencijalne jednaqine I reda", bavi se osnovnim tipovima diferencijalnih jednaqina I reda: jednaqina sa razdvojenim
promen ivim, homogena jednaqina, jednaqina koja se svodi na homogenu, linearna jednaqina, Bernulijeva jednaqina, jednaqina totalnog diferencijala, integracioni faktor, jednaqina I reda vixeg stepena, jednaqine koje
se rexavaju parametrizacijom. Za svaki tip jednaqine je prikazan deta an
metod rexavaa. Na kraju svake lekcije se nalaze primeri koji ilustruju
prethodno izloenu teoriju sa odgovarajuim animacijama u GeoGebri.
Tree poglav e, ,, Diferencijalne jednaqine vixeg reda", posveeno
je linearnim diferencijalnim jednaqinama n-tog reda sa konstantnim koeficijentima i sa funkcionalnim koeficijentima. Date su metode za
ihovo rexavae, kao i primeri koji ilustruju primenu tih metoda i grafiqki prikazi rexea u GeoGebri.
Qetvrto poglav e, ,,Rexavae diferencijalnih jednaqina pomou
redova", prikazuje jox jednu metodu za rexavae diferencijalnih jedna1

qina gde je rexee traeno u obliku stepenog reda.

Peto poglav e, ,,Laplasove transformacije", bavi se definisaem
Laplasove i inverzne Laplasove transformacije i ihovih osnovnih osobina. Akcenat je na primeni Laplasove transformacije na rexavae diferencijalnih jednaqina i sistema diferencijalnih jednaqina.
Kao prilog su date tablice Laplasovih i inverznih Laplasovih transformacija nekih vanijih funkcija.
Xesto poglav e, ,,Primena obiqnih diferencijalnih jednaqina", sadri primere koji ilustruju mogunosti praktiqne primene diferencijalnih jednaqina. To su primene u analitiqkoj geometriji, u fizici i
drugim oblastima (ekonomiji, biologiji, hemiji). Primere prate odgovarajue animacije kreirane u GeoGebri.
Na kraju rada je dat zak uqak i navedena je literatura koja je korixena
pri izradi master rada.
Ovom prilikom elim da se zahvalim svom mentoru doc. dr Miroslavu Mariu, na korisnim sugestijama i primedbama, kao i qlanovima
komisije: prof. dr Aleksandru Takaqiju na ustup enim materijalima i
prof. dr Nebojxi Laetiu na saradi.
Marina Qvori
U Beogradu, 2013. godine

Sadraj

1 Osnovni pojmovi o diferencijalnim

jednaqinama

1.1
1.2
1.3
1.4
1.5

Definicija diferencijalnih jednaqina . . . . . . . . . . . . .

Rexavae diferencijalnih jednaqina . . . . . . . . . . . . . .
Koxijev problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teoreme o egzistenciji i jedinstvenosti rexea Koxijevog
problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Geometrijska interpretacija rexea . . . . . . . . . . . . . .

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9

Diferencijalna jednaqina koja razdvaja

promen ive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Homogena diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . . . . . . .
Diferencijalna jednaqina koja se svodi na
homogenu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Linearna diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . . . . . . .
Bernulijeva diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . . . . .
Jednaqina totalnog diferencijala . . . . . . . . . . . . . . . .
Integracioni faktor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Jednaqine prvog reda vixeg stepena . . . . . . . . . . . . . . .
Jednaqine koje se rexavaju parametrizacijom . . . . . . . . .
2.9.1 Uvoee parametara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.2 Lagranova diferencijalna jednaqina . . . . . . . . .
2.9.3 Kleroova diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . . .

5
6
6
7
10

2 Diferencijalne jednaqine I reda

11

3 Diferencijalne jednaqine vixeg reda

38

4 Rexavae diferencijalnih
jednaqina pomou redova
5 Laplasove transformacije

61
67

3.1 Linearne diferencijalne jednaqine sa konstantnim koeficijentima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Homogena linearna diferencijalna jednaqina . . . . .
3.1.2 Nehomogena linearna diferencijalna jednaqina . . . .
3.2 Linearne diferencijalne jednaqine sa funkcionalnim koeficijentima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Homogena linearna diferencijalna jednaqina . . . . .
3.2.2 Metod varijacije konstanti . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Neke linearne diferencijalne jednaqine . . . . . . . . . . . .
3.3.1 Ojlerova diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . . .
3.3.2 Qebixeva diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . .
3.3.3 Beselova diferencijalna jednaqina . . . . . . . . . . .
5.1
5.2
5.3
5.4

Definicija i osnovne osobine . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Laplasova transformacija nekih funkcija . . . . . . . . . . .
Inverzna Laplasova transformacija . . . . . . . . . . . . . .
Primena na diferencijalne jednaqine . . . . . . . . . . . . . .
3

11
14
16
19
22
25
26
30
32
32
34
36

38
38
41
45
46
50
54
54
57
59
68
71
73
75

5.5 Primena na sisteme diferencijalnih

jednaqina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

6 Primena obiqnih diferencijalnih jednaqina

85

6.1 Primena diferencijalnih jednaqina u analitiqkoj geometriji 85

6.2 Primena diferencijalnih jednaqina u fizici . . . . . . . . . 89
6.3 Jox neke primene diferencijalnih
jednaqina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

7 Zak uqak

104

1 Osnovni pojmovi o diferencijalnim

jednaqinama

1.1 Definicija diferencijalnih jednaqina

Diferencijalna jednaqina u odnosu na neku funkciju je jednaqina koja

povezuje tu funkciju, ene nezavisno promen ive i ene izvode.
Definicija 1.1. Jednaqinu
F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0,

gde je F realna funkcija m, m n + 2, realnih promen ivih, u kojoj figurixe bar jedan od izvoda nepoznate funkcije y = y(x), nazivamo obiqna
diferencijalna jednaqina.
Definicija 1.2. Red diferencijalne jednaqine predstav a red najvixeg
izvoda koji se pojav uje u datoj jednaqini.
Saglasno prethodnim definicijama, diferencijalna jednaqina prvog reda
ima opxti oblik
F (x, y, y ) = 0
Ako se jednaqina F (x, y, y ) = 0 moe, na jednoznaqan naqin, rexiti po
y , tada dobijamo normalni oblik diferencijalne jednaqine prvog

reda

y = f (x, y).

Slika 1.1. Primeri diferencijalnih jednaqina prvog reda

Slika 1.2. Primeri diferencijalnih jednaqina vixeg reda

5

1.2 Rexavae diferencijalnih jednaqina

Definicija 1.3. Funkcija y = y(x) koja je neprekidna i n puta diferencijabilna na intervalu (a, b) je rexee diferencijalne jednaqine
n-tog reda ako za svako x (a, b) vai
F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0.

Definicija 1.4. Integralna kriva diferencijalne jednaqine je kriva

koja predstav a grafiqko rexee date diferencijalne jednaqine.

Definicija 1.5. Opxte rexee diferencijalne jednaqine
F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0

je familija krivih u ravni koja je definisana jednaqinom

y = (x, C , C , . . . , C ), ili (x, y, C , C , . . . , C ) = 0,
gde y = y(x) identiqki zadovo ava polaznu jednaqinu, dok su C , C , . . . , C
proizvo ne konstante.
Napomena: ,,Proizvo ne konstante" podrazumevaju one vrednosti C , C , . . . , C
za koje je funkcija y = (x, C , C , . . . , C ) ili (x, y, C , C , . . . , C ) = 0
definisana.
Definicija 1.6. Svako pojedinaqno rexee diferencijalne jednaqine
1

F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0,

koje se dobija iz opxteg rexea pri nekom konkretnom izboru egovih

konstanti C , C , . . . , C , naziva se partikularno rexee.
Definicija 1.7. Rexee y = (x) diferencijalne jednaqine
1

F (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0

je singularno rexee, ako kroz bilo koju egovu taqku, osim ega, prolazi i neko drugo rexee, koje u toj taqki ima istu tangentu kao i
rexee y = (x), ali se razlikuje od ega u ma kojoj okolini taqke dodira.
Deta nije o rexeima diferencijalnih jednaqina moe se videti u [4].
1.3 Koxijev problem
Definicija 1.8. Koxijev problem (poqetni problem) qini diferencijalna jednaqina
y (n) = f (x, y, y , . . . , y (n1) ),

zajedno sa poqetnim uslovima

y(x0 ) = y0 , y (x0 ) = y1 , . . . , y (n1) (x0 ) = yn1 ,

gde su x , y , y , . . . , y dati realni brojevi.

6
0

n1

Poqetni uslovi mogu biti zadati i u sluqajevima kada traeno rexee

y = y(x) nije definisano u taqki x , ali je definisano u okolini taqke
x . U ovakvom sluqaju poqetne uslove za diferencijalnu jednaqinu prvog
reda moemo zapisati u obliku:
y(x) y , za x x .
Ovakav uslov nazivamo singularnim poqetnim uslovom, a odgovarajui
Koxijev problem
y = f (x, y), y(x) y , za x x
nazivamo singularnim Koxijevim problemom za diferencijalnu jednaqinu prvog reda.
Primer 1. Rexiti Koxijev problem:
y = 1, y(0) = 1.
0

Rexee:
y = 1

dy
= 1 dy = dx
dx

Kada integralimo posledu jednakost dy = dx dobijamo opxte rexee:

y = x + C.
Korixeem poqetnog uslova y(0) = 1 dobijamo da je
1 = 0 + C C = 1 Rexee Koxijevog problema je funkcija y = x + 1.

Slika 1.3. Grafiqki prikaz rexea Koxijevog problema

1.4 Teoreme o egzistenciji i jedinstvenosti rexea
Koxijevog problema

Osnovno pitae teorije diferencijalnih jednaqina prvog reda je pod

kojim uslovima za funkciju f (x, y), definisanu u oblasti
P = {(x, y)|(x, y) R2 , |x x0 | a, |y y0 | b},

postoji rexee poqetnog problema

y = f (x, y),

y(x0 ) = y0 .

U toj oblasti vai

x0 a x x0 + a, y0 b y y0 + b

pa je P zatvoreni pravougaonik qije je sredixte taqka (x , y ).

To rexee je diferencijabilna funkcija y = y(x) takva da za svako x iz
nekog intervala (x , x + ), gde je
0

{ b }
= min a,
,
M

vai:

y (x) = f (x, y(x)),

M = max|f (x, y)|, (x, y) P,

(x, y(x)) P,

y(x0 ) = y0 .

Slika 1.4. Ilustracija rexea Koxijevog problema na pravougaoniku P

Sledee teoreme daju uslove za postojae, odnosno jedinstvenost rexea
Koxijevog problema za diferencijalnu jednaqinu prvog reda (deta nije u
[6]).
Teorema 1.1. (Peanova teorema) Neka je dat Koxijev problem
y = f (x, y),

y(x0 ) = y0 .

Ako je funkcija f neprekidna na pravougaoniku

P = {(x, y)|(x, y) R2 , |x x0 | a, |y y0 | b},

tada postoji bar jedno rexee datog Koxijevog problema nad intervalom
(x , x + ) gde je
0

{ b }
= min a,
,
M

M = max|f (x, y)|, (x, y) P.

Teorema 1.2. (Pikarova teorema) Neka je dat Koxijev problem

y = f (x, y),

y(x0 ) = y0 .

Ako je funkcija f neprekidna na pravougaoniku

P = {(x, y)|(x, y) R2 , |x x0 | a, |y y0 | b},

i ako je en prvi parcijalni izvod po y ograniqen, tj. postoji K > 0

tako da je za svako (x, y) P


 f (x, y) 



K
 y 

tada postoji jedinstveno rexee datog Koxijevog problema nad intervalom (x , x + ) gde je
0

{ b }
= min a,
,
M

M = max|f (x, y)|, (x, y) P.

Pored Pikarove teoreme postoji i opxtija teorema o jedinstvenosti rexea Koxijevog problema. Za enu formulaciju potrebno je prvo da definixemo Lipxicov uslov za funkciju definisanu na pravougaoniku.
Definicija 1.9. Za funkciju dve promen ive f : P R, gde je P pravougaonik dat sa
P = {(x, y)|(x, y) R2 , |x x0 | a, |y y0 | b},

kaemo da zadovo ava Lipxicov uslov na pravougaoniku P po promen ivoj y ako postoji broj L tako da za svake dve taqke (x, y ) i (x, y )
iz P vai
1

|f (x, y2 ) f (x, y1 )| L |y2 y1 |.

Na osnovu Lagranove teoreme o sredoj vrednosti sledi da ako funkcija

f ima ograniqen prvi parcijalni izvod po y na P , tada ona zadovo ava
Lipxicov uslov na P po promen ivoj y, pa vai sledea opxtija teorema.
Teorema 1.3. Neka je dat Koxijev problem
y = f (x, y),

y(x0 ) = y0 .

Ako je funkcija f neprekidna na pravougaoniku

P = {(x, y)|(x, y) R2 , |x x0 | a, |y y0 | b},

i ako f zadovo ava Lipxicov uslov na P po promen ivoj y, tada postoji

jedinstveno rexee datog Koxijevog problema nad intervalom
(x , x + ) gde je
0

{ b }
= min a,
,
M

M = max|f (x, y)|, (x, y) P.

1.5 Geometrijska interpretacija rexea

U ovom delu emo videti kako se rexea diferencijalnih jednaqina

mogu geometrijski interpretirati i kako geometrijski moemo formulisati Koxijev problem.
Definicija 1.10. Neka je funkcija f (x, y) definisana i neprekidna u
oblasti G = {(x, y)| x [a, b], y [, ]} i neka je y = (x) rexee
jednaqine
y = f (x, y)
u nekom intervalu (a, b) . Ureena trojka (x , y , f (x , y )), gde je f (x , y ),
u ma kojoj taqki (x , y ) odreeno sa y (x , y ) = f (x , y ) naziva se linijski element, a skup svih linijskih elemenata je po e pravaca date
jednaqine.
Geometrijsko tumaqee diferencijalne jednaqine y = f (x, y) govori da
tangenta grafika rexea y = (x) u ma kojoj egovoj taqki (x , y ) ima
koeficijent pravca f (x , y ).
Za rexee sa ovom osobinom kaemo da je saglasno sa po em pravaca odreenih jednaqinom y = f (x, y).
Skup svih krivih saglasnih sa po em pravaca je opxte rexee date jednaqine.
Rexee koje prolazi kroz taqku (x , y ) je eno partikularno rexee.
Koxijev problem y = f (x, y), y(x ) = y geometrijski moemo formulisati kao zahtev da se odredi integralna kriva jednaqine y = f (x, y)
koja prolazi zadatom taqkom (x , y ).
Dakle, rexiti diferencijalnu jednaqinu prvog reda sa geometrijskog stanovixta znaqi nai sve krive qiji su grafici saglasni sa po em pravaca.
Deta nije videti u [7].

Slika 1.5. Aplet koji crta integralnu krivu i po e pravaca za

jednaqinu koju je zadao korisnik
10

2 Diferencijalne jednaqine I reda

2.1 Diferencijalna jednaqina koja razdvaja

promen ive
Definicija 2.1. Diferencijalna jednaqina prvog reda koja razdvaja promen ive je jednaqina oblika
y = f (x) g(y)

gde su funkcije f i g neprekidne funkcije respektivno od x i od y na

datim intervalima [a, b] i [c, d].
Ako je g(y) = 0, tada prethodnu jednaqinu moemo zapisati u obliku
dy
= f (x)dx,
g(y)

odnosno posle integracije kao

dy
=
g(y)

f (x)dx.

Ako je za neko y [c, d] zadovo eno g(y ) = 0, tada se lako proverava da je

prava y = y rexee diferencijalne jednaqine y = f (x)g(y).
Jednaqina oblika
0

F (x)G(y)dx + f (x)g(y)dy = 0,

(x)
g(y)
gde su Ff (x)
i G(y)
neprekidne funkcije jedne promen ive, je takoe diferencijalna jednaqina koja razdvaja promen ive.
Rexee ove jednaqine se dobija iz relacije

F (x)
dx =
f (x)

g(y)
dy
G(y)

nakon integracije.
Ako su a i b rexea jednaqina f (x) = 0 i G(y) = 0 respektivno, tada su i
x = a i y = b rexea jednaqine F (x)G(y)dx + f (x)g(y)dy = 0.
Jednaqina oblika
y = f (ax + by + c),

a, b, c = const.

gde je f neprekidna na intervalu (a, b) takoe se moe svesti na diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive.
Ako uvedemo smenu: z = ax+by +c, gde je z = z(x), tada je polazna jednaqina
oblika y = f (z).
Izraqunajmo izvod funkcije z po x: z = a+by . Kada zamenimo u posledu
jednakost y sa f (z) dobijamo jednaqinu

z = a + bf (z)

11

koja predstav a specijalan sluqaj diferencijalne jednaqine koja razdvaja

promen ive
dz
a + bf (z)

= dx.

Kada reximo ovu diferencijalnu jednaqinu i kada u tom rexeu umesto

z vratimo ax + by + c, dobiemo rexee polazne jednaqine.
Primer 2. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y = xy , x = 0

Rexee:

Data diferencijalna jednaqina je jednaqina koja razdvaja promen ive i

za y = 0 moe se zapisati u obliku
dy
y2
= 3
dx
x

Nakon integracije dobijamo

1
1
= 2 + C1
y
2x

dy
dx
= 3
2
y
x

1
1
= 2 + C,
y
2x

(C = C1 )

odnosno opxte rexee date jednaqine je

y=

2x2
,
1 + 2Cx2

CR

Ako je y = 0 tada je y = 0, pa je i prava y = 0 rexee date jednaqine.

Slika 2.1. Grafiqki prikaz partikularnih rexea za izabrane

vrednosti konstante C
Primer 3. Odrediti partikularno rexee diferencijalne jednaqine:
(xy x)dx + (x y y)dy = 0, koje zadovo ava poqetni uslov y(0) = 2.
2

Rexee:

Data jednaqina se moe zapisati u obliku

x(y 2 1)dx + y(x2 1)dy = 0

12

ydy
xdx
= 2
y2 1
x 1

i dobili smo diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive. Tada

je

ydy
xdx
=

(y 1)(y + 1)

(x 1)(x + 1)

Integracijom racionalnih funkcija dobijamo

1
1
ln|y 2 1| = ln|x2 1| + C1
2
2

ln|y 2 1| = ln|x2 1| + lnC,

gde je C = e nova konstanta.Sada je

2C1



ln|y 2 1| = ln


/
1 
+
lnC
e
x2 1 

y2 1 = C

1
,
x2 1

pa je opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine oblika

y=

1+

C
,
x2 1

C R.

Potrebno je odrediti partikularno rexee koje zadovo ava poqetni uslov

y(0) = 2. Korixeem datog uslova dobijamo da je

2=

1+

C
1

2=

1C

C = 3.

Dakle, traeno partikularno rexee je

y=

x2

3
1

Slika 2.2. Grafiqki prikaz partikularnog rexea za poqetni uslov

koji korisnik zadaje
Primeri su zasnovani na [1] i [3], gde se moe nai jox sliqnih primera.

13

2.2 Homogena diferencijalna jednaqina

Definicija 2.2. Neprekidna realna funkcija h dve realne promen ive
x i y je homogena funkcija stepena n na domenu D ako za sve (x, y) D
vai
( > 0)

h(x, y) = n h(x, y).

Definicija 2.3. Diferencijalna jednaqina

P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0

je homogena diferencijalna jednaqina na domenu D ako su funkcije

i Q = Q(x, y) homogene funkcije istog stepena na D.
Teorema 2.1. Jednaqina
P = P (x, y)

P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0

se moe svesti na oblik

y = f

(y)
x

gde je f poznata neprekidna funkcija na nekom intervalu (a, b). Ova jednaqina takoe predstav a homogenu diferencijalnu jednaqinu prvog reda.
Dokaz:

Prema definiciji homogenosti je P (x, y) = P (x, y) i Q(x, y) =

Q(x, y).
Neka je = x1 . Tada je
n

( y ) ( 1 )n
( y)
P 1,
=
P (x, y) P (x, y) = xn P 1,
x
x
x
( y ) ( 1 )n
( y)
Q 1,
=
Q(x, y) Q(x, y) = xn Q 1,
.
x
x
x

Zamenom dobijenih izraza za funkcije P = P (x, y) i Q = Q(x, y) u jednaqinu

P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0,
dobijamo sledeu jednaqinu
(
)
(
)
y
y
(y)
xn P 1, x
P 1, x
dy
P (x, y)
(
) = (
) =f
=
=
y
y
dx
Q(x, y)
x
xn Q 1, x
Q 1, x

y = f

(y)
x

Odredimo sada rexee homogene diferencijalne jednaqine prvog reda

y = f

(y)
x

Uvexemo novu funkciju u = u(x) na sledei naqin:

u = u(x) =

y(x)
x

14

y(x) = x u(x).

.
2

Tada je
Zamenom

y (x) = u(x) + xu (x).

( )
y
y (x) = u(x) + xu (x)
y = f x

u + xu = f

( xu )
x

dobijamo jednaqinu

u+x

du
= f (u)
dx

koja razdvaja promen ive.

1. Ako je na intervalu (a, b), f (u) u = 0, tada je
du
dx
=
,
x
f (u) u

pa se rexee jednaqine moe napisati u obliku

dx
=
x

du
f (u) u

ln|x| =

du
+C1
f (u) u

x = Ce

du
f (u)u

Posle integracije, potrebno je funkciju u zameniti sa xy .

2. Ako za neko u (a, b) (vai
) f (u) u = 0, tada je y(x) = u x + C
y
rexee jednaqine y = f x .
3. Ako jey f (u) u 0, tada se jednaqina y = f ( xy ) svodi na jednaqinu
y = x koja razdvaja promen ive.
Primer 4. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y = e xy + xy , x = 0.
0

Rexee:

Data jednaqina je homogena diferencijalna jednaqina, pa uvodimo smenu

u=

y
y = xu.
x

Kada diferenciramo po x imaemo y = u + xu . Tada je

u + xu = e

du
1
dx
+u x
= u eu du =
dx
e
x

Dobili smo diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive, pa je nakon integracije
e = ln |x| + C ,
y
Kada vratimo smenu u = x i ako je C = e dobijamo
u

C1

y
y
e x = ln |x| + ln C e x = ln C|x|
y
= ln | ln C|x|| ,
x

pa je opxte rexee polazne jednaqine

y = x ln | ln C|x||, C > 0.

15

ln

Slika 2.3. Grafiqki prikaz opxteg i partikularnog rexea za

vrednost C koju korisnik zadaje
2.3 Diferencijalna jednaqina koja se svodi na
homogenu

Neka je data diferencijalna jednaqina

(

y =f

)
A1 x + B1 y + C1
,
A2 x + B2 y + C2

gde je f neprekidna funkcija na intervalu (a, b) i neka je



 A
=  1
 A2



B1 
 = A1 B2 A2 B1 .
B2 

U zavisnosti od vrednosti razlikujemo dva sluqaja:

1. Ako je = 0 tada uvodimo smene
x = u + h,

y = v + k,

gde je u nova nezavisno promen iva, v = v(u) nova zavisno

( promen)
A x+B y+C
iva, a h i k koje emo odrediti tako da se jednaqina y = f A x + B y + C
transformixe u homogenu jednaqinu. Kako je

to je

yx =

1
2

d(v + k)
dv
dv du
dv
dy
=
=
=

=
= vu
dx
dx
dx
du dx
du
(

1
2

v =

vu

=f

A1 u + B1 v + A1 h + B1 k + C1
A2 u + B2 v + A2 h + B2 k + C2

Prethodna jednaqina e biti homogena ako h i k zadovo avaju sistem

jednaqina
A1 h + B1 k + C1 = 0,

16

A2 h + B2 k + C2 = 0.

1
2

Na osnovu uslova = 0 sledi da ovaj sistem ima jedinstveno rexee

po h i k. Neka je
h=h i k=k
rexee ovog sistema. Zamenom ovih rexea u jednaqinu
1

v = f

A1 u + B1 v + A1 h + B1 k + C1
A2 u + B2 v + A2 h + B2 k + C2

dobijamo homogenu diferencijalnu jednaqinu po funkciji v = v(u)

(

v =f

A1 u + B1 v
A2 u + B2 v

( )
v
f1
.
u

Ako je v = v(u, C) rexee ove homogene diferencijalne

jednaqine,)
(
tada je y = k +v(xh , C) rexee jednaqine y = f AA xx ++ BB yy ++ CC .
1

1
2

1
2

1
2

2. Ako je = 0, tada
( postoji k takvo
) da je A = kA i B = kB , pa
jednaqinu y = f AA xx ++ BB yy ++ CC moemo napisati u obliku
1

1
2

y =f

Smenom
dobijamo da je

1
2

1
2

kA2 x + kB2 y + C1
A2 x + B2 y + C2

(
=f

k(A2 x + B2 y) + C1
A2 x + B2 y + C2

z = z(x) = A2 x + B2 y(x)
(

y =f

i kada to zamenimo u jednakost

)
kz + C1
.
z + C2

z = A2 + B2 y

dobijamo diferencijalnu jednaqinu po nepoznatoj funkciji z koja

razdvaja promen ive
(

z = A 2 + B2 f

)
kz + C1
.
z + C2

Kada reximo ovu jednaqinu po z i vratimo smenu, dobiemo rexee

polazne jednaqine.
Primer 5. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y = 4xy xy21

Rexee:

Kako je



 4 1
=
 1 1




 = 3 = 0


moe se uvesti smena

x = u + h, y = v + k

17

gde su h i k konstante koje emo kasnije odrediti, a v = v(u) nova nepoznata

funkcije nezavisno promen ive u.Tako dobijamo jednaqinu
v =

4u v + 4h k 1
vu+kh2

koja e se svesti na homogenu diferencijalnu jednaqinu ako vai

4h k 1 = 0
kh2=0

Rexavaem ovog sistema dobijamo da je h = 1, a k = 3, pa sledi da je

x = u + 1, y = v + 3. Zameujui dobijene vrednosti za h i k datu jednaqinu
svodimo na homogenu
Ona se rexava smenom

4u v
v =
vu

v
4
v = v u
u 1

v
=t
u

v = tu

gde je t = t(u) nepoznata funkcija promen ive u. Diferenciraem po u

dobijamo
4t
v = t u + t

ut + t =

Kada malo sredimo prethodni izraz dobiemo

t1

dt
4t
t1
du
u
=
t
2 dt = u
du
t1
4t

Sada imamo diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive i posle integracije racionalne funkcije dobijamo


1
1  2 + t 
2
ln |4 t | ln 
 = ln |u| + ln C.
2
4 2 t

Sreivaem posledeg izraz dobijamo

(2 t)(2 + t)3 =

Sada kad vratimo smenu t = uv dobijamo

1
C 4 u4

C 4 (2u v)(2u + v)3 = 1.

Na kraju, kada vratimo polaznu smenu u = x 1, v = y 3 dobijamo opxte

rexee date diferencijalne jednaqine
C 4 (2x y + 1)(2x + y 5) = 1,

18

C>0.

Slika 2.4. Grafiqki prikaz nekih partikularnih rexea

2.4 Linearna diferencijalna jednaqina

Definicija 2.4. Linearna diferencijalna jednaqina prvog reda

je jednaqina oblika
y + P (x)y = Q(x),
gde su P i Q date neprekidne funkcije nezavisne promen ive x.
Opxte rexee linearne diferencijalne jednaqine potraiemo u obliku
proizvoda
y = u(x)v(x),
gde su u i v zasad neodreene funkcije. Tada je

y = u (x)v(x) + u(x)v (x),

pa se polazna jednaqina moe zapisati u obliku

odnosno,

u (x)v(x) + u(x)v (x) + P (x)u(x)v(x) = Q(x),

(
)
u (x) + P (x)u(x) v(x) + v (x)u(x) = Q(x).

Funkciju u(x) moemo odrediti tako da vai

u (x) + P (x)u(x) = 0,

odnosno, funkciju u(x) moemo dobiti rexavaem ove jednaqine:

du
+ P (x)u(x) = 0
dx

du
= P (x)dx,
u

Integra eem poslede jednakosti dobijamo:

lnu =

Ako uzmemo da je C

=1

P (x)dx

u = C1 e(

, tada imamo da je
u = e(

19

P (x)dx)

P (x)dx)

Zamenom funkcije u(x) u jednaqinu

(

)
u (x) + P (x)u(x) v(x) + v (x)u(x) = Q(x)
|
{z
}
0

dobijamo
v (x)e(

P (x)dx)

odakle, posle integracije, sledi

v (x) = Q(x)e

= Q(x)

Q(x) e

v(x) = C +

P (x)dx

P (x)dx

dx,

gde je C proizvo na konstanta.

Kada smo odredili funkcije u(x) i v(x), dobili smo i opxte rexee
polazne linearne diferencijalne jednaqine:
(

y=e

P (x)dx)

C + Q(x) e

P (x)dx

)
dx ,

C R.

Primer 6. Odrediti rexee diferencijalne jednaqine y +2xy = 2xex .

Rexee:
2

Kako je data jednaqina linearna, gde je

Q(x) = 2xex ,
2

P (x) = 2x,

eno rexee moemo dobiti direktnom primenom formule za opxte rexee

(
)

y = e

P (x)dx

Neka je

C+

I1 =

I2 =

Q(x)e

dx .

P (x)dx =

P (x)dx

P (x)dx

Q(x)e

dx =

2xdx = x2

2xex ex dx =
2

2xdx = x2 ,

pa je opxte rexee oblika

y(x) = eI1 (C1 + I2 )

y(x) = ex (C + x2 ) , C R.
2

20

Slika 2.5. Grafiqki prikaz partikularnih rexea za izabrane

vrednosti konstante C
Primer 7. Rexiti diferencijalnu jednaqinu dy = y (ctg )x dx sindxx i
odrediti partikularno rexee koje zadovo ava uslov y 2 = 1.
Rexee:

Polaznu jednaqinu moemo zapisati u obliku

dy
1
= y ctg x
dx
sin x

i sada smo dobili linearnu diferencijalnu jednaqinu po y = y(x). eno

rexee emo traiti u obliku proizvoda
y = u(x) v(x)

gde su u = u(x) i v = v(x) za sada nepoznate funkcije koje treba da odredimo. Diferenciraem poslede jednakosti po x dobijamo y = u v + uv ,
pa kada zamenimo u jednaqinu

imaemo da je

y ctg x y =

1
sin x

(u u ctg x)v + uv =

Biramo funkciju u = u(x) tako da je

odnosno,

u u ctg x = 0

du
= u ctg x ,
dx

/
du
= ctg xdx
u

du
= ctg xdx
u

Nakon integracije dobijamo da je

u(x) = sin x.

21

1
.
sin x

Kada smo odredili u, iz (u u ctg x)v + uv = sin1 x sledi da je

1
uv =
sin x

1
v = 2
sin x

dv =

Nakon integracije dobijamo da je

1
dx
sin2 x

v(x) = ctg x + C

Sada je opxte rexee polazne jednaqine

y = sin x(ctg x + C) y = cos x + C sin x.

( )

y
=1
2

Korixeem poqetnog uslova

1 = cos

dobijamo

+ C sin
2
2

C=1

Dakle, traeno partikularno rexee je

y = cos x + sin x.

Slika 2.6. Grafiqki prikaz partikularnog rexea koje zadovo ava

poqetni uslov koji je korisnik zadao
Primeri su zasnovani na [1] i [3], gde se moe nai jox sliqnih primera.
2.5 Bernulijeva diferencijalna jednaqina

Definicija 2.5. Bernulijeva1 diferencijalna jednaqina je jedna-

qina prvog reda oblika

y + P (x)y = Q(x)y k

gde su P (x) i Q(x) date neprekidne funkcije, a k realan parametar razliqit od 0 i 1.

1 Daniel Bernoulli

(1700-1782), xvajcarski lekar, fiziqar i matematiqar

22

Ako je k = 0, tada Bernulijeva jednaqina postaje linearna diferencijalna

jednaqina prvog reda, a ako je k = 1, onda je u pitau diferencijalna jednaqina koja razdvaja promen ive.
Postoje dve metode za rexavae Bernulijeve diferencijalne jednaqine.
Kao i linearna diferencijalna jednaqina prvog reda, i Bernulijeva jednaqina se moe rexavati smenom
y = u(x)v(x).

Druga metoda rexavaa je korixeem smene

z = z(x) = y 1k (x).

U tom sluqaju je z = (1 k)y

odakle sledi

y =

yk
z.
1k

Ako polaznu jednaqinu podelimo sa y i uvedemo datu smenu, dobijamo

k

y + P (x)y = Q(x)y k

: yk

y
+ P (x)y 1k = Q(x)
yk
/
z
+ P (x)z = Q(x) (1 k)
1k
z + (1 k)P (x)z = (1 k)Q(x),

a to je linearna diferencijalna jednaqina prvog reda po funkciji

z = z(x).
Primer 8. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y + xy = xy , x = 0.

Rexee:

Ovo je Bernulijeva diferencijalna jednaqina za k = 2, pa emo uvesti

smenu
1
1
z = z(x) = y 1k (x) =

y=

Kada diferenciramo posledu jednakost po x dobiemo

y =

Zamenom u polaznu jednaqinu dobijamo

1
x
z
+
= 2
2
z
zx
z
z

z
z2
/

1
z = x.
x

23

(z 2 )

Ovo je linearna diferencijalna jednaqina po z = z(x), gde je

1
P (x) = ,
x

Neka je

Q(x) = x

Razlikujemo dva sluqaja:

1) Ako je x > 0 tada je

I2 =

P (x)dx =

I1 =

dx
= ln|x|.
x

I1 = lnx

Q(x)e P (x)dx dx = xelnx dx = dx = x

pa je opxte rexee linearne diferencijalne jednaqine oblika

z(x) = eI1 (C1 + I2 )

z(x) = elnx (C1 + x),

1
= x(C1 + x)
y

y=

odnosno, kada vratimo smenu z = y1 , dobijamo

2) Ako je x < 0 tada je

I2 =

1
x(C1 + x)

I1 = ln(x)

Q(x)e P (x)dx dx = xeln(x) dx = dx = x

pa je opxte rexee oblika

z(x) = eI1 (C1 + I2 )

z(x) = eln(x) (C1 x),

odnosno, kada vratimo smenu z = y1 , dobijamo

1
= x(C1 x)
y

y=

1
x(C1 + x)

Ako uvedemo novu konstantu C = C tada je opxte rexee polazne jednaqine

1
1

y=

x(C + x)

, C R.

Slika 2.7. Grafiqki prikaz rexea Bernulijeve jednaqine

24

2.6 Jednaqina totalnog diferencijala

Definicija 2.6. Diferencijalna jednaqina
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0,

naziva se jednaqina totalnog diferencijala na domenu D R ako je

na D ispuen sledei uslov
2

P (x, y) =
Q(x, y).
y
x

Ako su funkcije P i Q neprekidne i imaju neprekidne prve parcijalne izvode na otvorenom pravougaoniku D, i ako na D vai P (x, y) = Q(x, y),
tada postoji funkcija U = U (x, y) za koju je

dU (x, y) = P (x, y)dx + Q(x, y)dy.

Iz P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0 sledi da je dU (x, y) = 0, pa je opxte rexee

polazne jednaqine totalnog diferencijala oblika
U (x, y) = C,

gde je C proizvo na konstanta.

Sada je potrebno odrediti funkciju U = U (x, y).
Polazei od relacije
dU (x, y) =

U
U
(x, y)dx +
(x, y)dy = P (x, y)dx + Q(x, y)dy
x
y

zak uqujemo da vae sledee jednakosti

U
(x, y) = P (x, y) i
x
Integralimo prvu jednakost
Sada je

U
= Q(x, y)
y

/
U
(x, y) = P (x, y)
dx
x

U (x, y) = P (x, y)dx + (y)

(
)

U
(x, y) =
P (x, y)dx + (y)
y
y
(
) /
(y)

= Q(x, y)
P (x, y)dx
dy
y
y
]
[

(y) =
Q(x, y)
P (x, y)dx dy
y
Q(x, y) =

Na ovaj naqin smo odredili funkciju U = U (x, y)

[

U (x, y) =

P (x, y)dx +

Q(x, y)
y

25

]
P (x, y)dx dy

Sada iz jednakosti U (x, y) = C dobijamo opxte rexee jednaqine totalnog

diferencijala
[

P (x, y)dx +

Q(x, y)

]
P (x, y)dx dy = C.

Primer 9. Odrediti rexee diferencijalne jednaqine:

(cos y + y cos x)dx + (sin x x sin y)dy = 0

Rexee:

Kako je

(cos y + y cos x)
(sin x x sin y)
= sin y + cos x =
,
y
x

ovo e biti jednaqina totalnog diferencijala, pa postoji funkcija U =

U (x, y) tako da je
Tada je

U
= cos y + y cos x
x

U
= sin x x sin y.
y

U (x, y) =

(cos y + y cos x)dx = x cos y + y sin x + (y) ,

gde funkciju treba odrediti. Iz jednakosti U

= sin x x sin y dobijamo
y

(x cos y + y sin x + (y)) = sin x x sin y

y

x sin y + sin x + (y) = sin x x sin y

(y) = 0

(y) = C1 , C1 R.

Neka je C = C , tada je opxte rexee

1

x cos y + y sin x = C .

2.7 Integracioni faktor

Opxte rexee diferencijalne jednaqine sa totalnim diferencijalom

se uvek moe odrediti. Zato se jav a ideja transformacije bilo koje diferencijalne jednaqine prvog reda u diferencijalnu jednaqinu sa totalnim
diferencijalom.
Neka je data jednaqina
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0,

26

gde su funkcije P i Q neprekidne i imaju neprekidne prve parcijalne

izvode na otvorenom pravougaoniku D, i ako na D vai

P (x, y) =
Q(x, y),
y
x

tada ova jednaqina nije jednaqina totalnog diferencijala.

Ponekad je mogue odrediti funkciju M = M (x, y) koja je definisana i
neprekidna zajedno sa svojim parcijalnim izvodima prvog reda na D tako
da
M (x, y)P (x, y)dx + M (x, y)Q(x, y)dy = 0
bude diferencijalna jednaqina totalnog diferencijala.
Funkciju M (x, y) zovemo integracioni faktor polazne jednaqine.
Nalaee integracionog faktora u opxtem sluqaju moe biti jako komplikovano, ali u pojedinim sluqajevima on se moe lako odrediti (videti
u [2]).
1. Ako izraz
(
)
1
P (x, y) Q(x, y)
F (x) =

Q(x, y)

zavisi samo od promen ive x, tada integracioni faktor odreujemo

po formuli

2. Ako izraz

M (x) = e

F (x)dx

(
)
1
P (x, y) Q(x, y)
G(t) =

P (x, y)
y
x

zavisi samo od promen ive y, tada integracioni faktor odreujemo

po formuli

M (y) = e

G(y)dy

3. Ako jednaqina
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0
nije jednaqina totalnog diferencijala, ali je homogena i vai
xP (x, y) + yQ(x, y) = 0,

tada je integracioni faktor M = M (x, y) odreen formulom

M (x, y) =

1
.
xP (x, y) + yQ(x, y)

4. Ako jednaqina
P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0
nije jednaqina totalnog diferencijala, ali se moe zapisati u obliku
yf (xy)dx + xg(xy)dy = 0,

27

gde je f (t) = g(t) (za sve t iz nekog intervala(a, b)), tada je integracioni faktor M = M (x, y) odreen formulom
M (x, y) =

1
1
=
.
xy(f (xy) g(xy))
xP (x, y) yQ(x, y)

Kada odredimo integracioni faktor tada moemo nai opxte rexee diferencijalne jednaqine
na sledei naqin:

P (x, y)dx + Q(x, y)dy = 0

dU (x, y) = M (x, y)(P (x, y)dx + Q(x, y)dy)

dU (x, y)
=0
M (x, y)

dU (x, y) = 0 U (x, y) = C,

gde je C proizvo na konstanta.

Singularna rexea traimo u obliku

1
= 0.
M (x, y)

Primer 10. Nai opxte rexee diferencijalne jednaqine:

(x2 + y 2 + x)dx + xydy = 0

Rexee:

Posmatrajmo parcijalne izvode izraza na levoj strani date jednaqine

Kako je

(x2 + y 2 + x)
= 2y ,
y

(xy)
= y.
x

(x2 + y 2 + x)
(xy)
=
,
y
x

polazna jednaqina nije jednaqina totalnog diferencijala i onda posmatramo izraz

(
)
1
P (x, y) Q(x, y)
2y y
1

=
= , x = 0,
Q(x, y)
y
x
xy
x

koji zavisi samo od promen ive x, pa je integracioni faktor funkcija

promen ive x, tj. M = M (x) (sluqaj 1.)
M (x) = e
M (x) = e

28

dx
x
ln |x|

M (x) = |x| = x

Za integracioni faktor biramo bilo koje rexee, pa emo uzeti da je

M (x) = x.

Posle mnoea polazne jednaqine sa integracionim faktorom x dobijamo

(x3 + xy 2 + x2 )dx + x2 ydy = 0

i to je jednaqina totalnog diferencijala jer je

(x3 + xy 2 + x2 )
(x2 y)
= 2xy =
y
x

Dakle, postoji funkcija U = U (x, y) takva da je

U
U
= x + xy + x i
=x y
x
y
Tada je
3

(x3 + xy 2 + x2 )dx =

U (x, y) =

Iz sledeih relacija

x4
x2 y 2
x3
+
+
+ (y).
4
2
3

U
= x2 y
y
(

U
=
y

)
4
3
x2 y 2
x
x
4 + 2 + 3 + (y)
y

= x2 y + (y)

kada ih izjednaqimo, dobijamo da je

x2 y + (y) = x2 y

(y) = 0

(y) = C,

pa je opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine

x4
x2 y 2
x3
+
+
=C
4
2
3

29

C R.

Slika 2.8. Grafiqki prikaz partikularnih rexea za izabrane

vrednosti konstante C
2.8 Jednaqine prvog reda vixeg stepena
Definicija 2.7. Posmatrajmo poseban oblik diferencijalne jednaqine
prvog reda
(y )n + fn1 (x, y)(y )n1 + . . . + f1 (x, y)y + f0 (x, y) = 0,

gde su f , j = 0, 1, . . . , n 1 date funkcije. Ova jednaqina se tada zove

diferencijalna jednaqina prvog reda stepena n, n = 1.
Pretpostavimo da se leva strana jednaqine moe razloiti na faktore
j

) (
)
(
)
y 1 (x, y) y 2 (x, y) . . . y n (x, y) = 0,

gde su , j = 1, . . . , n poznate funkcije.

Tada je jednaqina
j

(y )n + fn1 (x, y)(y )n1 + . . . + f1 (x, y)y + f0 (x, y) = 0

ekvivalentna sa disjunkcijom n jednaqina

y = 1 (x, y)

y = 2 (x, y)

...

y = n (x, y).

Ako oznaqimo opxte rexee j-te jednaqine sa (x, y, C) = 0 tada se opxte

rexee polazne jednaqine
j

(y )n + fn1 (x, y)(y )n1 + . . . + f1 (x, y)y + f0 (x, y) = 0

moe napisati u obliku proizvoda

1 (x, y, C) 2 (x, y, C) . . . n (x, y, C) = 0.

30

Primer 11. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y(y)2 + (x y)y x = 0

Rexee:

Data jednaqina je kvadratna jednaqina po y , pa je

y1,2

yx

(x y)2 + 4xy
y x (x + y)
=
2y
2y

y1 = 1,

y2 =

x
y

Sada polaznu jednaqinu moemo zapisati u obliku

(y 1)(y +

x
)=0
y

Rexiemo najpre prvu jednaqinu y = 1

Drugu jednaqinu moemo zapisati u obliku

y
x

y =

dy = dx

y = x + C.

ydy = xdx

i to je diferencijalna jednaqina koja razdvaja promen ive, pa e biti

ydy =

xdx

y 2 + x2 = C
y 2 + x2 C = 0.

Opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine je oblika

(y x C) (y 2 + x2 C) = 0.

Slika 2.9. Grafiqki prikaz partikularnih rexea za izabranu vrednost

konstante C

31

2.9 Jednaqine koje se rexavaju parametrizacijom

2.9.1 Uvoee parametara

Postupak rexavaa diferencijalne jednaqine F (x, y, y ) = 0 je relativno jednostavan kada se ona moe eksplicitno rexiti po y . Kada to
nije mogue pristupa se parametrizaciji. Posmatraemo nekoliko posebnih sluqajeva diferencijalne jednaqine prvog reda F (x, y, y ) = 0 koja se
rexava uvoeem parametara.
1. Neka je jednaqina F (x, y, y ) = 0 oblika

F (x, y ) = 0,

i neka se moe zapisati kao x = (y ). Ako uvedemo parametar y = p

tada je dy = pdx i
x = (p), dx = (p)dp,
tada je dy = p (p)dp, pa se opxti oblik rexea jednaqine F (x, y ) = 0
u parametarsku obliku moe zapisati kao

x = (p),

y=

p (p)dp.

2. Neka je jednaqina F (x, y, y ) = 0 oblika

F (y, y ) = 0,

i pretpostavimo da se F (y, y ) = 0 moe zapisati kao y = (y ). Ako

uvedemo parametar y = p, xto daje dy = pdx i

y = (p) dy = (p)dp

tada je pdx = (p)dp, odnosno dx = , pa se opxti oblik rexea

jednaqine F (y, y ) = 0 u parametarskom obliku moe zapisati kao
(p)dp
p

y = (p),

x=

(p)dp
.
p

3. Neka je diferencijalna jednaqina F (x, y, y ) = 0 oblika

y = g(x, y ),

gde je g data funkcija. Ako stavimo

y = p y = g(x, p),

xto posle diferenciraa daje

g
g
dy = pdx i dy =
dx +
dp
x
p
g
p
g
g
dp
x .
pdx =
dx +
dp
=
g
x
p
dx
p

32

Ako se opxte rexee poslede diferencijalne jednaqine oznaqi sa

p = (x, C),

tada se opxte rexee polazne jednaqine y = g(x, y ) moe zapisati

(
)
y = g x, (x, C) .

4. Neka je diferencijalna jednaqina F (x, y, y ) = 0 oblika

x = g(y, y ),

gde je g data funkcija. Ako uvedemo smenu y = p tada se posle diferenciraa jednaqina x = g(y, y ) svodi na

1 g
p y
g
g
dp
dy
=
dy +
dp
=
.
dx =
g
p
y
p
dy
p

Ako se opxte rexee poslede jednaqine oznaqi sa p = (y, C), tada

se opxte rexee polazne jednaqine x = g(y, y ) moe zapisati u
obliku
(
)

x = g y, (y, C) .

Primer 12. Nai opxte rexee diferencijalne jednaqine: x = (y)2 + 2.

Rexee:

Za rexavae ove jednaqine koristiemo parametrizaciju. Kako je data

jednaqina zapisana u obliku x = (y ), u pitau je 1. sluqaj.
Neka je y = p, gde je p parametar. Tada je

x = p2 + 2

dx = 2pdp.

Kako je dxdy = p dobijamo da je

xto nakon integracije daje

dy = pdx = 2p2 dp,

y=

2p2 dp =

2 3
p + C,
3

C R.

Dakle, opxte rexee date jednaqine u parametarskom obliku je

x = p2 + 2
y=

2 3
p + C.
3

33

Slika 2.10. Ilustracija rexea date jednaqine

2.9.2 Lagranova diferencijalna jednaqina
Definicija 2.8. Lagranova2 diferencijalna jednaqina je jedna-

qina oblika

ili y = xL (p) + L (p),

gde je p = y , a L i L date funkcije.
Kako je y = p sledi da je dy = pdx, pa diferenciraem Lagranove
jednaqine dobijamo
y = xL1 (y ) + L2 (y )

pdx = L1 (p)dx + xL1 (p)dp + L2 (p)dp dx(p L1 (p)) L1 (p)xdp = L2 (p)dp

Ako pretpostavimo da je p L (p) = 0, sledi da je

1

dx
L1 (p)
L2 (p)
=
x+
.
dp
p L1 (p)
p L1 (p)

Ova funkcija je linearna po x (jer je x funkcija od p), pa je moemo

zapisati u obliku
L (p)
L (p)
x

p L1 (p)

x=

i eno opxte rexee je oblika

p L1 (p)

x = CM (p) + N (p)

gde su M i N funkcije koje treba odrediti rexavaem ove linearne diferencijalne jednaqine.
Zamenom u polaznu jednaqinu dobijamo opxte rexee Lagranove diferencijalne jednaqine
(
)
y = CM (p) + N (p) L1 (p) + L2 (p).

2 Joseph-Louis, comte de Lagrange

astronom

(1736-1813), italijansko-francuski matematiqar i

34

Ako je, za neko

p = p0 , p L1 (p) = 0
y = xL1 (y ) + L2 (y )

dato sa

, tada je singularno rexee jednaqine

y = xL1 (p0 ) + L2 (p0 ).

Ako je L (p) p 0, tada se polazna jednaqina zove Kleroova diferencijalna jednaqina.

Primer 13. Nai opxte rexee sledee diferencijalne jednaqine:
y = 2xy 4(y ) .
Rexee:
Data jednaqina je Lagranova i moe se zapisati u obliku
1

y = 2xp 4p3

gde je y = p i dy = pdx.
Kada diferenciramo jednaqinu y = 2xp 4p imaemo

dy = pdx = 2pdx + 2xdp 12p2 dp

pdx = 2(x 6p2 )dp

dx
2
= (x 6p2 )
dp
p

Dobili smo linearnu diferencijalnu jednaqinu po x = x(p):

2
x + x = 12p.
p

Imamo da je

P (p) =

Neka je

2
, Q(p) = 12p.
p

2
dp = 2 ln |p| = ln p2
p

2
p4
I2 = Q(p)e P (p)dp dp = 12 peln p dp = 12 p3 dp = 12 = 3p4 .
4
I1 =

P (p)dp =

Tada je opxte rexee oblika

x = e ln p (C + 3p4 )
2

1
(C + 3p4 )
p2
C
x = 2 + 3p2 .
p

x=

Sada kada zamenimo x u polaznu jednaqinu dobijamo da je

(

C
y = 2p 2 + 3p2
p

4p3

35

y=

2C
+ 2p3 .
p

Dakle, opxte rexee date jednaqine u parametarskom obliku je

x=
y=

C
+ 3p2
p2
2C
+ 2p3 .
p

Slika 2.11. Ilustracija rexea u parametarskom obliku za C = 1

2.9.3 Kleroova diferencijalna jednaqina
Definicija 2.9. Kleroova3 diferencijalna jednaqina je jednaqina

ili y = xp + K(p),
gde je y = p parametar, a K data funkcija.
Kleroova diferencijalna jednaqina je specijalni sluqaj Lagranove diferencijalne jednaqine.
Ako Kleroovu jednaqinu diferenciramo po x, dobija se
y = xy + K(y )

dy
dp
dp
=p=p+x
+ K (p)
dx
dx
dx

0 = (x + K (p))

dp
.
dx

Prilikom rexavaa jednaqine

(x + K (p))

dp
=0
dx

razlikujemo dva sluqaja:

1. Ako je dxdp = 0 sledi p = C , xto zamenom u polaznu jednaqinu daje
opxte rexee Kleroove diferencijalne jednaqine
y = Cx + K(C).
3 Alexis Claude Clairaut

(1713-1765), francuski matematiqar

36

2. Ako se jednaqina x + K (p) = 0 moe rexiti po p, odnosno ako postoji

funkcija = (x) takva da je p = (x) rexee jednaqine
x + K (p) = 0, tada je

y = x(x) + K((x)),

singularno rexee Kleroove diferencijalne jednaqine.

Primer 14. Nai opxte i singularno rexee sledee diferencijalne
jednaqine: y = xy + y (y ) .
Rexee:
Data diferencijalna jednaqina je Kleroova, pa se moe zapisati u obliku

gde je p parametar i y = p
jednaqine po x dobijamo

y = xp + p p2

. Diferenciraem polazne

dy
= p
dx

dp
dp
dy
=p=p+x
+ (1 2p)
dx
dx
dx

Ako je

(x + 1 2p)
dp
=0
dx

dp
=0
dx

p=C

dobijamo da je opxte rexee Kleroove diferencijalne jednaqine oblika

y = Cx + C C 2 .

Singularno rexee se dobija iz uslova x + 1 2p = 0. Tada je

p = (x) =

x+1
,
2

pa kada zamenimo u polaznu jednaqinu, nakon sreivaa, dobijamo singularno rexee oblika
y=

x2
x 1
+ + .
4
2 4

Slika 2.12. Ilustracija singularnog i partikularnog rexea za

vrednost konstante C koju je korisnik uneo
37

3 Diferencijalne jednaqine vixeg reda

3.1 Linearne diferencijalne jednaqine sa konstantnim koeficijentima

Definicija 3.1. Jednaqinu
an y (n) (x) + an1 y (n1) (x) + . . . + a0 y(x) = f (x),

gde su a , i = 0, 1, . . . , n, proizvo ne konstante, nazivamo linearnom diferencijalnom jednaqinom n-tog reda sa konstantnim koeficijentima.
Razlikujemo dva sluqaja koja emo kasnije deta nije razmatrati:
1. Ako je f (x) 0, tada ova jednaqina postaje homogena linearna
i

diferencijalna jednaqina n-tog reda sa konstantnim koeficijentima

2. Ako postoji bar neko x D takvo da je f (x) = 0, tada dobijamo

nehomogenu linearnu diferencijalnu jednaqinu n-tog reda

sa konstantnim koeficijentima
3.1.1 Homogena linearna diferencijalna jednaqina
Definicija 3.2. Jednaqinu oblika
an y (n) (x) + an1 y (n1) (x) + . . . + a0 y(x) = 0

gde su a0, a1, . . . , an R nazivamo homogenom linearnom diferencijalnom jednaqinom n-tog reda sa konstantnim koeficijentima.

Odredimo linearno nezavisna rexea y , y , . . . , y ove jednaqine.

Definicija 3.3. Funkcije y , y , . . . , y nazivamo
linearno nezavisnim na domenu D, ako iz
1

C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x) 0,

gde su C , C , . . . , C R, sledi C = C = . . . = C = 0.
Funkcije koje nisu linearno nezavisne nazivamo linearno zavisnim.
Rexee emo, prema Ojleru, potraiti u obliku
y(x) = e rx , r R ili r C.
Izvodi ove funkcije su
1

y (k) (x) = rk e rx ,

Zamenom y(x), y (x), . . . , y

(n)

(x)

k = 1, 2, . . . , n.

u polaznu jednaqinu dobija se

erx (an rn + an1 r(n1) + . . . + a1 r + a0 ) = 0.

38

Da bi funkcija y(x) = erx bila rexee polazne jednaqine mora biti

an rn + an1 r(n1) + . . . + a1 r + a0 = 0,

odnosno,

P (r) = 0,

P (r) := an rn + an1 r(n1) + . . . + a1 r + a0 .

Dobijena algebarska jednaqina po r se naziva karakteristiqna jednaqina, a ena rexea su karakteristiqni koreni date diferencijalne
jednaqine.
Osnovni stav algebre kae da su svi koreni algebarske jednaqine P (r) = 0
stepena n realni ili kompleksni brojevi i da ih ima taqno n, meu kojima
moe biti i jednakih.
U zavisnosti od prirode karakteristiqnih korena razlikujemo sledea dva
sluqaja:
I

Realni karakteristiqni koreni

Neka je r realan karakteristiqni koren vixestrukosti k. emu odgovaraju linearno nezavisna partikularna rexea polazne jednaqine
y1 (x) = e rx , . . . , yn (x) = x k1 e rx .

II

Kompleksni karakteristiqni koreni

Neka je r = a + ib, b = 0 jedan kompleksan koren karakteristiqne

jednaqine P (r) = 0 vixestrukosti l. Tada je i emu kougovano kompleksan broj r = a ib takoe koren iste jednaqine iste vixestrukosti l. Ovim karakteristiqnim korenima odgovaraju sledea linearno
nezavisna partikularna rexea polazne jednaqine
1

y1 (x) = eax cos bx, . . . , yl (x) = xl1 eax cos bx,

yl+1 (x) = eax sin bx, . . . , y2 l(x) = xl1 eax sin bx.

Ovde smo koristili da je

e(a+ib)x = eax eibx = eax cos bx + ieax sin bx.

Formirajui za svaki karakteristiqni koren, prema pravilu I i II, linearno nezavisna partikularna rexea, dobijamo opxte rexee polazne
jednaqine kao linearnu kombinaciju tih linearno nezavisnih rexea.
Posmatrajmo homogenu diferencijalnu jednaqinu drugog reda
a2 y (x) + a1 y (x) + a0 y(x) = 0

tada u zavisnosti od rexea karakteristiqne jednaqine

a2 r2 + a1 r + a0 = 0

imamo sledee oblike opxtih rexea date jednaqine:

39

1. Neka su koreni karakteristiqne jednaqine realni i razliqiti i oznaqimo ih sa r i r . Tada je opxte rexee
1

y(x) = C1 er1 x + C2 er2 x .

2. Neka su koreni karakteristiqne jednaqine realni i jednaki i oznaqimo ih sa r . Tada je opxte rexee
1

y(x) = C1 er1 x + C2 xer1 x .

3. Neka su koreni karakteristiqne jednaqine konjugovano kompleksni

brojevi r = a + ib i r = a ib. Tada je opxte rexee
1

y(x) = eax (C1 cos bx + C2 sin bx).

Primer 15. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y 5y + 4y = 0.

Rexee:
Data jednaqina je homogena linearna diferencijalna jednaqina sa konstantnim koeficijentima, pa je ena karakteristiqna jednaqina
r2 5r + 4 = 0

Koreni karakteristiqne jednaqine su

r1,2 =

25 16
53
=
r1 = 1,
2
2

r2 = 4.

Kako su karakteristiqni koreni realni i razliqiti, imamo da je opxte

rexee date diferencijalne jednaqine
y(x) = C1 e x + C2 e 4x ,

gde su C i C proizvo ne konstante.

1

Slika 3.1. Ilustracija rexea za neke vrednosti konstanti C i C

1

40

Primer 16. Odrediti rexee diferencijalne jednaqine: y + 9y = 0.

Rexee:
Data jednaqina je homogena linearna diferencijalna jednaqina sa konstantnim koeficijentima, pa je ena karakteristiqna jednaqina
r2 + 9 = 0,

qiji su koreni konjugovano kompleksni brojevi

pa je opxte rexee oblika

r2 = 3i,

r1 = 3i,

y(x) = eax (C1 cos bx + C2 sin bx).

Kako je a = 0 i b = 3, iz prethodnog dobijamo opxte rexee polazne

diferencijalne jednaqine
y(x) = C1 cos 3x + C2 sin 3x,

gde su C i C proizvo ne konstante.

1

Slika 3.2. Ilustracija rexea za neke vrednosti konstanti C i C

Primeri su zasnovani na [1] i [3], gde se moe nai jox sliqnih primera.
1

3.1.2 Nehomogena linearna diferencijalna jednaqina

Definicija 3.4. Jednaqinu oblika
an y (n) (x) + an1 y (n1) (x) + . . . + a0 y(x) = f (x)

gde su a0, a1, . . . , an R nazivamo nehomogenom linearnom diferencijalnom jednaqinom n-tog reda sa konstantnim koeficijentima.

Opxte rexee ove jednaqine moemo traiti u obliku

y(x) = yh (x) + yp (x),

41

gde je y opxte rexee odgovarajue homogene diferencijalne jednaqine,

dok je y partikularno rexee polazne diferencijalne jednaqine, koje zavisi od funkcije f na desnoj strani jednaqine.
U nekim sluqajevima se unapred moe znati oblik partikularnog rexea
i tada se ono odreuje metodom neodreenih koeficijenata.
1. Neka je funkcija f oblika f (x) = e P (x), gde je P polinom n-tog
stepena i l realan broj.
a) Ako l nije koren karakteristiqne jednaqine P (r) = 0, tada je
partikularno rexee oblika
h
p

lx

yp (x) = e lx Qn (x),

gde je Q polinom n-tog stepena sa neodreenim koeficijentima.

Polinom Q se odreuje na osnovu uslova da je y (x) = e Q (x)
rexee polazne diferencijalne jednaqine.
Potrebno je nai izvode y , y , . . . , y , a zatim ih i funkciju
y zameniti u polaznu jednaqinu, odakle emo odrediti nepoznate koeficijente polinoma Q , izjednaqavaem koeficijenata
uz iste stepene promen ive x.
b) Ako l jeste koren karakteristiqne jednaqine P (r) = 0, tada je
partikularno rexee oblika
n

lx

(n)
p

yp (x) = xk e lx Qn (x),

gde je k vixestrukost korena l, dok je Q polinom stepena n sa neodreenim koeficijentima koje emo odrediti kao u prethodnom
sluqaju.
2. Neka je funkcija f oblika f (x) = e (P (x) cos bx + Q (x) sin bx), gde
su P i Q polinomi stepena s i t respektivno.
a) Ako z = l + ib i z = l ib nisu rexea karakteristiqne jednaqine P (r) = 0, tada je partikularno rexee oblika
n

lx

yp (x) = e lx (Rn (x) cos bx + Sn (x) sin bx),

gde su R i S polinomi stepena n = max(s, t) sa neodreenim

koeficijentima, koje odreujemo kao u sluqaju 1.
b) Ako su z = l + ib i z = l ib rexea karakteristiqne jednaqine
P (r) = 0, tada je partikularno rexee oblika
n

yp (x) = xk e lx (Rn (x) cos bx + Sn (x) sin bx),

gde je k vixestrukost korena z (i z ), dok su R i S polinomi stepena n = max(s, t) sa neodreenim koeficijentima, koje
odreujemo kao u sluqaju 1.
Postoji jox jedan naqin za odreivae partikularnog rexea nehomogene
diferencijalne jednaqine n-tog reda.
Ako je u diferencijalnoj jednaqini
1

an y (n) + an1 y (n1) + . . . + a0 y = f (x)

42

funkcija f oblika
f (x) = f1 (x) + f2 (x) + . . . + fk (x)

gde su funkcije f , i = 1, 2, . . . , k jednog od oblika iz sluqajeva 1. i 2., tada

raqunamo partikularno rexee na sledei naqin. Odreuje se partikularno rexee y diferencijalne jednaqine
i

pi

an y (n) + an1 y (n1) + . . . + a0 y = fi (x),

i = 1, 2, . . . , k.

Tada je partikularno rexee y polazne diferencijalne jednaqine oblika

p

yp = yp1 + yp2 + . . . + ypk .

Primer 17. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y y 6y = 36x.

Rexee:
Data jednaqina je nehomogena linearna diferencijalna jednaqina sa konstantnim koeficijentima, pa eno rexee traimo u obliku
y(x) = yh (x) + yp (x),

gde je y (x) opxte rexee odgovarajue homogene jednaqine, a y (x) partikularno rexee polazne jednaqine. Odgovarajua homogena jednaqina
je
y y 6y = 0,
pa je ena karakteristiqna jednaqina
h

r2 r 6 = 0

Koreni karakteristiqne jednaqine su

r1,2 =

1 + 24
15
=
r1 = 2,
2
2

r2 = 3.

Kako su karakteristiqni koreni realni i razliqiti, imamo da je opxte

rexee homogene diferencijalne jednaqine
yh (x) = C1 e 2x + C2 e 3x ,

gde su C i C proizvo ne konstante.

Opxte rexee date diferencijalne jednaqine e biti oblika
1

y(x) = C1 e 2x + C2 e 3x + yp (x).

Treba jo da odredimo partikularno rexee polazne jednaqine. Kako je

na desnoj strani date diferencijalne jednaqine polinom prvog stepena
(sluqaj 1.), to partikularno rexee y (x) traimo u obliku
p

yp (x) = ax + b,

gde su a i b konstante koje treba odrediti. Tada je y (x) = a i y (x) = 0,

pa zamenom y , y i y u datu diferencijalnu jednaqinu dobijamo
p

a 6(ax + b) = 36x

43

Izjednaqavaem koeficijenata uz iste stepene promen ive x, dobijamo da

je a = 6 i b = 1, pa je partikularno rexee
yp (x) = 6x + 1

i opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine je

y(x) = C1 e 2x + C2 e 3x 6x + 1.

Primer 18. Rexiti diferencijalnu jednaqinu: y + y = sin x.

Rexee:
Data jednaqina je nehomogena linearna diferencijalna jednaqina sa
konstantnim koeficijentima, pa eno rexee traimo u obliku
y(x) = yh (x) + yp (x),

gde je y (x) opxte rexee odgovarajue homogene jednaqine, a y (x) partikularno rexee polazne jednaqine.
Odgovarajua homogena diferencijalna jednaqina je
h

y + y = 0,

pa je ena karakteristiqna jednaqina

r2 + 1 = 0,

qiji su koreni r = i i r = i.
Sada je opxte rexee homogene diferencijalne jednaqine
1

yh (x) = C1 cos x + C2 sin x,

gde su C i C proizvo ne konstante.

Opxte rexee date diferencijalne jednaqine e biti oblika
1

y(x) = C1 cos x + C2 sin x + yp (x).

Treba jox da odredimo partikularno rexee polazne jednaqine. Kako je

funkcija na desnoj strani date diferencijalne jednaqine oblika
f (x) = elx (Ps (x) cos bx + Qt (x) sin bx),

odnosno
sin x = e (1 sin x),
i kako je l = 0, b = 1, i i jeste nula karakteristiqne jednaqine vixestrukosti 1, na osnovu sluqaja 2, partikularno rexee y (x) traimo u obliku
0x

yp (x) = x(a cos x + b sin x),

gde su a i b konstante koje treba odrediti.

Tada je

yp (x) = (a cos x + b sin x) + x(a sin x + b cos x),

44

yp (x) = (a sin x + b cos x) + x(a cos x b sin x) a sin x + b cos x,

odnosno,
y (x) = 2 sin x + 2b cos x + x(a cos x b sin x)
pa zamenom y i y u datu diferencijalnu jednaqinu dobijamo

2a sin x + 2b cos x = sin x.

Izjednaqavaem koeficijenata dobijamo

2a = 1 a =

1
2

2b = 0 b = 0.

Dakle, partikularno rexee je oblika

x
yp (x) = cos x
2

i opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine je

y(x) = C1 cos x + C2 sin x

x
cos x.
2

Slika 3.3. Ilustracija partikularnih rexea za neke vrednosti

konstanti C i C
Primeri su zasnovani na [1] i [3], gde se moe nai jox sliqnih primera.
1

3.2 Linearne diferencijalne jednaqine sa funkcionalnim koeficijentima

Definicija 3.5. Jednaqinu
An (x)y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = f (x)

gde su A (x), A (x), . . . , A (x) i f (x) realne i neprekidne funkcije na

nekom intervalu D, nazivamo linearnom diferencijalnom jednaqinom reda n N.
n

n1

45

Posmatraemo samo sluqaj A (x) 1 za sve x D, odnosno jednaqinu

n

y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = f (x).

Ako je f (x) = 0 za svako x D, tada se jednaqina

y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = 0

zove homogena linearna diferencijalna jednaqina reda n N.

Ako je za neko x D funkcija f (x) = 0, tada za jednaqinu
y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = f (x)

kaemo da je nehomogena linearna diferencijalna jednaqina reda n N.

Za diferencijalnu jednaqinu
y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = f (x)

reda

na intervalu (a, b), prirodno je rexee traiti u skupu

, koji qine funkcije koje imaju n-ti neprekidan izvod na (a, b).
Sledea teorema daje uslove postojaa i jedinstvenosti rexea Koxijevog problema za linearnu diferencijalnu jednaqinu reda n.
Teorema 3.1. Neka su u jednaqini

n N
C n (a, b)

y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = f (x)

funkcije A (x), i = 0, 1, . . . , n 1, i f neprekidne na intervalu (a, b) i

neka su dati brojevi x (a, b), i t , i = 0, 1, . . . , n 1. Tada ova jednaqina
ima jedinstveno rexee y = y(x) u skupu C (a, b), koje zadovo ava poqetne
uslove
i

y(x0 ) = t0 , y (x0 ) = t1 , y (x0 ) = t2 , . . . , y (n1) (x0 ) = tn1 .

3.2.1 Homogena linearna diferencijalna jednaqina

Posmatrajmo homogenu linearnu diferencijalnu jednaqinu reda n

y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = 0.

Uvedimo u razmatrae operator L : C (D) C(D) definisan na

sledei naqin:
n

L(y) := y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y.

Operator L je linearan jer zadovo ava uslove:

1. y , y C (D) : L(y + y ) = L(y ) + L(y ),
2. R y C (D) : L(x) = L(x).
46
1

Operator L se qesto naziva linearni diferencijalni operator reda n.

Koristei operator L jednaqinu
y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = 0

moemo zapisati kratko L(y) = 0.

Neka su y (x), y (x), . . . , y (x) rexea jednaqine L(y) = 0. Determinantu
1


 y1 (x)

 y1 (x)

W (x) = 


 y1 (n1) (x)

..








...

y2 (n1) (x) . . . yn (n1) (x) 
y2 (x)
y2 (x)

...
...

..

yn (x)
yn (x)

..

nazivamo determinantom Vronskog (Vronskijan) od funkcija y , y , . . . , y .

Lema 3.1. Sledea tvrea su ekvivalentna:
4

1) x D : W (x) = 0.
2) x D : W (x ) = 0.
3) Rexea y (x), y (x), . . . , y (x) , x D jednaqine L(y) = 0 su linearno zavisna.
Lema 3.2. Sledea tvrea su ekvivalentna:
1) x D : W (x) = 0.
2) x D : W (x ) = 0.
3) Rexea y (x), y (x), . . . , y (x) , x D jednaqine L(y) = 0 su linearno nezavisna.
Dokaz ove dve leme se moe nai u [2].
Ako diferenciramo determinantu W (x) imamo
0

W (x) = W1 (x) + W2 (x) + . . . + Wn (x),

gde je W (x) determinanta koja nastaje iz W (x) kada se i-ti red diferencira. Moemo uoqiti da je W (x) = 0, i = 1, 2, . . . , n 1. Ostaje

W (x) = Wn (x),

odnosno,







W (x) = 





Kako je L(y ) = 0, to je

y1
y1

..

y1 (n2)
y1 (n)

y2
y2

...
...

y2 (n2)
y2 (n)

...
. . . yn (n2)
. . . yn (n)

..

yn
yn

..

(n)

yi

(n1)

= An1 (x)yi

4 Jozef Hoene-Wronski

(n2)

An2 (x)yi

. . . A0 (x)yi , i = 1, 2, . . . , n.

(1778-1853), po ski matematiqar i fiziqar

47

Zamenom y u W (x) dobijamo

(n)
i

W (x) = An1 (x)W (x)

xto nakon integracije daje

(
x

x0

W (x) = W (x0 ) e

An1 (t)dt
.

Dobijenu jednakost nazivamo formulom Ostrogradskog-Liuvila.

Lema 3.3. Jednaqina L(y) = 0 ima n linearno nezavisnih rexea.
Dokaz:

Saglasno teoremi 3.1. sledi da postoje rexea y , y , . . . , y jednaqine

L(y) = 0 koja zadovo avaju sledee poqetne uslove:
1

y1 (x0 ) = 1,
y2 (x0 ) = 0,

y1 (x0 ) = 0,
y2 (x0 ) = 1,

yn (x0 ) = 0,

...
yn (x0 ) = 0, . . . , yn (n1) (x0 ) = 1.

..

...,
...,

..

(n1)

(x0 ) = 0
y1
(n1)
y2
(x0 ) = 0

..

Tada je vrednost Vronskijana u taqki x razliqita od nule, jer je

0


 1 0

 0 1

W (x) = 


 0 0

.. ..

...
...
...
...






 = 1 = 0


1 
0
0

..

Odatle sledi, na osnovu leme 3.2., da su y , y , . . . , y linearno nezavisna

rexea jednaqine L(y) = 0.
2
Teorema 3.2. Proizvo nih n linearno nezavisnih rexea jednaqine
L(y) = 0 obrazuje bazu prostora rexea te jednaqine.
1

Dokaz:

Neka su
. Neka je
poqetni uslov

y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)

L(y) = 0
y = (x)

linearno nezavisna rexea jednaqine

rexee jednaqine L(y) = 0 koje zadovo ava

(i) (x0 ) = y0 , i = 0, 1, . . . , n 1; (x0 , y0 , y0 , . . . , y0

(i)

(n1)

) D Rn .

Treba dokazati da se rexee y = (x) moe predstaviti kao linearna

kombinacija funkcija
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x).

48

Da bismo to dokazali formirajmo sistem linearnih algebarskih jednaqina

(i)

(i)

(i)

C1 y1 (x0 ) + C2 y2 (x0 ) + . . . + Cn yn(i) (x0 ) = y0 , i = 0, 1, . . . , n 1

sa nepoznatim C , C , . . . , C .
Determinanta ovog sistema je W (x ) i poxto su rexea y , y , . . . , y linearno nezavisna imaemo da je
W (x ) = 0, pa sistem ima jedinstveno rexee C , C , . . . , C .
Tada je funkcija
1

0
1

0
2

0
n

y = (x) = C10 y1 (x) + C20 y2 (x) + . . . + Cn0 yn (x), x D

rexee jednaqine L(y) = 0.

Na osnovu teoreme 3.1. sledi da se rexea y = (x) i y = (x) moraju
poklapati na D, odnosno,
x D : C10 y1 (x) + C20 y2 (x) + . . . + Cn0 yn (x).

Konstante C , C , . . . , C su koordinate ,,taqke"y = (x) u prostoru dimenzije n sa bazom y (x), y (x), . . . , y (x), xto je i trebalo dokazati.
2
Uobiqajeno je da se baza prostora rexea naziva fundamentalnim sistemom rexea jednaqine.
Na osnovu prethodne teoreme, vai:
Ako su y , y , . . . , y linearno nezavisna rexea homogena linearne diferencijalne jednaqine L(y) = 0, ta rexea qine fundamentalni sistem rexea te jednaqine, pa je opxte rexee dato sa
0
1

0
2

0
n

yh (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x),

gde su C , C , . . . , C proizvo ne konstante.

Primer 19. Pokazati da jednaqina
1

3
6
6
y + 2 y 3 y = 0
x
x
x
y1 = x, y2 = x2 , y3 = x3

ima fundamentalni sistem rexea

. Nai opxte
rexee date jednaqine.
Rexee:
Da bismo proverili da li rexea y , y i y qine fundamentalni sistem
rexea date jednaqine, treba da proverimo ihovu linearnu nezavisnost
izraqunavaem determinante Vronskog:
 

1

 y1 (x)

W [y1 , y2 , y3 ] =  y1 (x)
 y1 (x)

y2 (x) y3 (x)   x x2 x3
y2 (x) y3 (x)  =  1 2x 3x2
y2 (x) y3 (x)   0 2
6x



 = 2x3 = 0,



x = 0.

Dakle, rexea y , y i y su linearno nezavisna, pa qine fundamentalni

sistem rexea date jednaqine.
Opxte rexee je dato sa
1

y(x) = C1 x + C2 x2 + C3 x3 ,

gde su C , C i C proizvo ne konstante.

49
1

Slika 3.4. Aplet koji prikazuje partikularno rexee u zavisnosti od

promene konstanti C , C i C
1

3.2.2 Metod varijacije konstanti

Definicija 3.6. Nehomogena linearna diferencijalna jednaqina reda n

je jednaqina oblika

y (n) + An1 (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = f (x),

gde su A (x), A (x), . . . , A (x), f (x) realne funkcije neprekidne na nekom

intervalu D.
Moemo je krae zapisati kao
L(y) = f (x), gde je L(y) := y + A
(x)y
+ . . . + A (x)y.
n

n1

(n)

(n1)

n1

Da bismo odredili rexee ove jednaqine bie nam potrebna i odgovarajua

homogena jednaqina
L(y) = 0.

Teorema 3.3. Neka je y = yh(x) opxte rexee homogene jednaqine L(y) =

i y = y (x) bilo koje rexee nehomogene jednaqine L(y) = f (x). Tada je

opxte rexee nehomogene linearne jednaqine L(y) = f (x) funkcija
0

y(x) = yh (x) + yp (x),

x D.

Dokaz ova teoreme se moe nai u [2].

Kako smo ve pokazali na koji naqin se odreuje opxte rexee homogene
linearne jednaqine L(y) = 0, ostaje nam da naemo partikularno rexea
nehomogene linearne jednaqine L(y) = f (x).
Ako je poznat fundamentalni sistem rexea
y1 (x), y2 (x), . . . , yn (x)

homogene diferencijalne jednaqine L(y) = 0, tada je opxte rexee funkcija oblika

y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + . . . + Cn yn (x),

50

gde su C , k = 1, 2, . . . , n konstante i tada se za odreivae partikularnog

rexea nehomogene diferencijalne jednaqine L(y) = f (x) moe primeniti
metoda varijacije konstanti (Lagranova metoda).
Metod varijacije konstanti se sastoji u sledeem:
proizvo ne konstante smatramo diferencijabilnim funkcijama po x, a
zatim ih odreujemo iz uslova da funkcija
k

y(x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + . . . + Cn (x)yn (x),

bude rexee nehomogene diferencijalne jednaqine

xD

L(y) = f (x).

Naimo izvode funkcije

y(x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + . . . + Cn (x)yn (x)

do zak uqno sa n-tim redom, dajui dopunske uslove za proizvo ne funkcije C (x), k = 1, . . . , n.
k

y =

Ck (x)yk (x) +

k=1

Ako je
n

Neka je

Ck (x)yk (x).

k=1

Ck (x)yk (x) = 0 y =

k=1

Ck (x)yk (x) +

k=1

Ck (x)yk (x) = 0 y (3) =

k=1

Ck (x)yk (x) +

(s1)

(x) = 0,

s = 3, 4, . . . , n 1

k=1

dobijamo

y (n1) =

(n1)

Ck (x)yk

(x),

k=1

y (n) =

Kako funkcija

Ck (x)yk

(n1)

(x) +

k=1

(n)

Ck (x)yk (x).

k=1

y(x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + . . . + Cn (x)yn (x)

51

(3)

Ck (x)yk (x).

k=1

Nastav ajui ovaj postupak, uz pretpostavku

Ck (x)yk

Ck (x)yk (x).

k=1

k=1

treba da bude rexee jednaqine L(y) = f (x), to zamenom y, y , y , . . . , y u

tu jednaqinu imamo

L(y)

Ck (x)L(yk ) +

k=1

Odavde sledi

Ck (x)yk

(n1)

(n)

= f (x).

k=1
n

Ck (x)yk

(n1)

= f (x)

jer je L(y ) = L(y ) = . . . = L(y ) = 0.

Ako objedinimo sve uslove koje smo postavili za funkcije C (x), C (x), . . . , C (x),
videemo da one zadovo avaju sistem linearnih jednaqina
k=1

C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + . . . + Cn (x)yn (x) = 0

C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + . . . + Cn (x)yn (x) = 0

..

(x) = 0
(x) + . . . + Cn (x)yn
(x) + C2 (x)y2
C1 (x)y1
(n1)
(n1)
(n1)

(x) = f (x)
(x) + . . . + Cn (x)yn
(x) + C2 (x)y2
C1 (x)y1
(n2)

(n2)

(n2)

qija je determinanta W (x) = W (y , y , . . . , y ) = 0, jer su y , y , . . . , y linearno nezavisne funkcije, a rexee sistema

1

Ci (x) =

Wi (x)
,
W (x)

i = 1, 2, . . . , n

gde je W (x) determinanta koja nastaje iz determinante W (x) kada se i-ta

kolona zameni kolonom (0, 0, . . . , 0, f (x)) (Kramerovo pravilo).
Tada su funkcije C (x), i = 1, 2, . . . , n oblika
i

Ci (x) =

Wi (x)
dx + Dk ,
W (x)

i = 1, 2, . . . , n

gde su D , k = 1, 2, . . . , n konstante.
Zamenom funkcija C (x), i = 1, 2, . . . , n u jednakost
k

y(x) = C1 (x)y1 (x) + C2 (x)y2 (x) + . . . + Cn (x)yn (x)

dobijamo funkciju koja je rexee polazne nehomogene jednaqine

y(x) =

k=1

yk (x)

Wi (x)
dx +
Dk yk (x).
W (x)
n

k=1

Primer 20.
Rexiti
diferencijalnu jednaqinu metodom varijacije kon

stanti: y 2y = e sin x.
Rexee:
Posmatrajmo odgovarajuu homogenu jednaqinu
y 2y = 0

52

ena karakteristiqna jednaqina je

r2 2r = 0 r(r 2) = 0,

qiji su koreni r = 0, r = 2. Fundamentalni sistem rexea odgovarajue

homogene diferencijalne jednaqine su funkcije 1 i e . Opxte rexee
polazne jednaqine je oblika
1

2x

y(x) = C1 (x) 1 + C2 (x) e2x

gde funkcije C (x) i C (x) treba odrediti iz sistema

1

C1 (x) + C2 (x)e2x = 0
C1 (x) 0 + 2C2 (x)e2x = ex sin x

Iz druge jednaqine sistema dobijamo da je

odnosno nakon integracije,

C2 (x) =

1 x
e sin x
2

1
C2 (x) = ex (sin x + cos x) + D2 .
4

Iz prve jednaqine sistema imaemo da je

1
C1 (x) = C2 (x)e2x = ex sin x.
2

odakle, kada integralimo, primenom parcijalne integracije, dobijamo

1
C1 (x) = ex (sin x cos x) + D1 .
4

i D su proizvo ne konstante. Kada zamenimo C (x) i C (x) u opxte

rexee polazne diferencijalne jednaqine imaemo

D1

1
1
y(x) = ex (sin x cos x) + D1 + e2x ( ex (sin x + cos x) + D2 )
4
4

odnosno, nakon sreivaa, dobijamo

y(x) = D1 + D2 e2x

1
sin x.
2

Slika 3.5. Aplet koji prikazuje partikularno rexee u zavisnosti od

promene konstanti D i D
53
1

3.3 Neke linearne diferencijalne jednaqine

Posmatramo linearne diferencijalne jednaqine n-tog reda sa nekonstantnim koeficijentima

y (n) + A(n1) (x)y (n1) + . . . + A0 (x)y = 0

za koje postoji smena t = t(x), koja odrava osobinu linearnosti i homogenosti te jednaqine i koja je transformixe u diferencijalnu jednaqinu sa
konstantnim koeficijentima. Takve smene su oblika

n
t(x) = M
A0 (x)dx,

gde je M = 0 konstanta..
Linearne jednaqine sa ovim svojstvom su: Ojlerova diferencijalna jednaqina, diferencijalna jednaqina Qebixeva i Beselova diferencijalna jednaqina, sa kojima emo se deta nije upoznati.
3.3.1 Ojlerova diferencijalna jednaqina
Definicija 3.7. Linearna diferencijalna jednaqina oblika
(ax + b)n y (n) + cn1 (ax + b)n1 y (n1) + . . . + c1 (ax + b)y + c0 y = f (x),

gde su a = 0, b, c , c , . . . , c konstante, zove se Ojlerova diferencijalna

jednaqina.
Pokazaemo da postoji smena koja Ojlerovu diferencijalnu jednaqinu svodi
na linearnu diferencijalnu jednaqinu sa konstantnim koeficijentima.
Neka je domen D takav da je ax + b > 0. Tada de eem sa (ax + b) dobijamo jednaqinu oblika
0

n1

y (n) +

cn1 (n1)
c1
c0
f (x)
y
+ ... +
y +
y=
ax + b
(ax + b)n1
(ax + b)n
(ax + b)n

c
gde je koeficijent uz y jednak
A (x) =
.
(ax + b)

Sada iz smene t(x) = M A (x)dx sledi
0

t(x) = M

c0
dx
(ax + b)n

odakle za M = ac dobijamo
n

t(x) = ln (ax + b)
5 Leonhard Paul Euler

ax + b = et .

(1707-1783), xvajcarski matematiqar i fiziqar

54

Ako uvedemo ovu smenu i obeleimo sa z(t) = y(x) = y

znatu funkciju z, tada imamo
y =

dy
dx
2

y = a
...

et b
a

novu nepo-

= a e)t dz
dt ,

dz
dt
dt( dx
2
e 2t ddt2z

y n (x) = an e nt

dz
dt

dn z
dtn

)
n1
+ b1 ddtn1z + . . . + bn1 dz
dt ,

gde su b , b , . . . , b odgovarajue konstante.

Kada u Ojlerovu diferencijalnu jednaqinu zamenimo y(x) i ene izvode,
dobijamo linearnu diferencijalnu jednaqinu sa konstantnim koeficijentima po nepoznatoj funkciji z(t).
Ako ona ima fundamentalni sistem rexea (t), (t), . . . , (t), tada Ojlerova jednaqina ima fundamentalni sistem rexea
1

n1

(
)
(
)
(
)
1 ln(ax + b) , 2 ln(ax + b) , . . . , n ln(ax + b) ,

pa je opxte rexee ihova linearna kombinacija.

Primer 21. Nai opxte rexee Ojlerove diferencijalne jednaqine
x2 y + 2xy 6y = 0

Rexee:

Data diferencijalna jednaqina je Ojlerova za n = 2 (a = 1, b = 0), pa

emo uvesti smenu x = e .
Neka je z(t) = y(x) = y(e ). Tada je
t

y =

dy
1 dz
dz 1
1 dz
= t
=

= ,
dt
dx
dt
e dt
x dt
dx
d2 y
1 ( d2 z
dz )
y = 2 = 2

.
dx
x dt2
dt

Zamenom y i y u polaznu jednaqinu, dobijamo

x2

1
1
(z z ) + 2x z 6z = 0
2
x
x

z + z 6z = 0,

i to je homogena linearna diferencijalna jednaqina sa konstantnim koeficijentima po nepoznatoj funkciji z = z(t).

Odgovarajua karakteristiqna jednaqina
r2 + r 6 = 0

ima korene
r1,2 =

1 + 24
1 5
=
2
2

r1 = 2,

pa je opxte rexee homogene linearne jednaqine

z(t) = C1 e 3t + C2 e 2t

55

r2 = 3,

Kada vratimo smenu x = e

t = ln x

dobijamo

y(x) = C1 e 3 ln x + C2 e 2 ln x .

Dakle, opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine je

y(x) = C1

1
+ C2 x2 ,
x3

C1 , C2 R.

Interaktivni prikaz rexea Ojlerove jednaqine

Slika 3.6. Prikaz rexea Ojlerove jednaqine

Primer 22. Odrediti rexee diferencijalne jednaqine:
(x + 1)3 y 3(x + 1)2 y + 7(x + 1)y 8y = 0.

Rexee:

Data diferencijalna jednaqina je Ojlerova za n = 3 (a = 1, b = 1), pa

emo uvesti smenu x + 1 = e .
Neka je z(t) = y(x) = y(e 1). Tada je
t

dy
dz 1
1 dz
1
dz
=

= t
=
,
dx
dt dt
e dt
x + 1 dt
dx
( d2 z
d2 y
1
dz )
y = 2 =

,
2
2
dx
(x + 1) dt
dt
( d3 z
1
d2 z
dz )
d3 y

3
+
2
= 3 =
dx
(x + 1)3 dt3
dt2
dt

y =

Zamenom y , y i y u polaznu jednaqinu i sreivaem, dobijamo

z 6z + 12z 8z = 0,

i to je homogena linearna diferencijalna jednaqina sa konstantnim koeficijentima po nepoznatoj funkciji z = z(t).

Odgovarajua karakteristiqna jednaqina
r3 6r2 + 12r 8 = 0

56

(r 2)3 = 0

ima koren r = 2 vixestrukosti 3, pa je opxte rexee homogene linearne

jednaqine
z(t) = C e + C te + C t e
Kada vratimo smenu x + 1 = e t = ln (x + 3) dobijamo
1

2t

2t

2 2t

y(x) = C1 e 2 ln (x+1) + C2 ln (x + 1)e 2 ln (x+1) + C3 ln2 (x + 1)e 2 ln (x+1) .

Dakle, opxte rexee polazne diferencijalne jednaqine je

y(x) = (x + 1)2 (C1 + C2 ln (x + 1) + C3 ln2 (x + 1)),

C1 , C2 , C3 R.

Slika 3.7. Grafiqki prikaz rexea Ojlerove jednaqine

3.3.2 Qebixeva diferencijalna jednaqina
Definicija 3.8. Jednaqina
(1 x2 )y xy + n2 y = 0

se zove diferencijalna jednaqina Qebixeva .

Ako pretpostavimo da je (1 x ) = 0, tada Qebixevu diferencijalnu jednaqinu moemo zapisati u obliku
6

Smenom

n2
x

y
+
y = 0.
1 x2
1 x2

n
t(x) = M
A0 (x),

dobijamo

t(x) = M n

za

dx
1 x2

6 Pafnuty Lvovich Chebyshev

n=2

A0 (x) =

t(x) = M n arccos x.

(1821-1894), ruski matematiqar

57

n2
1 x2

Za M = n1 dobija se t(x) = arccos x, odnosno x = cos t.

Tada se polazna diferencijalna jednaqina svodi na linearnu diferencijalnu jednaqinu sa konstantnim koeficijentima
Izraqunajmo y i y , pri qemu je x = cos t.

dy
dy dt
dy 1
dy
1
=

,
dx
dt dx
dt dx
dt sin t
dt
( dy
( d2 y
1 )
1
dy cos t ) (
1 )
d2 y

y = 2 =
2
2
dx
dt sin t
dt sin t
dt sin t
sin t
y =

Zamenom x = cos t, y i y u jednaqinu Qebixeva

(1 x2 )y xy + n2 y = 0

dobijamo linearnu diferencijalnu jednaqinu sa konstantnim koeficijentima

y + n2 y = 0.

Karakteristiqna jednaqina dobijene linearne jednaqine je

r 2 + n2 = 0

pa su eni karakteristiqni koreni konjugovano kompleksni r

r = i n.
Tada je opxte rexee oblika

= in

y(t) = C1 cos (nt) + C2 sin (nt)

odnosno, kada vratimo smenu t = arccos x dobijamo opxte rexee diferencijalne jednaqine Qebixeva
y(x) = C1 cos (n arccos x) + C2 sin (n arccos x).

Slika 3.8. Poqetak animacije rexea jednaqine Qebixeva

58

Slika 3.9. Animacija rexea jednaqine Qebixeva

3.3.3 Beselova diferencijalna jednaqina
Definicija 3.9. Jednaqina
1
x2 y + xy + (x2 )y = 0
4

se zove Beselova diferencijalna jednaqina reda = 12 .

Sada emo razmotriti pitae nalaea rexea Beselove jednaqine.
Ako se uvede nova nepoznata funkcija z = z(x) sa
7

z(x)
y(x) = ,
x

tada se data diferencijalna jednaqina svodi na diferencijalnu jednaqinu

sa konstantnim koeficijentima.
Kada izraqunamo y i y :
2xz z

y =

,
2x x

4x2 xz 4x xz + 3z x

y =
4x3

i zamenimo u polaznu jednaqinu, nakon sreivaa, dobijamo linearnu diferencijalnu jednaqinu sa konstantnim koeficijentima
z + z = 0.

Karakteristiqna jednaqina dobijene diferencijalne jednaqine je

pa su karakteristiqni koreni r
Opxte rexee ove jednaqine je

r2 + 1 = 0,

=i

ir

= i

z(x) = C1 cos x + C2 sin x.

7 Friedrich Wilhelm Bessel

(1784-1846), nemaqki matematiqar i astronom

59

Kada vratimo smenu z(x) = y(x) 1x dobijamo opxte rexee Beselove

diferencijalne jednaqine reda = 2
cos x
sin x
y(x) = C1 + C2 ,
x
x

gde su C , C proizvo ne konstante.

1

Slika 3.10. Grafiqki prikaz rexea Beselove jednaqine

60

4 Rexavae diferencijalnih
jednaqina pomou redova

U nekim sluqajevima, a naroqito kada se diferencijalna jednaqina

ne moe rexiti pomou konaqnog broja integracija, rexee se trai u
obliku stepenog reda pod odreenim uslovima.
Pre predstav aa rexea diferencijalne jednaqine u obliku stepenog
reda, uvexemo pojam analitiqke funkcije, kao i regularne i singularne
taqke diferencijalne jednaqine.
Definicija 4.1. Za funkciju f (x) kaemo da je analitiqkafunkcija
u taqki x ako se u okolini taqke x moe predstaviti konvergentnim
stepenim redom

an (x0 )(x x0 )n .

f (x) =

Brojeve a (x ) nazivamo koeficijentima tog reda.

Jedna od bitnih karakteristika svakog stepenog reda je egov radijus
konvergencije. To je broj R koji se raquna na jedan od sledea dva naqina:
 a (x ) 



R = lim 
|a (x )|.
ili
R = lim

a
(x )
n=0

n+1

Red f (x) = a (x )(x x ) konvergira u oblasti |x x | < R.

Od posebnog interesa je predstav ae rexea homogene linearne diferencijalne jednaqine u obliku stepenog reda

n=0

y + p1 (x)y + p2 (x)y = 0.

Definicija 4.2. Taqka x0 je regularna taqka jednaqine

y + p1 (x)y + p2 (x)y = 0

ako su funkcije p (x) i p (x) analitiqke u toj taqki.

Taqka x je singularna taqka ako bar jedna od funkcija p (x) i p (x) nije
analitiqka u toj taqki.
Teorema 4.1. Ako su koeficijenti p (x) i p (x) jednaqine
1

y + p1 (x)y + p2 (x)y = 0

analitiqke funkcije u oblasti |x x | < R, tada je svako rexee y(x)

date jednaqine analitiqka funkcija u oblasti |x x | < R, odnosno,
moe se predstaviti stepenim redom
0

y(x) =

n=0

an (x x0 )n

koji konvergira u oblasti |x x | < R.

61
0

Za rexavae diferencijalne jednaqine y + p (x)y + p (x)y = 0 pomou

stepenih redova koristi se metoda neodreenih koeficijenata, xto
emo videti na sledeem primeru.
Primer 23. Odrediti rexee diferencijalne jednaqine

y x2 y = 0

u obliku stepenog reda u okolini taqke x

=0

Rexee:

Data jednaqina je homogena linearna jednaqina drugog reda gde su p (x) = 0

i p (x) = x analitiqke funkcije na R, pa na osnovu teoreme 4.1. sledi
i da je rexee analitiqka funkcija na R, odnosno da se moe napisati u
obliku stepenog reda

an xn .

y(x) =

Diferenciraem y(x) dva puta qlan po qlan i zamenom u datu jednaqinu

dobijamo

n=0

n(n 1)an xn2 x2

an xn = 0.

Izvrxiemo pomerae indeksa tako da nam i prva suma kree od nule

n=2

n=0

(n + 2)(n + 1)an+2 xn

n=0

an xn+2 = 0.

n=0

Sada je ideja da i u prvoj sumi namestimo da bude x , pa zato pomeramo

indeks u prvoj sumi da kree od n = 2.
n+2

(n + 4)(n + 3)an+4 xn+2

an xn+2 = 0

Ako iz prve sume izdvojimo qlanove za n = 2 i n = 1, moemo sve da

spojimo pod jednu sumu
n=2

y(x) = 2a2 + 6a3 x +

n=0

[(n + 4)(n + 3)an+4 an ]xn 0.

n=0

Izjednaqavajui koeficijente uz iste stepene promen ive x sa leve i desne

strane poslede jednakosti dobijamo
a2 = 0
a3 = 0
(n + 4)(n + 3)an+4 an = 0 an+4 =

62

an
,
(n + 4)(n + 3)

Meajui vrednosti za n = 0, 1, . . . u posledu jednakost dobijamo

n=0:

a4 =

a0
43

n=4:

a8 =

a4
a0
=
87
4387

..

n = 4k :

a4k =

a0
, k = 1, 2, . . .
4 3 8 7 . . . 4k (4k 1)

n=1:

a5 =

a1
54

n=5:

a9 =

a5
a1
=
98
5498

..

a1
, k = 1, 2, . . .
5 4 9 8 . . . (4k + 1) 4k

n = 4k + 1 :

a4k+1 =

n=2:

a6 =

a2
=0
65

n=6:

..

a10 =

n = 4k + 2 :

a4k+2 = 0, k = 1, 2, . . .

n=3:

a7 =

a3
=0
76

n=7:

a11 =

..

n = 4k + 3 :

a6
=0
10 9

a7
=0
11 10

a4k+3 = 0, k = 1, 2, . . .

Dakle, opxte rexee date jednaqine u obliku stepenog reda je

y(x) = a0 + a1 (x) + a0

k=1

+a1

x4k
+
4 3 8 7 . . . 4k (4k 1)

x4k+1
,
5 4 9 8 . . . (4k + 1) 4k

gde su a i a proizvo ne konstante.

Rexavae diferencijalne jednaqine pomou stepenih redova moe se primeniti i na neke sluqajeve kada koeficijenti jednaqine nisu analitiqke
funkcije.
Definicija 4.3. Singularnu taqku x jednaqine
k=1

y + p1 (x)y + p2 (x)y = 0

63

nazivamo regularno singularnom taqkom ako su funkcije

q (x) = (x x )p (x) i q (x) = (x x ) p (x)
analitiqke funkcije u taqki x .
Ako jednaqinu y + p (x)y + p (x)y = 0 pomnoimo sa (x x ) , pri qemu
je x ena regularno singularna taqka, dobijamo
1

(x x0 )2 y + (x x0 )2 p1 (x)y + (x x0 )2 p2 (x)y = 0

(x x0 )2 y + (x x0 )q1 (x)y + q2 (x)y = 0 / : (x x0 )2

y +

q1 (x)
xx0 y

q2 (x)
(xx0 )2

= 0.

Tada postoji rexee dobijene jednaqine u obliku reda

y(x) = (x x0 )m

an (x x0 )n

n=0

koji konvergira u oblasti |x x | < R. U ovom redu emo pretpostaviti

da je a = 0, dok se brojevi m i a , n = 1, 2, . . . odreuju tako da funkcija
y(x) zadovo ava polaznu jednaqinu.
0

Primer 24. U blizini koordinatnog poqetka odrediti rexee diferencijalne jednaqine

2(x2 + x3 )y (x 3x2 )y + y = 0

u obliku stepenog reda.

Rexee:

Datu jednaqinu moemo zapisati u obliku

y

Funkcije

1
1 3x
y + 2
y = 0.
2x(1 + x)
2x (1 + x)

i p (x) = 2x (11 + x)
nisu analitiqke u taqki x = 0, pa je x = 0 singularna taqka. Posmatrajmo funkcije
1 3x
q (x) =
i q (x) = 2(1 1+ x) .
2(1 + x)
p1 (x) =

1 3x
2x(1 + x)

64

One su analitiqke u taqki x = 0, pa sledi da je x = 0 regularno singularna taqka. Funkcije q (x) i q (x) su analitiqke u oblasti |x| < 1.
Dakle, opxte rexee traimo u obliku
0

y(x) = xm

an x n .

n=1

Diferenciraem funkcije y(x) qlan po qlan i zamenom y, y i y u datu

jednaqinu dobijamo

2(x2 + x3 )

(m + n)(m + n 1)an xm+n2

n=0

(x 3x2 )

odnosno
2

n=0

an xm+n = 0,

n=0

(m + n)(m + n 1)an xm+n + 2

n=0

(m + n)an xm+n1 +

(m + n)(m + n 1)an xm+n+1

n=0

(m + n)an xm+n + 3

(m + n)an xm+n+1 +

an xm+n = 0.

Sada hoemo da nam sve sume sadre x , pa emo pomerati indekse

gde je to potrebno.
n=0

n=0

n=0

m+n

(m + n)(m + n 1)an xm+n + 2

n=0

(m + n 1)(m + n 2)an1 xm+n

n=1

m+n

(m + n)an x

+3

(m + n 1)an1 x

m+n

an xm+n = 0.

Vidimo da nam indeksi kod nekih suma kreu od 0, a kod nekih od 1,

tako da emo iz onih suma koje kreu od 0 izbaciti nulte qlanove i onda
sve staviti pod jednu sumu i nakon sreivaa dobijamo
n=0

n=1

n=0

(2m2 3m + 1)a0 xm +

[an1 (m + n 1)(2m + 2n 1) + an (m + n 1)(2m + 2n 1)]xm+n 0

n=1

Izjednaqavajui koeficijente uz iste stepene promen ive x sa leve i

desne strane poslede jednakosti dobijamo
(2m2 3m + 1)a0 = 0
an1 (m + n 1)(2m + 2n 1) + an (m + n 1)(2m + 2n 1) = 0

65

Kako je pretpostavka da je a

= 0

, to mora biti

2m2 3m + 1 = 0,

odnosno

98
31
m1,2 =
=
4
4
1
m1 = 1
m2 = .
2
an1 (m + n 1)(2m + 2n 1) + an (m + n 1)(2m + 2n 1) = 0
3

ili

Iz jednakosti
sledi da je
a = a
, n = 1, 2, . . .
odnosno,
a = a
=a
= a
= . . . = (1) a ,
gde je a proizvo na konstanta.
Tada je

n1

n1

n2

n3

y(x, m) = xm

Za a i m
0

(1)n a0 xn =

dobijamo jedno rexee

n=0

=1

y1 (x) =

Za a

=1

im

=1
2

a0 xm
1+x

x
.
1+x

dobijamo drugo rexee

y2 (x) =

x
.
1+x

Kako su rexea y i y linearno nezavisna, opxte rexee date diferencijalne jednaqine e biti ihova linearna kombinacija
1

odnosno

y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x),

C1 x + C2 x
y(x) =
, C1 , C2 R.
1+x

Slika 4.1. Ilustracija rexea diferencijalne jednaqine za vrednosti

konstanti C i C koje se unose u odgovarajua po a
1

66

5 Laplasove transformacije

Do sada smo videli nekoliko metoda za rexavae diferencijalnih jednaqina. Ovde emo videti na koji naqin se data diferencijalna jednaqina
moe transformisati u odgovarajuu algebarsku jednaqinu koja se rexava
poznatim algebarskim metodama.
Laplasova transformacija je jedna od najznaqajnijih transformacija koja
prevodi odreene diferencijalne jednaqine u algebarske.
Dobila je ime u qast Pjer-Simon Laplasa , francuskog matematiqara, koji
je ovu transformaciju koristio u svom radu o teoriji verovatnoe, a samu
transformaciju je zapravo otkrio Leonard Ojler, xvajcarski matematiqar iz XVIII veka.
8

Slika 5.1. Laplas (levo) i Ojler (desno)

8 Pierre-Simon, Marquis de Laplace

(1749-1827), francuski matematiqar i astronom

67

5.1 Definicija i osnovne osobine

Definicija 5.1. Neka je funkcija f (t) integrabilna za sve vrednosti
t [0, ). Relacija

L[f (t)](s) = F (s) =

e st f (t)dt,

pri qemu je

st

f (t)dt = lim

e st f (t)dt,

definixe novu funkciju F (s) realne ili kompleksne promen ive s i

predstav a Laplasovu transformaciju funkcije f (t).
Funkcija f se naziva original, a funkcija F , koja zavisi od promen ive
s, naziva se slika ili Laplasova transformacija originala f .
Sledea teorema daje dovo ne uslove za postojae Laplasove transformacije funkcije f .
Teorema 5.1. Ako funkcija f : [0, ) R zadovo ava sledea dva uslova:
1. funkcija f je neprekidna na svojoj oblasti definisanosti
2. funkcija f je najvixe eksponencijalnog rasta, tj. postoje konstante M ,
a i t sa svojstvom
|f (t)| M e , za t t
tada integral

at

L[f (t)](s) = F (s) =

e st f (t)dt

postoji i apsolutno konvergira za s > a.

Dokaz: Kako je funkcija f (t) neprekidna na svojoj oblasti definisanosti,
a funkcija e je integrabilna za svaki konaqan interval na t osi i iz
|f (t)| M e sledi da je:
0

st

at



st
|L[(f (t)](s)| = 
e f (t)dt
e st |f (t)|dt
e st M e at dt,
 0

0
0

odnosno

|L[(f (t)](s)| = M

e (sa)t dt =

M
,
sa

s > a,

a to znaqi da postoji funkcija F (s) = L[f (t)](s), odnosno, da postoji

Laplasova transformacija za f kada je s > a.
Bie nam vaan infimum (najvee doe ograniqee) svih brojeva a iz
prethodne nejednakosti, koji se naziva apscisa konvergencije.
Za datu funkciju f obeleimo infimum sa .
Ako je broj s mai od , tada integral pomou koga smo definisali Laplasovu transformaciju ne postoji, a za s > , taj integral apsolutno
68
0

konvergira.
Takoe, osobina slike, odnosno funkcije F , je da vai
lim F (s) = 0,

pa je to potreban uslov da bi jedna funkcija F (s) bila slika, odnosno Laplasova transformacija neke funkcije.
Osnovna svojstva Laplasove transformacije

Na osnovu osobina integrala, neposredno sledi da je Laplasova transformacija zbira dve funkcije zbir ihovih Laplasovih transformacija:

L[f1 (t)+f2 (t)](s) =

(f1 (t) + f2 (t))e st dt =

e st f1 (t)dt+

e st f2 (t)dt,

L[f1 (t) + f2 (t)](s) = L[f1 (t)](s) + L[f2 (t)](s).

pri qemu funkcije f i f zadovo avaju teoremu 5.1.

Takoe, Laplasova transformacija funkcije cf (t), gde je c proizvo na
konstanta, je:
1

L[cf (t)](s) =

cf (t)e

st

dt = c

f (t)e st dt = cL[f (t)](s).

Dakle, Laplasova transformacija je linearna, odnosno definixe jedan

linearni operator u prostoru funkcija.
Da bismo pokazali jox jednu vanu osobinu Laplasove transformacije,
pretpostavimo da funkcija f ima neprekidan prvi izvod koji je najvixe
eksponencijalnog rasta, odnosno za funkciju f vae uslovi teoreme 5.1.
Tada se za s > a parcijalnom integracijom dobija:

e st f (t)dt =

u = e st , du = se st ; dv = f (t)dt, v = f (t)

st

f (t)dt = f (t)e


 +s

st 

e st f (t)dt,

odnosno
L[f (t)](s) = sL[f (t)](s) f (0).
Ova osobina se moe uopxtiti tako da za n N vai:
0

L[f (n) (t)](s) = sn L[f (t)](s) sn1 f (0) sn2 f (0) . . . f (n1) (0),

pri qemu se pretpostav a da n-ti izvod funkcije f zadovo ava uslove

teoreme 5.1.
Navedimo jox neke osobine Laplasove transformacije:
1. L[e f (t)](s) = L[f (t)](s b) za R;
( )
2. L[f (kt)](s) = k1 L[f (t)] ks za k > 0;
69
bt

3. L

f (u)du (s) =
0

1
L[f (t)](s);
s

4. L[t f (t)](s) = (1) dsd (L[f (t)])(s) za n N,

pri qemu se pretpostav a da funkcija f zadovo ava uslove teoreme 5.1.
n

Dokaz:

1. Kako je F (s) = e f (t)dt, zamenimo s sa s b,

gde je b konstanta. Tada je

st

L[f (t)](s b) = F (s b) =

e (s b)t f (t)dt =

e st e bt f (t)dt

L[f (t)](s b) = L[e f (t)](s)

1 (s)
L[f (kt)](s) = F
.
k
k
bt

2. Treba dokazati da je
Po definiciji Laplasove
transformacije je

L[f (kt)](s) =

{
e st f (kt)dt = kt = u,

}
kdt = du

1 su
1 (s)
e k f (u)du = F
L[f (kt)](s) =
k 0
k
k

[ t
]
F (s)
L
f (u)du (s) =
.
s
0
[
]
)
( t
t
L
f (u)du e st dt
f (u)du (s) =

3. Dokazujemo da je


e st t
1 st

f (u)du +
e
f (t)dt
L
f (u)du (s) =

s
s 0
0
0
0
[
]

t
1
1
F (s)
L
f (u)du (s) =
e st f (t)dt = L[f (t)](s) =
s
s
s
0
0
[

4. Dokazujemo da je L[t f (t)] = (1) F

n

F (s) =

(n)

(s).

Kako je

e st f (t)dt,

diferenciraem ove jednakosti nputa po s dobijamo

0

F (n) (s) = (1)n

S druge strane, imamo da je

L[t f (t)] =

pa sledi da je

tn f (t)e st dt

tn f (t)e st dt,

L[tn f (t)] = (1)n F (n) (s)

70

5.2 Laplasova transformacija nekih funkcija

Sledei primeri ilustruju nalaee Laplasove transformacije nekih

funkcija.
Primer 25. Nai Laplasovu transformaciju funckije f (t) = t , gde je a
proizvo na konstanta.
a

Rexee:

Da bismo odredili Laplasovu transformaciju podsetimo se gama funkcije koja se definixe integralom

(y) =

t y1 e y dy,

Odredimo (a + 1) za a > 1:

(Re(y) > 0)

(a + 1) =

y a e y dy.

Ako stavimo da je y = st, dy = sdt, tada je

0

(a + 1) =

a+1 a st

t e

dt

Kako je, po definiciji,

(a + 1)
=
s a+1

L[t ](s) =

dokazali smo da je

ta e st dt

ta e st dt

L[ta ](s) =

(a + 1)
,
s a+1

Specijalno, ako je a = n (n N) imamo

L[tn ](s) =

odakle za n = 0 dobijamo

a > 1,

s > 0.

(n + 1)
n!
= n+1 ,
s n+1
s

L[1](s) =

1
.
s

Primer 26. Nai Laplasovu transformaciju od f (t) = e t i f (t) = e at.

Rexee:

Laplasova transformacija eksponencijalnih funkcija se nalazi direktno

po definiciji

L[e t ](s) =

e t e st dt =

e (1 s)t dt =

Koristei osobinu L[f (kt)](s) = k1 L[f (t)]

L[e at ](s) =

(s)

(s) 1
1
1
L[et ]
= s
a
a
a
1
a

71


1
1

e (1 s)t  =
,
1s
s1
0

za

k > 0,

dobijamo da je

L[e at ](s) =

1
.
sa

s>1

Primer 27. Odrediti Laplasove transformacije:

L[4e 2t ](s)

Rexee:

i L[(3 6t)e

2t

](s)

Koristei linearnost Laplasove transformacije i rezultat iz prethodnog

primera da je
1
L[e at ](s) =

sa

dobijamo Laplasove transformacije datih funkcija:

L[4e 2t ](s) = 4L[e 2t ](s) =

4
.
s+2

U ovom primeru emo koristiti jox i sledeu osobinu Laplasove

transformacije L[e f (t)](s) = L[f (t)](s b).
Tada je
bt

L[(3 6t)e 2t ](s) = 3L[e 2t ](s) 6L[te 2t ](s) =

3
6L[t](s + 2)
s+2

Izraqunajmo Laplasovu transformaciju funkcije L[t](s + 2) :

L[t](s+2) =

te (s+2)t dt =

u = t, du = dt;

1
dv = e (s+2)t dt, v =
e (s+2)t
s+2



t
1
1
(s+2)t 
(s+2)t 
L[t](s + 2) =
e
e
e (s+2)t dt =
 +

s+2
s+2 0
(s + 2)2
0
0
L[t](s + 2) =

Konaqno dobijamo da je
L[(3 6t)e 2t ](s) =

1
(s + 2)2

6
3s + 6 6
3s
3

=
=
.
s + 2 (s + 2)2
(s + 2)2
(s + 2)2

Neke najvanije Laplasove transformacije

1. f (t) = 1 , F (s) = 1s , (Re(s) > 0)
2. f (t) = t , F (s) = s k! , (Re(s) > 0 k > 1 k Z)
3. f (t) = e , F (s) = s 1 a , (Re(s a) > 0 a C)
4. f (t) = t e F (s) = (s k!a) , (Re(sa) > 0a Ck > 1k C)
5. f (t) = sin t , F (s) = s + , (Re(s) > |Im(a)|)
6. f (t) = cos t , F (s) = s +s , (Re(s) > |Im(a)|)
k

k+1

at

k at

k+1

72

7.
8.
9.
10.
11.
12.

a
,
s2 a2
s
F (s) = 2
,
s a2

f (t) = sinh at ,

F (s) =

f (t) = cosh at ,
f (t) = t sin t ,

F (s) =

f (t) = t cos t ,

F (s) =

(Re(s) > |Re(a)|)

(Re(s) > |Re(a)|)

2s
,
+ 2 )2

(Re(s) > |Im()|)

s2 2
,
(s2 + 2 )2

(Re(s) > |Im()|)

(s2

f (t) = eat sin t ,

F (s) =

,
(s a)2 + 2

(Re(s a) > |Im()|)

f (t) = eat cos t ,

F (s) =

sa
,
(s a)2 + 2

(Re(s a)s > |Im()|)

5.3 Inverzna Laplasova transformacija

Videli smo kako se za dati original f (t) odreuje egova Laplasova

transformacija F (s).
Sada se postav a pitae nalaea originala f (t), t 0, za datu sliku
F (s), odnosno inverzne Laplasove transformacije funkcije F .
Inverznu Laplasovu transformaciju funkcije F emo obeleiti sa L [F (s)],
ako postoji funkcija f takva da je
f (t) = L [F (s)](t), za sve t 0.
Ako je funkcija f neprekidna na [0, ), tada je ona i jedina neprekidna
funckija sa tom osobinom.
Odreivae originala f (t) za datu sliku F (s) je dosta komplikovano u
opxtem sluqaju, ali se u nekim sluqajevima kombinacijom ranije izraqunatih Laplasovih transformacija moe nai original f za datu funkciju
F . Qesto se koristi i sledea formula:
1

]
Ks + L
L
K
L
(t) = 2 t cos (t) +
t sin (t) + 3 sin (t)
(s2 + 2 )2
2
2
2

za s > 0 i > 0, dok su K i L proizvo ne konstante.

Neke najvanije inverzne Laplasove transformacije
1. F (s) = s 1 , f (t) = k!t , (Re(s) > 0 k > 1 k Z)
2. F (s) = s 1 a , f (t) = e , (Re(s a) > 0)
3. F (s) = (s 1a) , f (t) = (n 1 1)! t e , (Re(s a) > 0, n N)
4. F (s) = s +1 a , f (t) = sina(at) , (Re(s) > |Im(a)|)
k

k+1

at

n1 at

73

5.
6.

F (s) =

s
,
s2 + a2

F (s) =

1
,
(s + a)(s + b)

(Re(s > |Im(a)|)

f (t) = cos (at) ,

f (t) =

e at e bt
,
ba

(a = b Re(s + a) > 0 Re(s + b) > 0)

7.

F (s) =

s
,
(s + a)(s + b)

f (t) =

ae at be bt
,
ab

(a = b Re(s + a) > 0 Re(s + b) > 0)

8.
9.
10.

F (s) =
F (s) =
F (s) =

e ps
,
s2 + a2

f (t) = sin (at p) ,

(p > 0 Re(s) > |Im(a)|)

2s
,
+ 2 )2

f (t) = t sin t ,

(Re(s) > |Im()|)

s2 2
,
(s2 + 2 )2

f (t) = t cos t ,

(Re(s) > |Im()|)

(s2

Primer 28. Nai inverznu Laplasovu transformaciju od F (s) = s2(s21+ 1) .

Rexee:

Datu funkciju F (s) moemo zapisati u obliku

F (s) =

1 + s2 s2
1
1
= 2 2
.
s2 (s2 + 1)
s
s +1

Koristei osobinu linearnosti Laplasove transformacije bie

[

f (t) = L

[F (s)](t) = L

]
[
]
1
1
1
(t) L
(t)
s2
s2 + 1

Na osnovu tabele inverznih Laplasovih transformacija dobijamo

[

]
1
(t) = t ,
s2

]
1
(t) = sin t.
s2 + 1

Dakle, inverzna Laplasova transformacija funkcije F je

f (t) = t sin t
s
Primer 29. Nai inverznu Laplasovu transformaciju od F (s) = s2 + 2s
.
+5
Rexee:

Kako je s + 2s + 5 = s
pixemo kao
2

F (s) =

+ 2s + 1 + 4 = (s + 1)2 + 4

, to funkciju F (s)

s+11
s+1
1
s
=
=

.
2
2
2
(s + 1) + 4
(s + 1) + 4
(s + 1) + 4 (s + 1)2 + 4

74

Iz osobine Laplasove transformacije

L[e bt f (t)](s) = L[f (t)](s b)

imaemo

]
s+1
L
(t) = e t cos 2t
(s + 1)2 + 22
]
[
sin 2t
1
1
(t) = e t
.
L
2
(s + 1) + 4
t
1

Dakle, inverzna Laplasova transformacija

funkcije[ F je
[
]
1

f (t) = L

]
s+1
1
1
(t) L
(t),
(s + 1)2 + 22
(s + 1)2 + 4

[F (s)](t) = L

odnosno, korixeem tabele inverznih Laplasovih transformacija,

1
f (t) = e t cos 2t e t sin 2t.
2

5.4 Primena na diferencijalne jednaqine

Posmatrajmo linearnu diferencijalnu jednaqinu sa konstantnim

koeficijentima
an y (n) (t) + an1 y (n1) (t) + . . . + a0 y(t) = f (t).

Primenom Laplasove transformacije ova jednaqina se moe svesti na obiqnu algebarsku jednaqinu i time uprostiti eno rexavae.
Izraqunajmo Laplasove transformacije izvoda funkcije y : y , y , y . . .
Za prvi izvod emo poi direktno od definicije Laplasove transformacije
{

L[y (t)](s) =

y (t)e

st

dt =

u=e

st

, du = se

st

dv = y (t)dt, v = y(t);



L[y (t)](s) = y(t)e st  + s

y(t)e st dt

Dakle,
L[y (t)](s) = y(0) + sL[y(t)](s) = sY y(0).
Da bismo odredili L[y (t)](s), posmatrajmo y kao prvi izvod funkcije y .
Tada je
L[y (t)](s) = sL[y (t)] y (0) = s Y sy(0) y (0).
Na ovaj naqin moemo dobiti Laplasovu transformaciju za funkciju
0

y (n) (t) :

L[y (n) (t)](s) = pn Y pn1 y(0) pn2 y (0) . . . p1 y (n2) (0) y (n1) (0)
L[y (n) (t)](s) = pn Y

i=1

pni y (i1) (0)

Na sledeim primerima emo pokazati primenu Laplasove transformacije

na diferencijalne jednaqine. Veina primera se zasniva na [1] i [5].
75

Primer 30. Rexiti poqetni problem

y + y 2y = 4,
y(0) = 2, y (0) = 3.

Rexee:

Pretpostavimo da rexee y = y(t) ima Laplasovu transformaciju

Y (s) = L[y(t)](s) za s > a.
Kada uradimo Laplasovu transformaciju leve i desne strane jednaqine
imaemo
L[y (t)](s) + L[y (t)](s) 2L[y(t)](s) = L[4](s)
gde je

L[y (t)](s) =

y (t)e

st

dt =

u=e

st

, du = se

st

dv = y (t)dt, v = y(t);



L[y (t)](s) = y(t)e st  + s
0

y(t)e st dt = y(0) + sL[y(t)](s).

Iz poqetnog uslova y(0) = 2 sledi da je

0

L[y (t)](s) = sL[y(t)](s) y(0) = sY (s) 2.

Da bismo odredili L[y (t)](s), posmatrajmo y kao prvi izvod funkcije y .

Tada je

L[y (t)](s) = sL[y (t)] y (0) = s(sY (s) 2) 3 = s2 Y (s) 2s 3.

Naimo jox Laplasovu transformaciju izraza na desnoj strani

4
L[4](s) = 4L[1](s) = .
s

Kada smo odredili Laplasove transformacije svih qlanova polazne jednaqine, tada se ona svodi na odgovarajuu algebarsku jednaqinu
4
s2 Y (s) 2s 3sY (s) 2 2Y (s) = ,
s

Y (s) =

Y (s)(s2 3s 2) =

2s2 + 5s 4
s

2s2 + 5s 4
A
B
C
2s2 + 5s 4
=
= +
+
.
s(s2 3s 2)
s(s + 2)(s 1)
s
s+2 s1

Sabiraem ova tri razlomka i izjednaqavaem odgovarajuih koeficijenata dobijamo

A = 2,

B = 1,

C=1

76

Y (s) =

2
1
1

+
s s+2 s1

Naimo sada inverznom Laplasovom transformacijom traeno rexee y(t)

1

y(t) = L

[Y (s)](t) = 2L

[ ]
[
]
[
]
1
1
1
1
1
(t) L
(t) + L
(t).
s
s+2
s1

Iz inverznih Laplasovih transformacija dobijamo

y(t) = 2 e 2t + et

Dobijeno rexee ima Laplasovu transformaciju qija je apscisa konvergencija = 1.

Primer 31. Rexiti poqetni problem
y

y + 4y = sin 2t,
y(0) = 10, y (0) = 0.

Rexee:

Pretpostavimo da rexee y = y(t) ima Laplasovu transformaciju

Y (s) = L[y(t)](s) za s > a.
Kada uradimo Laplasovu transformaciju leve i desne strane jednaqine
imaemo
L[y (t)](s) + 4L[y(t)](s) = L[sin 2t](s)
gde je

L[y (t)](s) =

y (t)e

st

dt =

u=e

st

, du = se

st

dv = y (t)dt, v = y(t);

L[y (t)](s) = y(t)e


st 


+s

y(t)e st dt = y(0) + sL[y(t)](s).

Iz poqetnog uslova y(0) = 10 sledi da je

0

L[y (t)](s) = sL[y(t)](s) y(0) = sY (s) 10.

Da bismo odredili L[y (t)](s), posmatrajmo y kao prvi izvod funkcije y .

Tada je

L[y (t)](s) = sL[y (t)] y (0) = s(sY (s) 10) 0 = s2 Y (s) 10s.

Naimo jox Laplasovu transformaciju izraza na desnoj strani

L[sin 2t](s) =

s2

2
.
+4

Kada smo odredili Laplasove transformacije svih qlanova polazne jednaqine, tada se ona svodi na odgovarajuu algebarsku jednaqinu
s2 Y (s) 10s + 4Y (s) =

77

s2

2
,
+4

2
+ 10s
s2 + 4
2
10s
Y (s) = 2
+ 2
.
(s + 4)2
s +4

Y (s)(s2 + 4) =

Naimo sada inverznom Laplasovom transformacijom traeno rexee y(t)

[

y(t) = L

[Y (s)](t) = L

]
[
]
2
10s
1
(t) + L
(t).
(s2 + 4)2
s2 + 4

Iz inverznih Laplasovih transformacija dobijamo

[

]
10s
(t) = 10 cos 2t,
s2 + 4

[
1

]
[
]
[
]
1 1 2(s2 + 4) 2s2 + 8
2
16
1 1
(t) = L
(t) = L
(t) =
(s2 + 4)2
8 (s2 + 4)2
8
(s2 + 4)2
[
]
[
]
1 1
1 1 2(s2 4)
2
= L
(t) L
(t)
8
s2 + 4
8
(s2 + 4)2
[
]
2
1 sin 2t 1
1
L1
(t) =
2t cos 2t = (sin 2t 2t cos 2t).
(s2 + 4)2
4
2
8
8

Dakle, traeno rexee koje zadovo ava date poqetne uslove je

y(t) =

1
(sin 2t 2t cos 2t) + 10 cos 2t.
8

Dobijeno rexee ima Laplasovu transformaciju qija je apscisa konvergencija = 1.

y

Slika 5.2. Grafiqki prikaz rexea date jednaqine

78

5.5 Primena na sisteme diferencijalnih

jednaqina

Laplasova transformacija je veoma pogodna za sisteme diferencijalnih jednaqina jer ih svodi na sistem obiqnih jednaqina.
Na sledeim primerima emo pokazati na koji naqin se pomou Laplasove transformacije rexava sistem diferencijalnih jednaqina. Veina
primera se zasniva na [1] i [5].
Primer 32. Rexiti sistem diferencijalnih jednaqina:
y 2y + z = 0
z y 2z = 0

uz poqetne uslove y(0) = 1, z(0) = 0.

Rexee:

Pretpostavimo da rexea y = y(t) i z = z(t) imaju Laplasovu transformaciju na nekoj polupravoj s > a:
Y (s) = L[y(t)](s) i Z(s) = L[z(t)](s).
Kada uradimo Laplasovu transformaciju obe jednaqine imaemo
L[y (t)](s) 2L[y(t)](s) + L[z(t)](s) = 0
L[z (t)](s) L[y(t)](s) 2L[z(t)](s) = 0,

gde je

L[y (t)](s) =

y (t)e st dt

{
=

u=e

st

L[y (t)](s) = y(t)e

, du = se


st 


st

+s

dv = y (t)dt, v = y(t);

y(t)e st dt = y(0) + sL[y(t)](s).

Iz poqetnog uslova y(0) = 1 sledi da je

0

L[y (t)](s) = sL[y(t)](s) y(0) = sY 1.

Na isti naqin dobijamo da je

L[z (t)](s) = sL[z(t)](s) z(0) = sZ.

Kada smo odredili Laplasove transformacije sistema, tada se on svodi

na odgovarajui sistem linearnih algebarskih jednaqina:
sY 1 2Y + Z = 0
sZ Y 2Z = 0.

79

Iz prve jednaqine novog sistema dobijamo da je Z = 1 (s 2)Y.

Kada to zamenimo u drugu jednaqinu, nakon sreivaa imaemo
Y =

s2
(s 2)2 + 1

Z = 1 (s 2)

s2
1
=
2
(s 2) + 1
(s 2)2 + 1

Primenom inverzne Laplasove transformacije dobijamo, iz tabele inverznih Laplasovih transformacija,

[

y(t) = L1 [Y (s)](t) = L1
z(t) = L1 [Z(s)](t) = L1

s2
(s2)2 +1

]
(t) = e 2t cos t

1
(s2)2 +1

]
(t) = e 2t sin t.

Dakle, traeno rexee koje zadovo ava poqetne uslove je

y(t) = e 2t cos t
z(t) = e 2t sin t.

Primer 33. Rexiti sistem diferencijalnih jednaqina:

x = 3(y x + z)
y = x y
z = z

uz poqetne uslove x(0) = x (0) = 0, y(0) = 0, y (0) = 2 i z(0) = z (0) = 0.

Rexee:

Pretpostavimo da rexea x = x(t), y = y(t) i z = z(t) imaju Laplasovu

transformaciju na nekoj polupravoj s > a:
X(s) = L[x(t)](s), Y (s) = L[y(t)](s) i Z(s) = L[z(t)](s).
Kada uradimo Laplasovu transformaciju jednaqina sistema imaemo
L[x (t)](s) = 3(L[y(t)](s) L[x(t)](s) + L[z(t)](s))
L[y (t)](s) = L[x(t)](s) L[y(t)](s)
L[z (t)](s) = L[y(t)](s)

gde je

L[x (t)](s) =

{
=

u = e st , du = se st ;

L[x (t)](s) = x(t)e


 +s

st 

x (t)e st dt
}
dv = x (t)dt, v = x(t);

x(t)e st dt = x(0) + sL[x(t)](s).

80

Iz poqetnog uslova x(0) = 0 sledi da je

L[x (t)](s) = sL[x(t)](s) x(0) = sY.

Da bismo odredili L[x (t)](s), posmatrajmo x kao prvi izvod funkcije x .

Tada je
L[x (t)](s) = sL[x (t)] x (0) = s X.
Na isti naqin dobijamo da je

L[y (t)](s) = sL[y(t)](s) y(0) = sY

L[y (t)](s) = sL[y (t)](s) y (0) = s2 Y + 2
L[z (t)](s) = sL[z(t)](s) z(0) = sZ
L[z (t)](s) = sL[z (t)](s) z (0) = s2 Z

Kada smo odredili Laplasove transformacije sistema, tada se on svodi

na odgovarajui sistem linearnih algebarskih jednaqina:
s2 X = 3Y 3X + 3Z
s2 Y + 2 = X Y
s2 Z = Z

Iz tree jednaqine novog sistema dobijamo da je Z(s) = 0, s > 0, pa kada

zamenimo u prve dve jednaqine dobijamo
s2 X = 3Y 3X
s2 Y = X Y 2

Ako sada pomnoimo drugu jednaqinu sa 3 i dodamo prvoj, imaemo

s2 Y = X Y 2
3s2 Y + s2 X = 6

X = 62 3Y
s

Kada zamenimo X u jednaqinu s Y = X Y 2 dobijamo

2

s2 Y =

6
4Y 2
s2

Y =

2(s2 + 3)
A
B
Cs + D
= + 2+ 2
s2 (s2 + 4)
s
s
s +4

Sabiraem ovih razlomaka i izjednaqavaem odgovarajuih koeficijenata

dobijamo
A = 0,

3
B= ,
2

C = 0,

D=

1
2

3 1
1
1
Y = 2 2
.
2 s
2 s +4

Kada smo izraqunali Y , zamenimo ga u jednaqinu X = s6 3Y . Tada,

nakon sreivaa, dobijamo da je
2

X=

6
A
B
Cs + D
= + 2+ 2
.
+ 4)
s
s
s +4

s2 (s2

81

Sabiraem ovih razlomaka i izjednaqavaem odgovarajuih koeficijenata

dobijamo
A = 0,

1
B= ,
4

C = 0,

1
D=
4

1
X=
4

)
1
1
.
2
s2
s +4

Primenom inverzne Laplasove transformacije dobijamo, iz tabele inverznih Laplasovih transformacija,

[1]
[ 1 ]
6
6
3(
sin 2t )
x(t) = L1 [X(s)](t) = L1 2 (t) + L1 2
(t) = t
4
s
4
s +4
2
2
3
3
x(t) = t + sin 2t
2
4
[1]
[ 1 ]
3
1
y(t) = L1 [Y (s)](t) = L1 2 (t) L1 2
(t)
2
s
2
s +4
3
1
y(t) = t sin 2t
2
4

Dakle, traeno rexee koje zadovo ava poqetne uslove je

3
3
x(t) = t + sin 2t
2
4
3
1
y(t) = t sin 2t
2
4
z(t) = 0

Rexee ima Laplasovu transformaciju qija je apscisa konvergencija

= = 0.
x

Primer 34. Rexiti sistem diferencijalnih jednaqina:

y + z = 2 cos t
z y = 1

uz poqetne uslove y(0) = 1, z(0) = 1.

Rexee:

Pretpostavimo da rexea y = y(t) i z = z(t) imaju Laplasovu transformaciju na nekoj polupravoj s > a:
Y (s) = L[y(t)](s) i Z(s) = L[z(t)](s).
Kada uradimo Laplasovu transformaciju obe jednaqine imaemo
L[y (t)](s) + L[z(t)](s) = L[2 cos t](s)
L[z (t)](s) L[y(t)](s) 2L[z(t)](s) = L[1](s),

82

gde je

L[y (t)](s) =
{
=

y (t)e st dt

u=e

st

, du = se

st



L[y (t)](s) = y(t)e st  + s
0

dv = y (t)dt, v = y(t);

y(t)e st dt = y(0) + sL[y(t)](s).

Iz poqetnog uslova y(0) = 1 sledi da je

0

L[y (t)](s) = sL[y(t)](s) y(0) = sY + 1.

Na isti naqin dobijamo da je

L[z (t)](s) = sL[z(t)](s) z(0) = sZ 1.

Odredimo sada Laplasove transformacije funkcija na desnoj strani obe

jednaqine. Iz tabele Laplasovih transformacija imamo da je
L[2 cos t](s) =
L[1](s) =

2s
s2 + 1

1
s

Kada smo odredili Laplasove transformacije sistema, tada se on svodi

na odgovarajui sistem linearnih algebarskih jednaqina:
sY + 1 + Z =

2s
s2 + 1

sZ 1 Y =

1
.
s

Iz prve jednaqine novog sistema dobijamo da je Z = s 2s+ 1 1 sY .

Kada to zamenimo u drugu jednaqinu, nakon sreivaa, imaemo
2

Y =

s2 1
1

(s2 + 1)2
s

Primenom inverzne Laplasove transformacije dobijamo

y(t) = L1 [Y (s)](t) = L1

[ ]
[ s2 1 ]
1 1
(t)

L
= t cos t 1.
(s2 + 1)2
s

Ostalo nam je da2s odredimo z(t).

Kako je Z = s + 1 1 sY kada zamenimo Y u tu jednaqinu dobijamo
2

Z=

( s2 1
2s
1)
2s
s(s2 1)

s2 + 1
(s2 + 1)2
s
s2 + 1 (s2 + 1)2

83

Tada je z = z(t) jednako

z(t) = L1 [Z(s)](t) = 2L1

[ 2
]
s ]
1 s(s 1)
(t)

L
(t)
s2 + 1
(s2 + 1)2

Iz tabele inverznih Laplasovih transformacija dobijamo

2L1

Kako je

s2

s ]
(t) = 2 cos t.
+1

Cs + D
s(s2 1)
As + B
+ 2
= 2
,
(s2 + 1)2
s +1
(s + 1)2

sabiraem ovih razlomaka i izjednaqavaem odgovarajuih koeficijenata

dobijamo
A = 1,

C = 2,

B = 0,

Sada je
L1

[ s(s2 1) ]
(s2 + 1)2

(t) = L1

D=0

s(s2 1)
s
2s
= 2
2
.
2
2
(s + 1)
s + 1 (s + 1)2

[
]
s ]
2s
1
(t)

L
(t) = cos t t sin t.
s2 + 1
(s2 + 1)2

Konaqno dobijamo rexee z(t)

z(t) = 2 cos t cos t + t sin t = cos t + t sin t.

Dakle, traeno rexee koje zadovo ava poqetne uslove je

y(t) = t cos t 1
z(t) = cos t + t sin t

84

6 Primena obiqnih diferencijalnih jednaqina

Diferencijalne jednaqine su sa stanovixta praktiqne primene jedna
od najvanijih grana matematike.
Pojam diferencijalnih jednaqina jav a se pri izuqavau pojava i procesa
koji se mogu opisati analitiqki sa zavisnoxu izmeu nekih parametara
i izvoda.
Imamo da su mnogi zakoni fizike iskazani preko diferencijalnih jednaqina. Pored fizike, primena diferencijalnih jednaqina je velika i u
tehniqkim naukama. Takoe, primeuju se i u biologiji, hemiji, zatim i u
medicini, farmaciji, ekonomiji i drugim oblastima.
U nastavku rada navexemo neke primere koji ilustruju mogunosti korixea diferencijalnih jednaqina. U ovim primerima je najvanije
pravilno postaviti diferencijalnu jednaqinu kao matematiqki model za
rexavae datog problema iz odreene oblasti. Da bismo to uspeli neophodno je poznavae osnovnih pojmova te oblasti koji su potrebni za rexavae datog problema.

6.1 Primena diferencijalnih jednaqina u analitiqkoj

geometriji

Naredni primeri pokazuju primene diferencijalnih jednaqina prilikom rexavaa nekih problema u analitiqkoj geometriji.
Primer 35. Nai sve krive y = f (x) u ravni xOy koje imaju svojstvo da
ma koja tangenta te krive seqe Ox osu u taqki qija je apscisa jednaka
dvostrukoj apscisi taqke dodira uveanoj za 1.
Rexee:

Neka je y = f (x) jedna od traenih krivih i A(x, y) proizvo na taqka

na oj.
Neka je t tangenta u taqki A i neka je B(x , y ) preseqna taqka te tangente
i ose Ox.
Iz uslova zadatka imamo da za taqku B vai x = 2x + 1, y = 0.
Jednaqina tangente krive y = f (x) koja sadri taqke A i B je
1

odnosno
gde je y = f (x).
Odavde je

y1 y = f (x)(x1 x),
y = y (x + 1),

y =

y
,
x+1

pri qemu je y nepoznata funkcija koju treba odrediti.

Iz dobijene jednaqine je dy
y
dx

x+1

85

odnosno

dy
dx
=
y
x+1

Dobili smo diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive, pa nakon

integracije

dx
dy
y

imamo da je

x+1

ln |y| = (ln |x + 1| + ln |C1 |),

C1 R \ {0},

ln |y| = ln |C1 (x + 1)|

y=

1
.
C1 (x + 1)

Ako uvedemo novu konstantu C = C1 sledi da je

1

y=

C
,
x+1

C = 0.

Dakle, dobili smo beskonaqno mnogo rexea postav enog problema. ihovi grafici su sve grane dveju familija hiperbola.
Ilustracija rexea datog problema

Slika 6.1. Grafiqki prikaz familije krivih koje zadovo avaju dati
uslov

86

Slika 6.2. Grafiqki prikaz jedne traene krive koja zadovo ava dati
uslov
Primer 36. Nai sve krive kod kojih je rastojae tangente u proizvo noj taqki od koordinatnog poqetka jednako apscisi taqke dodira.
Rexee:

Jednaqinu traene krive oznaqimo sa y = f (x), x > 0. Neka je A(x, y)

proizvo na taqka krive i t tangenta krive u toj taqki. Tada je jednaqina
tangente t:
Y y = f (x)(X x)
gde su (X, Y ) tekue koordinate.
Rastojae tangente od koordinatnog poqetka raqunamo pomou formule za
rastojae taqke (x , y ) od prave Ax + By + C = 0



 Ax + By + C 
 0

0
d=

2
2


A +B

U ovom sluqaju je taqka (0, 0), a prava t : y X Y + y y x = 0, pa imamo

da je




/

 xy + y 

=x
 y 2 + 1 

Kada kvadriramo i izmnoimo dobijamo

y 2 2xyy = x2
y =

/ : 2xy = 0

1(y
x)

.
2 x y

To je homogena diferencijalna jednaqina prvog reda. Jednaqinu traene

krive emo dobiti kao rexee ove jednaqine.
Uvedimo smenu y = ux y = u + xu . Tada je

u + xu =

1(
1)
u
2
u

87

1
1
xu = u
2
2u

Smenom t = u + 1 ,
pa e biti

du
u2 1
=
dx
2u

dt = 2udu

dx
dt
=
x
t

dx
2udu
= 2
x
u +1

integral na desnoj strani se svodi na

ln |x| = ln |t| + C1

dt
t

ln |xt| = C1 ,

odnosno
x(u + 1) = C, C = e .
Kada vratimo smenu u = xy dobijamo opxte rexee date diferencijalne
jednaqine
(
)
2

y2
+1 =C
x2

C1

y 2 + x2 = Cx.

Dakle, traene krive predstav aju familiju krunica y + x = Cx, gde

je C = 0 proizvo na konstanta.
Grafiqki prikaz nekih krivih iz familije x + y = Cx koje zadovo avaju uslov d(t, B) = |BD| = x(A) (gde je D podnoje normale iz
taqke B na tangentu t, a x(A) apscisa taqke dodira A).
2

Slika 6.3. Grafiqki prikaz familije krivih koje zadovo avaju dati
uslov

88

Slika 6.4. Grafiqki prikaz jedne traene krive koja zadovo ava dati
uslov
Veina primera se zasniva na [1] i [2].
6.2 Primena diferencijalnih jednaqina u fizici

Kao xto smo ve spomenuli, diferencijalne jednaqine su prisutne i u

fizici. Na primerima koji slede videemo kako pomou diferencijalnih
jednaqina moemo doi do zakona pravolinijskog kretaa broda, zakona
kretaa tela pri slobodnom padu. Takoe, pomou diferencijalnih jednaqina se opisuje kretae tela koje osciluje.
Primer 37. Brod teine Q sa posadom teine Q kree se pravolinijski po povrxini mirne vode poqetnom brzinom v . Odrediti jednaqinu
kretaa broda, ako je otpor vode proporcionalan brzini.
b

Rexee:

Slika 6.5. Animacija kretaa broda

Neka je v = v(t) brzina broda u momentu t i neka je F sila otpora vode.

Kako je, iz uslova zadatka, otpor vode proporcionalna brzini sledi da je
ov

89

F = kv , gde je k > 0 koeficijent proporcionalnosti.

Iz II utnovog zakona
ma = F ,
gde je a ubrzae tela, a F suma svih sila koje deluju na telo mase m,
dobijamo
ma = F
ma = F .
U posledoj jednakosti nam se jav a F jer sila otpora vode ima suprotan smer od smera kretaa broda sa posadom.
Znamo da je ubrzae tela promena brzine u vremenu, pa to pixemo na
sledei naqin
dv
ov

ov

ov

ov

a=

dt

Kada zamenimo ubrzae i silu otpora vode u jednakost ma = F dobijamo

ov

dv
= k v.
dt

Sada emo masu broda m i masu posade m da izrazimo preko ihovih

teina:
Q =m g m =
b

Q p = mp g

mp =

Qb
g
Qp
g

gde je g gravitaciona konstanta.

Ukupna masa tela m e da bude zbir mase broda i mase posade jer posmatramo posadu i brod kao jedan sistem, odnosno jedno telo koje se kree
brzinom v.
Dakle,
m=m +m ,
odnosno
Q
Q
1
b

m=

(Qb + Qp ).

Zamenom dobijene mase u jednakost m dvdt = k v dobijamo

dv
1
(Qb + Qp )
= k v.
g
dt

Ovo je diferencijalna jednaqina koja razdvaja promen ive

dv
kg
=
dt.
v
Qb + Qp

Kada integralimo prethodnu jednakost

dobijamo

dv
=
v

ln |v| =

kg
dt
Qb + Qp

kg
t + C1
Qb + Qp

90

odnosno, nakon antilogaritmovaa,

kg t
Q
+ Qp eC1
b
|v| = e

Neka je C = e , tada e biti

C1

kg t
Q
+ Qp .
b
v(t) = C e

Iz uslova zadatka da je poqetna brzina jednaka v , odnosno v(0) = v dobijamo da je C = v , pa je zakon kretaa broda
0

kg t
Q
+ Qp .
b
v(t) = v0 e

Oscilacije i diferencijalne jednaqine

Pomou diferencijalnih jednaqina moemo opisati kretaa tela koja
osciluju.
Posmatraemo oscilovae tela pod dejstvom elastiqne sile
Pretpostavimo da na telo okaqeno o elastiqnu oprugu deluje samo
sila koja tei da vrati telo u ravnoteni poloaj. To je elastiqna
sila deformisane opruge koja je, prema Hukovom zakonu, srazmerna
pomerau:
F = kx,
k koeficijent elastiqnosti opruge
Znak '-' znaqi da sila F deluje u suprotnom smeru od vektora poloaja
x tela vezanog za oprugu.
Iz II utnovog zakona ma = F sledi jednaqina kretaa:
9

ma = kx

odnosno

ma = kx

d2 x
+ kx = 0
dt2
k
2 =
m

Ako uvedemo smenu

d2 x
= kx,
dt2

d2 x
k
+ x = 0.
dt2
m

, dobijamo jednaqinu oscilovaa tela

d2 x
+ 2 x = 0.
dt2

Kako je ddtx = dtd

2

( dx )
dt

dv
dt

imaemo da je

d2 x
= 2 x
dt2
9 Robert Hooke

(1635-1703), engleski fiziqar

91

dv
= 2 x
dt

dv dx

= 2 x
dx dt

dv
= 2 x.
dx

Dobili smo diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive

/

vdv = 2 xdx
1 2
1
v = x2 + C1
2
2

v = 2C1 2 x2

Zamenimo v sa dxdt , tada je

dx
= 2C1 2 x2
dt

2C1
dx
=
x2
dt
2

Neka je a = 2C , tada dobijamo diferencijalnu jednaqinu koja razdvaja promen ive

2

1
2

dx
= a2 x 2
dt

dx

= dt
a2 x2
(
)
x
x
arcsin = t +
arccos = t +
a
a
(
)
x
x
= sin (t + )
= cos (t + )
a
a

x = a sin (t + ) (x = a cos (t + ))

Dobili smo elongaciju x(t) koja se u toku vremena t mea po sinusnom

(ili kosinusnom) zakonu
x(t) = a sin (t + ) (x(t) = a cos (t + )).

pri qemu je :
{ x - elongacija (uda enost tela od ravnotenog poloaja u nekom
trenutku t)

2C
{ a = = 2Ck m - amplituda (maksimalno pomerae tela
od ravnotenog poloaja)
{ - poqetna faza oscilovaa (oscilovae u poqetnom trenutku
t = 0)
{ t + - faza oscilovaa (odreuje vrednost pomeraa x u datom
trenutku t)
1
2

92

- kruna frekvencija (broj radijana za koji se promeni faza oscilovaa u jedinici vremena)

2
{ T = = 2 mk - period oscilovaa (najmai interval vremena za koji telo izvrxi jednu oscilaciju)
{ f = T1 - frekvencija oscilovaa (broj oscilacija u jedinici
vremena)
Deta nije se moe videti u [5].
{ =

k
m

Slika 6.6. Animacija zavisnosti elongacije x od vremena t

Slika 6.7. Kraj animacije zavisnosti elongacije x od vremena t

93

Posmatraemo oscilovae tela pod dejstvom elastiqne sile i sile

otpora sredine (priguxene oscilacije)
Priguxene oscilacije su oscilacije u kojima amplituda opada sa
vremenom.
Uzrok priguxea nalazi se u dejstvu spo axih sila, npr. sile
trea ili sile otpora sredine.
Pretpostavimo da na telo okaqeno o elastiqnu oprugu deluje elastiqna sila opruge i sila otpora sredine.
Za male brzine kretaa oscilatora, sile otpora sredine, prema Stokesovom zakonu, proporcionalne su brzini kretaa tela (deta nije
u [5])
F = bv ,
b koeficijent priguxea
Iz II utnovog zakona ma = F sledi jednaqina kretaa:
10

ma = kx bv
m

odnosno

ma = kx bv

d2 x
dx
+b
+ kx = 0,
2
dt
dt

d2 x
b dx
k
+

+
x = 0.
2
dt
m dt
m

Neka su
qinu

2
0

k
m

i 2 = mb pozitivne veliqine, tada dobijamo jednadx

d2 x
+ 2
+ 02 x = 0
2
dt
dt

Uvedimo smenu x = ze , gde je nova promen iva. Tada je :

t

dx
dz
= e t
e t z
dt
dt
2
d2 x
dz
t d z
=
e
2e t
+ 2 e t z
dt2
dt2
dt

Zamenom dobijenih vrednosti u jednaqinu

sreivaem dobijamo
Neka je =

2
0

d2 x
dx
+ 2
+ 02 x = 0
2
dt
dt

d2 z
= (02 2 )z.
dt2

, tada je

2 > 0

d2 z
= 2 z
dt2

Rexavae jednaqine ovog tipa smo ve videli u prethodnom primeru

sa oscilacijama, pa se na isti naqin dobija da je rexee
z = a sin (t + ) (z = a cos (t + ))
10 Sir George Gabriel Stokes

(1819-1903), britanski matematiqar i fiziqar

94

Kada vratimo smenu x = ze , dobijamo elongaciju x(t)

t

odnosno

x(t) = ae t sin (t + ),

x(t) = A(t) sin (t + ) (x(t) = A(t) cos (t + )),

gde je A(t) = ae t = ae 2mb t.

Moemo primetiti da se amplituda priguxenih oscilacija smauje
sa vremenom oscilovaa utoliko bre ukoliko je koeficijent otpora
sredine vei, a masa tela maa.
Kod priguxenih oscilacija kruna frekvencija je jednaka

2 = 02 2 =

( b )2
k
4km b2

=
m
2m
4m2

i pokazuje broj prolaza tela kroz ravnoteni poloaj za vreme od

sekundi, a period priguxea oscilacija je jednak
T =

4m
2
=

4km b2

Slika 6.8. Animacija zavisnosti elongacije x od vremena t kod

priguxenih oscilacija

95

Slika 6.9. Kraj animacije zavisnosti elongacije x od vremena t kod

priguxenih oscilacija
6.3 Jox neke primene diferencijalnih
jednaqina

U ekonomiji se cena proizvoda obiqno prati u odreenom vremenskom

periodu. Zato je cenu prirodno posmatrati kao funkciju vremena.
Ako cena p(t) nekog proizvoda dostie graniqnu vrednost p, kada
t , tada se kae da je cena proizvoda dinamiqki stabilna, a p
se naziva ravnotena cena. Da bi se proizvod prodao po xto povo nijoj ceni, onda ona mora biti obrnutno srazmerna svojoj promeni u
nekom (kraem) vremenskom periodu. Tako je omogueno formirae
odreene diferencijalne jednaqine koju ta cena zadovo ava.
Primer 38. Neka cena p(t) proizvoda zadovo ava diferencijalnu jed-

naqinu

dp
= 10 0.5p,
dt

t0

1. Nai p(t) i izraqunati p kao lim p(t)

2. U istom koordinatnom sistemu nacrtati tri parcijalna rexea koja redom zadovo avaju poqetne uslove
t

p(0) = 40,

p(0) = 10

p(0) = 20.

3. Analizirati ponaxae cene tokom dugog vremenskog perioda.

96

Rexee:

1. Diferencijalnu jednaqinu koju zadovo ava cena proizvoda moemo zapisati u obliku
dp
= dt
10 0.5p

i to je diferencijalna jednaqina koja razdvaja promen ive.

Nakon integracije

dp
=
10 0.5p

dt

dobijamo
ln |10 0.5p| = 0.5t + C ,
odnosno
10 0.5p = C e
,
gde je C = e .
Sreivaa prethodne jednakosti dobijamo da je
2

0.5t

C2

p(t) = 20 Ce0.5t ,

pri qemu je C = e .
Izraqunajmo sada ravnotenu cenu p kao
C1

p = lim p(t) = lim (20

t

C
) = 20.
e 0.5t

Dakle, polazna diferencijalna jednaqina se moe zapisati u

obliku
dp
dt

= 0.5(20 p)

odakle se moe zak uqiti da je stopa promene cene p, s obzirom na vreme t, proporcionalna razlici izmeu ene trenutne
vrednosti i graniqne vrednosti 20.
Iz tog razloga se kae da ova diferencijalna jednaqina predstav a zakon ograniqenog rasta.
2. Iz datih poqetnih uslova odrediemo traena partikularna
rexea.
p(0) = 40
p(0) = 20 C
40 = 20 C
C = 20
p(t) = 20 + 20e 0.5t

p(0) = 10
p(0) = 20 C
10 = 20 C
C = 10
p(t) = 20 10e 0.5t

97

p(0) = 20
p(0) = 20 C
20 = 20 C
C=0
p(t) = 20

Slika 6.10. Grafiqki prikaz traenih partikularnih

rexea
3. Kako je ravnotena cena p = 20, vidimo da ona ne zavisi od konstante C , niti od broja p(0) koji predstav a poqetnu vrednost
funkcije cene.
Na osnovu slike 6.10. gde su prikazana partikularna rexea za
date poqetne uslove, moe se zak uqiti sledee:
{ ako je p(0) > p, onda cena opada i ima graniqnu vrednost p.
{ ako je p(0) < p, onda cena raste i takoe ima graniqnu
vrednost p.
{ ako je p(0) = p, tada cena ostaje stalna i ne zavisi od vremena t.
Diferencijalne jednaqine se jav aju i u biologiji, na primer, kod
eksponencijalnog rasta (raspadaa) populacije bakterija.
Primer 39. Neka je N (t) broj jedinki jedne populacije bakterija u
momentu t i pretpostavimo da je stopa rasta (raspadaa) populacije bakterija proporcionalna sa N (t), pri qemu emo konstantu
proporcionalnosti k zvati faktorom rasta, ako je k > 0 (faktor
raspadaa, ako je k < 0).
1. Ako se jadna populacija bakterija duplira za 24 sata, koliko
vremena je potrebno da bi se ona poveala 10 puta?
2. Ako je koeficijent proporcionalnosti k = 2, odrediti vreme
poluraspada, odnosno vreme potrebno da se polazni broj jedinki
populacije prepolovi.
Pretpostav amo da je ova populacija u momentu t = t = 0 bila
jednaka N jedinki.
0

Rexee:

Iz uslova zadatka je stopa rasta populacije, odnosno dNdt , proporcionalna sa N (t), pri qemu koeficijent proporcionalnosti k nalazimo
98

iz uslova dupliraa populacije.

Dati problem moemo predstaviti matematiqkim modelom diferencijalne jednaqine oblika
dN
= kN (t) ,
dt

N (0) = N0 .

Ovo je jednaqina koja razdvaja promen ive

/

dN
= kdt
N (t)

Nakon integracije imaemo

ln |N (t)| = kt + C1

N (t) = Ce kt ,

gde je C = e .
Iz poqetnog uslova N (0) = N sledi da je C = N , pa je rexee
oblika
C1

N (t) = N0 e kt .

1. Kako se jedna populacija bakterija duplira za 24 h, imaemo da

je
24k
N (24) = 2N0 N0 e
/
e 24k = 2
ln

24k = ln 2

k=

= 2N0 ,

ln 2
= 0.029.
24

Dakle, odredili smo koeficijent proporcionalnosti k = 0.029.

Sada treba odrediti koliko je vremena potrebno da se populacija uvea 10 puta, odnosno da naemo t takvo da je
1

e t1 k = 10
t1 k = ln 10

Dakle, potrebno je 79,726

N0 e t1 k = 10N0 ,

N (t1 ) = 10N (0) = 10N0

ln

ln 10
ln 10
= 24
= 79, 726h.
k
ln 2
h 3 dana 7 sati 44 minuta.

t1 =

2. U ovom slucaju treba odrediti vreme t2 potrebno da broj jedinki

populacije bude jednak N20 , odnosno
N (t2 ) =

N0
.
2

Kako je N (t) = N0 e kt i k = 2 imacemo da je

N (t2 ) = N0 e 2t2 =
e 2t2 =
2t2 = ln 2

99

N0
,
2

1 /
ln
2
ln 2
t2 =
= 0.347.
2

Slika 6.11. Ilustracija eksponencijalnog rasta i raspadaa

populacije bakterija
Naredni primer ilustruje korixee diferencijalnih jednaqina
kao matematiqkog modela za rexavae nekih hemijskih problema.
Primer 40. Jedna hemikalija se rastvara u vodi brzinom koja je
proporcionalna proizvodu nerastvorene koliqine i razlike izmeu
koncentracije u zasienom rastvoru i postojeem rastvoru. Poznato je da je u 100 grama zasienog rastvora rastvoreno taqno 60
grama. Ako je 40 grama te hemikalije stav eno u 100 grama vode i
ako se posle 2 sata rastvorilo 10 grama, koliko e biti rastvoreno
posle 6 sati?
Rexee:

Oznaqimo sa H(t) koliqinu nerastvorene hemikalije u gramima u trenutku t. Neka je k koeficijent proporcionalnosti.
Ako je ubaqeno 40 grama, u trenutku t e biti rastvoreno 40 H(t).
Dakle, prema uslovu zadatka, bie
( 60
dH
40 H(t) )
= kH(t)
+
dt
100
100

( 1 H(t) )
dH
= kH(t)
+
dt
5
100

U zadatku nam je jox dato da je H(0) = 40 i H(2) = 40 10 = 30.

Sada se nax problem svodi na rexavae poqetnog problema diferencijalne jednaqine koja razdvaja promen ive
k
dH
=
dt.
H(t)(20 + H(t))
100

Nakon integracije leve i desne strane dobijamo



 H(t) 
k


(t + C)
ln 
=
 H(t) + 20  20

100

/
e

k
H(t)
= e 5 (t+C) .
H(t) + 20

Sreivaem poslede jednakosti dobijamo

H(t)
1
=
k

H(t) + 20
e 5 (t+C)

H(t) =

20
k
e 5 (t+C)

Zamenom poqetnih uslova H(0) = 40 i H(2) = 30 u ovu jednakost

dobijamo sistem od dve jednaqine sa dve nepoznate
kC = 5 ln 23
k(2 + C) = 5 ln 53

Rexavaem sistema dobijamo vrednost koeficijenta proporcionalnosti k i konstante C :

ln 3
5
9
k = ln
i
C=2 2 .
2 10
ln 10
9
Zamenom dobijenih vrednosti u jednakost
H(t) =

20
e 5 (t+C) 1
k

i sreivaem dobijenog izraza imaemo da je

H(t) =
3
2

20
( )t
10
3

.
1

Nakon 6 sati koliqina nerastvorenog je H(6), pa e koliqina rastvorene hemikalije biti

20
40 H(6) = 40 (
= 21.09 grama.
)
3
2

10
3

Diferencijalne jednaqine se mogu javiti i kod izraqunavaa ukupnog priraxtaja stanovnixtva nekog mesta.
Primer 41. Za priraxtaj stanovnixtva velikog grada vae sledea
dva zakona:
1. Prirodni priraxtaj stanovnixtva proporcionalan je broju
stanovnika u vremenskom intervalu:
y1 = k1 yt

2. Brzina porasta stanovnixtva putem imigracije proporcionalna je sa vremenom:

y2 = k2 tt

101

Napisati izraz y(t) za ukupni priraxtaj stanovnixtva, pa zatim

nai zavisnost broja stanovnika grada od vremena, ako je u trenutku
t = t = 0 bilo y(0) = y stanovnika.
0

Rexee:

Iz uslova zadatka imamo

y1 = k1 yt

y1
t

= k1 y

y2 = k2 tt

y2
t

= k2 t

Zamenom odnosa priraxtaja broja stanovnika i priraxtaja odgovarajueg vremena odnosima ihovih diferencijala dobijamo
dy1
= k1 y,
dt

dy2
= k2 t
dt

Tada je ukupan priraxtaj

dy
dy1
dy2
=
+
dt
dt
dt

dy
= k1 y + k2 t.
dt

Dobili smo linearnu diferencijalnu jednaqinu prvog reda

y k1 y = k2 t

Odredimo eno opxte rexee:

P (t) = k1

I1 =

k1 dt = k1 t

Q(t) = k2 t

I2 = k2

te k1 t dt.

Integral I emo rexiti parcijalnom integracijom:

2

I2 =
(
I2 = k 2

u = t, du = dt;

t
e k1 t +
k1

Opxte rexee e biti

y(t) = e

odnosno

k1 t

dv = e

k1 t

1
dt, v = e k1 t
k1

)
(
)
t k1 t
1 k1 t
1 k1 t
e
dt = k2 e
2e
.
k1
k1
k1
(

)
k2 t k1 t k2 k1 t

e
2e
+C ,
k1
k1

y(t) = Ce k1 t

102

k2
(k1 t + 1)
k12

i to je izraz za ukupni priraxtaj stanovnixtva.

Iz poqetnog uslova y(0) = y dobijamo da je
0

y(0) = C

k2
= y0
k12

C = y0 +

k2
.
k12

Zamenom vrednosti konstante C u opxte rexee y(t) bie

y(t) = (y0 +

k2 k1 t k2
)e
2 (k1 t + 1).
k12
k1

Posledi izraz daje zavisnost broja stanovnika grada od vremena.

103

7 Zak uqak

Veoma znaqajan problem, koji je posledih godina razmatran kako sa

stanovixta nauke, tako i sa stanovixta primene u obrazovau, jeste
vizuelizacija u matematiqkom obrazovau, odnosno vizuelno predstav ae matematiqkih sadraja. Vizuelizacija ima vanu ulogu u
istraivaima i savremenim metodama nastave jer omoguuje lakxi
naqin za razumevae i usvajae novih koncepata, ne samo u raznim
oblastima matematike ve i u mnogim drugim naukama. Za vizuelno
predstav ae matematiqkih sadraja postoji nekoliko programskih
paketa. U master radu je korixena GeoGebra, program za dinamiqku matematiku koji povezuje analizu, algebru i geometriju, a koji je
razvio Markus Hoenvarter ( Markus Hohenwarter) i meunarodni tim
programera, za nastavu i uqee matematike u xkolama (deta nije u
[8]). Osnovna ideja GeoGebre je da se u svakom trenutku obezbede dve
uporedne reprezentacije svakog matematiqkog objekta, u algebarskom
i grafiqkom prozoru. Svaka izmena na objektu u bilo kom prozoru
istovremeno mea egovu reprezentaciju u drugom prozoru, qime se
dolazi do interaktivnosti.
Sam master rad je osmix en kao dodatni materijal za predavaa o
diferencijalnim jednaqinama na prirodnim fakultetima jer se vei
deo rada zasniva na sadrajima iz [1]. Ci ovog rada, realizovanog
u vidu elektronskih lekcija, jeste vizuelizacija nekih apstraktnih
pojmova i rexea diferencijalnih jednaqina i prav ee interaktivnih sadraja. To bi trebalo da doprinese bo em razumevau i
lakxem savladavau odreenog gradiva iz teorije diferencijalnih
jednaqina, kao i veoj zainteresovanosti studenata za ovakav oblik
rada, a xto bi verovatno dovelo i do veeg napretka i uspeha u uqeu.
Takoe, prezentovae sadraja o diferencijalnim jednaqinama putem elektronskih lekcija daje mogunost stalnog pristupa teoriji i
zadacima, putem interneta, kao i mogunost ihovog meaa, usavrxavaa i dodavaa novih materijala.

104

Literatura

[1] Olga Ha
i, urica Takaqi, ,,Matematika za studente prirodnih nauka", Novi Sad, Univerzitet u Novom Sadu, Prirodnomatematiqki fakultet u Novom Sadu, 1998.g.
[2] Radoje Xepanovi, Julka Kneevi-Mi anovi,
ubomir
Proti, ,,Diferencijalne jednaqine", Matematiqki fakultet,
Beograd, 2008.g.
[3] Svetlana Jankovi, Julka Kneevi-Mi anovi,
,,Diferencijalne jednaqine I - zadaci sa elementima teorije",
Matematiqki fakultet, Beograd, 2007.g.
[4] Milorad Bertolino, ,,Diferencijalne jednaqine", Nauqna kiga,
Beograd, 1980.g.
[5] Tatjana Vukovi, ,,Metode matematiqke fizike" - skripta za
smer Opxta fizika, Fiziqki fakultet, Beograd, 2012.g.
[6] Tadija Pejovi, ,,Diferencijalne jednaqine - egzistencija rexea", Graevinska kiga, Beograd, 1958.g.
[7] Slavko Kruni, ,,Diferencijalne jednaqine - obrada u maxinskoj
xkoli" - specijalistiqki rad, Novi Sad, 2008.g.
[8] www.geogebra.org

105