Professional Documents
Culture Documents
Predavanja Uvod Snaga
Predavanja Uvod Snaga
Predavanja Uvod Snaga
Zavod za brodostrojarstvo
TEHNIKA MEHANIKA II
Oujak, 2014.
LITERATURA
OBVEZNA:
Kulenovi, Z., Mehanika krutih tijela, Odjel za studij mora
i pomorstva Sveuilita u Splitu, Split 2002.
Jeci, S., Mehanika II, Tehnika knjiga, Zagreb 1989.
Peornik, M., Tehnika mehanika fluida, kolska knjiga,
Zagreb, 1989.
DOPUNSKA:
Hannah, J., Hillier, M.J., Applied Mechanics, Longman,
1998.
Evett, J.B., Liu, C., 2500 solved problems in Fluid
Mechanics And Hydraulics, , Mc Graw-Hill, Inc., 1989.
UVOD
MEHANIKA
Mehanika je najstarija i najvea od osnovnih grana fizike.
Jednu od najkraih definicija mehanike dao je kotski
graevinski inenjer, fiziar, matematiar W.J.M.Rankine (18201872) koja glasi:" Mehanika je znanost o mirovanju, gibanju i
silama".
Podjela mehanike se moe provesti na vie naina i to:
- prema stanju gibanja na statiku i dinamiku;
- prema svojstvima tijela na: mehaniku krutih tijela, mehaniku
vrstih tijela i mehaniku fluida;
- prema metodama na: eksperimentalnu mehaniku, numeriku
mehaniku, analitiku mehaniku, grafoskopsku itd.;
- prema primjeni na: teoriju vibracija, teoriju mehanizama,
mehaniku leta, dinamiku strojeva i sustava, nebesku
mehaniku, mehaniku tla i stijena, mehaniku loma itd.
Statika
Dinamika
Kinematika
Kinetika
DINAMIKA
Povijest Dinamike
Galileo Galilei (1564-1642)- talijanski matematiar, fiziar,
astronom i filozof. Jedan od prvih glavnih znanstvenika u ovom
podruju. Izradio opservacije u svezi slobodnog pada tijela,
gibanja tijela na kosoj plohi i gibanja njihala.
PRIMJENA DINAMIKE
Postoje mnogi problemi u inenjerstvu ije rjeenje zahtijeva
primjenu principa dinamike.
Principi dinamike osnova su analize i dizajna svake gibajue
strukture kao to su:
-fiksne konstrukcije izloene djelovanju naglim optereenjima
(posljedice vibracije);
-rakete, projektili, sateliti i svemirski brodovi,
-kopnena, vodena i zrana transportna sredstva,
-robotiki ureaji,
-strojevi kao to su turbine, pumpe, motori s unutranjim
izgaranjem, alatni strojevi i dr.
Dananji i budui brzi razvoj tehnologije zahtijeva i zahtijevati
e poveanu primjenu principa mehanike, posebno dinamike.
Studenti s interesima iz jednog ili vie od ovih podruja e
konstantno imati potrebu primjenjivati principe dinamike.
F=0
v=const.
d
F= m v=m a
dt
Vremenska promjena koliine gibanja (mv) estice (tijela),
jednaka je zbroju svih sila, F, koje djeluju na esticu (tijelo).
FAB =-FBA
Ako estica (tijelo) A djeluje na esticu (tijelo) B silom FAB, tada i
estica (tijelo) B djeluje na esticu (tijelo) A silom FBA, istog
iznosa, a suprotnog smjera.
JEDINICE
etiri su osnovne veliine u mehanici, a njhove SI jedinice i
simboli prikazani su u sljedeoj tablici:
VELIINA
SIMBOL
JEDINICA
SIMBOL
Masa
kilogram
kg
Duljina
metar
Vrijeme
sekunda
Sila
Newton
d
d
d
F= m v=m v v m=m a uz
dt
dt
dt
d
m=0
dt
d x M L
F = m 2 2
T
dt
kg m
N= 2
s
m1 m2
F =Gk
2
r
F-sila privlaenja izmeu dviju estica, N,
Gk-univerzalna konstanta gravitacije, G=6,673 10-11m3/(kgs2),
m1, m2- masa svake od dviju estica, kg,
r-udaljenost izmeu centara dviju masa, m.
G m g
gdje je g ubrzanje zbog gravitacije.
ZADACI DINAMIKE
Zadatke dinamike ovisno o poznatim i nepoznatim veliinama
dijelimo na direktne i indirektne.
Kod direktnim zadataka poznata su ubrzanja ili ih moemo
odrediti iz drugih poznatih kinematikih veliina. Potrebno je
odrediti rezultantnu silu koja djeluje na esticu (tijelo) direktnim
uvrtavanjem ubrzanja u jednabu gibanja.
Kod indirektnih zadataka sile su poznate, a potrebno je odrediti
gibanje koje su sile prouzroile. U sluaju konstantnih sila i/ili
sila ovisnih o vremenu, problemi se rjeavaju integriranjem.
Meutim, ukoliko su sile u funkciji pomaka i/ili brzine, problem se
svodi na rjeavanje odgovarajuih diferencijalnih jednabi.
DINAMIKA ESTICE
F ma
DAlambertov princip
FinN
v
m aN m
R
F
F
F
m ax
m ay
m az
Fx Fy Fz
2
a ax 2 a y 2 az 2
Postupak za analizu:
dv
a
dt
ds
v
dt
iz kojih se nakon integriranja moe odrediti brzina i poloaj
Ukoliko je ubrzanje funkcija pomaka podesno je koristiti:
v dv a ds
iz kojeg se nakon integriranja moe odrediti brzina.
v v0 a t
1
2
s s0 v0 t a t
2
v 2 v02 2a( s s0 )
Ukoliko rjeenjem nepoznate komponente vektora daje
negativni sklarar, to pokazuje kako komponente djeluje u
suprotnom smjeru nego to se pretpostavilo.
PRIMJER 1
Teret teine G vue horizontala sila F uz hrapavu kosinu nagiba
(slika 1-2). Odredi ubrzanje uz kosinu ako je koeficijent
trenja klizanja izmeu tereta i podloge . Zadatak je potrebno
rijeiti:
a) primjenom II Newtonovog zakona,
b) primjenom DAlembertov principa.
Zadano: m=1000 kg, F=9 kN, =30, =15, =0,1
m
Fy
Fx
.
T
a)
Fy
Fx
.
T
Jednadbe gibanja:
F
F
m ax : F cos m g sin T m ax
m a y : N F sin m g cos m a y
b) DAlembertov princip
Fy
Fx
Fin
.
T
X 0 : F cos m g sin F T 0
Y 0 : N F sin m g cos 0
i
in
PRIMJER 2
Model novog broda ima masu od 10 kg i ispituje se u bazenu radi
odreivanja otpora gibanja u vodi pri razliitim brzinama.
Rezultati ispitivanja prikazani su u dijagramu na slici 1-5, iz
kojeg se vidi kako se sila otpora R moe aproksimirati
parabolom. Pri brzini broda od od 2 m/s modele se oslobaa.
Odredi vrijeme t potrebno za smanjivanje brzine na 1 m/s i
odgovarajui prijeeni put x.
Zadano: m=10 kg, v0=2 m/s, v=1 m/s.
8
7
6
R (N)
R=kv2
3
2
1
0
0
0,5
1
v (m/s)
1,5
v0
v
x
G
O
Fu
m ax : R m a x
m aT m v m s
v2
s2
FN m aN m R m R
Fz m az 0
Postupak za analizu
m aT m v m s
v2
s2
FN m aN m R m R
Fz m az 0
dv
aT v
ds
Suma sila Fz je jednaka nuli iz
razloga to je u binormalnom
smjeru estica ograniena
gibanjem uzdu putanje
Pozitivan smjer osi T bira se proizvoljno,
dok je pozitivan smjer osi N onaj koji gleda
prema sreditu zakrivljenosti C putanje s
polumjerom zakrivljenosti R.
Rezultanta sila i
ubrzanje koje djeluje
na esticu moe se
izraunati pomou
izraza:
FN 2 FT 2 FZ 2
a aN 2 aT 2 aZ 2
PRIMJER 3
Kuglica teine 60 kg sputa se preko krune staze radijusa r
(polumjer zakrivljenosti R). Ukoliko kugla zapoinje sputanje iz
stanja mirovanja kada je kut =0, odredi magnitudu normalne
reakcije podloge kada je kut =60.
Zadano: m=60 kg, r=4 m, =60.
O
N
G
aN
aT
N
T
m aT : m g cos m aT
v2
FN m aN : N m g sin m aN m R
putanja
r
F
a
Fr
ar
m
r
m
(
r
)
r
r
F m a m(r 2r )
F ma m z
Z
a ar 2 a 2 aZ 2
Postupak za analizu:
2
F
m
(
r
)
r
r
F m a m(r 2r )
F ma m z
Z
Kinematike veliine:
-kutna brzina
d
dt
- kutno ubrzanje
d 2
2
dt
PRIMJER 4
Blok B, mase 100 g klizi uzdu rotirajue ipke OA. Koeficijent
trenja klizanja izmeu bloka i ipke je =0,2. Za poloaj
prikazan na slici, poznata je brzina bloka, te kutna brzina i
kutno ubrzanje ipke. Potrebno je odrediti ubrzanje bloka
relativno u odnosu na ipku OA.
Zadano: m=100 g, r =0,4 m, =40, 5 rad/s, 3 rad/s 2
i =0,2.
m
B
B
r
m
B
B
a G
ar
a
:
g
sin
m
(
r
)
r
r
F m a :
N m g cos m(r 2r )
PRIMJER 5
Projektil mase 10 kg je vertikalno ispaljen s poetnom brzinom
od 50 m/s. Odrediti maksimalnu visinu koju e dosei ukoliko:
a) se otpor zraka zanemari,
m
a) je otpor zraka izmjeren kao FT=0,01v2.
v
Poznato: m=10 kg, v0=50 m/s, h0=0.
FT
a
v0
F
a)
b)
Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 4
RAD I SNAGA
Rad sile W karakterizira djelovanje sile F na esticu u gibanju.
SILA F INI RAD W NA ESTICU JEDINO AKO SE ESTICA
POMJERA U SMJERU SILE.
Na esticu m koja se giba po putanji s djeluje sila F. Vektor poloaja
oznaen je s r i mjeren je s obzirom na ishodite O u vremenu t. Ukoliko
sila F uzrokuje gibanje estice uzdu putanje s iz poloaja r u novi poloaj
r' u vremenu dt, pomak je dr= r' - r.
Elementarni rad sile F koja djeluje na esticu pri njenom elementarnom
pomaku dr na putanji s, definira se kao skalarni produkt tih vektora, tj
dW F dr=F cos dr
gdje je kut izmeu pomaka dr i sile F.
dW F dr=F cos dr FT ds
Ukoliko je 0<90, tada tangencijalna
komponenta sile FT ima pozitivan smjer tako da
je i rad dW pozitivan.
Ukoliko je 90< 180, tada tangencijalna
komponenta sile FT ima negativan smjer tako da
je i rad dW negativan.
Takoer, dW=0 ukoliko je sila F okomita na
pomak, poto je cos90=0.
Stoga, normalna komponenta sila FN ne ini rad
jer je okomita na pomak ds, tj. FN ds=0
W dW F cos ds FT ds
Jedinica rada u SI sustavu je dul=[J=Nm]
Ponekad se odnos u gornjem izrazu moe dobiti koristei eksperimentalne
podatke za crtanje grafa FT=F cos u ovisnosti o pomaka s. Tada povrina
ispod tog grafa, omeena sa s1 i s2 predstavlja ukupni rad.
W dW Fds
F
x
dx
s
1
Analogno, pri rotacijskom gibanju estice oko toke O, rad momenta sile
(sila djeluje tangencijalno na krunu putanju) odnosno sprega sila jednakog
momenta M je:
W dW Fds Frd Md
W M
gdje je kut rotacije u rad.
W dW Fds Gdy
2
W G dy m g ( y2 y1 )
1
Fe c x
gdje je:
Fe-elastina sila, N,
c-krutost opruge, N/m,
x-promjena duljine opruge, m
x2
W Fe dx cxdx c
2
1
1
2
1
1
1
c( x22 x12 ) cs 2
2
2
PRIMJER 6
Blok mase 10 kg stoji na glatkoj kosini. Ukoliko je opruga,
krutosti c=30 N/m, poetno rastegnuta 0,5 m, odredi ukupni rad
svih sila koje djeluju na blok kada horizontalna sila F gurne blok
u ravnini prema gore za s=2 m.
Poznato: m=10 kg, c=30 N/m, s1=0,5 m, s2=2 m, =30.
y
2
x
m
1
F
F
c
Fe
30
30
F
N
Fe
30
s2
s2
s2
s1
s1
s1
W2 Fe ds Fe ds c sds
x
m
1
F
c
30
Rad teine W3
s2
c
2
s2
s1
1 2 2
c( s2 s1 )
2
1
30 (2,52 0,52 ) 90 J
2
W3 Gy m g ( y2 y1 ) 10 9,81(2sin 30 0) 98,1 J
Rad normalne sile: Ova sila ne vri rad jer je uvijek okomita
na pomak.
Ukupni rad:
F
N
Fe
30
SNAGA
dW F cos ds
P
F cos v FT v
dt
dt
vat W=J/s
Dakle, sposobnost, npr. stroja, da isporui odreenu koliinu rada
u zadanom vremenskom intervalu zove se snaga.
PK
1
PU
PRIMJER 7
Dizalica podigne teret mase 1000 kg na visinu 10 m za 1min
jednolikom brzinom (slika 1-19). Dovedena snaga od motora
do dizalice (ukupna snaga PU ) iznosi 2,5 kW. Odredite
stupanj iskoristivosti dizalice. elino ue klie preko glatke
koloture.
Poznato: m= 1000 kg, h=10m, t=60 s, PU =2,5 kW.
G
Plan slobodnog tijela sustava u primjeru 7.
0: S G 0
s
PK S cos v S cos 9810 1 0,167 1635 W
t
Iskoristivost dizalice je:
PK 1635
0, 654
PU 2500
PRIMJER 8:
Elektromotor povlai teret mase 50 kg uz kosinu nagiba =30
konstantnom brzinom (v= konst., a=0). Instrumenti pokazuju trenutnu
snagu koju elektromotor vue iz elektrine mree od 1 kW. Iskoristivost
elektromotora i vitla je =0,98, Promjer bubnja vitla je d=0,5 m, a broj
okretaja n=60 min-1. Odredi koeficijent trenja klizanja i kojom napetou
ueta S elektromotor povlai teret m. Ue klie preko glatke koloture.
Ukoliko se snaga motora iznenadno povea na 1,5 kW, koje je
odgovarajue trenutno ubrzanje.
Poznato: m=50 kg, PU=1 kW, n=60 min-1, =0,98 d=0,5 m.
y
v=konst.
x
.
T
F
F
x
y
0 : S m g sin T 0
0 : N mg cos 0
v=konst.
x
S
.
T
T N
Sila u uetu moe se izraunati iz snage. Prethodno je
potrebno izraunati kutnu brzinu na osnovu koje se moe dobiti
brzina povlaenja tereta.
dv
mv 2
dW F cos ds FT ds m aT ds m ds m vdv d (
)
dt
2
dW dEk
gdje je Ek kinetika energija:
mv
Ek
2
mv 2
W mvdv
2
1
2
1
mv22 mv12
Ek 2 Ek1
2
2
dW dE p
W dE p E p1 E p 2
1
W Gdy m g dy
2
W m g y m g ( y2 y1 ) E p1 E p 2 E p1 0
1
E p m g h y1 0, y2 h
W Fe dx c x dx
c x2
W
2
2
1
c 2
( x2 x12 ) E p1 E p 2 E p1 0
2
cs 2
Ep
x1 0, x2 s
2
Ek1 E p1 Ek 2 E p 2
ili
Ek E p konst.
To je zakon odranja mehanike energije, koji pokazuje da
mehanika energija (kinetika i potencijalna) u svakom
poloaju estice ostaje konstantna.
Drugi oblik ovoga zakona je:
Ek 2 Ek1 E p 2 E p1 0
ili
Ek E p 0
Ek E p WT
PRIMJER 9
Blokovi A i B imaju masu od 10 kg i 100 kg (slika 1-23).
Odredi udaljenost sB kada se blok B otpusti iz mirovanja do
toke kada se postigne brzinu od 2 m/s. Pretpostavlja se kako
ue klie preko glatkih kolotura.
Poznato: mA=10 kg, mB=100 kg, v=2 m/s
S
R1
R2
sB
Mjerna linija
sA
A 2
1
100 kg
A
2
10 kg
GA
A
GA
R1
R2
Ek1 E p1 Ek 2 E p 2
GA
A
GA
Potencijalne energije:
E p1 mA g (sA )1 mB g (sB )1 0, E p 2 mA g (sA )2 mB g (sB )2
Kinetike energije:
1
1
1
1
2
2
2
Ek1 mA (vA )1 mB (vB )1 0, Ek 2 mA (vA ) 2 mB (vB ) 22
2
2
2
Mjerna linija
E p 2 Ek 2
A 2
sA
0 0 Ek 2 E p 2
sB
Ek1 E p1 Ek 2 E p 2
1
B
100 kg
A
10 kg
E p 2 Ek 2
1
1
2
mA g (s A )2 mB g (sB )2 mA (vA )2 mB (vB )22
2
2
1
1
2
10 9,81 (s A )2 100 9,81 (sB ) 2 10 (vA ) 2 100 (2) 22
2
2
s A 4 sB l
Stoga, promjena poloaja dovodi do
izraza za pomak:
sA
A 2
1
s A 4sB 0
s A 4sB
B
100 kg
A
10 kg
PRIMJER 10:
Blok mase 6 kg nalazi se na horizontalnoj ravnoj plohi i
prikaen je na idealnu oprugu. Koeficijent trenja klizanja
izmeu bloka i plohe je 0,2. Krutost opruge je 30 N/m i
nerastegnuta je u poloaju x1=0. Blok se iz poloaja x1
pomie brzinom od 6 m/s u desno do poloaja x2, gdje se
zaustavlja . Odredi poloaj x2 u kojem se blok zaustavi.
Poznato: m=6 kg, =0,2, x1=0 m, c=30 N/m, v=6 m/s.
y
v
x
m
c
Fe
G
x1
x2
Ek 2 Ek1 E p 2 E p1 WT
Fe
x
G
T
E p1 0, E p 2
c 2
( x2 x12 ).
2
Kinetike energije:
m
c
1 2
1 2
Ek1 mv1 , Ek 2 mv2 0.
2
2
v
x
x1
x2
Rad trenja:
WT T x2 N x2 m g x2
0 ; N m g 0
k1
p2
p1
Ek1 E p 2 WT
1 2 c 2
mv1 ( x2 x12 ) m g x2
2
2
1
30 2
2
1, 6 6 ( x2 0) 0, 2 1, 6 9,81 x2
2
2
28,8 15 x22 3,14 x2
odakle se x2 moe izraunati iz
kvadratne jednadbe:
Fe
G
T
v
x
m
c
x1
x2