Autonm robotok s jrmuvek

Kormnyrendszer irnytsa
Kiss Blint
Irnytstechnika s Informatika Tanszk,
Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

2008. mjus 8.

Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Kormnyrendszer felptse
Sematikus vzlat

Kulcselem
A javasolt megolds kulcseleme a hullmhajtmu (harmonic drive).
Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Hullmhajtmu
Hrom forg tengely

A tengelyek

Idelis HD sszefggs
wg + Nfs = (N + 1)cs

Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Egyszeru prbapad
Prbapad
A prbapad

nincs rajta a torzis rd

nincs rajta az univerzlis
(Cardan) csukl
Sma

Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Anholonom kiskocsi irnytsa

Tulajdonsgok
1

A gpjrmu modelljt az alapjn kapjuk, hogy annak mozgsa a

vzszintes skban csak a kerekei ltal meghatrozott irnyban
lehetsges.

A beavatkoz jel a kormnyzott kerekek szge.

A jrmuvezeto generlja jrmu sebessgt, de nem nyl a kormnyhoz.

Feladat

Kiss Blint
1. eloads

Plyatervezs: folytonos s korltozott grblet mellett megtervezendo

a jrmu plyja az akadlyok elkerlsvel.

A plyhoz kpesti hiba exponencilis elnyomsa.

A referencia plya idobeli tsklzsa a vezeto ltal diktlt sebessg

fggvnyben.
Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Plyakvets idosklzssal

Anholonom rendszer irnytsa

Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

Autonm parkols
A Volvo megoldsa

Jellemzok
Automata segessgvlt, a jrmu sebessgt a fk vezrlsvel lehet
befolysolni. A rendszer kpes a parkolhelyet megtallni.
Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem

A mi megoldsunk
Csak plyakvets

Jellemzok
A vezeto adja a sebessget, amely alapjn a referenciaplyt sklzzuk s
biztostjuk a plyakvetst.
Kiss Blint
1. eloads

Irnytstechnika s Informatika Tanszk,Budapesti Muszaki s Gazdasgtudomnyi Egyetem