Professional Documents
Culture Documents
Osnove Mehanike
Osnove Mehanike
Osnove Mehanike
OSNOVE IZ MEHANIKE
STATIKA
Statika je grana mehanike u kojoj se predoavaju stanja mirovanja tijela, kada su optereenja
koja na njih djeluju u meusobnoj ravnotei.
B
F
A
kgm
.
s2
Veliina momenta je
M = F a
gdje je a krak sile F u odnosu na os ili toku njezinog djelovanja.
Moment rezultante obzirom na neku os ili toku jednak je sumi momenata njezinih
komponenata u odnosu na istu os ili toku (momentno pravilo ili Varignonov teorem):
M FR = FR a R = M F1 + M F2 + ..... + M Fn = M F
Spreg sila (par sila) ine dvije sile jednake po veliini s paralelnim pravcima djelovanja, a
suprotnog smjera. Razmak izmeu ovih sila naziva se krak sprega sila.
Jedinica za moment sile i moment sprega sila je jednak, te se moe pojednostavljeno rei da je
jedinica za veliinu momenta Nm (njutn-metar) ili Nmm (njutn-milimetar). Nmm ima
specifinost primjene u strojarstvu.
Vanjske sile i momenti koji djeluju na neko tijelo, odnosno strojni dio, predstavljaju njegovo
optereenje.
M
p
a
A F B
F
Sila
Moment sile
F
Spreg sila
Sile u ravnini
Sastavljanje i rastavljanje sila
F1
G
Ako u jednoj toki djeluju dvije sile F1 i
G
se sastavljaju u rezultantu FR po
G
paralelograma. Djelovanje rezultante FR
G
F2 one
zakonu
u toki
G
A jednako je zajednikom djelovanju sila F1 i
G
G
G
A
F2
F2 u toj istoj toki. Vektorski zbroj sila F1 i F2
G
G
G G
Paralelogram sila
daje rezultantu FR : FR = F1 + F2
G G
Sile se mogu zbrajati analitiki ili grafiki. Zbroj sila F1 i F2 dobiva se analitiki kao veliina
G
rezultante FR pomou kosinusovog pouka:
18
F2
Trokut sila
p2
p2
F5
FR
FR
F5
Analitiki se rezultanta od vie zadanih sila dobiva pomou metode projekcija. Suma svih
projekcija zadanih sila na neku os jednaka je projekciji rezultante tih sila na tu istu os. Kroz
hvatite sila odabere se pravokutni koordinatni sustav x-y i na isti se projiciraju sve sile. Ako
G
openito sila F zatvara s osi x kut , veliine njenih projekcija na os x, odnosno y jesu:
Fx = F cos , Fy = F sin
Veliine projekcija rezultante na osi x i y dobivaju se zbrajanjem odgovarajuih projekcija
zadanih sila:
Fr x = Fx , FRy = Fy
a veliina rezultante odreuje se pomou Pitagorinog pouka
FR = FRx2 + FRy2
Pravac i smjer djelovanja rezultante odreeni su kutevima njezinog nagiba prema osi x i y.
Kutevi nagiba R i R mogu se odrediti iz odnosa:
cos R =
F
FRx
, cos R = Ry
FR
FR
F1
FR
F3
F2
aR
G
Nagib pravca djelovanja rezultante FR prema osi x:
cos R =
FRx
FR
G
Poloaj pravca djelovanja rezultante FR odreuje se pomou momentnog pravila:
aR =
gdje je:
M F
FR
polne zrake, kao spojnice svih poetaka i krajeva sila s odabranim polom P, koje se oznae
brojevima od 1 do n. U planu poloaja produe se pravci djelovanja sila, te se unose polne
zrake paralelno s onima u planu sila. Pri tom treba paziti da se po dvije polne zrake sijeku
upravo na pravcu djelovanja one sile s kojom te polne zrake ine trokut (polne zrake u stvari
su pomone sile). Sjecite prve polne zrake s
G
pravcem sile F1 odabere se po volji. Kako polne
zrake 1 i 5 ine s rezultantom u planu sila trokut, to
e i pravac rezultante u planu poloaja prolaziti kroz
njihovo sjecite, a bit e paralelan s pravcem
rezultante iz plana sila.
Ravnotea
Sustav sila koje djeluju na neko tijelo nalazi se u ravnotei ako njihovo zajedniko djelovanje
nee pokrenuti tijelo iz stanja mirovanja ili jednolikog pravocrtnog gibanja.
Analitiki uvjeti ravnotee u opem sluaju sila u ravnini dani su jednadbama:
G G
G
G
M = M rez = 0
F = FR = 0
Grafiki uvjeti ravnotee ispunjeni su ako je poligon sila i verini poligon zatvoren. U
poligonu sila moraju sve sile imati isti smisao obilaenja. Pri ravnotei triju sila trokut sila
mora biti zatvoren (s istim smjerom obilaenja), a u planu poloaja sve tri sile moraju se sjei
u jednoj toki.
Za svako tijelo koje se nalazi u statikoj ravnotei mogu se iz postavljenih statikih uvjeta
ravnotee odreivati nepoznate veliine. Ako broj nepoznatih veliina nije vei od broja
uvjeta ravnotee, onda promatrani sustav smatramo statiki odreenim. Suprotno, ako je broj
nepoznatih veliina vei od mogueg broja postavljenih uvjeta ravnotee sustav je statiki
neodreen.
Za analitiko pronalaenje nepoznatih veliina statiki odreenih sustava potrebno je
primijeniti slijedei redoslijed zahvata:
osloboditi tijelo njegovih veza s okolinom;
odabrati koordinatni sustav i ucrtati reakcije veza;
odabrati i napisati jednadbe koje na najjednostavniji nain izraavaju uvjete
ravnotee;
rijeiti potrebne geometrijske odnose;
rjeavanjem jednadbi ravnotee izraunati nepoznate veliine.
5
Oslobaanje tijela njegovih veza s okolinom znai zamisliti da su sve veze (oslonci)
uklonjene, a iste zamijenjene silama (reakcijama veza), koje se putem veza prenose na tijelo.
Te sile dre umjesto uklonjenih veza tielo u ravnotei. Oslonci (veze) mogu biti pomini i
nepomini.
Neke osnovne vrste oslonaca, te za njih ucrtane reakcije veza:
Pri grafikom odreivanju nepoznatih reakcija veza koriste se grafiki uvjeti ravnotee. Kod
sustava paralelnih sila koje djeluju na tijelo, grafiko odreivanje reakcija vri se pomou
verinog poligona. Spajanjem presjecita prve i posljednje polne zrake u planu poloaja s
pravcima djelovanja reakcija FA i FB dobiva se zavrna stranica ili tzv. zakljunica verinog
poligona. Paralela sa zakljunicom povuena kroz polnu toku P u poligonu sila (planu sila)
odreuje veliine reakcija FA i FB.
Sile u prostoru
Sila se u prostoru moe rastaviti u tri meusobno okomite komponente prema odabranom
G
prostornom ortogonalnom koordinatnom sustavu. Ako su kutevi nagiba sile F prema osima x,
y i z odabranog koordinatnog sustava , i , onda su njezine komponente:
Fx = F cos
Fy = F cos
Fz = F cos
G
Inverzno se veliina sile F moe odrediti iz njezinih triju poznatih meusobno okomitih
komponenata prema izrazu:
F = Fx2 + Fy2 + Fz2
Rezultanta vie sila koje djeluju u prostoru u istoj toki odreuje se preko komponenata
rezultante na osi x, y i z:
FRx = Fx
FRy = Fy
FRz = Fz
Mx = 0
Fy = 0
My = 0
Fz = 0
Mz = 0
Teite
Ako zamislimo tijelo rastavljeno u mnogo malih dijelova, na svaki takav dio djeluje njegova
teina G . Rezultanta svih paralelnih sila G je teina tijela G = G . Bez obzira na
poloaj tijela, pravac djelovanja sile G probada tijelo uvijek u istoj toki u teitu tijela. Kod
homogenih tijela (tijela koja imaju u svim tokama ista mehanika svojstva) teite se tijela
poklapa s teitem volumena. Pri odreivanju teita koriste se statiki uvjeti ravnotee, koji
vrijede za sustav paralelnih sila.
Analitiko odreivanje teita
Pri odreivanju teita materijalne linije zamisli se linija rastavljena na vie dijelova, ija
teita su nam poznata. U nekom odabranom koordinatnom sustavu dobivaju se koordinate
teita:
x0 =
xl
l0
y0
yl
l0
gdje je l duina svakog pojedinog dijela materijalne linije ukupne duine l0, a, x i y su
koordinate teita pojedinih dijelova.
Slino se odreuju koordinate teita povrina
x0 =
x
0
y0 =
y
0
gdje su A dijelovi povrine A0, ije se teite trai, a, x i y koordinate njihovih teita.
Koordinate teita volumena V0:
x0 =
xV
V0
y0 =
yV
V0
z0 =
zV
V0
xd
0
y0 =
yd
0
Puni nosai
U mehanici se gredom naziva konstrukcijski element, ije su uzdune dimenzije velike prema
dimenzijama poprenog presjeka, a koji je optereen na savijanje. Tri su osnovna tipa grede:
jednostavna greda s jednim pominim i jednim nepominim osloncem, ukljetena greda ili
konzola i greda s prepustom.
Optereenje
grede
moe
biti
koncentriranom silom, jednolikim ili
nejednolikim
raspodijeljenim
optereenjem uzdu grede (kontinuirano
optereenje) ili u obliku sprega sila
(moment).
Uzdu optereene grede (npr. osovine,
vratila) javljaju se momenti savijanja,
poprene sile i uzdune sile. Veliine
navedenih optereenja najee se
mijenjaju uzdu grede.
U nekom promatranom presjeku y-y grede bit
e moment savijanja jednak algebarskoj sumi
statikih momenata svih vanjskih sila lijevo ili
desno od tog presjeka. Dakle
M x = Fy x F1 a1 F2 a 2
odnosno
M x = FB (l x ) F3 a3 sin
Moment savijanja smatramo pozitivnim, ako se pod njegovim djelovanjem greda savija s
izboenom stranom prema dolje, a negativnim ako je izboena strana prema gore.
Poprena sila u nekom presjeku,
jednaka je sumi projekcija svih
vanjskih sila (lijevo ili desno od
promatranog presjeka) na os,
koja stoji okomito na uzdunu os
grede. U presjeku y-y grede
poprena sila iznosi:
Q=FAy-F1-F2
odnosno
Q=FB-F3 sin
Poprena sila je pozitivna ako je za dio lijevo od presjeka usmjerena prema gore, a za desni
dio grede prema dolje.
Uzduna sila u nekom presjeku grede jednaka je sumi projekcija svih vanjskih sila lijevo ili
desno od tog presjeka grede na njezinu uzdunu os. Uzdunu silu, koja optereuje gredu na
vlak, smatramo pozitivnom, a na tlak negativnom. U promatranom presjeku y-y uzduna sila
iznosi
dM
dx
Q=
dQ
d 2M
=
dx
dx 2
Na mjestima gdje djeluju koncentrirane sile M-dijagram se lomi. Ako na gredi izmeu dvije
sile nema drugog optereenja, M-dijagram je pravac. Momentni dijagram jednolikog
kontinuiranog optereenja je parabola drugog reda. Na mjestu gdje Q-dijagram prolazi kroz
nulu M-dijagram ima maksimum ili minimum.
Grafiki momentni dijagram predstavlja u nekon odreenom mjerilu povrina verinog
poligona nacrtanog za promatrano optereenje grede (Culmannova momentna povrina).
Ordinate y (mjerene vertikalno od zakljunice) pomnoene polnom udaljenou H daju
momente savijanja u pojedini presjecima.
M=Hy
Ordinatu y treba izmjeriti u mjerilu za duine, a H u mjerilu za sile.
Trenje
Pri klizanju tijela teine G konstantnom brzinom po ravnoj
podlozi javlja se na dodirnoj povrini tijela s podlogom sila
trenaj Ft, koja je usmjerena suprotno gibanju tijela. Tijelo
prema slici giba se pod dijelovanjem sile F, koja je upravo
tolika da savladava silu trenja. Vertikalna komponenta reakcija
podloge FN i horizontalna FT (sila trenja) stoje u omjeru
Ft
= tan q
FN
Uz tan q= slijedi:
Ft = FN
FN
(A=dodirna povrina)
A
brzine klizanja.
Fy = 0
F G sin Ft = 0
FN G cos = 0
Odatle slijedi:
F = G (sin + cos )
10
Fx = 0
Fy = 0
FN G cos = 0
a potrebna sila za to sputanje tijela konstantnom brzinom prema tim jednadbama iznosit e
F = G ( cos sin )
Da tijelo samo zbog sile trenja ostane u mirovanju na kosini (samokonost kosine) mora biti
ispunjen uvjet, koji slijedi iz
Fo = 0 G ( o cos sin ) = 0
o tan
odnosno
Trenje klina
F = 2 F N sin + 2 Ft cos =
= 2 F N sin + 2 F N cos =
= 2 F N (sin + cos )
Sila potrebna za izvlaenje klina
F = 2 FN sin + 2 Ft cos =
= 2 FN (sin cos )
d
= F r
2
11
Elementarna sila trenja kod aksijalnog kliznog leaja prolazi kroz teite elementa dA
dodirne povrine. Za punu povrinu A dodira rukavca s leajem element povrine je trokut
spolumjerom udaljenosti njegovog teita od osi vrtnje rs = 2r / 3 , a ukupni moment trenja
iznosi
M t = rs FS Fr =
2
r F
3
Ako je dodirna povrina oslabljena (zbog utora i sl.) rS ima drugu vrijednost, no opet
predstavlja udaljenost teita elementa povrine od osi vrtnje rukavca 0.
Trenje ueta
F1 = F2 + Ft
Razmatranjem ravnotee elementarne duine ueta i
integriranjem ovih uvjeta ravnotee po cijelom luku AB dobiva se meuzavisnost izmeu sila
F1 i F2, faktora trenja izmeu ueta i valjka i obuhvatnog kuta ueta na valjku, izraenu
Eytelweinovom jednadbom.
F1 = F2 e o
gdje je obuhvatni kut izraen u radijanima, o faktor statikog trenja izmeu ueta i valjka,
a e=2,718 baza prirodnog ligaritma.
Obzirom na relativno gibanje ueta i valjka mogu nastupiti slijedea tri sluaja:
1. Valjak miruje, a ue klizi po valjku. Izmeu
ueta i valjka je prisutan faktor trenja . Sila u
smjeru gibanja je vea i iznosi prema
Eytelweinovoj jednadbi
F1 = F2 e o
F1 = F2 e o
12
Trenje valjanja
f
< o
r
13
14