3.

PRENOSNE FUNKCIJE BLOKOVA SISTEMA

AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA
[14,15, 24, 31, 32, 39, 66, 69, 72, 77]

Procedura rjeavanja diferencijalnih jednaina koje opisuju dinamiko ponaanje pojedinih

blokova SAU predstavlja prilino zamoran posao. injenica da se obino trae rjeenja ovih
jednaina za nulte poetne uslove, omoguava primjenu nekog od simbolikih metoda
rjeavanja, kao to su operatorski raun ili Laplaceova transformacija. Obadvije metode
vode do formalno identinih rezultata, koji daju vezu izmeu ulaza i izlaza bloka SAU preko
odgovarajue prenosne funkcije.
Neka je data diferencijalna jednaina (2.23) u njenom optem obliku, iji red po odzivu n i
po dejstvu m, kao i konstante ai i b j , i=1,2,...,n; j=1,2,...,m, zavise od dinamike sistema:

a0

d nx
dt n

= b0

+ a1

d n 1 x
dt n 1

+ L + a n 1

dx
+ an x =
dt

d mu
d m 1u
du
+
b
+ L + am 1
+ amu , m n
1
m
m 1
dt
dt
dt

(3.1)

Ako se u diferencijalnoj jednaini (3.1) uvede simbolika oznaka p za operaciju deriviranja

po vremenu p d / dt , onda je prema istom formalizmu p 2 d 2 / dt 2 ,..., p k d k / dt k ,
itd., pa se tada dobija:

(a

p n + a1 p n 1 + L + a n 1 p + a n x( t ) =

= b0 p m + b1 p m 1 + L + bm 1 p + bm u( t )

(3.2)

Simbol p predstavlja pojam operatora i oznaava da se operacija deriviranja po vremenu

ima primjeniti na sve veliine u jednom lanu nekog izraza rasporeene desno od datog
simbola. Tako na primjer, simbol p 2 treba shvatiti primjenjen na neku vremesnku funkciju
kao:

p 2 x( t ) = p( px( t )) =

2
d d
d x
x( t ) = 2
dt dt
dt

i formalno se pie p 2 d 2 / dt 2 .

(3.3)

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

Operatori predstavljaju posebnu matematiku kategoriju i ne smiju se shvatiti kao obini
brojevi ili funkcije, iako se s njima ponekad formalno rauna po istim pravilima kao i sa
brojevima i funkcijama. Tako npr., vai zakon asocijacije za operatore:

p(a 1 x1 + a 2 x 2 ) = a 1 px1 + a 2 px 2

(3.4)

odakle se vidi da konstanta moe izai i lijevo od znaka operatora. Takoe je:

( p + q )x( t ) = px( t ) + qx( t )

(3.5)

gdje su p i q neki diferencijalni operatori. Treba paziti da ne vai zakon komutacije za

operator i funkciju meusobno. Tako je:
x( t ) p px( t )

(3.6)

Primjenom ovih jednostavnih pravila je dobijena relacija (3.2).

Shvati li se operatorski polinom u zagradi na lijevoj strani jednaine (3.2) sasvim formalno,
pa se ista podijeli ovim polinomom, tada se dobija:

x( t ) =

b0 p m + b1 p m 1 + L + bm 1 p + bm
a 0 p n + a 1 p n 1 + L + a n 1 p + a n

u( t )

(3.7)

Tako se dobija razlomljena racionalna funkcija:

G( p ) =

b0 p m + b1 p m 1 + L + bm 1 p + bm
a 0 p n + a 1 p n 1 + L + a n 1 p + a n

(3.8)

koju sada treba shvatiti kao simbolini operator koji u sebi ukljuuje sve klasine operacije
za dobijanje integralne veze (2.35) i koji primjenjen na funkciju ulaza u( t ) daje
funkciju izlaza x( t ) :
x( t ) = G( p )u( t )

(3.9)

G( p ) predstavlja prenosnu funkciju posmatranog bloka u operatorskoj formi. S ovom

funkcijom se mogu obavljati odreene operacije po pravilima operatorskog rauna. Ona
meutim doputa i konkretnije vidove manipulisanja s relacijama izmeu ulaza i izlaza
blokova SAU, ukoliko se definie preko Laplaceove transformacije.

84

Linearni sistemi automatskog upravljanja

3.1. Laplaceova transformacija

3.1.1. Fourierova transformacija

Kod sistema automatskog upravljanja ulazni siganli su najee neke neperiodine funkcije.
Da bi se i u ovom sluaju mogle iskoristiti prednosti koje daju metode analize i sinteze
sistema u frekventnom domenu, to je potrebno nai odgovarajui postupak za tretiranje
ovakvih signala. To je mogue postii ako se neperiodine funkcije smatraju periodinim
funkcijama beskonane periode. Tako se dolazi do Fourierove transformacije:
+

F ( j ) = F { f ( t )} = f ( t )e jt dt

(3.10)

Inverzna Fourierova transformacija je definirana izrazom:

f (t ) = F 1 {F ( j )} =

1
2

F ( j )e

jt

(3.11)

Ova dva izraza imaju smisla ako integral na desnoj strani izraza (3.10) konvergira, odnosno
ako funkcija f ( t ) ispunjava Dirihleove uslove (u konanom intervalu ( a ,b ) funkcija

f ( t ) ima konaan broj maksimuma i minimuma, te je neprekidna ili ima konaan broj
prekida prvog reda) i ako integral:
I=

f ( t ) dt < M <

(3.12)

ima konanu vrijednost. Ova predpostavka je dovoljan ali ne i potreban uslov za

egzistenciju Fourierove transformacije. Za funkcije koje ispunjavanju ovaj uslov se kae da
pripadaju klasi funkcija tipa poetnih uslova.
Fourierovom transformacijom neperiodine funkcije tipa poetnih uslova matematiki se
predstavljaju beskonanim zbirom prostoperiodinih funkcija. Razlika uestanosti svaka
dva susjedna lana zbira je beskonano mala.
U osnovi, ovo je metoda analize i sinteze stabilnog linearnog sistema na iji je ulaz doveden
signal opisan funkcijom koja pripada klasi funkcija tipa poetnih uslova. U najveem broju
sluajeva analiziraju se kauzalne funkcije za koje vai:
f ( t ) 0 za t < 0

(3.13)

pa se Fourierova transformacija definie integralom:

85

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

+

F ( j ) = f ( t )e jt dt = lim f ( t )e jt dt
0

(3.14)

Na osnovu izraza za F ( j ) mogu se odrediti vrijednosti funkcije f (t ) u svim takama

gdje je ona kontinualna i aritmetike sredine vrijednosti lijevih i desnih strana funkcije u
takama diskontinuiteta.

3.1.2. Laplaceova transformacija

Primjena Furijeve transformacije je u velikoj mjeri ograniena jer veina funkcija ne

zadovoljava uslov apsolutne konvergencije. Zato se uvodi faktor konvergencije e t , gdje
je realan, pozitivan i dovoljno veliki broj, tako da integral konvergira, tj. da je:
+

t
f (t ) e dt < M <

(3.15)

Sada se ima:

f ( t ) e t =

1
2

t jt
jt
f (t ) e e dt e d

(3.16)

odnosno:

f (t ) =

1
2

f (t ) e

( + j )t

dt e( + j )t d

(3.17)

Uvodei smjenu s = + j i usvajajui da je = = const du cijele konture integracije,

dobija se da je ds = jd i f ( t ) =

1
2j

st
st
f (t ) e dt e ds . Tako se dobija da je

Laplaceova transformacija:

F ( s ) = L{ f ( t )} =

st
f (t ) e dt , > a

(3.18)

a inverzna Laplaceova transformacija da je:

f ( t ) = L1 {F ( s )} =

86

1 + j
F (s )e st ds , t > 0

2j j

(3.19)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Vidi se da je Laplaceova transformacija funkcije f (t ) , koja ne mora pripadati klasi funkcija
tipa poetnih uslova, ustvari Fourierova transformacija funkcije

f (t ) e t , koja se

pogodnim izborom faktora konvergencije e t dovodi do zadovoljavanja uslova

konvergencije. To znai da je Laplaceovom transformacijom neperiodine funkcije dobijen
zbir (integral) beskonanog broja priguenih kvaziperiodinih oscilacija (istog faktora
priguenja ), ije su amplitude beskonano male i beskonano male razlike u
uestanostima svaka dva susjedna lana zbira.
U izrazima (3.18) i (3.19) su koriene uobiajene oznake: L operator Laplaceove
transformacije; L1 operator inverzne Laplaceove transformacije; s kompleksna uestanost
ili kompleksna promjenjiva Laplaceove transformacije; F ( s ) kompleksni lik funkcije f (t )

i f (t ) original funkcije F ( s ) .

Laplaceova transformacija zavisi od oblika funkcije f (t ) i od vrijednosti Re{s} = ,

odnosno od veliine faktora konvergencije e t .

Prema tome, za datu funkciju f (t )

kompleksni lik F ( s ) e biti definiran za tano odreenu oblast u ravni kompleksne

promjenjive Laplaceove transformacije. Minimalna vrijednost za , obiljeena za a , pri
kojoj integral za F ( s ) ima konanu vrijednost, naziva se apscisom apsolutne
konvergencije. Ova veliina odreuje najniu vrijednost apscise u ravni kompleksne
promjenjive s , desno od koje je integral konvergentan, odnosno odgovarajuu poluravan za
iju je svaku taku kompleksni lik F ( s ) original f (t ) definisan.

3.1.3. Laplaceove transformacije elementarnih funkcija

1. Laplaceova transformacija jedinine odskone funkcije. Ova funkcija je definisana

izrazom:

0 , t < 0
u( t ) =
1, t 0

(3.20)

a predstavljena je grafikom na slici 3.1. Po definiciji je:

L{u( t )} = u (t ) e
0

st

e st
dt =
s

=
0

1
s

(3.21)

Funkcija u (t ) ima prekid prve vrste u taki t = 0 . Granina vrijednost funkcije kada

t 0+ , tj. kada se t pribliava nuli preko pozitivnih vrijednosti je 1, dok je granina

vrijednost funkcije kada t 0 ravna nuli.
87

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

u(t)

1
t
0
Slika 3.1. Grafiki prikaz jedinine odskone funkcije

2. Laplaceova transformacija jedinine impulsne funkcije. Ova funkcija je definisana

izrazom:

0, t t0
, t = t 0

(t t 0 ) =

(3.22)

pri emu je:

(t t 0 ) dt = 1

(3.23)

Grafiki prikaz idealne impulsne funkcije je dat na slici 3.2a. Stvarna impulsna funkcija se
moe shvatiti kao pravougaoni impuls ija je povrina jednaka jedinici, to vee amplitude i
to kraeg vremenskog trajanja, slika 3.2b, tj. kada je ispunjen uslov da a 0 .

(t)

u(t)
1
a
t
t
a)

a
b)

Slika 3.2. Grafiki prikaz idealne impulsne funkcije u trenutku t=0 (a) i
stvarne u obliku pravougaonog impulsa (b)

88

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Po definiciji je:

L{ ( t )} = lim

a 0 0

sa
a
1
[u(t ) u( t a )]e st dt = lim 1 e st dt = lim 1 e
a 0 a 0
a 0
a
sa

(3.24)

Kada a 0 ovaj izraz nije definisan, pa se mora primjeniti LHospitalovo pravilo. Tako se
dobija da je:

L{ ( t )} = lim

a 0

se sa
= lim e sa = 1
a 0
s

(3.25)

3. Laplaceova ransformacija nagibne funkcije. Ova funkcija je definisana izrazom:

f (t ) = tu (t ) , t 0

(3.26)

gdje je u( t ) jedinina odskona funkcija. Grafik nagibne funkcije je dat na slici 3.3.

f(t)

Slika 3.3. Grafiki prikaz nagibne funkcije

L{t} = t e

st

1
s

udv = uv vdu

dt = u = t , dv = e st dt =
du = dt , v =

st
e d ( st ) =

e st
s

e st 1
=
s2 0 s2

te st
s

e st
1
dt = e st dt =
s0
0 s

(3.27)

Slinim postupkom se dobija:

{}

L tn =

n!
s n +1

(3.28)

89

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

4. Laplaceova transformacija eksponencijalne funkcije. Ova funkcija je definisana
izrazom:

f (t ) = e t , R +

(3.29)

pa je:

{ }

L e t = et e st dt = e ( + s )t dt =

e ( + s )t
1
=
( + s ) 0 s +

(3.30)

5. Laplaceova transformacija sinusne funkcije. Za sinusnu funkciju se ima da je:

L{sin t} = sin t e st dt =
0

1
2j

1 jt
jt
e st dt =
e e
2j 0

e( j s )t e ( j + s )t

= 2

j
s
j
s

s
+
2

(3.31)

Slinim postupkom se dobija za kosinusnu funkciju:

L{cos t} =

s
s + 2
2

(3.32)

3.1.4. Osobine Laplaceove transformacije

1. Osobina linearnosti. Dobija se neposrednom primjenom definicije Laplaceove

transformacije. Ukazuje na homogenost i aditivnost Laplaceovog operatora L , pa se
matematiki izraava relacijom:

L{af ( t )} = aF ( s ) , L{ f 1 ( t ) + f 2 ( t )} = F1 ( s ) + F2 ( s )

(3.33)

gdje je: a R konstanta, a F1 (s ) i F2 (s ) kompleksni likovi funkcija f 1 (t ) i f 2 (t ) ,

respektivno.
2. Osobina pomaka. Neka je data funkcija f (t ) , koja je vremenski pomjerena za

vrijeme u odnosu na funkciju f (t ) . Tada je L{ f (t )} = e s F ( s ) .

90

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Dokaz: Po definiciji je L{ f ( t )} =

st
f (t ) e dt , pri emu je f (t ) = 0 za t < .

Uvoenjem smjene t = , dt = d , se dobija:

L{ f ( t )} = f ( ) e ( + )s d = es f ( ) es d =

= e s f ( ) e s d +

f ( ) e s d = e s F ( s )

(3.34)

jer je f (t ) 0 za t < , pa je prvi integral ravan nuli, a drugi lan je upravo kompleksni

lik F ( s ) funkcije f (t ) . Faktor e s se naziva faktorom istog vremenskog kanjenja ili

prosto isto kanjenje ili transportno kanjenje. Kao primjer se mogu navesti Laplaceove
transformacije jedinine odskone i jedinine impulsne funkcije sa vremenskim kanjenjem
:

L{u( t )} = e s

1
; L{ ( t )} = e s
s

(3.35)

3. Osobina priguenja. Ova osobina kae da je L e at f ( t ) = F ( s + a ) , gdje je a R + da

bi bilo priguenje.
Dokaz. Po definiciji je:

L e at f ( t ) = e at f ( t ) e st dt = f ( t ) e ( a + s )t dt

(3.36)

Uvoenjem smjene = a + s , d = ds , izraz (3.36) postaje:

L e at f ( t ) =

t
f (t ) e dt = F ( ) = F ( a + s )

(3.37)

4. Osobina konvolucije. Ova osobina kae da je:

L1 {F1 ( s ) F2 ( s )} =

f ( ) f
1

2 (t

) d = f (t )

(3.38)

Dokaz. Neka je:

91

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

L{ f ( t )} = F ( s ) = e st dt f 1 ( ) f 2 (t )d

(3.39)

Ako je f 2 (t ) 0 za t < , onda je za t > :

t

f 1 ( ) f 2 ( t )d = f 1 ( ) f 2 (t )d

(3.40)

Sada je:

F (s ) = f 1 ( ) d f 2 (t ) e st dt

(3.41)

Uveenjem smjene = t , d = dt , se dobija da je:

F ( s ) = f1( )d f 2 ( ) e s( + )d

(3.42)

Kako je f 2 ( t ) 0 za t < , to je f 2 ( ) 0 za < 0 . Zato je:

F (s ) = f 1 ( ) e s d f 2 ( ) e s d = F1 ( s )F2 ( s )

(3.43)

Slijedi da je:

L1{F1( s )F2 ( s )} =

f1( ) f 2 ( t )d =

f ( ) f ( t )d
2

(3.44)

5. Osobina izvoda originala. Ova osobina kae da je:

df (t ) df ( t ) st
L
e dt
=
dt 0 dt
Neka je: u = e st , dv =

df (t )
dt , du = se st dt , v = f ( t ) , pa se dobija da je:
dt

df (t )
st
L
+ s f ( t ) e st dt = f ( 0 + ) + sF ( s )
= f (t ) e
0
dt
0

92

(3.45)

(3.46)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Sve ovo vai pod uslovom da F ( s ) postoji, da je f ( t ) kontinualna funkcija za t > 0 i da
je lim e st f ( t ) = 0 .
t

Primjenom parcijalne integracije moe se dobiti kompleksni lik n-tog izvoda originala:
n
d n f ( t ) n
L
= s F ( s ) s n k f ( k 1 ) ( 0+ )
n
dt
k =1

(3.47)

uz uslov da F ( s ) postoji, da su funkcija f ( t ) i njenih ( n 1 ) prvih izvoda kontinualni za

t > 0 i da je lim e st f ( n k ) ( t ) = 0 , k = 1,2 ,..., n .

t

6. Osobina integrala originala. Kompleksni lik integrala funkcije se moe neposredno

dobiti parcijalnom integracijom definicionog integrala Laplaceove transformacije:

L{ f ( t )dt } = f ( t )dt e st dt

(3.48)

1
Ako se uzme da je u = f ( t )dt i dv = e st dt , tada su du = f ( t )dt i v = e st , pa je:
s

1
f (t )dt = e st
s

1
f (t )dt +
0 s

f (t ) e

st

dt =

1
s

[ f (t )dt ]

t =0+

1
F (s)
s

(3.49)

Ako se uvede oznaka da je:

( n )

n puta
6
78
( t ) = ... f ( t )dt

(3.50)

Slino se dobija:

L f ( n ) ( t ) =

F( s )
sn

i =0

f ( i ) ( 0 + )
s n i +1

(3.51)

7. Osobina izvoda kompleksnog lika. Ova osobina kae da je:

dF ( s ) d
=
f ( t ) e st dt = t f ( t ) e st dt

ds
ds 0
0

(3.52)

Odavde slijedi da je:

93

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

dF ( s )
= L t f ( t )
ds

(3.53)

Uopteno vrijedi da je:

L t n f ( t ) = ( 1 ) n

dn

F( s )

ds n

(3.54)

8. Osobina izraunavanja poetne vrijednosti. Ova osobina kae da vrijedi:

lim f ( t ) = lim sF ( s )

t 0

(3.55)

Dokaz. Ako se poe od relacije:

st
f ( t ) e dt = sF ( s ) f ( 0 + )

(3.56)

a poto je:

lim f ( t ) e st dt = 0
s

(3.57)

lim [sF ( s ) f ( 0 + )] = 0

(3.58)

to je:
s

Odakle se direktno dobija da je:

lim [sF ( s )] = f ( 0+ ) = lim f ( t )

t 0

(3.59)

9. Osobina izraunavanja konane vrijednosti. Ova osobina kae da vrijedi:

lim f ( t ) = lim sF ( s )

s 0

(3.60)

Dokaz. Prema osobini izvoda originala se ima da je:

st
f ( t ) e dt = sF ( s ) f ( 0 + )

Poto je:

94

(3.61)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

lim f ( t ) e st dt = f ( t )dt = lim f ( t ) f ( 0+ )

s 0
t

(3.62)

to se drugaije moe napisati kao:

t

lim f ( t )dt = lim [ f ( t ) f ( 0+ )]

t
t

(3.63)

Ako se u relaciju (3.61) uvrsti da s 0 i izjednai s rezultatom dobijenim u (3.63), tada se

ima da je:

lim [ f ( t ) f ( 0 + )] = lim [sF ( s ) f ( 0 + )]

s 0

(3.64)

odakle je oigledno:

lim f ( t ) = lim sF ( s )

s 0

(3.65)

3.2. Inverzna Laplaceova transformacija

Kompleksni likovi dati su u formi realnih racionalnih funkcija kompleksne promjenjive s :

F( s ) =

Pm ( s ) b0 s m + b1 s m 1 + ... + bm 1 s + bm
=
,n m
Qn ( s )
s n + a 1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n

(3.66)

Najei sluaj kompleksnih likova kontinualnih stacionarnih linearnih sistema sa

skoncentrisanim parametrima je da je ispunjen uslov n m . Nule polinoma Qn ( s )
nazivaju se polovi, a nule polinoma Pm ( s ) nazivaju se nule realne racionalne funkcije

F ( s ) . Poto su ovo polinomi sa realnim koeficijentima, nule i polovi se mogu javljati kao
realni ili konjugovano kompleksni parovi, a mogu biti prosti ili viestruki. Od posebnog su
interesa polovi funkcije F ( s ) , tj. nule polinoma Qn ( s ) , odnosno korijeni jednaine:

Q n ( s ) = s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n = 0

(3.67)

1. Svi polovi su realni i jednostruki. Neka su svi korijeni s i , i = 1,2 ,..., n jednaine

Q n ( s ) = 0 realni i jednostruki. Tada se jedanina (3.66) moe napisati u faktoriziranom

obliku:

95

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

Pm ( s )
( s s 1 )( s s 2 )...( s s n )
i razviti u parcijalne razlomke:
F( s ) =

F( s ) =

Pm ( s )
K1
K2
Kn
=
+
+ ... +
Qn ( s ) s s 1 s s 2
s sn

(3.68)

(3.69)

gdje su K i = konst . , i = 1,2 ,..., n , koje se izraunavaju kao ostatci funkcije F ( s ) u

polovima s 1 , s 2 ,..., s n . Mnoei lijevu i desnu stranu izraza (3.69) sa (s s i ) , a potom

uvrtavanjem s = s i dobijaju se relacije za raunanje K i .

Primjer 3.1. Neka je:

F( s ) =

3s + 7
s 2s 3
2

K
K
3s + 7
= 1 + 2
( s 3 )( s + 1 ) s 3 s + 1

3s + 7
16
K 1 = ( s 3 )
=
=4

(
s

3
)(
s
+
1
)
4

s =3

3s + 7
4
K 2 = ( s + 1 )
=
= 1

(
s

3
)(
s
+
1
)

s = 1
4
1
F( s ) =

s3 s+1
1
4
3t
t

f ( t ) = L1
= 4e e ; t 0
s 3 s + 1

2. Hevisajdov postupak. Neka su ponovo svi korjeni s i , i = 1,2 ,..., n jednaine Q n ( s ) = 0

realni i jednostruki. Tada je:

F( s ) =

Pm ( s )
=
Qn ( s )

Pm ( s )
n

( s si )

Ki
i =1 s s i

(3.70)

i =1

pa izrazi za raunanje konstanti imaju oblik:

P ( s )
K i = lim ( s s i ) m
, i = 1,2 ,..., n .
s si
Qn ( s )

(3.71)

Kada s s i ovaj izraz postaje neodreen (,,0/0) jer i Qn ( s ) sadri faktor (s s i ) . Zato je
neophodno primjeniti LHospitalovo pravilo, pa e se dobiti:

96

Linearni sistemi automatskog upravljanja

dPm ( s )
d

[( s si )Pm ( s )]
Pm ( s ) + ( s si ) ds
ds
K i = lim
=
= lim
dQn ( s )
dQn ( s )
s si

ssi

ds
ds

Pm ( s i )
, i = 1,2 ,..., n
=
Qn ( s i )

(3.72)

Sada se ima da je:

n

Pm ( s i )

1
s

si
i =1 Q n ( s i )

F( s ) =

(3.73)

U ovome izrazu svi lanovi na desnoj strani predstavljaju kompleksne likove

eksponencijalnih funkcija. Ako se sada primijeni osobina aditivnosti Laplaceove
transformacije tada se dobije:
n

L1 {F ( s )} = f ( t ) =

Pm ( s i )

e si t , t o
i =1 Q n ( s i )

(3.74)

Primjer 3.2. Neka je:

F( s ) =

P (s)
2s 2 4
= m
( s + 1 )( s 2 )( s 3 ) Q n ( s )

Q n ( s ) = ( s + 1 )( s 2 )( s 3 ) = s 3 4 s 2 + s + 6
Q n ( s ) = 3s 2 8 s + 1
Pm ( s )
Qn ( s )
Pm ( s )
Q n ( s )
Pm ( s )
Qn ( s )

s = 1 =
s=2 =
s =3 =

2
1
=
12
6

4
3

14 7
=
4
2

1
4
7

6
3
F( s ) =
+
+ 2
s+1 s2 s3
1
4
7
f ( t ) = L1 {F ( s )} = e t e 2t + e 3t , t o
6
3
2

3. Konjugovano-kompleksni polovi. Neka su s1 i s2 = s*1 konjugovano kompleksni par

polova, a ostali polovi s3 , s4 ,..., sn neka su realni i jednostruki. Tada je:
97

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

F( s ) =

Pm ( s )
( s s 1 )( s s *1

)( s s 3 )...( s s n )

K3
Kn
K1
K 1*
+
+
+ ... +
*
s s1 s s 1 s s 3
s sn

(3.75)

Neka je s 1 = + j i s *1 = j . Lahko se moe pokazati da e i ostaci konjugovano

kompleksnog para polova takoe biti konjugovano kompleksni par, tj. K 1 = a + jb i

K 2 = a jb . Sada F ( s ) postaje:
F( s ) =
=

n K
a + jb
a jb
i
+
+
=
s + j s + + j i = 3 s s i

2 a( s + ) 2b
( s + ) +
2

Ki
i =3 s s i

(3.76)

Koeficijenti K 3 , K 4 ,..., K n se odreuju po ranije izvedenom postupku. Ista relacija se moe

koristiti i za raunanje koeficijenta K 1 koji je u opem sluaju kompleksan broj:

K1 = a + jb =

Pm ( s )
Qn ( s )

(3.77)

s = + j

Sada se dobija:

2a( s + ) 1

2b
f ( t ) = L1 {F ( s )} = L1
+L
+
2
2
2
2
( s + ) +
( s + ) +
n P ( s ) 1
t
t
+ L1 m i
= 2ae cos t 2be sin t +
s
s

i =3 Q n ( s i )
i

n P (s )
si t
m
i
+
e ,t 0
i = 3 Q n ( s i )

(3.78)

ili na osnovu poznatog trigonometrijskog identiteta konano se dobija:

n

f ( t ) = 2 a 2 + b 2 e t cos( t + ) +

Pm ( s i )

i = 3 Q n

( si )

e si t , t 0

(3.79)

gdje je = arctg ( b / a ).
4. Viestruki polovi. Neka F ( s ) ima trostruki pol u taki s = s1 , a svi ostali polovi neka su
jednostruki i realni. Tada se F ( s ) moe razviti u parcijalne razlomke:
98

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Pm ( s )

F( s ) =

=
( s s 1 ) ( s s 4 )( s s 5 )L ( s s n )
n
K 11
K 12
K 13
Pm ( si ) 1
=
+
+
+

3
2

s
Q
( s s1 )
( s s1 )
i=4
1
n ( si ) s si
3

(3.80)

Ako se i lijeva i desna strana relacije (3.80) pomnoi sa (s s 1 )3 , a potom uvrsti s = s1 to

se dobija:

P ( s )
K 11 = ( s s 1 ) 3 m

Qn ( s ) s = s

(3.81)

Za odreivanje K 12 potrebno je diferencirati relaciju (3.80) pomnoenu sa (s s 1 )3 , tj.:

( s s1 ) 3

Pm ( s )
= K 11 + (s s 1 )K 12 + (s s 1 )2 K 13 +
Qn ( s )
n

+ (s s 1 )3

Pm ( s ) 1
i = 4 Q n ( s ) s s i

(3.82)

pa u dobijeni izraz uvrstiti s = s1 . Tako se dobija:

K12 =

d
ds

3 Pm ( s )
( s s1 )

Qn ( s ) s = s

(3.83)

Poslije dvostrukog diferenciranja po s i zamjenom s = s1 dobija se:

K 13 =

1 d 2
3 Pm ( s )
2 ( s s 1 )

2 ds
Q n ( s )
s = s1

(3.84)

Tako se dobija da je:

f ( t ) = L1 {F ( s )} =

K 11 2 s1t
t e + K 12 te s1t + K 13 e s1t +
2

Pm ( s i ) sit
e , to
i = 4 Q n ( s i )

(3.85)

Uopeno, za pol s = s r viestrukosti reda p se ima:

99

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

K rm =

d m 1

1
p Pm ( s )
, m = 1,2 ,..., p
m 1 ( s s r )

( m 1 )! ds
Q n ( s )

s = sr

(3.86)

3.3. Primjena Laplaceove transformacije za dobijanje

prenosne funkcije sistema
Primjena jednostavnih pravila Laplaceove transformacije omoguava da se ista primjeni na
jednainu (3.1) i dobije:

(a s + a s
= (b s + b s

n 1

+ L + a n 1 s + a n X ( s ) =

m 1

+ L + bm 1s + bm U ( s )

(3.87)

odnosno:

X( s ) =

b0 s m + b1 s m 1 + L + bm 1 s + bm
a 0 s n + a 1 s n 1 + L + a n 1 s + a n

U( s )

(3.88)

Za razliku od (3.7), ovdje je dijeljenje obavljeno kompleksnim polinomom, a ne jednim

operatorskim izrazom. Kompleksna razlomljena racionalna funkcija:

G( s ) =

b0 s m + b1s m 1 + L + bm 1s + bm
a0 s n + a1s n 1 + L + an 1s + an

(3.89)

ima identinu formu kao i simboliki operator G( p ) , pri emu je operator deriviranja p
zamijenjen kompleksnom promjenljivom s.
Razlomljena racionalna funkcija, koja je data relacijom (3.89), se naziva prenosnom
funkcijom posmatranog bloka. U ovome se ne pravi nikakva terminoloka razlika, uprkos
razliite prirode kompleksne prenosne funkcije G( s ) i prenosne funkcije operatora G( p ) .
Ovo ponekad unosi nesporazum, ali sreom nema posljedica u primjenama jer su formalna
pravila raunanja s prenosnim funkcijama u oba formalizma ista. Na osnovu (3.88) i (3.89)
se dobija da je:
X ( s ) = G( s )U ( s )

(3.90)

X ( s ) se dobija jednostavnim mnoenjem kompleksne funkcije U ( s ) , koja predstavlja

Laplaceovu transformaciju ulaznog signala, prenosnom funkcijom G( s ) . Vremenski odziv
x( t ) se tada moe odrediti inverznom Laplaceovom transformacijom. Dosljednom
primjenom direktne i inverzne Laplaceove transformacije mogu se dobiti, u konkretnim
100

Linearni sistemi automatskog upravljanja

primjerima blokova SAU, potpuno isti rezultati koji su dobijeni klasinim putem. No
nalaenje vremenskih odziva uopte vie nije nuno. O dinamikim osobinama pojedinih
blokova SAU sada se moe suditi na osnovu oblika samih prenosnih funkcija. Ovo e
naroito postati jasno kada se pokae da izmeu prenosnih funkcija sistema i njihovog
frekventnog odziva postoji najdirektnija mogua veza.
Prenosna funkcija (3.89) nosi u sebi sve informacije o dinamikim osobinama bloka SAU
kome pripada. U (3.89) je ona napisana u optem obliku za sistem n tog reda. Ipak, za blok
istog kanjenja ona ima drukiji oblik i ne predstavlja razlomljenu racionalnu funkciju.
Koristei navedene osobine Laplaceove transformacije se moe zakljuiti da prenosna
funkcija bloka istog kanjenja ima oblik:

G( s ) = X ( s ) / U ( s ) = e s

(3.91)

gdje je vrijeme istog transportnog kanjenja.

Kao primjer veze izmeu razliitih metoda za opisivanje dinamikih osobina blokova SAU,
mogu se navesti prenosne funkcije elementarnih blokova SAU. Iste se dobijaju primjenom
Laplaceove transformacije na odgovarajue diferencijalne jednaine kojima je opisana
njihova dimamika.

a) Bezinercioni blok:

G( s ) =

X( s )
=K
U( s )

(3.92)

b) Aperiodski blok prvog reda:

G( s ) =

X( s )
K
=
U ( s ) Ts + 1

(3.93)

c) Blok integratora:

G( s ) =

X( s ) Kv
=
U( s )
s

(3.94)

d) Blok diferencijatora:
- idealnog: G( s ) =

- realnog: G( s ) =

X( s )
= Td s
U( s )

T s
X( s )
=K d
U( s )
Ti s + 1

(3.95)

(3.96)

101

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

e) Integralno diferencijalni blok:

G( s ) =

T s +1
X( s )
=K d
U( s )
Ti s + 1

(3.97)

f) Inercioni blok drugog reda:

G( s ) =

X( s )
K
=
2
U ( s ) T1T2 s + T2 s + 1

(3.98)

G( s ) =

X( s )
K
=
U ( s ) T 2 s 2 + 2Ts + 1

(3.98`)

ili:

g) PID regulator:

G( s ) =

X( s )
1
= K p 1 +
+ Td s
U( s )
Ti s

(3.99)

Prenosna funkcija PI regulatora je:

G( s ) =

T s+1
X( s )
1
= Kp i
= K p 1 +

U( s )
Ti s
Ti s

(3.99`)

i ima oblik reciproan obliku prenosne funkcije realnog diferencijatora.

h) Blok istog transpotrnog kanjenja. Ovaj blok ima prenosnu funkciju:

G( s ) =

X( s )
= e s
U( s )

(3.100)

Njeno koritenje se pokazuje kao vrlo zgodno i jednostavno u razliitim primjenama, ali je
sama realizacija u domenu linearnih kontinualnih sistema dosta oteana, jer ista predstavlja
transcedentnu funkciju. Zato se prenosna funkcija bloka istog transportnog kanjenja,
relacija (3.100), aproksimira Padeovom funkcijom:

Gnm ( s ) =

Wnm ( s )
Fnm ( s )

(3.101)

pri emu su generiue funkcije Fnm ( s ) i Wnm ( s ) date obrascima:

Fnm ( s ) =

102

m! ( n + m i )!
( s )i
i =0 ( m i )! i! ( n + m )!
m

(3.102)

Linearni sistemi automatskog upravljanja

W nm ( s ) =

( 1 ) j

j =0

( n + m j )!
n!
( s ) j
( n j )! j! ( n + m )!

(3.103)

Ovi izrazi predstavljaju Padeove polinome iz nazivnika i brojnika Padeove funkcije, koja je
u ovome sluaju razlomljena racionalna funkcija i zgodna je za realizaciju u sluaju da je
m = n . Sada Padeova funkcija n-tog reda ima oblik:

Gnn ( s ) =

bn0 + bn1s + bn 2 s 2 + L + bnn s n

an0 + an1s + an 2 s 2 + L + ann s n

(3.104)

pri emu su koeficijenti a ni i bni funkcije transportnog kanjenja :

a ni = f ( ) , i = 0 ,1,2 ,..., n

(3.105)

gdje je n red Padeove funkcije. Takoe vrijedi relacija:

bni = ( 1 )i a ni , i = 0 ,1,2 ,..., n

(3.106)

Uvrtavanjem n = 1,2 ,...,i , itd. dobijaju se Padeove funkcije prvog, drugog, treeg,, i tog, itd. reda:

G11 ( s ) =

G 22 ( s ) =
G 33 ( s ) =

2 s
, n=1
2 + s

12 6s + 2 s 2
12 + 6s + 2 s 2

, n=2

120 60s + 12 2 s 2 3 s 3
120 + 60s + 12 2 s 2 + 3 s 3

, n = 3 , itd.

Interesantno je da Padeove funkcije G nn ( s ) , proizvoljnog reda n = 1,2 ,...,i , imaju:

a) amplitudno frekventnu karakteristiku ravnu jedinici, tj.:

G nn ( j ) = 1 , n = 1,2 ,...,i ,

(3.107)

kao i sam blok istog transportnog kanjenja:

e j = 1

(3.108)

b) dok fazno frekventna karakteristika Padeove funkcije vrlo brzo konvergira fazno
frekventnoj karakteristici bloka istog transportnog kanjenja sa porastom reda n, a kada se
pusti da n postie se potpuna aproksimacija i fazno frekventne karakteristike, tj.:

103

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

lim nn ( ) =

(3.109)

U praktinim realizacijama je dovoljno uzeti Padeovu funkciju drugog reda, tj. n = 2 .

Iz samog naina formiranja prenosnih funkcija G( s ) jasno je da se pomou inverzne
Laplaceove transformacije proizvoda G( s )U ( s ) moe dobiti vremenski odziv sistema.
Procedura iznalaenja inverzne Laplaceove transformacije u optem sluaju moe biti
gotovo isto toliko teka kao rjeavanje originalne diferencijalne jednaine klasinim putem.
esto puta, nije interesantan taan tok cijelog vremenskog odziva nego samo njegovo
asimptotsko ponaanje kad t . U ovom sluaju nije potrebno nalaziti rjeenje u
vremenskom domenu a zatim graninu vrijednost, poto postoji direktna veza izmeu
graninih vrijednosti u oba domena (vremenskom i domenu kompleksne promjenjive s ).
Ova veza je poznata kao osobina izraunavanja krajnje vrijednosti u Laplaceovoj
transformaciji i data je relacijom:

lim x( t ) = lim sX ( s )

s 0

(3.110)

Ova relacija je veoma korisna. posebno kada je u( t ) jedinina step funcija, dakle

U ( s ) = 1 / s i X ( s ) = G( s )U ( s ) pa se ima:
lim x( t ) = lim G( s )

s 0

(3.111)

Primjer 3.3. Neka je data prenosna funkcija integralno-diferencijalnog bloka (3.97). Tada
je:

lim x( t ) = lim K

s 0

Td s + 1
=K
Ti s + 1

(3.112)

u ta se lahko uvjeriti poredei ovaj rezultat s onim to je proizalo iz jednaine (3.108) i sa

dijagrama na slici 2.31.

3.4. Interpretacija prenosne funkcije sistema u {s} ravni

U prenosnoj funkciji (3.89) promjenljiva s, koja vodi porijeklo od parametara u integralu
(3.18), predstavlja u optem sluaju kompleksni broj s = + j , a sama prenosna funkcija
G( s ) kompleksnu funkciju. Realnom i imaginarnom dijelu kompleksne promjenljive s za
sada se ne pripisuje nikakva odreena fizika priroda, iako e se neto kasnije pokazati da
komponenta uz imaginarnu jedinicu j ima zbilja karakter frekvencije.

104

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Iz teorije kompleksnih funkcija se zna, da je prenosnom funkcijom G( s ) definisano
preslikavanje taaka kompleksne ravni {s} u odgovarajue take kompleksne ravni {G( s )} .
Pri tome se moe pisati:

G( s ) = Re G( s ) + j Im G( s )

(3.113)

gdje su sa Re G( s ) i Im G( s ) oznaeni realni i imaginarni dijelovi kompleksne funkcije

G( s ) respektivno. Svakoj taki u kompleksnoj ravni {s} odgovara jedna taka (ili skup
taaka) u kompleksnoj ravni {G( s )} , i obrnuto, slika 3.4.

jI mG(s)

jIm G(s0 )

{G(s)}

{ s}

j0

G(s0 )

s = s0

Re G(s)
Re G(s0 )

Slika 3.4. Preslikavanje prenosnom funkcijom G(s)

Tako se, na primjer, taka s = s 0 = 0 + j 0 kompleksne ravni

{s} ,

kompleksnom

funkcijom G( s ) preslikava u taku G0 = G (s 0 ) = Re G (s 0 ) + j Im G (s 0 ) kompleksne ravni

{G( s )} . Za neku drugu prenosnu funkciju ista taka {s} ravni bi se preslikala u neku drugu

taku {G( s )} ravni. Pojedini skupovi taaka iz {s} ravni, razliite krive i sl., proizvoljno ili
na osnovu nekog kriterija izabrani sa funkcijom G( s ) preslikavaju se u odgovarajue
skupove taaka u {G( s )} ravni.

Neke od taaka {s} ravni predstavljaju poseban interes u vezi s njihovim osobinama koje se
manifestuju pri preslikavanju. To su nule i polovi prenosne funkcije G( s ) . Nule su
odreene onim vrijednostima promjenjive s za koje se G( s ) anulira, tj. nule prenosne
funkcije predstavljaju korjene polinoma iz brojitelja izraza (3.89):

Pm ( s ) = b0 s m + b1s m 1 + L + bm 1s + bm = 0

(3.114)

Polovi prenosne funkcije su korjeni polinoma iz imenitelja izraza (3.89):

Q n ( s ) = a 0 s n + a 1 s n 1 + L + a n 1 s + a n = 0

(3.115)

105

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

i ako se prenosnom funkcijom G( s ) preslikavaju kao beskonano udaljene take u ravni
{G( s )} . Vidi se, da (3.115) nije nita drugo nego karakteristina jednaina sistema. Na ovaj

nain posmatran sistem ima m nula i n polova. Njihov raspored u kompleksnoj ravni {s}
ima direktnu vezu s dinamikim osobinama posmatranog bloka, tako da se ve na osnovu
njihovog poloaja moe suditi o stabilnosti sistema, kvalitetu prelaznog procesa i sl. Tako,
na primjer, iz teorije stabilnosti linearnih sistema kao neophodan uslov da sistem bude
stabilan proizilazi uslov da njegova prenosna funkcija G( s ) ne sadri polove u desnoj

poluravni kompleksne ravni {s} . Drugim rijeima kazano, ovaj uslov se svodi na zahtjev da
karakteristina jednaina sistema (3.115) nema korijena sa pozitivnim realnim dijelom, pa
prema tome ni lanova u rjeenju diferencijalne jednaine koji bi beskonano rasli kad se
vrijeme protee u beskonanost.
Ovaj uslov je ve koriten na primjeru nalaenja odziva inercionog bloka drugog reda.
Raspored nula i polova prenosne funkcije G( s ) oigledno zavisi od koeficijenta u
polinomima Pm ( s ) i Qn ( s ) . Za jedan fiksirani skup koeficijenata uobiajeno je da se
poloaj nula i polova u {s} ravni oznai tako da se nule oznae kruiima, a polovi
krstiima, slika 3.5.
Lahko se primijeti da su nule i polovi ili realne ili konjugovano kompleksne take u {s}

ravni. Ako se koeficijenti u polinomima Pm ( s ) i Qn ( s ) mijenjaju, pojedine nule i polovi

opisuju trajektorije u svojoj kompleksnoj ravni, to je strelicama naznaeno na slici 3.5. Na
taj nain je mogue analizirati kombinacije koeficijenata u prenosnoj funkciji, koja moe
dovesti da pojedini polovi preu granicu izmeu lijeve i desne poluravni kompleksne ravni
{s} i na taj nain da sistem pree u nestabilan reim rada. Granicu izmeu stabilne i
nestabilne oblasti za lokaciju polova prenosne funkcije, prema tome, ini imaginarna osa
s = j . Tako sama {s} ravan sa rasporedom nula i polova prenosne funkcije G( s ) u njoj,
predstavlja sredstvo za analizu dinamikih osobina blokova SAU.

Slika 3.5. Predstavljanje nula i polova u kompleksnij ravni

106

Linearni sistemi automatskog upravljanja

Na ovakvoj analizi je razvijen niz metoda u teoriji automatskog upravljanja, kao na primjer
metoda korjenskog hodografa (Evans), metoda D razlaganja i druge. Za njihovu primjenu
esto je zgodno da polinomi Pm ( s ) i Qn ( s ) , u izrazu za prenosnu funkciju sistema, budu
napisani u faktoriziranom obliku:

G( s) =

Pm ( s ) b0 (s n1 )(s n 2 )L (s n m )
=
Q n ( s ) a 0 (s p1 )(s p 2 )L (s p n )

(3.116)

Iz (3.116) se tada neposredno vidi lokacija pojedinih nula i polova. Druge metode analize
dinamikog ponaanja blokova SAU polaze od lokacije preslikanih taaka u ravni {G( s )} .
Iz pomenutih razloga u vezi sa stabilnou blokova SAU, jedan od interesantnih skupova za
preslikavanje iz {s} ravni u {G( s )} ravan je sama imaginarna osa, s = j . U optem

sluaju, ova osa se preslikava na otvorenu ili zatvorenu krivu u {G( s )} ravni. Oblik i
lokacija ove krive su indikacija izvjesnih dinamikih osobina bloka SAU sa posmatranom
prenosnom funkcijom, a naroito stabilnosti i rezerve stabilnosti. Sam metod spada u tzv.
frekventne metode, koji su razvijeni iz frekventnog odziva sistema, o emu e se detaljnije
govoriti u poglavlju 4.

107

3. Prenosne funkcije blokova sistema automatskog upravljanja

108