6.

HIDROCILINDRI
6.1. Opte o hidrocilindrima
Hidrocilindri su hidrostatiki
ki motori sa postup
postupnim kretanjem klipa. Razlikuju
Razliku se:

dvosmjerni i

jednosmjerni

Na slici 6.1 ematski

ematski su prikazani razni tipovi cilindara.

Slika 6.1 - eme cilindara.

a) jednosmjerni cilindri, b) dvosm
dvosmjerni cilindri, v) cilindar sa dvostranom klipnjaom, g) tandem
cilindar, d) teleskopski cilindar, e) plunerni cilindar, t) membranski cilindar, z-i)
z cilindar sa
transformacijom translatornog kretanja u obrtno, k) cilindri sa kriva
krivajnim
jnim mehanizmom, m) cilindar
sa rotacionim kretanjem.

Cilindri su najmnogobrojnije komponente kod hidrostatikih transmisija i nali su primjenu

prim
u svim oblastima mainst
mainstva, (proizvodno mainstvo, graevinsko,
evinsko, transportno,
poljoprivredne maine i motorna vozila). Kod jednosmjernog cilindra kretanje klipa pod
pritiskom ulja odvija se samo na jednu stranu. Povratni hod obezbeuje
obezbe
opruga. Kod
dvosmjernih cilindara
indara kretanje klipa odvija se pod pritiskom ulja u oba smijera.
sm
Dvosmjerni
cilindri su nali najiru primjenu u mainogradnji.
Zavisno od toga da li je klipnjaa sa obje ili jedne strane razlikuju se dvostruka ili

jednostruka klipnjaa. Ako je neophodno ostvariti vee sile na klipnjai primjenjuju se

tandem cilindri.
Teleskopski cilindri se nazivaju oni cilindri koji imaju znatno vei hod od komore. Poznata
je primjena teleskopskih cilindara kod auto-dizalica za promjenu duine strele kod
motornih vozila za kipovanje i slino. Za pretvaranje translatornog kretanja u rotaciono
primjenjuju se cilindri sa zupastom letvom na klipnjai i krivajnim mehanizmom. Cilindri sa
oscilatorno-obrtnim kretanjem nali su primjenu kod transportnih ureaja, grabilica i slino.

6.2 Radni parametri cilindra

Osnovni konstruktivni i radni parametri cilindra su: unutranji prenik, hod klipa, brzina
kretanja klipa, sila na klipu, protok ulja, snaga i stepen korisnog dejstva, Da bi se odredili
geometrijski parametri cilindra potrebno je prethodno odrediti maksimalnu silu. Ova sila se
razlae na statiku silu Fs i dinamiku silu Fd.
Pri stacionarnom kretanju iz uslova ravnotee sila na klipu slijedi da je:
Fs = p A = Fef + (FD + Ftr + Fp )

(6.1)

Fef = Fs (FD + Ftr + Fp )

(6.2)

gde je:
p - pritisak ulja u radnoj zapremini cilindra
A - radna povrina klipa izloena pritisku ulja
Fef - efektivna sila na klipnjai
F - dinamika sila
Ftr - sila trenja pokretnih elemenata cilindra
Fp - sila protivpritiska.
Veliina protivpritiska

odreena je zbirom hidraulikih otpora u povratnom vodu u

zavisnostl od konstrukcije i projektovanog hidrosistema.

Sila trenja zavisi od zaptivanja. Za gumene zaptivke sila trenja je odreena jednainom:

Ftr = D b

(6.3)

gdje je:
D - prenik zaptivaa na povrini trenja
b - irina zaptivaa
- specifino trenje - za mineralno ulje = 2.2 bar.
Dinamiku silu Fd - koja se stvara pri koenju ili pokretanju cilindra, mogue je odrediti

priblino na osnovu kinetike energije pri ravnomjernom kretanju masa:

FD = mpd

v2
2L

(6.4)

gdje je:
v - masa pokretnih dijelova mpd = (G + V ) g (masa pokretnih dijelova ukljuuje i
ulje)
L - duina puta ravnomjerno ubrzanog odnosno usporenog kretanja.

Iz optih uslova prema jednaini (6.1) odreuje se unutranji prenik cilindra D. Ako se
usvoji radni pritisak p, koristei zavisnosti:

F=

D2
p
4

(6.5)

slijedi da je:
4F
k
p

D=

(6.6)

gdje je:
k koeficijent koji obuhvata gubitke, usvaja se k = 1,1 1,3 .
Prenik cilindra D usvajamo bliu veu veliinu usaglaenu sa standardom. Za
priblini proraun prenika klipnjae mogu se koristiti zavisnosti izmeu unutranjeg
prenika cilindra i klipnjae kako slijedi:

d
= = (0,3 0,7)
D

(6.7)

Vee vrijednosti se usvajaju za sluaj da je klipnjaa izloena izvijanju.

Ako se usvoji maksimalna brzina kretanja klipa mogue je odrediti protok pumpe.

D2
Qp = A v k =
v k
4

(6.8)

Na osnovu izraunatih vrijednosti usvaja se prva vea vrijednost protoka pumpe prema
katalogu proizvoaa te se naknadno odreuje brzina kretanja klipa.

vk1 =

Qp
A

4Qp
D2

(6.9)

Za usvojeni protok brzina radnog i povratnog hoda odreena je sledeim relacijama:

vr =

4Q
D2

(6.10)

4Q

vp =

D2 d2

(6.11)

gdje je:

D2
povrina klipa na suprotnoj strani od klipnjae, a
4

D2 d2
4

) aktivna povrina na strani klipnjae.

Odnos brzina:
vp
vr

D2
D2 d2

=K

(6.12)

izraen je koeficijentom K (poraston brzine povratnog ho

hoda) .
est je sluaj da tehnoloki uslovi primjene zahtjevaju da se cilindar dvostrukog
dejstva sa jednom klipnjaom koristi tako da su brzine u oba smijera iste. Ovo je
mogue ostvariti uz uslov da je

komora na strani klipnjae dva puta manja

od

komore na strani klipa. Odnosno: A1 = 2A 2, ili d = D 2 2. Za taj sluaj nuno je

da se izvede diferencijalno hidraulino kolo kao to je prikazano na slici 6.2.

Slika 6.2 Diferencijalno hidraulino kolo za ostvarenje iste brzine u oba smjera.

Ovo kolo mogue je primjeniti

za sluaj jednostrane klipnjae.

Osnovno kod diferencijalnog kola je vezivanje obje komore sa vodom pod pritiskom.

Princip rada je sljedei. Razvodnik se nalazi u nultom poloaju 0. U tom sluaju obje
komore radnog cilindra su blokirane, a pumpa P alje ulje pri niskon pritisku u rezervoar.
Aktiviranjem elektromagneta E razvodni ventil se dovodi u poloaj 1 i u tom sluaju obje
komore radnog cilindra su povezane sa pumpom. Pod pretpostavkom da je pritisak ulja
u obje komore isti klip e se kretati na desnu stranu pod dejstvom sile F = p ( A1 A 2 )
gdje su A1 i A2 odgovarajue povrine klipa.
Pri tome protok ulja na strani klipnjae ( Q1 = A1 vr ) preliva se na stranu klipa zajedno
sa uljem koje pritiskuje pumpa Qp , odnosno:

Q1 = Qp + Qr = Qp + A 2vr = A1vr

(6.13)

Kako smo usvojili da je A1 = 2A 2, slijedi da je brzina

vr =

Qp
A1 A 2

Qp
A2

(6.14)

Pri kretanju klipa na lijevu stranu komore aktiviranjem elektromagneta E2 komora na strani klipa u vezi je sa rezervoarom, a komora na
strani klipnjae sa pumpom.
Brzina k l i p a u tom sluaju je:

vp =

Qp

(6.15)

A2

odnosno:

v r = vp

(6.16)

Tandem cilindri se primjenjuju u ogranienom prostoru, odnosno gde je nuno ostvariti

vee sile na klipnjai nego to je mogue cilindrom dvostranog dejstva. Za tandem
cilindre slika 6.3 brzina kretanja klipa je ostvarena vezom:
v=

Qp
A1 + A 2

(6.17)

gdje su:
A1 i A2 - povrine klipova.
Tandem cilindri razvijaju silu na povrini klipa

F = p ( A1 + A 2 )

(6.18)

Kod teleskopskih cilindara klipovi se kreu ravnomjerno od veeg prenika D do

manjeg dpko.

Brzina kretanja svakog klipa odreena je jednainom (6.10) i (6.11)

i (6.15) gdje se u jednaini zamjenjuje odgovarajui prenik klipa.

Teoretska snaga radnog cilindra odreena je vezom:

NT = p1 A1 v1

(6.19)

ili
NT = (pp p) A1 v1

(6.20)

gdje je:
pp pritisak koji obezbjeuje pumpa
p gubitak pritiska u cjevovodima na savladavanje otpora trenja i protivpritiska.

Gubitak snage na savaladavanje sile trenja i protivpritiska:

Ng = (p tr +pp ) A1 v1

(6.21)

gdje je:

F
ptr = tr pritisak koji se gubi na savladavanje sile trenja
A

pp protivpritisak.
Nominalna snaga hidrocilindra je odreena jednainom:

N = NT Ng

(6.22)

Globalni koeficijent korisnog dejstva hidrocilindra je:

gl =

Ng
p +p
N
= 1
= 1 tr
NT
NT
pp p

(6.23)

Slika 6.4 ema teleskopskog hidrocilindra

Oscilatorno kretanje klipa mogue je ostvariti pomou krivajnog mehanizma.

Slika
ika 6.5. HidrociHndar sa krivajnim mehanizmom.

Za krivajni mehanizam i hidrocilindra prikazan na slici 6.5 pri protoku Q hidrocilindra

ugaona brzina vratila klipnog mehanizma odreena je jednainom:

KM =

Q
A R

(6.24)

gdje je:
A - povrina klipa
R - radijus klipnjae.
Na osnovu jednaine
ine (6.24) mogue je odrediti protok hidrocilindra koji obezbeuje
zadatu brzinu vratila krivajnog mehanizma. Teoretski moment na vratilu krivajnog
mehanizma je:

MT = A p R

(6.25)

Slika 6.6. ema hidrocilindra sa zupastom letvom.

Za hidrocilindre sa zupastom
astom letvom (s
(slika 6.6)) ostvarena je odgovarajua
odgovaraju zavisnost:
- ugaona brzina =

Q
AR

- obrtni moment M0 = A p R

(6.26)
(6.27)

6.3. Hidrocilindri sa oscilatornim kretanjem

Hidrocilindri sa oscilatorno
oscilatorno-obrtnim kretanjem nali su primjenu
enu za oscilatorno obrtno
kretanje za ugao ( = 270 ). Radijalna lopatica uklinjena na vratilu cilindra
cilin
(slika 6.7)
razdvaja radnu zapreminu na dva dijela koji su vezani cjevovodima
evovodima sa pumpom i
rezervoarom.

Slika 6.7 ema hidrocilindra sa oscilatornim kretanjem

Kako bi se ostvarila usvojena ugaona brzina obrtnog vratila protok ulja je odreen
odre
jednainom:

Q = q

(6.28)

gdje je:

q = A - specificni protok

A = (R r ) b - radna povrlina lopatice

l=

1
(R + r ) - napadna taka sile pritiska
2

r i R - poluprenici
nici vratila lopatice
b - irina lopatice.
Ugaona brzina vratila je odre
odreena:
=

2Q

b R2 r 2

(6.29)

moment na vratilu hidrocilindra

indra

M = A pl =

b 2 2
R r p
2

(6.30)

Radni pritisak hidrocilindra

indra oscilatorno obrtnog kretanja ne prelazi 200bar
200
usled
problema vezanih za zaptivanje.

6.4 Proraun
roraun hidrocilindra
Cilindar u radu optereen
en je od unutranjih sila usled pritiska ulja i spoljnjim
optereenjem.
Proraun
un cilindra izvodi se posebno za svaki elemenat
menat i to: komoru, klipnjau,
klipnja
uice za
vjeanje i prikljuene
ne elemente za dovod i odvod ulja.

U inenjerskim proraunima komora se dimenzionie na osnovu unutranjeg pritiska

ulja, a zanemaruje se uticaj temperatura, spoljnih sila i slino.
Odnos duine hoda klipa H prema preniku D obino se usvaja:

H
< 15.
D

(6.31)

Proraun debljine zida komore cilindra

Za proraun debljine zida komore cilindra koriste se jednaine iz otpornosti materijala.

D
= u
2

doz + pmax
doz pmax

(6.32)

gdje je:
debljina zida komore cilindra u m,

Du unutranji prenik komore cilindra u m,

pmax maksimalni pritisak u bar
doz dozvoljena naprezanja u Pa

Proraun klipnjae na izvijanje

Klipnjaa pod dejstvom sile pritiska i spoljnih sila najee je napregnuta na izvijanje.
Pri tome je nuno imati u vidu da ugradnja cilindra uslovljava karakter naprezanja na
izvijanje (slika 6.8). Proraun klipnjae na izvijanje pri duini klipnjae H > 1D izvodi se
prema jednainama Ojlera kako slijedi:

F
k = k
A

(6.33)

gdje je:

k naprezanje na izvijanje,
Fk sila izvijanja,
A povrina presjeka klipnjae.
Vitkost tapa odreena je relacijom:

l
= s
i
gdje je:

ls slobodna duina izvijanja,

(6.34)

i poluprenik momenta inercije odreen je jednainom:

I
i = min
A

(6.35)

gdje je:
Imin najmanji aksijalni moment inercije.
Ojlerova jednaina za elastino izvijanje glasi:
Fk =

2E Imin
l2s

(6.36)

Slika 6.8 Slobodna duina klipnjae cilindra na izvijanje

Prema tome naprezanje k za elastino izvijanje je:

F
2E Imin 2E
k = k =
=
A
l2s A
2

(6.37)

Konstrukcija cilindra
Cilindri se danas preteno
no izra
izrauju od kvalitetnog elika. Prema slici 6.9 cilindar
sainjavaju: glava cilindra
dra 1, le
leaj 2, uskonik
nik 3, klip 4, zaptivka 5, zaptivni set 6, cilindar
7, sigurnosna navrtka 8, klipnja
klipnjaa 9, voica
ica 10, zaptivni set 11, vodea
vode
aura 12,
distantni prsten 13, osigura 14, navrtka 15, brisa 16, glava klipnjae
klipnja 17, nepovratni
ventil 18, priguni ventil 19.
Prikljuak 20 najee je pomo
pomou
u navoja vezan za komoru cilindra, a uica
u
1 se obino
zavarivanjem spaja za tijelo
elo cilindra. Dovod ulja u cilindar ostvaren je pomou
pomo prikljuka
20 i 21. Unutranji prenik
nik komore cilindra obrauje se sa hrapavo
u radnih povrina

Rt < 2.

Slika 6.9 Tipska konstrukcija cilindra

Klipnjaa se
obrade

izrauje
uje od kovanog elika za poboljanje
anje

klipnjaa

se

tvrdo

kvaliteta .1530. Nakon

hromira u cilju za
zatite od
d korozije. Saglasno JUS-u
JUS

usvajaju se odgovaraju
jui parametri radnog cilindra, radni pritisak,
ritisak, prenik
pre
klipnjae,
prikljuci za dovod ulja.
Prenik cilindra i klipnjae
e prema: JUS L.N.I.023. Nazivni pritisci prema OUS.L.NI.021.
Nazivni protoni otvori
vori

prema JUS.L.NI.028.

Na slici 6.10 dati su osnovni tipovi i ugradne m

mjere,
ere, familije standardnih cilindara za
pritiske do 210 bar proizvodnje "Prva petoletka" - Trstenik.

Slika 6.10

Ovi cilindri se poizvode sa prenicima klipa od 40 do 250mm. Klipnjae su prenika 22mm

do 110mm. Hodovi nisu standardizovani i mogu se, zavisno od potrebe kretati do 3000mm

i vie.