Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 1 od 8

DINAMIKA REALIZACIJE PROGRAMA PREDMETA

DINAMIKA
I.
Uvod

PRVA NEDELJA:

Osnovni kinetiki elementi. Preprincipi. Preprincip postojanja. Preprincip kauzalne odredjenosti.

Preprincip invarijantnosti. Predmet i zadatak Dinamike. Koordinatni sistemi. Vektor poloaja. Kinematika i
dinamika materijalna taka. Kruto materijalno i deformabilno telo.
Osnovna odredjenja.

Definicija 1. Brzina.
Definicija 2. Impuls kretanja.
Definicija 3. Ubrzanje.
Definicija 4. Inerciona sila.
Primeri
II. DRUGA NEDELJA
Zakoni dinamike

Zakon veza. Zakon trenja. Zakoni otpora i potiska sredine. Zakon elastinosti materijala. Zakon
reaktivnog potiska. Zakon gravitacije. O zakonima dinamike. O sili uzajamnog privlaenja.

I. Uvod
Nauka o Dinamici moe se razliito klasifikovati. Veliki broj univerzitetskih profesora i u
Evropi. i u Americi, kao i u Aziji, bolje rei i na Istoki i na Zapadu, i na Severu i na Jugu, je smatraju
delom matematike, sa ime se ne slaem, jer je tano samo to da je matematika primenjena u Mehanici i
Dinamici, kao i u drugim oblastima nauka. Zaista matematika je upotrebljena kao pogodan jezik da
opie mnoge fundamentalne zakone u prirodi, ali joj to ne daje pravo da naune oblasti prisvoji. U
izvornom obliku mehanika je deo Fizike, ali zbog velikog broja primena u inenjerstvnu i drugim
oblastima nauka i primena, a pre svega svojim autentinim razvojem izrasla je znaajnu naunu
disciplinu koja se na univerzitetima izuava kao posebna.
I istorijski i filozofski posmatrano, moe se utvrditi da Mehanici pripada jedan od prioriteta u
procesu utemeljenja nauka, jer je jedna od prvih koja se formirala kao nauka.
Celo iskustvo moderne Fizike zasniva se na objanjenju ili opisu fenomena u pojmovima i
terminima kretanja. Naprimer Kinetika teorija gasova se ne moe objanjavati bez dinamike, kao i
mnogi procesi i fenomeni u prirodi, poevi od svetlosti do elektriciteta.
Prva pitanja koje postavljamo su: Ko je dao znaajne doprinose da se utemelji nauna oblast pod
imenom Dinamika? Kojim pojmovima objasniti filozofiju kretanja? ta je zadatak Dinamike? I na kraju,
kako primeniti teoriju i filozofiju kretanja i dinamiku materijalnih sistema?
1* Odgovarajui na pitanje: Ko je dao znaajne doprinose da se utemelji nauna oblast pod
imenom Dinamika? - moramo se vratiti istorijskim korenima istraivanja I saznanjima koja su se
vekovima stvarala.
Prema prvim poznatim dokumetima iz istorije nauke re mehanika - prvi je upotrebio
Aristotel (364-322 godine pre nove ere), a znaenje u prevodu bi bilo uradim ili pronalazim. Medju
prvim istraivaima koje pamti istorija nauke je svakako i Arhimed (287-212 godine pre nove ere) sa
poznatim Arhimedovim zakonom.
Poljski astronom Nikola Kopernicus (1473-1543) svojim delom o kretanju planeta daje trajan
doprinos mehanici planeta uvodei teoriju o helio centrinom sistemu i time je pobio Ptolomejevu
teoriju o geocentrinom sistemu kretanja planeta.
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 2 od 8

Sve do Galileja (Gallileo Galilei 1564-1642) definicija sile, kao i njena primena bila je isto
statika. U svom delu Discorsi e demonstrazioni matematiche intorno a due nuove scienze u kome je
publikovao rezultate istraivanja zakona slobodnog pada, horizontalnog i kosog hica, 1583 godine. je
uveo pojam ubrzanja I doveo ga u vezu sa silom. Time je on dao doprinos mehanici da se kretanje tela
odvija pod dejstvom sila i praktino je otvorio kvalitativno nove pravce istraivanja i utemeljio novu
naunu oblast Dinamiku.
Briljantni holandski naunik Kristijan Hajgens (Christian Huygens (1629-1695)) je izuio i opisao
kretanje matematikog klatna i uveo je pojam i objasnio svojstva centrifugalne sile i time se se u pisao u
zaslune naunike za dalji razvoj Dinamike i Teorije oscilacija. Te rezultate je opisao u svom delu
Horologium oscillatorium koje publikovano 1638 godine.
Engleski naunik Isak Njutn (Isaak Newton (1643-1727)) napisao je znamenito delo Philosophiae
Naturalis Principia Mathematica (Matematiki principi prirodne filozofije) koja je publikovana maja
1687 godine i time je dao jak oslonac daljem razvoju Dinamike. Ovim delom je dao nov matematiki
opis i dokaze izvedene isto matematikim putem, istovremeno objedinivi sazanja i svojih prethodnika
i savremenika u jednu jedinstvenu celinu. Newton je dao Dinamici i nov matematiki aparat
diferencijalni i integralni raun takozvani infinitezimalni raun. Nemaki naunik filozof,
matematiar i diplomata Lajbnic (Gottfrien Wihelm Leibniz (1646-1716)) je u svojim istraivanjima,
takodje, doao do otkria differencijalnog rauna te se u to vreme vodila velika polemika oko prioriteta
u tim znaajnim otkriima.
Leonid Ojler (Leonid Euler (1707-1783)) je napiso delo Mechanica sive motus scientia koje je
publikovano 1736. godine i kojim je u Dinamiku uvedena prva sistematska primena analize.
Primenu analize u Dinamici produbio je francuski naunik Dalamber (Jean Le Rond dAlambert
(1717-1783)) napisavi fundamentalno delo Traite de Dynamique , koje je publikovano 1743. godine.
To delo sadri optu metodu za postavljanje jednaina dinamike sistema i njihova reenja. Ojleru
pripada zasluga to je prvi sjedinio Statiku I Dinamiku u prirodnu celnu, jer je mirovanje i ravnotea
sistema specijalan sluaj stanja kretanja.
Jo jedan velikan i Mehanike i posebno Dinamike mora biti ovde citiran, To je, takodje francuski
naunik, Lagran (Joseph Luis Lagrange (1735-1813)) koji je svojom Analitikom mehanikom
(Mcanique Analytique) publikovane 1788. godine uveo istu analitiku metodu u Mehaniku i time
postavio temelje Analitike mehanike. Lagran je u ovom delu celokupnu Statiku postavio na osnovu
principa moguih pomeranja.
Razvoj Mehanike na osnovama Nnjutnovog znamenitog dela Philosophiae Naturalis Principia
Mathematica (Matematiki principi prirodne filozofije) daje Klasinu mehaniku koja se nadmono
razvija i obogauje novim saznanjima. To je tako bilo sve do pred kraj 19 veka kada su se pojavila
saznanja o pomeranju perfihela putanje Merkura i dolo do novih otkria fizikih pojava koje nisu
mogle da se objasne pomou klasine mehanike, kada se javlja nova Ajntajnova teorija relativiteta.
Autor ove teorije je Albert Ajntajn (Albert Einstein -1879) kojom je modificiran Njutnov Zakon o
Optoj (Univerzalnoj) gravitaciji.
Takodje, napominjemo i novu E El Nashie teoriju, kojom se proiruje pojam o dimenzionalnost
prostora.
Savremena istraivanja iz oblasti dinamike odnose se na otkria nelinearnih fenomena dinamike.
2* Odgovor na drugo pitanje - Kojim pojmovima objasniti filozofiju i teotiju kretanja? nas
upuuje na vekovno iskustvo i saznanja ljudske civilizacije, kao i na filozofiju nauke.
Ako prihvatimo da je Mehanika tana prirodna nauka, tana koliko i matematika, ak I tanija, jer
njena tvrdjenja zahtevaju pored matematikih dokaza i eksperimentalnu proveru i verifikaciju i prirode i
ljudske prakse, a i dokaze tehnologije. Mehanika je I matematika teorija vekovnom kretanju nebeskih
tela, ali i tehnikoj ptaksi. Tanost I savrenstvo tanosti je reativno i ocenjuje se na osnovu razliitih
merila. Ali u osnovi su saznanja ljudse prakse i mogunosti ljudske prakse, posmatranja, identifikacije I
realizacije.
Tvrdjenja u teoriji mehanike su principi, zakoni i teoreme. Ta tvrdjenja su opte prihvaena skoro
kao i zakoni prirode. U predgovoru svoje monografije Preprincipi mehanike autor Vujii pie:
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 3 od 8

Mehanika je stara koliko i materijalni i pisani relikti koji svedoe o razvoju saznanja o kretanju i
mirovanju tela: savremena je koliko i savremenost, jer skoro sve novo to se stvara, gradi i razgradjuje
ne moe se odvojiti od ove nauke.
Filozofske klasifikacije saznanja mehanke su veoma znaajna za postavljanje teorije mehanike.
Filozofsko polazite, matematiko-logika koncepcija, kao i spoznaja ta su osnovni, a ta izvedeni
pojmovi omoguavaju lake prihvatanje saznanja i znanja mehanike i ine je jasnijom. Zato je znaajno
spoznati ta su preprincipi mehanike i koje smo prihvatili za postavljanje teorije mehanike. Takodje je
vano u teoriji mehanke razgraniiti pojmove: preprincipi, osnovne definicije, zakoni dinamike, principi
mehanike teoreme i leme, kao i njihova svojstva i mogunosti upotrebe.
Naprimer, svojstvo principa mehanike je da je svaki od njih ponaosob dovoljan za invarijantno

razvijanje cele teorije mehanike.

Mora se napomenuti da se ne samo u univerzitetskim udbenicima prestinih univerziteta u svetu,

kao i u Srbiji javlja neuredjenost upotrebe tih filozofskih pojmova filozofije nauka, pa i mehanike.
Jedan deo te neuredjenosti ima korene i u delima velikana mehanike.
Kako je nivo umea u istoriji razvoja mehanike zavisio od posedovanja i razvoja matematikih
znanja, kao i od operativnosti raznih teorija, to je factor ocene valjanosti bio i ostao logika provera
misaonog modelovanja mehanikih objekata i potvrda izvedenih relacija u praksi i eksperimentu, kao i
posmatranjem i merenjem promena procesa u prirodi.
Prednaelom postojanja odredjen je predmet razmatranja u dinamici, kao i dominantni
matematiki opis usmeren na njega, bez opravdane sumnje o postojanju i drugih misaonih svetova o i u
mehanici. Ne smatramo da su se, izborom prednaela postojanja i dominantnog matematikog opisa
usmerenog na njega, okonala znanja o kretanju tela, ali taj izvor omoguava sistematizaciju znanja i
stepenovanje nivoa saznanja, od intuitivnih shvatanja do sloenih i najtananijih matematikih dokaza i
zakljuaka.
Preprincip ili prednaelo definiemo kao jasan iskaz ija istinitost ne podlee preispitivanju i od
koje polazi teorijska mehanika kao prirodna nauka (filozofija) o kretanju tela.
Znai, da su preprincipi osnovno polazite od koga polazi mehanika,kao nauka o prirodi.
Preprincipi iskazuju gnoseoloku pretpostavku da mehanika ima utvrdjenu interpretaciju, kao nauka o
kretanju realnih tela.
Zahtev jasnosti podrazumeva da se prednaela mogu iskazati bez prethodno uvedenih pojmova i
definicija, te da se lako i prosto shvataju kazana odredjenja koja su saglasna prethodno steenom znanju
ili nasluivanju a od znaaja su za mehanku. Prednaela su jasna po sebi i ne podstiu pitanja.

Preprincip postojanja (ontoloke pretopstavke). Na osnovu nasledjenih, postojeih i steenih

znanja mehanika polazi od toga da postoje tela, rastojanja i vreme.
Postojanje tela u teorijskoj mehanici manifestuje se masom tela za koju je usvojena oznaka m ,
dok je njena dimenzija M ( dim m = M ). To je osobina po kojoj se razlikuje telo koje postoji u
mehanici (dinamici) od geometrijskog pojma tela koje karakterie zapremina V
Postojanje rastojanja se identifikuje izmedju estica u prirodi, izmedju nebeskih tela.. Rastojanje
izmedju dveju estica se moe obeleiti sa s , njegova dimenzija je dim s = L .
Pojam masena taka ili materijalna taka razlikuje se od geometrijskog pojma take ne samo po
tome to materijalnu taku karakterie masa m , a od estice se razlikuje po tome to izmedju estica
r
uvek postoji i rastojanje. Materijalna taka se predstavlja masom m i vektorom poloaja r , dok je
dimenzija njene mase M ( dim m = M ).
Vreme se najee obeleava sa t , a njegova dimenzija je dim t = T .
Preprincip kauzalne odredjenosti.
Na osnovu preprincipa kauzalne odredjenosti [1], rastojanja, njihove promene, brzina, ubrzanje, impuls
kretanja i drugi inioci kretanja materijalne take jednoznano su odredjeni u toku vremena, kako u budunosti,
tako i u prolosti, i to sa onolikom tanou koliko su nam poznate odrednice kretanja u bilo kom odredjenom
trenutku vremena.
Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 4 od 8

Preprincip invarijantnosti.
Na osnovu preprincipa invarijantnosti kretanje i svojstva kretanja materijale take ne zavise od forme
iskaza, jer utvrdjena istina o kretanju i zapisana jednom u odredjenom obliku nekog jezika jednako je sadrana u
zapisu drugog oblika ili drugog pisma. Ovo znai da definisano kretanje materijalne take moemo izraavati u
razliitim sistemima koordinata, i oznaavati odredjenim realnim brojevima za masu, vreme i rastojanje, ali da pri
tome sva tri realiteta su invarijante.

3* ta je zadatak Dinamike?
Zadatak Dinamike je da ispituje kretanja materijalnih tela pod dejstvom sila (Rakovi). Dok su
geometrija i kinematika ispitivale kretanja geometrijskih oblika ne vodei rauna o njihovoj
materijalnosti, prva ak ni o vremenu, Dinamika ispituje kretanja materijalnih tela polazei od
preprincipa postojanja mase tela, rastojanja i vremena. Znai polazi od materijalnosti tela i vodi rauna o
vremenu u kome se kretanje vri.
Svi zadaci Dinamike mogu se podeliti u dve klase: 1* zadaci-problemi odredjivanja sila koje
proizvode kretanja materijalnih tela; 2* zadaci-problemi odredjivanja kretanja materijalnih tela pod
dejstvom poznatih sila.
Kako je specijalan sluaj kretanja mirovanje kada je brzina tela jednaka nuli, to tada ispitujemo
ravnoteu tela pod dejstvom sila, a to je I zadatak Statike, pa je ona prirodno deo dinamike.
4* I na kraju, kako primeniti teoriju i filozofiju kretanja, kao i dinamiku materijalnih sistema?
Odgovor na to pitanje stident mora traiti sam posle savladanog sadraja i programa predmeta
dinamika, professor e se postarati da teorijski rimeri modela dinamike, kao apstrakcija realnih
inenjerskih sistema, budu dovoljno inspirativni da student u svakoj konkretnoj prilici izuavajui
programe predmeta struke, kao i u inenjerskoj praksi prepozna modele I identifikuje ih sa onima iz
studija dinamike.
I. OSNOVNA ODREDJENJA
4.1. Osnovna odredjenja.
Da bi smo odredili bitne pojmove mehanike materijalne take uvodimo sledea osnovna
odredjenja: definiciju brzine i definiciju impulsa kretanja, kao i definiciju ubrzanja i definiciju
inercijalne sile [1], [2].
r
Definicija 1. Brzina v (t ) materijalne take N , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku
r
vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) je granina vrednost odnosa rastojanja dva njena bliska
r
r
poloaja N (t ) i N (t + t ) odredjena vektorima poloaja r (t ) i r (t + t ) i intervala vremena t , za koji
se ta materijalna taka pomeri iz jednog poloaja u drugi, kada taj interval vremena tei nuli:
r
r
r
r
r def
r (t )
r (t + t ) r (t ) dr (t )
= lim
=
v (t ) = lim
t 0 t
t 0
t
dt
r
Znai da je brzina v (t ) materijalne take, iji je poloaj u prostoru, u trenutku vremena t , odredjen
r
r
vektorom poloaja r (t ) po definiciji jednaka prirodnom izvodu vektora poloaja r (t ) po vremenu t .
Brzina materijalne take je znai vektor, i kao takav je invarijantan pri transformaciji koordinata iz
jednog u drugi sistem koordinata. Definicijom brzine uspostavlja se veza izmedju rastojanja i vremena.
Dimenzija intenziteta brzine je:
r
dim v = LT 1

gde smo sa L oznaili dimenziju duine, ija jedinica je [cm] duine ili [m] duine, sa T dimenziju
vremena, ija je jedninica [sec]. Znai da je jedinica brzine m sec 1 .

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 5 od 8

r
r
Definicija 2. Impuls kretanja p(t ) ili K (t ) materijalne take N , mase m , iji je poloaj u
r
prostoru, u trenutku vremena t , odredjen vektorom poloja r (t ) je proizvod njene mase m i vektora
r
v (t ) njene brzine u tom trenutku vremena:
r def r
r def r
p(t ) = m v (t )
ili
K (t ) = m v (t )
r
r def drr (t )
r def dr (t )
ili
p(t ) = m
K (t ) = m
dt
dt
r
r
Znai da je impuls kretanja p (t ) ili K (t ) materijalne take N , mase m , vektor i kao takav je
invarijantan u odnosu na transformacije koordinata iz jednog sistema u drugi sistem koordinata.
Definicijom impulsa kretanja materijalne take uspostavljena je veza izmedju mase m materijalne
take, rastojanja i vremena. Dimenzija intenziteta impulsa kretanja materijalne take je:
r
dim p (t ) = MLT 1

gde smo sa M oznaili dimenziju mase, ija jedninica je [gr ] mase ili [kg ] mase, sa L smo oznaili
dimenziju duine, ija jedinica je [cm] duine ili [m] duine, sa T dimenziju vremena, ija je jedninica
[sec]. Znai da je jedinica impulsa kg m sec1 ili [N sec] .

r
Definicija 3. Ubrzanje a (t ) materijalne take N , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku
r
vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) je granina vrednost odnosa razlike njenih brzina
r
r
r
v (t + t ) i v (t ) dva njena bliska poloaja N (t + t ) i N (t ) odredjena vektorima poloaja r (t ) i
r
r (t + t ) i intervala vremena t , za koji se ta materijalna taka pomeri iz jednog poloaja u drugi,
kada taj interval vremena tei nuli:
r
r
r
r
r def
v (t )
v (t + t ) v (t ) dv (t )
= lim
a (t ) = lim
=
t 0 t
t 0
dt
t
r
Znai da je ubrzanje a (t ) materijalne take N , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku vremena
r
t , po definiciji jednako prirodnom izvodu vektora njene brzine v (t ) po vremenu t . Ubrzanje je vektor i
kao takav je invarijantan. Definicijom ubrazanja uspostavlja se veza izmedju rastojanja i vremena.
Dimenzija ubrzanja je:
r
dim a = LT 2

gde smo sa L oznaili dimenziju duine, ija jedinica je [cm] duine ili [m] duine, sa T dimenziju
vremena, ija je jedninica [sec]. Znai da je jedinica ubrzanja m sec 2 .

r
Definicija 4. Sila inercije I F (t ) materijalne take N , mase m , iji je poloaj u prostoru, u
r
trenutku vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) je proizvod njene mase m i suprotno usmerenog
r
vektora njenog ubrzanja a (t ) u tom trenutku vremena:
r
def
def
r
r
r
dv (t )
I F (t ) = m a (t )
ili
I F (t ) = m
dt
r
Znai da je sila inercije I F (t ) materijalne tacke vektor i kao takav je invarijantan u odnosu na
transformacije koordinata iz jednog sistema u drugi sistem koordinata. Definicijom sile inercije kretanja
materijalne take uspostavljena je veza izmedju mase m materijalne take, rastojanja i vremena.
Dimenzija intenziteta sile inercije kretanja materijalne take je:
r
dim I F = MLT 2
gde smo sa M oznaili dimenziju mase, ija jedninica je [gr ] mase ili [kg ] mase, sa L oznaili
dimenziju duine, ija jedinica je [cm] duine ili [m] duine, sa T dimenziju vremena, ija je jedninica
[sec]. Znai da je jedinica sile inercije kgm sec 2 ili [N ].

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 6 od 8

Na osnovu preprincipa kauzalne odredjenosti [1], rastojanja, njihove promene, brzina, ubrzanje,
impuls kretanja i drugi inioci kretanja materijalne take jednoznano su odredjeni u toku vremena,
kako u budunosti, tako i u prolosti, i to sa onolikom tanou koliko su nam poznate odrednice
kretanja u bilo kom odredjenom trenutku vremena.
Na osnovu preprincipa invarijantnosti kretanje i svojstva kretanja materijale take ne zavise od forme
iskaza, jer utvrdjena istina o kretanju i zapisana jednom u odredjenom obliku nekog jezika jednako je
sadrana u zapisu drugog oblika ili drugog pisma. Ovo znai da definisano kretanje materijalne take
moemo izraavati u razliitim sistemima koordinata, i oznaavati odredjenim realnim brojevima za
masu, vreme i rastojanje, ali da su pri tome sva tri realiteta invarijante.
Osnovna odredjenja u generalisanom sistemu ortogonalnih krivolinijskih koordinata

r r
Neka je vektor poloaja r = r (q1 , q2 , q3 ) posmatrane pokretne materijalne take N (q1 , q2 , q3 ) u
r r
generalisanom sistemu ortogonalnih krivolinijskih koordinata q1 , q2 i q3 sa ortovima orjentacije T1 , T2 i
r
T3 (vidi sliku 1. b*).
q3

q3
r
T3

z
r
k

r
r (x, y, z)

M (x, y, z)

r
j

Or
i

r
T3

N (q1 , q 2 , q3 )

r
T2

m
r
r
r (t ) = r (q1 , q 2 , q3 )
r
T2
q2
r
T1

r
T1

q2

q1

q1

a*

b*

Slika 1. Materijalna taka mase m u (a* ) Descartes+ovom sistemu koordinata N (x, y, z ) u (b*) generalisanom systemu
ortogonalnih krivolinijskih koordinata N (q1 , q 2 , q3 )

Brzina materijalne take je sada:

r
r
r
r
r
3
r dr r q1 r q2 r q3
r
= q&i
v=
+
+
=
dt q1 t q2 t q3 t
i =1 qi

r
r
r
r

r
= A i T i , gde su Ai Lam-ovi koeficijenti Ai =
Kako je
qi
qi
2

x y z
+
+

Ai =
qi qi qi
i ortovi generalisanog sistema ortogonalnih krivolinijskih koordinata
r 1 rr
Ti =
,
Ai qi
r r
1 za i = j
za koje vai uslov ortogonalnosti Ti , T j =
0 za i j

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 7 od 8

to sledi da je brzina materijalne take u generalisanom sistemu ortogonalnih krivolinijskih koordinata:

3
r
r
r 3
v = Ai q&iTi = viTi
i =1

i =1

gde su vi komponente vektora brzine u tom sistemu.

r
r
Impuls kretanja p (t ) ili K (t ) materijalne take N (q1 , q2 , q3 ) , mase m , iji je poloaj u
r
prostoru, u trenutku vremena t , odredjen vektorom poloja r (t ) u generalisanom sistemu ortogonalnih
krivolinijskih koordinata (q1 , q2 , q3 ) ;
3
3
3
r
r
r
r
r
r
p(t ) = K (t ) = m v = m Ai q&iTi = m viTi = piTi gde je pi = mAi q&i
i =1

i =1

u =1

Brzina materijalne take N (r , , z ) u sistemu polarno-cilindrinih koordinata (r , , z ) je:

r
r
r
r dr dr r
r
r
dr dz r
v=
= r0 + r 0 + k = r&r0 + r&c0 + z&k ,
dt dt
dt dt
r r r
gde su r0 , c0 , k jedinini vektori u radijalnom, cirkularnom i aksijalnom pravcu.
Impuls kretanja materijalne take N (r , , z ) u sistemu polarno-cilindrinih koordinata
(r , , z ) moemo napisati u obliku:
r
r
r
r
p (t ) = m r&r0 + r&c0 + z&k
dok su njegove koordinate u tom sistemu
pr = mr&
p z = mz&
p = mr&

Brzina materijalne take N ( , , ) u sistemu sfernih koordinata (r , , )

r
r
r
r
r dr d r
r
dr0
v=
=
0 +
= & 0 + & cosc0 + & 0 ,
dt dt
dt
r r r
gde su ( 0 , c0 , 0 ) jedinini vektori u radijalnom, cirkularnom i meridijalnom pravcu
r
r
r
r
1 x r y r z r
r0 =
j + k = cos cos i + cos sin j + sin k
i+
A r
r
r
r
r
r
1 x r y r z r

c0 =
i+
j+
k = sin i + cos j
A

r
r
r
r
1 x r y r z r
0 =
i+
j+
k = sin cos i sin sin j + cos k
A

Impuls kretanja materijalne take N ( , , ) u sistemu sfernih koordinata (r , , ) je
r
r
r
r
p(t ) = m(&r0 + & cosc0 + & 0 )
p = m&
p = m&
p = m& cos

je :

Ubrzanje materijalne take N (q1 , q2 , q3 ) u generalisanom sistemu ortogonalnih krivolinijskih

koordinata (q1 , q2 , q3 ) je:
r
r
3
r
r dv d 2 r
a=
= 2 = aiTi ,
dt dt
i =1
gde su ai projekcije vektora ubrzanja u generalisanom sistemu generalisanom sistemu ortogonalnih
krivolinijskih koordunata

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 8 od 8

v2
v2

1 d
ai = 2 2 .
Ai dt q&i qi

r
Sila inercije I F (t ) materijalne take N (q1 , q2 , q3 ) , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku
r
vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) je:
3
3
r
r
r
I F (t ) = m aiTi = I F ,iTi
i =1

u =1

mv
mv 2

1 d
2 = 1 d Ek
I F ,i = 2

Ai dt q&i
Ai dt q&i
qi

1
gde je Ek = mv 2 kinetika energija materijalne take.
2
2

Ek

,

q
i

i = 1,2,3

Ubrzanje materijalne take N (r , , z ) u sistemu polarno-cilindrinih koordinata je:

r
r
r
r
a = &r& r& 2 r0 + (2r&& + r&&)c0 + &z&k
r r r
gde su r0 , c0 , k jedinini vektori u radijalnom, cirkularnom i aksijalnom pravcu.
r
Sila inercije I F (t ) materijalne take N (r , , z ) , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku
r
vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) u sistemu polarno-cilindrinih koordinata je
r
r
r
r
I F = m &r& r& 2 r0 m(2r&& + r&&)c0 m&z&k ,
sa komponentama
I F ,r = m &r& r& 2
I F ,c = m(2r&& + r&&) I F , z = m&z&

Ubrzanje materijalne take N ( , , ) u sistemu sfernih koordinata je:

r
r
a = && & 2 cos 2 & 2 0 +

r
r 1 d 2
d 2
1
& cos 2 c0 +
& + & 2 cos sin 0
cos dt
dt

r r r
gde su ( 0 , c0 , 0 ) jedinini vektori u radijalnom, cirkularnom i meridionalnom pravcu.
r
Sila inercije I F (t ) materijalne take N ( , , ) , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku
r
vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) u sistemu polarno-cilindrinih koordinata je

v
r
I F = m && & 2 cos 2 & 2 0

sa komponentama
v

r
r
1 d 2
m
d 2
& cos 2 c0 m
& + & 2 cos sin 0
cos dt

dt

r
I F , = m && & 2 cos 2 & 2 0
v
r
m d 2
I F ,c =
& cos 2 c0
cos dt
v
1 d 2
r
I F , = m
& + & 2 cos sin 0
dt

r
Vektor brzine v (s ) pokretne materijalne take N (s ) usmeren je po tangenti na putanju take po
r
krivoj liniji, orjentisanoj ortom T (s ) .

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 9 od 8

v
N (s )

s 0 = f (t 0 )

r
a

r
aN

s = f (t ) N (s )

r
v

r
aT

r
T (s )

r
r
s ds
i
v = v T
=
t 0 t
dt
Impuls kretanja materijalne take N (s ) , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku vremena
r
t , odredjen vektorom poloaja r (t ) u prirodnom sistemu koordinata je:
r
ds r
p(t ) = m T
dt
i pada u pravac tangente na putanju materijalne take.
Oskulatorna ravan je ravan krive, to je ravan koju ine tangenta na putanju pokretne take, sa
r r
jedininim vektorom T = T (s ) , i usmerena je u pozitivnom smeru porasta puta s i normala na krivu sa
r r
r
jedininim vektorom N = N (t ) , u smeru konkavne strane putanje, i vektor ubrzanja a (s ) pokretne
materijalne take N (s ) lei uvek u toj ravni.

v(t ) = lim

r
U prirodnom sistemu putanje materijalne take N (s ) vektor ubrzanja a (s ) te take N (s ) je
r v2 r
r
a = v&T +
N,
Rk
i njegove komponente su:
aT = v&
-tangencijalno ubrzanje orjentisamo ortom tangente na krivolinijsku putanju

aN =

v2
Rk

-normalno ubrzanje orjentisamo ortom normale na krivolinijsku putanju

r
Sila inercije I F (t ) materijalne take N (s ) , mase m , iji je poloaj u prostoru, u trenutku
r
vremena t , odredjen vektorom poloaja r (t ) u prirodnom sistemu je:
r
r v2 r
r
I F = ma = m v&T +
N
R
k

i njene komponente su:

r
v
r
I F ,T = maT = mv&T

-komponenta sile inercije u tangencijalnom pravcu orjentisana ortom tangente na krivolinijsku

putanju materijalne take N (s ) , mase m ;
r
r
v2 r
I F , N = ma N = m
N
Rk
- komponenta sile inercije u pravcu normale na putanju i orjentisana ortom tangente na
krivolinijsku putanju materijalne take N (s ) , mase m .

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih

Mehanika III Dinamika

Predavanja

kolska 2006-2007

Str. 10 od 8

LITERATURA
Rakovi P. Danilo, Mehanika I - Statika, X i dalja izdanja, Nauna knjiga, 1973, str.403.
Rakovi P. Danilo, Mehanika II- Kinematika, III i dalja izdanja, Zavod za izdavanje udbenika, 1953, 1966,
str.347.
Rakovi P. Danilo, Mehanika III - Dinamika, X i dalja izdanja, Nauna knjiga, 1962, str.424.
Rakovi P. Danilo, Osnovi tenzorskog rauna, Mainski fakultet Kragujevac, 1974.
Rakovi P. Danilo, Analitika mehanika, Mainski fakultet Kragujevac, 1974.
Rakovi P. Danilo, Teorija oscilacija, Nauna knjiga, 1965, str. 503.
Andjeli P. Tatomir i Stojanovi Rastko, Racionalna mehanika, Zavod za izdavanje udbenika, 1965, str.585.
Andjeli P. Tatomir, Tenzori, Zavod za izdavanje udbenika, 1965.
Andjeli P. Tatomir, Uvod u Astrodinamiku, Posebna izdanja, Matematiki vidici, Matematiki institut SANU,
1983, str. 158..
Milankovi Milutin, Nebeska mehanika, Nauna knjiga, Beograd, 1935. 1988, str.98.
Newton Iseek, Philosophiae naturalis principia mathematica, (English translation bz Robert Thoop, MA, London,
196, i ruski prevod izdanje 1996)
Bilimovi Antoan, Racionalna mehanika I, Beograd,1939, 1950.
Bilimovi Antoan, Racionalna mehanika II, Beograd,1952.
Bilimovi Antoan, Dinamika vrstog tela, Beograd,1955.
.., , ,1937, , 500. ( )
Pars .L. , A treatise on Analytical Dynamics, Heinemann, London, 19669. . .,
, , ,1971, ,636.
Vujii A. Veljko, Preprincipi Mehanike, Zavod za udbenike i nastavna sredstva 1995. . 214.
Vujii A. Veljko, Preprinciples of Mechanics, Posebna izdanja, Matematiki institut SANU, 1999.
Webster Gordon Arthur, Dynamics of Particle and and Rigid, elastic and fluid bodies, Dover Publications, 1988.
Goroshko Oleg Aleksandrovi i Hedrih (Stevanovi) Katica, Analitika dinamika diskretnih naslednih sistema,
Univerzitet u Niu, 2001, str.429.
Harlamov Pavel P. , , 1999.
Harlamov Pavel P. ,, , ,1993.
Harlamov Pavel P. , , ,1995.
Goldstein Herbert, Classical Mechanics, Second Edition, Addison Wesley,Publishing Company, 1980.
.., , ,1961, ,820.
.., , , 1971, .219.
, .,., , , 1983.. 450.
.., .., . ., , ,
, - , , , 2005. . 376.
. ., , , , 2002. .200.
. ., , , , 1972 . 568 ( )
Beer P. Ferdinand and Johnston E. Russel, Vector Mechanics for Engineers, Statics and Dznamics, McGrawHill
Book Companz, New Zork, 1988, str. 1026.
Gantmaher Feliks Ruvimirovi, Analitika mehanika, Zavod za izdavanje udbenika, 1963, str. 210. (Prevod sa
ruskog Vujii V.)
Koji Milo, Dinamika, Teorija i primeri, Mainski fakultet u Kragujevcu, 1976.
Djuti Slavko, Mehanika III i IV Dinamika i Teorija oscilacija, Mainski fakultet Beograd, 1981, str. 460.
Rusov Lazar, Mehanika III Dinamika, Nauna knjiga, 1994, str.428.
Vujanovi Boidar, Dinamika, Univerzitet u Novom Sadu, 1992.
Raievi Vladimir, Mehanika - Statika, Univerzitetu Pritini, Fakultet tehnikih nauka, Kosovska Mitrovica 2004.,
str. 250.

Mainski fakultet Univerziteta u Niu

Predmetni nastavnik: Prof. dr Katica (Stevanovi) Hedrih