Konani automati i ASM dijagrami

1. Izvesti jednaine stanja i nacrtati leder dijagram koji realizuje dijagram stanja sa Sl. 1.
Izlazi sistema su bitovi: X (aktivan u stanju STA), Y (aktivan u stanjima STA i STB)
i Z (aktivan u stanju STC).

Sl. 1.
Reenje:
Na osnovu dijagrama stanja, kreiramo jednaine prelaza:
T1=STA*A
T2=STB*B
T3=STC*C
T4=STB*C
Sad moemo da napiemo jednaine stanja:
STA=FS+(STA+T3+T4)*T1
STB=(STB+T1)*T2*T4
STC=(STC+T2)*T3
I jednaine izlaza:
X=STA
Y=STA+STB
Z=STC
Odgovarajui leder dijagram je prikazan na slici 2.

STA

T1

STB

T2

STC

T3

STb

T4

FS

STA

STA

T1

T3

T4

STB

T2

T4

STB

T1

STC

T3

STC

T2

STA

STA

STB
Z

STC

Slika 2
2. Dijagram stanja sa Sl. 3 opisuje rad sistema koji poseduje dva ulaza, r0 i r1, dva
izlaza, g0 i g1, i tri stanja ST0, ST1 i ST2 (ST0 je inicijalno stanje). Izlaz g0 je
aktivan u stanjima ST0 i ST1, a izlaz g1 samo u stanju ST2. Izvesti jednaine stanja
za dijagram stanja sa Sl. 2, a zatim i kreirati odgovarajui leder dijagram.

r1'r0'
ST0
g0

r1

r1

r1'

ST2
g1

r1'r0

r0

ST1
g0

r0'

Sl. 3.
Reenje:
Jednaine stanja za zadati dijagram stanja su:
ST0 = FS + (ST0+r1*r0*ST0 + r0*ST1+r1*ST2)*r1*ST0*r1*r0*ST0 =
ST0

= FS + (ST0 + r0*ST1+r1*ST2)*(r1+ST0)*(r1+r0+ST0) =
ST0

= FS + (ST0 + r0*ST1+r1*ST2)*(r1*r1+ST0*r1+r1*r0+r0*ST0+r1*ST0+ST0*ST0) =
ST0

= FS + (ST0 + r0*ST1+r1*ST2)*(ST0+r1*r0+r0*ST0+ST0) =

= FS + (ST0 + r0*ST1+r1*ST2)*(r1*r0+ST0)

ST1= (ST1+r0*ST1+r1r0*ST0)*(r0*ST1) = (ST1+r1r0*ST0)*(r0+ST1)

ST2= (ST2+r0*ST2+r1*ST0)*(r1*ST2) = (ST2+r1*ST0)*(r1+ST2)

Jednaine izlaza su:

g0 = ST0 + ST1
g1 = ST2

Odgovarajui leder dijagram je prikazan na slici 4.

ST0

FS
r0

ST0
r0

ST1

r1

ST2

r1

ST0

r0

ST1

r1

ST0

r0

ST1

r1

ST2

ST0

r1

ST1

ST2

ST2

g0

ST0

ST1

ST2
g1

Slika 4
3. (15 poena) ASM dijagram stanja sa Slike 5 opisuje rad sistema koji poseduje tri
ulaza, A, B i C, dva izlaza, M i N, i etiri stanja S0, S1, S2 i S3 (S0 je inicijalno
stanje). Izlaz M je aktivan u stanjima S1 i S2, a izlaz N u stanjima S2 i S3. Izvesti
jednaine stanja za ASM dijagram Sl. 1, a zatim i kreirati odgovarajui leder
dijagram.

S0

OFF

A
ON
S1
M

OFF

A
ON

OFF

B
ON

C
S3

S2
M
N

ON

OFF

ON
N

OFF
B

ON

OFF

Slika 5
Reenje:
Na osnovu ASM dijagrama mogue je napisati jednaine stanja:
S0 = FS + (S0+S0*A+S1*A)*S0*A = FS + (S0+S1*A)(A+S0)
S1 = (S1+S1*A*B*C+S0*A+S2*B)*S1*A*B*C = (S1+S0*A+S2*B)*S1*A*B*C

S2 = (S2+S2*B+S3*C+S1*A*B)*S2*B = (S2+S3*C+S1*A*B)*(S2+B)

S3 = (S3+S3*C+S1*A*B*C)*S3*C = (S3+S1*A*B*C)*(S3+C)

Jednaine izlaza su:

M = S1+S2
N = S2+S3
Odgovarajui leder dijagram je prikazan na slici 6.

S0

FS

S0

S0

S1

S1

S1

S0

S2

S2

S1

S1

B
B

S3

S3

S2

S1

S3

S1

S3

C
M

S1
S2

S2

S3

Slika 6
4. Du dvosmerne pokretne trake rasporeena su 5 senzora za detekciju prisustva
objekta (Slika 7). Na poziciji P1 (poetak trake) postavljen je senzor S1, na poziciji
P2 nalaze se senzori S2, S3 i S4, a na poziciji P3 (kraj trake) senzor S5. Senzori na
poziciji P2 slue za procenu duine objekta koji se prenosi trakom. Rastojanje izmeu
senzora S2 i S3 je x, a izmeu S3 i S4 x/2. Za pokretanje trake koriste se dva motora,
M1 i M2. M1 vue traku u smeru od P1 ka P3. M2 se koristi za pokretanje trake u
suprotnom smeru (od P3 ka P1).

P2
P1

P3
x

M2

S1

S2

x/2
S3 S4

S5

M1

Slika 7

Sistem radi na sledei nain:

U neaktivnom stanju traka stoji. Traka poinje da se kree kad se na poziciju P1 stavi
objekat. Kad objekat stigne na poziciju P2, a u zavisnosti od njegove duine, deava
se jedan od sledea tri scenarija:
Ako je duina objekta vea od x, momentalno se menja smer kretanja trake i
objekat se vraa na poziciju P1, gde se runo uklanja s trake.
Ako je duina objekta manja od x/2, traka momentalno staje, a objekat se runo
uklanja s trake.
Ako je duina objekta vea od x/2 i manja od x, traka se ne zaustavlja i objekat
nasvalja kretanje ka poziciji P3. Kad objekat stigne na poziciju P3, traka se
zaustavlja, a objekat se runo sklanja s trake.
Opisati rad sistema u vidu konanog automata (ASM dijagram).
Reenje:
Na Slici 8 je prikazan ASM dijagram

FS
Pocetno stanje
ST0

OFF

S1
ON

Kretanje
trake do s3

M1

OFF

ST1

S3
ON
S2

OFF

ON(predmet veci od x)
Vracanje
predmeta

M2

OFF

ST2

Kretanje
do s4

M1

OFF

S1

S4

ON

ON
S3

Cekanje da se
ukloni predmet

ST4

OFF(predmet kraci od x/2)

ST3
ON(dobra duzina)

ON

S1

Kretanje
do kraja

M1

ST5

OFF

Cekanje
da se
ukloni
predmet

ST7

ON
OFF

S4

OFF

S5
ON

Cekanje da se
ukloni predmet

ST6

ON

5.

Upravljaka jedinica lifta

OFF
S5

Slika 8

Lift se podie/sputa pomou dvosmernog motora (Slika 9). Motorom se upravlja

pomou dva signala: MotV i MotD. Za MotV=ON motor je ukljuen, za MotV=OFF
iskljuen. MotD odreuje smer rotacije motora, taka da se za MotD=ON motor sputa a
za MotD=OFF motor podie.
Lift se moe spustiti/podii pomou taster u liftu TG/TD. Pritisak na bilo koji od tastera
ukoliko se lift kree zaustavlja lift.
Granini prekidai GG i GD slue za indikaciju krajnjeg gornjeg i krajnjeg donjeg
poloaja lifta. Na meuspratovima postoje prekidai GPS koji detektuju prolazak lifta.

Lift se ne kree ukoliko vrata nisu zatvorena, to se indukuje pomou prekidaa GPV
(GPV=ONN - zatvorena) Posle pokretanja, lift se kree samo do narednog sprata i
zaustavlja se posle ega je za dalje kretanje potrebno ponovo pritisnuti taster u liftu.
GPG

MotV
MotD
TG*GPV
T8

GPS

GPS+GPG
T1

KG

TG*GPS*GPV
T2

GPS

SM

(TG+TD)(GPS+GPG)+GPV
T7
TD*GPV
T5

TG
Vrata

TD
GPV
GPD

(TG+TD)*(GPS+GPD)+GPV
T6

SS

TD*GPD*GPV
T3
KD

GPS+GPD
T4

Slika 10 Konani automat

Slika 9

Reenje:
Na slici 10 je prikazan konani automat za upravljaku jedinicu lifta:
KG - kretanje na gore
KD - kretanje na dole
SS - stoji na spratu
SM - stoji na meuspratu
Jednaine prelaza su:

Jednaine stanja:

T 1 = KG (GPS + GP)

SS = FS + ( SS + T 1 + T 4) T 2 T 3

T 2 = SS (TG GPG GPV )

KD = ( KD + T 3 + T 5) T 4 T 6

T 3 = SS TD GPD GPV )
T 4 = KD (GPS + GPD)

SM = ( SM + T 7 + T 6) T 5 T 8

T 5 = SM TD GPV

KG = ( KG + T 2 + T 8) T 7 T 1

T 6 = KD ((TG + TD ) (GPS + GPD) + GPV )

Postavljanje izlaza:

T 7 = KG ((TG + TD ) (GPS + GPG ) + GPV )

MotV = KG + KD

T 8 = SM TG GPV

FS
T0

MotD = KD

Na Slici 11 je prikazan leder dijagram za automat.

KG

GPS

T1

SS
SS

TD

GPG

GPV

T2

SS

TD

GPD

GPV

T3

SM

TD

T5

GPV

TG

T4

T6

KD

T5

T8

SM

T7

T1

KG

T3
T5
SM

KD

T3

T4

KD
GPD

T2

T1

T4

GPS

KD

SS

FS

GPG

GPS GPD

T6

T7

KG

TD

T6

GPV

KG

TG

GPS GPG

T7

T2
T8

TD

MotV
KG

GPV

SM

TG

GPV

KD
T8

KD

MotD