BO GIAO DUC VA DAO TAO DAL HQC DA NANG PHAM TH] DIEU HIEN UNG DUNG MANG NO RON DIEU KHIEN QUA TRINH THAY BOI MUC CHAT LONG Chuyén nginh : Ty dong héa Ma sé: 60.52.60 ‘TOM TAT LUAN VAN THAC SI KY THUAT Da Ning - Nim 2012Céng trinh duge hoan thanh tai DAT HQC DA NANG Ngudi hurdng din khoa hoc: TS. VO NHU"TIEN Phan bign 1: TS. NGUYEN BE, Phan bign 2: PGS.TS. BOAN QUANG VINH Luan vin duge bao vé tai Hi déng chim lun van t6t nghigp Thac si kj thut hop tai Dai hoe Di Ning vao ngay 5 thing 01 nim 2012. * C6 thé tim hiéu luén van ta = Trung tim Théng tin - Hoe ligu, Bai hoe Da Ning - Trung tim Hoc ligu, Dai hoc Ba Nang1 MO DAU 1. Tinh cdp thiét ctia a8 tai: Hien nay, trong cong nghigp héa loc dau, cong nghigp héa chit, ‘céng nghigp xir ly nude , sin xudt gidy, sin xudt dign nang... Van dé digu khién mirc, Iuu Iyong dong chay can dap img voi 46 chinh xac ‘cao dé phue yu cho qua trinh san xult dat higu qua tt hon. V6i bé ditu khién mé va b9 digu khién sir dung mang Noron c6 ‘thém mot huong phat trién méi trong linh vye nghién cttu thiét ké iéu khién hé thong, c6 rat nhiéu ting dung trong linh vye diéu khién trong céng nghiép hi gn nay. BG diéu khién més va b9 digu khién sir dung mang Noron vé nguyén tic du la nhimg bé-diéu khién tinh phi tuyén, Ching c6 thé duge thiét ké voi chat Iugng hé théng cho true theo m@t dé chinh xéc fay ¥ va lim vige theo nguyén ly tu duy cia con ngudi, Tinh nang cia mang Noron duge quyét dinh boi ching logi Noron sir dung va cu trite mang ghép néi ce Noron 46 véi hau, Né hoan toin dc lap véi déi tugng diéu khién, Tham chi hing ngudi thiét ké néu cé kign thitc thiét ké va higu biét v8 ai ‘tung thi diéu 46 cling khong gidp ich gi cho vige Iya chon Noron va xay dyng edu tric mang. Nguge lai, déi véi ngudi thiét ké b6 didu khién mé thi nhiing kién thite hiéu biét vé d6i tung lai rit cn thiét. Neay khi méi duge thiét ké, mang Noron chua c6 tri thite. Tri thie ciia né duge hinh thanh qua eée giai doan theo cdc miu hoe Miu hoe eang t6t, cng da dang va cang nhiGu trudmg hop thi tri thite ‘ban dau se cang gin voi thyc té . Song néu digu d6 14 chua di thi tri thire cla mang van c6 thé duge bé sung, va hon thign thém trong.2 qué trinh lam vige véi déi tugng. V6i bé diéu khién mé thi hoan toan nguge Iai. Khi duge thiét ké xong, bp diéu khién mi 6 ngay mot co cché lam vige abit vva co ché nay s8 khéng thay déi va duge git c6 dinh trong sudt thdi ky lam vigc. Néi céch khéc mang Noron cd [kha ning hoc edn b6 diéu khién mo thi khong. Dé han ché nkiimg nhyoe diém ma cac bo digu khién riéng le trén chua dap tmg dyoc va ké thira nhimg wu diém cua mang Noron va Logic mé , két hop chung Jai jao ra mét cng cu manh nhim giai quyét ca bai toan phi tuyn phire fap. ‘Van dé dat ra nhur thé , hong nghién ciru xay dumg 48 tai cua tac gid 6 day 1i_nghién ciru img dung hé Mo N- oron dé diéu khién mize chit long cho hé ba bin nuce. Voi huong nghién ciru do, tén dé tai duge chon: “Ung dung mgng noron diéu khién qud trinh thay doi mue chit long” 2. Mye tiéu nghién extu ~ Ung dung mang noron nham tao ra mét céng cu manh dé giai quyét bai toan digu khién phi tuyén trong digu khién qua trinh, = Cy thé xy dung céu tric bd digu khién vii két hop gitta mo: va mang noron dé diéu khién mire chit long cho hé ba bon noc. - Sit dung phin mm MATLAB lam cOng eu m6 phong két qua nghién cuu, 3. Déi tugng va pham vi nghién ecru + Déi tugng nghién cttw Két hop gita mi va mgng noron dé xy dumg thuat toan diéu khin cho di tyong phi tuyén trong diéu khién qua trink, + Pham vi nghién eéew3 ‘Ung dung tri ty8 nhan tao voi su lai ghep hé my va mang noron a 46 digu khién mite chit long cho hé ba bin nude , nghién ciru su hop giira hé mo va mang noron fao nén thyat toan dé digu khién qua trinh Kim huéng nghién eitu ehinh, Nghign ciru xy dung 86 digu kh ién cho di tyong la he ba bon ruse Va gu thé la digu khién d glir dyjoc dn dinh mire chat long trong ba bon. 4, Phuong phap nghién ciru = Nghign ciru tng quan mang noron va hé ma noron. Trong 4, nghién ciru két hgp hé mo va mgn_g noron phue yu cho nghién ciru chinh cia d8 ti ~ Xée din va gidi quyét vin d8 nghién citu chinh cia 48 tat + Xem xet va dua ra cac dang mé hinh hé di tyong . Tim hiéu doi tyong hé ba bon nuve voi mot cau hinh cu th é va mé hinh toan hhge cita hé d6i tuong c6 tinh chat phi tuyén nhiéu diu vao, nhiéu diu ra. + Nghién cizu thyat toan digu khién dung hé mo noron —, img dung tao ra cong cu manh dé gid quyét ede bai toén phi tuyén trong dig khign qua tinh, + Xay dumg cu truc b6 digu khién vor hé my noron cho di tyong hé ba bén nuoe da chon cu thé + Ung dung phin mém Matlab dé m6 phony két qua thiét ke, chimg minh tinh dang din thyat toan digu khién - Nhan xet két qua nghién ciru. S. Y nghia khoa hge va thye tién ea dé thi = ¥nghia khoa hge: cy digu khién manh trong digu khién qua trinh, ighién ciru tri tyé nhan tao dé tao ra cng4 fa thye tién : K&t hop bé mi vA mang noron dé digu khign mize chat Tong cho hé ba bin nuge. 6. Bé eye da tai Ngoai phn mé dau, két ludn va tai ligu tham khdo. Ludn viin gém c6 ede chong nbur sau: Chuomg 1: Khai quit hg ma. Chuong 2: Khai quit mang noron. Chwong 3: M6 hinh ton hé déi tuong. Chuong 4: Thigt ké b6 digu khign mo va mang noron diéu khién mire chat long cho hé ba bin nurae. Chuong 5: Mé phong két qua thiét ké, CHUONG 1. KHAI QUAT HE MO LL. GIOLTHIEU CHUNG VE HE MO. 1.2. LOGIC MO-TAP MO 1.3. CAC HAM THUQC THUONG GAP ~ Ham thuge kiéu tam giée - Ham thude kigu hinh thang, - Ham thudc kiéu hinh chudng duge xée dink béi 3 tham sé (a, beech: trong d6 b thurig 1a s6 duong - Ham thuge Gaus (Minh 1.36) duge xée dinh boi 2 tham sé (.¢}: cer Agtsastsee14, BIEN MO VA BIEN NGON NGU. 14.1, Bién mo 1.4.2. Bién ngén ngw 15, SUY LUAN MO VA LUAT HOP THANH. 1.5.1. Suy lyn mo 1.5.2. Ménh dé hop thanh. 1.5.3. Lydt hop thanh MAX-MIN, MAX-PROD_ 4) Lugt hgp thanh mét diéu kign R: S>B. * Lugt hop think MAX-MIN * Lugt hop think MAX-PROD. © Thudt toéin xay dung R. b) Lugt hgp thanh cita m@nh dé nhiéu diéu kign. 1.5.4, Lugt cia nhigu mgnh a8 hgp thank, a) Lugt chung ciia hai mgnh dé hop thinh. b) Thugt todn xay dung lugt chung cia nhiéu ménh dé hop thank. 1.6. GIAIMO (RO HOA) C6 hai phurong php gia ma chinh ta: phurong phip ewe dai va phuong phip diém trong tim 1.6.1. Phuong phiip ce Agi 1.6.2. Phuong phip diém trong tim 1.7. KET LUAN CHUONG 16 CHUONG 2. KHAI QUAT MANG NORON 24. GIOLTHIEU 2.2, TE BAO NORON NHAN TAO 2.3. CAC LOAIMANG NORON NHAN TAO THUONG GAP. VA PHUONG PHAP HUAN LUY£N MANG 2.3.1. Mang noron truyén 0 2.3.2. Mang noron truyén thing nhiéu lop 2.3.3. Mang noron hdi quy mat lop 2.3.4. Mang noron héi quy nhiéu lép 2.35. Cie phuong phap hudn luyén mang noron nhan tao. a) Hoc e6 gidm sit b) Hye cing cb ©) Hoc khang cé gidm sét ZA7 2.4, HE THONG TICH HOP HE MO VOI MANG NORON. Bo digu khién mo-noron voi cac Iyat mo duy nhat (mang noron Singleton) (Hinh 2.17) cé dang nhw sau: eee Lyat hoc thiri la R! 6 dang: NEU x: la AJ VA x2 i Ay VA... VA x, Ia A) TH la wi, Trong do: x; 1a cde bién dau vio (j=1,2,3,...n), y la bién dau ra , A} (x;) li bién ng6n ngit mo cia bién dau vio x , voi ham lién thyée A (;) 1 Ket quia cua Iyat hoc thir iG=1,2,...h). - Lop 1: Lalép gimcé n tin higu x dau vio i = [xt] - Lop 2: La lop mi héa, gdm co cac nut thue hjén gia tri ham lign thyée. Méi nut co ngo ra la: ar N Aye)8 - Lop 3: Lop thuc hién Iyat mo . Méi nut co ngo ra la gia tri vecto co somo: It Ay 3 [Mv ,0) ye - Lop 4: La lop gidi md. Nat dai dign ng® ra ciia mang la y: LAT, | yor See) = FAR) Trong do: “4; (;) 1a gid tri ham lién thude cua bién mex a= IAT ta vecto trong sé ngo ra. 2.8. KET LUAN CHUONG 2 (CHUONG 3. MO HINH TOAN HE DOI TUONG 3.1, GIOLTHIEU CHUNG Oi digu khién trong in két gia lop 3 va lap ge xéc dinh theo hinh 3.1, day ta hg c6 3 ngd vio, 3 ngé ra, Ta xe dinh c6 3 ngé vio uy(t), us(t), w(t) digu khign lu luong ngd vio 3 bén girs Gos Gus Va 3 tin higu ng® ra Ja mite nude cla 3 bon hy(t), b(t), hs). eaten “De Hinh 3.1. Mé hinh hé ba bin.9 3.2. XAC DINH MO HINH TOAN HQC CHO HE BA BON NUOC Goi: Ai, Aa, As lin lugt la tiét dign ngang bén chita 1,2 va 3. hy(®), h,(®, hs B chigu cao mye muse trong bin chita 1, 2 vas. Thi V; = Aihi(), Vo = Aahy(t) va Vs = Ashs(t) in Ingt 14 thé tich chat long ctia bén 1, 2 va 3. 1, 2, sy aha, @y35 das Hin Iugt La dign tich cla val A,B,C, AB, BC va AC, vii diéu kign cae van xa nay 14 mOt hing s6 cho trade khéng asi. 1, ks, ks Hin lugt 1a he s6 ti 18 v6i cOng suit eda méy bom 1, 2 vas. ity Gia i Got» Goa: os lan Iurot la ru lugmg dong chay vio va ra cua bin 1, 2 va3. or dovss Gors Kin Iuot 1a hu Iugng dong chay tir bon nuée 1 sang ban nude 2, ti bin mudc 2 sang bin nude 3 va tir bdn nude 1 sang bon nude 3. Cans Can, Cac Hin Iiot 18 he s6 x4 ca van A ra ngoai bdn 1, van B ra ngoai bén 2 v van C ra ngoai bén 3. Cuap, Cone, Canc Hin lugt Ia hé 6 xa van lién két gitra bon 1 va bon 2, bon 2 va bin 3, bén 1 va bon 3. 7 Ca ERD eae ONTO ROT- eC sent i 0H 2 BOD 2c SH KON TAO BO an OW AO TATA HOD fair La Cu RRI nach" hiOrfTRT RT ~ aC uc 409" NOAA ROD) CoRR10 3.3. CHON CAC THONG SO CHO MO HiNH Chon dign tich ngang bin chira 1, 2 va 3 la: Ar em? Chon chigu cao thye cia bén 1, 2 va 3 1 Hy = Ha = Chon tiét dign cua van x bon 1, bén 2, bin 3, gitta bén 1 va bin 2, gitta bin 2 va bin 3, gita bin I va bin 3 la: a an ‘vi céng suat cia may bom 1, bom 2 va bom 3 Ri: ky = ka = ky = 160, Chon h@ 6 xi Cay = Can = Cac = Cuan = Cane = Care = 0,6, 34, XAY DUNG MO HINH DOI TUQNG TREN MATLAB- SIMULINK o= ‘Hinh 3.2. M6 hinh toan hoc hé ba bin 3.5. KET LUAN CHUONG 3ul CHUONG 4 - THIET KE BO DIEU KHIEN MO NORON pIRU KHIEN MUC CHAT LONG CHO HE BA BON NUOC 4.1, XAY DUNG BO DIEU KHIEN PID 4.1.1. Co sé ly thuyét b§ diéu khién PID B6 digu khign PID durge mé ta bing mé hinh vao-ra: eign pep, de, Me™ ble? feona 7,4 ‘Tir m6 hinh vao ~ra trén, ta c6 due ham truyén dat ciia bo diéu khién PID: eae ce RO) a 7 1,5] 4.1.2. Xay dyng bO diéu khién PED cho qué trinh chat long, Tac gid mé ta bing mt khdu quén tinh bac nhit c6 him sé truyén: woo oe Ts" 6.52, T= 200 (3), t=30(8) Ta liy: ‘Sit dung phuong phap Ziegler-Nichols thir nhat, sir dung bo digu khién PI, ta c6: T _0.9*200_ KF 6.52=30 10,01 K, 092_ " 7 oo” 9.9092 4.2, CO SO THIET KE BO DIEU KHIEN MO NORON VOI LUAT DIEU KHIEN THICH NGHI. ‘Xet mé inh toan hoc 1a hg di twong phi tuyén MIMO. Phuong, tinh dng hoc e6 dang: K,> 0.92 0.92 7,7 107=1030=100- &,~wm foot £ ecu, +4, strat Sa ytom,4, Trong do: fe Va gu (voi k=1+p) la cic him phi tuyén. = [i ty,nntt,)” © R* la vecto tin higu diéu khién ngd vao he di tyong. yb yong. sunJp]' ©R? la veoto tin higu ngé ra cita hé doi d= |[dj.dysud,)" =” kd vecto tin higu nhigu tir ngoai téc dng vio. Vecto trang thai x=} ¥,, 3,3 van Yp Spon Torr] ER" ‘Trong bai toan nay , yu edu thiét Ké bo diéu khién co tin hiGu ng@ ra y s¢ bam theo tin higu d3t y,=[y,.. Yee Yo) © R” Tur (4.1) c6 thé bigu dign phuong trinh trang thai hé doi tugng dyoe rat gon nhu sau: 7 Aye BLF()* Geo dd ts A,B,C lin tyot ta ma tran cheo cua eae ma trin Ay, .By,+Coy + Voi © dag Ayn Ay ER B* diag, By BER liaglC,CosonC,I8 RO” FIT (400 Lon OT ERE GD=[G9.6.(2) 062 © RO GA)* Leal ba Dron OT ER”Ta co dinh nghia: Sai bam: e Trong do @ va £ la wdc lugng ciiae vax ren [aed Sarna 8 [PIP nag” Néu ham f(x) va gu(x) da bidt chic chin va khong co nhieu ngoai d thi theo tiéu chuin Lyapunov Iyat digu khién la wa [-F00 9? Ke Ge) Gco|-Fo9* 7+ Kel ‘Use hyong vecto sai s6 trang thai @ : { An BRD E* KE" B) ance Trong do K,,= diag| K,,,Kyy.-.K,,]© R" Ia vecto khuéch dai 1b6 quan sat, VA. ~ Kou Korse-eKon © R™ duro chon sao cho A> Agu H.K0, thoa Hurwitz. ‘Sai s6 cua b6 quan sat dyoe xac dinh: -é Lyét digu khién duoe 48 ra voi tin hiéu digu khién w fa tng tin hiéu xap xi theo Iyét diéu Kkhién (4.3) va tin higu thinh phan dé kh nhiéu ngoai va sai s6 cua mé hinh: #~ uw, *Trong do: u = [u, © R’ latin higu ding hg ms - noron Singleton di én ty n Ty tung v= [v1.02 sp] © R? la thanh phan bi sai s6 cia mé hinh va khit nhiéu ngoai. Mang noron Singleton véi cdu trie cia hé mé ding dé xAp xi Iyat digu khién Ty tung, Bo xap xi Iyat diéu khic ly tong mo-noron Singleton toh3 clo tnomang Singleton i gS vio € Sir dung lyat suy dién max -prod, ma hoa singleton va giai mo theo phuong phap trung binh trong tam. ‘Voi ngo vao cua mang (é = e~ é ) la uée lugng sai sé cae , do do hinh 4.3 duoi day Ia mang noron Singleton co vecto ngo vao la el Cheer | ‘Nén ngo ra cua hé mo-noron dung dé xap xi lyat diéu khién luc nay 1A ya=tn, (KL):I [| $s) Trong do: 177 419 [a prttaroati l= [THOT Orn GO] [6 Aout fen? 7% Wa diém vach ma tai dd yz) 007 [4.48] R! lavetto co sé:miy , trong do %, dyoe inh ngtiia Lyat ¢ap nhat duoc chon: 7 V7EAO nb ll me hay (AF me vd EA? © [pr,B.A@) —néu |Z\=m, a BRO 4, duuge cp nhit boi lyat cap nhat (4.15) va 7, * O 1a théng sé thich nghi thiét ké. Khi: ELAO g ime sancom me. Btien Beer x HE, Trong do 4 (2) £91, (@)]16 ‘Thanh phin bi sai s6 cia mé hinh va khir nhiéu ngoai duge xe inh: ns B® Ova |B % én B50 v0 [EP Aba i |BIS% Lydt didu khi én thich nghitruc tigp doe xac dinh ug@l A+ 4.3. THIET KE BO DIEU KHIEN CHO HE BA BON NUOC pa fnornorivri pe nor aC PET aC enh,” By JF) re ee Phuong trinh trang thai cua hé d6i tyong nhu sau: Cac senth MN 2ROD OY in ) Jo 0 offal |r 0 of] fa) stim ie|=]o 0 offas|]o 1 off chy xh i dla, 6a» etm,7 | | if Joo of y,]-fo 0 of xt loo dla fe grsernoate awa eae —A) (Bg tg Wt Cée bude thiét ké b6 digu khién nhur sau: Buoe 1: Chon hé s6 khuéch dgi hai tiép va hé s6 khuéch dai b6 quan sat trang thai nb sau: 15.0 of [20 25 124 o 1s of “8 x,=|0 4 14 0 0 15 18 56 15] Buoc 2: Xay dung b6 quan sat trang thai theo (4.4) dé xdc dinh sai sO woe yong &t), Buoe 3: Chon cdc théng sé cla thinh phan bi sai sé cia mo ‘inh va khir nhiéu ngoai theo (4.17) dee chon: 7 7 04005; = 47002; 1,7 2,7 W2IS; Bo loe dase chow L0)™ Fa Bue 4: Xay dung cae luat mi cho sai sb woe Iyomg ¢ (1) va sau do tinh vecto eo so mo theo (4.14).18 AO" AO" EO)" 4 (8 AO AO” HO” Hl Buoc 5: Thue hién lyat digukhigén (4.18) va lug thih nghi (4.15). 43. KET LUAN CHUONG 4 CHUONG 5 - MO PHONG KET QUA THIET KE 5.1. XAY DUNG BO DIEU KHIEN DUNG PID 5.1.1. Xay dung hé diéu khién trén Matlab-Simulink —— a -a- Hinh 5.1, B6 diéu khién ding PID. 5.1.2. Thue hjén digu khién hé ba bon nuoe trén Matl: SimulinkHinh 5.2. Diéu khién hé ba bin nuac dung PID 5.2. XAY DUNG BO DIEU KHIEN DUNG MO NORON 5.2.1. Xdiy dung ho digu khién trén Matlab-Simulink Hinh 5.8. Khoi thuc hjén lyat thich nghi 5.2.1. Thue hjén diéu khién hé ba bon nwoc trén Matlat- Simulink Hinh 5,13. Mé hinh digu khién hé ba bon nuoe 5.3. KET QUA MO PHONG 5.3.1. Két qua mé phéng véi bé didu khién PID a, Két qua mé phong bin 1 (Hinh 5.14)20 Hinh 5.14. Két qua mé phong bin 1 ding bé digu khién PID . Két qua mé phong bon 2 (Hinh 5.15) Hinh 5.15. Két qua mé phong bn 2 ding b6 diéu khién PID cc. Két qua mé phong bon 3 (Hinh 5.16) Hinh 5.16. Két qua m6 phong bon 3 ding 6 diéu khién PID. 5.3.2. Két qua mé phong voi he ditu khién dung he mor noron a. Két qua mé phong bon mueve I (Hinh 5.17) Hinh 5.17. Két qua m6 phing bon I ding b6 diéu khién mé noronau b. Két qua mé phong bon meve 2 (Hinh 5.20) inh 5.20 Két quia mé phong bin 2 ding bé digu Khién my noron c. Két qua mé phong bon nwoe 3 (Hinh 5.23) Hinh 5.23. Két qua md phong bin 3 ding bé diéu khién Mo Noron 5.4. KET LUAN CHUONG 5 Tin higu dat la song vudng , 6 thoi diém dau thi hé thong dao déng, chua xac Jép nhanh dyoc , nhumg sau do én dinh tiém gan voi tin hjéu dat, ey thé: ~ irae t inh sai lgehe , voi mire nuoc dath j=S0cem (Hinh 5.18), téc gia lay 4 khoang thai diém dé xem xét sy thay d6i mize nue dit true thi thay Iyong qua Ge va sai lech % ey lon nnhat giam dain tjém gn vé 0 (Bang 5.1). Bén khoang tho dim thir 4 ‘thi me nude h , 6 ng6 ra ciia déi tong én dinh v6i sai lgch % Ion nhit Ia e,%=0.5486% (Bang 5.1). = Cling tuong ty dic tinh sai Iéch e; Voi mire nue Gat hy=25em_ (Hinh 5.19), tic gid lay 4 khoang thoi diém dé xem xet gu thay doi2 ‘mike nuise dit truce thi thiy long qui didu chinh % va sai Igeh % e liom nhat giam din tiém can vé_ 0 (Bang 5.2). Bén khoang thi thir 4 thi mite mde hy 6 ng6 ra cua d6i trang én dinh voi sai Jéch % Tom nha la ¢, %=0.333% (Bang 5.2). - Tirdac tinh sai Jéche 2 voi mire nuoe Gath 2y=40cm (Hinh 5.21), tie gid lay 4 khong thati diém dé xem xét sy thay di mite nue dat trvoe thi thay Iwong qua digu chi nh % va sai Igeh ‘% e2 ton hat giam dan tjém gn vé 0 (Bang 5.3), Bén khoang thoi diém thir 4 thi mite nude h 2G ngé ra cia déi tugng én dinh véi sai léch_~—% lon inhat la e3%=0.1225% (Bang 5.3). ~ Cling tuong ty dac tinh sai Jéch e» voi mize nuoe dat hy=20em (Hinh 5.22), tée gid lay 4 khoang thoi diém dé xem xét sy thay adi mire nue dat trivoc thi thy hrong qua diéu chinh % va sai léch % e, Jon nat giam din tiém edn ve 0 (Bang 5.4). Dén khoang thoi diém thir 4 thi mite nude hp 6 ng6 ra cia d6i trong én dinh v6i sai lech % Ton nbit la e%=0.4479% (Bang 5.4). = Tirdac tinh sai Jéche 3 voi mire nuoe dat h_a=30em (Hinh 5.24), tée gid ldy 4 khoang thoi diém dé x em xet su thay ddi mie nue dat true thi thay Iyong qua diéu chinh % va sai lgch % e, lon nnhat giam dan tjém gn vé 0 (Bang 5.5). Bén khoang thoi diém thir 4 thi mite nude h 2 Gngé ra cia d6i tugng én dinh véi sai lée_h % lon abd la ey%=0.1455% (Bang 5.5), = Cling tuomg tyr dic tinh sai Igch e3 voi mire nurae dit hy= (Hinh 5.25), tée gid lay 4 khodng thoi diém dé xem xét sy thay doi mire mice dat truoc thi thay hong qua diéu chinh % va sai léch % e3, om nhit giam din tiém ¢an vé_ 0 (Bang 5.6). Bén khoang thi thir 4 thi mite nude hs 6 ng6 ra cua d6i trang én dinh voi sai lech % Ton nhat la e,%=0.1585% (Bang 5.6). Sem23 Nhu vy voi sph tich sai ech theo ede Khong thi gian nw su ngo ra fa mire mufie h 4, hy, hy bém theo ti vi sai Jéc rt nf, thr gianna fp nhanh, Ket quia ng a bam theo tin higu dat 6 4 Két qui ditu khign ding 6 digu khiém mornoron (Hink 5.17), (Hinh 5.20), (Hinh 5.23), cho ra két qua bam theo fin hiéu dat t6t hon so voi viéc dung b6 diéu khién PID (Hinh 5.14), (Hinh 5.15), (Hinh 5.16) Vay viée sir dung hé mo noron diéu khién mire chit long cho hé ba bin nuve tao ra 6 diéu khién dap ung t6t voi gu thay doi tin hjéu dat cua mé hinh doi tong, KET LUAN VA HUONG PHAT TRIEN DE TAL * Ket lyn ~ Nghién ciru di tyong phi tuyén nhiéu dau vao , nbiéu diu ra trong diéu khién qua trinh voi viée xy dung dyoe mé hinh toan hoc 461 tyong hé ba bin nuroe. ~ Vie két hop hé mo va mang noron dé tao ra diya b6 digu khién da khie phuc dyoe nhimg nhyoe diém von co cua cac bé digu khién riéng Le. «= Sir dung dhyve tri ty8 nbn fao phue yu trong ditu Khién Ta vide tgo ra hé lai véi syrk&t hgp cia digu khién méy va mgng noron . Gia quyét dizoc bai toan diéu khién qua trinh voi di tyong hé ba bon nurée, 1d hé phi tuyén phi tap ¢6 3 ngd vao, 3 ng@ ra (MIMO). finh dimg diin cia thyat toan digu khign qua viée mé phong két qua nghién ciru trén Matlab -Simulink, cho ra két qua diéu khién tt. - Kiém tra dyoe= Lugn vin vai d@ tai dyoc tac gia nghién ciru méi dimg lai 6 mite 49 tim hiéu xiy dung hé diéu khién voi mang noron Singtelon 6 edu trac hé mo ding dé xdp xi ludt didu khién ly trong, va da. kim tra thyat t on diéu khién trén Matlab -Simulink. Do do du dinh phat trign tip tue 48 tat + Tign dén xay m6 hinh thi nghjém thue cho hé ba dong thoi cung tao ra cac mé hinh thi nghjém khac diéu khién cho cc hg phi tuyén MIMO nu digu khién nhiét 46, ép suat, leu lyong, hale cac hé tay may. + Tim kiém cae thuat ton diéu khién khde véi hy vong tao ra cng cu diéu khign manh me hon nhu cac hé my noron CANFIS (Coactive Adaptive Neural Fuzzy Inference Systems), céc b6 digu khién dung mang digu khién hoc thich nghimo FALCON — (Fuzzy Adaptive Learning Control Network ) c6 kha nding hge thong s6 vi hge edu tr, ..