Professional Documents
Culture Documents
Laporan Praktikum Sistem Kendali Kontrol Proporsional
Laporan Praktikum Sistem Kendali Kontrol Proporsional
3. Pilih set point, PID controller dan konstan proporsional (untuk informasi lebih
lanjut tentang arti dari setiap parameter, lihat manual perangkat lunak M4)
4. Tunjukkan nilai 0 untuk kinerja integral dan derivatif. Dalam percobaan ini kita
ingin mengamati efek dari tindakan proporsional
5. Aktifkan kontroler PID dan mulai dan pergi keluar dan menyimpan nilai-nilai,
siswa akan mengamati bahwa katup bermotor dimulai tindakan
6. pompa connect 1 (AB-1)
7. controller akan memodifikasi posisi AVP (katup proporsional) untuk menyesuaikan
aliran ke nilai yang ditetapkan
AIP-1 (%)
20
20
19
17
16
TIDAK STABIL
AVP-1
ERROR
-0,08
-0,09
-0,08
-0,01
-0,04
1
PID OUT
21,3
20,59
19,96
18,07
18,51
SC-1 (VOLT)
1,29
1,29
1,29
1,250
1,250
AIP-1 (%)
77
45
44
42,5
42
41,5
AVP-1
ERROR
-0,28
-0,18
-0,08
-0,08
-0,08
-0,07
PID OUT
67,54
51,35
44,59
43,82
42,41
42,17
SC-1 (VOLT)
2,08
1,915
1,885
1,902
1,890
1,865
Teori Dasar :
Pada sistem kendali dengan menggunakan alat kendali proporsional (P) telah kita ketahui bahwa
untuk memperoleh suatu keluaran pada suatu harga tertentu, diperlukan sinyal error. Akibatnya,
akan menimbulkan adanya kesalahan statis atauoffset, yaitu adanya perbedaan antara harga yang
diinginkan (setpoint) dan harga
keluarans i s t e m y a n g d i k o n t r o l p a d a k o n d i s i t u n a k ( s t e a d y s t a t e ) . D e v
i a s i i n i t i d a k d a p a t dihilangkan sama sekali hanya bisa diminimalkan dengan
memperbesar penguatan
alatk e n d a l i . N a m u n , p e r l u d i i n g a t b a h w a p e r b e s a r a n p e n g u a t a n a l a t k e n d a l i
t i d a k b i s a dilakukan secara berlebihan karena akan mempengaruhi kestabilan sistem.Atas
dasar alasan inilah membuat alat kendali proporsional hanya cocok untuk sistem yang
variabelnya tidak memerlukan perubahan besar atau relatif tetap.
Analisa :
Pada percobaan pertama diatur nilai set point 1 L/mm, dan pada sistem pengendalian
diatur nilai kp (konstanta proporsional) yang berubah ubah dimulai dari 0,5 ; 1,5 ;2 ; 2,5 ;3.
Seperti terlihat pada table nilai kp mempengaruhi parameter lain seperti nilai AIP-1 yaitu
persentase pembukaan dan penutupan valve yang semakin kecil apabila nilai kp diperbesar, dan
nilai error pada sistem semakin besar jika nilai kp diperbesar. Dan nilai PID out mengalami
penurunan jika nilai kp diperbesar. Dan nilai tegangan pada sc-1 mengalami penurunan seiring
dengan perbesaran nilai KP. Dan pada nilai kp 3 parameter tersebut nilainya tidak stabil
Pada percobaan kedua diatur nilai set point 1,5 L/mm, dan pada sistem pengendalian
diatur nilai kp (konstanta proporsional) yang berubah ubah dimulai dari 0,5 ; 1,5 ;2 ; 2,5 ;3.
Seperti terlihat pada table nilai kp mempengaruhi parameter lain seperti nilai AIP-1 yaitu
persentase pembukaan dan penutupan valve yang semakin kecil apabila nilai kp diperbesar, dan
nilai error pada sistem semakin besar jika nilai kp diperbesar. Dan nilai PID out mengalami
penurunan jika nilai kp diperbesar. Dan nilai tegangan pada sc-1 mengalami penurunan seiring
dengan perbesaran nilai KP.
Pertambahan harga Kp akan menaikkan penguatan sistem sehingga dapat
digunakan untuk memperbesar kecepatan aliran dan mengurangi error. karena
penambahan Kp selain akan membuat sistem lebih sensitif tetapi juga cenderung
mengakibatkan ketidakstabilan . Disamping itu penambahan harga Kp terbatas dan
tidak cukup untuk mencapai aliran sampai suatu harga yang diinginkan. Dalam
mengatur harga KP diinginkan mengurangi error sebanyak mungkin tetapi hal ini
akan mengakibatkan osilasi bagi aliran yang berarti memperlama setting time agar
gelombang aliran yang dihasilkan lebih stabil. sedangkan dipihak lain setiap
perubahan aliran harus terjadi secepat mungkin dan osilasi sekecil mungkin. Aliran
yang cepat memang dapat diperoleh dengan memperbesar Kp tetapi hal ini juga
akan mengakibatkan ketidakstabilan sistem.