SVEUILITE U ZAGREBU

FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

ZAVRNI RAD

Matija Vidak

ZAGREB, 2009.

SVEUILITE U ZAGREBU
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

ZAVRNI RAD

Mentor:
Dr. sc. Goran uki , dipl. ing. , docent

ZAGREB, 2009.

Matija Vidak

IZJAVA

Izjavljujem pod moralnom, materijalnom i krivinom odgovornou da

sam zavrni rad na temu Primjena automatski voenih vozila u skladitima
radio samostalno koristei literaturu koju mi je dao mentor te koristei literaturu
koju sam i sam pronaao.
Prilikom izrade zavrnog rada koristio sam znanja i iskustva steena tijekom
studija.

----------------------------(Matija Vidak)

ZAHVALA

Zahvaljujem se roditeljima i kolegama na strpljenju, pomoi i povjerenju

koje su mi ukazali tokom studija te prilikom pisanja zavrnog rada.

Posebice se zahvaljujem docentu Dr. sc. Goranu ukiu koji mi je

dragocjenim savjetima, prijedlozima i sugestijama omoguio da uspjeno
zavrim ovaj rad.

Sadraj:
ZADATAK ZAVRNOG RADA............................................................................0
1. UVOD............................................................................................................1
1.0

SUSTAVI S AUTOMATSKI VOENIM VOZILIMA......................2

1.1

Definicija povijesni razvoj i karakteristike...........................................2

1.2

Vrste AGV vozila..................................................................................5

1.3

Osnovne funkcije AGV-a....................................................................12

1.3.1 Voenje ............................................................................................12

1.3.1.1

Principi voenja fiksnim putevima.......................................12

1.3.1.2

Principi voenja slobodnim putevima..................................16

1.3.2 Usmjeravanje....................................................................................20
1.3.3 Kontrola prometa..............................................................................23
1.3.3.1

Sigurnosni sistemi AGV vozila............................................27

1.3.4 Prekrcaj tereta...................................................................................31

1.3.5 Komunikacija i dispeiranje.............................................................35
2.0 PRIMJENA AGV VOZILA.................................................................40
3.0 PRIMJENA AGV VOZILA U SKLADITIMA..................................50
3.1 Teorijske osnove skladitenja...............................................................50
3.1.1 Kretanje robe kroz skladite............................................................51
3.1.2 Skladine zone.................................................................................52
3.2 Primjena AGV-a u skladitima...........................................................53
3.2.1 Primjena u procesima uskladitenja i iskladitenja.........................53
3.2.2 Primjena u procesima istovara i utovara.........................................56
3.2.3 Primjena u povezivanju skladinih zona.........................................59
3.2.4 Primjena AGV vozila u skladitenju i komisioniranju....................61
4.0 ZAKLJUAK.....................................................................................68
Bibliografija...............................................................................................69

SAETAK RADA

Rad poinje kratkim objanjenjem to je logistika i gdje se sve rabi.

Nadalje se objanjava kako je dananja tenja logistike na to veoj
automatizaciji, a za to su nam kao takva gotovo idealna automatski voena
vozila.
Sljedee poglavlje nam pojanjava povijesni razvoj automatski voenih
vozila te prednosti i nedostatke istih.
U nastavku prikazane su vrste automatski voenih vozila i njihove
osnovne funkcije. Neki od primjera dodatno su objanjeni i prikazani slikama.
Nakon toga sljedi prikaz primjena automatski voenih vozila. Nabrojane su
teorijske osnove skladitenja i osnovne radnje koje se obavljaju u skladitu.
Takoer je navedeno nekoliko primjera primjene automatski voenih
vozila u skladitima prilikom obavljanja osnovnih skladinih funkcija. U
konanici je naveden primjer automatski voenog vozila u Hrvatskoj te
zakljuak.

POPIS SLIKA:
Slika 1 Prvo AGV vozilo...........................................................................................3
Slika 2. Vuna vozila ................................................................................................5
Slika 3. Vuno vozilo s prikolicom ...........................................................................6
Slika 4. Vozila jedininih tereta ................................................................................7
Slika 5. AGV paletna vozila.......................................................................................8
Slika 6. Vozila sa postoljem za prijevoz tereta ..........................................................9
Slika 7. AGV vozila jedno iza drugog .....................................................................10
Slika 8. Vozila tekih tereta.....................................................................................11
Slika 9. Mrea mehanikog voenja........................................................................13
Slika 10 . Izgled antene i ice koja je postavljena u podu .......................................14
Slika 11. Indukcijski voeno vozilo..........................................................................15
Slika 12. Tlocrt moguih putanja pri voenju slobodnim putevima ........................17
Slika 13. Primjer navigacije laserom kod AGV-a.....................................................18
Slika 14. Skener prepreka .........................................................................................19
Slika 15. Layout mree puteva..................................................................................20
Slika 16. Metoda izbora frekvencije..........................................................................21
Slika 17. metoda izbora prekidaem..........................................................................21
Slika 18. Layout zona................................................................................................23
Slika 19. Metoda distribuirane zone kontrole ............................................................24
Slika 20. Metoda centralne kontrole zone..................................................................25
Slika 21. Kontrola zone vozilima................................................................................25
Slika 22. Prikaz sigurnosnih elemenata na AGV-u....................................................27
Slika 23. Foto elije postavljene u nogama AGV-a...................................................28
Slika 24. Branici postavljeni u nogama AGV-a..........................................................28
Slika 25. Primjer vozila s valjkastim konvejerom.......................................................33
Slika 26. AGV vozilo s liftom za podizanje i istovar tereta.......................................34
Slika 27. Primjena AGV-a u tiskarskoj industriji........................................................40
Slika 28. AGV vozilo tiskarskoj industriji ....................................................................41
Slika 29. AGV vozilo u kemijskoj industriji ..............................................................42
Slika 30. AGV vozilo u bolnici ...................................................................................43
Slika 31. AGV vozilo za pripremu hrane ....................................................................44
Slika 32. Primjena AGV-a u farmaciji ........................................................................45
Slika 33. AGV pri transportu poluproizvoda u tvornicama.........................................46
Slika 34. Vozilo za teke terete ...................................................................................47
Slika 35. AGV vozilo za prijevoz tereta do 120 tona...................................................48
Slika 36. AGV vozila u lukama za transport kontenjera .............................................49
Slika 37. Upotreba AGV-a za skladitenje rezervnih dijelova.....................................54
Slika 38. AGV u skladitu papira ................................................................................54
Slika 39. AGV vozila u distribucijskim centrima ........................................................55
Slika 40. AGV prilikom utovara u kamion....................................................................56
Slika 41. Specijalno AGV vozilo i kamionu ................................................................57
Slika 42. Presjeka kamiona prilikom utovara SMART LOADER-a ...........................58
Slika 43. SMART LOADER-a prilikom ulaska u kamion............................................58
Slika 44. Povezivanje skladinih zona...........................................................................59
Slika 45. Povezivanje skladinih zona..........................................................................60
Slika 46. Mobilni sustav komisioniranja.........................................................................61
Slika 47. Mobilni sustav izuzimanja...............................................................................62
Slika 48. Pretovar s polica na police AGV-a..................................................................62

Slika 49. Tlocrt skladita u kojem transport vre KIVA AGV vozila........................63
Slika 50. Crte sa sastavnicom AGV vozila ugraenog u tvornici Viro d.o.o...............65
Slika 51. 3D prikaz skladita .........................................................................................66

Zavrnirad

1. UVOD

Spomenom pojma logistika u prolosti veinu ljudi asocirala je na vojsku i vojnu

organizaciju, odnosno vojni ustroj organizaciju. Logistika danas je poznatija i odnosi se na
znanost ali i gospodarsku djelatnost odnosno funkciju u poduzeu, kojoj u prolosti nije bilo
dano dovoljno panje. Tek se u zadnjih 30-tak godina shvaa kao ozbiljna i izrazito zahtjevna
disciplina koja moe mnogo pridonijeti uspjenosti nekog

poduzea njegovoj boljoj

organizaciji i veoj efikasnosti.

Jedan od trendova u logistici svakako je i automatizacija brojnih logistikih aktivnosti.
U podruju unutranjeg transporta ve dugi niz godina susreu se sustavi automatski voenih
vozila za obavljanje operacija pretovara i transportiranja raznih materijala. Iako je i danas, kao
i u poecima primjene, osnovna funkcija ovih sredstava repetitivni transport komadnih
materijala na relativno vee udaljenosti, novije izvedbe ovih vozila primjenjuju se i za
obavljanje mnogih drugih zadataka. U novije vrijeme u logistici skladitenja ovakvi sustavi
pojavljuju se kao primjeri automatizacije raznih skladinih aktivnosti.
U radu se daje pregled principa rada sustava s automatski voenim vozilima,
principima njihovog voenja i upravljanja, uz ilustracije raznih primjena u poduzeima. U
drugom dijelu rada se, nakon kraeg pregleda teorijskih osnova skladitenja, prezentiraju i
detaljnije objanjavaju primjeri primjene spomenutih sustava u skladitima.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

1.0

SUSTAVI S AUTOMATSKI VOENIM VOZILIMA

1.1

Definicije povijesni razvoj i karakteristike

Prema jednoj od definicija, automatski voena vozila (eng. Automatic Guided Vehicle,
AGV) su raunalom upravljana vozila bez vozaa, opremljena sustavom navoenja i
izbjegavanja sudara, koja se koriste za transport materijala
Pojam automatski voeno vozilo je openiti pojam koji obuhvaa sve transportne sustave
sposobne funkcioniranju bez operatera. Pojam bez vozaa (eng. driverless) esto se koristi u
kontekstu AGV 1 vozila s ciljem da se naglasi koritenje industrijskih vozila koja su
konvencionalno inae upravljana od strane vozaa operatera.
Najee su pogonjeni elektrinim motorima i baterijama. Tim podnim vozilima nije potrebno
ljudsko upravljanje niti kontinuiran nadzor, ve imaju samostalne sustave za navoenje i
primanje naredbi. Primjene AGV-a, sa teretima koji variraju od kartonskih kutija i paleta do
tekih strojnih dijelova, najee su u proizvodnji(transport materijala unutar pogona i izmeu
pogona) te u distribuciji roba (skladita, luke).

Prvo automatski voeno podno vozilo, proizvedeno 1953. godine i ilustrirano na slici
1, bio je modificirani vuni traktor sa prikolicom koji je fiziki bio povezan sa icom povie
sebe. I danas su u vrlo irokoj primjeni vuna podna vozila (eng. tugger), ali naravno
automatizirana. Prvi sustav koji je nalikovao na dananje sustave se navodio pomou ica.
Elektronike frekvencije su se inducirale u icama zakopanim u podu preko 'podnih
kontrolora', ali su ice bile vrlo skupe i podlone smetnjama. Isto tako je instalacija ica bila
vrlo komplicirana poto su ice morale biti postavljene tono po cijeloj putanji i radijusima
skretanja AGV ureaja. Veliko olakanje je dolo sa razvojem elektronike i mikroprocesora

Automatskivoenovozilo(udaljnjemtekstukoristitesekraticaAGV)

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

zbog mogunosti programiranja skretanja vozila po radijusu te eliminiranja ugradnje tog

dijela ica.

Slika 1. Prvo AGV vozilo

Tijekom 80-tih godina prolog stoljea pojavili su se sustavi navoenja bez ice:
laserski i inercijalni sustavi navoenja. Omoguili su mnogo veu fleksibilnost i preciznost
unutar radnog okruenja, te su promjene u putanji AGV-a postale viestruko lake.
AGV sustav se sastoji od vozila, nadzornog sustava i potrebne pomone opreme.
Moderna podna vozila su upravljana mikroprocesorima ugraenim u njih, a veina ih je
praena sa strane nadzornog sustava koji optimizira njihov rad. On im generira i distribuira
naredbe za transport, prati i nadzire vozila sa svojim teretima i slui kao semafor kod kretanja
kroz skladite na temelju prioriteta.
Unutar industrijskog okruenja primjena AGV vozila se poprilino razvila. S jedne strane
se koriste za tradicionalne namijene prijevoza robe, dok s druge se kombiniraju u radu
sloenih raunalno nadziranih sustava izrade automobila. Mogu biti samostalni sustavi,
integrirani unutar nekog drugog sustava ili pomo u sjedinjavanju nekog veeg
automatiziranog sustava. U dananje doba automatski voena podna vozila su raznolika po
izgledu i funkciji koliko i industrijski roboti.
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

AGV vozila uvode se s ciljem veeg stupnja automatizacije, pri emu se ostvaruju prednosti
nad klasinim sustavima kao to su:
-

vea fleksiblnost s obziriom na promjenu puta

nia cijena transporta

vea protonost

humanizacija rada

poboljani uvjeti rada

poveanje proizvodnosti i kvalitete

brzo i jednostavno proirivanje mree puteva

uteda vremena

Svakako da postoje i nedostaci uvoenja ovih sustava, od kojih su najvaniji:

-

visoka cijena AGV vozila i pratee infrastrukture

potreba za obrazovanim kadrom radi programiranja AGV vozila

vozilo ne moe mijenjati put kao primjerice osoba s paletarom

mogunost kvara vozila

nestanak struje

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

1.2 Vrste AGV vozila

Spomenuto je da u praksi postoji veliki broj razliitih izvedbi AGV vozila, to praktiki
omoguuje i vrlo aroliku primjenu. U skladu literaturnim izvorima, npr. [2], pregled izvedbi
dan je sistematizacijom u slijedee tipove vozila:
Automatski voena vuna vozila(eng. AGV(Towing Vehicles)) vuna vozila bila su prva
vrsta tih vozila a koriste se jo i danas. Vuna vozila mogu vui mnogo vrsta prikolica i
prikljunih vozila i imaju nosivost od 4000 kg do 30000 kg . Na slici 2. prikazano je nekoliko
izvedbi AGV vunih vozila[1].

Slika 2. Vuna vozila

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

Slika 3. Vuno vozilo s prikolicom

Vuna

vozila

su

skupina

automatiziranih

podnih

vozila

koja

se

smatraju

najproduktivnijim vozilima iz razloga to mogu gurati ili vui puno vie tereta od ostalih
vozila to se i vidi na primjeru na slici 3. U praksi je raspon mase tereta koja vuku ovakva
vozila od 4 do 25 tona[1].

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

Automatski voena vozila za prijevoz jedininih tereta (eng. AGV(Unit Load

Vehicles))vozila s utovarnim prostorom je takoer vrsta vozila koja slui za transport robe
koja se utovara na postolje koje se nalazi na vozilu i prevozi se. Ova vozila nazivaju se i
vozila jedininih tereta(palete, kutije, pojedinani komadi) a najee imaju i automatski
pretovar (pomou podiznog stola, lananog, trakastog ili valjanog konvejera).Primjenjuju se
kod transporta na krae udaljenosti visokim protokom, a zbog sposobnosti automatskog povezivanja s
konvejerima, radnim stanicama, strojevima i AS/RS sustavima esto su integrirani u automatizirani
proizvodni ili skladini sustav. Nekoliko primjera izvedbi AGV vozila za jedinine terete

prikazano je na slici 4.

Slika 4. Vozila jedininih tereta

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

Automatski voena paletna vozila (eng. AGV(Pallet Trucks) ) su izvedbe automatski

voenih niskopodiznih viliara. Slue za transport robe pakirane na palete koje se nalaze na
podu i prevoze se na mjesta takoer na razini poda skladita, te se palete ne podiu vie od
nekoliko centimetara. Na slici 5 prikazano je jedno takvo vozilo.

Slika 5. AGV paletna vozila

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

Automatski voena vozila koja ima vie namjena(eng. AGV(Cart Vehicles))su vozila koja
imaju vie namjena, a nazivaju se vozila jedininih tereta. Takoer se koristi za transport,a
moe raditi kao vozilo jedininih tereta. Primjer vozila jedininih tereta na slici 6.

Slika 6. Vozila sa postoljem za prijevoz tereta

Automatski voena vozila za prijevoz lakih tereta (eng. AGV(Light Load AGVS))vozila
su koja se esto koriste i imaju nosivost od 250 kg ili manje i koriste se za transport manjih
paketa koara ili ostalih lakih predmeta
Automatski voena vozila koja se koriste prilikom montae nekih dijelova(eng.
(eng.AGV(Assembly Line Vehicles))su vozila koja se koriste prilikom sklapanja nekih manjih
dijelova recimo u auto industriji.
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

Zavrnirad

Vozilo doveze motor i pozicionira ga ispod karoserije budueg automobila ili neku
drugu poziciju koju je potrebno sklopiti i potom ga brzo otpremiti na daljnje sklapanje.
Dakle vozila putuju u liniji jedno iza drugog i prevoze dijelove potrebne za sklapanje, nakon
to operater postavi odreeni dio na sklop vozilo nastavlja prema drugom operateru. Na slici
7 prikazan je primjer koritenja AGV vozila u montai.

Slika 7. AGV vozila jedno iza drugog

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

10

Zavrnirad

Automatski voena vozila specijalne namjene su vozila za prijevoz tekih tereta mase
do 65 tona nepravilnog oblika. Vozilo prikazano na slici 8 primjer je jednog takvog vozila
tvrtke JERVIS B.WEBB COMPANY, a nosivosti je 30 tona.

Slika 8. Vozila tekih tereta

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

11

Zavrnirad

1.3

Osnovne funkcije sustava AGV-a

Za funkcioniranje AGV sustava isti moraju imati sposobnosti ostvarivanja nekoliko bitnih
funkcija. Prema [izvor], to su funkcije voenja (navigacije), usmjeravanja vozila, upravljanje
prometom, prekrcaja te komunikacije i dispeiranja.

1.3.1

Voenje(navigacija)

Voenje AGV vozila moe se podijeliti u dvije osnovne kategorije, odnosno dva
osnovna principa. Prva kategorija je po principu fiksnih puteva. Voenje je postavljeno na
odreena fiksna mjesta i ne moe se lako mijenjati, a da bi se promijenili pravci kretanja
mora doi do manjih zahvata ili ak kompliciranijih graevinskih radova. Druga kategorija je
po principu slobodnih puteva.
Principi voenja koji pripadaju voenju po fiksnim putevima su mehaniko voenje,
indukcijsko voenje i optiko voenje, dok se za slobodno voenje primjenjuje lasersko
voenje

1.3.1.1

Principi voenja fksnim putevima

Mehaniko voenje
Jedan od principa voenja fiksnim putevima je mehaniko voenje. Mehaniko
voenje je voenje kod kojeg se vozilo kree po vrstim stazama kao to su tranice. Takva
vozila esto rade kretanja naprijed ili nazad. Vozilo ima kotae namijenjene za kretanje po
tranicama i kree se onom putanjom kojom su postavljene tranice. Problematino kod ovog
voenja je javljanje potrebe za uklanjanjem prikolica s vunog vozila, tada moramo imati
vie kolosijeka to automatski proiruje prostor predvien za manevriranje vozilima. Ovakvo
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

12

Zavrnirad

voenje zahtjeva prilino velike trokove prilikom mijenjanja puta, te kao takvo nije uvijek
isplativo. Mehaniko voenje u praksi prikazano je na slici 9.[3]

Slika 9. Mrea mehanikog voenja

Indukcijsko voenje
Senzori su smjeteni s donje strane vozila i gledaju prema kanaliu u kojem je ica.
Vozilo se kree na nain da slijedi icu u kanaliu. Tee je mijenjati put kretanja iz razloga
to postoje kanali u podu, tako da je financijski skup.
Na samom poetku koritenja induktivne metode voenja, instalacija ice za voenje
je velika investicija. Osnovni razlog je to to senzori moraju stalno imati pogled na icu.
Prilikom prekida oitanja senzora, vozilo se zaustavlja jer ne zna put kojim se kretati.
Razvojem elektronike i mikroprocesora danas vie nije potrebno ugraivanje ovog principa
voenja. Vozila koja se navode induktivnom metodom mogu se isprogramirati da sama
skrenu u potrebnom trenutku, znai bez fizike prisutnosti ice ispod. Taj proces estimiranja
trenutnog poloaja bez mogunosti ispravke uvelike olakava primjenu takvih sustava.
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

13

Zavrnirad

icaugraenaupod
skladitailiprostorije
ukojojsevozilokree
Antena

Pod

Magnetno
polje

Slika 10 . Izgled antene i ice koja je postavljena u podu

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

14

Zavrnirad

Slika 10 iznad prikazuje princip prijema antene s dvije zavojnice, koja detektira
elektro-magnetskog polja oko ice u podu. Induktivno voenje (takoer poznat kao voenje
icom) u AGV-u temelji se na injenici da e elektrini provodnik kroz koji tee AC struja
stvoriti elektromagnetsko polje oko sebe.
Ovo polje je jae blizu ice, te se smanjuje s poveanjem udaljenosti od ice.
Elektromagnetsko polje, koje prolazi kroz zavojnicu, izazvati e elektrini napon preko
zavojnica. Napon je proporcionalan snazi polja.
Usmjerena antena se sastoji od dvije zavojnice pozicionirane na svakoj strani ice.
Razlika u elektrini napon izmeu zavojnica stvoriti e odnosno emitirati signal za
upravljanje motorom AGV-a. Napon u kolutima e biti jednak nuli kad se antena centrira,
kao i upravljaki signal. Ako se antena nalazi na obje strane ice vodia, napona e bit
povean jednom spiralom i umanjen suprotnom zavojnicom. Ova razlika napona e
generirati upravljanje signalom, to e kontrolirati rotaciju i smjer rotacije motora.
AGV e imati minimum jedan antenu za voenje i jednu krinu antena za otkrivanje
vodia ice koja je okomita na ice vodia. Kri ice se koriste za auriranje tonog poloaj
AGV-a.

Kanaliza
indukcijskovoenje

Slika 11. Indukcijski voeno vozilo

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

15

Zavrnirad

Optiko voenje
Takoer jedan od principa voenja AGV vozila je foto traka. Foto traka je zaljepljena
na pod prostorije po kojoj se kree vozilo, traka sadri naredbe kretanja u obliku koda. Vozilo
ima ugraen senzor(skener) koji ita traku. Prednost ove metode voenja je to trake mogu
biti lako uklonjene i postavljene na novu lokaciju jednostavno zaljepljivanjem, ne mora se
preprogramiravati

glavno

raunalo.

Trake

mogu

biti

magnetne,

fotosenzitivne,

fotoreflektirajue. esto navedena mana optikih traka je lako oteenje i oneienje trake
zbog ega joj se vizibilnost, a time i korisnost, nuno smanjuje.
Pri voenju trakom, vozilo mora neprestano biti u dometu trake kako bi se moglo
kretati svojim putem, te nije najpreciznija metoda voenja. Ipak, ova metoda je najjeftinija, te
nema zahtjevnu ugradnju. Sve to je potrebno, u smislu pripreme okoline, jest pravilno
nalijepiti odgovarajuu traku na putanju vozila.

1.3.1.2 Princip voenja slobodnim putevima

Beini prijenos
Prijenos podataka temelji se na tome da je cijelo podruje kretanja vozila u dosegu
odailjaa glavnog raunala. Raunalo beinim putem alje informacije vozilu o
koordinatama njegovog puta. Softver za navigaciju moe se preprogramirati ako su potrebne
izmjene puta kretanja vozila.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

16

Zavrnirad

Slika 12. Tlocrt moguih putanja pri voenju slobodnim putevima

Lasersko voenje
Navigacija laserom je takoer prilino funkcionalna i lako upotrebljiva. Vozilo sadri
laser koji pomou zrake mjeri koliko se pribliio i u koju stranu prostora u kojem se kree te
zavisno od mjesta ita s traka(koja je zalijepljena na zidovima skladita) koliko je
udaljen(postoji karta u memoriji glavnog raunala vozila koju ita pomou lasera, te po
odreenim kodovima tono zna gdje se nalazi u skladitu). Problem se javlja kada do prekida
laserske zrake, dakle bilo bi idealno da je samo jedno vozilo u prostoru kretanja tako da ne
dolazi do presijecanja puta ili da su dobro usklaeni meusobno da se ne sreu. Laser poalje
signal, na rubovima zidova postavljena je reflektirajua folija koja odbija svjetlost nazad do
vozila i na taj nain vozilo rauna brzinu i udaljenost u odreenim trenutcima. Vozilo takoer
moe biti voeno na nain da kontinuirano nadograuje svoju poziciju i tako po karti(koja se
nalazi u memoriji glavnog raunala) prati gdje je u odreenom trenutku. Laseri mogu biti:
modulirani i pulsirajui.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

17

Zavrnirad

Slika 13. Primjer navigacije laserom kod AGV-a

Upotrebom svjetla moduliranog lasera dobiva se vea preciznost i tonost od

pulsirajueg. Emitiranjem konstantnog svjetla modulirajueg lasera sistem moe biti u
upotrebi neprekidnom relfekcijom toliko dugo dok skener moe registrirati odnosno dosegnuti
kod. Znai ne moe se udaljiti predaleko od koda jer ako ga ne moe proitati(skenirati) nee
dobiti naredbu koju je trebao primiti.
Ovo je bitno kod konstrukcije i odabira puta kretanja vozila, da se ne dogodi da skener
u nekim tokama primjerice veeg skladita ostane bez podataka za itanje a time i bez posla.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

18

Zavrnirad

Slika 14. Skener prepreka

Tipini pulsirajui laser emitira signal laserskog svjetla pri frekvenciji od 14,400hz to
daje maksimalnu moguu rezoluciji od 8 skeniranja u sekundi. Da bi navigacija bila
upotrebljiva oitanja moraju biti interpolacija osnovana na jaini reflektirane laserske zrake da
bi se utvrdilo gdje je tono laser.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

19

Zavrnirad

1.3.2

Usmjeravanje [6]

AGV vozila takoer moraju imati sistem odreivanja puta kretanja po recimo skladitu
u kojemu mora obaviti vie radnji. Taj problem se rjeava na vie razliitih metoda
Usmjeravanje vozila je odluivanje puta kretanja u smislu odabira optimalne rute do
odreene destinacije. Openito, postoje dvije metode usmjeravanja automatski voenih
vozila:
a) metoda izbora frekvencije
b) metoda izbora prekidaem
Jednostavan layout na slici 15. demonstrira ta dva koncepta. Postoje dvije lokacije na kojima
se staza dijeli u dva smjera toke odluivanja. Takoer postoje dvije toke gdje se o dvije
staze spajaju u jednu toke spajanja.

Slika 15. Layout mree puteva

Metodom izbora frekvencije vozilo nakon dolaska do toke odluivanja (pasivni ureaj,
najee magnet) odabire frekvenciju koju e pratiti, i time je usmjeravanje obavljeno
(shematski prikaz na slici 16.).
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

20

Zavrnirad

Slika 16. Metoda izbora frekvencije

Metodom izbora prekidaem vozilo nakon dolaska do toke odluivanja i daje nalog ureaju
koji ukljuuje jednu stazu, dok drugu iskljuuje. Vozilo tako moe pratiti samo jednu stazu i
time je usmjeravanja obavljeno (shematski prikaz na slici 17.).

Slika 17. metoda izbora prekidaem

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

21

Zavrnirad

U komparaciji, metoda izbora frekvencije oslanja se na samo vozilo koje bira odgovarajui
put odreene frekvencije, dok metoda izbora prekidaem koristi kontrole na podu koje
uzrokuju praenje odreenog puta od strane vozila.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

22

Zavrnirad

1.3.3

Kontrola (upravljanje) prometom[6]

U mrei puteva s vie vozila jedna od funkcija sustava svakako je i kontrola (upravljanje)
prometom, s ciljem izbjegavanja sudara, a ujedno maksimizirajui promet (protok vozila).
Principi kontrole prometa mogu se podijeliti u kontrolu zona, senzorsku kontrolu i
kombiniranu kontrolu. Unutar kontrole zona mogue su centralna i distribuirana kontrola
zona, te kontrola zona vozilima. Kombinirana kontrola prometa, kao to ime kae, je
kombinacija kontrole zona i senzorske kontrole.
Kontrola zone najpopularniji je i najire koriteni tip regulacije prometa. Layout staza podijeli
se u zone (shema na slici 18.).

Slika 18. Layout zona

Princip regulacije prometa kontrolom zone je da samo jedno vozilo moe zauzeti
odreenu zonu, dok se slijedee vozilo koje eli ui u tu zonu mora zaustaviti i priekati dok
vodee prvo vozilo ne napusti tu zonu. Unutar jedne zone moe biti vie mjesta zaustavljanja,
i vozilo u toj zoni nesmetano moe voziti od jednog do drugog mjesta. Postoje tri metode
kojima se ostvaruje regulacija prometa kontrolom zone:
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

23

Zavrnirad

a) metoda distribuirane kontrole zone

b) metoda centralne kontrole zone
c) metoda kontrole zone vozilima
Metoda distribuirane kontrole zone koristi individualnu kontrolu svake zone, povezane
meusobno samo sekvencijalno. Ureaj kontrole zone povezan je s konicom pomou koje se
odreeno vozilo zaustavlja pri ulasku u zonu ukoliko se u toj zoni nalazi neko drugo vozilo.
Kada to vozilo napusti zonu i nastavlja vonju u slijedeoj, ureaj slijedee zone alje signal
ureaju zone ispred da iskljui konicu. Shematski prikaz dan je slikom 19.)

Slika 19. Metoda distribuirane zone kontrole

Metoda centralne kontrole zone koristi isti princip, samo to konicama upravlja jedan
centralni kontrolor. Umjesto da svaka zona ima svoj kontrolni ureaj, centralni kontrolor
regulira cijelu mreu. Kada vozilo doe do kontrolne toke (ulaza u zonu), to javlja
centralnom kontroloru, te ukoliko je slijedea zona slobodna, centralni kontrolor javlja vozilu
da moe ui. U protivnom, vozilo eka na dozvolu (slika 20.)
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

24

Zavrnirad

Slika 20. Metoda centralne kontrole zone

Metoda kontrole zone vozilima je najnovija metoda, u kojoj vozila sam komuniciraju
radio vezom, te nema potrebe za kontrolnim ureajima. Prelaskom preko oznake za poetak
zone, vozilo alje tu informaciju drugim vozilima. Drugo vozilo pri ulasku u tu zonu staje i
eka dok ne dobije informaciju od prvog vozila da je ulo u svoju slijedeu zonu (slika 21.)

Slika 21. Kontrola zone vozilima

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

25

Zavrnirad

Svaka od spomenute tri metode ima svoje prednosti i nedostatke. Metoda distribuirane
kontrole zone zahtjeva vie kontrolnih ureaja, te se koristi za manje sustave. Metoda
centralne kontrole zone koristi se u veim sustavima, no kvarom centralnog kontrolnog
ureaja staje cijeli sustav. Metoda kontrole zone vozilima je najnovija i bazira se na uporabi
mikroprocesora i sofisticiranog softwarea na vozilu. Kvar je limitiran samo na jedno vozilo, a
ne na cijeli sustav.
Porastom broja zona raste stupanj kretanja vozila. Kod prve dvije spomenute metode cijena
raste ovisno o broju zona za fiksni iznos. Kod tree metode cijena kontrole ve je ukljuena u
cijenu vozila, te broj zona nema utjecaja. Zbog toga sustavi s kontrolom zone vozilima imaju
optimalni broj zona za najbolje kretanje vozila, i taj broj je daleko vei u usporedbi s
sustavima s distribuiranom ili centralnom kontrolom zona za regulaciju prometa.
Senzorska kontrola bazira se na senzorskom sustavu ugraenom na vozila za
odreivanje prisutnosti drugog vozila ispred. U praksi se koriste tri tipa senzora: sonini
(radarski princip), optiki (infracrvene zrake) i odbojnik (fiziki kontakt). Te metode
prikladne su za regulaciju prometa na ravnim dijelovima, i glavna prednost joj je to
omoguuje veu gustou prometa u sustavu.
Na zavojima se nadopunjuje s nekim oblicima kontrole zona. Nedostatak je to se tom
metodom ne moe rijeiti regulacija prometa u mrei puteva s krianjima.
Kombinirana metoda je kombinacija prve dvije metode, kojom se na ravnim putevima
pomou senzorske kontrole omoguuje vea gustoa prometa, a na mjestima razdvajanja i
spajanja puteva koristi se kontrola zone. Takvi sustavi zahtijevaju vozila koja su sposobna
odgovoriti na oba tipa kontrole, ovisno o podruju u kojem se nalaze, to je povezano s veim
investicijskim trokovima.

Kritino za sva AGV vozila je automatsko kretanje, zaustavljanje i skretanje vozila. Da bi

vozilo imalo zajamen ulaz u zone i presjecita transportnih puteva i da bi se provelo
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

26

Zavrnirad

uinkovito i sigurno, lokacije svih vozila su pod video nadzorom a donesene odluke su
temeljene na znanju i iskustvu. U kontekstu kontrole prometa automatsko kretanje i stajanje je
poznato pod nazivom Blocking.

1.3.3.1 Sigurnosni sistemi AGV vozila

Sigurnosna oprema AGV vozila podrazumijeva sva pomagala koja mogu sprijeiti
neeljene situacije kao to su sudari, prevrtanja i gubitak orijentacije vozila u prostoru.
Sigurnosni sustavi su najee laseri koji proraunavaju udaljenost od zida, meusobnu
udaljenost vozila te pomau vozilima pri parkiranju na eljena mjesta gdje se odvija utovar
/istovar tereta ali takoer i pomau prilikom vonje kroz skladine sustave.

ESTOP

Branikna
vilicama

Stranjibranik
Prednjibranik

Slika 22. Prikaz sigurnosnih elemenata na AGV-u

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

27

Zavrnirad

Osim elektronike zatite AGV vozila takoer posjeduju i mehanike sustave koji
sprjeavaju sudare, udarce u predmete koji se mogu nai na njihovom pravcu kretanja a to su
branici te sigurnosni E gumb, koji u svakom trenutku zaustavlja vozilo u trenu.

deepstack
fotoelije
rubotkrivanjefotoelije

Slika 23. Foto elije postavljene u nogama AGV-a

Stranja noga AGV vozila koja sadri sigurnosne sisteme koji sprjeavaju sudare i nesree

Slika 24. Branici postavljeni u nogama AGV-a

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

28

Zavrnirad

Prednji branici na vrhovima vilica koji primaju udarce odnosno ublauju udarce ako
doe do njih.
AGV sigurnosne znaajke
Prednji branik ili prednji odbojnik je tit za zatitu osoblja u glavnom smjeru
putovanja. Ona titi AGV sa strane i sprijeda. U nekim vozila ona takoer ima funkciju sa
stranje strane. Standardni prednji odbojnik je tit napravljen u polikarbonat plastike. Ona
koristi dvije fotoelije montiran na AGV. Te fotoelije isto tako mogu biti iskoritene kao
senzori. Hod branika je uvijek dizajniran da zaustavi vozilo prije nego AGV udari u prepreku.

Laserski skener koristiti se kao samostalni sigurnosni sustav za zatitni od udaraca,a

moe raditi u suradnji s mehanikim branik. Prednost je to se moe programirati, te na
temelju toga se postavlja zatitna zona oko AGV-a. Laserski skener titi samo u visini
laserske zrake. Laserski skener takoer se koristi za usporavanje vozila prilikom otkrivenja
objekta ispred vozila koji ne bi smjeli biti na toj ruti.
Stranji branik nalazi se u stranjem kraju svake noge, a koriste se prilikom kretanja
AGV-a unazad za sprjeavanje udarca. Ako je prikladno stranji branik moe biti dodan uz
optiki senzor za bonu zatitu i zatitu od optereenja povrine AGV.
Bona zatita se koriste kod mnogih vozila koja trebaju savladavati nagle zavoje.
Bona zatita moe biti izraena od optikih snopova koji su postavljeni po objektima, te e
zaustaviti AGV. Takozvani sigurnost rubovi se esto koriste kao bone zatite. Oni su obino
izraene od profila gumenih materijala. Unutar ovog profila se nalazi senzor , koji je najee
optiko vlakno.
E-stop je tipka za hitno zaustavljanje a nalazi se na svakoj strani vozila i u svakom
kontrolnom kabinetu u kojem je operater koji nadgleda rad vozila. E-zaustavljanje se uvijek
nalaze na lako dostupnim i pristupanim mjestima.
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

29

Zavrnirad

Bljeskajua svjetla upozorenja su obino uvijek montirana na AGV. Ona mogu sjati uz stalno
svjetlo ili blicati s razliitim frekvencijama za oznaavanje razliitih naina rada.
Zvuni dojavljiva je montiran na AGV za zvuno upozorenje. Po frekvenciji zvuka
moemo znati u kojoj je fazi vozilo odnosno da li se kree u nazad ili naprijed ili pak obavlja
radnju podizanja odnosno sputanja tereta.
Senzor za sprjeavanje su infracrveni senzori mogu biti dodani na AGV vozilo da bi
smanjili brzinu kretanja u trenutku otkrivenja prepreke na putu kojim se vozilo kree. Ovi
senzori se koriste kako bi se bezopasno zaustavili kad se AGV-u pribliava osoba.
Kljuni prekida AGV ima sigurnosni prekida, koji se koristi za ukljuivanje AGV-a
i prebacivanje izmeu runog i automatskog naina. Klju mora biti u vozilu kako bi se
omoguio runi nain rada te je to nain izbjegavanja odnosno sprjeavanja ne ovlatene
osobe da upravlja AGV-om u runom nainu rada.
Stabilnosti AGV-a se moraju uzeti u obzir prilikom dizajna i sputanja tereta. AGV
koristi standarde za runi viljukar pri izraunavanju stabilnosti. Provjera stabilnosti je radnja
koja se uvijek moraju obaviti za svaki novi tip vozila. Zbog kontrole stabilnosti brzina se
automatski smanjuje na otrim zavojima i za vrijeme podizanja tereta na velike visine.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

30

Zavrnirad

1.3.4

Prekrcaj tereta

Prekrcaj (pretovar) tereta s/na AGV vozila, odnosno veza vozila s okolinom u
ostvarivanju tokova materijala, moe se izvesti na razne naine, od najjednostavnijeg runog
prekrcaja tereta do na razne naine izvedenog automatskog prekrcaja.
Runa metoda prekrcaja tereta
Prekrcaj tereta vri se na vie naina jedan od njih je prekrcaj runim putem gdje ovjek
utovara robu na vozilo i njegove prikljuke te ga takoer istovara runo. Runi prekrcaj moe
zahtijevati spajanje i rastavljanje prikolica od recimo AGV vunog vozila te predaju robe
radnoj stanici takoer runo, takoer moe ukljuivati prekrcaj tereta do valjkastih stanica za
komisioniranje. Najpopularniji AGV konvencionalni pristup je koritenje viliara(paletara) za
runo utovarivanje i istovarivanje prikolica spojenih na AGV vuna vozila. Vozila za prijevoz
tereta sa postoljima takoer se koriste prilikom istovara.

Automatsko spajanje i odspajanje tereta

Metoda automatskog spajanja i odspajanja bila je jako popularna u Americi, a neki sustavi
koji su instalirani koriste se i danas. Ova metoda najvie se koristi kod vozila s mehanikim
voenjem(tranicama). Vozilo se kree glavnim putem(tranicama) i vue prikolice prema
mjestu istovara. Nakon to stie na destinaciju preusmjeri se na ugibalite(ugibalite slino
kao eljezniki kolosijeci) i zaustavlja se. Automatski odspaja prikolice. Nakon odspajanja
vozilo nastavlja kretanje prema naprijed i spaja se natrag na glavne tranice, te nastavlja do
sljedee destinacije. Nakon to stie na sljedeu destinaciju(koja je takoer ugibalite u obliku
kolosijeka) na kojoj su prikolice koje ekaju transport, vozilo proe ulaz u kolosijek i
nastavlja do izlaza. Tada se zaustavlja i kree se unatrag i biva preusmjerenu u to ugibalite.
Spajanje novih prikolica odvija se na nain da se vozilo lagano prisloni na rudu prikolice i
automatski bude spojeno. Tada nastavlja kretanje izlaskom iz ugibalita na glavne tranice i
vue prikolice do potrebne destinacije.
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

31

Zavrnirad

Utovar prevlaenjem tereta na vozilo

Snani valjkasti remen ili lanac prijenosa je standardna tehnika za AGV ve dugi niz
godina. Vozila za prijevoz tereta mogu biti opremljena sa postoljima velike nosivosti za
utovar tereta tako da mogu automatski prevoziti teret sa fiksnih utovarnih stanica. Dakle
vozilo koje ima postolje na kojem su valjani konvejeri radi lakeg utovara doe na utovarnu
stanicu i jednostavno prevue terete s pojasima ili lancima, ovaj princip utovara moe se
koristiti samo kad su tereti jedinini i veih dimenzija da ne bi dolo do prevrtanja prilikom
transporta na AGV vozilu. Prilikom zaustavljanja vozila odstupanja su od -2 do +4 cm koje je
zadovoljavajue prilikom ovakvih transporta.

Svaki put kad je vozilo na automatskom

utovaru metoda handshake mora biti zadovoljena. Handshake metoda je metoda da nakon
utovara teret bude provjeren da li je dobro postavljen da ne bi dolo do prevrtanja. Ili kad
vozilo dolazi na utovar tereta teret se mora osigurati dodatnom provjerom.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

32

Zavrnirad

Slika 25. Primjer vozila s valjkastim konvejerom

Metoda dizanja i sputanja
Postoje tri metode podizanja tereta prilikom utovara:
1) Paletnim viliarima
2) Vozilima za prijevoz jedininih tereta s liftom
3) Vunim vozilima s liftom
S paletnim viliarima teret se moe podizati i sputati direktno na pod. Vozilo se nakon
sputanja tereta na pod mora kretati pravocrtno u nazad da bi izvuklo vilice iz paleta prije
podizanja vilica.
Primjena im je u veim sustavima, gdje mnogi konvejeri i stanice za prekrcaj nisu iste
visine. Metoda povuci/guraj relativno se rijetko koristi. Iako su izvedbe vozila jednostavne i
jeftinije (nema potrebe za mehanizmom prekrcaja), kod stanice za prekrcaj potreban je

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

33

Zavrnirad

mehanizam za automatsko povlaenje i guranje. Primjena im moe biti u sustavima s

centraliziranim mjestom za prekrcaj zbog trokova takvih ureaja.

Slika 26. AGV vozilo s liftom za podizanje i istovar tereta

Metoda digni i povuci
Rjee se koristi metoda automatskog prijenosa odnosno automatskog utovara tereta.
Ovdje vozilo s ne gurajuim postoljem ili prikolicom pozicionira se samo ispred fiksnih
stanica koje su opremljena automatskom utovarnom stanicom. Jedan dio tereta se nasloni na
vozilo a drugi dio tereta naslonjen je na valjak konvejera. Tad se vozilo polako pomakne i
cijeli teret se prevue na vozilo. To omoguuje da vozila budu vrlo jednostavna. Ova metoda
je prilino korisna ukoliko se centralizirana automatski prijenos optereenja zbog trokova.
Dobar primjer ovog pristupa je centralni skladini prostor s potporom proizvodnji.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

34

Zavrnirad

Dakle vozilo se pozicionira uz utovarnu stanicu i eka da valjani konvejeru prebace

teret, nakon toga odlazi. Ova metoda utovara rabi se za utovar manjih tereta koji imaju manju
masu i manje dimenzije.

1.3.5

Komunikacija i dispeiranje

Obavjetavanje je vrlo vano za AGV vozila. Obavjetavanje AGV vozila poprilino

slii obavjetavanju taxi vozila iz glavne radio stanice. Obavjetavanjem se brine da korisnik
dobiva brzo i na vrijeme uslugu koju je zatraio, to znai da se bez dispeerske funkcije ne bi
nita kretalo. Dakle ako imamo AGV vozilo koje je obavilo poetni zadatak i nalazi se u
velikom skladitu od prilike na sredini, te u tom trenutku ne dobi zadatak da krene na drugu
lokaciju ili da se vrati u poetnu toku rada stat e i nee se vie nita deavati. S nevjetim
dispeiranjem sustav ne moe napraviti svoj maksimum te se tu moe javiti upitna isplativost
sustava. Daljinska i lokalna komunikacija se najvie upotrebljavaju kod ovih sustava.
Komunikacija ukljuuje poruke i komande kao to su gdje ii, kada krenuti, kada
usporiti i kada ubrzati. To takoer moe sadravati javljanje krivog poloaja. Raunalni
sistem za nadzor kontrole, budui da daljinski objekti trebaju sredstvo za podnoenje komandi
i u mnogim sluajevima potvruje odgovor izmeu nadzornog raunala i objekata koji se
kontroliraju. Ovisno o namjeni postoje etiri tipa osnovnih komunikacijskih medija koji se
koriste kod AGV(Radio komunikacija, komunikacija infracrvenim zrakama, ini prijenos
podataka, komunikacija induktivnom petljom).

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

35

Zavrnirad

Daljinska komunikacija
Daljinska obavijest dolazi kad AGV primi obavijesnu informaciju od centralnog
kontrolora. Ova vrsta obavjetavanja zahtjeva metode komunikacije kako bi se zadatak poslao
od dispeera do AGV-a. Ove metode ukljuuju:
Broadband(RF) mrenu baznu stanicu s antenom za prijenos signala beino s
prijemnikom montiranim cijelom duinom svakog vozila.
Induktivni RF postavljen direktno na icu u podu s antenama koja je postavljena du
cijelog vozila. U mnogim sluajevima upravljanje icom se koristi kao RF komunikacijska
antena, a u drugim sluajevima induktivni signal je veza kroz razdvojene podzemne ice.
Infracrvena je veza sa mnogim IR odailjaima postavljenim po cijeloj povrini
jedinice sa IR prijemnikom postavljenim du AGV.
Upravljako sjedite daljinskog upravljanja vozila je raunalo PC(Programmable
Controller), ili drugi mikroprocesor poznat kao Dispatcher. Dispeer prima ulazni podatak od

razliitih odjela(odjel transporta), i prenosi ih AGV-u na najuinkovitiji nain. Ova funkcija

se direktno usporeuje s taxi vezom i obavjetavanjem.

Jedna toka obavjetavanja(dispeiranja)

Jedna toka dispeiranja zahtjeva da se AGV vraa do iste lokacije svaki put da bi
primio zadatak i transportni zahtjev. Jedna toka dispeiranja najee odabire najkrai put
rute i radi na striktnu zapovijed. Kako se koje vozilo oslobodi i dolazi na toku obavjetavanja
tako dobiva transportni zadatak.

Dispeer
Dispeer vozilima nastoji izabrati ono vozilo koje je najblie potrebnoj lokaciji, te se
tom vozilu alje transportni zadatak. Dakle bit je da vozila rade manji put tj. da primjerice
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

36

Zavrnirad

vozilo A ne obavlja transportni zadatak ako je vozilo B blie toj lokaciji na kojoj je potrebno
obaviti zadatak. Dispeer e poslati vozilo B(ili C,D,E....) na tu lokaciju. Dispeer pomou
raunala koristi algoritam po kojem rauna prioritetne zadatke.

Dispeerske komande
Dispeerske komande takoer se provode kroz mnoge verzije. U nekima AGV-u moe
biti poslan kompletan zadatak, pola zadatka ili tako da dobi zadatak od toke do toke.

Lokalna komunikacija
Princip rada lokalne komunikacije je da nakon to vozilo obavi zadatak dolazi do
toke u kojoj dobiva novi zadatak. Vozilo samo na tim lokacijama moe dobiti zadatak

Radio komunikacija
Radio omoguava maksimalnu fleksibilnost u kontrolnom sistemu. Vozila mogu biti
programirana u zraku(za vrijeme zadatka koji obavljaju), nove rute ili mape mogu biti
poslane brzo, i brzina sistema odziva na promjenu mjesta punjenja, pomicanja i zahtjeva je
dokazana. Radio komunikacija omoguava gotovo konstantnu komunikaciju izmeu vozila i
raunala i kao takvo ini AGV sistem vrlo osjetljiv alat. Taj alat moe djelovati na dinamiku
promjene radnog okruenja.
RF radio valovi
Radio valovi mogu se koristiti za komunikaciju i prijenos podataka(mapa, zadataka),
izmeu fiksne bazne stanice na modem na svakom vozilu. Radio valovi jednostavno
pretvaraju funkciju dostave energije na beini prijemnik. Aktualna informacija je dodana u
radio val, tako da moe biti precizno izvaena iz vala na kraju primanja. Ovo omoguuje
Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

37

Zavrnirad

konstantnu dvostrani podatkovni kanal sa vozilima. Postoje dva osnovna sistema koja su u
upotrebi danas, ograniena duina(narrow-band),iraireni spektar(spread spectrum).
Radio sistem ograniene duine
Radio sistem ograniene duine prenosi i prima korisnikove informacije na odreenoj
radio frekvenciji. Ogranienom duinom radio odrava frekvenciju radio signala ogranienu
koliko je potrebno da bi se odrao prijenos podataka. AGV sistemi generalno rade u 450Mhz
duina na 25Khz kanala. Nepoeljna transkripcija komunikacijskih kanala izbjegava se
opreznom koordinacijom razliitih korisnika na razliitim kanalnim frekvencijama. Radio
prijemnik ima filter koji odbija sve signale osin onog koji je namijenjen njemu.
Raireni spektar kanala
Postoje FCC(eng. Federal Communications Commission),

frekvencije kanala

propisane da bi osposobile korisnika koji ih koristi. To je napravljeno licenciranjem

djelatnosti koja prenosi na danu frekvenciju u odreenom podruju. Licenciranje je bilo vrlo
uinkovito u prijenosu sigurnosnih informacija, ali je postalo brzo rastui breme na FCC-u za
upravljanje i pristup radio kanalima. Raireni spektar je ustanovljen od strane FCC-a za laku
upotrebu nelicenciranih radija.

Komunikacija infracrvenom zrakom

Optika infracrvena komunikacija je visoko pouzdana, ali ima nedostatak to nije
kontinuirano povezana od toke do toke. Vozila mogu biti zaustavljena za vrijeme izmjene
podataka. Podaci su uobiajeni na utovarnim stanicama gdje su fiksne i mobilne jedinice
usklaene u neposrednoj blizini. Ako vozilo komunicira na fiksnim tokama koje su uz du
puta kojim se kree vozilo u zadanu zonu.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

38

Zavrnirad

Komunikacija induktivnom petljom

Induktivna petlja je drugi naziv za komunikaciju veza toka toka. U pod su locirane
induktivne karike u direktnom kontaktu s ianim vodiem i spojene su na centralni
upravljaki ureaj za prijenos podataka. Obino su pet do petnaest centimetara dugi i moraju
biti locirani u svakoj toki gdje se eli ostvariti komunikacija s vozilom. Elektrine poruke ili
jednostavne komande u obliku frekvencije poslane su preko ice. Antene je sa donje strane
vozila

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

39

Zavrnirad

2.0 PRIMJENA AGV VOZILA

AGV vozila koriste se u raznim granama industrije i raznim djelatnostima. Ponajvie im
je dakako primjena u obavljanju transportnih zadataka koji se repetitivno dogaaju.
Kao posebnost koja se u novije vrijeme sve vie dogaa je primjena ovih vozila u obavljanju i
skladinih aktivnosti, to je i osnovna tema ovog rada.
U nastavku ovog poglavlja ilustrirano e se prikazati brojna raznolika primjena AGV vozila u
obavljanju transportnih zadataka, dok e se u slijedeem poglavlju detaljnije prikazati i
objasniti primjena u skladitima za obavljanje skladinih aktivnosti.

Primjena AGV vozila u tiskarskoj industriji

Instalacija AGV-a u novinskoj industriji vrlo je funkcionalna. AGV vozilo moe

obaviti svako rukovanje i transport koji je potrebno izvriti, ukljuujui i primanje, slaganje,
pripremu rola papira.

Slika 27. Primjena AGV-a u tiskarskoj industriji

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

40

Zavrnirad

AGV vozila za rukovanje novinama, moe obavljati poslove transporta velikih rola
papira. AGV vozilo moe biti povezano sa kompjuteriziranim sustavom upravljanja koji e
prikupljati, pohranjivati, upravljati i izvjetavati o protok informacija kroz svoj pogon za
proizvodnju novina.

Slika 28. AGV vozilo tiskarskoj industriji

Koritenjem kombinacija opreme koja najbolje odgovaraju objektu, AGV vozilo

moete imati instaliran sustav koji e pojednostaviti cijeli proces rukovanja, operacija, te to
efikasnijeg i trokovno uinkovitog procesa.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

41

Zavrnirad

Primjena AGV vozila u kemijskoj industriji

AGV vozilo moe se dizajnirati za obradu svih materijala za rukovanje tekim

izazovima i opasnim tvarima u kemijskoj industriji. Transport sirovine do drobilica te
transport smea i sigurno pohranjivanje opasnog otpada.
AGV vozila mogu obavljati zadatke koji se ponavljaju opet i opet, maksimiziranjem
sigurnost proizvoda i dosljednost.

Slika 29. AGV vozilo u kemijskoj industriji

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

42

Zavrnirad

Primjena AGV vozila u bolnicama

AGV vozila mogu se koristiti za bolnice i zdravstvene industrije. ATLIS (eng.
Automated Transport i logistik integracy Systems) AGV posebno je dizajniran za bolnice i
zdravstvene industrije kako bi osigurao siguran, uinkovit i automatski prijevoz robe. Robu u
pravilu prevozi automatska koaricu za materijal koja podrazumijeva rukovanje s
medicinskim materijalima, kirurkim materijalima, posteljinom, otpadom i medicinski
otpadom.
Ovo AGV vozilo je povezuje podruja kao to su kuhinja, praonica rublja,pristanite
za istovar otpada .itd. Zahtjevi za odreeni bolniki materijal alju se prijenosnim PAD
raunalom. Sustav je u potpunosti integriran i sposoban automatski pokretati vrata, dizala /
liftova, koarice.

Slika 30. AGV vozilo u bolnici

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

43

Zavrnirad

Koritenje ATLIS AGV-a oslobaa se zaposlenice bolnice, te one mogu provesti

maksimalnu koliinu svog vremena iskljuivo na skrb o pacijentima. Ovo vozilo poboljava
sigurnost u bolnici sa svih strana smanjuje moguu ozljedu zaposlenica prilikom guranja
kolica.
AGV vozilo prati sva kretanja materijala, a moe imati prioritete na razliita radna
mjesta, tako da je najvanija zadaa moe biti dovrena prva (na primjer: kirurki potroni
materijal, hrana za pacijente, onda posteljina, zatim otpad, itd.) Ovo vozilo opremljeno je sa
senzorima za otkrivanje prepreka koje se mogu pojaviti.

Primjena AGV vozila za pripremu i transport hrane

Neka od AGV vozila se mogu koristiti u prehrambenoj industriji. Jedna od najeih

primjena, kao to je prikazano na slici 31 nie.

Slika 31. AGV vozilo za pripremu hrane

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

44

Zavrnirad

Automatizirano vozilo je posebno dizajniran za ove aplikacije. Opremljeno je

zabrtvljenim tijelom od nehrajueg elika. Elektroniki dijelovi skriveni si ispod postolja

kako bi bili sauvani od vrue vode, pare i masnoe te svega ostalog to moe oteti
elektronike dijelove koji upravljaju vozilom. Konstrukcija je sposobna podnositi nagle
promjene temperatura, te ima otporne na prskanje vanjske tipke i prekidae. Jasno,
fleksibilna membrana pokriva operatorsku ploa za hidroizolaciju.

Primjena AGV vozila u farmaceutskoj industriji

Uinkovito i kontrolirano rukovanje materijalom unutar procesa farmaceutske
proizvodnje kljuno je za smanjenje trokova i odravanje usklaenosti.Smanjena radna
snaga, automatsko praenje pojedinih optereenja i oprezno rukovanje proizvodima prednosti
koje se mogu postii i istovremeno poveavajui sigurnost postrojenja.

Slika 32. Primjena AGV-a u farmaciji

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

45

Zavrnirad

U farmaceutsku industriju, zahtjevi za samostalno voena vozila ukljuuje prijevoz:

1. Posude koje prolaze proces proizvodnje i vraaju se na sterilizacije
2. Sirovine iz skladinih prostora koja e se koristiti u proizvodnji
3. Gotovog proizvoda od pakiranja do utovara.
Primjena AGV vozila u metalopreraivakoj industriji
Za pravovremena kretanje materijala je presudan element uinkovit u proizvodnim
postupcima. Trokovi povezani s isporukom sirovina, kretanjem i radom u procesu uklanjanja
gotovih proizvoda moraju biti minimizirani i istodobno smanjenje tete da bilo koji proizvod
bude oteen zbog nepravilnog rukovanja. AGV sustav pomae pojednostavljenje operacija
uz istovremeno pruanje poboljanu sigurnost i praenje kretanja materijala.

Slika 33. AGV pri transportu poluproizvoda u tvornicama

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

46

Zavrnirad

Primjena AGV vozila za prijevoz tekih tereta

AGV vozila se takoer rabe za transport velikih tereta kao to su brodski dijelovi,
dijelovi aviona, nadvonjaci i ostali tereti s vrlo velikom masom. Da bi veliki tereti bili
sigurno transportirani od mjesta proizvodnje do mjesta daljnjeg sklapanja ili ugradnje koriste
se AGV vozila nosivosti od nekoliko desetaka tisua tona.

Slika 34. Vozilo za teke terete

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

47

Zavrnirad

Slika 35. AGV vozilo za prijevoz tereta do 120 tona

Primjena AGV vozila za transport kontenjera u lukama

AGV vozila koriste se uglavnom za skraivanje vremena transporta i to manji utjecaj

ovjeka, kako zbog sigurnosti ljudi tako i zato to neke terete ljudi jednostavno ne mogu
podizati niti kontrolirati fiziki. Jedan od primjera transporta AGV vozila je i transport
kontenjera u brodskim lukama od istovara s broda do utovarne stanice na vlak ili kamion.
Primjer vozila koje se koristi u lukama vidimo na slici nie, to je vozilo koje izgleda poput
kamiona ali komande dobiva preko daljinskog upravljaa. Vozilo za navigaciju koristi GPS
sustav navoenja.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

48

Zavrnirad

Slika 36. AGV vozila u lukama za transport kontenjera

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

49

Zavrnirad

3.0 PRIMJENA AGV VOZILA U SKLADITIMA

Kao to je ve reeno u radu, primjena AGV vozila u skladitima sve je uestalija. Pri
tome se ta vozila ve due vremena koriste za obavljanje odreenih transportnih zadataka
unutar skladita (pri emu se zapravo radi o osnovnoj funkciji, primjenjenoj dakako u
skladinom okruenju. U novije vrijeme primjena je proirena na obavljanje i ostalih
skladinih aktivnosti, kao to su uskladitenje i iskladitenje robe, komisioniranje te istovar i
utovar robe iz odnosno u vozila vanjskog transporta.

3.1 Teorijske osnove skladitenja

Zbog lakeg razumijevanja primjene AGV vozila u skladitima za obavljanje raznih
skladinih aktivnosti dan je krai pregled teorijskih osnova skladitenja s objanjenjem
osnovnih skladinih procesa.
Skladitenje je ona funkcija logistike koja obavlja uvanje robe(proizvoda ili
poluproizvoda) u, ili izmeu mjesta nastanka i mjesta potronje. Ova funkcija je nuna s
obzirom da je nemogue uskladiti intenzitet potronje nekog proizvoda s dinamikom njegove
proizvodnje, te je takoer nemogue uskladiti pojedine proizvodne operacije meusobno.
Proizvodni proces najee se odvija na sljedei nain: definiranje proizvodnog plana, nabava
potrebnih dobara, skladitenje dobara do trenutka poetka proizvodnje, transport robe iz
skladita u proizvodni pogon, obrada na prvom stroju, skladitenje izmeu operacija, transport
do drugog stroja, skladitenje izmeu operacija.....obrada na posljednjem stroju, transport do
skladita te konano isporuka na trite. Iz ovoga je vidljivo da se u svakom trenutku proizvod
nalazi ili na obradi na nekom od strojeva ili na skladitenju(moe trajati nekoliko minuta) ili
se radi o skladitenj na nekiliko dana pa ak i mjeseci.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

50

Zavrnirad

3.1.1 Kretanje robe kroz skladite

Funkcija transporta robe kroz skladite jako je vana prilikom skladitenja. O
transportu robe kroz skladite ovisi vrijeme isporuke a time i automatski vrijeme izrade nekog
proizvoda, jer to e nam skladite ako jednoj vrsti robe moemo pristupiti bez problema a
drugu vrstu robe ne moemo dostaviti jer je zatrpana. Iz cijele predhodne prie jasno je da
postoje dvije funkcije skladitenja:
1. Kretanje robe
2. Osiguravanje dovoljne koliine robe
Kretanje robe u skladitu se dijeli na:
1. Prijem (istovar)-odreivanje mjesta skladitenja robe
2. Transport (prijenos)-prijevoz robe od mjesta prijema do mjesta uskladitenja
3. Komisioniranje-izuzimanje robe potrebne za isporuku
4. Pretovar (iskladitenje robe, isporuka na trite)

Komisioniranje je naziv za skup aktivnosti za pripremu materijala u skladitu, za

raspodjelu i eventualno otpremanje korisnicima. Komisioniranje je najvanija aktivnost u
skladitu i na nju dopada 90% vremena rada. Rjeenje komisioniranja ovisi o vie imbenika
kao to su:
-

veliina poduzea

sloenost vrsta i koliine skladita

vrsta i veliina skladita

stupanj automatizacije skladita

koliine i frekvencija materijala

strategija odlaganja u skladite

princip komisioniranja

vrste i znaajke transportnih sredstava

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

51

Zavrnirad

vrste i znaajke skladine opreme

sloenost kod kretanja komisioniranja

Komisioniranje s obzirom na mjesto komisioniranja moe biti ovjek-robi i robaovjeku. ovjek robi-ovjek dolazi na kolicima, pjeice do police ili regala izuzima robu i
odlazi na sljedeu lokaciju.
Roba ovjeku-roba putuje konvejerima ili karuselima prema ovjeku on obavi izuzimanje
stoji i eka drugu policu iz koje treba izuzeti neku drugu robu[4].
Komisioniranje moe biti:
- Runo komisioniranje jednodimenzionalno princip ovjek robi
- Runo mehanizirano komisioniranje dvodimenzionalno, princip ovjek robi
- Runo mehanizirano komisioniranje jednodimenzialno princip roba-ovjeku
- Automatizirano komisioniranje dvodimenzialno

3.1.2 Skladine zone

U skladitima postoje etiri skladine zone. Skladine zone podjeljene su s obzirom na
vrstu posla koja se obavlja u svakoj zoni. Skladine zone dijele se ne:
-

Skladina zona za prijem robe, odnosi se na dio skladita u koje se prvo dovozi
roba.

Skladina zona za uskladitenje je dio skladita u koji se skladiti roba na odreeno

vrijeme(nekad due nekad krae ovisno o protonosti skladita).

Skladina zona komisioniranja je dio skladita za izuzimanje i odabir robe prije

transporta.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

52

Zavrnirad

Skladina zona izdavanja robe je dio skladita u kojem se nalazi zapakirana roba
spremna za transport iz skladita.

3.2

Primjeri primjene AGV-a u skladitima

3.2.1

Primjena u procesima uskladitenje i iskladitenja

AGV vozila imaju primjenu u manevrima uskladitenja i iskladitenja robe u

skladitima. Ovisno o vrsti skladita, nainu skladitenja mogu se rabiti razna AGV vozila.
Naj ei primjeri upotrebe za uskladitenje i iskladitenje su AGV viliari. AGV viliari su
prilagoeni razliitim teretima i razliitim zadacima.

AGV vozila se koriste u skladitima razne robe i poluproizvoda. Jedan od primjera je

skladitenje poluproizvoda u autoindustriji. Ove AGV instalacije su slabe toke za
proizvoae automobila i samo najsposobniji AGV prodava e biti pouzdan u pruanju te
vitalne opreme, isporuku materijala i dijelova.Takoer sam proizvoa vri instalaciju
automatizirane jedinice. AGV-ovi zadaci u automobilskoj industriji ukljuuju automatsku
isporuku sirovina, automatizirani rad u procesu proizvodnje pokretima izmeu stanica, te
transport gotovih proizvoda. Primjer slika 37.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

53

Zavrnirad

Slika 37. Upotreba AGV-a za skladitenje rezervnih dijelova

Transport papira, novina ili plastine folije za industriju. Kretanje rola brzo i efikasno
je komplicirano, to zbog velike mase to zbog nemogunosti bilo kojeg vozila da to pomakne
ili premjesti na eljeno mjesto. Klju je ne otetiti role rukovanjem tijekom ovog procesa.

Slika 38. AGV u skladitu papira

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

54

Zavrnirad

Aplikacija koje slue ukljuuju prijenos role od poda do regala, pree, podne transportere ili
skidanje. Primjer takvog vozila vidimo na slici 38.

Da bi se dolo do maksimalnog koritenja slobodnog prostora, veina modernih

skladita i distribucijskih centara koristiti uske prolaze sa visokim ili blok stalci za slaganje i
pohranu robe. Primjer takvog skladitenja vidimo na slici 39.

Slika 39. AGV vozila u distribucijskim centrima

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

55

Zavrnirad

3.2.2

Primjena u procesima istovara i utovara

Utovar odnosno istovar je zahtjevnija radnja prilikom otpreme robe iz skladita. AGV
vozila koja slue za obavljanje radnji utovara i istovara su sofisticiranije od AGV vozila
uskladitenja. To su AGV viliari s senzorima postavljenim bono kako bi mogli obavljati
poslove utovara i istovara bez ljudske radne snage.
AGV vozila su u stanju pokupiti palete s transportera, stalka ili skele te ih prevesti u
prikolicu u odreenom poloaju(okrenuto, ravno, itd.). Slika 40.
AGV sistem automatskog utovara je izuzetno fleksibilan i moe primiti razliite veliine
optereenja i prikolica. Prednosti AGV vozila prilikom utovara ukljuuju:
-

Poboljana sigurnost AGV-a i pokreti u kontroliranim i predvidljivim manevrima.

Posjeduje instalirane sigurnosne senzore za otkrivanje prepreka prilikom utovara.

Smanjena teta nastala neopreznim rukovanje osjetljivim teretima.

Smanjeni kritini put, poveana sigurnost, pouzdanost i pravovremeno optereenje

prikolice.

Slika 40. AGV prilikom utovara u kamion

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

56

Zavrnirad

Ukrcaj i iskrcaj kamiona ili prikolice je poseban program, jer se protee na mnogim
industrijama. AGV vozilo moe procijeniti i analizirati kako i koliko treba ui u prikolicu da
bi istovarilo teret. Slika 41.

Slika 41. Specijalno AGV vozilo i kamionu

Da bi ovakav sustav funkcionirao i da bi sve teklo glatko potrebno je posjedovati

moda najnaprednije AGV vozilo dananjice, a to je vozilo koje je opremljeno senzorima i
moe naciljati i ui u kamion istovariti teret. Najzanimljivije je da vozilo tono zna koliko
paleta stane u kamionsku prikolicu i koliko puta je svaki ulazak i vonja kroz prikolicu kraa

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

57

Zavrnirad

Slika 42. Presjeka kamiona prilikom utovara SMART LOADER-a

Slika presjeka kamiona prilikom utovara tereta u kamion AGV vozilom tvrtke SMART
LOADER. Na slici nie prikazan je AGV vozilo koje je dupli paletar, dakle moe podii i
voziti do eljenog mjesta dvije palete od jednom. Prednost toga je bre obavljanje posla, krai
period utovara. mana je ako sluajno treba jedna paleta jednog proizvoda i druga paleta nekog
drugog proizvoda, tad to vozilo nije potpuno funkcionalno. Pogodnije je za skladita jedne
vrste robe.

Slika 43. SMART LOADER-a prilikom ulaska u kamion

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

58

Zavrnirad

3.2.3 Primjena u povezivanje skladinih zona (transport unutar skladita)

Da bi skladite funkcioniralo i da bi zone bile meusobno povezane rabe se vuna
vozila s prikolicama u obliku paletnih i li polinih regala. Prilikom povezivanja skladinih
zona koriste se vuna AGV vozila koja imaju prikljune prikolice(vie komada), u obliku
skladinih regala na kotaima. Koritenjem ovog naina transporta postie se maksimalna
iskoristivost vozila i jednog prolaza AGV vozila. Ovim nainom moemo prevesti i nekoliko
desetaka puta vie paleta nego s paletnim vozilima.

Slika 44. Povezivanje skladinih zona

Nakon istovara robe, obinim viliarima odlau se pristigle palete na mobilne regale,
koje onda automatski voena vuna vozila transportiraju u skladinu zonu, gdje opet klasini
viliari u toj zoni uskladituju palete. Isti nakon toga na mobilne regale utovaruju palete koje
e biti otpremljene toga dana, a automatski voena vozila ih odvoze u otpremnu zonu.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

59

Zavrnirad

Svakako da se u ovom primjeru radi o velikom centralnom distribucijskom skladitu

(kapaciteta 2,4 miliona kutija, na 120000 kvadrata, protoka 17,2 miliona kutija godinje, sa
110 zaposlenih i 65 viliara u 3 smjene), no primjer je spoja niske i visoke tehnologije.
Naime, s obzirom da je to centralno distribucijsko skladite, ulaz i izlaz robe uglavnom je u
paletnim jedinicama, te se palete skladite na tradicionalan "starinski" nain - podno s
naslagaianjem (u manjim koliinama regalno kada sama roba nije pogodna za naslagivanje).
No upravljanje skladitem u realnom vremenu pomou suvremenog WMS-a, s RF
komunikacijom i automatskom identifikacijom, te primjena automatski voenih vozila
eklatantan su primjer primjene visoke tehnologije za poveanje produktivnosti i efikasnosti
sustava. Npr., ono to se prije radilo s 16 viliara, sada obavlja jedno automatski voeno
vozilo. Osim smanjenja potrebnog broja vozila (i vozaa), drastino su smanjeni ukupni
transportni putevi, a poveana je i sigurnost prometa.[6]

Slika 45. Povezivanje skladinih zona

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

60

Zavrnirad

3.2.4 Primjena AGV vozila u skladitenju i komisioniranju

Primjena e se pokazati na primjeru KIVA systems sustava za komisioniranje i
skladitenje manjih pozicija i poluproizvoda.
AGV vozila proizvedena od KIVA systems su mala automatizirana podna vozila koja
se koriste u manjim skladitima[5]. Funkcija ovih vozila je dobivanje naredbe odlazak na
odreenu lokaciju koja je definirana koordinatama skladita i podizanja cijelog regala i
transport regala do radne stanice na kojoj radnik obavlja komisioniranje i nakon toga vozilo
odvozi regal na mjesto na kojem je bio.
Kiva ItemFetch skladite je kao branje. Vozila dovoze regale do operatera koji izuzima
iz raznih kutija ono to mu je potrebno i vozila nastavljaju svoje kretanje. Dakle ovaj nain
rada omoguuje operateru pristup bilo kojoj zoni skladita da bi izuzeo potrebne predmete.
Ovaj nain rada omoguuje skraenje vremena rada bolje iskoritenje operatera. Primjer na
slici

Slika 46. Mobilni sustav komisioniranja

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

61

Zavrnirad

Utovar Kiva OrderFetch je sustav sortiranja koji brzo usmjerava i daje prave naloge o
pravom mjestu i u pravo vrijeme, ovaj sustav omoguava veliko poveanje fleksibilnosti.[5]

Slika 47. Mobilni sustav izuzimanja

CaseFetch Vozilo prevozi paletu na kojoj su naslagane kutije s robom. Dolazi do

operatera koji izuzima kutije i slae ih ili na regal, nakon toga pritie tipku i vozilo kree
dalje ili do drugog operatera ili do mjesta gdje e ostaviti paletu s postoljem i krenuti po novi
zadatak.[5]

Slika 48. Pretovar s polica na police AGV-a

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

62

Zavrnirad

Prednosti ovakvih vozila su viestruke:

-

poveanje produktivnosti
niska cijena vozila
poveanje fleksibilnosti
dokazana sigurnost transporta
visoka vremenska tonost vozila
brz utovar u regale
Stanicazapopunjavanje
regala

Stanicaza
izuzimanje

Istovarnastanica

Otpremnastanica

Slika 49. Tlocrt skladita u kojem transport vre KIVA AGV vozila[5]

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

63

Zavrnirad

Istovarna stanica je mjesto na koje viliar dovozi paletu s kutijama robe i polae ju na
postolje za AGV vozilo. Nakon toga vozilo dolazi pozicionira se ispod postolja podie
postolje s paletom i kree prema mjestu uskladitenja.
Stanica za popunjavanje regala je mjesto na kojem stoji operater, s jedne strane dolazi
mu vozilo s praznim regalom a s druge strane dolazi vozilo s paletom iz skladita. Njegov
zadatak je pretovariti runo kutije s palete na regal, i nakon toga pritisnuti tipke na oba vozila
to znai da je obavio pretovar i da vozila mogu krenuti svako na svoju stranu, jedno vozilo
odvozi praznu paletu dok drugo vozilo kree prema drugom operateru koji se nalazi na stanici
za izuzimanje.
Stanica za izuzimanje je mjesto na kojoj operater obavlja izuzimanje predmeta iz
kutija i stavlja ih u plastine koare koje se nalaze na regalima koji su na AGV vozilima. Kao
i u predhodnom sluaju po zavretku posla operater mora vozilu dati do znanja da je obavio
zadatak. Ta obavijest se vri na nain da pritisne tipku na vozilu na kojem je obavio zadatak.
Tad vozila s regalima na kojima su plastine koare s izuzetim predmetima kreu prema
otpremnoj stanici.
Otpremna stanica je mjesto gdje dolazi AGV vozilo s regalom na kojem su plastine
koare. Operater takoer stoji na tom mjestu i nakon to vozilo doe poinje postupak
slaganja u kutije za otpremanje. U otpremnoj stanici kutije se slau na palete koje viliar
odvozi u kamion.[5]

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

64

Zavrnirad

Primjer AGV vozila u hrvatskoj imamo u tvornici eera Viro Virovitica. Vozilo se
kree po tranicama sadri konvejere na koje prihvaa palete eera koje dolaze iz termo
tunela te ih alje na konvejer kojim se kasnije transportira do radne stanice na kojoj viliari
preuzimaju paletu i prevoze je dalje.

Slika 50. Crte sa sastavnicom AGV vozila ugraenog u tvornici Viro d.o.o.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

65

Zavrnirad

Tehniki podaci vozila/kolica:

Dimenzije
Dimenzije palete
Maksimalna nosivost

1450 x 1700 x 670 mm

1200 x 800 x 150 mm
1000kg

Uvjeti rada vozila:

Minimalna temperatura rada:
+5 C
Maksimalna temperatura rada:
+40C
Maksimalna relativna vlanost zraka:
90% bez kondenzata
Opaska prilikom rukovanja: vozilo se smije pustiti u rad u suhoj i neeksplozivnoj prostoriji.

Potpuna automatizacija skladita

U zadnje vrijeme javljaju se vozila koja su sve funkcionalnija i rade sve vie posla sa to
manje utjecaja ovjeka. Jedno od takvih vozila je vozilo koje obavlja sve skladine poslove od
dovoza paleta u skladite skladitenja paleta u visoko regalno skladite pa sve do odvoza
paleta u kamion. Slikovni prikaz takvog skladita vidimo na slici nie

Slika 51. 3D prikaz skladita

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

66

Zavrnirad

Ovakva vozila da bi obavljala sve ove zadatke moraju biti opremljena s nekoliko
naprednih ureaja kako bi funkcionirala na svim ovim zadacima:
Beini dlanovnik kojim se obavlja zadavanje zadataka AGV vozilima u skladitu.
RF LAN radio sistem prima naredbe od beinog dlanovnika i alje ga AGV jedinici
upravljanja
AGV jedinica sastoji se od raunala na kojem je instaliran softver a raunalo je
povezano s bazom podataka u kojoj su pohranjene informacije o sadraju skladita koliini
odreenih proizvoda i stanju zaliha.
Raunalo alje informaciju vienamjenskoj upravljakoj ploi koja po potrebi otvara
vrata, pokree konvejere, AS/RS regale AGV vozila...
AGV vozilo dobiva naredbu i kree u izvrenje zadatka koji je zadan
S obzirom na trendove i tenjom tvornica za to manjom potrebom za ljudskim radom
i to veom automatizacijom, moemo predpostaviti da e se kroz nekoliko godina pojaviti
skladita koja e biti potpuno automatizirana od dovoza robe u skladite preko transporta kroz
skladite, komisioniranja pa sve do primanja narubi za isporuku davanje naloga AGV
vozilima koje e transportirati eljenu robu u kamion. Bit e potreban samo operater koji e to
sve nadgledati i davati naloge za isporukom.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

67

Zavrnirad

4. Zakljuak
Tema ovog rada bila je prikazati , razvrstati i objasniti primjenu automatski voenih
vozila u skladinim sustavima.
Nakon prikaza vrste vozila i njihovog razvrstavanja s obzirom na funkcije i mjesta
upotrebljavanja moemo zakljuiti da su vozili uvelike napredovala u odnosu na prvo vozilo
proizvedeno davne 1953.godine koje je moglo obavljati radnje koje su sa dananjeg gledita
prejednostavne.
Nakon cjelokupnog pregleda dolazim do zakljuka kako su automatski voena vozila
ostvarila veliki napredak u skladinim sustavima poboljala ga, ubrzala uinila fleksibilnijim.
U skoroj budunosti moemo oekivati veliki napredaka u skladinim sustavima jer
dananja tehnologija je vrlo blizu potpunoj automatizaciji skladita to e biti i svojevrstan
vrhunac u skladinim sustavima.

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

68

Zavrnirad

Bibliografija:

[1] http://www.mhia.org/media/elessons/agvs2/types_of_vehicles_.htm
[2] http://www.mhia.org/industrygroups/agvs/casestudies
http://www.fmcsgvs.com/content/products/sgv.htm
[3] Material Flow, 4(1987) 3-16, Elsevier Science Publishers B.V.Amsterdam-Printed
in The Netherlands
[4] SKLADITENJE U INDUSTRIJI-rukovanje materijalom, edomir Olui, Zagreb 1997.
[5] http://www.kivasystems.com/
[6] Predavanja od profesora Gorana ukia

Primjenaautomatskivoenihvozilauskladitima

69