Opi zakoni dinamike

materijalne take
U prethodnim poglavljima razmatrano je kretanje slobodne i neslobodne
materijalne take, kao to je pokazano, razmatrani problemi rjeavani su integracijom
diferencijalnih jednaina kretanja. Vidjeli smo da je integracija u pojedinim sluajevima,
ak i kada su problemi posmatrani pojednostavljeno, bila dosta sloena i dobijeni rezultati
su imali ne tako jednostavan matematiki oblik. Da bi se izuavanje kretanja materijalne
take pojednostavilo, u mnogim problemima daleko je pogodnije da se umjesto metode
integracije diferencijalnih jednaina kretanja, primjeni jedan od opih zakona dinamike
take koji su, ustvari, posljedica osnovnog zakona dinamike.
U ope zakone dinamike materijalne take spadaju: zakon o promjeni koliine
kretanja, zakon o promjeni momenta koliine kretanja i zakon o promjeni kinetike
energije. Ope zakone dinamike materijalne take treba posmatrati kao teoreme izvedene iz
osnovnih Newtonovih zakona. Opi zakoni povezuju izvjesne dinamike veliine koje
karakteriu kretanje, kao to su kinetika energija, moment koliine kretanja, itd., sa
veliinama koje karakteriu djejstvo sila, rad sile, moment sile, itd.

5.1. IMPULS SILE

Impuls sile jeste jedna od karakteristika djejstva sile na neku taku ili tijelo u toku
r
vremenskog intervala. Pretpostavimo da na tijelo ili taku djeluje sila F konstantnog
intenziteta i pravca u toku nekog intervala vremena t = t t0 .
Impuls sile za taj interval vremena odreen je slijedeim izrazom:
r r
r
I = F (t t 0 ) = F t
(5.1.)

r
dI

r
F
M

r
dI 0
r
F0

r
dI x

Fx
t

r
Ix

M0

t0

t
t0

dt

Slika 5.1. Impuls sile

Kao to je na slici 5.1. pokazano pravac impulsa sile poklapa se sa pravcem i smjerom sile,
a intenzitet mu je jednak proizvodu sile i vremena.
r
I = F t .
(5.2.)
r
Uvedimo u analizu pojam elementarnog impulsa sile F . To je vektorska veliina koju
r
r
emo oznaiti sa dl , a koja takoer ima pravac djejstva sile F .
r r
(5.3.)
dI = F dt
gdje je dt elementarni vremenski interval.
Projekcije elementarnog impulsa na ose koordinatnog sistema Oxyz su:
dI x = Fx dt
dI y = Fy dt
dI z = Fz dt .

(5.4.)

Impuls sile moe se definisati u odreenom vremenskom intervalu, naprimjer, t0 - t :

t r
t r
I = dI = F dt
(5.5.)
t0

to

Projekcije impulsa sile (5.5.) na nepokretne ose Descartesovog koordinatnog sistema (slika
5.2.) su:
z
t

Iz

I x = Fx dt

to

I y = Fy dt
x

to

Ix

to

I z = Fz dt .

Iy

(5.6.)

Slika 5.2. Projekcije impulsa sile

U izrazima (5.5.) i (5.6) pretpostavlja se da je sila poznata funkcija vremena. Intenzitet

impulsa sile odreen je jednainom
I = I x2 + I y2 + I z2

(5.7.)

a kosinusi smjerova

r r I
r r Iy
r r I
cos I , i = x , cos I , j =
, cos I , k = z .
(5.8.)
I
I
I
Da bismo na osnovu navedenih relacija mogli izraunati impuls sile a da pri tome nije
poznat zakon kretanja take pod dejstvom sile, slijedi da treba izdvojiti one koje su
konstantnog intenziteta, odnosno koje su poznate funkcije vremena. Odreivanje impulsa
sila koje su funkcije poloaja take ili brzine take mogue je jedino ako je poznat jo i
zakon kretanja take.
Ukoliko na materijalnu taku M djeluje sistem sila ija je rezultanta
n r
r
r
r
r
Fr = F1 + F2 + ... + Fn = Fi

( )

( )

( )

i =1

moemo rei:
Impuls rezultante sistema sila u posmatranom vremenskom intervalu, jednak je
vektorskom zbiru impulsa komponentnih sila u istom vremenskom intervalu:
t r
t r
t r
t r
t r
n t
F
dt
=
F
dt
+
F
dt
+
...
+
F
dt
+
...
+
F
dt
=
r 1 2
i
n Fi dt
t0

t0

t0

t0

r r r
r
r
r
I = I1 + I 2 + ... + I i + ... + I n = I i

t0

i =1 t 0

(5.9.)

i =1

5.2. ZAKON O PROMJENI KOLIINE KRETANJA

Da bismo iskazali zakon o promjeni koliine kretanja, prvo emo definisati neke veliine.
r
Koliina kretanja materijalne take K je vektorska veliina koja predstavlja proizvod
r
mase m materijalne take i vektora njene brzine v , to jest
r
r
K = mv .
(5.10.)
Koliina kretanja ima vanu primjenu
r
kada se mehaniko kretanje od jednog
z
Kz
r
tijela prenosi na drugo, opet u obliku
r K r
mehanikog kretanja (npr. bilijarske
v
Ky
r
M(m)
kugle). Vektor koliine kretanja K
r
r
Kx
kolinearan je sa vektorom brzine v i
istog smjera. Jednainu (5.10.) moemo
y
0
za kretanje materijalne take u prostoru
prikazati u skalarnom obliku. Tako se
dobijaju
veliine
komponenata
x
r
(projekcije) vektora K (Kx, Ky, Kz) koje
su:
Slika 5.3. Vektor koliine kretanja

K x = mv x = mx&
K y = mv y = my&

K z = mv z = mz&.

(5.11.)

Dimenzija koliine kretanja je jednaka dimenziji proizvoda mase i brzine [K] = [MLT-1 ] =
[FT], gdje su [M], [L] i [T] dimenzije sile, duine i vremena. Jedinica za koliinu kretanja je
Ns.
Da bismo formulisali zakon o promjeni koliine kretanja, pretpostavimo da na
r
materijalnu taku M mase m djeluje sila F , tada je prema Newtonovom zakonu:
r
dv r
m
=F
(5.12.)
dt
Poto je masa m materijalne take konstantna veliina, moe se pisati
(m vr ) = Fr
m
(5.13.)
dt
ili
r
dK r
= F.
(5.14.)
dt
Ukoliko na materijalnu taku djeluje sistem sila, onda se moe dobiti jednaina
r
n r
dK
= Fi .
(5.15.)
dt
i =1
Jednaina (5.14.), odnosno (5.15.) izraava zakon o promjeni koliine kretanja u
diferencijalnom obliku i moemo rei:
Izvod vektora koliine kretanja materijalne take po vremenu jednak je
vektorskom zbiru (ili rezultanti) sila koje djeluju na taku.
Najee se pri rjeavanju zadataka trai koliina kretanja na kraju nekog vremenskog
intervala. Vezu izmeu koliine kretanja na kraju i na poetku posmatranog intervala i sila
koje u tom intervalu djeluju, daje zakon o promjeni koliine kretanja u integralnom obliku.
Poimo od jednaine (5.15.), s tim to emo je napisati u obliku
r
r
r
dK = Fi dt = dI
(5.16.)
Ukoliko posmatramo kretanja materijalne take u vremenskom intervalu t1 - t0, tada
integracijom prethodne jednaine
t1
r t1
r
r
d
K
=
d
(
m
v
)
=
F

i dt ,

t1

t0

dobije se

t0

(5.17.)

t0

r
r
r
mv1 mv0 = I i

r
r r
r
r
r
odnosno, poto je mv1 = K1 , mv0 = K 0 i I = I i , slijedi da je:
r
r
r n r
K1 K 0 = I = I i
i =1

kao to je prikazano na slici 5.4.

(5.18.)

t1

r
mv1
t1

Fdt

t0

r
mv1

r
F
t0

M(m)

r
mv0

r
mv0
x

0
z

Slika 5.4. Prirataj koliine kretanja

Jednaina (5.18.) predstavlja zakon o promjeni koliine kretanja u integralnom
obliku i slijedi:
Prirataj vektora koliine kretanja materijalne take za neki konani vremenski
interval jednak je vektorskom zbiru impulsa svih sila, koje djeluju na materijalnu taku u
tom vremenskom intervalu. Zakon promjene koliine kretanja u integralnom obliku naziva
se zakon impulsa sile, a moe se izraziti u skalarnom obliku
n

i =1

i =1

i =1

K1x K 0 x = I ix , K1 y K 0 y = I iy , K1z K 0 z = I iz ,
odnosno
n

mx&1 mx&0 = I ix
i =1
n

my&1 my&0 = I iy
i =1
n

mz&1 mz&0 = I iz .

(5.19.)

i =1

t1

gdje je I ix = Fxi dt projekcija impulsa i-te sile na osu x, itd.

t0

5.3. ZAKON O ODRANJU KOLIINE KRETANJA MATERIJALNE TAKE

Ovaj zakon predstavlja poseban sluaj prethodno formulisanog zakona o promjeni
koliine kretanja. Ako na materijalnu taku ne djeluje sila ili djeluje takav sistem sila iji je
vektorski zbir jednak nuli
r
(5.20.)
Fi = 0,
onda je

r
r
r
dK d
= (mv ) = 0 mv = const.
dt
dt

(5.21.)

u tom trenutku. Odavde slijedi da brzina ima u tom trenutku ekstremnu vrijednost.

Zakon o odranju koliine kretanja se odnosi na integralni oblik zakona o promjeni koliine
kretanja. Moemo ga izraziti u slijedeem obliku:
Ako je u nekom vremenskom intervalu vektorski zbir impulsa svih sila jednak
nuli, onda je koliina kretanja materijalne take na kraju jednaka koliini kretanja na
r
poetku tog intervala. Iz (5.18.) slijedi ako je I i = 0 , onda je
r
r
K1 = K 0 ,
odnosno
r
r
mv1 = mv 0 = const.
(5.22.)
S obzirom da je masa m materijalne take konstantna veliina, to na osnovu
r
jednaine (5.22.), slijedi da je v = const. , drugim rijeima, taka u ovom sluaju kree se
ravnomjerno pravolinijski, a takvo kretanje take naziva se kretanje po inerciji.
vektorskoj jednaini odgovaraju skalarne jednaine:
mx&1 = mx& 0 , x&1 = x& 0
my&1 = my& 0 , y&1 = y& 0
mz&1 = mz& 0 , z&1 = z& 0

(5.23.)

Zakon o promjeni koliine kretanja pogodan je za primjenu u sluajevima kada se

impulsi sile mogu izraunati, a to je kada su sile funkcije vremena ili su konstantne.

5.4. MOMENT KOLIINE KRETANJA ILI KINETIKI MOMENT

Pretpostavimo da se materijalna taka M mase m kree pod dejstvom sila
r r
r
F1 , F2 ,..., Fn u odnosu na nepokretni koordinatni sistem 0xyz. Materijalna taka ima
r
r
koliinu kretanja K = mv . Potraimo moment koliine kretanja u odnosu na proizvoljno
izabranu nepokretnu taku i osu.
Moment koliine kretanja materijalne take s obzirom na nepokretnu taku O
(nepokretni pol), odreen je vektorskim proizvodom vektora poloaja posmatrane
materijalne take M u odnosu na nepokretnu taku O i vektora koliine kretanja take M.
r
r
K = mv
z
r
F1
r
r
F2
v
L0z

r
L0

r
r

M(m)

r
Fn
y

r
mv1

h
h1
x

Slika 5.5. Kinetiki moment

r r
r
r
r
M 0K = L0 = r mv

(5.24.)
r
gdje je L0 moment koliine kretanja (kinetiki moment).
r
Moment koliine kretanja L0 u odnosu na nepokretnu taku O jeste vektorska
veliina i usmjeren je po normali na ravan koja je odreena sa dva vektora
r r
r
r
r = OM i K = mv , pri emu prolazi kroz nepokretni pol O i ima smjer u onu stranu odakle
se vidi obrtanje vektora m u odnosu na pol O u smjeru suprotnom obrtanju kazaljke na satu.
Intenzitet momenta koliine kretanja jednak je proizvodu iz intenziteta koliine
kretanja materijalne take i kraka h:
r
r r
r
L0 = mv r sin (r , mv )
144244
3
h

L0 = m v h.
Ako radijus vektor poloaja r i vektor brzine v izrazimo u obliku
r
r
r
r
r = xi + y j + z k
r
r
r
r
v = x& i + y& j + z& k
za ose Descartesovog koordinatnog sistema imat emo
rrr
i jk
r
r
r
L0 = r m v = x y z
mx& my& mz&
r
r
r
r
L0 = ( ymz& zmy& )i + (zmx& xm& z ) j + (xm& y ym& x )k .

(5.25.)

(5.26.)

(5.27.)

Moment koliine kretanja materijarijalne take u odnosu na nepokretnu osu (slika 5.5.),
npr. Oz je skalarna veliina koja je jednaka proizvodu intenziteta projekcije
r
r
mv1 vektora mv na ravan Oxy, koja je okomita na osu Oz, i kraka h1 te projekcije u odnosu
na taku O u kojoj os Oz prodire ravan Oxy
L0 z = m v1 h1 .

(5.27.)

Moment koliine kretanja u odnosu na nepokretne ose Descartesovog koordinatnog sistema

odreen je:
r r
L0 x = L0 i = m( yz& zy& ) = Lx
r r
L0 y = L0 j = m( zx& xz& ) = L y
r r
L0 z = L0 k = m(xy& yx& ) = L z .
(5.28.)
Jedinica za moment koliine kretanja u Tehnikom sistemu jedinica je kpms, a u Si je kg
m2s-1.

5.5. ZAKON O PROMJENI MOMENTA KOLIINE MATERIJALNE TAKE

r
Pretpostavimo da se materijalna taka M mase m kree pod djejstvom sile F u
odnosu na nepokretni referentni koordinartni sistem 0xyz (slika 5.6.).

r
Moment sile F , s obzirom na proizvoljno odabrani nepokretni pol 0, odreen je
vektorskim proizvodom
r r r r
M 0F = r F
(5.29.)

gdje je r radijus-vektor poloaja pokretne materijalne take.

Kao to nam je poznato,
moment koliine kretanja
materijalne
take
s
obzirom na stalnu taku O
je
r
r
r
L0 = r mv .
(5.30.)
Diferenciramo li prethodnu
jednainu po vremenu
dobit emo
r
dL0
r
d r
= (r mv )
dt
dt
(5.31.)
r
r
r
dL0 dr
r r
dv
=
mv + r m .
dt
dt
dt

r
L0
r
M 0F

r
r
K = mv

r
F

r
v
r
r

Slika 5.6. Moment koliine kretanja materijalne take

r
r
r dr r dv
Kao to nam je iz Tehnike mehanike - 2 poznato, v =
,a =
, pa se gornja jednaina
dt
dt
moe napisati u obliku
r
dL0 r
r r
r
= v mv + r ma,
dt
r
r
Zbog kolinearnosti vektorski proizvod v mv = 0 jednak je nuli i konano moemo napisati
r
dL0 r r
= r F,
(5.32.)
dt
odnosno
r
r r r r
r r
dL0
= M 0F = r F = M 0F1 .
(5.33.)
dt
Jednaina (5.33.) predstavlja zakon o promjeni koliine kretanja za taku:
Izvod momenta koliine kretanja materijalne take za neku taku O., jednak je
vektorskom zbiru momenata svih sila koje djeluju na materijalnu taku M raunatih za istu
taku O.
Jednaini (5.33.) odgovaraju tri skalarne jednaine, koje se mogu napisati koristei poznatu
teoremu iz analitike geometrije da je projekcija izvoda nekog vektora na neku osu jednaka
izvodu projekcije tog vektora na istu osu, tj.
r
dL0

= dL0 x = dL x ,
dt
dt
dt

te slijedi da je

r
M xFi

r
dL x
= M xFi
dt
r
dL y
= M yFi
dt
r
dL z
= M zFi
dt

(5.34.)

gdje je
moment i-te sile za osu x, itd., a Lx, Ly, Lz, momenti koliine kretanja
materijalne take u odnosu na nepokretne ose.

5.6. ZAKON O ODRANJU MOMENATA KOLIINE KRETANJA

Pretpostavimo da na materijalnu taku M djeluje takav sistem sila da je vektorski
r

zbir momenata tih sila u odnosu na nepokretnu taku jednak nuli M 0Fi = 0 , onda je moment
koliine kretanja u tom vremenskom intervalu za istu taku O konstantan
r
r
dL0
= 0 L0 = const.
dt
odnosno
r
r r
r mv = C = const.

(5.35.)

Poto je vektorski proizvod vektora r i v konstantan vektor, znai da vektori r i v lee

u stalnoj ravni, te se u posmatranom intervalu taka kree u toj ravni. O ovoj vrsti kretanja
bit e rijei u jednom od narednih poglavlja jer se radi o centralnom kretanju take.
Ako je u nekom vremenskom intervalu algebarski zbir momenata svih sila, koje
djeluju na materijalnu taku, za neku osu jednak nuli, onda je moment koliine kretanja
take za tu osu konstantan u tom intervalu, npr.
r

M xF

= 0 tada je L x = const.

(5.36.)

Na ovaj nain dolazimo do zakljuka: Ako je algebarski zbir momenata svih sila koje
djeluju na materijalnu taku u odnosu na neku nepominu taku, odnosno osu jednak nuli,
onda je moment koliine kretanja (kinetiki moment) materijalne take u odnosu na tu
taku, odnosno osu konstantan. Ova injenica naziva se zakon o momentu koliine kretanja.

5.7. RAD SILE. ELEMENTARNI RAD SILE. IZRAUNAVANJE RADA

SILE NA KONANOM KRIVOLINIJSKOM POMJERANJU
Da bismo okarakterisali djejstvo sile na materijalnu taku du nekog pomjeranja ne
vodei rauna o vremenu, uvodi se pojam rada sile.
r
Pretpostavimo da se taka M kree pravolinijski pod dejstvom sile F konstantnog
intenziteta, te da se pomjeri iz take M0 do take M1, slika 5.5.

Rad sile jednak je proizvodu intenziteta

r
r
sile F , intenziteta vektora pomjeranja s

r
F

i kosinusa ugla izmeu pravca vektora sile

i vektora pomjeranja:
r r
A = Fs cos F , s
(5.37.)

( )

M0

r
s

M1

Na osnovu jednaine (5.37.) i slike 5.5.

mogu nastupiti tri sluaja:
Slika 5.5. Rad sile na pravolinijskoj putanji

a) ako je < , rad sile je pozitivan,

2

b) ako je < , rad sile je jednak nuli i

2

c) ako je > , rad sile je nagativan.

2
Vodei rauna o vektorskoj algebri, rad sile moemo izraziti preko skalarnog proizvoda
r r
r r
A = F s = Fs cos F , s
(5.38.)

( )

Na osnovu (5.38.) moemo zakljuiti:

Rad sile konstantnog intenziteta i pravca na pravolinijskom pomjeranju take
r
r
odreen je skalarnim proizvodom vektora sile F i vektora pomjeranja s napadne take te
r r
r
sile. Ako na taku djeluje sila F1 , F2 ,..., Fn iji su intenziteti konstantni i ako se taka M

pod djejstvom tih sila pravolinijski pomjeri za veliinu s , onda je rad sila odreen na
slijedei nain:
r r
r r
A = ( F1 + F2 + ... + Fn ) s
r r r r
r r
A = F1 s + F2 s + ... + Fn s
n

A = A 1 + A 2 + ...A n = A i

(5.39.)

i =1

Vidimo da je rad jednak algebarskom zbiru radova komponenata na tom istom pomjeranju.
r
Ako se napadna taka sile pomjera du putanje s, slika 5.6. tada je rad sile F na
r
elementarnom pomjeranju ds (elementarni rad) veliina odreena skalarnim proizvodom:
r r
d A * = F ds .
(5.40.)
Elementarni rad je:
r r
r r
d A = Fds cos F , v

( )

(5.41.)

gdje je: F intenzitet sile koja djeluje na taku M, ds duina MM1' preenog elementarnog
r r
r
r
puta, F , v ugao izmeu pravca sile F i pravca vektora brzine v .

( )

r
Poto je projekcija sile F na pravac
tangente
r r
Ft = F cos F , t , to elementarni rad
moemo izraziti u obliku

r
Fn

M 1
M0

( )

r
F

r
ds

M1

d A = Ft ds.

r
v

(5.42.)

r
Ft

Slika 5.6. Rad sile na krivolinijskom pomjeranju

Iz jednaina (5.41.) i (5.42.) oigledno je da rad sainjavaju dvije veliine: sila i
pomjeranje, pa slijedi da rad zavisi od ovih dviju veliina.
Rad na konanom pomjeranju napadne take sile od poloaja M0 do poloaja M1 odreen je
izrazom
M1
r
r r
(5.43.)
A 0 ,1 = Fds cos F , v

( )

M0

ili
M1

A 0,1 =

Ft ds.

M0

Jednaina (5.43.) omoguava izraunavanje rada samo u sluaju kada se moe napisati
zavisnost izmeu komponente Ft sile i pomjeranja Ft = Ft(s) ili u sluaju kada se i sila i
pomjeranje mogu izraziti pomou jedne iste promjenljive.
r
Ako je projekcija sile F na pravac tangente konstantan u toku pomjeranja, tada je izraz za
rad
M1

A 0,1 = Ft

ds = Ft (s1 s0 ) = Ft s

(5.44.)

M0

Rad sile se moe izraunati pomou projekcije sile i projekcije pomjeranja. Ako ove dvije
veliine prikaemo u obliku
r
r
r
r
F = Fx i + Fy j + Fz k
(5.45.)
r
r
r
r
r
ds = dr = dxi + dxj + dzk ,
tada se elementarni rad moe napisati u obliku
r r
A = F dr
A = Fx dx + Fy dy + Fz dz.

(5.46.)

Rad sile na konanom pomjeranju od poloaja M0 do M1 predstavljen je zbirom integrala

M1

Fx dx +

A 0 ,1 =

M0

M1

M1

Fy dy +

M0

Fz dz

(5.47.)

M0

Kao to se iz dosadanjeg izlaganja vidi, rad sile ima dimenziju proizvoda sile i pomjeranja.
Jedinica za rad sile u Meunarodnom sistemu jedinica SI jeste jedan dul (Joule) (J).
1 Nm = 1 W s = 1 J.

________
*Elementarni rad oznaava se sa A, a ne sa dA jer u opem sluaju elementarni rad nije
totalni diferencijal. Kada je elementarno pomjeranje s = ds , onda se i elementarni rad
oznaava sa dA.

5.8.

RAD SILE TEE

Pretpostavimo da se materijalna taka M mase m pod dejstvom sopstvene teine

kree (u homogenom polju Zemljine gravitacije) iz poloaja M0(x0, y0, z0) u poloaj M1(x1,
y1, z1) prema slici 5.7.
r
r
Rad sile tee G = mg odrediemo tada na osnovu analitikog izraza za rad
M1

A 0 ,1 =

Fx dx + Fy dy + Fz dz

M0

r
Projekcije sile G
koordinatne osi su:

II

M0
I

Fx = 0

h
M(m)

r
G

M1
z1

z0
y

0
y1

x0
x

x1

y0

Fy = 0

Fz = G = mg.
(5.48.)
Uvrtavanjem u izraz za
elementarni rad dobivamo
d A = Fx dx + Fy dy + Fz dz
odnosno
d A = Gdz = mgdz
(5.49.)
Ukupni rad bit e

Slika 5.7. Rad sile tee

z1

A 0 ,1 = Gdz = G ( z1 z0 ) = G( z0 z1 )
z0

gdje je z0 - z1 = h (ukupni vertikalni pomak take M).

na

Ako je z0 > z1, tj. kada je taka M0 iznad take M1 imamo da je A (+), odnosno ako je z0 <
z1, imamo da je A (-). Prema tome,
A = Gh = mgh.

(5.50.)

Vidimo da je rad sile tee jednak proizvodu sile tee i veliine pomaka u pravcu vertikale.
Rad sile tee ne zavisi od putanje po kojoj se kree materijalna taka M, ve zavisi samo od
krajnjih poloaja, izmeu kojih se pomie materijalna taka M. Rad sile po krivulji I (slika
5.7.) jednak je radu po krivulji II.

5.9. RAD SILE ELASTINE OPRUGE

Pretpostavimo da je opruga AB uvrena u taki A. Kada taku B iz ravnotenog
poloaja pomjerimo (slika 5.8.) za veliinu x, u opruzi se pojavljuje sila
F0 = c x
(5.51.)
gdje je c - koeficijent proporcionalnosti (konstanta elastinosti opruge).
Elementarni rad u opem sluaju
je

d A = Fx dx + Fy dy + Fz dz .
U ovom sluaju putanja se
poklapa sa osam x (ishodite je u
taki B, odnosno M0) pa je

c
0

B M0

dy = 0

r
F0

x
h

dz = 0.

Imamo da je

Fx = - F0 = - cx,
M1

odnosno elementarni rad

a
ch

d A = F0 dx = cxdx.

Rad sile na konanom pomjeranju

M0M take odreen je saglasno
jednaini (5.47.).

Slika 5.8. Rad sile elastine opruge

M1

A (0,1) =

M0

x2
F0 dx = c xdx = c
2
x
0

(5.52.)

=
x0

c 2
x0 x 2
2

(5.53.)

Moemo zakljuiti da je rad sile elastine opruge jednak polovini proizvoda krutosti opruge
i razlike kvadrata poetnog i krajnjeg poloaja, tj. poetnog i krajnjeg izduenja (odnosno
skraenja) opruge. Za sluaj x0 = 0 nedeformisane opruge (slika (5.8.) izduenje opruge je
odreeno koordinatom x pa je rad sile

x2
h2
= c
(5.54.)
.
2
2
Jednaina (5.54.) vrijedi i za istezanje i za sabijanje opruge. Na slici 5.8. prikazan je
dijagram promjene projekcije sile elastine opruge Fx u zavisnosti od pomaka x donjeg
kraja opruge. Imajui u vidu da je F0 = - cx, slijedi da je linija 0b prava linija.
Jednaine (5.53.) i (5.54.) koriste se pri izraunavanju rada sila u svim sluajevima kada
postoji proporcionalnost izmeu sila i deformacija, to jest kada vrijedi Hookeov zakon.
A = c

5.10. RAD SILE TRENJA KLIZANJA

Pretpostavimo da se materijalna taka M mase m kree po hrapavoj povrini
odnosno krivoj liniji. (slika 5.9.).
Na materijalnu taku M djeluje sila
r
trenja klizanja F = Fn gdje je
Fn
koeficijent trenja klizanja Fn normalni
pritisak. Poto sila trenja klizanja F
M(m)
ima uvijek suprotan smjer od brzine
r
r
r
v
v (kretanja), to je rad sile trenja pri
F
klizanju odreen izrazom
M1

M1

M0

M0

r
mg

M0

A 01 = F ds = Fn ds.

M1

(5.55.)
Ako je sila trenja konstantna veliina,
onda je rad A 01 = Fn s gdje je s
) )
preeni put, s = M 0 M 1 .
Slika 5.9. Rad sile trenja klizanja

5.11. KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNE TAKE

Pod energijom podrazumjevamo fiziku veliinu koja je mjera kretanja materije
pri prelazu iz jednog oblika kretanja u drugi, napr. mehanike energije u toplotnu i dr. Kad
se radi o mehanikoj energiji razlikujemo kinetiku i potencijalnu energiju.
Kinetika energija materijalne take (ili iva sila materijalne take) je skalarna
veliina koja je jednaka polovini mase take i kvadrata njene brzine
EK =

1 2
mv .
2

(5.56.)

Dimenzija kinetike energije je dimenzija rada, tj. [F L], jedinica je dul, J = Nm. Moe se
uoiti da je kinetika energija jednaka nuli u stanju mirovanja materijalne take, a da je pri
kretanju uvijek pozitivna valiina.

Ako je kretanje materijalne take zadano u Descartesovim koordinatama, tada se kvadrat

brzine moe izraziti kao zbir kvadrata projekcija vektora brzine, pa se kinetika energija
moe izraziti u obliku
EK =

1
m x& 2 + y& 2 + z& 2 .
2

(5.57.)

r r

Kvadrat brzine se moe izraziti kao skalarni proizvod v v , pa kinetiku energiju moemo
izraziti u slijedeem obliku
EK =

1 r r
m v v.
2

(5.58.)

5.12. ZAKON O PROMJENI KINETIKE ENERGIJE MATERIJALNE TAKE

Zakon o promjeni kinetike energije spada meu najvanije zakone dinamike.
Zakon o promjeni kinetike energije take izraava vezu izmeu rada sila koje djeluju na
taku i primjene brzine take.
Da bismo formulisali ovaj zakon pretpostavimo da se materijalna taka M mase m
r r r r
kree pod dejstvom sistema sila F1 , F2 , F3 ...Fn (slika 5.10.).
Poimo od Newtonove diferencijalne jednaine slobodne materijalne take
n r
r
r r r
ma = F1 + F2 + ... + Fn = Fi .

(5.59.)

i =1

Projektujmo vektorsku jednainu (5.59.)

na pravac tangente na putanji
materijalne take, dobit emo

b
t

r
F1

r
ds

r
v
r
F2
r
F3

- M0 + s

M(m)

r
Fn

Slika 5.10. Zakon o promjeni kinetike energije

to se jednaina (5.60.) moe napisati u obliku
mv

n
dv
= Fit
ds i =1

n
r r
r
mat = Fi cos Fi , v .
i =1

( )

odnosno
m

n
dv
= Fit .
dt i =1

(5.60.)

Kao to nam je iz tehnike mehanike 2

poznato,
tangencijalno
ubrzanje
dv
at =
,a moemo ga izraziti u obliku
dt
dv dv ds
dv
at =
=
=v ,
dt ds dt
ds

ili
n

mvdv = Fit ds.

(5.61.)

i =1

Poto je m = const., lijeva strana jednaine (5.61.) moe se napisati kao diferencijal
1

d mv 2 = Ft1 ds + Ft 2 ds + ... + Ft 3 ds.

2

Lijeva strana prethodne jednaine predstavlja diferencijal kinetike energije dok na desnoj
strani imamo upravo zbir elementarnih radova d A i sila koje djeluju na materijalnu taku,
te moemo napisati da je
n

dE K = d A i .

(5.62.)

i =1

Jednaina (5.62.) izraava zakon o promjeni kinetike energije materijalne take u

diferencijalnom obliku:
Diferencijal kinetike energije na elementarnom pomjeranju materijalne take, jednak je
algebarskom zbiru radova svih sila, koje djeluju na materijalnu taku, na tom istom
pomjeranju.
Ako izvrimo integraciju lijeve i desne strane jednaine (5.62.) u granicama koje
odgovaraju poetnom M0 i krajnjem M1 poloaju materijalne take, imat emo:
v1

M1

M1

M1

1
2
d 2 mv = Ft1ds + Ft 2 ds + ... + Fin ds,
v0
M0
M0
M0
odnosno
1 2 1 2
mv1 mv 0 = A 1 + A 2 + ... + A n
2
2
n

E k1 E k 0 = A i .

(5.63.)

i =1

Jednaina (5.63.) predstavlja zakon o promjeni kinetike energije take u konanom obliku:
Promjena kinetike energije materijalne take pri pomjeranju take izmeu dva
poloaja, jednaka je zbiru radova svih sila koje djeluju na materijalnu taku, na tom
konanom pomjeranju. Ako je rad A i = 0 svih sila na tom pomjeranju jednak nuli,

tada je kinetika energija ta dva poloaja ista.

Ako je zbir radova sila u jednaini (5.63.) pozitivan, v1 > v0, kinetika energija se
poveava, a kada je zbir radova sila negativan v1 < v0, kinetika energija se smanjuje.

5.13. SNAGA SILE ILI EFEKT RADA

Objasnimo i pojam snage koji se vrlo esto u tehnici upotrebljava.
Snaga sile ili efekt rada je veliina koja izraava mehaniki rad sile u jedinici
vremena. Ukoliko je ta veliina u toku vremena konstantna, tada vrijedi

P=

,
t
Srednja snaga sile u vremenskim razmacima t0 i t1 odreena je relacijom
A A 0 A
=
Psr = 1
.
t
t1 t 0

(5.64.)

(5.65.)

Snagu sile ili efekta rada u nekom trenutku dobit emo kada potraimo graninu vrijednost
izraza (5.56.) a pri tome je interval vremena t L
A

dA

(5.66.)
= P,
t
dt
to se dalje moe napisati u slijedeem obliku ako se sjetimo definicije mehanikog rada
lim

t 0

dA

F ds
= t = Ft v.
(5.67.)
dt
dt
Dakle, snaga sile F jednaka je proizvodu sile na pravac brzine (tangente na
putanju) i brzine napadne take sile.
Snagu sile, koja je kao i mehaniki rad skalarna veliina, moemo izraziti kao
skalarni produkt:
r r
r r
P = F v = F cos F , v v = Ft v.
(5.68.)
P ==

( )

Dimenzija snage sile izraena je jednainom

[P] = L2 M T 3 ,
a snagu sile izraavamo u jedinicama (vat)
1 W = I J/s = 1 Nm/s.
U tehnikoj praksi jedinica za snagu je konjska snaga
1 KS = 75 kpm/s
a koristi se i kilovat 1 kW = 1000 W = 1000 Nm/s,
odnosno 1 kW = 1,36 KS; 1 KS = 0,736 kW.

5.14. POLJE SILA, FUNKCIJA SILA, POTENCIJALNO POLJE SILA

Dio prostora u ijoj je svakoj taki jednoznano definisana vrijednost neke fizike
veliine, naziva se polje te veliine. Da li je posmatrana veliina skalarna ili vektorska:
razlikujemo skalarno i vektorsko polje.
Skalarno polje je npr. polje temperature, specifine mase itd., a vektorska polja
su polja brzine, sile, ubrzanja itd.
Ukoliko u svakoj taki posmatranog dijela prostora i u svakom trenutku djeluje
r
r
sila F , koja je funkcija koordinata, onda imamo polje sile F (''sila polja'').
Ako su projekcije Fx, Fy, Fz sile polja jednoznane funkcije poloaja (x, y, z), tj.
Fx = Fx (x, y , z )
Fy = Fy ( x, y , z )
Fz = Fz (x, y , z ).

(5.69.)

takvo polje sile naziva se stacionarnim, za razliku od polja koje zavisi od poloaja i
vremena
Fx = Fx (x, y , z, t )
F y = F y (x , y , z , t )

(5.70.)

Fz = Fz (x, y , z, t ).

koje se naziva nestacionarno polje sile.

Pretpostavimo da postoji takva funkcija koordinata U(x,y,z) iji su parcijalni
izvodi po koordinatama jednaki projekcijama sila na odgovarajue ose, tj.
U
x
U
Fy =
y
U
.
Fz =
z
Fx =

(5.71.)

Takva funkcija U(x,y,z) naziva se funkcija sile, a polje sile naziva se potencijalno polje. U
ovom sluaju silu moemo izraziti i vektorski
r U r U r U r
F=
i+
j+
k = grad U = U .
x
y
z

(5.72.)

Funkcija U iji je gradijent sila, naziva se funkcija sile. U jednaini (5.72.) uveden je
poznati diferencijalno-vektorski operator (itaj ''nabla'', to je Hamiltonov operator):
=

r r r
i+
j+ k
z
x
y

r
Ako gradijent funkcije sile (grad U, tj. silu F ) skalarno pomnoimo elementarnim
r
r
pomakom d r radijus - vektora poloaja sile F , dobivamo

r
r
r
r
U r U r U r
U d r = (
i+
j+
k ) (dx i + dy j + dz k )
x
y
z
r
r
U
U
U
=
dx +
dy +
dz = dU = F d r
x
y
z
r
a to je elementarni mehaniki rad sile F .
r
r
Ukoliko je vektor d r okomit na vektor sile F = grad U, onda je
r
grad U d r = dU = 0

(5.73.)

(5.74.)

to znai da su linije polja svuda okomite na sile, ine plohe U = const. a to su tzv.
ekvipotencijalne plohe. One se nazivaju i nivo plohe.
Treba se podsjetiti da je gradijent skalarne funkcije U vektor okomit na plohu U = const. a
usmjeren je prema poveanoj vrijednosti U ( slika 5.11.).

Ako deriviramo jednainu (5.71.) po x,y,z dobit

emo
Fx 2U Fy 2U
;
itd.
=
=
y
xy x
yx
Kako su desne strane predhodnih jednaina
jednake, to moemo napisati da je
Fx Fy
=
,
y
x
odnosno
Fx Fy

= 0.
(5.75.)
y
x

zr
F = gradU
A2 B2

U(x,y,z)=Ci+1>Ci

r
F = gradU
A1 B1
U(x,y,z)= Ci

Jednaina (5.75.) nije nita drugo nego x

komponenta vektora
r
rot F = 0
r
Slika 5.11.
Potencijalno polje
u pravcu osi z. Vektor rot F moemo napisati u
ispunjeno
ekvipotencijalnim
obliku
plohama kao ljuskama
r
r
r
i
j
z
r

Fx Fy r Fx Fz r Fy Fy r
k
=
z i + z x j + x
(5.76.)
rotF =
x y z y
y



Fx Fy Fz
r
Iz vektorske analize poznato je da je rotacija neka vektorska funkcija, kakva je i sila F
r
r
(5.77.)
rot F = F .

Ukoliko postoji funkcija sile U, onda je taj produkt jednak nuli (jednaina (5.75.)). Da bi
r
funkcija sile F imala potencijal, mora biti zadovoljen uslov
r
rot F = 0
(5.78.)
r
Elementarni mehaniki rad sile F, d A je jednak
r r
mv 2
d A = F d r = d(
)
2
a moemo ga napisati u slijedeem obliku
r r
mv 2
F d r = dU = d (
) = dEK
2

(5.79.)

odnosno nakon integriranja

U1 U 0 =

mv12 mv02

.
2
2

(5.80.)

Umjesto funkcije U1, uzima se njena negativna vrijednost, te imamo

Ep = - U
r
Veina Ep naziva se potencijalom ili potencijalnom energijom materijalne take. Sila F ,
koja djeluje na materijalnu taku u potencijalnom polju je
r
F = - grad Ep.
(5.81.)
Moemo zakljuiti da, potencijalnom energijom nazivamo skalarnu funkciju Ep(x,y,z) koja
zavisi od poloaja materijalne take i ije su parcijalne derivacije po x,y,z sa suprotnim
predznakom jednake komponentama sile koja djeluje na materijalnu taku. Razlika
potencijalne energije je tada jednaka mehanikom radu, koji je da bi materijalna taka
r
dobila pomak iz poloaja M0 u poloaj M1 djelovanjem sile - F (suprotno sili polja), tj.
r1
r0
r r
r r
( E p )1 ( E p )0 = F d r = + F d r
(5.82.)
r0

r1

Prema tome, potencijalna energija ili potencijal u taki M1 (Ep)1 odgovara mehanikom
radu potrebnom da se materijalna taka pomjeri iz poloaja nultog potencijala (Ep)0 = 0 u
poloaj M1.

5.15.

ZAKON ODRANJA MEHANIKE ENERGIJE MATERIJALNE TAKE

Da bismo formulisali zakon odranja mehanike energije materijalne take,

poimo od jednaine
r r
mv 2
F d r = dU = d (
) = dEK ,
2
koju moemo napisati u obliku
mv 2
(5.83.)
dE p = d (
) = dE K ,
2
odnosno
dEK + dE p = 0
d ( EK + E p ) = 0
odakle dobijamo da je
EK + Ep = const.

(5.84.)

Jednaina (5.84.) izraava zakon o odranju mehanike energije koji glasi:

Suma kinetike i potencijalne energije (u izoliranom sistemu) u potencijalnom polju
konstantna je veliina.
Suma (5.84.) naziva se jo i ukupna ili totalna energija.
EK + Ep = E = const.
Dimenzionalna formula za energiju je
[E] = F L-1 T2 L2 T-2 = FL
a jedinica Nm = J.

RJEENI ZADACI IZ POGLAVLJA 5.

r
Fn

r
F

Zadatak 5.1.

r
mg

r
v

Materijalna taka M mase m sputa se niz

hrapavu ravan koja je nagnuta pod uglom
prema horizontali. Koeficijent trenja klizanja
tereta o strmu ravan je . U poetku kretanja
r
brzina materijalne take je v . Poslije kog
intervala vremena e brzina materijalne take
dostii dvostruku vrijednost.

Slika uz zadatak 5.1.

Rjeenje:
Napiimo zakon o promjeni koliine kretanja materijalne take
r
r
r
K 2 K 1 = I (Fr ).
i

Projektovanjem ove vektorske jednaine na pravac x ose, dobijamo

mv 2 x mv1x = mg sin t F t.
Kako je poznato da je

v 2 x = 2v
v1x = v
F = Fn = mg cos

to prethodna jednaina dobiva slijedei oblik

2mv mv = mg (sin cos )t.

Traeni interval vremena t

t =

v
.
g (sin cos )

Zadatak 5.2.

r
v0
A

Slika uz zadatak 5.2.

r
Iz mlaznice brzinom v0 istie voda tako da na
visinu H podie zvono mase m. Mlaznica je
poprenog presjeka A. Udarajui o zvono, kao to
je pokazano na slici, mlaz vode se dijeli na dva
dijela i vraa se pod uglovima . Odrediti na
kojoj e visini H biti zvono.

Rjeenje:
Masa vode koja istie
mv = v0 A = v 0

d 2
.
4

Teina zvona
Fz = mg.
primijenimo zakon o promjeni koliine kretanja u konanom obliku
t
r
r
r
K 2 K1 = Fz dt .
0

Kako je

r
m r m r
K 2 = v v2 + v v2
2
2
r
r
r
K1 = mv1 = mv0 .

dobijamo
mv r mv r
r
v2 +
v 2 mv v1 = Fz dt.
2
2
0
t

(a)

Projektovanjem jednaine (a) na pravac y ose, dobivamo

mv r
v 2 cos v1 mv = Fz t
2
Fz t + mv v 2 cos + v1 mv = 0

(b)

Fz t = mv (v 2 cos + v1 )
mv = v 0 A.
V
d 2
= A v0 =
v0 . Primijenimo li zakon o promjeni kinetike energije u
t
4
konanom obliku, imat emo
1
1
mv v 02 = mv12 + mgH
2
2
iz kojeg slijedi

protok je Q =

v1 = v 02 2 gH .

Kako je v1 = v 2 , jednaina (b) ima oblik

mv g + v 02 2 gH (1 + cos )v 0
Visina
H=

1 2
mg
v 0

2
1
cos
(
+

v
A
0

d 2
= 0.
4

Zadatak 5.3.
Preko kotura koji se moe obrtati oko horizontalne ose prebaeno je ue. U
takama A i B ueta pridravaju se rukama dva ovjeka jednake teine. to se zbiva sa
ovjekom B ako se ovjek A poinje penjati po uetu brzinom vA.
1) Masu kotura, ueta kao i trenje zanemariti.
2) Uzimajui u obzir teinu kotura koja etiri puta manja od teine ovjeka, a pri tome je
pretpostavljeno da je masa kotura jednoliko rasporeena po njegovom spoljanjem obimu.
y
Rjeenje:
r
y0 r
x0

r
vA

r
mA g

Primjenimo zakon o promjeni momenta

koliine kretanja
r
r
dL0
(a)
= M 0Fi .
dt
Projektovanjem vektorske jednaine (a) na
pravac z ose, imamo
dL z
=0
dt
1) Kako je, ako zanemarimo masu kotura i ueta
m g
m g
L z = A (v A + v B )R B v B R = 0
g
g
dobivamo

A
r
vB

B
r
mB g

vB =

Slika uz zadatak 5.3.

mA
vA
m A + mB

Ovdje je iskoritena injenica da je sistem u poetku mirovao.

Kako su mase iste mA = mB, to je
v
vB = A .
2
m
2) Uzimajui u obzir masu kotura mK = A
4
mA g
mB g
mA g
4
(v A + v B )R
Lz =
vB R
Rv B = 0,
vB = vA .
4g
9
g
g

Zadatak 5.4.
l0
R

Slika uz zadatak 5.4.

m
r
v0

O savitljivu sajlu zanemarive mase objeena je

masa m na duini l0. Sajla se poinje namotavati
na disk poluprenika R. Masa se puta poetnom
brzinom v0. Odrediti brzinu mase m u
proizvoljnom trenutku vremena, duinu l(t)
sajle, moment koliine kretanja L0(t), te silu u
sajli.

Rjeenje:
Brzina mase je nepromjenjiva
m

v(t) = v0 = const.

Duina na kojoj je privrena masa je

funkcija ugla

l ( ) = l 0 R.
m

Ako potreimo izvod po vremenu, dobit

emo
dl
d
= R
.
dt
dt

Slika uz zadatak 5.4.

d
, uvrtavanjem v0 u predhodnu jednainu dobivamo,
dt
dl
vR
= 0
dt
l
Rastavljanjem promjenljivih te integriranjem imat emo
Kako je v0 = l

l dl = v0 R dt

l dl = v

R dt

1 2
l = v0 R t + C.
2
Integracionu konstantu C odredit emo iz poetnih uslova za t = 0, l = l0
1 2
1
l0 = v0 R 0 + C C = l02 .
2
2
Uvrtavanjem u prethodnu jednainu, dobit emo
l = l (t ) = l02 2 Rv0t .

Moment koliine kretanja

r
L0 = r mv .
Sa slike vidimo da je
r r r
r = R + l , te dobivamo
r
r r
r
L0 = ( R + l ) mv
r
r
r r
r
L0 = R mv + l mv .

r
r

r
l
m

Slika uz rjeenje zadatka 5.4.

r r
r
r r
r
r
r r r
Kako je R v , slijedi R mv = 0, a iz l v slijedi l mv = l mv 0 .
Dobivamo da je intenzitet momenta koliine kretanja

L0 = lmv0 = mv0 l02 2 Rv0t .

Primjenom zakona o promjeni momenta koliine kretanja, nalazimo silu u sajli

r
r
dL0
= M0
dt
r
r
d r
l (t ) mv0 = M Fr
s
dt
d
dl (t )
= [l (t ) mv0 ] = mv0
= Fs (t ) R
dt
dt
mv dl
Fs (t ) = 0 ,
R dt

odnosno
Fs (t ) =

mv02
=
l

r
Fn
r
v0

l02 2Rv0t

Zadatak 5.5.
Materijalna taka M mase m kree se uz
hrapavu strmu ravan, iji je koeficijent trenja
a nagib . Poetna brzina materijalne take
je v0 i usmjerena je uz strmu ravan. Odrediti
put koji taka pree do zaustavljanja i vrijeme
trajanja ovog kretanja.

r
F

mv02

r
mg

Slika uz zadatak 5.5.

Rjeenje:
Primjenimo li II Newtonov zakon, dobit emo
r
r
r r
ma = mg + F + Fn

(a)

Projektovanjem vektorske jednaine (a) na pravac putanje s, dobijamo

dv
= mg sin mg cos / : m dt
dt
dv = g (sin + cos )dt
v v 0 = g (sin + cos )t .
ma = m

Na kraju putanje brzina je jednaka nuli v = 0, pa dobijamo

t=

v0
.
g (sin + cos )

v=

ds
= v 0 g (sin + cos )t , / dt
dt

Kako je

nakon integriranja dobijamo zakon promjene puta

s = v0 t g (sin + cos )

t2
.
2

U trenutku kada se taka M zaustavi

s=

v 02
.
2 g (sin + cos )

Drugi nain rjeenja je primjenom zakona o promjeni kinetike energije

E k1 E k 0 = A i
1 2 1 2
ms& mv 0 = mg (sin + cos )s,
2
2
U trenutku mirovanja s& = 0 pa se dobije
s=

v 02
.
2 g (sin + cos )

primjenom II Newtonovog zakona na potpuno isti nain kao prethodno, dobijamo

t=

v0
.
g (sin + cos )

Zadatak 5.6.
Materijalna taka M mase m putena je bez poetne brzine niz glatku strmu ravan koja u
taki A prelazi u vertikalnu glatku krunu putanju. Sa koje visine h, u odnosu na taku A,
treba pustiti materijalnu taku M, pa da u taki A normalni pritisak bude jednak
etverostrukoj teini materijalne take. Koliki je tada pritisak na vezu u taki C i u kom
poloaju materijalna taka naputa vertikalnu krunu putanju?
1
M
R
h

2
M
Slika uz zadatak 5.6.

Rjeenje:
Primijenimo li zakon o promjeni kinetike energije od poloaja 1o poetka do poloaja 2o
take A, dobit emo
E k 2 Ek 1 = A
1 2 1 2
mv A mv 0 = mg h, v 0 = 0
2
2
Na ovaj nain dolazimo do brzine u taki A
v A2 = 2 gh.

rR
F
n

r
Ft in

C
M

r
mg

r
Fnin

Slika uz rjeenje zadatka 5.6.

Koritenjem zakona o promjeni kinetike energije za taku, a za proizvoljan poloaj take
(odreen uglom ) na krunoj putanji, dobijamo
1 2 1 2
mv M mv 0 = mgH
2
2
H = h r (1 cos ).
Brzina take M u proizvoljnom trenutku je
v M2 = 2 g [h R (1 cos )].
Primjenimo li D'Alamberov princip za taku M, dobijamo vektorsku jednainu
r r
(a)
mg + Fn + Fnin = 0.
Projektovanjem vektorske jednaine (a) na pravac normale, dobijamo
Fn = mg cos + Fnin .
Kako je Fnin = m

v M2
, to je
R
Fn = mg cos +

mv M2
2h
= mg (3 cos 2 + ).
R
R

U taki A, zadatkom je dato, Fn = ( Fn ) A = 4mg , = 0 0 , te uvrtavanjem u prethodnu

jednainu dobit emo

4mg = mg (3 cos 0 0 2 +
h=
Za taku C = 900

2h
)
R

3R
, Fn = mg (3 cos + 1).
2

Fn = ( Fn ) c = mg (3 cos 90 0 2 + 3)
( Fn ) c = mg.
Taka M e napustiti putanju. Tada je reakcija Fn = 0 to nam daje
0 = mg (3cos + 1)
1
cos =
3
Ugap odreuje mjesto gdje taka M naputa putanju.
Zadatak 5.7.
Materijalna taka M mase m kree se po glatkoj
krunoj putanji poluprenika R u vertikalnoj ravni
pod djejstvom sile tee i pod djejstvom
horizontalne sile F. Ako taka M poinje kretanje
iz poloaja 0, bez poetne brzine, odrediti reakciju
putanje u taki A koja je odreena uglom

r
mg

= 60 0 , F = 3G.

Rjeenje:

Slika uz zadatak 5.7.

r
Fnin

Projektovanjem vektorske jednaine (a) na pravac

normale, dobivamo
Fn + mg cos F cos(90 0 ) Fnin = 0
Fn = F sin mg cos + ma n
odnosno
2
A

mv
(b)
R
Brzinu, koja je ovdje potrebna, nai emo iz
zakona o promjeni kinetike energije
1
1
mv 2A mv 02 = A
2
2
2
mv A = 2 A

Primjenimo li D'Alamberov princip na materijalnu

taku M u proizvoljnom trenutku, dobijamo
vektorsku jednainu
r
r r r
Fn + mg + F + F in = 0
(a)

Fn = F sin mg cos +

r
F

r
Fn

h
R

r
F

r
Fnin
r
F

ds

r
mg

r
Fn

r
mg

Slika uz rjeenje zadatka 5.7.

Rad sila

A = mgh + F cos ds
0

A = mgR (1 cos ) + FR cos d

0

h = R R cos = R (1 cos )
A = mgR (1 cos ) + FR sin
1
3
= 2mgR
A = mgR (1 ) + G 3 R
2
2
Prema tome je
mv 2A = 4mgR
Smjenom u jednainu (b), dobit emo traenu reakciju
3 mg 4mgR

+
2
2
R
Fn = 5 mg.

Fn = mg 3

Zadatak 5.8.
B

M
D

r
vA

E
a

Slika uz zadatak 5.8.

Materijalna taka M mase m kree se uz

hrapavu strmu ravan AB, nagiba i visine h.
Kolika mora biti poetna brzina v0 take M ako
ona polazi iz poloaja A, da bi, poto napusti
strmu ravan, u taki B, preletjela vertikalnu
prepreku D, visine h, udaljenu za duinu a od
A strme ravni? Koeficijent trenja strme ravni je
= 0,5. Na kojem udaljenju od prepreke D taka
ponovo pada na ravan AE? Koliko ta udaljenost
iznosi ako je h = 2a i = 450.

Rjeenje:
Prvo moramo odrediti brzinu materijalne take M u taki B, vB u funkciji poetne brzine vA.
Ovako odreena brzina vB je poetna brzina za dalje kretanje take po putanji kosog hica
BE iz ijih jednaina emo odrediti vA, potrebnu za prelijetanje prepreke, kao i koordinate
take E, odnosno b.
Primjenom zakona o promjeni kinetike energije
E kB E kA = A i
1
1
mv B2 mv 2A = (mg sin + mg cos ) s,
2
2
dobijamo
v B2 = v A2 2 gh(1 + ctg )

(a)

r
vB

y
B

x
D

r
Fn

r
F

r
mg
D

r
vA
A

Slika uz rjeenje zadatka 5.8.

Da bi taka M preletjela prepreku, domet mora biti vei od duine a (vidi zadatak 3.13.
izraunavanje dometa)
D=

v B2 sin 2
v 2 2 gh(1 + ctg ) sin 2
= A
a
g
g
ag
v 2A
+ 2 gh(1 + ctg )
sin 2

(b)

Za date vrijednosti h = 2a, = 450 i = 0,5 dobijamo

v 2A 7ag , v B2 = v A2 3gh v B2 ag
Koordinate take E(a + b, - h) (vidi zadatak 3.13.)
y = x tg

gx 2
2v cos 2
2
B

h = (a + b)1

g (a + b) 2
v B2
2

Poto uzimamo donju graninu vrijednost za brzinu vB, v B = ag, i zamjenom u predhodnu
jednainu, dobit emo kvadratnu jednainu po nepoznatoj veliini b. Odgovarajue rjeenje
za jednaine (pozitivno) traena je udaljenost
b2 + ab - 2a2 = 0
b = a.
Zadatak 5.9.
Materijalna taka M mase m kree se u vertikalnoj ravni u polju tee, po unutranjosti
glatke cilindrine povrine. Taka M polazi iz poloaja B poetnom brzinom vB , koja ima
pravac putanje u taki B. Koji uslov mora biti zadovoljen za brzinu vB pa da se taka M
nigdje ne odvoji od putanje BA? U taki A materijalna taka naputa povrinu BA. Kolika
mora biti brzina vB i rastojanje 0102 da bi taka M poev od poloaja K, bez udara, nastavila
da se kree po unutranjosti valjka KE? kako se taka M kree poto pree E? Poluprenici
cilindra su r a = /3.

B
r
vB
01

02
r

r
A K
O1O2

Slika uz zadatak 5.9.

Rjeenje:
Za proizvoljan poloaj take M na putanji BA (odreen uglom) moemo napisati zakon o
prirataju kinetike energije za materijalnu taku u obliku:
E k E kB = A
1 2 1
mv mv B2 = mgh = mg (r r cos )
2
2
v 2 = v B2 2 gr (1 cos )

r
Fnin

r
v

r
vE

B
r
vB
M

r
mg

r
Fn

r
Fn

r
vA

01
60 r A

r
Fnin

r
mg

02
K

60

r
vK
O1O2
Slika uz rjeenje zadatka 5.9.
Primjenom D'Alamberovog principa, dolazimo do reakcije podloge
r
r r
mg + Fn + F in = 0
Projektovanjem vektorske jednaine (a) na pravac normale, dobijamo

(a)

mv 2
mg cos
r
Zamjenom izraza za brzinu, reakcija Fn poprima slijedei oblik:
Fn =

Fn =

mv B2
+ 2mg 3mg cos
r

Poto materijalna taka treba da ostane stalno u vezi sa podlogom, to reakcija podloge mora
biti na itavom putu BA vea od nule. Na osnovu ovoga moemo napisati
Fn > 0; mv B2 > 3mg r cos 2mgr; v B2 > 3gr cos 2 gr
Brzinu u poloaju A, to jest na kraju puta BA, dobijamo primjenom zakona o promjeni
kinetike energije
1 2 1 2
mv A mv B = mgr (1 + cos )
2
2
2
2
v A = v B + 2 gr (1 + cos )
Reakcija podloge je najmanja u poloaju B pa u tom poloaju materijalna taka najslabije
pritie na podlogu. Za taj najkritiniji poloaj brzina bi bila
F 0, odnosno

v B2 3gr cos 0 0 2 gr ; v B2 gr

Uzimajui granini sluaj za brzinu vB , dobijamo brzinu u poloaju A

v A2 = v B2 + 2 gr (1 + cos 60 0 ); v A2 = 4 gr
Od take A do K materijalna taka se kree po zakonima kosog hica. Da bi materijalna
taka ula bez udara u drugu upljinu, mora duina AK biti jednaka dometu (vidi zadatak
3.13.):
D = AK =

v A2 sin 2 4 gr sin 120 0

=
=2 3r
g
g

Traena udaljenost je
O1O2 = 2r sin + d = 3 3 r
Brzina kojom taka poinje da se kree po putanji KE je, po intenzitetu, jednaka brzini
vA(vK = 4gr). Brzinu kojom se kree taka M po putanji KE nai emo iz zakona o promjeni
kinetike energije
1 2 1 2
mv mv k = mgh1
2
2
h1 = r cos 60 0 + r sin( 90 0 )
v 2 = 3gr + 2 gr cos
Reakcija je podloge u ovom dijelu putanje na isti nain kao u predhodnom dijelu putanje:
mv 2
mg cos
r
Fn = 3mg (1 + cos )

Fn =

Iz ovog izraza moemo zakljuiti da je reakcija podloge za sve uglove do 1800 vea od
nule, to znai da je materijalna taka u stalnom kontaktu sa podlogom za vrijeme kretanja
po putanji KE.
U taki E materijalna taka naputa vezu brzinom koja iznosi
v E2 = 3 gr + 2 gr cos 180 0 = gr
Dalje kretanje materijalne take se odvija po zakonima horizontalnog hica, to jest po
paraboli.

Zadatak 5.10.

Iz horizontalne cijevi duine h = 800 mm, izbaena je pomou opruge krutosti c = 0,16
N/mm kuglica teine G = 1N. Duina opruge u nenapregnutom stanju je l = 400 mm, a
kinetiki koeficijent trenja izmeu kuglice i cijevi je = 0,2. U poetnom trenutku opruga
3
je bila sabijena za l = l , a kuglica je bila u mirovanju. Odrediti domet AB = D , ako je
4
h = 7060 mm.

A
D
Slika uz zadatak 5.10.
Rjeenje:
Diferencijalna jednaina kretanja kuglice kroz cijev u vektorskom obliku glasi:
r
r r r
ma = G + Fn + F0
(a)
Projektovanjem vektorske jednaine (a) na pravac y ose, dobijamo
m&y& = G Fn = 0
gdje je
Fn = G
F = Fn = G

r
Fn r
F

r
F0

r
v1

r
G
h

r
G

A
D
y
Slika uz rjeenje zadatka 5.10.

Brzinu v1 kuglice pri njenom izlasku iz cijevi odredit emo iz zakona o promjeni kinetike
energije
1 2 1 2
mv1 mv 0 = A i
2
2
Rad elastine sile opruge bit e:
AF =
0

(l ) po

1
c (l )2po (l )2kon
2
3
= l (l )kon = 0
4

AF =
0

1 3
9 2
c l =
cl
2 4
32

Rad sile trenja bit e

1
1

A F = F b l = G b l

4
4

Uvrtavanjem izraza za rad u zakon o promjeni kinetike energije, dobijamo

1G 2
9 2
1

v1 =
cl G b l
2 g
32
4

v12 =

9 c 2
1

g l 2g b l
16 G
4

2
v1 = 1412 g
v1 = 1412 g

Poslije naputanja cijevi kuglica se kree kao slobodna taka i njene diferencijalne
jednaine kretanja bit e

m&x& = 0
m&y& = mg
Nakon dvostruke integracije gornjih jednaina, dobijamo
x = C1 + C 2 t
y = C3 + C 4 t +

1 2
gt
2

Iz poetnih uslova odreujemo integracione konstante. Za t = 0, x = y = 0, x& = v1 i y& = 0

pa dobijamo
x = v1 t
1
y = gt 2
2
Jednainu putanje dobiemo eliminacijom parametra vremena t
y=

g 2
x
2v12

Ako u gornju jednainu stavimo y = h , x = D, dobijamo

h=

g
D2
2v12

D=

2v12 h
g

D = 14120mm
Zadatak 5.11.
r
Dat je vektor sile F kao funkcija poloaja u Descartesovim koordinatama
r
r
r
r
F = 2 xy 3 z 4 i + 3x 2 y 2 z 4 j + 4 x 2 y 3 z 3 k

Potrebno je:
a) Ispitati da li je ova sila konzervativna.
b) Ako jeste, pronai funkciju sile.
c) Izraunati rad ove sile pri pomjeranju od take A (0,0,0) do take B (1,1,1).
Rjeenje:
a) Projekcije sile na ose Descartesovog koordinatnog sistema su:
Fx = 2 xy 3 z 4
Fy = 3 x 2 y 2 z 4
Fz = 4 x 2 y 3 z 3

Ispitajmo da li ove projekcije sile zadovoljavaju kriterijum konzervativnosti jednaina

(5.75.):
F y
Fx
= 6 xy 2 z 4 =
y
x
F y
F
= 12 x 2 y 2 z 3 = z
z
y
Fx
F
= 8 xy 3 z 3 = z
z
x
Prema tome, sila je konzervativna.
b) Iznalaenje funkcije sile vri se isto kao i nalaenje totalnog diferencijala u matematici.
Kako je
U
= Fx = 2 xy 3 z 4
x
integracijom ovog izraza, dobijamo
U = 2 xy 3 z 4 dx + ( y , z )
U ovom izrazu y i z treba smatrati konstantnim veliinama, a (y,z) je zasad neodreena
funkcija ''konstanti'' y i z.
Integracijom dobijamo
U = x 2 y 3 z 4 + ( y, z )
Kako je, prema jednaini (5.71.),
U
= Fy
y
za funkciju U dobijamo
3x 2 y 2 z 4 +

( y, z )
= 3x 2 y 2 z 4
y

( y, z )
=0
y
Vidi se da funkcija ne zavisi od y, pa je

Odavde slijedi

= C(z)
Sa ovom vrijednou funkcija U postaje
U = x 2 y 3 z 4 + C( z)
Na osnovu tree jednaine (5.71.), dobijamo
U
= Fz
z

4x 2 y 3 z 3 +

dC ( z )
= 4x 2 y 3 z 3
z

pa je i
dC ( z )
=0
dz
Vidimo da ni C(z) ne zavisi od z, te je
C(z) = C = const.
Funkcija sile
U = x2 y3 z 4 + C
Jednostavno je uoiti da su sa ovim izrazom za U polazne veze (5.71.) zadovoljene.
c) Kako je polje sile konzervativno, rad sile od take A do B ne zavisi od oblika i duine
putanje, te je

AAB = U B U A = x 2 y 3 z 4 + C

x =1
y =1
z =1

x2 y3 z 4 + C

x=0
y=0
z=0

= 10 Nm .

ZADACI ZA RJEAVANJE IZ POGLAVLJA 5.

r
v2

Zadatak 5.12.
Odrediti
horizontalnu
komponentu
pritiska vodenog mlaza na ukoenu
lopaticu obrtnog kola Peltonove turbine,
ako je Q - protok vode (koliina vode
koja u jedinici vremena istie iz
mlaznika), - specifina teina vode.
r
vektor brzine v1 kojom vodeni mlaz
udara o lopaticu je horizontalan, a vektor
r
brzine v 2 kojom voda otie sa lopatice
zatvara sa horizontalom ugao .

r
v2

Fx

r
v2
Slika uz zadatak 5.12.

Rjeenje:
Fx =

r
v

Q(v 2 cos + v1 )
g

Zadatak 5.13.

r
v

Odrediti horizontalnu komponentu Fx

dopunskog pritiska na oslonac koljena
cijevi prenika d = 300mm u kojoj voda
tee brzinom
v = 2m/s.
Rjeenje:
Fx = - 288,8 N

Slika uz zadatak 5.13

Zadatak 5.14.
z
B

upljem prstenu saoptena je neka ugaona

brzina oko vertikalnog prenika. Prsten je
poluprenika R. U prstenu se kree
kuglica M mase m, poevi kretanje iz
najvie take. Nai odnos najvee ugaone
brzine prema najmanjoj, ako je J moment
inercije prstena u odnosu na osu obrtanja.

Rjeenje:

Slika uz zadatak 5.14.

max
mR 2
= 1+
min
J

Zadatak 5.15.
Materijalna taka M mase m kree se uz
3
kosu glatku ravan AB nagiba (tg = )
4
i duine L, koja prelazi u taki B u
polukrunu glatku putanju poluprenika R
= 2L. Koliki je normalan pritisak na
putanju N u bilo kojoj njenoj taki (u
funkciji ugla )? Kolika mora biti poetna
brzina materijalne take (vA = v0) pa da ona
ne napusti putanju u taki B i koliki je tada
normalni pritisak Fnc u najvioj taki
putanje C?

N
2L

Rjeenje:

Slika uz zadatak 5.15.

FnM = mg (3 sin 1)

2
0

mv
2L

v 02 2 gL(3 sin 1)
14 gL
5
mv 2
= 2mg 0
2L

za B : v 02
FnC

Zadatak 5.16.
Materijalna taka M mase m polazi iz poloaja A poetnom brzinom vA i klizi u
vertikalnoj ravni po glatkom krunom luku ABC poluprenika R koji u taki C prelazi u
hrapav pravolinijski dio putanje CD, du kojeg djeluje sila trenja srazmjerna koeficijentu .
Kolika mora biti poetna brzina vA da se materijalna taka popne u svom kretanju do najvie
take D, koja je na istom nivou sa takom A? Izraunati normalni otpor na dijelu putanje
ABC u zavisnosti od ugla . Koliki je normalni otpor na dijelu putanje CD?

Rjeenje:
v A2 = 3gR
Fn ABC = 3mg ( + sin )

v 2 = Rg (3 + 2 sin )
v2
Fn = m + mg sin
R

Slika uz zadatak 5.16.

Zadatak 5.17.
Materijalna taka M mase m, ima u
poloaju A vertikalnu poetnu brzinu vA i
kree se po unutranjoj povrini glatkog
upljeg cilindra poluprenika R. Ako je
v A2 = 3g 3 / 2 odrediti ugao u poloaju
u kome taka M naputa povrinu.
Izraunati na kom e rastojanju od take
A taka M ponovo pasti na AO ravan.

R
r
vA

Rjeenje

= 600, AD = D = 2 R

Slika uz zadatak 5.17.

Zadatak 5.18.

0
L
M
A

B
s

Slika uz zadatak 5.18.

Koliku poetnu vertikalnu brzinu v0 treba

saoptiti materijalnoj taki M mase m u
poloaju D koja je objeena o taku 0
nerastegljivim koncem duine L, pa da se
konac prekine u trenutku kada je
vertikalan, ako se on kida pri sili Fkmax = 7
G. Koliki mora biti koeficijent trenja
hrapave horizontalne ravni AB, duine s =
9l, po kojoj se taka kree dalje, pa da
odnos brzina take M u poloajima B i A
bude vB/vA = 1/2.
Rjeenje:
v 0 = 2 gl
=

1
= 0,25
4

Zadatak 5.19.
)
)
Materijalna taka M mase m kree se po glatkim cilindrinim povrinama AB i BD ,
poluprenika R. Kakvi uslovi moraju biti zadovoljeni za poetnu brzinu vA da bi taka M,
proavi kroz poloaj B, nastavila da se kree po dijelu BD? Kolika je tada brzina vA i pri
kom uglu taka M naputa povrinu BD, ako je ugao A0B = < /2.

Rjeenje:

B
v A2 3gR sin
v BA gR sin
=

r
vA

v B2 = gR sin
v = 3gR sin

2
A

R
D

A
Slika uz zadatak 5.19.

Zadatak 5.20.
Materijalna taka M mase m ima
horizontalnu poetnu brzinu v0 u taki A
glatke veze AOD. Ako se sve dogaa u
vertikalnoj ravni, u polju tee odrediti
kolika mora biti poetna brzina v0 da bi
taka M obila cijelu vezu. U koju taku
ravni OK e pasti taka M ako je
v 02 = 7 gR / 3.

D
R
30

R=2r

A
r
vA

M(m)

r
Rjeenje:
0

v 02 > 3gR
v D2 = v 2 =

8
gr
3

= 60

Slika uz zadatak 5.20.

E ( R 3 ; 1,5 R)

Zadatak 5.21.
02
Kliza M mase m moe da se kree u
horizontalnoj voici. Za kliza su vezane
dvije opruge krutosti c i duine 3l u
nenapregnutom stanju. Odrediti veliinu
koeficijenta trenja klizanja izmeu klizaa
i voice da bi brzina klizaa u poloaju 0
bila jednaka nuli, ako je kliza u
poetnom trenutku bio u poloaju M0 i
imao brzinu v0 = 0.

4l
M0
x
0
4l

Rjeenje:
01
cl
=
mg

Slika uz zadatak 5.21.