Dinamika krutog tijela

Na osnovu optih zakona kretanja materijalnog sistema, izvedenih u prethodnoj

glavi, ovdje emo posebno prouiti osnovna kretanja krutog tijela i formirati odgovarajue
diferencijalne jednaine kretanja krutog tijela.
Pod homogenim krutim tijelom u dinamikom smislu podrazumjeva se specijalan
sluaj materijalnog sistema sa kontinualnim rasporedom mase kod koga se rastojanje
izmeu estica (taaka) tijela pod djelovanjem spoljnjih i unutranjih sila ne mijenja. Kako
slobodno kruto tijelo ima est stepeni slobode kretanja, kretanje krutog tijela podjeliemo
na: translatorno, obrtanje oko nepokretne ose, ravno kretanje, obrtanje oko nepokretne
take i opte kretanje.
Kod prouavanja kretanja krutog tijela razmatrat emo dvije grupe problema. U
prvu grupu spadaju oni problemi u kojima je zadano kretanje krutog tijela, a potrebno je
odrediti sile koje uzrokuju to kretanje. U drugu grupu spadaju problemi u kojima su zadate
sile koje uzrokuju kretanje i poetni uslovi uslovi kretanja, a potrebno je odrediti zakone
kretanja slobodnog krutog tijela, i reakcije veza ako se radi o kretanju vezanog krutog tijela.
Ovdje treba napomenuti da je vektor unutranjih sila jednak nuli jer je kruto tijelo
neizmjenjivi materijalni sistem. Pri analizi kretanja tijela u obzir se uzimaju samo spoljne
sile, a to su aktivne i reakcije veza.
Najefikasniji metod za prouavanje kretanja krutog tijela pod djelovanjem datih
sila jeste primjena optih zakona materijalnog sistema, to e ovdje biti i uinjeno.

11.1. TRANSLATORNO KRETANJE KRUTOG TIJELA

Kruto tijelo vri translatorno kretanje, kao to smo rekli u Tehnikoj mehanici - 2
Kinematici (strana 98, glava 7.), ako za cijelo vrijeme kretanja tijela neizmjenjiva du tijela
ostaje paralelna svom prvobitnom poloaju. Putanje svih taaka tijela su istog oblika,
odakle proizilazi da su brzine i ubrzanja svih taaka krutog tijela jednake.

U toku vremena brzine i ubrzanja se mogu mijenjati, ali imaju iste vrijednosti u
posmatranom trenutku vremena, kao to je prikazano na slici 11.1.
r
F1

r
F2
r
v

r
FRin

r
vC

r
a
C

r
rC

r
r
K = mv

r
a

r
FR

Tijelo koje vri translatorno

kretanje ima oko tri stepena
slobode kretanja. Primjenom
zakona o kretanju sredita masa
(teita krutog tijela) dobit
emo diferencijalnu jednainu
translatornog
kretanja
slobodnog krutog tijela
n r
r
m&r&C = Fi
i =1

r
Fn

(11.1.)
gdje je:

m - masa tijela
&rr& - ubrzanje sredita (teita
C
krutog tijela)

Slika 11.1. Translatorno kretanje krutog tijela

n

Fi - spoljanje sile koje djeluju na kruto tijelo (aktivne i reakcije veze)

i =1

Projektovanjem vektorske jednaine (11.1.) na ose Descartesovog koordinatnog sistema

dolazimo do skalarnih diferencijalnih jednaina translatornog kretanja krutog tijela
n

m&x&C = Fxi
i =1
n

m&y&C = Fyi

(11.2.)

i =1
n

m&z&C = Fzi
i =1

Vidimo da je translatorno kretanje opisano istim dinamikim jednainama kao i kretanje

materijalne take ija je masa jednaka masi tijela, to je u saglasnostni sa injenicom da je
translatorno kretanje tijela odreeno kretanjem jedne njegove take.
Ako se poe od izraza za moment koliine kretanja tijela za nepominu taku sa kojom se
sredite C u datom trenutku poklapa, tada je
r
r r
LC = M CK = 0
(11.3.)
pa se iz zakona o promjeni momenta koliine kretanja za taku C dobija
r
n r r
dLC
= 0 = M CF1
dt
i =1
to znai da je glavni moment sila koje djeluju na tijelo, za sredite, jednak nuli

(11.4.)

n r r
r
M C = M CFi = 0

(11.5.)

i =1

Moemo zakljuiti:
r
Ukoliko tijelo vri translatorno kretanje, onda se djelovanje sila svodi na rezultantu FR , tj.
r
glavni vektor FR je ustvari rezultanta sistema sila koja prolazi kroz sredite tijela.
r
r
Rezultanta inercijalnih sila FRin je vektor kolinearan sa rezultantom FR .

11.2. DIFERENCIJALNA JEDNAINA OBRTANJA

KRUTOG TIJELA OKO NEPOMINE OSE
Pretpostavimo da
imamo kruto tijelo koje se
pod djelovanjem spoljnih
r r
r
aktivnih sila F1 , F2 ,..., Fn
obre oko nepokretne ose
AB. Ako ga oslobodimo
od veza, onda na tijelo
osim aktivnih sila djeluju i
reakcije u leitima A i B,
kao to je na slici 11.2.
prikazano.
Diferencijalnu jednainu
obrtanja krutog tijela oko
nepokretne ose izvest emo
iz zakona o promjeni
momenta koliine kretanja
u odnosu na nepokretnu
osu.

r
FBy

z
r B
FBx

r
F2

r
F1

r
F3

r
r dK
v

r
Fn

y
z

dm

x
r
Fi

r
FAz

r
FAy z

r
FAx

r
r &
x

r
v

y&

Slika 11.2. Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose

Elementarni moment koliine kretanja mase dm za osu AB odnosno z je
dLz = rdK = r vdm = r rdm = r 2 dm

(11.6.)

Integracijom po masi m dobijamo

L z = dL z = r 2 dm = J z
m

Lz = J z

(11.7.)

gdje je:
Jz - aksijalni moment inercije tijela u odnosu na osu Az, a - projekcija vektora
ugaone brzine na osu Az.

Zakon o promjeni momenta koliine kretanja krutog tijela u odnosu na nepokretnu osu Az
glasi
r
r
r
r
r
r
n
dL z
F
F
= M zFi + M zFAx + M z Ay + M zFAz + M zFBx + M z By
dt
i =1
r r r r
r
reakcije
FAx , FAy , FAz , FBx i FBy
sijeku
osu
Az,

Poto
M

r
FAx
z

=M

r
FAy
z

=M

r
FAz
z

=M

r
FBx
z

=M

r
FBy
z

(11.8.)
pa

je

= 0 , jednaina se svodi na slijedei oblik

r
n
dLz
= M zF1
dt
i =1

(11.8.)

odnosno uzimajui u obzir jednainu (11.7.) dobiemo

Jz

r
d n
= M zFi
dt i =1
n

(11.9.)

J z && = M zFi = M z

(11.10.)

i =1

gdje je:
d 2 d
=
= && - ugaono ubrzanje tijela koje se obre oko nepokretne ose
dt
dt 2
Jednaina (11.10.) predstavlja diferencijalnu jednainu obrtanja krutog tijela oko
nepokretne ose.
Moment koliine kretanja mase dm za osu y je
+

dL y = x&zdm = zv sin dm = zr sin dm

dL y = y z dm
gdje smo iskoristili relacije x& = v sin .
Integracijom po masi m dobijamo
L y = dL y = yzdm = J yz
m

Analogno dobijamo
L x = J xz
L y = J yz

(11.11.)

gdje su:
Jxz, Jyz - centrifugalni momenti inercije tijela za nepomine ose x, y i z.
Na osnovu diferencijalne jednaine obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose (11.10.) mogu
se rijeiti oba zadatka dinamike krutog tijela. Prvi zadatak: ako je poznat moment inercije
krutog tijela (Jz) i moment sile koje djeluju na tijelo za osu z (Mz) da se odredi zakon
obrtnog kretanja krutog tijela =(t) i drugi zadatak: ako je poznat moment inercije tijela
(Jz) i zakon obrtanja krutog tijela =(t) mogue je odrediti moment sila (Mz) koje
uzrokuju to obrtanje.

11.3. DINAMIKE REAKCIJE

Odredimo reakcije veze krutog
tijela koje se obre oko nepokretne
ose, a koje je u takama A i B
vezano aksijalnim i potpornim
leitem. Kada tijelo oslobodimo
od veze na njega osim aktivnih
r r
r
sila F1 , F2 ,..., Fn djeluju i reakcije
r r r r
r
veze FAx , FAy , FAz , FBx i FBy , kao
to je na slici 11.3. prikazano.
Da bismo primijenili D'Alamberov
princip definiimo prvo glavni
vektor sila inercije krutog tijela i
glavni moment sila inercije.
Glavni vektor sila inercije ne
zavisi od izbora pola te odreen je
izrazom (10.91.)
r
r
FRin = maC

r
FBx
r
F1

r
F2

r
F3

r
dFt in

r
Fn

r
r
r
rC

r
FAz

Mi

r
dFnin

r
ri

r
Fi

r
FAy z

r
FAx

gdje je:

m - masa krutog tijela,

r
aC - ubrzanje teita tijela.

r
FBy

z
B

Slika 11.3. Slika uz odreivanje dinamikih reakcija

Vodei rauna o Tehnikoj mehanici 2 Kinematika ubrzanje teita tijela za ovaj sluaj
kretanja tijela moemo izraziti
r r
r r
r
aC = rC + vC
(11.12.)
gdje je:
odnosno

r
r
r
vC = C rC - brzina teita tijela,
r
i

r
aC = 0
xC

r
j
0
yC

r
k

r
i

r
j

r
k

+ 0
z C x&C

0
y& C

z& C

(11.13.)

r
Projekcije vektora brzine v C teita C na ose koordinatnog sistema Axyz su
x& C = y C y& C = xC z&C = 0
Izraz za ubrzanje poprima slijedei oblik
r
r
r
r
r
aC = y C i + xC j 2 xC i 2 y C j
r
r
r
(11.14.)
aC = (y C + 2 xC )i + (xC 2 yC ) j
r in
r
Vodei rauna o ubrzanju teita aC , jednaina (11.4.), glavni vektor FR inercijalnih sila
poprima oblik

r
r
r
r
FRin = maC = (yC + 2 xC )i m(xC 2 y C ) j

(11.15.)

Poto glavni moment inercijalnih sila krutog tijela zavisi od izbora pola, pretpostavimo da
je pol nepokretna taka A. Tada je
n r r in
n
n
r r in
r
r
(11.16.)
M AFR = M AFi = ri Fi in = mi ai
i =1

i =1

i =1

gdje su:

r
ri radijus vektor poloaja take Mi (elementarne estice)
mi - masa take Mi (elementarne estice)
r
ai vektor ubrzanja take Mi
Vektor ubrzanja moemo izraziti u obliku
v
r
r r r r
r
ai = ri + v i = (y i + 2 xi )v + (xi 2 y i ) j
Vektorski proizvod
r r
ri ai
r r
ri ai

r
r
r
i
j
k
=
xi
yi
zi
2
2
(y i x i ) (xi y i ) 0
r
r
r
= (xi z i + 2 y i z i )i (y i z i + 2 xi z i ) j + ( xi2 + y i2 )k

uvrstimo u jednainu (11.6.) i dobijamo

n
n
n
n
r in
r
r
M AFR = ( mi xi z i 2 mi y i z i )i +( mi y i z i 2 mi xi z i ) j
i =1

n
r
mi ( xi2 + y i2 ) k
i =1

i =1

i =1

i =1

(11.17.)

Kako nam je iz poglavlja 9. poznato, navedene sume u prethodnoj jednaini predstavljaju

centrifugalne odnosno aksijalne momente inercije krutog tijela u odnosu na koordinate ose
x, y, z
n

J z = mi ( xi2 + y i2 )
i =1
n

J xz = mi xi z i
i =1
n

J yz = mi y i z i

(11.18.)

i =1

Glavni moment sila inercije konano poprima slijedei oblik

r
r in
r
r
M AFr = (J xz 2 J yz )i + (J yz + 2 J xz ) j J z k

(11.19.)

D'Alamberov princip za kruto tijelo koje se obre oko stalne ose (slika 11.3.) ima oblik
r
r
r
r
FRa + FA + FB + FRin = 0
(11.20.)
r in
r r
r r
r r in
M AFR + M AFA + M AFB + M AFR = 0
gdje je:

r
FRa - glavni vektor svih spoljnjih aktivnih sila

r ra
M AFR - glavni moment svih spoljnjih aktivnih sila
r r
F A , FB - reakcije veze
Projektovanjem vektorskih jednaina (11.19.) na ose koordinatnog sistema Axyz a vodei
r r
rauna da je M AFA = 0 , te o jednainama (11.15) i (11.9.), dobit emo

Fxia + FAx + FBx + mxC 2 + myC = 0

i =1
n

a
2

0
F
F
F
my
mx
+
+
+
+
=
yi
Ay
By
C
C

i =1

n
a

0
F
F
+
=
zi
Az

i =1

ra
n
F
2

M x i FBy h J yz + J xy = 0

i =1

ra
n
2
F

M x i FBx h J xy + J yz = 0
i =1

n
Fia

M x J z = 0
i =1

(11.21.)

esta jednaina (11.21.) predstavlja diferencijalnu jednainu obrtanja krutog tijela oko
nepokretne ose, a u sebi ne sadri nepoznate reakcije. Iz ove jednaine moemo odrediti
ugaono ubrzanje tijela, odnosno ugaonu brzinu, a iz preostalih pet jednaina moemo
odrediti reakcije veze. Moramo rei da reakcije veze u prethodnim jednainama
r r r r
r
FAx , FAy , FAz , FBx i FBy zavise od aktivnih sila koje djeluju na tijelo, rasporeda masa, tj. od
sila inercije i zbog toga se nazivaju dinamike reakcije, a razlikuju se od statikih reakcija
koje nastaju samo uslijed djejstva aktivnih sila pri uslovima mirovanja krutog tijela.
Postavljanjem uvjeta ravnotee za kruto tijelo moemo odrediti statike reakcije

Fxia + FAxst + FBxst = 0

i =1
n

Fyia + FAyst + FByst = 0

i =1
n

a
st
Fzi + FAz = 0
i =1
n

ra

M xFi FByst h = 0
i =1
n

ra

M yFi FBxst h = 0
i =1
n

ra

M xFi = 0
i =1

(11.22.)

Uporeujui jednaine (11.21.) i (11.22.) vidimo u emu se razlikuju dinamike reakcije

veze od statikih (izrazi u zagradi (11.21.)). Dinamike reakcije veze u sebi sadre statike

reakcije i dopunske lanove koji zavise od rasporeda masa tijela i obrtanja tijela. Te
dopunske lanove nazivamo kinetike reakcije.
Vrijednosti reakcija veza (dinamike reakcije) moemo izraziti u obliku
FAx = FAxst + FAxk
FAy = FAyst + FAyk
FAz = F + F
st
Az

k
Az

FBx = FBxst + FBxk

FBy = FByst + FByk

(11.23.)

Kinetike reakcije veze su u stvari kinetiki pritisci na leitu, a to su sile istog intenziteta i
pravca, a suprotnog smjera od kinetikih reakcija veze. Iskljuivanjem aktivnih sila iz
r r
r
jednaina (11.21.) F1 , F2 ,..., Fn iskljuuju se i statike reakcije, te se jednaine svode na
oblik
FAxk + FBxk + mxC 2 + my C = 0

FAyk + FByk + my C 2 + mxC = 0

FAzk = 0

k
2

hFBy J yz + J xz = 0

hFBxk J xz 2 + J yz = 0

ra
n
Fi

J z = M z

i =1

(11.24.)

Iz jednaina (11.24.) odreujemo kinetike reakcije veze FAxk , FAyk , FAzk , FBxk i FByk . Vidimo
da one zavise od obrtanja tijela i od rasporeda masa tijela.

11.3.1. DINAMIKA URAVNOTEENOST

Prilikom obrtanja krutog tijela oko nepokretne ose, kinetike reakcije mogu da
budu vee od statikih reakcija, pa se zbog toga postavlja pitanje koji uslovi moraju biti
zadovoljeni da ne postoje kinetiki pritisci na leite. Ukoliko se pri obrtanju krutog tijela
ne javljaju kinetiki pritisci, kaemo da je to tijelo dinamiki uravnoteeno. Ukoliko
stavimo da je FAxk = F Ayk = F Azk = FBxk = FByk = 0 u jednaine (11.24.), onda se one svode
na
mxC 2 + my C = 0
my C 2 mxC = 0
J yz 2 + J xz = 0

(11.25.)

J xz 2 + J xz = 0
r
r
Poto je po pretpostavci 0, 0, te smatrajui ih poznatim veliinama, determinanta
sistema prve dvije jednaine je razliita od nule

2
= 4 + 2 0
2

(11.26.)

Znai da bi gornje jednaine bile zadovoljene, mora biti xC = yC = 0. Zakljuak je da teite

tijela mora biti na osi obrtanja.
Determinanta sistema druge dvije jednaine (11.25.) je oblika (11.26.). Da bi jednaine bile
zadovoljene mora biti Jxz = Jyz = 0, to jest obrtna osa krutog tijela mora biti glavna osa
inercije tijela. Dakle, uslovi dinamikog uravnoteenja su
xC = y C = 0

J xy = J yz = 0

(11.27.)

S obzirom da se po prvom uslovu (11.27.) teite tijela mora nalaziti na obrtnoj osi AB,
onda je ona s obzirom na drugi uslov (11.27.) glavna centralna osa inercije tijela, te
moemo da donesemo slijedei zakljuak:
Kinetike reakcije u osloncima bie jednake nuli u sluaju ako je obrtna osa tijela
u isto vrijeme glavna centralna osa inercije.
Navedene jednaine (11.27.) imaju znaajnu primjeni u tehnici, jer se pri maloj
neuravnoteenosti dijelova maina koji se obru, velikim ugaonim brzinama, stvaraju
kinetiki pritisci velikih intenziteta, to dovodi do trajnih deformacija leita, odnosno
dijelova maina. Zbog toga se tei da mainski elementi koji se obru oko nepokretne ose
imaju simetrian oblik u odnosu na obrtnu osu.

11.4. DIFERENCIJALNE JEDNAINE

RAVNOG KRETANJA KRUTOG TIJELA
Iz Tehnike mehanike 2 - Kinematike (poglavlje 9. str. 19.) nam je poznato da
slobodno kruto tijelo vri ravno kretanje ako se sve take tijela kreu u ravnima koje su
paralelne nekoj nepominoj ravni. Slobodno kruto tijelo koje vri ravno kretanje ima tri
stepena slobode kretanja, pa je ravno kretanje krutog tijela odreeno sa tri nezavisna
parametra.
Da bi tijelo vrilo ravno kretanje spoljnje sile koje djeluju na tijelo moraju
zadovoljavati odreene uslove. Poto je pri ravnom kretanju tijela projekcija ubrzanja
sredita na osu, npr. z koja je okomita na ravan kretanja, jednaka nuli &z&C = 0 , to iz zakona
o kretanju sredita masa dobijamo
n

m&z&c = Fzi = 0
i =1

z c = const.
( z&c ) 0 = v z 0 = 0

(11.28.)

Prema tome, uslovi da tijelo vri ravno kretanje su: algebarski zbir projekcija svih sila
(projekcija rezultante) na osu koja je okomita na ravan kretanja mora biti jednaka nuli, kao
i projekcija poetne brzine sredita na tu osu (slika 11.4.). Ovo su potrebni i dovoljni uslovi
(11.28.).

Neka se ravna figura (S) kree u odnosu na nepokretnu koordinatnu ravan Oxy, onda je
poloaj tijela odreen poloajem teita C tijela, to jest koordinatama xC , y C i ( je
ugao izmeu ose i x1).
r
F1

z
r
Fz1

(S)

r
Fn

r
Fz 2

r
F2

r
F1

r
Fn

r
LCz
C
r
aC
r
Fzn

r
Fi
r
Fi

r
FR
r
Fiz

yC
r
F1

xC

r
F2

z'

(S) r
Fn

r
F2

= &&
C'

&y&C

&x&C
m

x1

r
aC

y1
r
Fi

Slika 11.4. Ravno kretanje krutog tijela

Izvedimo sada diferencijalne jednaine ravnog kretanja tijela. Da bismo odredili kretanje
teita C tijela iskoristimo zakon o kretanju sredita C masa.
n r
r
r
maC = Fi s = FRs
(11.29.)
i =1

gdje je:

r
FRs - glavni vektor svih spoljanjih sila koje djeluju na tijelo. Ako je u pitanju
slobodno tijelo onda je to glavni vektor aktivnih sila, a ako je u pitanju kretanje
neslobodnog tijela onda u spoljanje sile ukljuujemo i reakcije veze
m - masa krutog tijela.

Projektovanjem vektorske jednaine (11.29.) na ose koordinatnog sistema Oxy imamo

n

m&x&C = Fxi = FRx

i =1

n
m&y&C = Fyi = FRy
i =1

(11.30.)

Primjenom zakona o promjeni momenta koliine kretanja u odnosu na osu koja prolazi kroz
sredite dolazimo do diferencijalne jednaine kojom se odreuje obrtanje ravne figure

dLC
dt
gdje je:

rs

= M CFi = M CFR

(11.31.)

i =1

rs

M CFR - glavni moment spoljanjih sila

Kako je

LC = J C &

(11.32.)

gdje je:
J C - moment inercije tijela u odnosu na teinu osu
&
- ugaona brzina tijela.
Diferencijalne jednaine kojim se odreuje ravno kretanje krutog tijela
n

m&x&C = Fxi = FRx

i =1

(11.33.)
m&y&C = Fyi = FRy

i =1

rs
rs
n

J C && = M CFi = M CFR

i =1

Pomou diferencijalnih jednaina (11.33.) mogu se rjeavati oba osnovna zadatka ravnog
kretanja krutog tijela. Zakljuujemo da ravno kretanje krutog tijela moemo u dinamikom
smislu prouiti ako tijelo zamijenimo ravnom figurom (S), ija se masa nalzi u ravni
r r
r
r r
r
kretanja, i na koju djeluju sile F1 , F2 ,..., Fn koje su projekcije sila F1 , F2 ,..., Fn koje djeluju
na to tijelo.
Obino se u tehnikoj praksi susreu sluajevi ravnog kretanja tijela koja imaju iste
presjeke u ravnima paralelnim ravni kretanja kao, naprimjer, kotrljanje valjaka, kretanje
lanova polunih mehanizama koji se kreu u paralelnim ravnima.

11.5. OBRTANJE TIJELA OKO NEPOMINE TAKE

PRIBLINA TEORIJA GIROSKOPA
Da bismo izveli diferencijalne jednaine
obrtanja krutog tijela oko nepomine
take izvedimo prvo moment koliine
kretanja krutog tijela koje se obre oko
nepokretne take (slika 11.5.).
Moment koliine kretanja u odnosu na
nepokretni pol O, je
n r
r
r
L0 = ri mi vi
(11.34.)
i =1
r
gdje je v i brzina proizvoljne take Mi
r
r
vi = ri
(11.35.)
r
a - trenutna ugaona brzina, koja ima
pravac trenutne obrtne ose O.
Zamjenom (11.35.) u (11.34.), te vodei
rauna da je

r
F1

r
ri
r
L
r
L

r
F2

Mi

r
F3

r
vi r
L0 r
L

y
r
Fn

Slika 11.5. Obrtanje tijela oko nepomine take

r r r
r
r r r
ri ( ri ) = ri 2 ri ( ri )
dobijamo

n
n
r
r
r r r
L0 = mri 2 mi ri ( ri )
i =1

(11.36.)

i =1

Izrazimo radijus vektor poloaja ri u odnosu na pokretni koordinatni sistem O

ri2 = i2 + i2 + i2
r r
ri = i + i + i

Jednaina (11.36.) poprima slijedei oblik

n
n
r
r
L0 = m i ( i2 + i2 + i2 ) mi ri ( i + i + i )
i =1

(11.37.)

i =1

Projektovanjem vektorske jednaine (11.37.) na ose pokretnog koordinatnog sistema O

dobijamo

= J + J 0 J
= J J J 0

L0 = J 0 J J
L0
L0

(11.38.)

gdje su J0 , J0, J0 , aksijalni momenti inercije, a J , J, J centrifugalni momenti inercije

tijela u odnosu na ose koordinatnog sistema koji su dati slijedeim jednainama
n oc

J 0 = mi ( i2 + i2 )
i =1

n oc

J 0 = mi ( i2 + i2 )
i =1

noc

J 0 = mi ( i2 + i2 )
i =1

n oc

noc

i =1

i =1

J = mi i i J = mi i i
noc

J = mi i i

(11.39.)

i =1

Ukoliko su pokretne ose koordinatnog sistema O glavne ose inercije za taku O onda se
izrazi (11.38.) pojednostavljuju jer su tada centrifugalni momenti inercije tijela jednaki nuli.
11.5.1.

EULEROVE DINAMIKE JEDNAINE

Diferencijalne jednaine obrtanja krutog tijela oko nepokretne take prvi je izveo
L. Euler 1750. godine u radu ''Otkrie jednog novog principa mehanike'' Berlin. kao to
nam je iz Tehnike mehanike 2 - Kinematike (poglavlje 10.str. 150) poznato, poloaj
krutog tijela koje se obre oko nepokretne take, moe se odrediti pomou tri Eulerova
ugla ili tri nezavisna parametra, pa prema tome tijelo ima tri stepena slobode kretanja (slika
11.6.).

r
Moment koliine kretanja krutog tijela za taku O, L0 , se moe razloiti na
komponente u pravcima nepokretnih osa. Kao to je to pokazano u poglavlju 10.5.5.
komponente Lx, Ly, Lz odreene su jednainama (10.54.). U jednainama (10.54.) nalaze se
momenti inercije Jx, Jy, Jz i Jxy, Jyz, Jxz, koji su zbog promjene poloaja tijela u odnosu na
nepokretni koordinatni sistem Oxyz promjenjive veliine, tj. one se mijenjaju u toku
r
vremena. Meutim, moment koliine kretanja, L0 , se moe razloiti na komponente u
pravcima pokretnih osa, jednaina (11.38.), gdje se nalaze momenti inercija
J , J , J i J , J , J koji su, zbog toga to tijelo ne mijenja poloaj u odnosu u
koordinatni sistem O konstantni. Zbog konstantnosti momenata inercije koristiemo
jednaine (11.38.) pri izvoenju diferencijalnih jednaina kretanja.
z

r r
L0

r
dL0
dt

r
dL0 r
=V
dt
A

r
M0

r
L0

r
&

r
&
r
k1

r
&

r
j1

r
i1

x
N

Slika 11.6. Eulerovi uglovi

Ako primjenimo zakon o promjeni momenta koliine kretanja za taku O doi emo do
diferencijalnih jednaina kretanja krutog tijela
r
n r r
r r
dL0
= M 0Fi = M 0FR
(11.40.)
dt
i =1
r
Potraimo prvo izvod vektora momenta koliine kretanja L0
r
r
r
r
dL0
d
= ( L0 i1 + L0 j1 + L0 k1 )
dt
dt
r
r
r
r
dL0 r dL0 r
dL0 dL0
i1 +
j1 +
k1 +
=
(11.41.)
dt
dt
dt
dt
r
r
r
di
dj
dk
+ L0 1 + L0 1 + L0 1
dt
dt
dt

Kao to je iz Tehnike mehanike 2 - Kinematike (str.74, poglavlje 5.) poznato, jedinini

rr r
vektori i1 j1 k1 mijenjaju svoj pravac i smjer te postoje njihovi izvodi
r
r
s
di1 r r dj1 r r
dk1 r r
= i1
= j1
= k1
(11.42.)
dt
dt
dt
Uvrtavanjem izraza (11.42.) u jednainu (11.41.) dobijamo
r
r
r
dL0 dL0 r dL0 r dL0 r
=
i1 +
j1 +
k1 +
dt
dt
dt
dt
r
r
r
r
+ L0 i1 + L0 j1 + L0 k1
14442
4443
r

L0

Prethodnu jednainu moemo napisati u obliku

r
r
dL0 r
= L0 + L0
(11.43.)
dt
r
- trenutna ugaona brzina
gdje je:
r
r
r
r
dL0 r dL0 r dL0 r
L0 =
i1 +
j1 +
k1 - vektor koji uzima u obzir promjenu pojedinih
dt
dt
dt
r
r
komponenata vektora L0 u toku vremena (relativni dio izvoda dL0 / dt ). Drugi lan na
r
desnoj strani jednaine (11.43.) uzima u obzir promjenu pravca vektora L0 (prenosni dio).
r
r
Pri konstantnim veliinama L0, L0, L0 ovaj dio izvoda dL0 / dt okomit je na pravac L0 .
r r
r r
r
Ako sa M 0FR oznaimo rezultujui moment svih sila F1 , F2 ,..., Fn , koje djeluju na tijelo,
onda dobijamo
r
r r
r r
(11.44.)
L0 + L0 = M 0FR
Ovo je Eulerova dinamika jednaina obrtanja tijela oko nepomine take, u vektorskom
obliku. Projektovanjem vektorske jednaine (11.44.) na ose pokretnog koordinatnog
sistema O dobijamo
dL0
dt
dL0
dt
dL0
dt

+ ( L0 L0 ) = M 0
+ ( L0 L0 ) = M 0

(11.45.)

+ ( L0 L0 ) = M 0

gdje su: M 0 , M 0 , M 0 - projekcije glavnog momenta spoljanjih sila koje djeluju na tijelo
na ose pokretnog koordinatnog sistema. Uzimajui u obzir, da su ose O, O, O glavne
ose inercije tijela, projekcije momenta koliine kretanja (11.38.) imaju oblik
L0 = J 0
L0 = J 0
L0 = J 0

(11.46.)

jer su centrifugalni momenti inercije tada jednaki nuli J = 0, J , = 0, J = 0. Uzimajui

ovo u obzir diferencijalne jednaine(11.45.) glase:
J 0
J 0
J 0

d
dt
d
dt
d
dt

+ ( J 0 J 0 ) = M 0
+ ( J 0 J 0 ) = M 0

(11.47.)

+ ( J 0 J 0 ) = M 0

Kako je diferencijalne jednaine (11.47.) izveo Euler one se nazivaju Eulerove dinamike
jednaine obrtanja krutog tijela oko nepokretne take.
Da bismo dobili potpuni sistem jednaina za prouavanje obrtanja krutog tijela oko
nepokretne take potrebno je jednainama (11.47.) pridodati
= & sin sin + & cos
= & cos sin & sin

(11.48.)

= & cos + &

i Eulerove kinematike jednaine (Tehnika mehanika 2 - Kinematika, strana 152).

Prouavanje obrtanja tijela oko take moe se izvriti i zamjenom relacija (11.48.) u
jednaine (11.47.) ime dobijamo sistem od tri diferencijalne jednaine, u kojima su
nepoznate funkcije (t), (t), (t). Sistem diferencijalnih jednaina je nelinearan (jer se
javljaju proizvodi funkcija (t ), (t ) i (t ) odnosno (t ), (t ) i (t ), zajedno sa
trigonometrijskim funkcijama), tako da za opti sluaj ne postoji do danas rjeenje u
analitikom obliku. Za sluaj tijela na koga od aktivnih sila djeluju samo sila sopstvene
teine, postoje tri klasina rjeenja i to: Eulerevo rjeenje, Lagrangeovo rjeenje i rjeenje
Sonje Kovalevske koja ne zavise od poetnih uslova. Ovdje se neemo zadravati na analizi
pojedinih poznatih rjeenja obrtanja tijela oko nepomine take nego itaoca upuujem na
literaturu [15] strana 317.
11.5.2.

PRIBLINA TEORIJA GIROSKOPA

Da bismo lake izloili priblinu teoriju giroskopa, izvest emo prvo Resalovu
teoremu, koja u biti predstavlja kinematiku interpretaciju zakona o promjeni momenta
r
koliine kretanja. Oznaimo takom A kraj vektora momenta koliine kretanja L0 (slika
11.6.).
r
Tada d L0 /dt predstavlja, kinematiki gledano, brzinu take A koja opisuje
r
r
hodograf vektora L0 . brzinu take A oznaimo sa v , ima dimenziju izvoda momenta
koliine kretanja po vremenu, tj. ima dimenziju momenta sile, i na osnovu zakona o
promjeni momenta koliine kretanja moe se izraziti u obliku
r
r
dL0 r
= v' = M 0
dt

(11.49.)

z
r
1
r
L0
r
2
y

Jednaina (11.49.) izraava

Resalovu teoremu, koja
glasi:
Brzina kraja kinetikog
momenta
sistema
materijalnih taaka za neku
nepominu taku O, jednaka
je
glavnom
momentu
spoljnih sila koje djeluju na
sistem, a za istu nepominu
taku O, Ista formulacija
Resalove teoreme vrijedi i
za jednu materijalnu taku.
Teorema se dosta koristi i
teoriji giroskopa.

Slika 11.7. Obrtanje giroskopa

Pod giroskopom se podrazumijeva kruto tijelo koje ima osu simetrije oko koje se vrlo brzo
obre. Pri tome se osa materijalne simetrije obre oko vertikalne nepokretne ose, a
nepokretna taka nalazi se na osi materijalne simterije (slika 11.7.). Ovdje se jo
podrazumijeva da je ugaona brzina obrtanja oko ose simetrije & = 1 , znatno vea od
ugaone brzine obrtanja oko nepokretne ose & = 2 (ugaone brzine procesije).

Moment koliine kretanja giroskopa L0 izraen preko projekcija na ose pokretnog

koordinatnog sistema O je
r
r
r
r
L0 = J 0 i1 + J 0 j1 + J 0 k1

(11.50.)

Osnovna postavka pribline teorije giroskopa je da je ugaona brzina sopstvene rotacije

& = 1 daleko vea od ugaone brzine procesije & = 2 , tj. 1>>2 . Pri tome se
pretpostavlja da je ugaona brzina nutacije 3 =0, pa se mora uzeti da je
r
r
L0 = J 0 1
(11.51.)
L0 = L0 = 0
moment koliine kretanja giroskopa usmjeren du ose simetrije O. Apsolutna ugaona
r r
r
r
r
brzina = 1 + 2 (ako je 1 >> 2 ) manje odstupa od pravca ose O, te moemo usvojiti
r
r
da je L0 = L0 , jer su pravci ovih vektora bliski meu sobom. U priblinoj teoriji giroskopa
r
moemo uzeti da je moment koliine kretanja L0 u odnosu na nepokretnu taku usmjeren
du ose simetrije giroskopa i da je njegov intenzitet
L0 = L0 = J 0 1

(11.52.)

Ova aproksimacija (11.52.) veoma olakava prouavanje giroskopa. Cjelokupna teorija koja
se na njoj zasniva je priblina. Iako priblina ima veliki znaaj u praksi.

r
Analizirajmo dejstvo sile F na
giroskop.
Pretpostavimo
da
imamo giroskop, ije je teite u
taki 0 (slika 11.8.). Ako se
giroskop ne obre oko svoje ose
r
1 = 0. Uslijed dejstva sile F ,
dolazi do obrtanja tijela oko take
r
0 u ravni dejstva momenta sile F .
Da bismo doli do diferencijalne
jednaine obrtanja giroskopa
primjenimo zakon o promjeni
momenta koliine kretanja za osu
x, pretpostavljavajui da je
r
moment sile F konstantan MF =
F h.

J x&&x = M F = F h

z
A

r
F

x
h

r
r
dL0
M0 =
dt r
L0
& x

(11.53.)

y
r
r
G = mg

x
Slika 11.8. Djelovanje sile F na giroskop uz 1 = 0

Dvostrukom integracijom diferencijalne jednaine (11.53.) dolazimo do zakona obrtanja x

= x(t)
1 F h 2
x =
(11.54.)
t
2 Jx
Giroskop se obre oko ose x jednako ubrzano i po prestanku dejstva sile, obrtanje oko ose x
nastavie se po inerciji, konstantnom ugaonom brzinom
J x&&x = 0
x = const. =
Razmotrimo sada sluaj kada se
giroskop obre ugaonom brzinom
1 = const. oko ose simetrije O
(slika 11.9.) i na njega djeluje sila u
ravni Oyz.
Saglasno Resalovoj teoremi, brzina
r
kraja vektora L0 , mora biti vektor
r
jednak momentu sile F za taku
r
O. kako je M 0 u pravcu i smjeru
ose Ox, da bi jednaina (11.49.)
bila zadovoljena, mora doi do
obrtanja oko ose Oy ugaonom
brzinom 2 = & y .

F h
t1
Jx

(11.55.)

z
A

r
F

y
r
1
r
L0
r
v 0
r
r
r dL0

M0 = v =
dt

& y
y

r
r
G = mg
x

Slika 11.9. Djelovanje sile F na giroskop uz 1=const.

Projektovanjem vektorske jednaine (11.49.) na osu Ox dobijamo

v ' = L0 2 = J 1 2
M0 = F h
J 1& = F h

(11.56.)

Ugaona brzina obrtanja giroskopa oko ose Oy je

& y =

F h
= const.
J 1

y =

F h
t
J 1

Zakon ugaonog obrtanja

(11.57.)

r
Moemo zakljuiti da uslijed djelovanja sile F na giroskop, dolazi do promjene pravca ose
giroskopa u ravnini okomitoj na ravninu momenta sile. Ukoliko prestane djelovati moment
koji izaziva promjenu pravca ose, osa e ostati u poloaju u kome se u tom trenutku
r
nalazila. Ako je F = 0 slijedi

& y = 0

(11.58.)

y = const.

11.5.3.

GIROSKOP SA TRI STEPENA SLOBODE KRETANJA

r
1

r
M0

r
2
0

r r
v L
0

r C
rC
r
A
mg

y
r
F0

x
Slika 11.10. Giroskop sa tri stepena slobode kretanja

Posmatrajmo obrtanje giroskopa

oko ose materijalne simetrije O,
r
ugaonom brzinom 1 . Neka se
giroskop obre oko ose Oz
r
ugaonom brzinom 2 , onda
kaemo da giroskop ima tri stepena
slobode kretanja. Pri tome se
nepokretna taka ne poklapa sa
teitem tijela slika 11.10.).
Na
giroskop
djeluje
teina
r
r
r
G = mg i reakcija oslonaca F0 .
Glavni moment spoljanjih sila u
odnosu na nepokretni pol O je
r
r
r
M 0 = rC mg
(11.59.)
r
gdje je: rC - radijus vektor poloaja
teite C u odnosu na pol O.

r
Glavni moment M 0 ima pravac i smjer ose Ox, okomit je na ravninu koju ine vertikalne
r
r
ose z i , tj. ravan Oz. Brzina v vrha vektora L0 ima pravac i smjer ose Ox, te se
primjenom Resalove teoreme dobija
r r
r
r
v ' = M 0 = rC mg
odnosno intenzitet
v ' = mg OC sin

(11.60.)

S druge strane osa O giroskopa obre se ugaonom brzinom 2 = & oko nepokretne ose
r
Oz, te je brzina take A vrha vektora L0 jednaka
r r r
r r
v ' = 2 OA = 2 L0
r
r
r
r
gdje je: OA = L0
L0 = J 0 1 . Moemo napisati da je
r
r
r
r r
v ' = 2 J 0 1 = J 0 ( 2 1 )
odnosno

r r
v ' = J 0 1 2 sin (1 , 2 ) = J 0 1 2 sin

(11.61.)

Moemo zakljuiti da usljed dejstva sila tee dolazi do precesionog kretanja giroskopa (osa
obrtanja tijela opisuje kruni konus) konstantnom ugaonom brzinom pri emu je ugao
konstantan i jednak poetnoj vrijednosti.

11.5.4. GIROSKOP SA DVA STEPENA SLOBODE KRETANJA

r
Pretpostavimo da se disk D mase m obre velikom ugaonom brzinom 1 oko
horizontalne ose . Osovina diska je pomou leita A i B uvrena za okvirni ram koji se
r
r
r
obre ugaonom brzinom 2 oko vertikalne ose Oz ( 1 >> 2 ).
Poloaj giroskopa odreen je sa
dva ugla: uglom obrtanja diska
oko svoje ose simetrije O i uglom
obrtanja okvira oko vertikalne ose
Oz. Prema tome radi se o
giroskopu sa dva stepena slobode
kretanja (slika 11.11.).
Moment
koliine
kretanja
usmjeren je du ose O
materijalne simetrije, a njegov
intenzitet je
L0 = 1 JC

(11.63.)

gdje je: JC - moment inercije

diska za osu O.

z
r
FAd
r
FAst

r
M 0g

r
2

r
FBst
r
1

A
r Fr
M 0 mgr

B
r
FBd

r
L0

r
v

r
FC

Slika 11.11. Giroskop sa dva stepena slobode kretanja

r
r
r
Poto se okvir obre oko ose Oz ugaonom brzinom 2 kraj vektora L0 imae brzinu v '
koja je jednaka
r r r
v ' = 2 L0
(11.64.)
v ' = 2 L0
r
r
jer je
2 L0 .
Na osnovu Resalove teoreme, slijedi
r r r r r
M 0Fs = v ' = 2 L0
(11.65.)
r r
gdje je: M 0Fs - moment spoljanjih sila za taku O. Spoljanje sile koje djeluju na giroskop
r r
su reakcije u takama A i B. One moraju obrazovati moment M 0Fs .
r
r
Imajui u vidu da je L0 = 1 J C , dobit emo
r r
r
r
r
M 0Fs = J C (2 1 ) = v '

(11.66.)

reakcije u osloncima A i B sastoje se od statikih koje se javljaju zbog teine diska i

dinamikih (giroskopskih) reakcija.
Statike reakcije su
FAst = FBst =

1
mg
2

(11.67.)

r
r
r r
Dinamike reakcije FAd i FBd obrazuju spreg iji je moment M 0Fs , a uvijek lei u ravnini
r r
koja je okomita na vektor momenta M 0Fs .
Na osnovu Resalove teoreme (11.66.) imamo
r r
v ' = J C 1 2 sin (1 , 2 ) = FAd AB = FBd AB
r
r
Kako je 1 2 to se prethodna jednaina svodi na oblik
FAd = FBd =

J C 1 2
AB

(11.68.)

Ukupna reakcija u takama A i B su

J C 1 2
1
mg +

2
AB

J C 1 2
1
st
d
FB = FB FB = mg
2
AB
FA = FAst + FAd =

(11.69.)

Na osnovu zakona dejstva i protiv dejstva, giroskop djeluje na leita A i B silama

r
r
r
r
FAg i FBg istog intenziteta i pravca kao FAd i FBd , samo suprotnog smjera. One obrazuju

r
spreg koji se naziva giroskopski spreg sila. Moment tog sprega M 0g suprotan je smjeru
r r
momenta M 0Fs .
rr
r r
M 0g = M 0Fs
istog intenziteta i pravca, te naziva se giroskopski moment. Nastajanje giroskopskog
momenta naziva se giroskopski efekt.
Ukupna reakcija u leitima A i B je
J C 1 2
1
mg +

2
AB

J C 1 2
1
g
FB = mg
2
AB

FA' max = FA'st + FAg =

F ' B min = F

'st
B

(11.70.)

Giroskopski efekt se uvijek javlja kada se mijenja pravac obrtne ose giroskopa. Ako se ta
promjena bre vri (vee 2), giroskopski pritisci u leitima mogu da budu daleko vei od
statikih pritisaka, te se moraju uzeti u obzir. Giroskopski efekt se mnogo koristi u tehnici i
to: kod aviona, brodova, raketa, itd., gdje slui za odravanje pravca.

RIJEENI ZADACI IZ POGLAVLJA 11.

Zadatak 11.1.

B
C
r
dF in

Homogeni tap CD, duine l, mase m,

zavaren je za tap AB, koji se obre
konstantnom ugaonom brzinom. tap CD sa
vertikalom zatvara ugao . Odrediti
rezultujuu inercijalnu silu i moment
savijanja u taki C, kao i ugaonu brzinu pri
kojoj e taj moment biti jednak nuli.

r
mg

D
Rjeenje:
Elementarna inercijalna sila koja djeluje na
elementarnu masu dx je

2
dF in =
2
sin
{
dx
14
43

Slika uz zadatak 11.1.

Ukupna sila inercije

ml 2 2
sin
2
0
Moment sile inercije za osu koja prolazi kroz taku C, a okomita je na uzdunu osu tapa je
l

F in = dF in = 2 sin dx =

M Cin = dM Cin = x cos dF in = 2 sin cos x 2 dx

0

ml
sin cos , jer je m = l
3
U taki C osim momenta inercijalne sile, javlja se i moment savijanja i moment uslijed
sopstvene teine tapa. Poto je konstantan ugao, postoji relativna ravnotea
M Cin =

M f + M Cin + M Cmg = 0
odnosno
1
ml 2 2
sin +
sin cos = 0
2
3
Iz predhodne jednaine dobijamo moment savijanja u taki C
ml
2l
Mf =
sin (3g 2 cos )
6
9
Moment savijanja u taki C e biti jednak nuli za neku ugaonu brzinu 1, koju dobijamo
izjednaavanjem gornje jednaine s nulom
M f + mg

3g
1 =

2l 2
1 cos = 0
9
27 g
2l cos

Zadatak 11.2.

Rjeenje:

r
FBy

z
z1
rB
k1 r
j1

r
FBx

r
i1

x1

r in
dFn d
r
mg
r
dFtin
D

Odredimo komponente elementarne

inercijalne sile

y1

Homogeni tanki tap CD mase m i

duine l, zavaren je u taki C pod
uglom za vertikalni tap AB koji se
pod dejstvom spoljnjeg momenta
obre. Odrediti dinamike reakcije
leajeva A i B u trenutku kada je
ugaona brzina vratila , ako su
dimenzije tapa AB date na slici

r
r
v
dF in = dFt in + dFnin

r
FAx

dFt in = sin d

dFnin = 2 sin d

r
FAy

rA
FAz

Slika uz zadatak 11.2.

Ukoliko izvrimo integraciju gornjih jednaina dolazimo do komponenata inercijalnih sila
l

Ft in = dFt in = sin d =
0
l

ml
sin = Fxin
2

Fnin = dFnin = 2 sin d =

0

ml 2
sin = Fyin
2

Elementarni moment inercijalne sile

r
r
r
dM in = dF in
r
r
r
= sin j1 cos k1

Razvijanjem vektorskog proizvoda, te integracijom dobijamo moment inercijalnih sila

r
r
r ml 2
r ml 2
ml 2 2
M Cin =
sin cos i1
sin cos j1
sin 2 2 k1
3
3
3
Postavljanjem uvjeta ravnotee dobijamo
ml
sin = 0
2
ml 2
Fy = 0 FAy + FBy +
sin = 0
2
Fz = 0 FAz mg = 0 statika reakcija
Fx = 0 FAx + FBx +

ml 2 2
sin cos = 0
3
ml 2
M y = 0 FAx a FBx b
sin cos = 0
3
ml 2
M z = 0 M
sin = 0
3
3M
Iz zadnje jednaine dobijamo izraz za ugaono ubrzanje = 2
, a iz preostalih
ml sin
jednaina dolazimo do dinamikih reakcija
M x = 0 FBy b FAy a +

FAx =

M
(2l cos 3b)
2(a + b) sin

ml 2 sin
(2l cos 3b)
6(a + b)
M
=
(3a + 2l cos )
2(a + b) sin

FAy =
FBx

FBy =

ml 2 sin
(2l cos 3b)
6(a + b)

Zadatak 11.3.
r
FBy
D

z
r
FBx
D

Homogena ploa ABCD mase m obre

se oko vertikalne ose Az po zakonu
=(t). Odrediti dinamike pritiske na
leitima A i B, ako je luk BC
poluprenika r.

r
r

2r

r A
FAx
D

y
r
Ft in
D

r
Fnin
D

Rjeenje:

Uz plou ABCD vezat emo

koordinatni sistem Axyz, tako da emo
zadatak rjeiti u odnosu na njega, a
ploa e stalno biti u ravnini Ayz.

D
r
FAy
D

Slika uz zadatak 11.3

Elementarna inercijalna sila je

r
r
r
r
r
dF in = dFtin + dFnin = y dm i1 + y 2 dm j

d
dt

d
dt

Ukupnu inercijalnu silu dobijamo ako izvrimo integraciju

r

r
F in = ydA i + 2 ydA j
A

dm = dA
Konaan izraz za ukupnu inercijalnu silu je
r
r
r
F in = my C i + my C 2 j
Rezultujui moment inercijalne sile je
r
r
r
r r
r r
M in = dM in = r , dF in = r , dFt in + dFnin

] [

gdje je radijus vektor poloaja

r
r
r
r = yj + zk

Uvrtavanjem u gornju jednainu, dobijamo

r
r

M in = 2 yzdA i + yzdA j y 2 dA k

A
Moment inercijalne sile napisan je u obliku
r
r
r
r
M in = 2 J yz i + J yz j J z k
Zadnja jednaina predstavlja obrtanje ploe uslijed dejstva spoljanjeg momenta M. U
sluaju da je spoljanji moment M = 0 ploa se ravnomjerno obre.
Da bismo nali dinamike pritiske odredimo koordinatu teita yC
yC =

A1 y1 A2 y 2
A

A = A1 A2

A1 = 2r 2
y1 =

yC =

r
2

r (16 3 )
(8 )

r 2
4
4 r
y2 = r
3
A2 =

Centrifugalni moment inercije

J yz = yzdm = yzdA
A

2
2
r 2r r ( r y )

J yz =
0

2r r 2 ( r y ) 2

yzdydz = ydy

zdz =

19 4
r
24

Kako je
r2
(8 )
4
4m
= 2
r (8 )

m = A =

dobijamo
J yz =

19r 2 m
6(8 )

Iz jednaina ravnotee dobijamo dinamike reakcije

FAx = my C +
FAy
FBx
FBy

J yz

2r
J yz 2
= myC 2 +

2r
J yz
=

2r
J yz 2
=

2r

Zadatak 11.4.
Homogena kruna ploa teine G, poluprenika r,
osciluje u vertikalnoj ravnini oko ose koja prolazi
kroz zglob O na obimu ploe, pod djelovanjem
sopstvene teine. U poetnom trenutku prenik OA
bio je vertikalan a ploi je saoptena poetna ugaona
brzina 0. Odrediti horizontalne reakcije zgloba O u
pravcu prenika OA i u pravcu normalnom na taj
prenik u proizvoljnom poloaju odreenom uglom .

r
0

r
C
r
G
A

Slika uz zadatak 11.4.

n r
F0 n

r
F0 t

Rjeenje:
t

0
r
en C er
t
r
G

Ploa se obre oko nepomine horizontalne ose O, pa

e njena diferencijalna jednaina kretanja biti
J0

A
Slika uz rjeenje zadatka 11.4.

d 2
= Gr sin
dt 2

Poto je moment inercije za osu kroz taku O

1
3
J 0 = J C + mr 2 = mr 2 + mr 2 = mr 2
2
2
dobijamo
3 2
mr && = mgr sin
2
Kako je
d&
&& = &
d
moemo rastaviti promjenjive
2g
&d& =
sin d
3 r
Integracijom prethodne jednaine emo imati uz poetne uslove = 0, & = 0
4g
cos
3 r
Centar inercije C ima tangencijalnu inormalnu komponentu ubrzanja
r
r
r
aC = aC t + aC n
r
r
r
2
aC t = r&& et = g sin et
3
r
r
r
4
aC t = r & 2 en = (r02 + g cos ) en
3
r r
gdje su: et i e n - jedinini vektori
& 2 = 02 +

Primjenimo zakon o kretanju centra inercije

r r
r
maC = G + F0
r r
Gr
aC = G + F0
g
te isti projektujemo na pravac tangente i normale. Dobijamo
G
aC t = F0 t G sin
g
G
aC n = F0 n G cos
g
pa imamo
G
2
F0t = a C t + G sin = G sin + G sin
g
3
G
G
4
F0 n = a C n + G cos = (r 02 + g cos ) + G cos
g
g
3
te konano
1
F0t = G sin
3
r 2
7
F0 n = G sin + 0 G
3
g

Zadatak 11.5.
Homogeni prizmatini tap teine G
klizi bez trenja du pravolinijskih
voica od kojih je jedna
horizontalna a druga vertikalna.
Duina tapa je 2l. U poetku tap
je zaklapao sa horizontalom ugao
0 = 600, a zatim je puten bez
poetne brzine. Odrediti brzinu
centra C tapa i reakcije u takama
A i B u trenutku kada tap prolazi
kroz horizontalni poloaj.

Slika uz zadatak 11.5.

Rjeenje:
y
r
FA

Poloaj tapa odredit emo uglom

koji on zatvara sa horizontalom.
Ugaonu brzinu & i ugaono
ubrzanje odredit emo pomou
zakona o promjeni kinetike
energije. Kako je tap u poetku
mirovao to je kinetika energija
bila jednaka nuli te je zbog toga

C
r
G

A
x
r
FB

Slika uz rjeenje zadatka 11.5.

Poto tap vri ravno kretanje kinetika energija je
Ek =

1G 2 1
v C + J C & 2
2 g
2

Kako je brzina take C

vC2 = x& C2 + y& C2
xC = l cos
x& C = l sin &
to je

vC2 = l 2& 2

y C = l sin
y& C = l cos &

r
E k = A ( Fi )

odnosno
Ek =

v2
1G 2 1 1
vC +
(2l ) 2 C2
2 g
2 12
l

Nakon sreivanja
Ek =
r
Rad vri samo sila tee G , pa je

2G 2
vC
3 g

A ( Fr ) = G ( y C 0 y C ) = G (l sin 0 l sin ) = Gl (sin 0 sin )

i

A ( Fr ) = Gl
sin
2

imamo
3

2G 2
v C = Gl
sin

3 g
2

v C2 =
Za =0

3 3
gl
sin

2 2

vC =

(*)

1
3 gl 3
2

Stavljajui u jednainu (*) vC2 = l 2& 2 te djelei sa l2 dobijamo

3g
2&&& =
2 cos &
4 l
3g
&& =
cos
4 l
Kako je
&x&C = l cos & 2 l sin &&
za =0

&y&C = l sin & 2 + l cos &&

& 2 =

3 3 g
,
4 l

&& =

3g
4 l

to je
&x&C =

3 3
g,
4

&y&C = .

Primijenimo zakon o kretanju centra inercije

r
r
r
r
maC = FA + FB + G
te ga projektujemo na pravac ose x i y dobijamo

G
&x&C = F A
g
G
&y&C = FB G
g
odnosno
3 3
G = FA
4
3
G = FB G
4
1
FB = G
4

FA =

3 3
G
4

Za =0 sila FA ima smjer suprotan smjeru na slici.

Zadatak 11.6.
Okvirni ram ABCD obre se
konstantnom ugaonom brzinom 2
oko vertikalne ose AB. Oko
dijagonale BC rama obre se rotor
konstantnom ugaonom brzinom 1 .
Rotor je oblika diska poluprenika r i
mase m. Odrediti giroskopske
pritiske na leita A i B ako je u
pitanju kvadratni ram ivice a

z
a

A
2

C1

C
1

r
mg
D y

Slika uz zadatak 11.6.

(Fr )
d
A

z
p

A
r
2
C1

Rjeenje:

r
v
rF B
M0 i

r
L0 r
r
M 0G mg

r
1

D y

Slika uz rjeenje zadatka 11.6.

Na osnovu dejstva i protivdejstva

giroskopski moment je jednak
r r
momentu spoljanjih sila M 0Fi , koje
djeluju u leitima, ali je suprotno
usmjeren, tj.
r
r r
M g = M 0Fi
i djeluje du ose Ox prema slici.

r r
kako dinamike reakcije obrazuju spreg sila momenta M 0Fi to je ravan djelovanja sila
r r
okomita na vektor M 0Fi , odnosno one imaju pravac ose Oy. Giroskopski pritisci jednaki su
reakcijama samo su suprotnog smjera
M g = M 0F1 = v ' = ( FAd ) p a = ( FBd ) p a
Na osnovu Resalove teoreme je
v ' = M 0Fi = 0 A sin 45 0 2 = L0

2
2
2 = J 1 2
,
2
2

odnosno dinamike reakcije izazvane giroskopskim dejstvom

( F Ad ) p = ( FBd ) p =

2 mr 21 2
.
4
a

Zadatak 11.7.
z

Kroz cijev srednjeg poluprenika

r,
sa
malim
poprenim
presjekom, struji tenost velikom
konstantnom brzinom v, a sama
cijev se obre oko ose AB
konstantnom ugaonom brzinom
1. pretpostavljajui da je teina
tenosti u prstenu jednaka G,
odrediti giroskopske pritiske na
leita A i B, koji su uslovljeni
kretanjem tenosti i obrtanjem
cijevi. Duine su AC = BC = a .

v
r
r

r
1

Slika uz zadatak 11.7.

Rjeenje:
Analogno prethodnom zadatku, imajui u vidu da sopstvenu rotaciju i masu giroskopa ini
voda, sopstvena ugaona brzina vode je
=

v
r

r
Vektor ugaone brzine je okomit na prsten sa smjerom ose O. Moment koliine kretanja
r
r
tenosti LC je okomit na prsten, tj. u smjeru ose Cx. Kako LC opisuje krug u ravnini Cxz,
r r
prema Resalovoj teoremi slijedi vektor M 0Fi uvijek u sredini prstena i u pravcu negativne
ose Oz

r
r
M g = M CFi

v ' = M CFi = LC 1 = J 1
0

Kako

je
moment
inercije
G 2
J = r tenosti, u odnosu na
g
osu O, slijedi

M g = ( FAd ) p 2 a = ( FBd ) p 2 a = J

r
M Cg

(Fr )

d
A p

a
A
x

C
r
LC

r
M 0Fi

J 1 2 =

a
r
1

y
r
FBd

( )

G
rv1
g

Dinamiki pritisci u leitima su

( FAd ) p = ( FBd ) =

Slika uz rjeenje zadatka 11.7.

1 G rv1
.
2 g a

Zadatak 11.8.
Vratilo brodskog motora sa rotorom postavljeno je paralelno uzdu osi broda i obre se oko
svoje ose velikom ugaonom brzinom 1. Teina dijelova koji se obru jednaka je G, a
poluprenik inercije u odnosu na osu rotacije je . Leita vratila motora A i B nalaze se na
meusobnom rastojanju l. brod se obre oko svoje vertikalne ose Oz konstantnom ugaonom
brzinom 2. Odrediti maksimalne giroskopske pritiske na leita vratila motora.

r
2
l

B
r
1

Slika uz zadatak 11.8.

Rjeenje:
Vratilo brodskog motora paralelno je sa osom simetrije broda. Centar inercije obrtnih
dijelova motora je taka O, a moment inercije u odnosu na osu AB odnosno O je J = m2.
r
2
r
v l

r
M 0Fi
A
r
FAd

r
FBd
B

0 r
G

r
L0

r
1

Slika uz rjeenje zadatka 11.8.

Giroskopski efekat se javlja zbog promjena pravca ose brzo rotirajue osovine motora sa
obrtanjem oko svoje vertikalne ose Oz. Radi se o giroskopu sa dva stepena slobode
kretanja, jer je njegov poloaj odreen uglom sopstvene rotacije oko ose O i uglom
rotacije oko ose Oz.
r
Moment koliine kretanja L0 ima pravac i smjer ose O , istog je smjera kao ugaona brzina
r
v
v
sopstvene rotacije 1 . Pri precesionom kretanju ugaonom brzinom 2 , kraj vektora L0
r
opisuje horizontalnu krunu putanju brzinom v ' intenziteta
v ' = L0 1 = J 1 2 =
Kako je po Resalovoj teoremi

G 2
1
g

r
r
v ' = M 0Fi

glavni moment spoljanjih sila paralelan v ' i istog smjera to je on potpuno odreen. Kako
centar inercije ostaje za sve vrijeme kretanja nepomian, to je rezultanta spoljanjih sila,
koje djeluju na osu motora, jednaka nuli. Jedine spoljanje sile su otpori u leitima A i B.
Oni obrazuju spreg sila koje imaju pravac Oz, anjihov intenzitet
F Ad = FBd =

M 0Fi G1 2 2
=
AB
lg

ZADACI ZA RJEAVANJE IZ POGLAVLJA 11

Zadatak 11.9.
B

Ploa
teine
G,
oblika
prikazanog na slici, obre se oko
vertikalne ose AB. Odrediti
rezultujuu silu u presjeku du
ose.

r
Fnin
r

Rjeenje:
Fr =
y

10G 2 r
3g (8 )

A
x
Slika uz zadatak 11.9
Zadatak 11.10.

r
FBx

Homogeni tanki tap duine 2l i teine

2G savijen je pod pravim uglom i
jednim krajem kruto spojen sa
vertikalnim tapom pod pravim uglom.
Vertikalni
tap
AB
obre
se
konstantnom ugaonom brzinom. Ako je
rastojanje izmeu oslonaca Ai B 2
odrediti ukupne pritiske na leita A i B.

z r
FBy
r

1G 2
l
2 g

a
r
G

x
a

r
FAx

r
A FAy

r
G

r
FAz
Slika uz zadatak 11.10

y
G 2
l
g

Rjeenje:
Gl
g a 2
4ag
3 Gl
=
g a 2
4 ag
= 2G

F Ax =
F Ay
F Az

Gl
g + a 2
4ag
3 Gl
=
g + a 2
4 ag

FBx =
FBy

Zadatak 11.11.
z
Homogena tanka ploa mase m ima
oblik krunog isjeka poluprenika r i
obre se oko vertikalne ose konstantnom
ugaonom brzinom. Odrediti na kom
rastojanju treba postaviti dopunsku masu
m, da bi dinamiki pritisci na leita bili
jednaki nuli.

y=

m
r
z

Rjeenje:
r
FRin = 0

r
M Rin = 0

4r
3n

z=

3
r
8

x
A
Slika uz zadatak 11.11

Zadatak 11.12.
Homogena kvadratna ploa
ABED moe se obrtati oko
horizontalne ose A, a
pridrava se osloncem B tako
da joj je strana AB vertikalna.
Odrediti otpor leita A
neposredno poto se ukloni
oslonac B, ako se to uini
odmah za =45

r
FAy
D

r
FAx

C
E

B
y
E

Rjeenje:
r
3
F Ax = G
8
r
5
F Ay = G
8

Slika uz zadatak 11.12

Zadatak 11.13
Homogena kvadratna ploa ABED stranice a, kree se u vertikalnoj ravni tako da joj
tjemena A i B klize po glatkom vertikalnom zidu i glatkom horizontalnom podu. Odrediti
ugaonu brzinu, ugaono ubrzanje i otpore zida i poda neposredno prije nego to pravac AB
zauzme horizontalan poloaj. Teina ploe je G. Pravac AB u poetnom trenutku gradi ugao
0 sa pravcem horizontale.

D
a

r
FA

a
E

C
a/2 a/2 r
G

B
r
FB

Slika uz zadatak 11.13

Zadatak 11.14.

01

r
FAd

r
1

r
2

r
M0
r
L0

r
r G

r
Mg

r
FAd

r
v

Osovina OA, koja se obre oko

vertikalne ose OO1 ugaonom brzinom
2 dovodi u kretanje toak A, teine G i
poluprenika r. Smatrajui toak A
homogenim diskom, koji se kotrlja bez
klizanja po horizontalnoj ravni, odrediti
r
silu F Ad (koja se javlja u osovini) kao
posljedica iroskopskog momenta.
Rjeenje:

r
3G
(1 + sin 0 + cos 0 )
FA =
16
r
G
FB = (13 3 sin 0 3 cos 0 )
16

Slika uz zadatak 11.14

Zadatak 11.15.
r
1

r
A
l

l
r
2G
r
2
Slika uz zadatak 11.15

Disk poluprenika r, teine 2G, obre se oko

horizontalne ose AB konstantnom ugaonom
brzinom. Osa AB koja prolazi kroz sredite
diska O, obre se oko vertikalne ose
konstantnom ugaonom brzinom 2. Smjerovi
obrtanja dati su na slici. Odrediti pritiske
vratila AB u leitima A i B.
Rjeenje:
r
r 2 1 2
F Ad = G1 +
gl

r
r 2 1 2
FBd = G1
gl