2.

Signali
2.1. Uvod
Jedan od opisa Mehatronike nalazimo na http://www.ustudy.in/mech/mechs/u1:
Mechatronics is the combination of Mechanical engineering, Electronic
engineering, Computer engineering, Control engineering, and Systems
Design engineering to create useful products. Its application areas range from
power systems to transportation to optical telecommunications to biomedical
engineering, along with a host of others. Mechatronic systems are almost
everywhere you look.
Mechatronic devices or "smart" devices have become common in our
technologically advanced society.
Na http://www.mechatronic.me/1-what-is-mechatronics opisan je mehatroniki sustav:
Mechatronics includes programmable electronic devices and electromechanical systems for
embedded, distributed structure of the sensors, processing signals, actuators and
communications.

Slika 2.1. Multidisciplinarnost Mehatronike

Na blok-shemi (Slika 2.2)3

mehatronikog sustava zapaamo
tokove:

informacija
energije i
materijala tvari.

U ovom poglavlju razmotrit emo

signale kao nosae informacija.

Slika 2.2. Blok-shema mehatronikog

sustava

2.2. Signali, definicije i sistematizacija

Informacija se radi prijenosa ili pohrane vezuje za objekte ili procese materijalnoga svijeta.
Trebamo li brzi prijenos informacije, tada je pogodno informaciju vezati za elektrine ili
elektromagnetske (EM) valove, fizike procese s najveom brzinom rasprostiranja1.
Jakost elektrinih i EM valova izraena je snagom odnosno energijom. elimo li za elektrinu
struju, napon ili EM val rei (Slika 2.2) da su energija (snaga) ili signal, ovisi o njihovoj ulozi u
sustavu. U oba sluaja (promatrani kao energija ili kao signal) elektrini su procesi uzrok
promjena u sustavu. Ako se radi o signalu, tada su veliina i karakter promjena u sustavu
redovito znatno vei od oekivanog uinka primjerenog veliini energije ili snage signala.
Signal je energetski nosa informacije.
Grom je elektrina iskra ogromne energije koja moe prouzroiti veu ili manju tetu izravnim
udarom. Bljesak i zvuk groma koji je mogue, negdje raskolio stablo, na velikoj e udaljenosti
biti tek poruke o nadolasku oluje. Svakako, samo onome tko je tu poruku sposoban zamijetiti i
ispravno protumaiti. Reakcije na bljesak i zvuk, po mjeri uloenog rada, mogu biti znatno vee

Koje su to brzine? Postoje li valovi koji nisu EM naravi? Koje od njih koristimo za komuniciranje?

od energije groma: tisue ljudi e zatvarati prozore, pospremati stvari koje su na otvorenom,
sklanjati ivotinje, te i sami potraiti zaklon od nadolazee oluje.
Ili, energija signala kojim nam je dostavljen SMS neusporediva je s energijom koja je utroena
na obavljanje djelatnosti na koju nas je taj SMS potaknuo; npr. odlazak u trgovinu po kruh.
Moemo zakljuiti, kako je signal tek nosa informacije u mehatronikom sustavu, poruka
elektrine ili EM forme, ali ne i sama informacija. To je neto posve razliito.
Signal putuje prostorom (slobodni prostor ili vodi) dakle, funkcija je vremena i mjera prostornih
koordinata.
Najee, prostornu dimenziju sustava svodimo na lokacije odailjaa signala i prijamnika
signala, te preostane vrijeme t kao neovisna varijabla signala s(t). Matematiki model (zapis)
signala u obliku funkcije s(t) predstavlja trenutanu vrijednost elektrinog ili EM procesa
pridijeljenu odreenim trenutcima vremena.

()

(2.1.)

Unutar mehatronikog sustava, signali su elektriki ili elektromagnetski valovi i odreene su

fizikalne veliine:
struja i(t), napon u(t), jakost elektrinog polja E(t), jakost magnetskog polja H(t),
snaga P(t) ili energija W(t),
pa su jedinice jakosti signala:
Amper, Volt, V/m, A/m odnosno Wat i Joule.
Izuavanje signala temelji se na promatranjima i mjerenjima, te na analizi i teorijskom
poopavanju. Redovito, signali nisu izravno dostupni naim osjetilima: vidu, sluhu... Zato smo
razvili mjerne sustave (naprave i metode) kojima moemo zahvatiti u elektrine i EM procese te
ih prikazati na nama razumljiv nain.

2.4. Prikaz signala

Signale je mogue prikazati:
Matematiki, jednadbom analitike funkcije s(t) u kojoj je neovisna varijabla vrijeme t.
Tablino. Tablica sadri numerike vrijednosti signala s(ti) tj. si i trenutaka vremena ti u kojima
su te vrijednosti signala zabiljeene ili raunate. Tablica sadri konaan broj redaka ili stupaca,
numerike su vrijednosti zaokruene na konaan broj decimalnih (binarnih) mjesta, te je oito
kako je tablini prikaz signala digitalan.
Grafiki, u vidu grafa funkcije (signala). Na apscisi grafa je vrijeme t.
injenicu, kako je napon meu mjernim tokama u trenutku 3 ms nakon poetka promatranja
iznosio 200 V, moemo krae zapisati kao: u(3 ms) = 200 V ili u3 ms = 200 V. Ako je vie
mjerenih vrijednosti, pogodnije ih je prikazati tablicom nego li obinim tekstom:
u(0 ms)=10 V, u(3 ms)=200 V, u(5 ms)=300 V, u(9 ms)=200 V, u(13 ms)=100 V, u(15 ms)=20
V...
t [ms]
u(t) [V]
Tablica 2.1.

0
10

3
200

5
300

9
200

13
100

15
20

"Mjerene" trenutane vrijednosti mrenog napona

7

Fizikalno najjednostavniji harmonijski signali biti e prikazani prvi, a slijede prikazi sloenijih
signala: periodikih, diskretnih, te kontinuiranih sluajnih signala.
2.4.1. Prikaz harmonijskog signala
Prikaz harmonijskih signala detaljno je opisan u Pogreka! Izvor reference nije pronaen..
Ovdje e biti ponovljeni samo zakljuci. Harmonijski signal prikaemo matematikom
formulom (2.2.).
u(t ) U sin( t )

(2.2.)

Frekvencija f iskazuje broj titraja periodinog, pa tako i harmonijskog, signala u jednoj sekundi.
Ako j e poznata frekvencija, periodu T signala u(t) raunamo:

T
T

1
f
2

(2.3.)
(2.4.)

Neovisna varijabla u (2.2.) moe biti ukupni argument trigonometrijske funkcije:

8

(t)=t

(2.5.)

u(t ) U sin t

(2.6.)

Perioda signala u(t) je 2ili 360.

Tablice diskretnih vrijednosti funkcije dobije se izraunavanjem vrijednosti signala u(t) za
odabrane, diskretne vrijednosti ti. Diskretizacija vrijednosti funkcije (kvantiziranje) posljedica je
zaokruivanja rezultata izraunavanja (Tablica 2.2.).
Primjer 2.1. :
i

0,7853

1,5707

2,3561

3,1415

3,9269

4,7123

5,4977

6,2831

y(i)

0,7071

0,7071

-0,7071

-1

-0,7071

Tablica 2.2.

Izraun funkcije y=sin() za n=8 uzoraka po periodi

Slika 2.3. Graf signala y=sin() numeriki prikazanog u Tablica 2.2

Moemo li harmonijski signal jednostavnije grafiki prikazati?

10

Primjer 2.2. :
Harmonijski signal odreen je amplitudom A, frekvencijom f ili krunom frekvencijom , te
poetnom fazom 0. Tri vrijednosti (A, f ili , 0) grafiki moemo prikazati jednom tokom u
trodimenzionalnom (A,f, pravokutnom koordinatnom sustavu Slika 2.4.
A[V]
Slika 2.4. 3-D tokasti prikaz
harmonijskog signala s(t) =
10cos(21000t+45) [V]

f[kHz]

0[rad]

11

Prvi par (A, f) frekvencijski je spektar

amplituda (Slika 2.5). U sluaju diskretnog
spektra jednostavnog harmonijskog signala
spektar amplituda prikazuje frekvenciju
signala i njegovu amplitudu.

Slika 2.5. Spektar amplituda signala s(t) =

10cos(21000t+45)

12

Drugi par brojeva (0, f)

frekvencijski je spektar faza
(Slika 2.6) i za jednostavne
hermonijske signale prikazan je
poetni fazni kut 0.

Slika 2.6. Spektar faza signala

s(t) = 10cos(21000t+45)
Slika 2.7.

13

Trei par (A, 0)

fazorski je prikaz
harmonijskog signala
(Slika 2.8). Graf fazora
ne daje podatak o
frekvenciji signala, te
nije uobiajeno crtati
fazore za signale
razliitih frekvencija ili
za sloene signale s vie
frekvencijskih
komponenata. Izuzetak
su npr. komponente
amplitudno moduliranog
signala (samo ih je tri).
Slika 2.8. Fazorski
prikaz signala s(t) =
10cos(21000t+45) u
pravokutnom sustavu

14

2.5. Statistika
Statistika se bavi prikupljanjem podataka, njihovom obradom i donoenjem zakljuaka na
temelju te obrade. Ti podaci imaju sluajni karakter, pa u njihovoj obradi vanu ulogu ima teorija
vjerojatnosti.
Mehatroniki signali redovito su sluajni, poruke tvore sluajne nizove, te je primjena
statistikih metoda pogodna u analizi signala i poruka u cilju donoenja upravljakih odluka u
mehatronikim sustavima. Elementarni postupci prikaza statistikih podataka su izraun njihove
aritmetike sredine, disperzije (varijance) i standardne devijacije. Za prikaz podataka i izraun
statistikih vrijednosti, primjenjivat e se tablini kalkulator MS Excel, te su tom alatu
prilagoeni i primjeri to slijede.
Primjer 2.3. : A/D pretvorbom sluajnog signala, dobivene su slijedee vrijednosti:
5
4
5
6
6
7
3
5
6
4
4
3
3
4
4
3
4
5
5
5
5
5
6
5
5
4
7
6
7
4
7
3
6
6
7
5
4
6
5
6
Tablica 2.3.

Uzorci stohastikog signala

Prikazati frekvencije, relativne frekvencije, odrediti aritmetiku sredinu, disperziju i

standardnu devijaciju zadanih vrijednosti.
15

Odgovor:
Saetiji prikaz od izvorne tablice jest tablica frekvencije2 uzoraka. U odnosu na sve mogue
vrijednosti sastavit emo tablicu samo onih vrijednosti koje se zaista i javljaju. Zato, prvo
pronaemo minimalnu vrijednost:

Tablica 2.4. Excel tablica podataka i

odreivanje minimalne vrijednosti
Minimalna je vrijednost 3, a Excel funkcijom
MAX(A11:H15) u polju J12 odreen je i
maksimum 7. Tablicu frekvencija Tablica 2.6
sastavimo tako to prebrojimo koliko je vrijednosti 3, koliko 4 ... do 7. U posljednjem retku
tablice je zbroj frekvencija. Vidimo, da je to ukupni broj podataka. Relativne frekvencije
dobijemo tako to frekvencije fx podijelimo s ukupnim brojem podataka n=40. Relativne su
frekvencije u treem stupcu tablice.

Ovo je statistika frekvencija i nema nikakve veze s frekvencijom signala i jedinicom [Hz]

16

Tablica 2.5.
Vrijednost
3
4
5
6
7

Tablica 2.6.

Excel tablica podataka i odreivanje frekvencija

Frekvencija fx
5
9
12
9
5
40

Relativna frekvencija
0,125
0,225
0,3
0,225
0,125
1

Tablica frekvencija i relativnih frekvencija

17

Grafiki prikaz, dijagrami i grafovi, pogodniji su nain prikaza od tablica.

Slika 2.9. Poligon frekvencija (a) i poligon relativnih frekvencija (b)

Slika 2.10. Histogram frekvencija (a) i histogram relativnih frekvencija (b)

18

Slika 2.11. Histogram izraunat i nacrtan primjenom MS Excel Tools-a

19

Aritmetiku sredinu ili x odreujemo iz:

(2.7.)

5
6
4
5
6

i 1

4
4
5
4
6

5
4
5
7
7

6
3
5
6
5

6
3
5
7
4

7
4
5
4
6

3
4
6
7
5

5
3
5
3
6

=155
_

x 200/40 = 5
Tablica 2.7.

Izraun aritmetike sredine

20

U MS Excelu, aritmetika sredina rauna se funkcijom AVERAGE.

Slika 2.12. Izraun aritmetike

sredine u MS Excelu
Aritmetika srednja vrijednost
uzoraka elektrinog signala
odgovara njegovoj istosmjernoj
komponenti.

Slika 2.13. Graf uzoraka i prikaz

njihova rasipanja u odnosu na
_

aritmetiku sredinu x 5

Srednja vrijednost kvadrata

rasipanja odreuje se disperzijom
(varijancom) 2. U [2] je pokazano,
kako se dobije bolja procjena varijance ako je u nazivniku N-1 umjesto N.
21

(2.8.)

_ 2

xi x

i 1
2

N 1
N

U MS Excelu (Tablica 2.8), izravno se izraunava standardna devijacija , a disperzija se dobije

kvadriranjem
standardne
devijacije.
Tablica 2.8.

Tablica razlika xi -

x i izraun varijance

Standardna devijacija uzoraka elektrinog signala odgovara efektivnoj vrijednosti njegove

izmjenine komponente, a iz disperzije (varijance) mogue je odrediti snagu izmjenine
komponente.

22