UVOD

ta je robot?
Robot je sprava koju je napravio ovjek da bi ispunjavala ono emu je predhodno nauena. Postoje
roboti koji posjeduju vjestaku inteligenciju i koji mogu da prate deavanja u svojoj okolini na osnovu njih
rade ba ono to su "naueni" da treba. Primjer je robot koji izgleda kao velika vjetaka ruka, koji u
fabrikama na trakama za proizvodnju stavlja arafe na potrebna mjesta. Ali je nauena i da treba da stopira
cijeli proces ako analizom podataka iz okoline utvrdi da postoji neka opasnost. Ono to razlikuje ovog robota
od obina sata sa alarmom je njegova vjetaka intiligencija - dok sat sa alarmom okree kazaljke na isti
nain, robot se ne ponaa uvek isto (kada je sve u redu robot e staviti araf na predvieno mjesto, ali ako se
pojavi neki problem, robot e stopirati proces).
HISTROIJA RAZVOJA ROBOTIKE
ovjek od svog postanka tei tome da sebi olaka svakodnevni ivot. Tokom historije pravio je
razliite alate kojima se sluio prilikom obavljanja svog posla. U doba lovake kulture pravio je razliita
oruja za laki i efikasniji lov a, kada je poeo da obrauje zemlju pravio je razliite alate za obradu zemlje.
Veoma brzo je uvidjeo da moe koristiti tui revoluciju u tehnologiji jer je to bio prva maina sa unutranjom
energijom i sad je bilo mogue da jedna maina uz mali ljudski rad obavi posao za koji su prije trebale
desetine ili ak stotine ljudi. To je podstaknulo matu da rad. Kroz historijska razdoblja koristio je razliite
izvore tog rada. U ranim danima su taj posao umjesto njega obavljale ivotinje, u doba ropstva to su bili
drugi ljudi s manje sree, tokovi rijeka, itd. Skupljanjem znanja ovjek je bio u stanju da proizvede sve
efikasnije i sloenije alate. Pronalazak parne masine poetkom 18.stoljeca, predstavljalo je temelj svih robota
i da e jednog dana biti mogue napraviti robota koji e u potpunosti zamjeniti ovjeka, to e biti robot koji
e biti samostalan i koje e ljudima omoguiti lagodan ivot uz minimalan rad. Ali od otkria parne maine
do razvoja prvog samostalnog robota e proi vie od jednog stoljea nakupljanja znanja i iskustva u
razliitim podrujima tehnikih nauka.

Slika 1. Newcomenov parna masina

1- http://proleksis.lzmk.hr/3250/
2- http://www.photontide.org/dani-buducnosti-robotika-u-beogradu/
3- http://www.vsichkipochivki.bg/zabelejitelnosti/muzej-na-tekstilnata-industriq-grad-sliven-o8edbm
4- http://www.roboticsbible.com/robot-drive-systems.html

KORACANJE
Ako se pojam robot shvati kao maina koja ima ljudske osobine, dakle da je sposobna da radi, da se
kree, ui i misli onda se kao poetci razvoja robotike mogu uzeti pokuaji da se razviju maine koji su
sposobne da samostalno hodaju. Taj problem je i danas jako aktuelan. O teini problema najbolje govori
injenica da su se prve konstrukcije hodajuih robota pojavile prij e otprilike 150 godina, a tek su se
poslednjih godina pojavili prvi upotrebljivi prototipovi.
Jedna od prvih uoljivih osobina hodajuih robota je napredak u radu pokretakih djelova i zglobova: dok
pojedini djelovi slue kao oslonci kojima se tjelo odupire o podlogu, ostali se prebacuju u novi poloaj
oslanjanja i odupiranja. Mehaniko rjeenje tog problema sastoji se od dva zadatka. Prvi je pronalaenje
mehanizma noge koji e omoguivati savijanje stopala po odreenoj putanji. Drugi zadatak sastoji se u
rjeavanju promjene stanja svih nogu masine: dok se jednim odupiru, druge noge prebacuju stopala u novi
poloaj. Poznati ruski matematiar P.L.ebiev(1821-1894) istraivao je tzv. lambda-mehanizme koji imaju
svojstvo generisanja matematikih funkcija. To svojstvo iskoristio je za kinematiku sintezu noge svoge
etvoronone hodajue masine. Takva hodajui robot ostvaruje samo osnovne funkcije hoda. Mana mu je u
tome to je vrlo neprilagodljiv podlozi po kojoj se krece.

Slika 2. Roboti novije generacije

UENJE
Jedno od vanih odlika robota je mogunost uenja. Pojam koji je usko vezan uz pojam uenja je
pojam programiranja. ovek unosi podatke u upravljakoj jedinici o tome kako se robot mora kretati, a
poslije toga robot mora biti u stanju da ponovi to isto. Sama definicija industrijskog robota kae da je to
fleksibilna programirana masina. Prve programirane masine pojavile su se ve u 17. veku iako je mogue da
je bilo primjera i ranije. Prvi primjer programiranih masina je programirani tkaki razboj s perforiranim
bubnjem kao nosijocem programiranih podataka kojeg je izradio veliki francuski konstruktor Jaques de
Vaucanson(1709.-1782.) 1745 godine. Neto kasnije izraen je programirani tkaki razboj Francuza Joseph1- http://proleksis.lzmk.hr/3250/
2- http://www.photontide.org/dani-buducnosti-robotika-u-beogradu/
3- http://www.vsichkipochivki.bg/zabelejitelnosti/muzej-na-tekstilnata-industriq-grad-sliven-o8edbm
4- http://www.roboticsbible.com/robot-drive-systems.html

Mariea Jacquarda(1752.-1834.), koji je napravljen 1804. za potrebe industrije svile. Ta masina posjedovala je
dva osnovna svojstva savremenih programiranih masina: buena programska kartica kao nosa informacija i
mehaniko pojaalo snage koje niskoenergetsku informaciju pretvara u visokoenergetsku izvrnu aktivnost
masine. Prednost Jacquardovog reenja pred Vaucansonovim je u tome to je bubanj imao ogranien broj
podataka koji se mogao smjestiti na bubanj dok se ulanavanjem buenih kartica mogao stvoriti neogranien
lanac podataka te lako reprogramiranje i ispravljanje programskih greaka. Zlatno doba buenih kartica
poee nakon primene Holeritovog tabulatora(eng. Tabulating Machine) prilikom popisa stanovnitva u
SAD-u 1890. Buene kartice bile su prvi korak u konstrukciji dananjih savremenih memorijskih jedinica
koje su neophodne za funkcionisanje robota, ali i kompletnog savremenog ivota.

Slika 3. Jacquardov programirani tkaki razboj

1- http://proleksis.lzmk.hr/3250/
2- http://www.photontide.org/dani-buducnosti-robotika-u-beogradu/
3- http://www.vsichkipochivki.bg/zabelejitelnosti/muzej-na-tekstilnata-industriq-grad-sliven-o8edbm
4- http://www.roboticsbible.com/robot-drive-systems.html

PRVI INDUSTRIJSKI ROBOT

Sredinom ezdesetih godina , nakon nepunih deset godina rada na prvom projektu industrijskog
robota,dva naunika Joseph F. Engelberger i George C. Devol mogli su da priute poslugu putem robota:
piem na anku posluio ih je prvi industrijski robot Unimate. Godine 1962. korporacije Condec i Pulman
osnovale su sestrinsku firmu Unimation, prvo u svijetu poznatu firmu za proizvodnju robota.
Vana prethodnica nastanku Unimate robota bio je izum Devolva o biljeenju napretka mehanikih ureaja
na magnetsku traku. Devolve je dve godine pre Unimate robota prijavio patent koji bi se mogao nazvati
prethodnik savremenih industrijskih robota. To je bio fleksibilni robot, meutim bio je siromaan sa
mehanikog gledista, imao je mali broj zglobova, pa nije ispunjavao uslove modernog robota. Jo su dva
proizvoda, historijski gledano, mnogo doprinjela davanju konanog izgleda upravljackog robota. Prvi je
daljinski voeni robot koji se upotrebljavao za rad sa radioaktivnim materijalima. Sa gledita mehanike
konstrukcije on je imao sve karakteristike robotike ruke. Drugi proizvod je numerika alatna masina koja je
potekla iz vojne avio-industrije.
Prvi manipulacijski robot Unimate bio je mehanika ruka , s hidraulikim pogonom, to mu je
omoguavalo veliku nosivost i tanost pozicioniranja uz malu brzinu kretanja. Bio je namenjen operacijama
uzmi i ostavi). Robot je imao dva osnovna modusa rada: uenje i izvoenje. U modusu uenja koje se
sprovodilo po naelu uenje pokazivanjem, operater robota vodio je ruku kroz odreene pokrete i
uzastopno snimao te pokrete u memoriju upravljake jedinice robota. Nakon to bi izveo i snimio sve
pokrete, prebacio bi se u modus izvoenja i robotska ruka ponovila bi identine pokrete onima koje je
nauila. Industrijski manipulator je dakle playback masina za snimanje i reprodukovanje pokreta ili rada.
Unimate je za svoje vrijeme bio poseban po tome to je posjedovao veliku fleksibilnost u poredjenju s
konkurentskim proizvodima.. Memorija je bila u obliku komutatorskog diska na koji su se biljeleile
naredbe. Amerika privreda je hladno primila pojavu novog alata, pa je Engelberger razoaran njihovim
odnosom otiao u Japan i njima prodao patentna prava za proizvodnju Unimate robota ime je poelo
Japansko robotiko udo. Sredina ezdesetih godina moe se slobodno oznaiti kao poetak robotike
revolucije kada se roboti masovno poinju uvoditi u proizvodne hale.

Slika 4. Unimate
1- http://proleksis.lzmk.hr/3250/
2- http://www.photontide.org/dani-buducnosti-robotika-u-beogradu/
3- http://www.vsichkipochivki.bg/zabelejitelnosti/muzej-na-tekstilnata-industriq-grad-sliven-o8edbm
4- http://www.roboticsbible.com/robot-drive-systems.html

UOPSTENO O KARAKTERISTIKAMA ROBOTA

Industrijski roboti se jo nazivaju robotske ruke ili elektronski eta. Najea graa je u obliku
udova koji su meusobno povezani pokretljivim zglobovima. Uporeujui ih s ljudskom graom moemo
rei da se robot sastoji od ramena,nadlaktica, podlaktica i lakta . Na kraju robotske ruke nalazi se zavrni
mehanizam tj. aka.
Roboti se mogu podeliti po vrsti pogona
istosmjerni, naizmjenini motor kao pogon,
hidrauliki pogon,
pneumatski pogon
Vana odlika svakog robota je broj njegovih osovina za rotaciono ili translatorno kretanje. Obino ima est
osovina, ako ima vie od est osovina onda imamo i redukovane osovine.
Roboti se jos mogu podeliti i po generacijama , pa tako imamo :
Roboti I (prve) generacije-programski roboti
Roboti II (druge) generacije-adaptivni roboti
Roboti III (trece) generacije-inteligentni roboti
1) Roboti I generacije ili programski roboti imaju mogucnost upravljanja sa svakim stepenom slobode
(imaju nezavisan pogonski sistem za svaki zglob). Posle programiranja robot ponavlja jedan te isti
program,proces.
2) Roboti II generacije, adaptivni roboti, imaju mogucnost fleksibilne izmjene programa kretanja u
saglasnosti sa stvarnom situacijom zahvaljujuci ugradjenim raznim mikroprocesorskim sistemima.
Isti primaju informacije raznih davaoca, obrade ih i generisu signal adaptivnog upravljanja.
3) Roboti III generacije inteligentni robotski sistemi koji se granice sa elementima vjestackog intelekta.

1- http://proleksis.lzmk.hr/3250/
2- http://www.photontide.org/dani-buducnosti-robotika-u-beogradu/
3- http://www.vsichkipochivki.bg/zabelejitelnosti/muzej-na-tekstilnata-industriq-grad-sliven-o8edbm
4- http://www.roboticsbible.com/robot-drive-systems.html

Izvori:
Osnove robotike - Zdenko Kovai, Stjepan Bogdan, Vesna Kraji
https://bs.wikipedia.org/wiki/Robot

1- http://proleksis.lzmk.hr/3250/
2- http://www.photontide.org/dani-buducnosti-robotika-u-beogradu/
3- http://www.vsichkipochivki.bg/zabelejitelnosti/muzej-na-tekstilnata-industriq-grad-sliven-o8edbm
4- http://www.roboticsbible.com/robot-drive-systems.html