3.2, REGULACIJSKI KRUG Analiza viadanja regulacijskog kruga tumati se obitno na primjerima auto- matske stabilizacije izlaznih velitina procesa prvog i drugog reda. Matematitki opis takva regulacijskog kruga je jednostavan i analiza se moze provesti bez upo- trebe slozenije matematike i matematitkih pomagala. Pri analizi se mogu lako iskoristiti prethodno stetena znanja o vladanju procesa prvog i drugog reda. 3.2.1. Proces prvog reda u regulacijskom krugu Proces prvog reda u regulacijskom krugu prikazan je na slici 3.19, Radi jedno- stavnosti uzet ¢e se da je dinamitko vladanje mjernog pretvornika i izvrine sprave ideaino brzo i da se mote uzeti y, = Ry i x. = Ryu (oznake pojedinih velitina upisane su na slici!). Za poja¢alo u povratnoj vezi pretpostavljeno je da ima po- jatanje ky. Tako se redom, potev8i s procesom, mogu pisati jednadzbe vladanja pojedinih jedinica: — proces Wty = key, — mierni pretvornik Ym = Riys — usporednik ey rt mes — pojatalo u =kp-sy — izvréna sprava x, =kuwix,=x— x, izvrsna sprava pojacalo ei mjerni pretvornik SI. 3.19 Proces prvog reda u regulacijskom krugu. Da bi se ocijenilo vladanje kruga, potrebno je ove jednadZbe sastaviti u jednu koja pokazuje zavisnost izlazne velitine y od ulazne velitine x i y,. Jednadzba se dobije ako se zamijene nepoznate veli¢ine redom s poznatima, potevsi od jednadzbe Za xy: 138my exte=axthke wy x =x thas hase, xy =x thas ker —Im)s xy = xt ka hey — Ary). Uvrsti li se x, u jednadZbu procesa, a novo dobivena jednadzba uredi, dobije se slijedece: wy ty =Riet hake (yr — hy) Wt tke ka kay = ke t+ Rake ve Siar en __hhake TERR RR? +2 “THER Rh, TTF RR hehe Na desnoj su strani jednadZbe obje ulazne velitine i x i y,, ali proucavat cemo vla- danje kruga automatske stabilizacije, pa ée y, biti konstantne vrijednosti. Moze se, Stovi8e, uzeti da je y, referentna totka koordinatnog sustava y — ¢, pa je dopu- stivo da se pretpostavi y = y, = 9. Uzet cemo jos i ove zamjene fenLotatnh RR Reka? i Rs. * side 7 “T+ RR Re Ra pa jednadzba viadanja kruga za automatsku stabilizaciju procesa prvog reda glasi ts) ty = hs,px- Sustav je zadrzao vladanje procesa prvog reda, ali ima nove, manje vrijednosti yremenske konstante i staticke osjetijivosti. Manje su za (1 + kk; kg R,) puta, tj. za zbroj jedinice i umnogka statiékih osjetljivosti svih jedinica u regulacijskom osjetljivost procesa je stalna vrijednost, stati¢ke osjetljivosti mjer- nog pretvornika i izvréne sprave mogu se u odredenim granicama birati, pa pre- ostaje statidka osjetljivost ili pojatanje pojatala kao ugodiva velitina. Kako razlitite vrijednosti pojaéanja pojatala Rp utjecu na viadanje kruga, ilustrirano je odzivima na slici 3.20. Radi usporedbe na slici je ucrtan i odziv procesa bez regulacijskog kruga. Pretpostavijeno je da je statitka osjetljivost promatranog procesa k = 5, a vremenska konstanta + = 10. Zatim su pretpostavljene vrijednosti statitkih osjet- Ijivosti mjernog pretvornika i izvr8ne sprave, ky = 1 i Ry = 1. Regulacijski krug, s pojaéanjem pojatala ke = 1 karakteriziraju tako u skladu s prethodno izlozenim fo AON eS 5 ‘Ss T+5s 50 °% Na osnovi dobivenih vrijednosti vremenske konstante i stati¢ke osjetljivosti su- stava, a zatim i iz odziva prikazanog na slici vidljivo je da je pri kg = 1 djelovanje povratne veze slabo i da nije ostvarena stabilizacija vodene (regulirane) velitine. Potrebno je ostvariti takvo djelovanje povratne veze, da i pri odredenoj prijelaznoj 139promjeni na ulazu sustava vrijednost regulirane veli¢ine ostane nepromijenjena, jednaka yr. Ponavljamo pokus uzevsi pojatanje pojaéala kp = 10. Sad su vri- jednosti vremenske konstante i stati¢ke osjetljivosti sustava 10 10 5 5 0,2 i hse = ay = Hy SO. 2 ll a 4 50 251. Djelovanje je povratne veze jate i stabilizacija je ostvarena. Statitka osjetljivost sustava 51 puta je manja od statitke osjetljivosti porocesa, a isto je i s vremenskom konstantom. Na slici razabiremo kako se sada, zahvaljujuci ja¢oj povratnoj vezi, djelovanje ulazne promjene sasvim neznatno odrazilo na izlaznu veli¢inu. L odziv procesa k=5;T = odzivi procesa u regulacijskom krugu —— ket; kep=0,83;T5 =1,66 — kp=3; kg, (kp =10; ksp=0,09;T5=0,19 SI. 3.20 Prikaz utjecaja pojaéanja regulatora na viadanje regu- lacijskog kruga na slici 3.19. pomoéu skokomiénih od- ziva. Moguée je uzeti i joS vecu vrijednost poja¢anja, pa ostvariti dalje smanjenje statitke osjetljivosti sustava, ali se tome suprotstavljaju razli¢ita praktitka ograni- éenja. Zatim je potrebno postaviti i pitanje koliko dobru stabilizaciju regulirane veli¢ine Zelimo, Dobrota stabilizacije odreduje se razlikom Zeljene vrijednosti izlazne velitine i stvarne vrijednosti postignute nakon smirivanja prijelazne pojave. U nagem primjeru yz: = yg, a yr = 0, prijelazna promjena je jedinitne visine, pa je dobrota stabilizacije odredena sa y = ks,p. Za tu se vrijednost kaze da je to preostalo regulacijsko odstupanje. Dakle, pri djelovanju skokomiéne ulazne pro- mjene visine a i za pretpostavljeni regulacijski sustav, preostalo regulacijsko ka RR Reka 1403.2.5. Regulator Veé smo spomenuli da se u regulacijskom krugu jedinica za vodenje naziva regulator. Vladanje regulatora Sto smo ga pretpostavili pri analizi regulacijskog, kruga karakterizirala je ista statitka osjetljivost. Jedina mu je funkcija bila poja- ¢avanje signala pogre3ke. Medutim, da bi se postiglo dobro viadanje regulacijskog kruga, regulatoru treba dograditi i prikladno dinamitko viadanje. Radi praktitnosti to je vladanje standardizirano, pa je i osnova za podjelu regulatora, Prikazat ¢emo najvaznije znatajke viadanja standardnih regulator> f { Yon C yrekonst Sl. 3.27 Prikez viadanja proporcionainog regulatora pri djelo- vanju skokomiéne promjene mlerene veliéine. Proporcionalni regulator ili P-regulator To je regulator s kojim smo se sluzili pri prethodnim primjerima. U osnovi je to pojatalo uskladivog pojatanja, kp, kojem na ulazu djeluje signal pogredke © =, — Ym Na izlazu daje upravijacku velitinu razmjernu signalu pogreske. U praksi se izvodi tako da sadrzi i konstantan Glan, uo. Ta vrijednost odgovara 147vrijednosti upravljatke velitine pri ustaljenom stanju procesa, tj. u radnoj totki. Tako viadanje proporcionalnog regulatora karakterizira jednadZba* U = Uy + bgt = to + ke (Ye — Ym) = to — ke Wm — Yr) Posebna puceta sluze na regulatoru za ugadanje vrijednosti uo i kr. Vladanje proporcionalnog regulatora moze se prikazati i slikom, uzevsi da je na njegovu ulazu djelovala skokomitna promjena mjerene velitine, slika 3.27. Proporcionalno-integralni ili Pl-regulator Integralni regulator daje upravijacku velidinu koja se mijenja brzinom raz~ mjernom ulaznoj pogresci. Dakle, njegovo viadanje karakterizira jednadzba = ke = ki (ve — Ym) = — bv Om — Hes gdje i oznatuje brzinu promjene vrijednosti upravijatke velitine, # = 5 du a Ie nadZba se moée izraziti i pomoéu integrala u=kfede+u, pri emu je 4, konstanta ky = 7 a 7, se naziva konstanta integracije, De- 1 finirana je kao vrijeme potrebno da upravijacka velitina poprimi vrijednost jed- naku vrijednosti ulazne skokomi¢ne promjene pogre’ke. Na slici 3.28. ilustrirano je vladanje integralnog regulatora uz pretpostavku da je na njegovu ulazu djelovala skokomitna promjena mjerene veli¢ine. » SI. 3.28 Prikaz viadanja_integralno: skokomiéne promjene mj regulatora pri djelovanju ine velizine. Obiéno se integracijsko djelovanje povezuje (zbraja!) s proporcionalnim dje- lovanjem. Dobije se proporcionalno-integracijski regulator, kojem vladanje opisuje jednadzba i = ke + kre, integracijoko proporcionalno jelovanje upravljatke velitine ima uvijek suprotan smisao od promjene regulirane, mjerene veligine. Pri ra¢unanju se uzima to u obzir tvorbom razlike y,— Je. Kod elektroni¢- kih regulatora pojatalo okreée predznak signala (okreée fazu za 180°), pa se pojatanju ke dodaje negativai predznak i ratuna s razlikom (Ym —J,)- 148ili ista ta jednadZba prikazana pomocu integrala uh fedt + hye + uo. Uzima se takva vrijednost k,, da vrijedi k, ieee pa jednadzba PI-regulatora glasi I wae +he[Z fede +e] = uo + ke [2,S@r— 90 ae +3r— I] 1 Na regulatoru se ugraduju uz puceta za u, i ky jo8 i puce za ugadanje =. Kad je puce za ugadanje 7, iskljudeno, 7, > oo i integracijsko je djelovanje iskljuéeno, a preostaje proporcionalno djelovanje. Ugadanje pojaéanja utjeée ovdje i na propor- Cionalni i integracijski dio, a ugadanje konstante integracije samo na integracijski dio. Na slici 3.29. prikazano je vladanje ovog regulatora pri skokomitnoj promjeni mjerne veligine. SI. 3.29 Prikaz viadanja_proporcionalno-integralnog regulatora pri djelovanju skokomiéne promjene mijerene veliéine. Proporcionalno-integracijsko-derivacijski regulator ili PID-regulator Promotrit éemo najprije proporcionalno-derivacijsko upravljatko djelovanje. Derivacijsko djelovanje je takvo pri kojem upravijacka velitina, u, mijenja vrijed- nost proporcionalno brzini promjene ulazne pogreske, €. Tako bi opis proporcio- nalno-derivacijskog djelovanja glasio U = Uo + ket + kp tye. Sa

You might also like

• DOWNLOAD-Mjerenja U Elektrotehnici

  

  Document1 page

  DOWNLOAD-Mjerenja U Elektrotehnici

  ilet09

  100% (1)
• Digitalna Obrada Zvuka

  

  Document22 pages

  Digitalna Obrada Zvuka

  ilet09

  No ratings yet
• Optoelektroničke Komponente - Radna Verzija

  

  Document12 pages

  Optoelektroničke Komponente - Radna Verzija

  ilet09

  No ratings yet
• • Magazines
  • Podcasts
  • Sheet music
• Lekcija 7

  

  Document64 pages

  Lekcija 7

  ilet09

  No ratings yet
• Pametna Kuca Primjenom Softverskog Paketa Labview

  

  Document4 pages

  Pametna Kuca Primjenom Softverskog Paketa Labview

  ilet09

  No ratings yet
• Munchen

  

  Document2 pages

  Munchen

  ilet09

  No ratings yet
• EIodgovori

  

  Document8 pages

  EIodgovori

  ilet09

  No ratings yet
• Mjerna Pojacala

  

  Document31 pages

  Mjerna Pojacala

  ilet09

  No ratings yet