NS EAP Predavanja

ELEMENTI AUTOMATIZACIJE
POSTROJENJA
Elementi automatizacije postrojenja
Senzori mjerni pretvornici

Uvod
Za senzore jo koristimo nazive mjerni pretvornici, davai, osjetila, mjerni lanovi,

detektori i slino
Osjetila su elementi ili sklopovi koji pretvaraju informaciju iz jednog oblika i zadaa im
je dobiti to precizniju informaciju o procesnoj varijabli koja se mjeri
Senzor moe biti predstavljen kao cijeli mjerni sustav kojemu su osnovne komponente
prikazane na slijedeoj slici:

Komponente senzora kao mjernog sustava
Osjetilo: termopar
napon termopara ovisan o temperaturi;
kod ureaja za mjerenje naprezanja otpor osjetila ovisi o mehanikom naprezanju)
Elementi za predobradu:
mosni spoj koji pretvara impedancije u naponsku promjenu;
pojaalo koje pojaava mV u V;
oscilator koji pretvara promjenu impedancije u napon varijabilne frekvencije
Elementi za obradu signala:

A/D pretvornik za pretvorbu napona u digitalni oblik za ulaz u raunalo;
mikroraunalo koje izraunava vrijednost na temelju ulaznih digitalnih podataka, na
primjer, za raunanje ukupne mase plina na temelju protoka i gustoe i sl.

Primjer: sustav za mjerenje teine

Pregled svjetskog trita senzora 2013. godine

Podjela senzora
Prema literaturu, senzore najee dijelimo prema tipu mjerne veliine, nainu
detekcije, tipu pretvorbe, prema materijalu od kojeg je napravljeno osjetilo, prema
tipu izlaznog signala, i sl.
Najea podjela senzora je ona prema tipu mjerne veliine:

Mehanike (kutna i linearna pozicija, ubrzanje, sila, naprezanje, tlak,
masa,protok, razina, moment...)
Toplinske (temperatura, toplinski tok, toplinska vodljivost, ...)
Elektrine (naboj, struja, napon, radnja i jalova snaga..)
Magnetske (magnetsko polje, indukcija, magnetski tok, ...)
Radijacijske (energija i intenzitet zraenja,...)
Kemijske (koncentracije odgovarajue kemijske komponente,...)
Optike (amplituda, faza i brzina vala, intenzitet emisije i refleksije vala...)

Klasifikacija senzora po mjerenoj veliini:
Mjerne veliine
Mjerne veliine
Akustike
Amplituda, faza i brzina Optike

vala, spektar
Amplituda, faza i brzina vala,

indeks refrakcije, emisija,
refleksija
Bioloke
Tip i koncentracija
biomase
Mehanike
Pozicija (linearna i kutna),

ubrzanje, sila, naprezanje, tlak,
masa, gustoa, moment tromosti,
moment, brzina protoka, protok,
vrstoa, oblik, vikoznost
Kemijske
Koncentracije
komponenata
Radijacijske
Tip, energija, intenzitet zraenja
Elektrike
Naboj,struja,potencijal,
napon,amplituda i faza
elektrikog polja,
vodljivost i dr.
Toplinske
Temperatura,toplinski tok,
specifina toplina,toplinska
vodljivost
Magnetske
Amplituda i faza
magnetskog
polja,vodljivost i dr.Elementi automatizacije postrojenja

Klasifikacija senzora po materijalu izvedbe i nainu detekcije
Klasifikacija senzora po materijalu izvedbe

Materijal izvedbe senzora
Neorganski
Organski
Vodi
Izolator
Poluvodi
Tekui plin
Bioloki supstrat
Plasma
Klasifikacija senzora po nainu detekcije

Nain detekcije
Bioloki
Toplina, temperatura
Kemijski
Mehaniki pomak ili val
Elektriki, magnetski ili

elektromagnetski val
Radioaktivnost,
zraenje

Klasifikacija senzora po tipu pretvorbe
Tip pretvorbe
Fizikalni
Termoelektriki
Kemijski
Kemijska pretvorba
Fotoelektriki
Fizikalna pretvorba
Fotomagnetski
Elektrokemijska pretvorba
Magnetoelektriki
Spektroskopija
Elektromagnetski
Termoelastini
Bioloki
Biokemijska pretvorba
Elektroelastini
Fizikalna pretvorba
Termomagnetski
Pojave na ispitnim organizmima
Termooptiki
Spektroskopija
Fotoelastini

Klasifikacija senzora po podruju primjene
Podruje primjene
Poljoprivreda
Automobili
Graditeljstvo
Kuanstvo
Elektroenergetika
Meteorologija, ekologija
Medicina
Zatita i sigurnost
Proizvodnja
Informatika, telekomunikacije
Vojska
Pomorstvo
Znanstvena istraivanja
Rekreacija, igrake
Transport
Svemirska istraivanja
10

Klasifikacija senzora obzirom na mjerenu diskretnu ili kontinuiranu
veliinu
Kontinuirani senzori mjere veliinu u nekom mjernom podruju i na izlazu daju

signal koji je proporcionalan mjerenoj veliini; izlazni signal moe biti strujni (420mA, 20mA, ...) ili naponski (100mV,10V,...) analogni signal ili digitalni broj ukoliko
senzor u sebi ima integriran A/D pretvornik i odgovarajui digitalni ureaj za daljnju
obradu i prikaz signala (mikroprocesor, displej)
Primjer: Senzor za mjerenja tlaka 0-10 bara s izlazom 4-20mA, pri 0 bara na izlazu
imamo 4mA, dok za 10 bara na izlazu je 20mA; unutar izlaznog podruja signal se
skalira proporcionalno sa mjerenom vrijednou, a 0mA oznaava prekid linije ili
greku u sustavu
Diskretni senzori detektiraju kada mjerena veliina poprimi jednu vrijednost; u
tom trenutku na svom izlazu mijenjaju digitalno stanje; digitalni izlaz moe biti
elektroniki (tranzistori), mehaniki(krajnji prekida kod mjerenja pomaka) ili
elektromehaniki (relejni izlaz)
Primjeri: Foto-elija za detekciju poloaja nekog predmeta, krajnji mehaniki
prekida za detekciju zatvorenosti vrata, plovak za detekciju minimalne ili
maksimalne razine tekuine, tlani prekida za upravljanje radom kompresora

Statistike karakteristike senzora
Mjerno podruje (engl. range)

definirano je maksimalnom i minimalnom vrijednou mjerene varijable
zasebno se definira ulazno i izlazno mjerno podruje
Primjeri: Senzori tlaka s ulaznim podrujem 0-10 bara i izlaznim 4-20mA.
Termopar moe imati ulazno podruje od -100 do 200C, a izlazno 0-10mV
Raspon (engl. span)

predstavlja razliku izmeu maksimalne i minimalne vrijednosti ulaznog i
izlaznog mjernog podruja
Primjer: Termopar s ulaznim podrujem od -100 do 200C, a izlaznim od 010mV ima ulazni raspon 300C, a izlazni 10mV

Pogreka (engl. accuracy) je razlika izmeu

tone i izmjerene vrijednosti procesne
varijable. Najee se prikazuje kao:
apsolutna pogreka je maksimalna
pogreka bez obzira na njenu mjerenu
vrijednost npr. 1C ili 0,1 bar
postotna pogreka u odnosu na izmjerenu
vrijednost
postotna pogreka u odnosu na cijeli
mjereni opseg (raspon)
Primjer: Apsolutna pogreka od 1C kod
mjerenja temperature od 100C moe se
prikazati kao pogreka od 1% mjerene
vrijednosti ili pogreka od 0,33%
mjerenog opsega 300C (ako je mjereno
podruje od -100 do 200C)

Statistike i dinamike karakteristike senzora
Linearnost (engl. linearity) Idealna karakteristika senzora moe se opisati kao:

= x+b
Gdje je
x mjerena procesna varijabla,

y idealna izlazna karakteristika,
a, b parametri linearne karakteristike,
y* predstavlja stvarnu izmjerenu vrijednost
Nelinearnost je izraena formulom:

= y

Maksimalna nelinearnost je najvea

razlika izmeu izmjerene vrijednosti i
idealne linearne karakteristike.
Ako je nelinearnost poznata moe se

linearizirati analognim ili digitalnim
putem
Danas se ee koristi digitalna
linearizacija, pri emu se snimljena
nelinearna karakteristika zapie u
memoriju mikroraunala, a primjenjuje
se postupak linearne interpolacije
izmeu snimljenih toaka

Nepromijenjivost mjerenja definirana je ponovljivou i histerezom

Primjer: rezanje duine ine od 100m na jednake dijelove.
Ponovljivost je definirana razlikom rezultata mjerenja dobivenih uzastopnim

mjerenjem procesne veliine u istoj radnoj toki. Pritom se mjerenja moraju
provesti na isti nain.
Primjer: Ako se ukupna teina od 5 razliitih komada mjeri 10 puta, svaki put se ti
komadi na vagu moraju stavljati istim redoslijedom.
Histereza se dobiva u sluaju kada mjerena vrijednost ovisi da li mjerena varijabla

raste ili pada u odnosu na prethodnu vrijednost. Histereza je razlika izmeu te dvije
vrijednosti.
Primjer: Sumarno mjerenje teine vie razliitih komada tereta. Ako se mjeri
ukupna teina dva komada tereta moe se dobiti razliita vrijednost ovisno o tome
da li se teret poveavao (prvo smo stavili prvi komad onda drugi) ili smanjivao (
imali smo tri komada pa smo skinuli jedan komad).


Rezolucija mjerenja predstavlja najveu promjenu varijable koja se ne moe mjeriti ili
se moe definirati kao najmanji iznos varijable koju je mogue izmjeriti
Primjer: mjerenje pozicije pomou ianog potenciometra
najmanji mjerljivi iznos je jedan zavoj potenciometra; ako ulazno mjerno
podruje kuta iznosi 90, a potenciometar ima ukupno 180 zavoja, rezolucija
mjerenja iznosi 90/180=0,5
drugi primjer je upotreba A/d pretvornika za digitalno prikazivanje mjerene
veliine

Zona neosjetljivosti (engl. Dead-band) predstavlja dio mjernog podruja u kojem za

promjenu mjerene varijable na izlazu senzora dobijemo nulti signal

Pojas pogreke objedinjuje sve prethodno navedene pogreke i definira se kao

ukupna pogreka
Pojas pogreke koristimo jer je u mnogim primjenama teko mjeriti sve prethodno
navedene karakteristike

Utjecaj okoline obino se definira kao postotna pogreka tonosti za odreenu

promjenu okoline
Pogreka se moe manifestirati kao pomak karakteristike oko nule (tzv. drift) ili kao
promjena osjetljivosti pri emu se mijenja nagib karakteristike
Tonost senzora deklarira se za tono definirane uvjete okoline kao to su: konstantna
vanjska temperatura, napon napajanja, tlak zraka, relativna vlanost...

Dinamike karakteristike senzora
Mjerni lanovi koji ine dio mjernog sustava upravljanja, osim statistikih sadre i
dinamike karakteristike
Dinamike karakteristike senzora definiraju se u vremenskom i frekvencijskom

podruju
Dinamike se karakteristike u vremenskom podruju definiraju preko prijelazne
funkcije koja predstavlja vremenski odziv izmjerene veliine (y) na skokovitu promjenu
mjerene varijable (x)
Na slici su prikazane karakteristine prijelazne funkcije

funkcija y1 predstavlja odziv sustava prvog reda (na primjer, senzor temperature),
funkcija y2 predstavlja odziv sustava vieg reda (na primjer, senzor protoka)

Obino se definira vrijeme porasta (engl. rise time - tr ) koje predstavlja vrijeme za
koje izmjerena veliina poprimi 90% stacionarne vrijednosti
Za mjerne lanove s prijelaznom funkcijom prvog reda definira se vremenska
konstanta
: y1= ym(1-e-t/)

Za prikaz u frekvencijskom podruju esto se daju amplitudna i fazna frekvencijska

karakteristika
Ponekad se samo definira gornja granina frekvencija (engl. upper cutoff frequeny fc)
pri kojoj normalizirano pojaanje iznosi -3dB
Za mjerne lanove s prijelaznom funkcijom prvog reda postoji veza izmeu gornje
granine frekvencije i vremenske konstante:
0,159/
DYNAMIC PERFORMANCE
SI
Sensitivity (10%)
10.2mV/(m/s2 )
Measurement Range
490 m/s2
Frequency Range (3 dB)
0.32 10 kHz
Mounted Resonant Freq.
22 kHz
Amplitude Linearity
1%

Rezonantna frekvencija se
pojavljuje kod mjernih lanova
drugog ili vieg reda
Radna frekvencija senzora treba
biti ispod 60% rezonantne
frekvencije
Svi vibrirajui sustavi imaju jednu
ili vie rezonantnih frekvencija,
koje ovise o svojstvima sustava.
Ako neka vanjska sila djeluje na
sustav pri toj frekvenciji, vibracije
sustava imat e naglaeno veu
amplitudu u odnosu na one koje
se javljaju kad sila djeluje pri
frekvencija razliitim od
rezonantne

Smetnje u mjernim sustavima i njihovo smanjenje
Izvori smetnji (uma)
Smetnje ili umovi se pojavljuju u principu kod svakog mjernog sustava

Kvaliteta ustava ovisi o tome koliko taj um utjee na tonost mjerenja
Prema mjestu nastanka um se u mjernim sustavima dijeli na unutarnji um (engl.
Internal noise) i vanjski um (engl. Interference noise)

Unutarnji um
Unutarnji um
Pojavljuje se unutar mjernog osjetila be zobzira kako kvalitetno je ono izvedeno
unutarnji se um u pravilu ne moe eliminirati, primjerice, kod otpornikih ili
poluotpornikih sjetila pojavljuje se toplinski ili Johnsonov um kao posljedica
stohastikog gibanja elektrona ovisno o radnoj temperaturi
Efektivna vrijednost napona uma u frekvencijskom podruju mjernog lana je
= 4
Gdje je:
k Boltzmannova konstanta, 1.38*10
/
R otpor mjernog osjetila
frekvencijsko podruje mjernog lana
radna temperatura

Vanjski um
Vanjski um
um koji u mjerni sustav dolazi izvana
Najee je izvor uma izmjenina niskonaponska energetska mrea (380/220V,
50Hz) koja u mjerni sustav unosi sinusoidalni signal smetnje
Istosmjerna mrea u pravilu ne unosi um jer nema elektromagnetske indukcije
(di/dt=0), ali uklapanje i isklapanje struje u takvim krugovima moe unijeti um
Vanjski izvori uma, koji unose um frekvencije do nekoliko MHz, mogu biti
radio-frekvencijski ureaji,
energetski pretvarai,
elektrolune pei, i sl.
Vanjski um na mjerni sustav moe djelovati induktivnim i kapacitivnim putem.

Vanjski um
Induktivno djelovanje
Ako je mjerni krug u blizini izmjeninog energetskog elektrinog kruga moe se
pojaviti meuinduktivno djelovanje
Izmjenina struja energetskog kruga (i) inducira u mjernom krugu serijski napon
smetnje iznosa:
Primjer: M1H, di/dt103A/s, USM1mV

Vanjski um
Kapacitivno djelovanje
Kapacitivno (elektrostatiko) djelovanje pojavljuje se kada je mjerni krug u blizini
energetskog voda
Kapacitativno djelovanje moe se pojaviti izmeu energetskog voda, uzemljivakog
voda i mjernog kruga
Kapaciteti su raspodijeljeni po itavoj duljini mjernog voda, ali se mogu nadomjestiti
odgovarajuim koncentriranim djelovanjem
Potencijali u tokama B i E, zanemarujui napon senzora, iznose:
= 220
,
= 220
Kao posljedica kapacitivnog djelovanja pojavljuje se napon smetnje:
=
= 220

Viestruko uzemljenje
Pretpostavlja se da uzemljenje u svakoj toki ima jednak potencijal 0V

Meutim, energetski ureaji velikih snaga mogu prouzroiti protjecanje stuje kroz
uzemljenje to ima za posljedicu pojavu razliitih potencijala u tokama uzemljenja
Ako bi mjerni lan bio potpuno odvojen od uzemljenja, ne bi bilo nikakvog djelovanja
na njega
U stvarnosti se moe dogoditi da jedan lan mjernog kruga ima konaan otpor prema
jednoj toki, a drugi prema drugoj koja je na razliitom potencijalu te kao posljedica u
mjernom sustavu se pojavljuju naponi smetnje
Napon smetnje se javlja kao pad napona na donjem vodu mjernog kruga; jednadba
je definirana na slijedei nain

=
+
+ 2
U praksi se nastoji postii da su ZSE i ZRE to vei to nije uvijek mogue ostvariti.

Opisani problem prikazan je na slici:

Primjer:
Da bi se dobio to bri odziv, jedan vrh termopara dodiruje oklop koji je uronjen u
metalnu posudu u kojoj se mjeri temperatura, a koja je uobiajeno uzemljena
Rezultat je mali otpor ZSE, na primjer, Z SE = 10
Ako ostali parametri kruga imaju slijedee vrijednosti R E = 1, RV/2 = 10,
U E = 1V, Z RE = 106, dobije se U SR = 10V
U sluaju da se toka R spoji izravno na uzemljenje (Z RE = 0) dobio bi se U SR =
0.48 V, to bi praktiki za sve mjerne sustave znailo veliku pogreku
Zakljuak: ako se mjerni sustav mora uzemljiti, uzemljenje se smije izvesti samo na
jednom kraju

Metode za smanjenje djelovanja smetnji na mjerne sustave
Fiziko udaljavanje
Fiziko udaljavanje
Iznosi meuinduktiviteta i kapaciteta izmeu energetskog i mjernog kruga obrnuto
su proporcionalni njihovoj udaljenosti, to znai da pri projektiranju postrojenja s
mjernim sustavima treba nastojati postii to veu udaljenost izmeu tih krugova
Najjednostavniji nain smanjenja induktivnih smetnji je uplitanje mjernih vodova
Dva vodia mjernog kruga meusobno se upletu tako da sve petlje imaju
priblino jednake povrine pa se inducirani naponi u dvije susjedne petlje
ponite

Oklapanje mjernih vodova
Oklapanje mjernih vodova
Oklapanjem mjernih vodova smanjuje se kapacitivno djelovanje na mjerni sustav
Metalni oklop (plat) se mora uzemljiti, ali samo u jednoj toki
Nema izravnog spoja izmeu mjernog kruga i plata, postoji samo visokoomska
kapacitivna veza preko kapaciteta CSM
Oklop predstavlja niskoomski otpor za struju, pa su struje CSM i CE male.

Uzemljenje uklopa signalnih kablova u zajednikoj toki kontrolera
Zbog zanemarivih struja kroz kapacitete izmeu okopa i vodova mjernog kruga,
smanjuju se kapacitivne smetnje u mjernom krugu
Obino je osjetilo senzora smjeteno u kuite, a za prijenos signala koriste se oklopljeni
kabeli. Oklop kabela moe se spojiti na kuite senzora koje je uzemljeno, ali oklop ne
smije biti uzemljen i na drugom kraju
Suvremeni automatizirani sustavi esto sadre itav niz senzora koji su povezani s jednim
kontrolerom (PLC); u tom sluaju preporua se uzemljenje oklopa svih signalnih kabela
u jednoj zajednikoj toki na kontroleru

Optoizolator
Kod nekih senzora oklop mora biti spojen na kuite koje se uzemljuje radi
sigurnosnih razloga; u tom sluaju najbolje je galvanski odvojiti (izolirati) krug
senzora od kontrolera pa se u tu svrhu ugrauje se izolacijski sklop optoizolator
Optoizolator je ureaj koji ukljuuje i LED phototransistor, elektriki izolirane jedna

od druge
Isto tako, moete voziti LED i phototransistor provodi, odnosno, moete prenijeti
signale optiki preko elektrine izolacije barijeru

Izolacijski krug
Izolacijski krug ima zadau vjerno prenijeti analogni ili digitalni signal i galvanski ga
odvojiti od ulaznog kruga, a posebno su vani zbog zatite kontrolera
U sluaju da se na senzorima pojave visoki naponi koji mogu unititi senzor,
izolacijski krug ih ne prenosi te na taj nain titimo kontroler
Za galvansko odvajanje analognih signala mogue je koristiti induktivne i optike
izolacijske krugove
Kod induktivnog izolacijskog kruga ulazni signal modulira interno generiran
visokofrekvencijski signal koji se prenosi preko transformatora, a u sekundarnom
krugu nalazi se demodulator koji rekontruira ulazni signal

Izolacijski krug
Kod linearnog optikog izolatora signal se pojaava i dovodi LED diodu koja emitira
svjetlo proporcionalno ulaznom signalu
Izlazni fototranzistor prima optiki signal LED diode i pretvara ga u naponski signal
koji je proporcionalan ulaznom signalu i galvanski odvojen od njega
Proporcionalnost ulaznog i izlaznog signala postignuta je koristei drugi
fototranzistor u povratnoj vezi s pojaalom

Digitalni optoizolator
Jednostavniji optiki krug koristi se za prijenos i galvansko odvajanje digitalnog signala
Na slici je prikazana pojednostavljena shema digitalnog optoizolatora
Kada ulaz digitalnog I sklopa (TTL) poprimi stanje '0' isti se signal pojavi i na
njegovu izlazu pa LED dioda provede i emitira svjetlo koje omoguuje da izlazni
fototranzistor provede
Njegov izlaz (kolektor) poprima stanje logike '0', to odgovara i ulaznom signalu

Ostale metoda
Koritenje diferencijalnih pojaala
U mjernoj tehnici se trai da mjerni ureaj svojim ulaznim otporom to manje
optereuje strujni krug u kojem se obavlja elektrino mjerenje
Ulazni otpor operacionih pojaala s JFET tranzistorima moe iznositi desetke
MOhma
Filtriranje mjernih signala
FILTAR je sklop koji proputa one frekvencijske komponente koje se nalaze
unutar njegovog propusnog opsega frekvencija dok priguuje sve ostale
frekvencijske komponente
Usrednjavanje signala
Modulacija signala

Senzori diskretne pozicije (senzori blizine)
Senzori diskretne pozicije (ponekad nazivani i binarnim senzorima) detektiraju

prisustvo nekog objekta (ili njegovog dijela) unutar odreenog podruja
Njihov izlaz je digitalan, 0 ili 1, odnosno, oni daju informaciju nalazi li se na
odreenom podruju (ili odreenoj udaljenosti) promatrani objekt
U engleskoj terminologiji uobiajeni naziv za ove senzore je proximity sensors, pa
bi adekvatan naziv u hrvatskom jeziku mogao biti senzori blizine
Primjena: u svim granama industrije, u robi iroke potronje, svakodnevnom
ivotu, ....
Pojava senzora diskretne pozicije datira od poetka razvoja automatiziranih
industrijskih procesa, a prvo su se pojavili kontaktni (mehaniki) senzori
Prije priblino 40 godina pojavljuju se razliite vrste bezkontaktnih senzora, koji u
odnosu na kontaktne senzore imaju slijedee prednosti:
nema kontakta s objektom promatranja, otpornost na troenje, nema iskrenja,
neogranien broj prekapanja, primjena u eksplozivnoj sredini, visoka tonost
detekcije, itd.
Bezkontaktni senzori dijele se prema principu rada na optike (fotoelektrine),
induktivne, kapacitivne, magnetske i ultrazvune
42

Mehaniki
(kontaktni) senzori
1.4.1 Mehaniki(kontaktni)
senzori
U industrijskoj praksi za ove se senzore esto koriste i slijedei nazivi: krajnji prekidai,
krajnje sklopke, mikroprekidai i graninici
Osnovni dijelovi mehanikog senzora diskretnog poloaja su aktuator (pomini dio) i
kontakti
Kada promatrani objekt doe u dodir s aktuatorom, uzrokuje njegovo gibanje, a aktuator
u tono definiranoj toki detekcije mehaniki zatvara ili otvara izlazni kontakt senzora
Kada objekt vie ne dodiruje aktuator, aktuator se vraa u poetni poloaj, a kontakti
ponovno poprimaju poetno stanje nakon to aktuator pree reset toku
Toka detekcije i reset toka nisu na istom mjestu, to znai da senzori imaju histereznu
karakteristiku
Obzirom na izvedbu aktuatora i nain njegova gibanja ovi se senzori dijele na:
senzore s poluno rotacijskim aktuatorom
senzore s linearno utisnutim aktuatorom
senzore s klimavom ipkom (maji brk)
Krajnji prekidai obino imaju dva para izlaznih kontakata, od kojih je jedan mirni a drugi
radni
43

Mehaniki (kontaktni) senzori
Senzori s klimavom ipkom
(maji brk)
Poluno rotacijski
aktuator
44

Mehaniki (kontaktni) senzori
Primjer linearno otisnutog aktuatora i njegove karakteristike
45

Magnetski senzori (reed senzori)
Reed kontakt je senzor blizine kojeg aktivira magnetizam

Sastoji se od dva kontakta smjetena u staklenu cijev ispunjenu inertnim plinom
Magnetsko polje uzrokuje ukljuenje reed senzora
Kontaktna pera se zatvaraju kada dovedemo permanentni magnet ispod reed
senzora, te se time omoguuje tok struje u strujnom krugu
U sluaju kada upravljanje elektropneumatskog sistema zahtijeva da su kontakti
reed senzora spojeni u normalno zatvorenom poloaju (mirnikontakt), dodaje se
konstrukcijski mali permanentni magnet koji dri kontakte u spojenom stanju
Kontakti se odpajaju kada se pojavi jaemagnetsko polje
Dobre strane magnetskih senzora su dugi vijek trajanja, veliku pouzdanost i vrlo
kratko vrijeme spajanja (oko 0,2ms)
Loe strane magnetskih senzora su nemogunost uporabe u okruenju jakih
magnetskih polja i blizini prostora gdje se zavaruje, te injenica da su predvieni za
malu snagu (do 2 A) te da su osjetljivi na vibracije
46

Magnetski senzori (reed senzori)
Iskljuen kontakt senzora
Ukljuen kontakt senzora
Primjeri reed senzora
47

Induktivni senzori
Induktivni senzor slui za detekciju metalnog objekta koji moe biti feritni ili neferitni, a
mogua je varijanta da senzor detektira i grafitni predmet
Induktivni senzor sastavljen je od
zavojnice s feritnom jezgrom,
oscilatora,
okidnog stupnja (engl. trigger) i
izlaznog pojaala
Prikljuenjem napona na induktivni senzor oscilator napaja zavojnicu i generira
visokofrekventno elektromagnetsko polje koje se rasprostire u aktivnu sklopnu zonu
senzora
Ako se u tu zonu unese metalni dio u njemu se induciraju vrtlone struje koje troe
energiju oscilatora, dolazi do priguenja oscilatornih titraja koje se detektira okidnim
stupnjem; pomou izlaznog pojaala dobiva se binarni signal odgovarajue snage koji
daje informaciju o prisustvu metalnog dijela
Kuite ovih senzora se uglavnom pravi od nehrajueg elika ili polimera; na samom
kuitu se esto ugrauju LED-diode za vizualnu indikacijustanja i ispravnost napajanja
Induktivni senzori se lako ugrauju
48

Induktivni senzori
Zavojnica
Metalni
predmet
Oscilator Okidni
sklop
Izlazno
pojaalo
Primjeri induktivnih senzora

49

Kapacitivni senzori
Princip rada kapacitivnog senzora temelji se na promjenljivom kapacitetu

kondenzatora ovisno o dielektrinosti prostora ispred senzora
U okviru senzora realiziran je RC oscilator kojemu amplitude oscilacija ovise o
kapacitetu kondenzatora
Elektrostatiko polje kondenzatora prostire se u prostoru ispred senzora
Dolaskom promatranog predmeta u blizinu poveava se kapacitet kondenzatora, te
se mijenjaju amplitude oscilacija
Pomou okidnog sklopa i pojaala generira se binarni izlazni signal
Kapacitivni senzori blizine ne reagiraju samo na materijale visoke vodljivosti kao to
su metali, ve i na izolatore s veom dielektrikom konstantom kao to su plastika,
staklo, keramika, tekuina i drvo
Kapacitivni senzori reagiraju i na pribliavanje materijala ija je dielektrina konstanta
neto vea od 1 (cement, eer, brano, granulati), ali se u tom sluaju promatrani
objekt (materijal) mora pribliiti vie senzoru
50

Kapacitivni senzori
Prednosti primjene kapacitivnih senzora su

mogunost detekcije razliitih krutih materijala i tekuina,
razliiti naini montae,
mogunost detekcije kroz materijal, te
neogranien broj preklapanja
Nedostatak kapacitivnih senozra je taj to toka (udaljenost) detekcije je relativno
mala i znaajno ovisi o materijalu koji se detektira, kao i velika osjetljivost na uvjete
okoline (vlaga, prljavtine, itd.)
51

Kapacitivni senzori
Tipine primjene kapacitivnih senzora

detekcija razine tekuih materijala u
bocama i drugim posudama,
detekcija razine rasutih materijala
(brano, eer,..),
detekcija nekih predmeta u zatvorenim
kutijama
Udaljenost ukapanja kapacitivnih senzora
blizine ovisi o vrsti, duljini i debljini
materijala koji se uoava
Osjetljivost (udaljenost ukapanja) veine
kapacitivnih senzora moemo podesiti
pomou potenciometra ime se moe
sprijeiti uoavanje nekih materijala, na
primjer, mogue je uoiti razinu vodenih
otopina kroz stjenku boce, a da senzor ne
reagira na stjenku boce
52

Kapacitivni senzori
Primjer kapacitivnog senzora i njegove karakteristike
53

Optiki senzori
Optiki senzori temelje se na primjeni optoelektronike; veina senzora u sebi ima
ugraen optiki predajnik (izvor svjetla) i prijamnik, a postoji varijanta kada su
predajnik i prijamnik odvojeni djelovi senzora
Princip rada temelji se na detekciji svjetlosne zrake koju generira predajnik a
detektira prijamnik
Na svom putu zraka se odbija od odgovarajueg reflektora (ako postoji) i
detektira se na prijamniku ako se na njenom putu ne nalazi promatrani objekt;
ako zraka nailazi na promatrani objekt, zraka se prekida i mijenja se stanje
binarnog izlaza senzora, te se na taj nain detektira prisustvo objekta u
promatranoj zoni
Izvori svjetla su obino poluvodike foto diode (LED) koje mogu generirati
infracrveno (nevidljivo) ili vidljivo (crveno, plavo ili zeleno) svjetlo
Kao prijamnici se obino koriste fototranzistori ili fotodiode, koji provedu kada na njih
padne dovoljna koliina svjetla
Osim predajnika i prijemnika, u okviru senzora nalazi se elektroniki logiki sklop za
modulaciju napajanja LED diode, te obradu i pojaanje izlaznog signala
54

Optiki senzori
Kao prijamnici se obino koriste fototranzistori ili fotodiode, koji provedu kada na njih
padne dovoljna koliina svjetla
Osim predajnika i prijemnika, u okviru senzora nalazi se elektroniki logiki sklop za
modulaciju napajanja LED diode, te obradu i pojaanje izlaznog signala
55

Optiki senzori
Razlikujemo tri mogue konfiguracije postavljanja optikih senzora

Senzor s odvojenim predajnikom i prijemnikom (prolazni senzor) sastoji se od dva
dijela koji se moraju montirati tako da je svjetlosna zraka predajnika usmjerena na
prijemnik
Optiki su senzori najkvalitetniji i najpouzdaniji senzori, koriste se za velike daljine (do
300 m) i otporni su na kontaminaciju sredine kroz koju prolazi zraka
56

Optiki senzori
Senzor s predajnikom i prijemnikom

u istom kuitu, a zraka se reflektira
od posebno montiranog reflektora
Prednost je cijena, a nedostaci manja
udaljenost detekcije i mogunost
krive detekcije ako promatrani objekt
ima reflektirajuu povrinu
Senzor s predajnikom i prijemnikom u

istom kuitu, a zraka se reflektira od
promatranog objekta
Zbog takvog principa rada ovaj se
senzor upotrebljava na manjim
udaljenostima, a promatrani objekt
mora imati dobru reflektirajuu
povrinu (na primjer, polirana
metalna povrina ili svjetlo obojena
povrina).
57

Optiki senzori
Najkvalitetniji izvori svjetlosti su LED diode s infracrvenom (nevidljivom) svjetlosti, jer

emitiraju najvie svjetlosti i najmanje se zagrijavaju (koriste za daljine do ak nekoliko
stotina metara)
Koriste se za daljine do nekoliko stotina metara te u primjenama gdje se detektiraju
razliite boje ili kontrasti na promatranim objektima
Odnedavno se koriste i laserske diode koje emitiraju svjetlo fiksne valne duljine,
svjetlosna zraka ima manji promjer i jai doseg pa moe pokriti vee mjerno podruje
Mana im je to su skuplje od LED dioda, a osim toga uska laserska zraka moe biti
prekinuta zbog malih estica u zraku
Vrijeme odziva senzora ovisi o njegovoj izvedbi i tipu
izlaznog stupnja, a varira od 30 s do 30 ms
Senzori za veu udaljenost obino imaju sporiji odziv,
tj. vee vrijeme odziva
Svi senzori imaju veu ili manju histerezu, koja je
esto poeljna zbog neidealnih reflektirajui povrina,
promjene inteziteta svjetla, vibriranja promatranog
objekta
58

Ultrazvuni senzori
Princip rada temelji se na slanju ultrazvunih valova (kostantne brzine i frekvencije

vee od 20 kHz) iz odailjaa prema promatranom objektu od kojeg se valovi odbijaju
i vraaju do prijamnika
Udaljenost objekta od senzora odreuje se mjerenjem vremena za koji signal
proe od odailjaa do prijamnika, uz poznavanje brzine signala
Izlazni signal moe biti digitalan (detektira se prisustvo objekta na odreenoj
udaljenosti) ili analogan kada se kontinuirano mjeri udaljenost objekta od senzora.
Podruja primjene ultrazvunih senzora u procesnoj industriji su izrazito velika
koriste se za mjerenje razine, protoka, debljine i sastava nekih materijala
iroka primjena u medicini
Osnovni djelovi ultrazvunog senzora blizine su predajnik, prijamnik, elektroniki
sklop za obradu signala i izlazni krug
Predajnik /
Prijamnik
Elektroniki sklop za
obradu signala
Izlazni
krug
59

Ultrazvuni senzori
Ultrazvuni valovi predstavljaju valove na frekvencijama viim od pojasa ujnosti

ovjejeg uha (iznad 18 kHz)
Najee koriteni ureaji za ultrazvune odailjae i prijamnike su piezoelektriki
osjetilni elementi koji su izraeni od kristala (kvarc, Segnettova sol, barijev titanit)
Uslijed djelovanja sile Fna kristal dolazi do njegove deformacije iznosa x=F/k (k konstanta krutosti kristala), koja rezultira razdvajanjem pozitivnih i negativnih naboja
u smjeru okomitom na smjer djelovanja sile
K
q
Kx
F kpF
Iznos polariziranog naboja odreen je izrazom:
k
gdje je kp piezoelektrika konstanta (tzv. piezomodul)
Opisani se efekt naziva izravnim piezoelektrinim efektom, a postoji i obratni
piezoelektrini efekt, kada narinuti napon (U) na kristal stvara u njemu silu koja
uzrokuje njegovu deformaciju:
F
x d *U
k
Piezoelektrini odailjai koriste obratni piezoelektrini efekt, a prijamnici izravni

piezoelektrini efekt
Kada se na pezoelektrini odailja narine izmjenini napon on zatitra i izaziva tlane
promjene ultrazvune frekvencije u prijenosnom mediju, a te promjene registrira
piezoelektrini ultrazvuni prijamnik. Ultrazvuna frekvencija signala ovisi o
mehanikim karakteristikama kristala.
60

Ultrazvuni senzori
Maxim. daljina detekcije
Radno podruje ultrazvunih senzora

daljine definirano je minimalnom i
maksimalnom duljinom detekcije
Minimalna daljina postoji zbog toga
to predajnik zahtijeva odreeno
vrijeme slanja valova koje mora biti
vee od vremena refleksije istih
Maksimalna daljina detekcije ovisi o snazi predajnika i materijalu od kojeg se

valovi reflektiraju; materijali koji vie apsorbiraju valove (guma, spuva, pamuk)
imaju manju daljinu detekcije od dobro reflektirajuih materijala (staklo, metal,..)
Prednosti primjene ultrazvunih senzora: velike daljine detekcije (do 15 m),
refleksija ne ovisi o boji objekta, mala histereza kod diskretnih senzora, zbog
konst. brzine ultrazvunih valova analogni senzori imaju linearnu karakteristiku
Nedostaci su: objekt mora imati odgovarajuu povrinu refleksije, zahtjeva se
odgovarajue vrijeme putovanja vala pa je minimalno vrijeme odziva oko 0.1 s,
postoji minimalna daljina detekcije, promjena uvjeta okoline (temperatura, vlaga,
neistoe u zraku) utjee na tonost, objekti manje gustoe apsorbiraju valove
61

Ultrazvuni senzori
Primjer i karakteristike ultrazvunog senzora
62

Senzori za kontinuirano mjerenje pomaka
Za kontinuirano mjerenje pozicije ili pomaka mogue je koristiti razliite vrste senzora:
ultrazvuni
otporniki (poteciometarski, rastezne mjerne trake...)
kapacitivni,
induktivni,
optiki (linearni enkoderi) i
magnetske trake
Ultrazvuni senzori opisani su u prethodnom poglavlju.

Optiki senzori (linearni enkoderi) rade na istom principu kao i enkoderi za mjerenje
kutne pozicije, koji su opisani u slijedeem poglavlju
U ovom poglavlju opisat emo otpornike, kapacitivne i induktivne senzore pomaka
63

Otporniki pretvornici pomaka :
Podjela otpornikih pretvornika:

za mjerenje linearnog pomaka
linearni ("iber") potenciometar
sa uetom (sajlom)
za mjerenje kutnog pomaka
1-okretajni
vieokretajni (3, 5 ili 10) helikoidalni
vieokretajni (10 ili 20) linearni pretvaraju rotacijsko u linearno gibanje
rotacijski (bez ogranienja
Advantages
Disadvantages
broja okretaja, na osovini motora,
Easy to use
Limited bandwidth
mali moment trenja)
Low cout
Frictional loading
Prednosti i nedostaci
potenciometara kao pretvornika
pomaka
Nonelectronic
Inertial loading
High - amplitude
output signal
Wear
Proven technology
64

Potenciometarski senzori
xU 0
Potenciometarski senzori mogu biti linearni ili okretni
U iz
Rp
Osjetilo pomaka spaja se na osovinu
1 x (1 x )
potenciometra; senzor se spaja u potenciometarski spoj;
Rt
Izlazni napon Uiz nije proporcionalan pomaku, tj.
gdje su:
omjeru d/L, ve je ovisan i o otporu tereta Rt;
x - d/L, omjer potenciometra
Uiz izlazni napon ekvivalentan
pogreka se smanjuje za Rt Rp .
pomaku d
Rt otpor tereta
Linearni potenciometar Okretni potenciometar
Rp otpor potenciometra
Otporniki
element
Nulti
poloaj
Klizni
kontakt
Rp
Otporniki
element
U0
Klizni
kontakt
d
Rt
Osovina
Uiz
Osovina
65

Rastezne mjerne trake
Rastezne mjerne trake ili tenzometri (engl. strain

gages), osim za mjerenje pomaka, koriste se i za
mjerenje naprezanja, sile, momenta, deformacije, ...
Otpor mjerne trake, nainjene iz metala ili poluvodia,
mijenja se pri njenoj deformaciji; traka se obino lijepi
na element kojemu mjerimo deformaciju ili ga
koristimo kao osjetilo pomaka
Otpor mjerne trake na slici je:
l
A
gdje je: l duljina element, A popreni presjek, specifini otpor
Pod djelovanjem naprezanja otpor mjerne trake se

mijenja za R prema izrazu:
l
R
R
R
R l A
l
A

+l
-A
66

Parcijalnim deriviranjem izraza za otpor po svim varijablama (l, A, ) dobiva se:
l
l
l 2 A
A
A
A
R l A

R
l
A
:R
gdje je:
l
A
A
l
2 , gdje je Poissonova konstanta koja definira smanjenje presjeka
A
l
uslijed istezanja trake
l promjena specinog otpora uslijed istezanja trake, tzv.

piezootporniki efekt
R l
l
(1 2 ) G, gdje je G faktor osjetljivosti mjerne trake,
R
l
l
tzv. gage faktor
Promjena otpora (R/R) linearna je s promjenom duljine mjerne trake (l/l)

67

Primjer : Proraun promjene otpora mjerne trake
R = 120 , G = 2, l/l = 1 ppm = (110-6)
R = R G l/l = 120 2 (110-6) = 0.00024
R/R = 0.00024/120 = 2 10-6 = 0.0002 %
Mjerne trake s relativno malim G (~2) izrauju se od slitine: 54% Cu, 44% Ni, 1% Mn
Mjerne trake od poluvodikih elemenata (dopiran silicij) imaju velik piezootporniki
lan (), pa gage faktor (G) ima vrijednosti od 100 175
Prednosti poluvodikih mjernih traka u odnosu na metalne je vea osjetljivost, a mana
je vei utjecaj promjene temperature
Za mjerenje malih promjena otpora trake se spajaju u razliite mosne spojeve
Ako se trake lijepe potrebno je koristiti specijalizirana ljepila, te posebnu pozornost
treba posvetiti postupku lijepljenja. U suprotnom esto se kao problem javlja
poveana histereza, koja je inae svojstvena rasteznim mjernim trakama
68

Primjer primjene: Mjerenje
torzije plastine cijevi
Izvedbe mjernih traka
Kataloki podaci rasteznih mjernih traka firme HBM
69
1.5.3 Induktivni senzori pomaka

Pomina kotva
Pomina kotva povezana je sa sustavom kojemu mjerimo pomak.
0 r w 2 S
K1
l
Za male pomake induktivitet zavojnice je: L

2 r x 1 K2 x , gdje je:
1
l
S - presjek jezgre, l srednja duljina magnetskih silnica, w broj zavoja,
0 permeabilnost zraka, r relativna permeabilnost eljeza, x mjereni pomak
Nedostatak ovog senzora je nelinearna ovisnost induktiviteta o pomaku (x), a

nelinearnost se moe kompenzirati spajanjem kondenzatora paralelno zavojnici
L
S
l
K1
w
Pomina
kotva
x
x
70

Diferencijalni transformator
Jedan primarni i dva sekundarna namota

smjeteni su na upljem izolatoru kroz
koji se slobodno giba feromagnetska
jezgra koja je spojena na osjetilo pomaka
Kada je jezgra u neutralnom poloaju (x =
0, kao to je na slici), inducirani naponi
oba sekundarna namota su jednaki, pa je
istosmjerni izlazni napon (njihova razlika)
jednak nuli
Kada se jezgra pomakne u jednu ili drugu
stranu, u jednom sekundarnom namotu
se inducira vei, a u drugom manji
napon, te se na izlazu pojavljuje pozitivni
ili negativni istosmjerni napon koji je
proporcionalan pomaku jezgre x
-x
+x
u=
u=
x
71

Kapacitivni senzori pomaka
Kapacitivni senzori primjenjuju se za mjerenje vrlo

malih pomaka reda veliine od 1m, te za mjerenje
dinamikih pomaka frekvencije reda do 1 kHz
Kapacitet ploastog kondenzatora dan je izrazom:
A
d
gdje je dialektrina konstanta dialektrika

izmeu ploa, A povrina ploa i d razmak
izmeu ploa.
Svaka od gornjih varijabli moe biti promjenljiva i sluiti

za mjerenje pomaka. U svim sluajevima ovisnost
kapaciteta i pomaka je nelinearna funkcija
Najee koriteni nain je mjerenje pomaka s
promjenom razmaka izmeu ploa (d). Da bi se u tom
sluaju postigla linearna ovisnost o pomaku koristi se
troploasti kondenzator u mosnom spoju
pomino
pomak
fiksno
pomino
pomak
fiksno
fiksno
pomak
fiksno
72

Kapacitivni senzori pomaka
Kondenzator se sastoji iz tri ploe, od kojih

je srednja pomina i vezana za element iji
se pomak mjeri; pomakom srednje ploe
jedan kapacitet raste, a drugi se smanjuje
d
C1 C0
dx
C2 C0
C2
d
dx
gdje je C0 kapacitet kondenzatora

za x = 0
Kondenzator se spaja u mjerni most tako da
se dobije izlazni napon (Uiz ) koji je direktno
proporcionalan pomaku srednje ploe
U iz U 0
C1
C1
U0 ~
x
2d
Uiz
C2
73

Primjer kapacitivni senzor pomaka
Firma PI tip D-015, D-050-D-100
74

Magnetske mjerne trake
Magnetski pretvornici pomaka:

Beskontaktni pretvornici pomaka nema problema s trenjem i habanjem.
Podjela:
magnetostriktivni
magnetorezistivni
Hall-efekt
magnetski enkoderi
Magnetostrictive sensor with position magnet
Magnet
Sensor
Electronics
75

NS EAP Predavanja

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

NS EAP Predavanja

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ELEMENTI AUTOMATIZACIJE

Elementi automatizacije postrojenja

Senzori mjerni pretvornici

Za senzore jo koristimo nazive mjerni pretvornici, davai, osjetila, mjerni lanovi,

Elementi automatizacije postrojenja

Senzori mjerni pretvornici

Elementi za obradu signala:

Senzori mjerni pretvornici

Senzori mjerni pretvornici

Senzori mjerni pretvornici

Najea podjela senzora je ona prema tipu mjerne veliine:

Senzori mjerni pretvornici

Amplituda, faza i brzina Optike

Amplituda, faza i brzina vala,

Pozicija (linearna i kutna),

Tip, energija, intenzitet zraenja

Senzori mjerni pretvornici

Klasifikacija senzora po materijalu izvedbe

Klasifikacija senzora po nainu detekcije

Mehaniki pomak ili val

Elektriki, magnetski ili

Senzori mjerni pretvornici

Pojave na ispitnim organizmima

Senzori mjerni pretvornici

Elementi automatizacije postrojenja

Senzori mjerni pretvornici

Kontinuirani senzori mjere veliinu u nekom mjernom podruju i na izlazu daju

Senzori mjerni pretvornici

Mjerno podruje (engl. range)

Raspon (engl. span)

Senzori mjerni pretvornici

Pogreka (engl. accuracy) je razlika izmeu

Senzori mjerni pretvornici

Linearnost (engl. linearity) Idealna karakteristika senzora moe se opisati kao:

x mjerena procesna varijabla,

Nelinearnost je izraena formulom:

Senzori mjerni pretvornici

Maksimalna nelinearnost je najvea

Ako je nelinearnost poznata moe se

Senzori mjerni pretvornici

Nepromijenjivost mjerenja definirana je ponovljivou i histerezom

Ponovljivost je definirana razlikom rezultata mjerenja dobivenih uzastopnim

Histereza se dobiva u sluaju kada mjerena vrijednost ovisi da li mjerena varijabla

Senzori mjerni pretvornici

Senzori mjerni pretvornici

Senzori mjerni pretvornici

Zona neosjetljivosti (engl. Dead-band) predstavlja dio mjernog podruja u kojem za

Senzori mjerni pretvornici

Pojas pogreke objedinjuje sve prethodno navedene pogreke i definira se kao

Senzori mjerni pretvornici

Utjecaj okoline obino se definira kao postotna pogreka tonosti za odreenu

Senzori mjerni pretvornici

Dinamike karakteristike senzora definiraju se u vremenskom i frekvencijskom

Na slici su prikazane karakteristine prijelazne funkcije

Senzori mjerni pretvornici

Senzori mjerni pretvornici

Za prikaz u frekvencijskom podruju esto se daju amplitudna i fazna frekvencijska

Frequency Range (3 dB)

Mounted Resonant Freq.

Senzori mjerni pretvornici

Senzori mjerni pretvornici

Izvori smetnji (uma)

Smetnje ili umovi se pojavljuju u principu kod svakog mjernog sustava

Senzori mjerni pretvornici