1.

Njoftim

2. Themelet Matematikore

Studimi i sistemeve te rregullimit varet ne mase tejet te madhe ne

matematiken e aplikuar. Nj nga qellimet kryesore te teoris s rregullimit

automatic sht formimi i nj seti t veglave analitike ashtu q projektuesi t arrij

n parashikime dhe dizajnime t besueshme pa u varur vetm n eksperimentime
dhe simulime intensive kompjuterike
N kt kapitull supozohet q lexues t ket njohuri bazike me konceptet
prmes lndve tjera. Manipulimet themelore me matrica mbulohen n shtesn A.
Pr shkak t kufizimeve n material/koh, gjithashtu pr shkak se shumica e
koncepteve q do mbulohen jan prsritje nga kurset tjera, temat q do t
trajtohen n kt kapitull do jen siprfaqsore. Lexuesi q dshiron t fitoj nj
njohuri t thell duhet t ju referohet librave nga t cilat jan nxjerrur kto trajtime.
Objektivat kryesore t ktij kapitulli jan:
1. Njoftimi me konceptet themelore t variablave komplekse
2. Njoftimi me analizn n domenin frekuecor dhe grafet
frekuencore.
3. Njoftimi me ekuacionet diferenciale dhe sistemet n hapsirn e
gjendjeve
4. Njoftimi me konceptet themelore t transformimit t Laplasit
5. Aplikimi i transformimit t Laplasit n zgjidhjen e ekuacioneve
diferenciale t zakonshme.
6. Njoftimi me konceptin e funksionit transmetues dhe prdormi i
tij n modelimin e sistemeve lineare dhe invariante n koh
(ang. LTI systems)
7. Disktumi i stabilitetit t sistemeve lineare t rregullimit dhe
kriteri i Routh-Huritz-it
8. Demostimi i veglave t Matlab-it prmes shembujve

2.1 Koncepti i variable komplekse

Pr t kuptuar variablat komplekse sht mir t nisemi me nj shembull nga
numrat kompleks dhe vetit e tyre matematikore.
2.1.1 Numrat kompleks
Numri kompleks paraqitet n formn drejtkndshe si m posht:

z=x + jy
(2.1)
Ku

j= 1

(x , y )

dhe

(x, y)

jan koeficientt reale dhe imagjinar t

z . Ciftin

mund ta trajtojn si nj pik n rrafshin Kartezian sic tregohet n figurn

2.1. Nj pik poashtu mund t prshkruhet prmes nj vektori

. Leht mund t gjejm q :

dhe nj kndi

x=R cos
y=R sin
(2.2)
ku

- intenziteti i numrit kompleks

faza e numrit

e matur nga boshti

x . Rregulla e dors s djatht: kndi

Figure 2.1: Paraqitja e numrit kompleks z nw
formwn drejtkwndeshe dhe polare

pozitiv sht n drejtimm t kundrt t

akrepave t ors.
Andaj,

R= x 2+ y 2
=tan 1

x
y
(2.3)

Ekuacioni (2.1) tani merr formn:

z=R cos + jR sin

(2.4)
Duke pasur parasysh shprehjen qe fitohen nga zbrthimi n seri t Taylor-it:

e j =cos + j sin
(2.5)
Atehr ekuacioni (2.5) mund t shnohet n formn:

z=R e j
(2.6)
Shprehja (2.5) ndyshe njihet si ekuacioni i Euler-it, kurse pr ekuacionin (2.6) themi
se paraqet formn polare t ekuacionit (2.1). Konjugimi i numrit kompleks

definohet si:

z =x jy
(2.7)
apo n formn alternative:

z =R cos jR sin =R e

(2.8)
Duhet vrejtur se :
2

z z =R =x + y

(2.9)
Tabela 2.1 tregon vetite themelore matematikore t numrave kompleks.
Shembulli 2.1.1 T gjendet

j3

dhe

j4

j= 1=cos + j sin =e s
2
2

j 3= 1 1 1=1= j
j 3=e
4

3
2

=e

j = j j= j =1

Shembulli 2.1.2 T gjendet

n

j n

z =( R e ) =R e

z n duke prdorur ekuacionin (2.6)

jn

(2.10)

2.1.2

Variablat Komplekse

Nj variabs komplekse

komponent imagjinare

. Grafikisht, komponenta reale prshkruhet me nj

bosht
boshtit

ka dy komponente: nj komponente reale

dhe nj

n drejtimin horizontal, kurse komponenta imagjinare matet prgjat

j , n rrafshin kompleks

t cilin cilado pik arbitrare

=1 , apo thejsht

s=s1

s . Figura 2.2 tregon rrafsin kompleks

paraqitet prmes koordinatave

s 1= 1+ j 1 .

dhe

s , n

Figure 2.2: Rrafshi kompleks s

2.1.3 Funksionet e Variablave Komplekse

Funksioni

G(s)

cilndo vler t

thuhet q sht fuksion i variabls komplekse

s , nse pr

G( s) . Pr shkak se variable

ekziston s paku nj vler e

komplekse ka pjesn e vet imagjinare dhe reale, poashtu edhe funksioni

G(s)

tani ka pjesn e vet imagjinare dhe reale. Pra:

G ( s )= [ G ( s ) ]+ j [G ( s ) ]
(2.11)
Ku

[G( s)]

paraqet pjesn reale t funksionit

pjesn imagjinare t tij. Funksioni

kompleks

G(s) , kur

[G ( s ) ]

G(s)

[G ( s ) ]

paraqet

G(s) poashtu paraqitet prmes rrafshit

paraqet boshtin real, kurse

boshtin imagjinar. Nse pr cdo vlere t variabls

vler e funksionit

kurse

G( s) , ather themi se funksioni

Pr kt rast themi se mes rrafshit kompleks

[G ( s ) ]

paraqet

i korrespondohet vetm nj

G(s) sht i njvlershm.

dhe rrafshit kompleks

ekziston pasqyrimi 1-me-1, sic tregohet n figurn 2.3

G(s)

Figure 2.3 : Pasqyrimi 1-me-1 mes rrafshit kompleks s dhe rrafshit kompleks G(s)

Sidocoft ekzistojn shum funksione pr t cilat pasqyrimi nga rrafshi kompleks

n rrafshim kompleks

G ( s )=

G(s)

nuk sht 1-me-1. Pr shembull pr funksionin:

1
s ( s+1 )
(2.12)

sht e qart se prcdo vler t variabls

ekziston vetm nj vler e

Por pasqyrimi invers nuk sht i njejt. Pr shembull piks

G(s) i korrespondojn pikat

s=0

dhe

G ( s )=

G(s) .

n rrafshim

s=1 , n rrafshin kompleks

s .

2.1.4 Funksionet Analitike

Pr funksionin
n nj region

G( s)
a

t variabls komplekse

t rrafshit komleks

themi se sht funksion analitik

nse funksioni dhe t gjitha derivatet e tij

ekzistojn n at regjion. Pr shembull funksioni i dhm me shprehjen (2.12) sht

analitik n t gjitha pikat e rrafshit

s , prvec n pikat

s=0

dhe

s=1 . N

kto pika vlera e funksionit shihet se shkon n pakufi. Si shembull tjetr, funksioni

G ( s )=s +2

sht analitik n t gjitha pikat e rrafshit

prjashtim.

2.1.5 Singularitetet dhe Polet e Funksionit

Singularitetet e nj fuknsionit jan pikat n rrafshin

pr t cilat vet

funksioni apo derivatet e tij nuk ekzistojn. Poli paraqet rastin m t shpesht t nj
singulariteti dhe ka nj rndsi shume t madhe n teorin e rregullimit automatic.

G( s)

Prkufizimi i nj poli mund t bhet si n vijim: Nse funksioni

pi , ather themi se n at pik

analitik dhe nj-vlershm n rrethinn e nj pike

do ket pol t rendit r nse limiti

lim [ ( s pi ) r G ( s ) ]

s pi

k vler t fundme dhe t

ndryshme nga zero. Thn ndryshem,emrsuesi i funksionit

faktorin

( s p i)

pakufi. Nse

, ashtu q pr pikn

pi

r=1 , ather pr polin n

Figure 2.4: Paraqitja grafike e poleve dhe

zerove te funksioni te dhwnw me (2.13). X polet O - zerot

sht

G(s) duke t ket

vlera e vet funksionit t shkoj n

s= pi

themi se sht pol i thjesht. Pr

shembull funksioni:

G ( s )=

10 ( s+2 )
2
s ( s+1 ) ( s +3 )
(2.13)

Ka pole t thjesht n pikat

s=0

dhe

s=1 , kurse ka pol t dyfisht n pikn

s=3 . Mund t tregohet se funksioni i
msiprm sht analitik n t gjitha pikat
tjera t rrafshit kompleks

pr vec n

pole. Figura 2.4 n menyr grafike paraqet

polet e sistemit.
2.1.6 Zerot e Funksionit
Definimi i nj zero t funksionit mund t
bhet sin vijim: Nse funksioni
funksioni

G( s)

G ( s ) sht analitik n

s=z i , ather themi se

do ket zero t r-fisht n kt pikse nse limiti

lim ( sz i )r G(s )
s zi

ka vler t fundme dhe t ndryshme nga zero. Pr shembull

funksioni i dhm me shprehjen (2.13) ka zero t 1-fisht n

s=2 .

Nse funksioni i dhn sht funksion racionale i variabls

s , pra nse sht

dhn si thyes me polinom lart dhe posht, ather numri i poleve dhe numri i
zerove do jet i barart, duke numsuar edhe polet/zerot e shumfishta si dhe duke
marr parasysh edhe polet/zerot n pakufi. Funksioni i dhn me (2.13) ka katr
pole t fundme n

s=0 ,1,3 ,3

tri zero tjera n pakufi ngase

dhe nj zero t fundme n

lim G(s)=

s=2

por ka dhe

10
=0
. Pra funksioni ka nj numr total t
s3

katr zerove dhe katr poleve n rrafshin

s , duke prfshir edhe pakufin. Figura

2.4 jep paraqitjen grafike t koncepteve t shqyrtuara, kurse pjesa m posht

paraqet instruksione te nevojshme t Matlab-it pr t gjeneruar figurn 2.4 pr
funksionin e dhn me (2.13).

2.1.7 Reprezentimi Polar

Pr t gjetur formn polare t funksionit t dhn me shprehjen (2.12) n pikn

2 j , duhet shikuar individualisht komponentt. Pra kemi:

Figura 2.5 tregon paraqitjen grafike t

s 1=2 j+1

Shembulli 2.1.3 T gjendet paraqitja polare e

n rrafshin

G( s)

s= j , ku

te dhene me poshte pr
sht konstant q ndryshon

na 0 n

G ( s )=

s .

16
16
=
s +10 s+16 ( s+2 ) ( s +8 )
2

Q ta vlersojm funksionin n
Figure 2.5: Paraqitja grafike e s=2j+1 ne
rrafshin s

kemi:

s= j

duhet

shikuar komponentt individualisht. Anadaj

Figura 2.5 tregon grafikisht komponentet e shembullit t msiprm.

Figure 2.6: Paraqitja grafike e komponenteteve te gekuacionit (2.18)

M tutje:

Si rezultat,

G(s= j)

merr formn:

Ku:

N menyr t ngjashme mund t definojm:

Tabela 2.2 tregon vlerat e ndryshme pr

dhe

me ndryshimin e

. Sic

shihet, intenziteti zvoglohet me rritjen e frekuens. Kndi shkon n intervalin

0180 .

Qasja alternative: Nse emruesin dhe numruesin i shumzojm me t

konjuguarit e tyre do fitojm:

Ku:

Figura 2.7 tregon paraqitjen grafike pr nj vler t fiksuar t

Pra sic mund t vrehet, prgjigja frekuencore mund t caktohet grafikisht. T

marrim n shqyrtim sistemin e rendit t dyt:

G ( s )=

K
( s + p 1 ) (s + p2)
(2-34)

Ku

p1

dhe

p2

s= j , ather

jan polet e funksionit

G( j)

G(s) . Sipas prkufizimit, nse

sht funksioni i prgjigjes frekuencor t

Figure 2.7: Reprezentimi grafik pr nj vler t caktuar t

G( s ).

Intenziteti i

G( j)

sht :

Kurse kndi sht:

Pr rastin e prgjithshm ku:

Inteziteti dhe kndi jan sipas shprehjeve :

2.2 Diagramet n Domenin Frekuencor

Le t jet

G( s) funksioni transmetues1 i degs direkte t sistemit rregullues

me riveprim njsi. Analiza n domenin frekuencor pr sistemin me qark t mbyllur

mund t bhet prmes prgjigjes frekuencor t
Funksioni

G( j)

G( j)

ku

s= j .

n prgjithsi sht funksion kompleks i variabls

dhe

mund t shkruhet :

ku

|G ( j )|

paraqet intenzitetin e

Diagramet polare t

G( j)

G( j)

kurse termi tjetr paraqet kndin.

n vazhdim pr

prdoren shpesh pr

analiz dhe projetim n domenin frekuencor t sistemeve rregulluese lineare :

1. Diagramet polare. Intenziteti ndaj ndaj fazs, n koordinata polare ku

ndryshon nga zero n pakufi

2. Diagramet e Bodeut. Intenziteti n dB ndaj fazs n koordinata gjysmlogaritmike.

3. Diagramet intenzitet-faz. Diagrami i intenzitetit (n decibel) ndaj
fazs n koordinata drejtkndshe, ku

sht parametri i

ndryshueshm n lakore.

1 Pwr definicion format tw funksionit transmetues referohuni pjesws 2.7.2

2.2.1 Paraqitja e Diagrameve Polare me Kompjuter

Fitimi i t dhnave pr paraqitjen e diagrameve polar merr mjaft shum koh,
sidomos nse procedura sht manuale (me dor), vecanrisht nse sistemi sht i
rendit t lart. N kt literatur do prdoret Matlabi dhe ACSYS pr kto qllime.
Nga pikpamja analitike, analizuesi dhe projektuesi duhet t jet i njoftuar me kto
teknika ashtu q t jet n gjndje t bj interpretimin e duhur t rezultateve t
fituara me kompjuter pr diagramet n domenin frekuencor.

Figure 2.8: Pasqyrimi i gjysms pozitive t boshtit imagjinar n rrafshin G(j)

2.2.2 Diagramet Polare

Diagrami polar i nj funksioni t variabls kompleske
intenzitetit t

G( j)

ndaj fazs s

G( j)

s ,G( s)

kur frekuenca

sht diagram i

ndrron nga zero

deri n pakufi. N pikpamje matematike, procesi mund t konsiderohet si pasqyrim

i pjess positive t boshtit imagjinar

n rafshin

G( j) . Nj shembull i

thjesht i ksaj situate sht treguar n figurn 2.8. Pr cfardo vlere t

, vlera e intenzitetit dhe fazs s

G( j)

caktohet me nj vektor n rrafshin

G( j) . Kur jemi duke caktuar kndin, duhet pasur parasysh se kahja positive
sht n drejtim t kundrt t akrepave t ors.
Shembulli 2.2.1 Pr t ilustruar procesin e konstruktimin t diagramit polar, t
marrim n shqyrtim funksionin:

G ( s )=

1
1+Ts

(2.41)
Ku

sht konstant positive. Duke zvndsuar

s= j

do kemi:

N form t intenzitetit dhe kndit shprehja paraprake ndryshe mund t shnohet :

Kur

=0 , vlera intenzitetit sht 1 kurse vlera e kndit sht 0. Andaj pr

=0 ,

G( j)

paraqitet me nj vektor me intenzitet njsi dhe q formon

kndin 0 me boshtin

x . Me rritjen e

, vlera e intenzitetit bie kurse kndi

bhet gjithnj e m negativ. Pra intenziteti bie dhe vektorit shkon duke u rrotulluar
n drejtim t akrepave t ors. Kur

bie n zero dhe kndi arrin vlern

90 . Kjo paraqitet me nj vektor me

afron ndaj vlers pakufi, vlera e intenziteti

intenzitet infinitezimalisht t vogl q sht i drejtuar n kndtin

boshtit

n rrafshin

G( j) . Duke futur vlera t fundme t

90

ndaj

n ekuacionin

(2.41), diagram polar i sakt i ktij funksioni del t jet nj gjysmrreth, sic shihet
n figurn 2.9.

Figure 2.9: Diagrami polar i funksioni (2.41)

Shembulli 2.2.2 Si shembull t dyt ilustrues po marrim n shqyrtim funksionin:

Ku

T1

dhe

T2

jan konstante reale positive. Ekuacioni paraprak mund t

rishkruhet n formn:

Diagrami polar n kt rast varet n vlerat relative t konstanteve

T 2 . Nse

T1

dhe

T 2 >T 1 , ather intenziteti do jet gjithmon m i madh se 1 dhe faza

do jet gjithnj positive. N rasti ne anasjellt intenziteti do jet gjithmon m i

vogl se 1 dhe faza do jet gjithnj negative. Diagram polart pr kt rast sht
treguar n figurn 2.10, varsisht se cili sht raporti i vlerave t konstanave.
Forma e prgjithshme e nj diagram polar pr nj funksion kompleks

G( j)

mund t caktohet nga rregullat :

1. Sjellja e intenzitetit dhe fazs pr pikat

2. Prerjet e funksionit

G( j)

=0

dhe

me boshtin real dhe imagjinar dhe vlera e

n kto pika.

Figure 2.10: Diagrami polar pr rastin (2.44)

Duke krahasuar rezultatet e Toolbox 2-2-1 dhe figurs 2.10 mund t vrehet qart
se diagrami polar paraqet vetm nj pjes t diagramit t Nyquist-it. N shum
aplikime n sistemet e rregullimit automatik, sic sht kriteti i Nyquist-it pr
stabilitet (kapitulli 8), nj paraqitja e sakt e diagramit polar sht esenciale.
Shpesh, nj prafrim i vrazhd i diagrameve polar sht e mjaftueshme pr
shqyrtimin e sistemeve lineare t rregullimit.
Shembulli 2.2.3 N analizn frekuencore t sistemeve lineare t rregullimit shpesh
duhet caktuar vetit themeloret sistemeve bazuar n diagramet polare. T marrim
n shqyrtim sistemin:

Duke zvndsuar

s= j , intenziteti dhe faza pr pikat

llogariten si n vijim:

=0

dhe

Andaj vetit e sistemit pr pr kto pika jan caktuar. N vazhdim duhet caktuar
prejet e diagramit polar me boshtet e rrafshit
diagram polar i

G( j)

G( j) , nse ato ekzistojn. Nse

pritet boshtin real, ather vlera e komponents

imagjinare n kto pika sht zero. Pra:

Pr t shprehur funksionin

G( j)

n pjes imagjinare, duhet racionalizuar

shprehjen duke shumzuar dhe pjestuar at me t konjuguarin e numruesit dhe

emruesit respektivisht. Andaj mund t shkruajm:

Figure 2.11: Diagrami polarw pwr rastin

(2.46)

Tani nse pjesn imagjinare e barazojm m zero, gjejm

= , q nnkupton se

boshti real pritet vetm n origjin.

Ngjashm veprojm edhe pr t gjetur prerjen me boshtin imagjinar. Pra
boshti imagjinar pritet pr at vler t

ku pjesa reale bhet zero. N

shembullin ton kjo shpie n vlern

= , q prap nnkupton se boshti

imagjinar pritet me diagramin polar vetm n origjin. Rezultati i nxjerr sht q

diagrami polar n kt rast pritet me boshtet vetm n origjin dhe n asnj pik

G( j)

tjetr. N kushte te caktuara jemi t interesuar n vetit e

=0 . Nga ekuacioni (2.52) mund t vrejm q

kt rast arrihet pr

[ G ( j ) ] =0

dhe

n pakufi, q n

[ G ( j ) ] =10 pr

=0 . Bazuar n kt informacion dhe

n njohurit pr kndt dhe intenitetin n pikat

=0

dhe

= , lehte mund t

konstruktojm diagramin polar, i cili sht treguar n figurn 2.11

Shembulli 2.2.4 Pr funksionin transmetues

dshirojm t fitojm nj skic t vrazhd t diagramin polar t G ( j ) . Llogaritjet

e mposhtme bhen pr vlern e intenzitetit dhe fazs n

Pr t gjetur prerjet e

G( j)

=0

dhe

= .

me boshtet prkatse duhet racionalizuar shprehja

sikurse n rastin paraprak. Andaj do kemi:

Pas thjeshtsimeve, ekuacioni i fundit mund t shkruhet:

Duke barazuar pjesn reale me zero do gjejm q

dhe

G ( j )=0

q na

tregon se diagram do pret boshtin imagjinar vetm n origjin. M pas barazojm

pjesn imagjinare me zero prej nga fitojm

= 2 rad /sec . Andaj pika e prerjes

s diagramit me boshtim real do jet:

Rezultati

=2

nuk ka ndonj kuptim fizik ngase frekuenca del t jet negative;

thjesht paraqet nj nj pik pasqyrimi n pjesn negative t boshtit

rafshit

G( j) . N prgjithsi

diagram pr vlera negative t

G( s)

sht nj funksion racionale i

t
dhe

sht thjesht pasqyr ndaj boshtit real i

diagramit polar t fituar pr vlera positive t

ekuacioni (2.58) shohim se

[ G ( j0 ) ]=

. Nga

dhe

[ G ( j 0 ) ]= , andaj me rezultatet paraprake dhe me

Figure 2.12: Diagrami polarw pwr
sistemin e dhwnw me (2.53)

informacionin e fundit t fituar tani leht mund t

skicojm diagramin polar pr kt rast, q sht
treguar n figurn 2.12.
Prkunds asaj q kjo metod pr prfitimin e
prafrimeve t vrazhda pr daigrame polare sht
mjaft e leht, pr sisteme t komplikuara ku ka shum
pikprerje me boshte, manipulimet algjebrike q mund
t paraqiten mund t komplikohen n mas t madhe.
Pr m tepr diagrami polar sht m shum vegl
pr analiz; sht disi e cuditshme pr qllime projektuese. M von do tregojm
se informacion i prafrt n diagrame polare mund t fitohet prmes diagramit t
Bode-ut, q mund t skicohet pa ndonj kalkulim. Andaj pr sisteme m t
komplikuara, diagramet polare mund t skicohen duke u ndihmuar prmes
diagrameve t Bodeut, prvec nse prdorim Matlab-in.

2.2.3 Diagramet Bode (Diagramet Skajore apo Asimptotike)

Diagrami Bode i nj funksioni
diagramin e amplituds s

G( j)

G( j)

tjetri paraqet diagram ne fazs s

prbhet prej dy pjesve: nj paraqet

(intenzitetit) n decibel ndaj

G( j)

ndaj

log

kurse

log . Diagrami Bode ndryshe

njihet si diagram skajor apo diagram asimptotik. Kta emra rrjedhin ngase

diagrami Bode mund t konstruktohet me prafrim t drejtave q jan asimptota

t diagramit t sakt. N terma t thjesht, diagrami Bode ka kto veti:
1. Pr shkak se diagrami Bode i amplituds shprehet n decibel, faktort
shumzues dhe pjestues shndrrohet n faktor mbledhs dhe ndryshues
respektivisht. Edhe n pjesn e fazs termat mblidhen dhe zbriten
algjebrikisht.
2. Diagrami i amplituds mund t skicohet duke e praftuar at me drejtzat q
jan asimptota t funksionit t sakt, andaj mund t paraqesim relativisht
thjesht diagramet Bode pr funksione t komplikuara pa br llogaritje t
zgjeruara.
Pr shkak se prafrimi me drejtza sht relativishti leht pr tu konstruktuar, t
dhnar e nevojshme pr t kostruktuar diagramet frekuencor sic jan diagramet
polare apo diagramet amplitud-faz mund t fitohet leht nga diagramet e Bodeut.
T marrim n shqyrtim funksionin:

Ku

dhe

Td

jan konstante reale pozitive, kurse

p t dhe

z t

mund t jen reale apo komplekse. N ekuacionin 7 do t shohim se forma (2.60)

sht forma e preferuar pr konstruktimin e lokusit t rrnjve ngase leht mund t
identifikohen polet dhe zerot e sistemit. Pr t konstruktuar diagramin Bode
preferoeht q ekuacioni paraprak t shndrrohet n formn:

Ku

Td

K 1 sht konstan reale,

T -t mund t jen reale apo komplekse kurse

sht vones kohore reale. Nse diagrami Bode do kostruktohet me an t

ndonj programi kompjuterik, ather cilado nga dy shprehjen paraprake mund t

prdoret.
Meq praktikisht t gjith termat n rastin paraprak jan t forms s njejt,
ater pa humbur ndjenjn e prgjithsimit mund t prdorim funksionin
transmetues vijues pr t ilustrual procedurn e konstruktimit t diagramit Bode.

Ku

K ,T 1 ,T 2 ,T a , dhe n jan konstante reale. sht supozuar se polinomi i rendit

t dyt ne emruesin e ekuacionit paraprak ka zgjidhje komplekse t konjuguara.

Amplituda e

G( j)

fitohet duke shumzuar me 20 logaritmin me baz 10 t

shprehjes praprake. Pra kemi:

Kurse pr faz do t kemi:

N prgjithsi funksioni transmetues mund t jen i rendit m t lart sesa ai i

treguar me ekuacionin (2.62) dhe mund t ket m shum terma t faktorizuar. Por
sidoqoft dy shprehjet e fundit indikojn q edhe n rastin kur kemi m shum
termat procedura do vazhdonte n menyr t ngjashme me dallimin q po kishim
prezent m shum terma n pjesn e amplituds dhe t fazs. Poashtu kemi
treguar se mund t kemi pes lloje t faktorve:
1. Faktorin konstant

2. Pole/zero t rendit

n origjin

3. Pole/zero t rendit

s=1/T . Pra

4. Pole/zero komplekse t rendit

5. Vonesa t pastrta kohore

( j ) p

r . Pra

e j T , ku
d

( 1+Ts )q

2
2
1+ j
2
n
n

Td, p,q

dhe

jan numra real

pozitiv.
Ekuacionet (2.63) dhe (2.64) vrtetojn nj tipar unik t diagramit Bode: at q
secili nga pes termet paraprake mund t konsiderohet si nj diagram i vecant dhe
kur ato mbledhen apo zbriten (varsisht nga situata) do fitohet diagrami polar i
amplituds n decibel dhe fazs prkatsisht t funksionit

G( j) . Lakoret mund

t paraqiten n letr logaritmike apo drejtkndore varsisht se a kemi zgjedhur

log

apo

si shkallzim t abshiss.

N vazhdim do ilustrojm paraqitjen e diagrameve Bode pr faktort e llojeve

t ndryshme.

2.2.4 Konstanta Reale

Pr shkak se:

dhe

diagrami Bode i konstants sht treguar n figurn 2.13 n koordinata

gjysmelogaritmike

2.2.5 Polet dhe Zerot n Origjin,

Amplituda e

( j ) p

( j ) p

n dB jepet me shprehjen :

Figure 2.13: Diagrami Bode pr konstanten reale K

pr

0 . Shprehja e fundit pr nj

paraqet nj drejtz n koordinata

gjysmelogaritmike apo drejtkndshime. Pjerrtsia e drejtzes caktohet duke marr

derivatin e shprehjes paraprake pr

log , q del t jet:

Kto drejtza kalojn nepr rrafshin 0-dB pr

log

20 p

i korrespondohet nj ndryshimi n

nj ndryshim njsi n

log

=1 . Andaj, nj ndryshim njsi n

dB n amplitud. Pr m tepr

n koordinata drejtknshe sh ekuivalente me nj

, pra nga 1 n 10, 10 n 100 e kshtu me radh n koordinata

variacion n

gjysmlogaritmike. Andaj pjerrtsia e drejtzave t prshkruara me (2.68) thuhet t

jet

20 p

dB/dekad t frekuencs.

N vend t dekadave, nganjher oktavat prdoren pr t prfaqsuar

ndarjen e dy frekuencave. Pr frekuencat
pr nj oktav nse
dhe

dhe

themi se jan t larguara

2
=2 . Numri i dekadave mes cilado dy frekuencave
1

mund t llogaritet me shprehjen:

Ngjasm, numri i oktavave mes cfardo dy frekuencave

dhe

mund t

caktohet me shprehjen:

Andaj relacioni mes dekadave dhe oktavave del t jet:

numri i oktavave=

1
dekada=3.32 dekada
0.301
(2.71)

Duke zvndsuar ekuacionin e fundit n ekuacionin (2.67) do gjejm :

G ( s )=1/s , q ka nj pol n

Pr funksionin

drejtz me pjerrtsi

20 dB/dekade

n kalon nepr boshtin 0dB pr frekuencn

=1 rad /sec .
Faza e

( j ) p

s=0 , diagrami i amplituds sht

jepet me formn :

Diagrami i amplituds dhe fazs pr

t ndryshme t

( j ) p

jan treguar n figurn 2.14 pr vlera

p .

Figure 2.14: Diagrami Bode pr sistemin me pole t shumfishta n origjin

2.2.6 Pol i Thjesht,

1+ jT

T marrim n shqyrtim funksionin :

ku

sht konstant reale pozitive. Amplituda n dB e funksionit t msiprm

sht :

Pr t fituar prafrimet asimptotike pr

|G ( j )|dB

, duhet shqyrtuar vlerat shum

t vogla dhe shum t mdha t frekuencs. Pr frekuenca shum t volga vlen

T 1

andaj mund t prafrojm:

Pr shkak se

neglizhohet kur krahasohet me 1.

N frekuenca shum t larta vlen

thjesht mund ta marrim si

T 1

andaj shprehjen

1+ T

2 T 2 . Andaj do vlej shprehja:

Ekuacioni 2.76 paraqet drejtz me pjerrtsi 20 db/dekad t frekuencs. Prerja e

ktyra dy drejtsave mund t caktohet duke barazuar ekuacionet (2.67) dhe (2.77),
prej nga gjejm:
Kjo frekuenc sht poashtu frekuenca pr t ciln pritn prafrimet pr frekuenca
t larta dhe pr frekuenca t vogla, ku 0-dB sht efektivisht prafrimi pr
frekuenca t vogla. Frekuenca e dhn n shprehjen e fundit ndryshe njihet si
frekuenca skajore (kthyese) e diagramit Bode ngase pr shkakt se drejtzat q
paraqiten n diagramin Bode n kto frekuenca forjm skaje (knde), ashtu sic
mund t shihet n figurn 2.15.

Figure 3:Diagrami Boe rastin kur kemi pole t thjeshta

Diagrami i sakt Bode pr kt situat sh nj lakor e lmuar q dalon pak nga

prafrimi asimptotik i nxjerr sipas rrjedhimeve paraprake. Vlerat e sakta dhe
prafrimet pr

|1+ jT |dB

pr vlera t ndryshme t termit

jan treguar n

tabeln 2.3. Gabimi mes vlers s sakt t amplitus dhe prafrimit me drejtz
sht simetrik ndaj frekuencs skajore

=1/T . sht mjaft e ndihmueshm t

mbahen mend se gabimi mes lakores s sakt dhe asaj t prafruar sht 3dB n
frekucns skajore kurse nj oktav m lart

(= T2 )

dhe nj oktav m posht

(= 2T1 )
Bode pr

sht 1dB. Bazuar n kto fakte, procedura pr skcimin e diagramit

|1+ jT |dB sht:

1. T gjindet frekuenca skajore (kthyese)

=1/T

n boshtin frekuencor.

2. T vizatohet drejtza 20 dB/dekad (apo 6 dB/oktav) dhe drejtza

horizontale 0 dB ashtu q t dy drejtzat t ndrpriten n frekuencn skajor

=1/T
3. Nse sht e nevojshme, diagrami i sakt mund t fitohet duke shtuar
gabimet diagramit asimptotik n frekuenca strategjike (t caktuara).
Zakonisht nj lakore lmuar dhe shum e afrt me lakoren e sakt mund t
prfitohet duke lokalizuar gaimib 3dB n frekuencn skajore dhe gabimet 1dB
nj oktav m posht dhe nj oktav m lart.

Figure 2.15: Diagramet Bode pr funksionet

G ( s )=1+Ts dhe G ( s )=

1
1+Ts

G ( j )=1+ jT sht:

Faze e

Ngjashm me amplitudn, edhe pr fazn mund t bhet nj prafrim me drejtza.

Pr shkak se n kt rast faza do ndroj nga
drejtz me

090 , mund t trheqim nj

nj dekad m posht dhe nj drejtz me

90

nj dekad m

lart sesa frekuenca skajore. Sic mund t shihet nga figura 2.15 devijmi mes
prafrimit me drejtza dhe lakors s sakt pr faz sht m i vogl sesa
Tabela 2-3 jep vlerat e fazs pr vlera t ndryshme t

2.2.7 Pol i Thjesht

6 .

T .

1/(1+ jT )

Pr funksionin:

amplitud jetet me vlern negative t ans s djatht t ekuacionit 2.75 kurse faza
sht vlera negative e ekuacionit 2.79. Andaj shohim se sht e leht pr ti
zgjedhuar t gjitha analizat edhe n rastin kur kemi pol t ktij lloji. Prafrimet
asimptotike t

|G ( j )|dB

pr frekuenca t vogla dhe frekuenca t larta jan:

Andaj shohim se edhe ktu frekuenca skajore (kthyese) sht prap

=1/T

por n

kt rast pr frekunca t larta drejtza tani do ket pjerrtsine -20dB/dek. Faza do

ket vlern

pr

=0

90

dhe

pr

= . Diagrm i amplitdus dhe

fazs n varsi t frekuncs pr kt rast jan treguar n figurn 2.15. T dhnat

nga tabela 2.3 mund t jen t prdorshme edhe pr kt situat nse shenjat e
termave ndrrohen me rregull. Pr shembull, numrat e sakt pr
prafrimet pr

|1+ jT |dB ,

|1+ jT |dB , gabimi dhe vlerat e fazs, t gjith numrat nepr kto

kolona duhet t jen negativ. N frekuencn skajore (kthyse) gabimi mes lakors s
sakt dhe asaj t prafruar me drejtza tani sht -3dB.

2.2.8 Polet dhe Zerot Kuadratike

Tani po marrim n shqyrtim sistemin e rendit t dyt t dhn me shprehjen:

Jemi t interesuar vetm n rastin kur

1 , ngase n t kundrten polinomi n

shprehjen e msiprme do kishte dy zero reale t ndryshme dhe ajo situat mund t
analizohet duke si sistem q sht prodhim i dy poleve t thjeshta, pra duke
kombinuar rastin paraprak.
Duke br zvndsimin

Vlera e aplituds s

G( j)

s= j ekuacioni i fundit do merr formn:

n dB do jet:

N frekuenca shum t vogla vlen

shkruhet ndryshe:

1
andaj ekuacioni paraprak mund t
n

Andaj shohim se pr frekuenca shum t vogla prafrimi asimpotik pr

|G ( j )|dB

sht drejtz q shtrihet n boshtin 0-dB. Pr frekunca shum t lart vlen

1
, andaj ekuacioni 2.83 mund t shkruhe tn formn:
n

Ky ekuacion paraqet nj drejtz me pjerrtsi -40dB/dekad n koordinata e

diagramit Bode. Prerja e ktyre dy asimtotave mund t gjendet duke barazuar dt
ekuacionet e fundit, prej nga mund t gjejm q frekuenca skajore (kthyese) sht

= n . Lakorja e sakt e amplituds n kt rast mund t dalloj theksueshm

nga prafrimi asimptotik. Kjo vie pr arsyes se t dyjat: lakorja e amplitdus dhe
lakorja e fazs nuk varen vetem nga frekuenca natyrale e pashuar
nga faktori i shkuarjes

n por edhe

, i cili nuk hyn fare si term n prafrimet asimptotike.

Lakoret e sakta dhe prafrimet asimptotike jan treguar n figurn 2.16 pr vlera t
ndryshme t faktorit t sharujes

. Gabimet mes dy bashksive t lakoreve jan

treguar n figurn 2.17 pr t njejtin interval t faktorit t shuarjes. Procedura

standarde pr skicimin e diagramit Bode pr sistem t rendit t dyt t ksaj natyre
sht q fillimisht t lokalizojm frekuncn skajore (kthyese)

n dhe n t djatht

t sajt t konstruktohet nj drejtz me pjerrtsi -40 dB/dekad. Kurse lakorja

asimpotitike korrigjohet duke ju referuar qoft figurn 2.16 apo 2.17 q vlera e
krcimit n frekucns kthyese t caktohet n harmoni me vlern e koeficientit
realtiv t shuarjes.

Figure 2.16: Diagrami Bode pr sistemin e rendit dyte me pole komplekse

Figure 2.17: Vlerat e 'krcimit' t karakteristiks amplitudor pr sistem t rendit t dyt me pole
komplese, n varsi t koeficientit relativ t shuarjes

Faza, pr kt rast, jepet me shprehjen:

dhe sht paraqitur n figurn 2.16 pr vlera t ndryshme t

Analiza e diagramit Bode funksione transmetuese t rendit t dyt t dhn

me ekuacionin (2.83) mund t aplikohet edhe pr funksionet transmetuese me dy
zero komplese. Pr funksionin:

Diagrami i amplituds dhe i fazs mund t fitohet duke invertuar lakoret e dhna n
figurn 2.16. Gabimet mes lakores s sakt dhe asaj t pfruara, t treguar n

figurn 2.17 poashtu jan t invertuara pr kt rast.

2.2.9 Vonesat e Pastrta Kohore

e(

jT d )

Diagrami i amplitdus pr vonesn e pastr kohore sht konstante me vler njsi

pr t gjitha vlerate frekuencs. Nga ana tjetr pr faz do t kemi:

q zvoglohet linearisht n funksion t

diagrami i amplituds pr

G( j)

do jet identik me diagramin amplitudor pr

G1 ( j ) . Kurse diagrami i fazs pr

diagramit fazor t

. Andaj pr funksionin transmetues :

G( j)

fitohet ja zbritur

G1 ( j ) n frekuenca t ndryshme.

Td

radian

Shembulli 2.2.5 Si shembull ilustrues pr konstruktimin manual t diagramit t

Boduet, t marrim n shqyrtim funksionin:

Hapi i par sht q ekuacionin e msiprm ta kthejm n formn e ekuacionit

(2.61) dhe zvndsojm

s= j

(duhet pasur parasysh se pr paraqitje me

kompjuter kta hapa jan t panevojshm); andaj kemi:

Ekuacioni i parafundit tregon se sistemi ka frekuenca kthyese (skajore) n 2, 5 dhe

10 rad/sec. Poli n

s=0

jep nj lakore t amplitdus q sht drejtz me pjerrtsi

-20 dB/dek duke kaluar nepr pikn

=1 rad /sec

n boshtin 0-dB. Diagrami i tr

Bode fitohet duke mbledhur diagramet e t gjitha termave (komponentve) t 2.92

pik pr pik, ashtu sich sht treguar n figurn 2.18.

Figure 4: Diagrami Bode pr sistemi e dhn me 2.92

2.2.10

Diagrami Amplitdu- Faz (Magnitude-Phase)

Diagram aplitud-faz sht daigrami i amplitdus s

s tij n shkall, ku

G( j)

n funksion t fazs

sht parametri n lakore. Nj nga aplikimet m t

rndsishme t ktij diagrami sht n rastet kur sistemi

G( j)

sht funksioni

transmetues i sistemit me riveprim njsi , diagrami mund t mbivendoset n grafin

e Nichols-it (kapitulli 8) pr t dhn informatat pr stabilitetin relativ dhe prgjigjen
frekuencore t sistemit. Kur koeficienti konstant
thjesht do t ngritet apo zvoglohet sipas

i sistemit ndryshon, diagrami

n dB. Sidocoft gjat proceduren

s konstruktimit t ktij diagramit, vetia e mbledhjes/zbritjes s diagrameve sic ka

qen rasti tek diagrami i Bodeut n kto raste nuk vlen. Andaj mnyra m e mir
pr t konstruktuar kt lloj diagrami sht prmes kompjuterit apo duke
shfrytzuar t dhnat pr sistemin q mund ti nxjerrim nga diagrami Bode.
Shembulli 2.2.6 Si shembull ilustrues, diagrami polar dhe diagrami amplitudfaze i sistemit t dhn me (2.92) jan treguar n figurat 2.19 dhe 2.20
respektivisht.Diagrami Bode i ktij sistemit tasht sht treguar n figurn 2.18.
Ndrlidhjet mes ktyre llojeve t diagrameve mund t identifikohen leht duke
krahasuar figurat 2.18, 2.19 dhe 2.20.

Figure 2.19:Diagrami polar i ekuacionit (2.92)

Figure 2.20:Diagrami amplitud-faz i (2.92)

2.2.11 Pikat e Kalimit t Fazs dhe Prforcimit

Pikat e kalimit t fazs dhe prforcimit jan t rndsishme pr analizn dhe
projektimit e sistemit t rregullimit. Definimi i tyre sht si n vijim:

Pika e kalimit t prforcimit t diagramit t

n t ciln vlen

|G ( j )|=1

apo

|G ( j )|dB=0

G( j)

sht pika

. Frekuenca pr t

ciln arrihet kjo pik quhet frekuenca e kalimit t prforcimit

g .

Pika e kalimit t fazs n diagramit n domen frekuencor sht

pika pr t ciln faza e funksionit

G( j)

arrin vlern

180 .

Frekuenca pr t ciln arrihet kjo vler e fazs quhet frekuenca e

kalimi t fazs

p .

Kalimet e pforcimit dhe t fazs interpretohen sipas tri llojeve t diagrameve:

Diagrami polar. Pika e kalimit t prforcimit sht pika ku

|G ( j )|=1
arrin

dhe pika e kalimi t fazs sht pika pr t ciln faza

180 . Shiko figurn 2.19.

Diagrami Bode. Pika e kalimit t prforcimit sht pika n t ciln

diagrami i amplituds (n dB) e pren boshtin 0dB kurse pika e kalimit
t fazs sht pika pr t ciln diagrami i fazs pren boshtin

180 .

Shiko figurn 2.18.

Diagrami amplitud-faz. Pika e kalimit t prforcimit sht pika n
t ciln diagrami

1800 . Shiko figurn 2.20.

2.2.12 Funksione me Faz Minimale dhe Jominimale

Shuma e funksioneve transmetuese q do i takojm n sistemet lineare t
rregullimit automatik nuk kan pole apo zero n ann e djatht t rrafshit kompleks

s . Kjo klas e funksioneve transmetuese njihet si funksionet me faz

minimale. Nse funksioni transmetues ka s paku nj pol apo zero n ann e
djatht t rrafshit kompleks

s , ather themi se funksioni n fjal sht

funksion me faz jominimale.

Funksionet me faz minimale kan nj veti shum t rndsishme q
karakteristikat e tyre amplitudore dhe fazore jan t ndrlidhura n menyr unike.
Me fjal t tjera, nse pr nj funksion transmetues

G( j)

me faz minimale

dihet diagrami i amplituds, ather nga ky informacion n trsi mund t caktojm

edhe diagramit e fazs pr funksion transmetues n fjal. Poashtu vlen edhe e
anasjellta.
Funksionet transmetuse me faz jominimale nuk kan ndrlidhje unike
amplitud-faz. Pr shembull t marrim funksionin:

G( j)

amplituda e

do jet e njejt pa marr parasysh se

ka vler

pozitive (faz jominimale) apo negative (faz miminale). Sidoqoft faza e

G( j)

T .

do jet e ndryshme pr vlera pozitive dhe negative t parametrit

Veti shtes t funksioneve me faz minimale jan dhn n vazhdim:

Pr nj funksionet transmetues me faz minimale me

s=0

pole, duke prjashtuar polet n

ndryshon nga

zero dhe

s= j

, ndryshimi total i fazs do jet

dhe kur

( nm )

pr cfardo vlere t fundme dhe jozero t frekuencs

Vlera e funksionit transmetues me faz miniamle nuk mund t bhet

apo

ns ka, pr

Nj funksion transmetues me faz jominimale gjithmon do ket faz m

pozitive kur

ndryshon nga

Shembulli 2.2.7 Si shembull ilustrues t vetive t funksioneve transmetuese me

faz jominimale, po marrim rastin kur zeroja e funksioni t dhn me (2.92) ndodhet
n ann e djtatht t rrafshit kompleks. Pra

Diagrami i amplituds pr kt sistemit sht identik me diagramit e amplituds pr

rastin kur zeroja ndodhet n ann e majt, sic sht treguar n figurn 2.18.
Diagrami i fazs tani do ndryshoj, sic sht treguar n figurn 2.21a, kurse
diagrami polar sht treguar n figurn 2.21b. Duhet vrejtur se funksioni me faz
jominimale n trsi ka nj ndryshim prej

(1800 tek +90 0 )

kur

ndrron nga

270

ne

n diagramin fazror

, kurse pr t njejtin brez t

frekuencs sistemi me faz minimale fazn e ndryshon vetm pr

(1800 tek900 )

90

Figure 2.21: a) Diagrami fazor Bode pr (2.95) b) Diagrami polar pr sistemit (2.95)

Duhet pasur kujdes gjat analizs dhe projektimit t sistemeve me faz

jominimale prmes diagramit Bode. Pr studim t sabilitet t sistemeve me faz
jominimale sht m e prshtatshme q t prdoren diagramet polare s bashku
me diagramin e Nyquist-it. Diagramet Bode pr sistemet me faz minimale nuk
duhet t prdoren pr shqyrtim t stabilitetit t sistemit me lak t mbyllur. E njejta
vlen sht pr diagramin amplitdu-faz.
N vazhdim kemi dhn disa shnime t rndsishme:
Diagram Bode ndryshe njihet si diagram i skajshm apo diagrami
asimptotik.
Amplituda e voness s pastrt kohore ka vler njsi pr tr brezin e
frekuencs
Karakteristikat amplitudore dhe fazor t sistemve me faz minimale
jan t ndrlidhura n menyr unike
T mos prdoret diagrami Bode apo diagrami amplitud-faz i
sistemeve me faz jominimale pr analiz t stabilitetit.

2.3 Hyrje n Ekuacionet Diferenciale

Nj brez shum i gjer i sistemeve n inxhinieri modelohen matematikisht
prmes ekuacioneve diferenciale. Kto ekuacione n prgjithsi prmbajn derivate
dhe integrale t variabls s varur ndaj kohs zakonisht. Pr shembull nj nj qark

RLC

serik

(rezistenc-induktivitet-kapacitet) mund t prshkruhet prmes

ekuacionit:

ku

i(t)

sht rezistenca,

sht induktiviteti,

sht rryma q kalon nepr qark dhe

skaje t qarkut. N kt rast

pavarur kurse

i(t)

e (t)

e (t)

sht kapaciteti kurse

sht tensioni i aplikuar n

sht variable shtytse,

sht variable e

sht variable pavarur e sistemit, e cila edhe duhet t

caktohet duke zgjidhur ekuacione e msiprm.

Ekuacioni i mrisprm paraqet ekuacioent diferencial t rendit t dyt, andaj
edhe ktij sistemi do i referohemi si sistemi i rendit t dyt. Nse flasim m strikt,
ekaucioni i msiprm do duhet t quhej integro-diferencial n vend t vetm
diferencial, pr shkakt se brenda prmab edhe integrale dhe diferenciale.
2.3.1 Ekuacionet Diferenciale Lineare t Zakonshme
N prgjithsi ekuacioni diferencial i rendit t

ntw

shnohet n formn:

q n fakt edhe paraqet ekuacion diferencial linear t zakonshm nse koeficientt

an1 a0 nuk jan n varsi t kohs.

Ekuacioni diferencial linear i zakonshm i rendit t par n prgjithni do jet:

kurse ekuacioni i rendit t dyt do jet:

N kt tekst, pr shkak se t gjitha sistemet e shqyrtuara jan me

parametra me koncentruar ekuacionet do jen vetm t natyrs s zakonshme. Pr
sistemet me parametra t shprndar, sic jan sistemi pr shprndarje t
nxehtsis, ekuacionet diferenciale parciale prdoren.
2.3.2 Ekuacionet Diferenciale Jolineare
Shum sistemeve fizike jan jolineare dhe duhet t prshkruhen prmes
ekuacioneve diferenciale jolienare. Pr shembull, ekuacioni n vijim pshkruam
lavjerresin me mass

Pr shkakt se

(t)

dhe gjatsi

l , i cili sistem do analilzohet m von:

paraqitet brend funksion sinus, ekuacioni (2.100) sh

jolinear, dhe sistemi njihet si sistem jolienar.

2.3.3 Ekuacionet Diferenciale t Rendit t Par : Ekuacionet e Gjndjes2
N prgjithsi, nj ekuacion diferencial i rendit t n-t mund t dekompozohet n nekaucione t rendit t par. N parim, pr shkak se ekuacione diferenciale t rendit
t par jan m t lehta pr tu zgjidhur, n sistemet e rregullimit preferohet q
modelimi t bhet me ekuacione diferenciale t rendit t par. Nse pr ekuacionin
diferencial t dhn m (2.96) marrim q:

dhe

ather ekuacioni (2.96) zbrthehet n dy ekacionet e rendit t par:

N menyr t ngjashme, pr ekuacionin (2.97) po definojm:

2 Referohuni kapitullit 10 pwr njw studim mw tw thellw tw sistemeve nw hapwsirwn

e gjwndjeve

ather ekucioni diferencial i rendit t

n t do dekompozohet n

ekaucione t rendit t par:

Duhet vrejtur se ekuacioni i fundit sht fituar duke barazuar derivatin e rendit
m t lart me pjesn tjetr t termave t definuar paraprakisht. N teorin e
rregullimit automatik, seti i ekuacioneve t msiprm paraqet ekuacionet e
gjndjes kurse termat

x 1 , x 2 , , x n paraqesin ekuacionet e gjndjes.

2.3.4 Definimi i Variablave t Gjendjes

Gjndje e sistemit i referohet t kaluar, t tashmes dhe t ardhmes s sistemit. Nga
pikpamja matematike sht e dshirueshme t definohen nj set i variablave t
gjndjes dhe ekuacioneve t gjndjes prmese t cilave sete do prshkruhen vetit
dinamike t sistemit. Del qe variablat

x 1 , x 2 , , x n t definuara n ekuacionin

(2.105) jan variablat e gjndjes pr sistemin e rendit t

n -t t prshkruar me

(2.97), dhe ekuacionet diferenciale t rendit t par jan ekuacione te gjndjes. N

parim jan disa rregullave rreth definimit t variablave t gjndjes dhe rreth asaj se
cfar e prben nj ekuacion t gjendjes. Variablat e gjendjes duhet ti plotsojn
kushtet e mposhtme:

N cfardo momenti fillestar kohor

x 1 ( t 0 ) , x 2 ( t 0 ) , , x n (t 0)

t=t 0 , variablet e gjndjes

definojn gjndjes fillestare t sistemit.

Nse hyrjet e sistemit pr

t t0

dhe gjndja fillestar jan specifikuar,

ather variables e gjndjes duhet t definojn t gjitha sjellt e ardhshme

t sistemit.

Variablet e gjndjes definohen si seti minimal i variablave

ashtu q njohuri mbi kto variabla n cilindo moment

x 1 ( t ) , x 2 ( t ) , , x n ( t )

t 0 dhe njohuria mbi hyrjet e

sistemit jan mjaftueshme pr t prshkruar gjndjen e sistemit n cilindo moment

t ardhshem

t> t 0 . Andaj forma e variablave t gjendjes n hapsirn e

gjendjeve prshkruhet me ekuacionin:

ku

x (t)

u(t)

Kurse

sht vektori i gjendjes q ka

shte vektori i hyrjeve q ka

dhe

n -rreshta dha ka formn:

rreshta dhe ka fomn:

jan matricat e koeficientve dhe kan formn:

2.3.5 Ekuacioni i Daljes

Nuk duhet ngatrruar variables e gjndjes s sistemit me daljeet e sistemit. Dalje e
sistemit sht nj variabls e cila mund t matet, kurse variablat e gjndjes s
sistemit jo gjithmon e kan kt veti. Pr shembull, n nj motor elektrik variablat
e tilla si rryma e pshtjellave, shpejtsia e rotorit dhe zhvendosja mund t maten

fizikisht, andaj t gjitha kto variable kualifikohen si dalje t sistemit. N ann tjetr,
fluksi magnetik gjithashtu mund t konsiderohet si variabls e gjndjes e sistemit
pr shkakt se paraqet t kaluaren, t tashmen dhe t ardhmen e gjendjeve t
sistemit, por nuk mund t matet drejtprdrejt gjat operimit, andaj zakonisht nuk
kualifikohet is dalje e sistemit. N prgjithsi, dalje/daljet e sistemit mund t
shprehet si kombinim algjebrik i variablave t gjndjes s sistemit. Pr shembull,
pr sistemit e prshkruar me (2.97), nse

y (t)

ekaucioni i daljes thjesht do ket formn

y (t )=x 1 (t) . N prgjithsi kemi formn:

merret si dalje e sistemit ather

Kto koncepte do i prdorim pr modelimin matematik t sistemve t ndryshme.

2.4 Transformimi i Laplasit

Transformimi i Laplasit sh nj nder veglat matematematikore q do prdorim pr
t zgjdhur ekuacionet diferenciale lineare t zakonshme. N krahasim me metodat
klasike pr zgjidhjen e ekuacioneve diferenciale, transformi i Laplasit ka dy vetit e
rndsishem:
Zgjidhja homogjene dhe zgjidhja partikulare fitohen njkohsisht.
Transformi i Laplasit e kthen ekuacionin diferencial n nj ekuacion algjebrik
n domenin

s . M pas sht e mundshme q t manipulohet ekuacioni

algjebrik ashtu q t fitohet zgjidhja e tij n domenin

s . Zgjidhja

prfundimtare fitohet duke mar transformimin inverz t Laplasit.

2.4.1Definimi i Transformimit t Laplasit

Pr funksionin real

pr nj

f (t)

q e plotson kushtin:

reale dhe t fundme, transformimi i Laplasit i funksionit

f (t )

definohet si:

apo

F ( s )=Transformi i Laplasit i f ( t )=L [ f ( t ) ]

(2-117)
Shkronja

refetohet si operatori i Laplasit, q sht nj variabl komplekse; pra

s= + j , ku

sht pjesa reale kurse

sht pjesa imagjinare. Definimi i

br me shprehjet paraprake ndryshe njihet si transformi i njanshm i Laplasit,

ngase integrimi bhet vetm n intervalin
informacioni pr

t< 0 i funksionit

f (t)

deri n

. Kjo nnkupton q i tr

nuk merret parasysh apo konsiderohet t

jet zero. Ky fakt nuk paraqet ndonj kushtzim pr sistemet lineare t rregullimit
ngase tek kto sistemi pika kohore referente merret t jet
nse pr nje sistem fizik hyrja fillon n
jet me hert se

t=0 . Pr m tepr,

t=0 , ather prgjigja e tij nuk mund t

t=0 , pra thn ndryshe prgjigja nuk i paraprin ngacmimit.

Sistemi i till njihet si shkaksor apo thjesht fizikisht i realizueshm.

M saktsisht, transformimi i njanshm i Laplasit duhet t jet i definuar n

t=0
t

deri n

t= . Shnimi

t=0

nnkupton limitin e majt t

t -s kur

tenton n zero. sh pikrisht ky limit q rregullon situatat kur funksioni

ka diskontinuitet apo ngritje impulsive n

f (t)

t=0 . N situatn ton, transformimi i

dhn me shprehjen (2-117) thuajse nuk do t prdoret asnjher ngase pr rastet

q do shqyrtojm transformimet do jen t dhna paraprakisht amo mund t
gjendjet nga tabelat, sic sht ajo e dhna n shtesn C (Appendix-in C). Andaj

qshtja e prdorimit t

thjeshtsis, do prdorim

apo

t=0

+
0

apo

nuk do t adresohet fare. Pr qllime t

t=t 0 ( 0 )

n t gjitha diskutimet vijuese.

Shembujt n vijim tregojn se si prdoret definimi (2-117) pr t vlersuar

transformimin e Laplasit pr nj funksion

Shembulli 2.4.1 Le t jet

f (t )

f (t) .

funksion shkall i definuar si:

Transformimi i Laplasit pr kt funksion do fitohet si m posht:

Ekuacioni paraprak do jet i vlefshm nse:

Qe nnkupton q pjesa realse e

s , pra

, duhet t jet m e madhe se zero.

N praktik, thjesht i refereohemi transformimit t Laplasit pr sinjal shkall si

1/ s

dhe rrall duhet t merremi m regionin n rrafshin

pr t cilin inetgrali

paraprak konvergjon absolutisht.

Shembulli 2.4.2 T marrin n shqyrtim funksionin eksponencial

ku

sht konstant reale. Transformimi i Laplasit pr kt funksion do jet:

2.4.2 Transformimi Invers i Laplasit

Nse kmi funksionin

F( s)

F( s) , ather procesi i gjetjes s funksionit

f (t )

nga

njihet si transformim i Laplasit dhe ndryshe shnohet si:

f ( t )=Transformi Invers i Laplastit tw F ( s )=L1 [ F ( s ) ]

(2.123)
Integrali pr transformim invers t Laplasit jepet me shprehjen:

ku

sht konstant reale dhe sht m e madhe se pjeset reale t t gjitha

singulariteteve t

F(s) . Ekuacioni i fundit paraqet nj integral prgjat linjs qe

duhet t vlersohet n rrafshin

s . Pr funksione t thjeshta, transformi inverz i

Laplasit mund t kryhet duke ju referuar tabela t gatshme. Kurse pr funksione t

komplikuara fillimisht duhet pr zbrthimi n thyesa parcial e m pas t
shfrytzohen tablat, si ato t dhna n shtesn C.

2.5 Transformimi Inverz i Laplasit me Zbrthimin n Thyesa

Parciale
N shumicn e problemeve q shfaqn n sistemet e rregullimit automatik,
transformimi inverz i Laplasit nuk do shkoj sipas shprehjes (2.124). N fakt,
funksionet komplekse do zbrthehet n thyesa parciale m t thjeshta dhe m pas
mbi do t veprojn me funksione inverze t gatshme q do i marrim nga tabelat.
Apo, zgjidhja tjetr sht q i tr procesi i inversionit t kryhet ma an t
programeve kompjuterike.

2.5.1 Zgjerimi n Thyesa Parciale

Kur tranformimi Laplsait pr nj funksion rezulton n funksion racional, ather ai
mund t shkruhet:

ku

P( s) dhe

Q( s) jan funksione polinomiale t

s . Supozojm q rendi i

polinomit n emrsues sht m i lart sesa ai i polinomi n numrues. Polinomin

n emrues mund ta shkruajm n formn:

ku

a0 , a1 , , an

jan koeficienta real. Zgjerimi n thyesa parciale tani do jepet pr

rastet e poleve t thjeshta, poleve t shumfishta dhe poleve komplekse t

G(s) ka pole t thjeshta. Nse polet e

G(s) .

G(s) jan t thjeshta dhe reale, ather

mund t shkruajm:

ku

s 1 s2 sn . Duke zbrthyer shprehjen paraprak n thyesa parciale do t

fitojm:

Koeficientt

(s + si )

K si

( i=1, , n )

caktohet duke shumzuar shprehjen 2-141 me

nga t dyja ant dhe n pjesn e mbetur zvndsojm

shembull pr gjetjn e koeficientit

K s1

s=si . Pr

procedura sht ajo e treguara m posht:

Shembulli 2.5.1 T marrin n shqyrtim funksionin:

q mund t shkruhet n form ne thyesave:

Koeficientt n numrues caktohet si m posht:

Ather ekuacioni (2-146) do shndrrohet n formn:

G(s)

ka pole t shumfishta. Nse sistemi ka

s sistemi

G(s) ka pol t

r -fisht n

s=si

pole identik, ather themi

dhe mund ta shkruajm n

formn:

( i 1,2, ,n2 ) , ather G(s) mund t zbrthehet n formn:

Ather

(nr)

koeficientat

Ks , Ks , , K s
1

nr

q jan pr polet e thjeshta mund

t caktohet n menyr t njejt si n rastin e prshkruar paraprakisht. Kurse caktimi

i koeficientve q ju korrespondojn poleve t shumfishta bhet si n vijim:

Shembulli 2.5.2 T marrim n shqyrtim funksionin:

Duke prdorur formatin e dhn me (2-153), ekuacionin paraprak mund ta

shkruajm:

Koeficientat q ju prkasin poleve t thjeshta mund t caktohen si m posht:

Kurse koeficientat pr polin e rendit t tret mund t caktohen si n vijim:

Dhe tani zgjerimi i plot i funksionit t dhn n thesa prciale do ket formn:

G(s)

ka pole komplekse t konjuguara dhe t thjeshta (t rendit t

par). T marrim n shqyrtim sistemin protoip t rendit t dyt:

Natyrisht marrim supozimin q

<1 ashtu qe polet e polinomit n emrues t

dalin komplekse t konjuguara. Nse tani kt shprehje e zbrthejm n thyesa

parciale ather do kemi formn:

ku:

dhe:

Koeficientt e thyesa n (2-169) caktohet si m posht:

Andaj tani mund t shkruajm zbrtimin e plot n thyesa parciale t shprehjes (2168) :

Nse tani marrim transformimin inverz t Laplasit pr funksionin paraprak do kemi:

apo n formn alternative:

2.6 Prdorimi i Transformimi t Laplasit pr Zgjidhjn e

Ekuacioneve Diferenciale Lineare t Zakonshme
Sic do t shohim m von, modelet matematike pr shumicn e komponentve
t sistemeve t rregullimit mund t prshkruhen me an t ekuacioneve
diferenciale t rendit t par apo t dyt. N kt libr ne do merremi me
ekuacionet diferenciale lienare t zakonshme me koeficienta konstant, sic
sht ekuacioni i rendit t par:

apo ekuacioni i rendit t dyt:

Kto lloje t ekuacioneve mund t zgjidhen prmes teoremave t trasnformimit

t Laplasit, zbrthimit n thyesa parciale dhe tabela t transformimeve t Laplasit.
Procedura sht si ajo e treguara n vijim:
Transformohet ekuacioni diferenial nga domeni kohor n at kompleks

me an t transformimit t Laplasit duke prdorur tabelat e gatshme.

Kryhen manipulimet me ekuacion algjebrik t fituar dhe ky ekuacion

zgjidhet pr variabln dalse (t panjohur)
Zgjidhjen e ekuacion algjekbrik e zbrthejm n thyesa parciale
Marrim transformimin inverz t Laplasit pr formn e fundit me an t
tabela t gatshme pr transformim inverz t Laplasit.
T marrin n shqyrtim dy raste specifike: sistemet prototipe t rendit t par dhe t
dyt.
2.6.1 Sistemi Prototip i Rendit t Par
T shqyrtojm ekuacionin (2-177), i cili poashtu mund t paraqitet prmes sistemit
prototip t rendit t par n formn:

ku

sht konstanta kohore e sistemit, q sht mas e asaj se sa shpejt do

reagoj sistemit ndaj kushteve fillestare apo ngacmimeve t jashtme.

Shembulli 2.6.1 Te gjendjet zgjidhja e ekuacionit diferencial t rendit t par t
dhene me shprehjen paraprake:
Zgjidhje
Pr sinjal shkall njsi n hyrje:

Ekuacioni (2-179) ndryshe mund t shkruhet:

Nse

y ( 0 )= y ( 0 )=0 ,

L ( us ( t ) ) =1/s

dhe

L ( y ( t ) )=Y (s) , ather do kemi:

apo

Duhet vrejtur se sistemi ka nj pol n

s=1/ .

Duke br zbrthimin n thyesa parciale, ekuacioni i fundit shendrrohet n formn:

Dhe tani nse marrim transformimin inverz t Laplasit pr ekuacionin e fundit,

ather do fitojm prgjigjn kohore t sistemit (2-179) pr sinjal shkall njsi n
hyrje, dhe ajo prgjigje sht:

Prgjigje tipike shkall jan treguar n figurn 2.22 pr vler t prgjithshme t

t .

Me zvoglimin e konstants kohor, prgjigja do afrohet m shpejt ndaj vlers s

saj prfundimtare.

Figure 2.22: Prgjigja e sistemit RC t rendit t par pr sinjall shkall njsi n hyrje

2.6.2 Sistemi prototip i rendit t dyt

Sistemi prototip i rendit t dyt jepet me shrephjen:

Ku

sht faktori relativ i shuarjes, kurse

n sht frekuenca natyrale e

pashuar e sistemit. Format prototipe t ekuacioneve diferenciale formojn nj

korniz t shpesht t prfaqsimit t komponentve t ndryshme q jan pjes e
sistemeve t rregullimit automatik. Rndsia e ktij prfaqsimi do vret n
kapitullin e pest kur analizohen prgjigjet kohore t sistemeve.
Shembulli 2.6.2 T marrim n shqyrtim ekaucionin diferencial:

ku

us (t ) sht funksiona shkall njsi. Kushtet fillestare jan:

y (1 ) ( 0 )=

y ( 0 )=1 dhe

dy
=2
. Pr t zgjidhur kt ekuacion diferencial, fillimisht marrim
dt t=0

transformimi ne Laplasit pr t dy ant e ekuacionit parapra, ku fitojm:

Duke zvndsuar vlerat e kushteve fillestare n ekuacionin e fundit dhe duke

zgjidhur pr

Y ( s)

do fitojm:

Ekuacioni i fundit i zgjeruara n thyesa parciale do ket formn:

Prgjigja kohore e sistemit tani do fitohet duke marr transformimin inverz t

Laplasi pr shprehjen e fundit. Andaj kemi:

Komponenta e par n ekuacionin e fundit sht vlera stacionare e prgjigjes

kohore, pra vlera n t ciln prgjigja kohore e sistemit do konvergjoj
(stacionohet). Dy termat e fundit paraqesin rrejdhojn e procesit kalimtar;
matematikisht jan pjesa homogjene e zgjidhjes se ekuacionit diferencial (2-187).
Duhet t vlersojm s pr dallim nga metoda klasike ku duhet dy procedura q t
gjinden zgjidhja homogjone dhe partikulare e sistemit, me an t transformimit t
Laplasit kto dy zgjidhje fitohen menjher.
Nse vletm vlera stacionare e prgjigjes kohore t sistemit sht e
rndsishme, ather mudn t aplikojm teoremn e vlers kufitare, prej nga do t
gjejm:

Natyrisht, q kjo teorem t jet e vlefshme pr tu aplikuar fillimisht duhet shikuar

nse t gjitha polet e sistemit ndodhn n ann e majt t rrafshit kompleks.
Shembulli 2.6.3 T analizojm ekuacionin diferencial lienar

Kushtet fillestare jan zero. Duke par transformimin e Laplasit pr kt ekuacion

dhe duke zgjidhur ekuacion algjebrik t fituar pr

Y ( s) , do arrijm n formn:

prej nga shohim se parametrat e sistemit prototip t rendit t dyt jan

dhe

=0.5455

n=31.62 . Transformimi inverz i Laplasit per shprehjen e fundit mund t

bhet n mnyra t ndryshme. N fakt, nga tabelat e gatshme mund t gjejm nj

form direkte pr shprehjen e fundit, e cila n domen kohor na jep prgjigjen:

ku:

andaj kemi :

Shpehjen e fundit mund ta fitojm edhe duke br zbrthimin n thyesa parciale t

ekuacioni (2-194), duke ditur se polet jan n 0,

+ j ,

j , ku

dhe tani zbrthimi n thyesa parciale merr formn:

ku:

Kndi

sht dhn me:

dhe sht ilustrua n figurn 2.23.

Transformimi inverz i Laplasit pr ekuacionin 2.200 tani do ket formn:

Duke zvndduar ekuacion e parafundit n ekuacionin e fundit do fitojm:

prej nga gjejm q:

Figure 2.23: Lokacioni i rrnjve n rrafshin s

2.7 Prgjigjet impulsive

dhe funksionet
transmetuese t
sistemeve lineare
Metoda klasike e prshkrimit
(modelimit) t sistemeve lineare dhe
invarinate n koh sh prdorimi i
funksionit transmetues q tregon
mardhninn hyrje/dalje t variablave
t sistemit. Nj menyr e definimit t
funksionit transmetues sht prdorimi
i prgjigjeve impulsive, q definohen si
n vijim.
2.7.1 Prgjigja impulsive
T shqyrtojm nj sistem q ka nj hyrje

u(t)

dhe nj dalje

shihet n figurn 2.24, nj funksion puls

u(t)

i nj amplitude shum t madhe

u^ /2

y (t) . Sic mund t

bhet funksion impulsive pr nj kohzgjatje shum t shkurtr prderisa

0 .

Ekuacioni q prshkruan figurn 2.24 sht:

Figure 2.24: Paraqitja grafike e njw fuksioni impulsiv

(2-208)
Pr

u^ =1 ,

Pr

t=0

u ( t ) = (t)

q njihet si impulse njsi apo funksioni delta i Dirakut.

n (2.208), duke prdorur ekuacion (2-116) dhe duke ditur se t gjitha

limitet jan t defiuanra pr

t=0

transforimi i Laplasit pr

deri n

t = , sh leht t vrtetohet se

sht njsi, pra

L [ ( t ) ]=1 , kur

0 .

Rndsia ktu sht q prgjigja e cfardo sistemi (LTI) mund t karakterisohet me

prgjigjen impulsive t tij

g(t) , e cila defionet si prgjigja e sistemit kur n hyrje

kemi sinjalin impuls njsi

(t) . Kur prgjigja impulsive t jet caktuar, prgjigja

y (t)

e sistemit pr cfardo sinajli

u(t)

n hyrje mund t caktohet duke prdorur

funksionin transmetues. Shprehjen:

e definojm si funksion transmetues t sistemit.

Shembulli 2.7.1 Nse kemi sistemin prototip t rendit t dyt:

ather shprehja:

paraqet funksionin transmetues t sistemit. Duke u bazuar n prfundimet

paraprake q kemi nxjerrur pr sistemit prototip t rendit t dyt, leht mund t
gjejm q prgjigja impulsvie e sistemit ka formn:

Pr sinjal shkall njsi n hyrje, duke prdorur vetit e konvolucionit gjejm

prgjigjen shkall:

Kurse nse marrim transformimin invers t Laplasit do t gjejm:

Ku

=co n1

2.7.2 Funksionet transmetuse (Sistemet me nj hyrjse dhe nj dalje SISO)

Funksioni transmetues i nj sistemi linear t rregulimit definohet si
transformimi i Laplasit t prgjigjes impulsive t atij funksioni me t gjitha kushtet
fillestare zero.
Le t jet

G( s) funksioni transmetues i nj sistemi linear me nj hyrje dhe

nj dalje, me sinjal n hyrje

u(t) , sinjal n dalje

y (t )

dhe prgjigje impulsive

g(t) . Funksioni transmetues i ktij sistemi definohet me shprehjen:

Funksioni transmetues sht i lidhur me transformimin e Laplasit t hyrjes

dhe daljes sipas shprehjes:

me t gjitha kushtet fillestare, ku

Y ( s) dhe

U (s)

jan transformimet e Laplasit

t sinjalit n dalje dhe n hyrje respektivisht.

Edhe pse funksionin transmetues e definuam duke u bazuar n prgjigjen
impulsive t sistemit, shpesh sistemi n fjal jepet i prshkruar me an t
ekuacioneve diferenciale, dhe n ato raste sht m leht q funksionin
transmetues ta nxjerrim direkt nga ekuacionet diferenciale. Le t marrim n
shqyrtim nj sistemi q prshkruhen me an t ekuacionit diferencial t rendit t

n -t me koeficienta konstant real:

Nse sinjali n hyrje

gjitha derivatet e

y (t)

u(t)

pr

t t 0 , kushtet fillestare n

t=t 0 dhe t

t=t 0 jan t specifikuara, dalje e sistemit mund t

caktohet duke zgjidhur ekuacionin diferencia t msiprm. Sidoqoft, nga pikpamja

e analizs s sistemi, metoda e prdorimit vetm t ekuacioneve diferenciale sht
mjaft e mundimshme. Andaj ekuacionet diferenciale si t tilla rrall prdoren pr
analiz dhe projektim t sistemeve t rregullimit. Duhet t theksojm se
megjithse ekzistojne programe q n mnyre ekzakte zgjidhin ekuacionet e tilla
diferenciale, qllimi i formimit t nj aparati matematikor pr analzi dhe projektim
t sistemve t rregullimit sht q t evitoj zgjidhjen ekzakte t ktyre
ekuacioneve, prvec n situata kur zgjidhja nevojitet pr qllime t verifikimit t
prgjigjeve. N teorin klasike t rregullimit, madje edhe n simulimet kompjuterike
m par fillohet me funksion transmetes sesa me ekuacione diferenciale.
Pr t gjetur funksionin transmetues t sistemit t prshkruar me ekuacionin
e msiprm diferencial, thjesht marrim transformimi e Laplasit pr t dyja ant e
ekuacionit duke supozuar kushtet fillestare zero. Rezultati do jet:

Andaj funksioni transmetues mes

u(t)

dhe

y (t)

tani do ket formn:

Vetit e funksionit transmetues jan prmbledhur n vazhdim:

Funksioni transmetues definohet vetm pr sistemi lineare dhe
invatinate n koh. Ky koncept nuk vlen pr sistemet jolinare.
Funksioni transmetues mes variabls hyrse dhe dalse definoher si
transformimi i Laplasit i prgjigjes impulsive t sistemit. Ne menyr t
ngjashme nse kmi nj set t variablave hyrse dhe dalse, ather
funksioni transmetues paraqet raporti mes transformimit t Laplasit t
variablave dalse ndaj transfomimit t Laplasit t variablave hyrse.
T gjitha kushtet fillestare t sistemit vendosen te jen zero.
Funksioni transmetues sht i pavarur nga sinjali n hyrje t sistemit.
Fuksioni transmetues pr sistemet n koh t vazhduar paraqet
funksion t variabls komplese s. Nuk sht funksioni i ndonj variable
reale, kohs apo ndonj variable tjetr q mund t konsiderohet si
variabl e pavarur. Kurse pr sistemet n koh diskrete ai paraqet
funksion t variabls komplekse z, dhe n ato raste prdoret

z -

transformimi.
2.7.3 Funksionet transmetuse t rregullta
Pr funksion transmetues t definuar me shprehjen (2-219) themi se sht strikt i
rregullt nse rendi i polinomi n emrues sht m i lart se n numrues. Nse t
dy polinomet kan rend t njejt, ather themi se funksioni transmetues sht i
rregullt, kurse nse rendi i sistemi n numrues sht m i madhe sesa rendi i
polinomit n emrues, ather themi se funksioni transmetues sht jo i rregullt.
2.7.4 Ekuacioni Karakteristik
Ekuacioni karakteristik i sistemit t prshkruar me funksionin transmetues (2-219)
fitohet kur polinomin n emrues t ksaj shprehje e barazojm me zero. Andaj,
duke pasur parasysh kt, pr shprehjen (2-219) na del qe ekuacioni karakteristik
do jet:

M von do t shohim se stabiliteti i sistemeve me nj hyrje dhe nj dalje n trsi

do t varet nga lokacioni i rrnjve t ktij ekuacioni.
2.7.5 Funksionet transmetuese (sistemet me shum variabla)
Koncepti i funksionit transmetues leht mund t zgjerohet edhe n rastet kur
kemi t bjm me sisteme q kan shum hyrje dhe shum dalje. Sistemeve t tilla
shpesh ju referohemi si sistemeve me shum variabla. N sistemi t tilla, ekuacioni
diferencial (2-217) mund t jet duke prfaqsuar nj cift t variablave hyrse

dalse kur t gjitha t tjerat jan barazuar me zero. Pr shkak se parimi i

mbivendosjes (superponimit) sht valid pr sisteme lineare, ather dalja e
sistemit kur n t ndikojn t gjitha hyrjet do jet e njejt me shumn e daljes s
sistemi kur n t veprojn nga nj hyrje n nj moment t caktuar.
N prgjithsi, nse nj sistem ka
transmetues mes hyrjes s

me

p hyrje dhe

j -t dhe daljes s

dalje, ather funksioni

i -t do jet:

Rk ( s )=0, k =1,2, , p k j . Ekuacioni i msiprm paraqet rastin kur n

sistemi vepron vetm hyrja e

j -t dhe t gjitha hyrjet tjera jan zero. N rastin

kur n sistem veprojn t gjitha hyrjet, dalja e

i -t n at rast do ket formn:

sht m e prshtatshme q ekuacionin e msiprm ta paraqesim n formn:

ku:

sht vektori i daljes, me dimensione

sht vektori i hyrjes me dimensione,

q x1 ;

p x 1 , dhe :

sht matrica e funksioneve transmetuese, me dimensione

qx p .

2.8 Stabiliteti i sistemeve lineare t rregullimit

Nga studimi i ekuacioneve diferenciale lineare me koeficienta konstant, pam
se zgjidhja e prgjithshme (integrali i prgjithm) e tyre paraqiste procesin
kalimtar t procesit, i cili prshkruhej me ekuacionet diferenciale n fjal, pra
sjellja e tyre do varej nga rrnjt e ekuacionit karakteristik t sistemit. Parimisht,
procedura e projektimit t sistemeve t rregullimit mund t shikohet si nj
procedur e vendosjes s ktyre rrnjve n pozita t tilla ashtu q t arrihet
prgjigja e dshiruar e sistemit.
N list ne specifikave t ndryshme t prformancs q i asociohen nj
sistemi gjat projektimit t tij, krkesa q sistemi t jet stabil sht krkesa
themelore dhe m e rndsishsme. Nj sistemi jostabil n prgjithsi
konsiderohet t jet i paprdorshm.
Kur konsiderohet t gjitha llojet e sistemeve lineare, jolineare, invariante n
koh dhe t varura n koh prkufizimi i stabilitetit t nj sistemi mund t jepet
n forma t ndryshme. N diskutimet vijuese, ne do merremi vetem me
shqyritmin e stabilitetit pr sistemet lineare dhe inavariante n koh, me nj
hyrje dhe nj dalje.
Pr qllime t analizs dhe projektimit, duhe qartsuar konceptin e
stabilitetit absolut dhe stabilitetit relativ t nj sistemi. Stabiliteti absolut i
referohet asaj se nj sistem sht stabil apo jostabil; sht nj prgjigje po apo
jo. Kur kemi caktuar se nj sistem sht stabil, ather na intereson ta dim se
sa stabil sht ky sistem, pra shkalln e stabiliteti t sistemi; kjo paraqet
stabilitetin realtiv t nj sistemi.
Si prgaditje pr definimin teknik t stabilitetit t nj sistemi, po definojm dy
lloje t prgjigjeve t sistemeve lineare dhe inavarinate n koh:
Prgjigja me gjendje zero : kjo sht prgjigja e sistemit, e cila
ndikohet vetm prej hyrjeve t sistemit, pra t gjitha kushtet fillestare
jan zero.
Prgjigja me hyrje zero : kjo paraqet prgjigjem e sistemi vetm si
rezultat i ndikimit t kushteve fillestare t sistemit, pra kur t gjitha
hyrjet jan zero.
Duke u bazuar n parimin e mbivendosjes mund t konkludojm se kur sistemi
sht nn ndikimin e kushteve fillestare dhe hyrjeve, prgjigja e tij do jet n
formn:

Pwrgjigja e plotw= pwrgjigja me gjendje zero+ pwrgjigja mehyrje zero

Definimet e sapo dhna jan valide pr sistemet n koh t vazhduar dhe
poashtu pr sistemet n koh diskrete.

2.9 Stabiliteti hyrje e kufizuar dalje e kufizuar (BIBO)

sistemet n koh t vazhduar
Le t jen

u(t) ,

y (t)

dhe

g(t )

hyrja, dalja dhe prgjigja impulsive

respektivisht t nj sistemi linear dhe invatiant n koh. Me te gjitha kushtet

fillestare zero, pr sistemi se do jet BIBO stabil, apo thjesht stabil, nse dalja e
tij

y (t)

sht e kufizuar pr nj hyrje

Integrali i koncoluvionit q lidh

u (t)

u ( t ) , y (t)

t kufizuar.
dhe

g(t )

sht:

Duke marr vlern absolute t t dy anve t ekuacionit t msiprm do t

kemi:

apo :

Nse

ku

u(t)

sht numr i fundm pozitiv, ather:

Andaj, nes

ku

sht i kufizuar

y (t)

duhet kufizuar, apo:

sht numr i fundm pozitiv, ather kushti vijues duhet t plotsohet:

Apo, pr cfardo

t fundme dhe pozitive:

Shprehja e fundit implikon q siprfaqja q ndodhn nn funksionin

duhet t jet t fundme.

|g ( )|

2.10 Lidhja ndrmjet rrnjve t ekuacionit karakteristik dhe

stabilitetit
Pr t treguar lidhjes mes rrnjve t ekuacionit karakteristik dhe kushtit t
dhn n ekuacionit (2-234), funksionin transmetues

G( s)

po e shkruajm

sipas definimit me transformim t Laplasit:

Duke marr vlern absolute t t dy anve t ekuacionit paraprak, do fitojm :

Pr shkak se

|est|=|et|

merr vlern e nj poli t

, ku

sht pjesa realee

s , ku

supozohet t

G(s) , ekuacioni i fundit tani mund t shkruhet:

Nse nj apo m shum pole ndodhen n ann e djatht t rrafshit kompleks,

>0 , ather :

Ekuacioni (2-237) tani merr formn :

q sht n kundrshtin me kushtin q sistemi t jet BIBO stabil. Andaj, q

sistemi t jet BIBO stabil nuk duhet q rrnjt e ekuacionit karakteristik (apo
polet e

G(s) ) t jen n ann e djatht t rrafshit kompleks apo n boshtin

j , thn ndryshe t gjitha rrnjte ekuacionit karakteristik apo polet e

G(s) duhet t jen n ann e majt t rrafshit kompleks. Nse ndonjri nga
polet ndodhet n boshtin
t kmi sinjalin

dhe n hyrje kmi

sin 0 t , ather n dalje do

t sin 0 t , q sht i pakufizuar, andaj sistemi do jet jostail.

2.11 Stabiliteti asimptotik dhe pr hyrje zero i sistemeve n

koh t vazhduar
N kt pjes do definojm stabilitetin asimptotik t sistemit dhe stabilitetin pr
hyrje zero, si dhe do analizojm lidhshmrin e ktyre definimeve me BIBO
stabilitetit.
Stabiliteti pr hyrje zero definohet si stabilitet i sistemit kur sinjali n hyrje
sht zero, pra vetm nn ndikimin e kushteve fillestare. Sic do t shohim, edhe ky
lloj i stabilitetit do varet nga pozita e rrnjve t ekuacionit karakteristik, apo pozita
e poleve t sistemit.
Le t jet sistemi i rendit t

y (t)

n -t me hyrje zero dhe me dalje

y (t) . Ather

mund t shprehet n formn :

ku :

ku

gk (t)

paraqet prgjigjen n hyrje zero ,vetm nn ndikimin

Stabiliteti pr hyrje definohet si n vazhdim: Nse prgjigja

rezultat i kushteve fillestare

y (t)

(k )

y (t 0) .
pr hyrje zero, si

y (k ) ( t 0 ) , tenton kah zeroja me rritjen e kohes, ather

themi se sistemi sht stabil pr hyrje zero, apo vetm stabil, n t kundrtn
sistemi sht jostabil.
Matematikishit, definicioni vijues mund t formulohet: Nj sistem linear dhe
invariant n koh sht stabil n hyrje zero nse pr cfardo seti t fundm
ekziston nj numr pozitiv

M , q varet na

y (k ) ( t 0 )

y (k ) ( t 0 ) , i till q:

dhe :

Pr shkak se kushti i fundit krkon q prgjigja e sistemit t arrij zero me

kalimin e kohs, stabiliteti n hyrje zero ndryshe njihet edhe si stabiliteti
asimptotik.
Duke marr vlern absolute t t dy anve t ekuacionit (2-240), do t
fitojm:

Pr shkak se t gjitha kushtet kufitar supozohet t jen t fundme, ekuacioni

(2-242) krkon q kushti vijues t plotsohet:

L t jen

rrnj t ekuacionit karakteristik t shprehura n formn

s i= i+ j i ,i=1,2, , n . Nse

prej ktyre

tjerat jan t rendeve m t lart, sinjali n dalje

Ki

ku

si t

dhe

Li

rrnjve jan t thjeshta, dhe t

y (t)

do jet i forms:

jan koeficienta konstant. Pr shkakt se termant eksponencial

n shpehjen e fundit e kontrollojn prgjigjen

y (t)

ku

t , ather q

t plotsohet kushtet (2-242) dhe (2-243) duhet q pjesa real e t gjitha

si

t jet

negative. N fjal tjera, t gjitha rrnjt e ekuacionit karakteristik duhet t ndodhen

n ann e majt t rrafshit

s .

Nga diskutimet paraprake mund t shohim se pr sisteme linare q t jen

BIBO stabile, stabile ne hyrje zero apo asimptotikisht stabile, kushti sht q rrnjt
e ekuacionit karakteristik t ndodhn n ann e majt t rrafshit kompleks. Andaj
nse nj sistem sht BIBO stail, ai poashtu sht asimptotikisht stabil dhe stabil n

hyrje zero. Andaj stabilitetit t nj sistemi stabil thjesth do i referohemi si vetm

stabil apo jostabil.
Emrtimi i fundit i referohet gjndjes kur s paku njra
nga rrjnt e ekuacionit karakterisit, apo njra nga polet e funksionit transmetues,
ndodht n ann e djatht t rrafshit kompleks. Pr arsye praktike, situats kur
sistemi ka nj pole t thjeshta n boshtin

dhe nuk ka pole n ann e djath t

rrafshit komleks, i referohemi si stabilitet kufitar apo stabilitet margjinal. Nj

prjashtim n kt sht n rastet kur sistemi duhet t prbaj inegrator (apo, n
rastin e sistemeve t rregullimit, nj sistem pr rregullim t shpejtsis); ather
sistemi do kishte pole n

s=0

dhe do konsideroj si sistem stabil. N mnyr t

ngjashme, nse sistemi do projektohej t jet oscilator, ai do kishte pole t

thjesht n boshtin kompleks, por prap do paraqist nj sistem stabil.
Pr shkak se rrnjt e ekuacionit karakteristik jan po t njejta me
eigenvlerat (vlerat vetiake) t matrics

nga ekuacionet e gjndjes, ather

kushti istabilitetit vendos disa kufizime n eigenvlera.

Le t jen rrnjt e ekuacionit karakteristik, apo eigenvlerat e
formn

A , n

s i= i+ j i ,i=1,2, , n . Nse ndonjra nga rrnjt sht komplekse,

ather sht n cift komplekse t konjuguara. Kushtet pr stabilitet t sitemi jan

prmbledhur n tabeln 2.5 varsisht nga rrnjt e ekuacionit karakteristik.

2.12 Metoda e prcaktimit t stabilitetit

Disktutimet paraprake qojn tek prfundimit se stabiliteti i nj sistemi linear
dhe invariant n koh mund t prcaktohet duke gjetur pozitn e rrnjve t
ekaucionit karakteritstrik n rrafshin kompleks. Praktikisht, nuk ka nevoj fare t
prcaktohet prgjigja e plot e sistemit ashtu q t jemi n gjendje t shqyrtojm
stabilittin e tij. Region i stabilitetit dhe i jostabil jan treguar n figurn 2.25. Kur
t gjitha parametrat e sistemit jan to njohur, ather stabiliteti i sistemit mund t
caktohet leht m an t Matlabit, sikurse n disa rastet q kemi kaluar n
paragraft e msiprm.
Metodat e treguara n vazhdim jan t njohur si metoda t shqyrtimit t
stabilitetit t sistemve lineare dhe invariante n koh, pa pasur nvoj t zgjidhim
pr rrnjt e ekuacionit karakteristik:

Kriteri i Routh-Hurirt-zit. Kjo paraqet nj metod algjebrike q jep

informacione mbi stabilitetin absolut t sistemit q ka ekaucion
karakteristik me koeficienta konstant. Kriteri teston nse ndonjra nga
rrnjt e ekuacionit karakteristik ndodhet n ann e djatht t rafshit
kompeks

s . Numri i rrnjve q shtrihen n ann e djatht t rrafshit

kompleks dhe n boshtin imagjinar poashtu prcaktohet.

Kriteri i Nyquistit. Ky paraqet nj kriter gjysmgrafik q jep informacion
lidhur me ndryshimin e ndryshimit t poleve dhe t zerove t funksionit
transmetues t sistemit me qark t mbyllur q ndodhen n ann e djatht
t rrafshit kompleks, duke vzhguar diagramin e Nyquist-it pr kt
sistem. Ky koncept trajtohet m zgjerimisht n kapitullin e tet, kurse
konceptet e sistemit me qark t mbyllur dhe t unazs trajtohen n
kapitullin e tret.
Diagrami Bode. Ky paraqet diagrami ne amplituds s funksionit t
unazs

G ( j ) H ( j)

n dB dhe fazs s

G ( j ) H ( j)

ndaj frekuencs

. Stabiliteti i sistemit mund t caktohet duke vzhguar sjelljen e

ktyre lakoreve.
Andaj, sic do t qartzohet prgjat
zhvillimit t materialit, shumica e teknikave t
analizs dhe projektimit paraqesim metoda alternative t trajtimit t t njjtit
problem. Andaj projektuesin i mbetet t zgjedh teknikn m t mir, duke u
bazuar n nivelin dhe natyrn e problematiks.
Detalet e metods s Routh-Hurirzit pr
prcaktimit e stabilitetit do shqyrtohen n
vazhdim.

Figure 2.25: Regjioni stabil dhe jostabil i

rrafshit kompleks

2.13 Kriteti i Routh-Huritzit

Kriteri i Routh-Huritz-it paraqet nj metod
pr prcaktimin e lokacionit t rrnjv t
ekuacionit karakteristik, pa pasur nevoj q t
zgjidht pr kto rrnj analitikisht. Pr shkak
se programet pr gjetjen e rrnjve t
polinomeve veprojn me mjaft efikasitet,
metoda e Routh-Huritzit aplikohet n rastet ku
s paku kemi nj parametr t panjohur.
T shqyrtojm rastin kur ekuacioni
karakteristik i nj sistemi LTI sht dhn n
formn:

ku t gjith koeficientt jan real. Pr t siguruar q ekuacioni i fundit nuk ka

rrnj me pjes reale pozitive, sht e nevojshme (por jo e mjaftueshme) q t
plotsohen kushtet:
1. T gjith koeficientt n ekuacionin paraprak t ken parashenjn e njejt
2. T mos mungoj asnj nga koeficientt
Kto kushte bazohet n ligjet e algjebrs, q lidhin koeficientet e ekuacionit
paraprak si n vijim:

Andaj, kto raporte t gjitha duhet t jen pozitive dhe t ndryshme nga zero,
prvec n rastet kur ndonjra nga rrnjt ka pjes reale pozitive.
Dy kushtet e parashtrua ashtu q ekuacioni (2-247) t mos ket rrnj me
pjes reale pozitive mund t verifikohen leht duke inspektuar nga afr vet
ekuacionin. Sidoqoft, kto kushte nuk jan t mjaftueshme, ngase ka raste q
sistemi ti ket t gjith koeficientet t ndryshm nga zero dhe me shenj t njejt e
prap mund t ket rrnj n ann e djatht t rrafshit kompleks

s .

2.13.1 Tabulimi i Routh-it

Kriteri i Huriz-it jep kushtet e nevojshme dhe t mjatueshme ashtu q t gjitha
rrnjt e ekucaionit (2-247) t ndodhen n ann e majt t rrafshit kompleks. Kriteri
krkon t gjitha determintat e Huritz-it q formohen nga ekuacioni karakteristik i
sistemit, t jen pozitive.
Megjithast llogaritja e ktyre determinanta sht pun mjaft e mundimshme
pr tu br. Por Rought-i e thjeshtsori procedurn e llogaritjes duke e shndrruar
tr procesin n nj tabulim n vend t determinantave.
Hapi i par n procedurn e thjeshtsuar, q tani njihet si kriteri i Routh-Huritzit, sht q t gjith koeficientt e sistemi t renditen n dy rreshta. Rreshti i par
prmban koeficientin e par, t tret, t pest ,... e kshtu me radh; kurse rreshti

i dyt prmbane koeficientit e dyt, t katr, t gjasht ,... e kshtu e me radh dhe
krijohet tabulimi n vazhdim :

Hapi i radhs sht q nga kta dy rreshta t formohet matrica e elementeve,

sic sht formuar m posht pr rastin e sistemi t rendit t gjasht :

Kjo matric quhet tabela e Routh-it apo tabulimi i Routh-it. Shtylla e

s -ve

n ann majt sht vendosur pr qllime t identifikimit. Shtylla referente sht

pr ti prcjellur kalkulimet, dhe reshti i fundit i tabels gjithmon duhet t jet
rreshti

s0 .

Pasi t jet formuar tabela, hapi tjetr sht vzhgimi i shenjave t koeficientve
n shtylln e par (n fakt t dytn), e cila shtyll prmban informacion mbi
rrnjt e ekuacionit karakteristik. Konkludimet e mposhtme mund t bhen:
T gjitha rrnjt e ekuacionit karakteristik do t ndodhn n ann e majt t
rrafshit kompleks nse t gjith koeficientt n shtylln e par kan parashenjn e
njejt. Numri i ndyrimit t shenjs s koeficientve n kt shtyll sht i barabart
me numrin e poelve t sistemit q e kan pjesn reale pozitive, pra q ndodhen n
ann e djatht t rrafshit komleks.
Shembujt n vazhdin do ilustrojn konceptet e prekura m lart.
Shembulli 2.13.1 T marrim n shqyrtim ekuacionin

Pr shkak se ekuacioni i msiprm i prmban t gjith koeficientt dhe t gjith

jan t parashenjs s njejt, ather plotsohet kushti i nevojshm q sistemi t
mos ket pole n ann e djatht apo n boshtin imagjinar t rrafshit kompleks.
Mirpo kushti i mjaftueshm duhet gjithsesi t kontrollohet:

Pr shkak se n tabulimin e msiprm kemi dy ndrrime t shenjs, konkludimi

sht q sistemi ka dy pole q ndodhen n ann e djatht t rrafshit kompleks.
Nse do t kishim zgjedhur ekuacionin e msiprm ather do kishim gjetur se
sistemi ka rrnjt

1.005 j 0.933

dhe

0.744 j 1.444 , prej nga shohim qart se

sistemi ka dy pole q kan pjesn reale pozitive, pra q ndodhen n ann e djatht
t rrafshit kompleks; n regjionin e jostabilitetit. Pra sistemi sht jostabil.

2.13.2 Rastet e vecanta kur tabulimi i Routh-it prfundon para kohe

Ekuacione e zgjedhura paraprakisht jan marr t tilla ashtu q kalkulimet e
nevojshme pr tu formuar tabela e Routh-it t bhen pa ndonj kalkulim. Varsisth
nga koeficientt e ekuacionit karakteristik, vshtirsit e mposhtme mund t
ndodhin, q bjn q tabulimi t mos mund t prfundohet n menyr korrekte:
1. Elementi i par n cilindo rresht t tables t jet zero, por elementet tjera t
atij rreshti t jen t ndryshme nga zero.
2. T gjitha elemenet e ndonj rreshti t tabels t jen zero

N rastin e par, nse elementi i par i ndonj rreshti sth zero, t gjitha elemenet
n rreshtin vijues do jen pakufi, andaj procedura nuk mund t vazhdoj m tutje.
Pr t kaluar kt vshtirsi, elementit zero e zevendesojme me nj vler
arbitrarisht tvogl dhe pozive

dhe m pas e vazhdojm procedurn

normalisht. Kjo tregohet n shembullin n vazhdim.

Shembulli 2.13.2 T analizojm ekuacionin karakteristik t sistemit LTI:

T gjith koeficientt jant t pranishm, t ndryshm nga zero dhe kan t njejtn
parashenj, andaj mund t vazhdojm me formimin e tabels.

Pr shkakt se elementi i par n rreshtin

rreshtit

s1

s2

sht zero, kjo bn qe elementet e

t gjith t jen pakufi. Andaj elementin 0 e zevendesojm me nj

vler pozitive arbitrarisht t vogl

dhe vazhdojm me tabulim.

Pr shkak se kemi dy ndrrime t shnjes n tabeln e msiprme, konkludimi

sht q sistemi ka dy pole q ndodhn n ann e djatht t rrafshit kompleks, pra
n regjionin e stabilitetit. N fakt pr ekuacionin q kemi nq shqyrtim, rrnjt e tij
jan

0.091 j 0.902

dhe

0.406 j1.293 , ku shohim qart polet jostabile. T

theksojm se ky tejkalim i situats mund t mos jep rezultate t mira n sitatun

kur sistemi ka pole t pastrta imagjinare, pra pole q ndodhen n poshtin
imagjinar

j .

N rastin e dyt t vecant, kur t gjitha elemente e ndonje rreshti jan zero,
ather kjo sht indikacion q ndonjra nga situata e mposhtme mund t ket
ndodhur:
1. Ekuacioni ka s paku nj cift t poleve reale q kan vler t njejt por
parashenj t kundrt
2. Ekuacioni ka s paku nj pol t pastrt imagjinar
3. Ekuacioni ka pole komplekse t konjuguara q jan simetrike ndaj
origjins
Kjo sitat mund t evitohet me ndihmn e ekuacionit ndihms

A ( s )=0 , q

formohet nga koeficientt e rershtit q ndodhet mbi rreshtit me tr elemenetet

zero. Ekuacioni ndims sht gjithmon ekuacion cift. Andaj duke zgjidhur
ekuacionin ndihms fitojm disa nga rrnjt e ekuacionit karatkeristik. Andaj kur n
tabeln e Routh-it na paraqitet nj rresht m krejt zero, duhet prcjellur hapar n
vazhdim:
1. Formohet ekuacioni ndihms nga koeficientt mbi rreshtin me elemente
zero.
2. Derivojm ekuacionin ndihms ndaj variabls

s , dhe kjo na jep

dA
=0
ds
3. Rreshtim me tr elementet zero e zevendojm me koeficientt e

dA /ds
4. Vazhdohet tabulimi i Routh-it me rreshtin e ri t shtuar
5. Interpretohet rezultati i fituar.
Shembulli 2.13.3 T marrim n shqyrtim ekuacionin vijues, i cili mund t jet
ekuacion karakteristik i ndonj sistemi LTI t rrgullimit automatik:
Tabela e Routh-it do jet:

Pr shkak se tani na sht paraqitur nj rresht me t gjitha elementet zero,

procedura nuk mund t vazhdoj m tutje, andaj tani formojm ekuacionin
ndihms:
Derivati i ekaucionit t msiprm tani do ket formn:

Dhe tani rreshtin me elemente zero e zevndsojm me koeficientt e ekuacionit t

msiprm dhe m pas vazhdohet procedura normalisht. Tani do kemi:

Pr shkak se nuk kemi asnj ndrrim t shenjs pr elementet e shtylls s par,

prfundojm se sistemi nuk ka pol q ndodhet n ann e djatht t rrafshit
komplekt. Tani nse zgjimim ekuacionin ndihm, do gjejm rrnjt

j , q tregon

se sistemi ka dy pole t pastrta imagjine dhe simetrike n boshtin imagjinar.

Shembulli i mposhtm rndsin e madhe q ka kriteri i Routh-it n problemet e

thjestha t projektimit t sistemeve rregulluese.
Shembulli 2.13.4 (faqe82). Le t jet dhn sistemit i rendit t tret me
ekuacionin karakteristik

Kriteri i Routh-Huritzit sht m i prshtatshmi pr caktimi e vlerave t

sistem stabil, pra vleren e

pr

pr t ciln s paku nj rrnj e ekuacionit

karakteristik shtrihet n boshtin imagjinar

dhe asnj nuk ndodhet n ann e

djatht t rrafshit kompleks. Tabulimi i Routhit pr kt rast do jet:

Q sistemi t jet stabil, duhe t gjitha rrnjt e ekaucionti karakteristik t jen t

vendosura na ann e matjt t rrafshit kompleks, andaj t gjith koeficientt n
shtylln e par t tabels s Routh-it duhet t ken parashenjn e njejt. Kjo drgon
n kushtin e mposhtm:

dhe

N jobarazia *(2-259), do kemi

se krkohet

K <273.57

K >0 . Andaj brezi i vlerave t

Nse marrim vlern e skajshme

kure nga ekuacioni i fundit shihet qartq

pr sistem stabil sht:

K=273.57 , ather sistemi do ket dy rrnj n

boshtin imagjinar, q fitohen nga tabulimi i Routhit duke prdorur koeficientt n

rreshtin

s 2 . Andaj

Ku rrnjt do jen

s= j1097

dhe

s= j 1097 . Pr kt vler t

sistemit pr hyre zero do jet sinusoid e pashuar me frekuenc

K , prgjigja e
1097.27

rad/sec.

Shembulli 2.13.5 Si shembull tjetr i prdorimin t kriterit t Routh-Huritzit pr

projektimin e sistemeve t thjeshta, le t marrim sistemi, ekuacioni karakteristik i t
cilit sht:

Dshirojm t gjejm vlerat e

pr t cilat sistemi sht stabil. Tabulimi i

Routhit do jet si m posht:

Nga rreshti
rreshti

s2

shohim se njri kusht pr sistemi stabil sht

K >0 , kurse nga

s 1 kemi

apo ndryshe:

Nga dy kushtet e fituara shohim se pr sistemi stabil, brezi i vlerave t

sht:

Duhet potencuar se prdorimi i ktij kriteti kufizohet vetm n situatat kur

ekuacioni karakteristik i sistemit ka keficientt real. Nse ndonjri nga koeficientt
sht imagjinar apo nse ekuacioni nuk sht algjebrik, pra nse ka funksione
eksponenciale apo sinusoidale, kriteri i Routh-Huritz-it thjesht nuk mund t
aplikohet.
Nj kufizim tjetr i ktij kritri sht se pozita e rrnjve mund t caktohet
vetm n referenc me ann e majt apo t djatht t rrafshti kompleks
stabilitetit sht boshti

j .

s . Kufiri i

3.

Bllok Diagramet dhe Grafet e Rrjedhs s Sinjalit

N kt katipull do flasim pr metoda grafike t modelimit t sistemeve t

rregullimit dhe paravijn e tyr matematikore. Gjithashtu do prdorim teknikat e
manipulimit me bllok diagrame dhe metodn e Mason-it pr gjetjen e funksioneve
transmetuese pr sisteme t rregullimit. N kapituj 4 dhe 5 do i prdorim kto
teknika dhe diskutime te kapitullit paraprak pr t modeluar dhe studiuar n trsi
performncn e sistemeve t rregullimit. Objektivat kryesore t ktij kapitulli jan:
1. Studimi i bllok diagrameve, komponenteve t tyre dhe prapavijn
matematikore
2. Gjetja e funksioneve transmetuese me an t manipulimit dhe
reduktimit t bllok diagrameve
3. Njoftimi me grafin e rrjedhs s sinjaleve
4. Trheqja e paraleleve mes metods s bllok diagrameve dhe grafit
t rrjedhs s sinjalit
5. Prdorimi i rregulls s Mason-it pr gjetjen e funksioneve
transmetuese t sistemeve

3.1 Bllok diagramet

Modelimi me an t bllok diagrameve mund ti ofroj inxhinierit t rregullit
nj njohje m t mir t prmbjes s sistemit dhe ndrlidhjes mes komponentve
t nj sistemi. Apo mund t prdoret, s bashktu me funksionet transmetuese, pr
t prshkruar relacion shkak-pasoj prgjat tr sistemit. Pr shembull t marrim
bllok diagramit e treguar n figurn 3.1 ku sht treguar nj sistem pr ngrohjen e
salls s ligjratave, ku duke vendosur nj temperatur t dshiruar, q definohet si
hyrje, do t ndezet kaldaja e cila do sjell nxehtsin (energjin) n sall.
Temperatura aktuale, q n kt rast sht dalje, matet me an t nj sensori
brenda termostatit. Nj qark i thjesht elektronik (komparator) krahason
temperaturn e dshiruar dhe at aktuale t salls.

Figure 3.1: Blloka diagram i thjeshtuar i sistemit pr ngrohje

Nse tempertura aktuale sht m e vogl sesa ajo e dshiruar, nj tension i

gabimit do gjenerohet. Ky tension do shrbej si ndrpress q do e aktivizoj
kaldajn (aktuatorin), n si rezultat sjell m shum nxehtsi n sall. Hapja e
ders apo dritars n sall do shkaktoj humbje t energjis, q natyrisht do
pengoj procesin e ngrohjes (pengesa). Temperatura e dhoms moninotohet
vazhdimisht nga sensori i temperaturs. Procesi i ndijimit t daljes dhe kthimit para
t ktij sinjali pr tu krahasuar me sinjalit e hyrjes, prej nga gjenerohet sinjali i
gabimit njihet si procesi i riveprimit (ang. feedback). Duhet vrejtur ktu se
prania e sinjalit t gabimit shkakton kycjen e kaldajs, e cila eventualit do ndalet kur
n dhom t jet arritur temperatura e dshiruar, pra kur sinjali i gabimit t bhet
zero.
Si shembull tjetr t marrim n shqyrtim bllok diagramin e treguar n figurn
3.2(a).

Figure 3.2: (a) Bllok diagrami i nj motori t rryms s vazhduar (b) Bllok diagrami me funksion
transmetues dhe karakteristik t prforcuesit

Bllok diagrami n kt rast vetm tregon se si komponentn e sistemit jan t

ndrlidhura, pa ndonj detal matematik prkats. Nse jan dhn relacionet
matematike dhe funksione t ktij sistemi, athet ato do mund t prdoreshin pr
zgjidhje analitke apo simulin kompjuterik t sistemit. N prgjithsi, bllok diagramet
mund t prdoren pr t modeluar sistemet lineare dhe ato jolineare. Pr shembull
sistemi pr rregullimi ne nj motori DC mund t jet dhn sikurse n figurm
3.2(b). N kt rast shohim se tensioni n hyrje t motorit sht tensioni nga dalje
e prforcuesit t fuqis, i cili realisht ka karakteristik jolineare. Nse motorit sth
linear, apo thn m sakt nse operohet n brezin linear, ather modelimi i tij
mund t bhet me an t funksionit transmetues. Kurse karaktersitikat e pforcuesit
t fuqis mund t modelohen vetm n domenin kohor me an t sinjaleve

v i (t )

dhe

v a ( t ) . Transformim i Laplasit nuk vlen pr sisteme jolineare, andaj n kt

rast

V i (s ) dhe

V a (s)

nuk ekzistojn. Megjithat, nse vlera e

v i (t ) sht e

limituar vetm brenda brezit linear t puns s prforcuesit, ather prforcuesi

mund t konsiderohet si lienar dhe funksioni transmetues i tij do jet:

ku

sht kontant dhe paraqet pjerrtsin e drejtzs n karakteristikn e

prforcuesit.
N menyr alternative, mund t prforim grafet e rrjedhs s sinjalit apo
diagramet e gjendjeve pr t formuar nj reprezentim grafik t sistemit t
rregullimit. Kto koncepte to trajtohen m von n kt kapitull.

3.1.1 Elementet tipike t bllok diagrameve n sistemet e rregullimit

Tani do definojm elementet m t shpesht t bllok diagrameve q prdoren
pr reprezentimin e sistemeve t rregullimit dhe algjebrn e tyre prkatse.
Elemenet m t sheshta t bllok diagrameve pr sistemet e rregullimit jan:

Komparatort (krahasuesit, mbledhsit)

Blloqet q paraqesin komponentt individuale t sistemit, duke prfshir:
o Sensori i referencs (sensori i hyrjes)
o Sensori i daljes
o Aktuatori
o Rregullatori (kompenzatori, kontrolleri)
o Procesi
Sinjalet hyrse apo referente
Sinjalet n dalje
Sinjalet e pengess
Unazat (qarqet) e riveprimi

Figura 3.3 tregon nj konfiguration ku kto komponente jan ndrlidhur. Mund t

bjm nj krahasim mes figurava paraprake dhe figurs 3.3 pr t gjtur
terminologjin adekuate t bllok diagrameve. Si rregull, cdo bllok diagram paraqet
nj n sistemin e rregullimit, dhe secili element mund t prshkruhet nga nj apo
m shum ekuacione. Kto ekuacione mund t jen n domenin kohor apo n
domenin e Laplasit (preferohet m shum pr shkak t lehtsis n manipulim).
Pasi t jet konstruktuar bllok diagrami i sistemit n trsi, mund t shqyrtojm
sjelljen individuale t komponentsve apo t sistemit si trsi.

Nj nga komponentt m t rndsishme t sistmeve t rregullimi sht

ndijmi apo komponenta elektronike q shrben i pik lidhse pr krahasimi ne
sinjaleve q ndryshe njihet si krahasuesi (komparatori). N prgjithsi, kto
paisje prmbajn sensor dhe kryejn veprime t thjeshta matematikore si
mbledhje apo zbritje (sic sht rasti i termostatit).

Figure 3.3: Bllok diagrami q paraqet nj sistemi rregullimi n prgjithsi

Tri shembuj t krahasuesve jan treguar n figurn 3.4. Duhet vrejtur se mbledhjet
dhe zbritjet n nn (a) dhe (b) jan lineare, andaj variablat e ktyre sinjaleve mund
t jent n domenin kohor dhe at t Laplasit. Figura 3.4(a) implikon:

apo
Sic u prmbend m par, blloqet paraqesin ekuacion e sistemit n domenin kohro,
apo funksionin transmetues t sistemit n domenin e Laplasit. Sic sht treguar n
figurn 3.5.

Figure 3.4: Bllok diagramet e elemeneve ndijuese tipike te sistemeve t rregullimit. (a) Mbledhje (b)
Zbrtije (c) Mbledhje dhe zbritje

Figure 3.5: Bllok diagramet ne domenin kohor dhe t Laplasit

Pr figurn 3.5, n domenin e Laplsit mund t shkruhet kto ekuacione:

Nse sinjali

X ( s)

sht sinjali n dalje dhe sinjali

U (s)

sht sinjali n hryrje,

ather funksioni transmetues do jet:

Elementet tipike q paraqiten n bllok diagramet q modelojn sistemet e

rregullimit jan procesi, rregullatori, aktuatori dhe sensori.

Shembulli 3.1.1 Te marrim parasysh sistemin e treguar n figurn m posht. Te

gjendet funksioni transmetues i sistemit n trsi.

Figure 3.6: Bllok diagrami: G1(s) dhe G2(s) jan lidhur n seri

Funksioni transmetues mund t gjendjet duke kombinuar ekuacionet e blloqeve

individuale. Andaj pr sinjalet

X ( s)

dhe

A ( s)

do kemi:

Andaj duke prdorur ekuacionin e fundit, figura 3.6 mund t paraqitet me an t

sistemit n figurn 3.5.
Shembulli 3.1.2 T shqyrtojm rastin e nj sistemi pak m t ndrlikuar ku dy
funksione transmetuese jan lidhur n paralel, sic sth treguar n figurn 3.7. T
gjendjet funksioni transmetues i sistemit n trsi.
Prsri qasja do jet kombinimi i ekuacioneve t blloqeve individuale. Duhet
vrejtuar se sinjali

A 2 ( s) dhe

A 3 (s)

nj pik degzimi

A 1 ( s) sht hyrje pr t dy funksionet transmetuese, kurse

jan daljet. Gjithashtu, shohim se sinjali

pr tu br

kombinuar ekuacionet do t gjejm:

Andaj do kemi:

U (s)

kalon nepr

A 1 (s) . Andaj pr sistemi n prgjithsi, duke

Figure 3.7: Bllok digrami: G1(s) dhe G2(s) jan lidhur n paralel

Q nj sistemi rregullimi t cilsohet si sistem me riveprim, sht e nvojshme q

variabla e rregulluar t ndijohet dhe t kthehet prapa pr krahasim. Pa krahasimit,
nj sinjal i gabimit do gjenerohet i cili do prdoret pr t ngasur aktuatort e
sistemit. Nj komponent e nevojshme pr t gjitha sistemet me riveprim sht
sensor i daljes, q kthen sinjalin n dalje n madhsi t njejt sikurse sinjali n
hyrje, ashtu q krahasimi t jet i mundshm. Sistemet me rivperim poashtu njihen
edhe si sisteme me qark t mbyllur. Sistemi mund t ket shum qarqe
rivepruese. Figura 3.8 tregon nj sistem linear t rregullimit me riveprim, me nje
qark t vetm t riveprimit. Terminologjia n vijim definohet n referenc m
diagramin:

r ( r ) , R ( s )=sinjali referent (komanda)

y (t ) ,Y ( s ) =dalja ( sinjali irregulluar )

b ( t ) , B ( s )=sinjali riveprues
u ( t ) , U ( s )=sinjali veprues
H ( s )=funksioni transmetues i degws rivepruese
G ( s ) H ( s )=funksionitranmetues i qarkut(looptransfer funksion)
G ( s )=funksioni transmetues i degws direkte
M ( s ) =funksioni tranmetues iqarkut tw mbyllur (twrw sistemit)

Figure 3.8: Bllok diagramit i sistemit me riveprim

Funksion transmetues

G(s) dhe

funksion t

M (s ) i qarkut t mbyllur mund t shprehet n

H (s) . Nga figura m lart kemi:

dhe
Sinjali veprues (actuating singal) mund t shkruhet:
Duke zvnduar ekuacionin (3.10) n ekuacionin (3.8) do fitojm:

Duke zvndsuar ekuacionin (3.9) n (3.7) dhe duke zgjidhur pr

Y ( s)/R (s ) do

fitojm funksionin transmetues t sistemit me qark t mbyllur (sistemit n trsi):

Sistemi n figurn 3.8 thuhet t ket qark riveprues negative ngase komparatori
kryen veprimin e zbritjes.
Kur komparatori t mbledh, ather themi se kemi qark riveprues pozitiv
dhe funksioni transmetes do ket formn:

Nse

G(s) dhe

prforcime. Nese
dhe nse
hapur.

H ( s )=0

H ( s)

jan konstante, ather themi se ato jan

H ( s )=1 , ather themi se sistemi ka riveprim negativ njsi,

ather sistemi nuk riveprim fare, pra sht sistem me qark t

3.1.2 Ndrlidhja mes ekuaioneve matematikore dhe bllok diagrameve

T marrim n shqyrtim sistemin prototip t rendit t dyt:
q ka transformimin e Laplasit (duke supozuar kushtet fillestare zero) :

Ekuacioni i fundit prbhet nga koeficienti relativ i shuarjes

e pashuar

n , sinjale n hyrje

U (s)

dhe sinjali n dalje

, frekuenca natyrore
X (s) . Nse

ekuacionin paraprak e rregullojm n formn:

Ather mund ta paraqesim grafikisht, sikurse sht treguar n figurn 3.9.

Figure 3.9: Paraqitja grafike e ekuacionit (3.16) me an t krahasuesit

Sinjalet

2 n s X ( s) dhe

n X ( s)

blloqet me funksione transmetuese

mund t fitohet kur sinjali

2 n s

dhe

X (s)

2n , kurse sinjali

kalon nepr

s 2 X (s )

mund t fitohet duke e kaluar dy her nepr integrator, apo duke e passhumzuar
me

1/s 2 , sic sht treguar n figurn 3.10.

Figure 3.10: Shtimi i blloqe prktaese n paraqitjen grafike t ekuacionit (3.16)

Pr shkakt se sinjalet n ann e djath t figurs 3.10 jan t njjta, ather t

gjitha kto mund t lidhen bashk, duk dhn kshtu paraqitjen me bllok diagrame
t sistemit t dhn me ekuacionin (3.16), q sht treguar n figurn 3.11. Bllok
diagram mund t manipulohet m tutje pr tu sjellur n njern nga format e treguar
n 3.12 (a) apo (b).
Nse sistemi i shqyrtuar i korrespondohet sistemi sust-mas-shuars (kapitulli
4), ather variablat

A ( s)

dhe

V (s)

do paraqesin nxitmin dhe shpejtsin, sic

sht treguar n 3.12. Menyr m e mir pr t prceptuar kt sht duke

rikujtuar se

1/s

Andaj nse

A (s)

prap do fitojm

i korrespondohet veprimit t integrimit n domenin kohor.

integrohet nj her, do fitojm

V (s) , dhe nse integrojm

X (s) .

Figure 3.11: Bllok diagrami i ekuacionit (3.16)

Figure 3.12: (a) Faktorizimi i termit 1/s ne unzen e brendshme. (b) Bllok diagrami i (3.16) ne domenin
e Laplasit

Tanim sht e qart se nuk mund t kemi nj paraqitje unike t nj sistemi

me an t bllok diagrameve. Mund t prdorim forma t ndryshme t paraqitjes me
bllok diagrame pr qllime t ndryshme, prderisa funksioni transmetues i sistemi
nuk ndrrohet. Pr shembull, pr t fituar funksionin transmetues t sistemit t
paraqitur me figurn 3.12, at prsri mund ta rregullojm n formn e trguar n
figurn 3.13., pr ta nxjerrur

V ( s)

Figure 3.13: Bllok diagrami i ekaucionit

(3.16)

si dalje. Kjo na mundson t gjejm funksionit

transmetues t sinjali t shpejtsis ndaj sinjalit

U (s) .
Shembulli 3.1.3 (faqe111) T gjindet
funksioni transmetues i sistemit t treguar n
figurs 3.12 dhe t krakasohet me funksionin
trasnmetues t treguar n ekuacionin (3.15).
Blloku

2n dhe sinjalet rivepruese mund

t vendosen n ann e djatht t komparatorit.

Kjo sht e njejt sikurse t bjm faktorimin e
termit

2n , q sht treguar n vijim:

Figura 3.14a tregon rezultatete e procesit t faktorizimit t ekuacionit (3.17), q

rezulton me nj reprezentim m t thjesht me bllok diagrame, sic sht treguar n
figurn 3.14b.

Figure 3.14: (a) Faktorizimi (b)Reprezentimi alternativ i ekuacionit (3.17) n domenin e Laplasit

Duke pasur parasysh figurn 3.12b, sht leht t identifikohet qarku riveprues i
brendshm, q m tutje mund t thjeshtsohet duke prdorur ekuacionin (3.12),
apo

Pas para dhe pas shumzimit me

2n dhe

1
s

respektivisht, bllok diagrame

thjeshtsohet m tutje deri n formn q sht treguar n figurn 3.15, q

eventualisht rezulton n:

Figure 3.15: Bllok diagrami q prfaqson sistemin prototip t rendit t dyt

Ekuacioni (3.19) sht poashtu funksioni transmetues i sistemit t treguar me

ekuacionin (3.15).
Shembulli 3.1.4 T gjendet funksioni transmetues i shpejtsis pr figurn 3.13
dhe rezultati i fituar t krahasohet me derivation e ekuacionit 3.19
Duke thjeshtsuar dy riveprimet, dhe duke filluar me qarkun riveprues t
brendshm do t kemi:

Ekuacioni i fundit sht identik me derivatin e ekuacionit (3.19), q n fakt nuk

sht asgj tjetr vecse shumzimi i shpehjes me s (n domenin e Laplasit). Provon
it gjeni funksionin transmetues

A (s)/U ( s) . Qartsisht, duhet fituar

s 2 X (s )/U (s ) .

3.1.3 Reduktimi i Bllok Diagrameve

Sic mund t keni vrejtur nga shembujt paraprak n kt kapitull, funksioni
transmetues i nj sistemi t rregullimit automatik t dhn me bllok diagrame,
mund t bhet duke manipuluar blloqe te sistemit n forma t ndryshme dhe
eventualisht tr sistemit ta prfaqsojme me nj bllok t vetm. Pr bllok
diagrame t ndrlikuara sht e nevojshme t levizim nj pik degzimi apo nj
komparator q procesi i reduktimit t thjeshtsohet. Dy veprimet kryesore n kt
procedur jan:

1.

Lvizja e nj pike degzimi nga pika P n Q, sic sht treguar n

figurn 3.16a dhe 3.16b. Ky veprim duhet br n form t till q sinjalet

dhe

Y ( s)

B (s ) t mos ndryshojn. Pr figurn 3.16a kemi relacionet n vijim:

Kurse pr figurn 3.16b kemi:

Por

2.

Lvizja e nj komparatori, sic sht treguar n figurn 3.17a dhe

3.17b, poasht duhet br n form t till q dalje

figurn 3.17a kemi relacionet:

Kurse pr figurn 3.17b kemi:

Ashtu q:

Y (s)

to mos ndryshohet. Pr

Figure 3.16: (a) rilokimi i piks s degzimit n pika P n (b) Q

Figure 17: Rilokimi i komparatoirt nga (a) ana e djath e bllokut G2(s) n (b) ann e majt

Shembulli 3.1.5 T gjendjet funksioni transmetues i sistemit t dhn me bllok

diagramit e treguar n figurn 3.18a.

Pr t br reduktimit e bllok diagramit, nj alternativ sht levizja e piks

degzuese

Y 1 nga pozita aktuale dhe ta drgojm n ann e majta t bllokut

G2 (s ) , sic sht treguar n figurn 3.18b.

Figure 3.18 (a) Bllok diagrami fillestar (b) Levizja e piks s degzimit nga Y1 deri n ann e majt t
bllokut G2 (c) Kombinimi i blloqeve G2, G3 dhe G4 (d) Eleminimi i qarqeve rivepruese te brendshme

Pas ktij hapi prcedura sht triviale, ku s pari kombinojm blloqet

G2 , G3

dhe

G 4 , sic sht treguar n figurn 3.18c. Pas ktij hapi, tani eleminojm riveprimet
e brendshme t sistemit dhe eventualisht rezultati i fituar nga ky proces i reduktimit
sht:

3.1.4 Bllok diagramet e sistemeve me shum hyre Rast speacial: Sistemi

me penges
Nj rast shum i rendsishm pr studim shtt sistemi n t cilin kemi prani
t pengess, q praktikisht jan pothuajse t gjitha sistemet. Pengesa (sic sht
humbja n nxehtsi n shembullim 3.1) zakonisht prkeqson prformancn e
sistemit n menyr t till q vendos ngarkes n komponentn e
aktuatorit/rregullatorit. Nj bllok diagram i thjesht me dy hyrje sht treguar n
figurn 3.19. N kt rast, njra nga hyrjet,

D(s) , njihet si penges, kurse

R (s )

sht sinjali referent (sinjali i dshiruar). Prpara se t projektohet nj rregullator

adekuat pr sistem, sht gjithmon e nevojshme t dihen ndikimet e pengess

D(s) n prformancn e sistemit, ashtu q t mund t kompenzojme pr kto

devijme.
Prdorim metodn e siprvendosjes (ang. superposition) n modelimin e
sistemet me shum hyrje.
Siprvendosja (ang. superposition) Pr sisteme lineare, prgjigja n
shum sinjale hyrse sht thjesht shuma e prgjigjeve q fitohen pr secilin sinjal
hyrs vec e vec. N kt rast kemi:

Figure 3.19: Bllok diagrami i nj sistemi n t cilin vepron pengesa

Kur

D ( s )=0 , bllok diagram thjeshtsohet (Fig 3.20) dhe jep funksionin

transmetues:

Figure 3.20: Rezultati i sistemit n fig3.19 kur D(s)=0

Kur

R ( s )=0 , bllok diagram do t rirregullohet (fig 3.21) pr t dhn:

Figure 3.21: Bllok diagrami qe fitohet kur R(s)=0 n fig 3.19

Si rezultat, nga ekuacioni (3.28) deri tek(3.32), eventualisht do t fitojm:

Vzhgime:

Y
|
R D =0 dhe

Y
|
D R =0

kan t njejtin emrues nse sinjali i pengess

sht n degn direkte. Shenja negative tregon q emruesi i

Y
|
D R =0

tregon q

sinjali i pengess n menyr direkte ndikon n prformancn e rregullatorit.

Natyrisht, pr t kompenzuar kto efente n rregullator to jet ngarkes m e

madhe.
3.1.5 Bllok diagramet dhe funksionet transmetuese pr sistemet me
shum variabla
N kt kapitull do t ilustojm prfaqsimin me bllok diagramed dhe matrica
pr sistemet me shum variabla. Dy prfaqime me bllok diagrame pr sistemet me
shume variabla me

hyrje dhe

dalje jane treguar n figurn 3.22a dhe

3.22b. N figurn 3.22a , t gjitha hyrjet dhe dalje jan treguar, kurse n figurn
3.22b shumzueshmria e hyrjeve edhe daljeve sht paraqitur me vektor. Rasti
n 3.22b sht m i preferuar n praktik pr shkak t thjeshtsis q posedon.
Figura 3.23 tregon reprezentimin me bllok diagrame pr sistemin riveprues
me shum variabla. Relacionet pr funksion transmetues t shprehura n form
vektoriale-matricore :

Ku

Y ( s) sht vektori i daljes i rendit

vektor t rendit

p x 1 dhe

G( s) e

transmetuese dhe jan t rendeve

qxp

q x1 ;

H (s)
dhe

U ( s ) , R ( s ) dhe

B (s ) jan

jan matricat e funksioneve

p x q , respektivisht. Duke

zvndsuar ekuacionin (3.11) n (3.10) dhe m pas ekuacionin (3.10) e

zvndsojm n (3.9) do t fitojm:

Figure 3.22: Reprezentimi me bllok diagrame pwr sistemet me shumw hyrje dhe shumw dalje

Duke zgjedhur pr

Me kusht q

Y ( s)

I +G ( s ) H (s )

n ekuacionin (3.12) do kemi:

t jet josingulare. Matrica e funksioneve transmetuese

do jet:

Dhe tani ekuacioni (3.14) merr formn:

Figure 3.23: Perfaqesimi me bllok diagrame i sisemit shumvariablsh me riveprim

Shembulli 3.1.6 Pr figurn 3.23 matricat e funksioneve transmetuese pr degn

direkte dhe pr degn rivepruese le te jen:

respektivisht. Funksioni transmetues i qarkut t mbyllur sht dhn me shprehjen

(3.15) edhe vlersohet si n vijim:

dhe matrica e funksionit transmetues t qarkut t mbyllur tani merr formn:

ku:

andaj:

3.2 Grafet e rredhs s sinjalit (ang. Signal Flo Graphs SFG)

Nj graf i rrjedhs s sinjalit mund t shikohet si nj version i thjeshtsuar i
bllok diagrameve. Grafi i rrjedhs s sinjalit sht formsuar nga S.J.Mason pr
paraqitja shkak-pasoj t sistemeve lienare q jan t mdeluara me ekuacione
algjebrike. Prvec dallimeve n pamje fizike mes bllok diagrameve dhe SFG, kjo e
fundit sht e prkufizuar nga rregulla m t ashpra matematikore, kurse qasja me
bllok diagrame sht m liberale. SFG mund t portretizohet si nj qasje grafike pr
paraqitur lidhshmrit hyrje-dalje mes variablave t nj seti t ekuacioneve
algjebrike.
T marrim n shqyrtim nj sistem q prshkruhet me nj set t N
ekuacioneve algjebrike:

Duhet potencuar se kto ekuacione jan t shkruara n form t rrjdhejs shkakpasoj:

N

efekti i jte= ( perforcimi nga k tek j ) (shkaku i k te)

k=1

(3.45)

apo thjesht:

Dalja= ( perforcimi ) ( hyrja )

(3.46)
Kjo sht pikrisht aksioma m e rndsishme pr formimin e nj seti t
ekuacioneve algjebrike pr SFG. Kur sistemi prshkruhet me nj set t ekuacioneve
integrodiferenciale, n fillimisht duhet kto ekuacione ti bartim n domenin e
Laplasit (ashtu q ti kthejm n ekuacione algjerbike) dhe m pas ti aranzhojm
sikurse n formn (3.31), apo:

3.2.1 Elementet bazike t SFG

Kur konstruktojm SFG, pikat lidhse apo nyjet, prdoret pr t simbolizuar
variablat. Nyjet lidhen nga segmentet linjore q quhet deg, n baz t
ekuacioneve shkak-pasoj. Secial deg e nj prdorim dhe nj kahje t rrejdhs. Nj
sinjal mund t transmets vetm prgjat kahjes s degs. N prgjithsi kur kemi
t dhn nj set t ekuacioneve, sic sht (3.31) apo (3.47), konstruktimi i SFG
sht thjesht procesi i prcjelljs s lidhshmrive shkak-pasoj t secils variabls
ndaj vetvets dhe variablave tjera. Pr shembull, t marrim rastin kur nj sistem
prshkruhet prmes ekuacionir algjebrik t thjesht:

ku

y 1 sht hyrja,

y 2 sht dalja kurse

a12

sht prforcimi apo

transmitanca (ang. transmittance) mes dy variablave. Prfaqesimi me SFG i ktij

ekaucioni sht treguar n figurn 3.24.

Figure 3.24: Grafi i rrjedhs s sinjalit pr ekucaioni (3.48)

Duhet vrjetur kahjes e treguar n deg, q shkon nga

indikator i varsis s

y 2 nga gjendja

y 1 n

y 2 , q sht

y 1 , por jo edhe e anasjellta. Dega mes

hyrjes dhe daljes duhet shikuar si nj prforcues i njanshm (njkahshm) me

prforcim

a12 , ashtu q kur nj sinjali

nj sinjal niveli i t cilit tani sht

y 1 paraqitet n hyrje, n dalje do kemi

a12 y1 . Edhe pse algjebrikimisht ekuacioni i

fundit mund t shkruhet n formn:

, prap se prap SFG pr kt sinjal nuk e implikon kt rezultat, dhe fizikisht nj

sjellje e till nuk sht prezente n sistem.
Shembulli 3.2.1 Si shembull ilustrues pr konstruktimi e SFG-ve, le t marrim seti
ne mposhtm e t ekuacioneve:

SFG pr kto ekuacion sht konstruktuar hap pas hapi n figurn 3.25
3.2.2 Prmbledhje pr vetit themelore t SFG
Vetiti e rnsishme t SFG-ve q jan mbuluar deri tani po i prmbyllim n
vijim:
1. SFG vlen vetm pr sisteme lineare
2. Ekuacionet pr t cilat do t vizatohet SFG duhet t jen algjebrike dhe t
strukturuara n formn shkak-pasoj
3. Nyjet prdoren pr t simbolizuar variablat. Zakonisht, nyjet jan t
vendosura nga e majta n t djath, nga hyrja n dalje, duke prcjellur n
suksesion t shkakut dhe pasojs prgjat sistemit
4. Sinjalet do rrjedhin nepr deg vetm prgjat kahjs q sht e treguar n
deg
5. Kahja e degs nga nyja

yk

yj

paraqet varsin e

jo edhe t anasjelltn
6. Nj sinjal

yk

q udhton prgjat nj deg n mes

shumzohet nga prforcimi i i nyjes

akj y k

t dorzohet n

yk

yj

dhe

nga

y k , por

yj

akj , ashtu q nj sinjali me nivel

yj .

3.2.3 Definimi i termave t SFG

Prvec nyjeve dhe degve q jan definuar n pjesn paraprake, termat n
vijim jan t rndsishm pr qllimet e identifikimit dhe ekzekutimit t algjebrs
s SFG-ve.

Figure 3.25: Grafet komplete pr rrjedhn e sinjalit

Nyje hyrse (burim): Nj nyje hyrse sht nyje nga e cila t gjitha degs jan
vetm dalse (shembull: nyja

y 1 n figurn 3.24).

Nyje dalse (fundosje): Nj nyje dalse sht nyje tek e cila t gjitha degs jan
vetm hyrse (shembull: nyja

y 2 tek figura 3.24). Prshembull, grafet n figurn

3.26(a) nuk kan asjnj nyje q e plotson kushtin e nj nyje dalse. Mund t jet e
nevojshme t marrim

y 2 dhe/ose

y3

si nyje daljse ashtu q t mund t

shohim ndikimin n kto nyje t sinjaleve n hyrje. Pr t br nyjen

dalse, thjesht lidhim nj deg me prforcim njsi nga nyja ekzistuese
nyje t re t ciln poashtu e shnojme m

y 2 nj
y2

n nj

y 2 , sic mund t shohim n figurn

3.26(b). E njejt procedur aplikohet edhe pr nyjen

y 3 . Duhet vrjetur se kur n

SFG bhen kto modifikime, ather setit ekzistues t ekuacioneve algjebrike do ti

shtohen edhe ekuacionet

y 2= y 2

dhe

y 3= y 3 . N fakt, cilndo nyje e cila nuk

sht nyje dalse mund ta shndrrojm n nyjse dalse duke prcjellur procedure t
ciln e treguam m lart. Sidocoft e nyjet t cilat nuk jan nyje hyrse nuk mund
ti shndrrojm n nyje hyrse thjesht duke ndrruar kahjen e shigjets s degn
t ciln e prmndem tek nyjet dalse. Pr shembull nyja

y 2 n SFG e treguar n

3.26(a) nuk sht nyje hyrse. Nse kt tentojm t kthejm n nyje hyrse duke
shtuar nj deg shtes e cila vie nga nj nyje poashtu e emrtuar

y 2 me

prforcim njsi, atger SFG q do rezultonte sht treguar n figurn 3.27.

Figure 3.26: Modikimi i grafeve t rrjedhs s sinjalit asht uq nyjet y2 dhe y3 t cilsohen si nyje
dalse

Ekuacioni q tani prshkruan vrsin n nyjen

y 2 tani sht:

q dallon nga ekuacioni origjinal i treguar n figurn 3.26a.

Figure 3.27: Menyra e gabuar pr ta br nyjn y2 nyje hyrse

Qark (ang. path): Qarku paraqet nj koleksion progresiv t degve q rrjedhin

prgjate nj drejtimi. Definimi i qarku sht n trsi i prgjithshm, ngase nuk
ndalon cilndo nyje q t prshkruhet m shum se nj her. Andaj pr nj SFG
sado t thjesht, sic sht ai i treguar n 3.26a, mund t ket numr mjaft t
madh t qarqeve thjesht duke prshkruar nyjet

a23

dhe

a32

vazhdimisht.

Qarku i degs direkte (ang. forard path): Qarku i degse direkt sht qarku, i
cili fillon n nyje hyrse dhe prfundon n nyje dalse, kur cilado nuk mund t
prshkruhet m shum se nj her. Pr shembull n SFG-n e treguar n 3.25d

y 1 sht nyje hyrse dhe cilado na nyjet tjera mund t jet nyje dalse. Qarku i
degs direkte mes

y 1 dhe

y3

y 2 dhe

y 2 n

prapa n

y 1 dhe

y 2 sht thjesht dega q lidh kto dy nyje. Mes

jan dy qarqe te degs direkte. Njri prmbans segemes

y 3 , kyrse tjetri ka deg

y 1 n

y 2 dhe

y 3 . Lexuesit i lm t gjej dy qarqet direkte mes

Ngjashm mes

y 1 dhe

y5

y2

y 1 dhe

y 1 n
y4

dhe

y4 .

jan tri qarqe t tilla.

Prforcimi i qarkut (ang. path gain): Prodhimi i t gjitha prforcimeve t

degse prgjat nj qarkut paraqet prforcimin e qakut. Pr shembull, pr qarkun

y 1 y 2 y 3 y 4

prforcimi i qarkut sht

a12 a23 a34 .

Qarku i mbyllur (ang. loop): Qarku i mbyllur sht qarku, i cili fillon dhe mbaron
n t njejtn nyje, prgjat t cilit qark asnj nyje nuk mund t prshruhet m
shum se nj her. Pr shembull, n figurn 3.25d jan ktr qarqe t mbyllura Kto
jan treguar n figurn 3.28

Qarqet e mbyllura qe nuk preken (ang. nontouching loops): Pr dy pjes t

SFG themi se nuk prekn nse nuk kan asnj nyje t prbashkt. Pr shembull pr
SFG n figurn 3.25d, qarqet e mbyllura

y 2 y 3 y2

dhe

y4 y4

nuk kan asnj

nyje t prbashkt andaj nuk preken.

Figure 3.28: Kt qarqet e mbyllura n grafet e rrjedhs s sinjalit

3.2.4 Algjebra e SFG-ve

Duke u bazuar n rregullat dhe vetit e SFG-ve, tani mund t paraqesin disa
nga rregullat e manipulimit dhe algjebrve pr kto grafe:
1. Vlera e nj variable q prfaqsohet me nj nyje sht e barabart me
shumn e t gjitha sinjalee q hyjn n nyje. Pr SFG t treguar n figurn
3.29, shuma e sinjalit

y 1 sht barabart m shum e t gjtiha sinjaleve

q transmetohen nga nyjethyrse, pra:

2. Vlera e variabls q prfaqesohet me nj nyje, prhapet n t gjitha degt

q jan deg dalse nga nyja. Pr SFG-n e treguar n figurn 3.29 kemi:

3. Degt paralele q kan t njejtn kahje q lidhin dy nyje mund t

zevndsohet me nj deg q ka t njejtn kahje dhe ka prforcimin e
barabart me shumn e t dy degve paraprake. Nj gjembull pr kt rast
ht treguar n figurn 3.30.

Figure 3.29: Nyja si pik mbledhse dhe transmetuese

`
Figure 3.30: Qaqet paralele dhe zvndsimi i tyre me nj deg t vetme

Figure 3.31: Zevndsimi i degve kaskad me nj deg t vetme

Figure 3.32: Grafet e rrjedhs s sinjalit pr sistemin me riveprim t treguar n digurn 3.8

4.
Nj lidhje serike e degve q kan t njejtn kahje t propagimit t
sinjalit, sic sht treguar n figurn 3.31 mund t zvndsohet me nj deg t
vetm me prforcim t barabart me prodhimin e prforcimit t secils deg.

3.2.5 SFG pr sistemet rregulluese me riveprim

SFG pr sistemin rregullues me nj qark riveprues t dhn n figurn 3.8,
sht treguar n figurn 3.32. Duke prdorur rregullat algjebrike t cilat i definuam
paraprakisht, leht mund t gjendjet funksioi transmetues i ktij sistemi, i treguar
m hert n ekuacionin (3.12).

3.2.6 Lidhja mes bllok diagrameve dhe grafeve t rrjedhs s sinjalit

Lidhja me SFG-ve dhe bllok diagrameve sht treguar n tabeln 3.1 pr tri
raste t rndsishme.

3.2.7 Formula e prforcimit pr SFG

Kur e kemi t dhen nj bllok diagram apo nj SFG, detyra pr gjetje ne
shprehjeve hyrje-dalje mund t jet mjaft e komplikuar. Fatmirsisht sht nj
formul e prgjithshme pr prforcim q na mundson gjetjen e ktyre relacioneve
pr nj SFG thjesht duke inspektuar grafet e dhna.
Nse kmi t dhn nj SFG me

qarqe direkte dhe

mbyllura (ang. loops), ather prforcimi mes nyjs hyrse

y out

do jet:

qarqe t

dhe nyjs dalse

ku:

y =

variabla e nyjs hyrse

y you= variabla e nyjs dalse

y

y out

M =

prforcimi mes

N=

numri i prgjithshm i qarqeve direkte mes

M k =

prforcimi i

Lmr=

individuale)

qarqeve t mbyllura mes

prodhimi i prforcimeve t kombinimit t

t mbyllura q nuk
apo

=1

dhe

dhe

y out

dhe

y out

m t nga

qarqe

preken.

(shuma e prodhimit t prforcimeve t t gjitha qrqeve t mbyllura

(shuma e prodhimit t prforcimeve t cdo dy qarqeve t

mbyllura q nuk preken)

t mbyllura q nuk preken)

(shuma e prodhimit t prforcimeve t cdo tri qarqeve

 k =

pr qat pjes t SFG-s q nuk preket me qarkun direkt t

k t.
Formula e prforcimeve (ek 3.54) mund t duhet e vshtir pr tu prdorur
n pamje t par. Por, jan vetm termat

dhe

q mund t komplikohen

pr tu gjetur n situata t tilla kur sistemi ka nj numr t madh t qarqeve t

mbyllura q nuk preken.
Duhet pasur kujdes gjat aplikimit t formus s prforcimeve, ashtu q t
aplikohet vetm mes nyjeve hyrse dhe atyre dalse.
Shembulli 3.2.2 T analizojm situatn kur krkohet q pr sistemin e dhn me
SFG-n t treguar n figurn 3.32, krkohet t gjendjet funksioni transmeturs

Y ( s)/R (s ) duke prdorur formuln e prforcimeve.

Rezultatet e mposhtme fitohen me inspektim t kujdesshm t SFG-s:
1.

R (s )

Ekziston vetm nj qark direkt mes

dge

Y ( s)

dhe prforcimi

i atij qarku sht:

2.

Ekziston vetm nj qark i mbyllur, dhe prforcimi i tij sht:

3.
Nuk ka qarqe t mbyllura q nuk preken ngase sistemi ka vetm nj
qark t mbyllur.
Pr m tepr, qarku direkt ka nyje t prbashkt me qarkun e vetm t
mbyllur. Kjo implikon q

1=1 andaj :

Duke prdorur ekuacion (3.54), funksioni transmetues i sistemit me

qarku t mbyllur (me riveprim) tani mund t shkruhet dhe do ket formn:

q n fakt prputhet me ekuacionin (3.12)

Shembulli 3.2.3 T marrin n shqyrtin SFG-n e treguar n figurn 3.25d. Tani do
prcaktojm prforcimin mes nyjeve

y 1 dhe

y5

duke prdorur formul ne

prforcimit.
Tri qarqet direkte mes

y 1 dhe

y5

dhe prforcimet e tyre prkatse jan:

Katr qarqet e mbyllura jan treguar n figurn 3.28, dhe prforcimet prkatse t
tyre jan:
Ekziston vetmn nj cift i qarqeve t mbyllura t cilat nuk preken mes veti (pra nuk
kan nyje t prbashkt) dhe ai cift sht :
Andaj prodhimi i prforcimeve t t dy qarqeve t mbyllura q nuk preken do jet:

T gjitha qarqet e mbyllura jan n kontakt (preken) me qarqet direkte

M 3 . Andaj
direkt

M 1 dhe

1= 3=1 . Dy nga qarqet e mbyllura nuk jan n kontakt me qarkun

M 2 . Kto jan qarqet me mbyllura

y 3 y 4 y 3

dhe

y 4 y 4 . Andaj:

Duk zvndsuar kto madhsi n ekuacionin (3.54) do t gjejm:

ku :

Lexuesi duhet t vrifikoj q duke zgjedhur

ku

y 2 si dalje do kemi rezultatin :

ht definuar me ekuacionin (3.63).

Shembulli 3.2.4 T marrim n shqyrtim SFG-n e dhn me figurn 3.33.

Relacionet e mposhtme do fitohet duke prdorur formuln e prforcimit:

ku :

Figure 3.33: Grafet e rrjedhs s sinjalit pr shembullin 3-2-4

3.2.8 Prdorimi i formuls s prforcimeve mes nyjeve dalse dhe atyr

johyrse
M hert u potencua q formula e prforcimeve mund t aplikohet ndaj nj
cifti t nyjes hyrse dhe dalse. Por shpesh sht e nevojshme q t gjendjet nj
lidhje mes nj nyje dalse dhe nj nyje tjetr e cila nuk sh nyje hyrse. Pr
shembull, pr figurn 3.33 mund t krkohet t gjendjet relacioni
shpehje paraqet varsin e

y7

nga

y 7 / y 2 , e cila

y 2 , ku kjo e fundit nuk sht nyje hyrse.

Mund t tregojm q nse prfshijme nj nyje hyrse, mund t gjenden relacione

mes nyjeve dalse dhe nyjeve q nuk jan hyrse. Le t jet

y out

nyje dalse pr nj SFG t dhn. Prforcimi

nyje hyrse, mund t shkruhet n formn:

y out / y 2 , ku

nyje hyrse dhe

y 2 nuk sht

Pr shkak se

nuk varet ng hyrjet apo daljet, ekuacioni i fundit mund t

rishkruhet n formn:

Duhet vrejtur se termi

nuk paraqitet n ekuacionin e fundit.

Shembulli 3.2.5 Pr SFG-n e treguar n figurn 3.33 prforcimi mes

y7

y 2 dhe

mund t shkruhet si:

3.2.9 Aplikimi i formuls s prforcimeve tek bllok diagramet

Pr shkak t ngjashmeris mes bllok diagrameve dhe SFG-ve, formula e
prforcimeve mund t prdoret drejtprdrejt tek bllok diagramet pr t prcaktuar
funksionet transmetuese t sistemeve. Sidoqoft, pr sistemeve t ndrlikuara pr
t qen n gjndje t identifikojm qartsisht t gjitha qarqet e mbyllura dhe t
gjitha pjest q nuk preken sht m e prshtatshme q nj SFG ekuivalente t
vizatohet pr sistemin prkats, dhe m pas t aplikojm formuln e prforcimeve.
Shembulli 3.2.6 Pr t ilustruar se si nj SFG ekuivalent i bllok diargamit
konstruktohet dhe se si t prdormin formuln e prforcimeve n kt rast, t
marrim rastin e treguar n figurn 3.34a. SFG ekuivalent i ktij sistemi sht
treguar n figurn 3.34b. Duhet vrjetur se pr shkak se pikat degzuese jan
ekuivalente me mbledhsit tek bllok diagramet, riveprimi negativ mund t
prfaqsuhet ashtu q degs rivepruese i caktojm prforcim negativ. Fillimisht
mund ti identifiojm qarqet direkte, qarqet e mbyllura dhe prforcimet e tyre
prkatse. Do kemi:

Fuksioni transmetues i qarkut t mbyllur pr kt sistem mund t fitohet duke

aplikuar ekuacionin (3.54) qoft n bllok diagramin qoft n SFG-n e treguar n
figurn 3.34. Pra kemi:

ku :
Ngjashm kemi:

Ekuacioni i fundit ht fituar duke prdorur ekuacionin (3.70).

Figure 3.34: (a) Bllok diagrami i sistemit rregullues (b) SFG ekuivalent

3.2.10
Formula e prforcimeve n form ne thjeshtsuar
Nga shembulli 3.2.6 mund t shohim se t gjitha qarqet e mbyllura dhe ato
direkt preken mesi veti n kt rast. Si rregull e prgjithshme, nse nuk kemi qarqe
t mbyllura q nuk preken mes veti apo qarqe direkte q nuk preken mes veti n
bllok diagram apo SFG, ather shprehja (3.54) merr nj form shum m t
thjesht:

Shprehja e fundit mund t perdoret pr ti ribr shembull 3.2.2 deri n 3.2.6.

3.3 Veglat n MATLAB dhe rastet e studimit

Shembulli 3.3.1
T merren n shqyrtim funksionet transmetuese vijuese, q ju korrespondojn
bllok diagrameve t treguara n figurn 3.35.

Figure 3.35: Bllok diagramet pr shembullim 3.3.1

T prdoret Matlabi pr t gjetur funksionet transmetuese

rast.

Y ( s)/R (s ) pr secilin

Rezultatet jan dhn n vijim.

4. Modelimi i Sistemeve Dinamike

Nj nga detyrat kryesore n analizn dhe projektimin e sistemeve t rregullimit
sht modelimi matematik i sistemeve. Dy metodat m t sheshta (dhe m t
rndsishme) t modelimit jan modelimi me an t funksioneve transmetuese dhe
modelimi n hapsirn e gjndjeve. Modelimi me an t funksioneve transmetuse
sht valide vetm pr sistemet lineare dhe invariante n koh (LTI sistemet), kurse
modelimi n hapsirn e gjndjeve mund t bhet pr sistemet lineare dhe ato
jolineare.
Edhe pse analiza dhe projektimi i sistemeve lineare t rregullimit sht zhvilluar
mjaft mri, pasqyra e saj pr sisteme jolineare sht mjaft e ndrlikuar. Anadaj,
inxhinieri i rregullimit jo vetm q ballafaqohet me detyrn se sa sakt t bhet
prshkrimi matematik i sistemit, por ndoshta m e rndsishme edhe se cfar
supozimeve dhe prafrimeve t bj, kur t jet e nevojshme, ashtu q sistemi t
mund t prshkruhet n menyr mjaft reale me an t modeleve matematike
lineare.
Sistemet e rregullimit prbhen nga komponente t ndryshme duhe prfshir
koponente mekanike, termike, fluide, penumatike dhe elektrike; sensort dhe
aktuartort; kopjutert etj. N kt kapitull do t shikojm vetit themelor t
ktyre sistemeve, q ndryshe njihen si sisteme dinamike. Duke prdorur parimet
themelore t modelimit sic sht ligjt i dyt i Neton-it pr lvizje apo ligjet e
Kirchoff-it, modelet e ktyre sistemeve dinamike do prshkruhen prmes
ekuacioneve diferenciale. Nuk sht e vshtir t kuptohet q analiza analitike dhe
ajo me simulime kompjuterike sht as e mir sa edhe sht vet modeli q
prdoret pr t prshkruar sistemin. Poashtu duhet theksuar se inxhinieri i
rregullimit modern duhet ti kushtoj rndsi t vecant modelimit t till q
sistemeve, ashtu q analiza dhe prjektimi t mund t kryhen me an t
kompjuterve. N kt libr, do analizojm sistemet q prshkruhen me an t
ekaucioneve diferenciale t zakonshme. Objektivat kryesore t ktij kapitulli jan:
Njohja me modelimin e sistemeve mekanike
Njohja me modelimin e sistemeve elektrike
Njohja me modelimin e sistemeve termike dhe fluide
Diskutim pr sensort dhe aktuatort
T diskutohet linearizimi i sistemve jolienare
T diskutohen analogjit
Pr m tepr, objektivat m t rndsishme t pjesve vijuese jan:
T demonstrohet modelimi matematik i sistemeve rregulluese dhe
komponentve t tij
T demonstrohet se si zgjidhjet kompjutrike prdoren pr t fituar
prgjigje pr sistemet
T paraqiten shembuj q prmirsojn procesin msimor
Ky kapitul paraqet nj hyrje n metodat e modelimit. Pr shkak se ekzistojn
nj numr shum i madh i komponentve t sistemeve t rregullimit, mbulimi i t

gjitha ktyre komponentve sht jasht diskutimit. Poashtu kapitulli sht i till q
mund t studiohet i pavarur dhe nuk ndikon n rrjedhn e prgjithshme t
materialit.

4.1 Hyrje n modelimin e sistemeve mekanike

Sistmet mekanike mund t modelohen si sisteme me masa t koncentruara
apo si sisteme me masa t shprndara. Kjo e fundit rezulton n modele q
paraqiten me an t ekuacioneve diferenciale parciale, kurse ajo e para rezulton n
ekuacione diferenciale t zakonshme. Sigurisht, n realitetet t gjitha sistemet jan
kontinuale dhe t shprndara, por n shum raste sht m e leht dhe m e
preferueshme q sistemet e tilla t parafrohen me modele matematike ku
parametrat konsiderohen si te koncektruar, eventualisht duke rezultuat n
ekuacione diferenciale t zakonshme.
Prkufizim : Mass konsiderohet si nj veti e elementit, e cila veti akumulon
energjin kintetike t lvizjes translatore. Masa sht analoge me induktivitetin tek
sistemet elektrike, sic do t tregohet n pjesn 4.10. Nse
nj trupi, ather

ku

paraqet peshn e

do jet:

sht nxitmi q nj trup e fiton gjat rnies s lir si rezultat i ndikimit t

graitacionit

( g=9.8066 m/s2 ) .

Ekuacione e sistemeve lineare mekanike shkruhet fillimisht duke konstruktuar

nj model t sistemit kur tregohen ndrlidhjet mes komponentve mekanike t
sistemit dhe m pas duke aplikuar ligjet e Neton-it pr lvizje n diagramin e
trupit t lir (ang. Free body diagram FBD). Pr lvizje translatore ekuacioni
(4.2) prdoret, kurse pr levizje rrotulluese prdoret ekuacioni (4.33).
Levizja e sistemeve mekanike mund t prshkruhet n dimensione t
ndryshme si translatore, rrotulluese apo e kombinuar. Ekuacione q
prshkruajn kto lloje t levizjeve fitohetn n menyr direkte apo indirekte nga
ekuacionet e Neton-it pr levizje.
4.1.1 Lvizja tranlatore (zhvendosse)
Lvizja translatore definohet si lvizja e cila zhvillohet prgjat nj vije t
drejt apo t lakuar. Variablat t cilat prdorn pr t prshkruar kt lloj t lvizjes
jan: nxitimi, shpejtsia dhe zhvendosja.
Ligji i Neton-it pr levizje thot q shume algjebrike e forcave t jashtm q
veprojn n nj trup t ngurt, n nj drejtim t caktuar sht e barabart me

prodhimin mes mass s trupit dhe nxitimin t atij trupi n t njejtin drejtim. Ky ligj
shprehet me ekuacion n vijim:

ku

paraqet masn e trupit dhe

paraqet nxitmin n drejtmin e shqyrtuar.

Figura 4.1 tregon situatn kur nj forc vepron n nj trup t ngurt me mas

M .

Ekuacioni i forcs tani ka formn:

a(t )

ku

paraqet nxitimin,

zhvendosja e mass

v ( t ) sht shpejtsia lineare, dhe

y (t)

sht

respektivisht.

Figure 4.1 : Sistemi forc-mas

Pr lvizje translatore, prvec mass, edhe kto elemente t sistemit prfshihen:

Susta lineare. N praktik, susta lineare paraqet modelin pr nj suste
tipike. N prgjithsi, susta konsiderohet si element q ka aftsi t akumuloj
energji potenciale.

ku

sh konstanta e susts, apo thjesht elasticiteti. Ekuacioni i fundit

implikon q forca e cila vepron n sust sht n varsi direkte nga zhvendosja e
susts. Modeli q prfaqson elementin sust linare sht treguar n figurn 4.2.
Nse susta sht paraprakisht e trhequr dhe ka nj tension (mekanik)

T ,

ather ekuacioni i fundit modifikohet n formn:

Frkimi pr lvizje translatore. Kudo q ka levizje apo tendenc pr

lvizje mes dy elemeneteve fizike, aty gjithmon do jen prezente forcat e
frkimit. Forat e frkimit t cilat hasen n sisteme fizike zakonisht jan t
natyrs jolineare. Karakteristifat e forcs s frkimit q paraqitet mes
siprfaqeve t dy trupave fizik shpesh varet nga faktor t till si shpejtsia
relative ndaj njra tjetrs, prbrja e siprfaqeve, presioni mes siprfaqeve

etj, andaj nj prshkrim i sakt matematik pr forcn e frkimit sht i

vshtir. Tri llojet e frkimit q prdoren n sistemet praktike jan: frkimi
viskoz, frkimi statik dhe frkimi i Coulomb-it. Kto do diskutohen
ndarasi n paragraft vijues.
Frkimi viskoz. Frkimi viskoz paraqet nj forc penguese (ndaluese) q
sh varsi lineare mes forcs q aplikohet dhe shpejtsis. Paraqitja
skematike pr nj element t frkimit viskoz shpesh bhet m an t nj
amortizatori, q sht treguar n figurn 4.3. Shpehja matematike pr
frkmin vizkoz sht:

Figure 4.2: Sistemi forc-sust

ku

sht koeficienti i frkimit viskoz. Figura 4.4a paraqet varsin

funksionale mes forcs s frkimi dhe shpejtsis.

Figure 4.3: Amortizatori pr frkmin viskoz

Figure 4.4: Reprezentimi grafik pr forcn e frkimit linear dhe jolinear. (a) Frkimi fizkoz (b) Frkimi
statik (c) Frkimi i Coulomb-it

Frkimi statik. Frkimi statik paraqet forc penguese (ndaluese) q tenton

ta parandaloj fillimin e lvizjes. Forca e frkimit statik mund t prshkruhet
me shprehjen:

q prshkruhet is forc e frkimit q sht prenzente vetm kur trupi nuk

sht duke lvizur por ka tendenca t filloj lvizjen. Shenja varet nga kahja e
lvizjes apo kahja fillestare e shpejtsis. Varsia forc shpejts pr kt lloj t
forcs s frkmit sht treguar n figurn 4.4b. Duhet vrejtur se sapo lvizja e
trupi t filloj, kjo forc e frkimit zhduket dhe tani variantat tjera t forcs s
frkimit jan prezente.
Frkimi i Coulomb-it. Frkimi i Coulomb-it sht for penguese (ndaluese)
q ka amplitud konstante ndaj ndryshimit t shpejtsis, por q shenja e s
cils forc ndrron me ndrrimin e kahjes s shpejtsis. Relacioni
mateamatik pr forcn e Coulomb-it sht:

ku

Fc

sh koeficienti i frkimit t Coulomb-it. Varsia funksionale mes

forcs s Coulomb-it dhe shpejtsis s objektit n t cilin kjo forc vepron

sht treguar n figurn 4.4c.
Gjithesesi duhet theksuar se kto modele t portretizuara kto jan vetm modele
q jan zhvillaur pr qllime praktike t modelimit t fenomeve t komplikuara t
frkimit q jan prezente n natyr. Nuk jan shum t detajizuara dhe nuk
garantohet t jen t saktsis finale. N shum situara t pazakonshme duhet t

prdormin modele trsisht tjer t frkimit pr t prshkruar fenomenin n menyr

t sakt. Nj rast i till sht frkimi i that rroullues, q prdort pr t modeluar
frkimin n kushinetat e saktsis s lart q prdoren n sistemet e aviacionit.
Rezultati del q frkimi i that rrotullues ka histerez jolineare q e bn kt model
t pamundur pr tu prdorur n modelimin e sistemeve lineare.
Tabela 4-1 paraqet vetit kryesore t levizjeme mekanike translatore dhe
madhsit prkatse n njsi t sistemit SI dhe njsi tjera.

Shembulli 4.1.1 T shqyrtohet sistemi mas-sust-frkim i treguar n figurn

4.5(a). Lvizja lineare q shqyrtohet sht n drejtimin horizontal. Diagrami i trupit
t lir sht treguar n figurn 4.5(b). Ekuacioni i forcave pr kt rast sht:

Ekuacion i fundit mund t riaranzhohet duke barazuar derivatin e rendit m t lart

me pjesn tjetr t termave.

ku

dy ( t )
dt

( )

y (t)=

respektivisht.

dhe

y (t)=

d2 y (t )
dt2

paraqesin shpejtsine dhe nxitimin

Figure 4.5: (a) Sistemi mas-sust-frkim (b) Diagrami i trupit t lir

Apo, altrnativisht ekuacioni i fundit mund t shkruhet n formn hyrje-dalje:

ku

y (t)

sht dalje kurse

f (t)
M

konsiderohet si hyrje.

Pr kushte fillestare zero, funksioni transmetues mes

Y ( s) dhe

F( s)

fitohet duke marr transformimin e Laplasit pr t dyja ant, dhe do t fitojm:

Figure 36: Reprezentimi me bllok daigrame i sistemit mas-sust-frkim

E njjta shprehje do t fitohet nse aplikojm formuln e prforcimeve (metoda e

Mason-it) pr bllok diagramin e sistemit, i cili bllok diagram sht treguar n figurn
4.6.
Ekuacioni (4.10) poashtu mund t shkruhet edhe n formn e ekuacioneve t
gjndjes, ku prdoret vektori i gjendjeve

x (t)

q ka

rendi i sistemit, ashtu q:

dhe pr kt rast kemi:

rreshta, ku

sht

dhe

Andaj duke prdorur ekuacionet (4.13) deri n (4.16), ekuacioni (4.10) mund t
shkruhet n fomrn vektoriale si m posht:

Dhe tani ekuacioni i msiprm mund ta shkruajm si siteme t ekuacioneve

diferenciale t rendit t par:

Pr kushte fillestare zero, funksioni transmetues mund t fitohet duke marr

transformimin e Laplasit pr sistemin e fundit:

I njjti rezultat do fitohet nse aplikojm formnuln e prforcimeve pr bllok

diagramin e sistemit 4.19, t cilat bllok diagrame jan paraqitur n figurn 4.7

Figure 37: Bllok diagrami pr sistemit e modeluar me ekaucionet (4.19)

Nese kushtet fillestare nuk jan zero, ather transformimi i Laplasit do kishte
nj form tjetr, kjo ngase duhet marr parasysh edhe kushtet fillestare t sistemit.
Kjo form sht:

Dhe tani nse zgjedhim sistemin e fundit, apo prdorim formuln e

prforcimeve pr bllok diagramin e ktij sistemi q sht paraqitur n figurn 4.8,
ather do kemi:

Figure 38: Bllok diagrami i sistemit mas-sust-frkim n rastin kur sistemi ka kusthet fillestre x 1(0)
dhe x2(0)

Shembulli 4.1.2 Si shembull tjetr pr shkruarjen e ekaucioneve dinamike pr

sistemet mekanike me levizje translator, t marrim n shqyrtim sistemit e treguar
n figurn 4.9a. Pr shkak se susta deformohet kur t t vepron forca, ather
zhvendosje

y 1 dhe

y 2 duhet caktuar skajeve t susts. Diagrami itrupit t lir

sht treguar n figurn 4.9b. Ekuacionet e forcave jan:

Ekuacionet rirregullohet n formn hyrje-dalje dhe do kemi:

Pr kushte fillestare zerp, funksioni transmetues mes

Y (s)

dhe

X ( s)

fitohet

duke marr transformimin Laplasit pr t dy ant e ekuacionit paraprak, andaj kemi:

Figure 39: (a) Sistemi mas-sust-shuars (b) Diagrami i trupit t lir

I njjti rezultat do fitohet ma aplikimin e formuls s prforcimeve pr bllok

diagramin e sistmit n fjal, i cili bllok diagram sht treguar n figurn 4.10. Vreni
se n figurn 4.10 sht prdorur edhe ekuacioni (4.22).

Figure 40: Sistemi mas-sust-shuars (a) Diagrami i rrjedhs s sinjalit (b) Bllok diagrami

Pr modelim me an t ekuacioneve t gjndjes, ekuacionet paraprake mund t

rregullohen n formn:

Pr kushte fillestare zero, funksioni transmetues q fitohet nga sistemi i fundit sht
po ai i treguar n ekuacionin (4.25). Duke prdorur dy ekuacionet e fundit, variablat
e gjendjes definohen si:

x 1 ( t )= y 2 (t)

dhe

x 2 ( t )=d y 2 (t)/dt . Andaj ekuacionet e

gjendjes tani mund t shenohen:

Rezultati i njejt fitohet nse marrim transformimin e Laplasit t ekuacionit (4-27)

dhe aplikojm formuln e prforcimeve pr bllok diagramin e sistemit, q sht
treguar n figurn 4.11. T vrehet se n figurn 4.11

X 2 ( s)

jan transformimet e Laplasit t

respektivisht.

F ( s ) ,Y 1 ( s ) , X 1 ( s ) , Y 2 ( s ) dhe

f ( t ) , y 1 ( t ) , x1 ( t ) , y 2 (t)

dhe

x 2(t)

Figure 41: Reprezentimi me bllok diagrame i sistemit t prshkruar me ekuacioent (4.27)

Shembulli 4.1.3 T shqyrtohet sistemi me dy shkall t liris (2-DOF), me mas

m1 dhe

m2 , dy susta

k1

dhe

k2

dhe dy forca

f1

dhe

f 2 , sic sht

treguar n figurn 4.12. T gjinden ekuacionet e lvizjes.

Figure 42: Sistemi mas-sust me dy shkall t liris

Pr t shmangur cfardo hutie, fillimisht vizatojm diagramin e trupit t lir duke

supozuar q masat jan zhendosur n drejtimin pozitiv, ashtu q

y 1> y 2> 0

(p.sh.

t dy sustat jan nn tension). Diagrami i trupit t lir sht treguar n figurn 4.13.

Figure 43: Diagrami i trupit t lir pr sistemi mas-sust me dy shkall t liris

Nse aplikojm ligjin e Neton-it pr masat

M 1 dhe

M 2 ather do kemi:

Rregullojm ekuacionet n formn standard hyrje-dalje:

Alternativisht, sistemi i fundit mund t shkruhet n formn vektoriale t rendit t

dyt:

Pr formn e gjendjes kemi, duke supozuar vektorin e gjendjeve

dhe

u2 (t)

dhe daljen

Ather duke prodorur

hapsirn e gjendjeve:

x (t) , hyrjet

y (t) :

x 3= y 1 dhe

x 4= y 2 , do t fitojm prfaqsimin n

u1

ku ekuacioni i gjendjes sht nj bashksi e katr ekuacioneve diferenciale t rendit

t par.
4.1.2 Levizja rrotulluese
Lvizja rrotulluese e nj trupit mund t definohet ni lvizje ndaj nj boshti t
fiksuar. Zgjerimi i ekuacioneve t levizjes t Neton-it pr lvizjen rrotullese thot
q shuma algjebrike e momenteve apo perdredhejve ndaj nj boshti t fiksuar
sht e barabart me prodhimin mes inercis s trupit dhe nxitimit kndor ndaj
bushtit t fiksuar. Pra;

ku

paraqet inercin kurse

paraqet nxitimin kndor. Variablat tjert q

zakonisht prdorn pr t pshkruar lvizjen rrotulluese jan momenti

shpejtsia kndore

dhe zhvndosja kndore

T ,

. Elementet q prfshihn n

lvizjen rrotulluese jan:

Inercia. Inercia

konsiderohet si veti e trupit q ka aftsin t akumuloj

energjin kinetike t lvizjes rrotulluese. Inercia e nj trupit t dhn varet

nga kompozicioni gjeometrik i trupit ndaj bushtit t lvizjes dhe dendsis s
tij. Pr shembull, inercia e nj disku rrethore apo boshti me rreze
mas

dhe

M , ndaj bushtit t vet gjeometrik jepet m shprehjen:

Kur nj moment vepron n trupin me inerci

ather ekuacioni i momenteve do jet:

J , sic sht treguar n 4.14,

ku

(t)

(t)

sht zhvendosja kndore;

( t)

sht shpejtsia kndore dhe

sht nxitimi kndor.

Susta torzionale (prdhredhse). Sic ishte rasit tek susta lineare pr

lvizje translatore, konstanta torzionale e susts

K , n moment-pr-

njsi t zhendosjes kndore, mund t prdoret pr t modeluar sjelljen e nj

shkopi apo boshti q sht nn ndikimi ne momenteve.

Figure 44: Sistemi moment-inerci

Figura 4.15 ilustron nj sistemi t thjesht moment-sust q mund t

prshkruhet me ekuacionin:

Nse susta torzionale ka qen paraprakisht e ngarkuar me nj moment

TP ,

ather ekaucioni do merr formn:

Frkimi pr levizje rrotulluese. Tri llojet e frkimit t diskutuara pr levizje

translatore mund t barten edhe n kt rast. Andaj ekuacionet (4.6), (4.7)
dhe (4.8) mund t zvndsohen me ekuacionet n vijim:
Frkimi viskoz:

Frkimi static=k:

Frkimi i Coulomb-it

Table 4.2 tregon njsit SI dhe njsit tjera q prdoren inerci dhe variablat tjera q
lidhen me lvizjen rrotulluese.
Shembulli 4.1.4 Sistemi rroullues i treguar n figurn4.16(a) prbhet nga nj dist
q sht vendor n nj bosht, i cili sht i fiksuar n njren an. Momenti i inercis
s diskut ndaj boshtit sht

J . Tehu i diskur sillet n siprfaqe, dhe koeficienti i

frkimit mes diskut dhe siprfaqs sht

B . Inercia e boshtit sht e

neglizhueshme, kurse konstanta e susts sht

K .

Supozojm se nj moment vepron n disk, sic sht treguar, ather

shkruajm ekuacionin e momenteve duke u bazuar n diagramin e trupit t lir q
sht treguar n figurn 4.16:

T vrehet se ky sistem sht analog me sistemin e treguar n figurn 4.5.

Ekuacionet gjendjes mund t shkruhet duke definuar variablat e gjndjes

x 1 ( t )=(t ) adhe

x 2 ( t )=d x1 (t )/dt .

Figura 4.16: Sistemi rrotullues pr shembullin 4.1.4

Shembulli 4.1.5 Figura 4.17(a) tregon rastin e nj motorit t lidhur me nj

ngarkes inerciale prmes nj boshti me konstant t prdredhjes

K . Nj lidhje

jo e ngurt mes dy komponentve mekanike n nj sistem t rregullimit shpesh

shkakton rezonanca torzionale q mund t barten n t gjitha pjest e sistemit.

Variablat dhe parametrat e sistemit definohet si n vijim:

T m ( t )momenti i motorit
B mkoeficientii fwrkimit vizkos tw motorit
K=konstanta e sustws pwr bosht
m ( t )=zhvendosja e motorit
m ( t )=shpejtwsia e motorit
J m=inercia e motorit
L ( t ) =zhvendosja e ngarkesws
L ( t )=shpejtwsia e ngarkesws
J L (t )=inercia e ngarkesws

Figura 4.17: (a) Sistemi motor-ngarkes (b)Diagrami i trupit t lir

Diagrami i trupit t lir sht treguar n figurn 4.17(b). Ekuacionet e momenteve

do jen:

N kt rast sistemi ka tri elemente q akumulojn energji n

Jm,JL

dhe

K ,

andaj duhet t jen tri variabla t gjendjes. Duke pasur kujdes gjat konstrukimit t
daigramit t gjendjeve dhe caktimin t variablave t gjendjes ashtu q numri i

ktyre t fundit t jet minimal. Dy ekuacionet paraprake mund t rregullohen n

formn:

Variablat e gjndjes n kt rast jan caktuar

dhe

x 1 ( t )=m ( t ) L (t ) ,

x 2 ( t )=d L (t)/dt

x 3 ( t )=d m (t )/dt . Ekuacionet e gjndjes jan:

kurse grafi i rrjedhs s sinjalit sht treguar n figurn 4.18.

Figura 4.18: Reprezentimi me graf t rrejdhs s sinjalit pr sistemin e dhn me ekuacionin (4.46)

4.1.3 Shndrrimi mes lvizjes rrethore dhe translatore

N sistemet pr rregullimin e lvizjes, shpesh sht e nevojshme t bhet kalimi
nga lvizja rrotulluese n at translatore. Pr shembull ngaskesa mund t leviz
prgjat nj vije t drejt, e cila lvizje mundsohet nga kombinimi turjel-motor,
sic sht rasti i treguar n figurn 4.19. Figura 4.20 tregon nj situat t ngjashme
ku kombinimi raft-pend prdoret si lidhje mekanike. Nj shembull tjtr i
zakonshm pr rregullim t lvizjes sht sistemi pr kontrillimin e mass prgjat
nj shiriti transportues levizja e t cilit bhet me nj motor rrotullues, sic tregohet
n figurn 4.21. Sistemet e treguar n tri figurat e cekura me lart mund t
prfaqsohen thejsht m nj inerci ekuivalente e cila lidhet direkt n motor. Pr
shembull masa n figurn 4.21 mund t konsiderohet si mas piksore, e cila
rrotullohet rreth nj rrotulle me rreze

r . Duke mos marrur parasysh inercin e

rrotulles, inercia ekuivalente q motori e shesh sht:

Nse rrezeja e pends n figurn 4.20 sht

r , ather inercia ekuivalente qe

motori sheh poashtu mund t prshkruhet me ekuacionin parprak.

Tani t marrim n shqyrtim sistemin e dhn n figurn 4.19. Hapi i turjels,

L , paraqet distancs e avansimit t koks s turjels kur ajo rrotullohet pr nj

rrotullim t plot. N parim t dy sistemet n 4.20 dhe 4.21 jan ekuivalente. N
figurn 4.20, distanca e kaluar nga masa pr nj rrotullim t pends sh

2 r .

Duke prdorur ekuacionin 4.47 si shprehje pr inercin ekuivalente t sistemit,

ather mund t shkruajm:

Figura 4.19: Sistemi pr shnrrim rrotullues-linear

Figura 4.20: Sistemi pr shnrrim rrotullues-linear

Figura 4.21: Sistemi pr shnrrim rrotullues-linear

Figura 4.22: Reduktori

4.1.4 Reduktort
Reduktori, llozi apo shiriti transmetues mbi nj rrotull jan shembull t
komponentve q transmetojn energji nga nj pjes e sistemit n tjetrn n form
t till q forca, momenti, shpejtsia apo zhvendosja mund t ndryshohen. Kto
paisje mund t shihen si paisje ndrlidhse q prdoren pr t mundsuar
transferim maksimal t fuqis. Dy dhmbzor jan treguar t lidhur (kupluar) mesi
n figurn 4.22, duke formuar kshtu nj reduktor. Inercia dhe frkimi i
dhmbzor sht neglizhuar n rastin ideal q jemi duke marrur parasysh.
Ndrlishjes mes momenteve
t dhmbve

N 1 dhe

N2

T1 ,

T 2 , zhvendosjeve

1 , 2 dhe numrin

nxjerren duke u bazuar n faktet e mposhtme:

Numri i dhmve n siprfaqe sht proporcionale rezen e

dhmbzorit, pra:

Siprfaqja q kalohet nga secili dhmbzor sht e njejt, andaj:

Puna q kryhet nj njri dhmbzor sht e barabart me punn

q kryhet nga tjtri dhmbzore, kjo ngase kemi supozuar q nuk
kemi humbje t energjis

Nse brenda ksaj kornize sjellin sht shpejtsit kndor

1 , 2

ather tri

ekuacionet paraprake nga shpiejn n realcionin:

N praktik, dhmbzort kan inerci dhe frkim, e cila n fakt nuk mund t
neglizhohet. Nj model ekuivalent i dhmbzorve me moment t inercis, frkim
viskos dhe frim t Coulomb-it, ku modeli sht marrt n rastin kur kemi t bjm
me parametra t koncentruar, sht treguar n figurn 4.23, ku
momentin q aplikohet,

T1

dhe

T2

jan momentet e bartura,

jan koeficientt e frkimit t Coulomb-it kurse

paraqet

Fc 1

dhe

Fc 2

B 1 , B2 jan koeficientt e frkimit

viskoz. Ekuacioni i momenteve pr dhembzorin 2 sht:

Figura 4.23: Reduktori me inerci dhe frkim

Kurse ekuacioni i momenteve pr pjesn tjetr t reduktorit sht:

Duke prdorur ekuacionin 4.52, ekuacioni 4.53 do shndrrohet n formn:

Ekuacioni i fundit tregon q sht e mundshme q madhsit e tilla si inercia,

momentet, prdredhjet, shpejtsia dhe zhvendosja mund t reflektohet nga njra
an e sistemit n tjetrn. Madhsit n vijim fitohen kur shikohet reflektimi nga
dhmbzori 2 n at 1:

N1 2
Inercia :
J
N2 2

( )

N1 2
Koeficientwt e fwrkimit viskoz :
B2
N2

( )

Momenti:

N1
T
N2 2

Zhenvos ja kwndore :

N1

N2 2

Shpejtwsia kwndore :

N1

N2 2

Momentii fwrkimi tw Coulombit :

N1
2
F c2
N2
|2|

Ngjashm mund t gjendjet reflektimi i madhsia nga pjesa 1 n at 2 thjesht

duke ndrruar vendet e indeksave n shpehjet paraprake. Nse n sistemi kemi t
pranishm ndonj efekt torcional i shkaktuar nga jongurtsia e elementeve, ateher
ai term do shumzohej me

N1
N2

( )

n reflektimin nga ana 2 n at 1. Tani duke

zvndsuar ekuacionin 4.55 n at 4.54 do fitojm:

ku:

4.1.5 Histereza dhe zona e vdekur (karakteristikat jolienare)

Histereza dhe zona e vdekur jan shum t shpeshta n reduktor dhe lidhje t
ngjashme mekanike kur ndrlidhja nuk sht ideale. N shumicn e situatave
histereza mund t shkaktoj paskatsi, oscilime dhe jostabilitet n sistemet e
rregullimit. Madje, ka tendenc ti amortizoj edhe elementet tjera mekanike. Duke
mos analizur elementet specifikisht, nj model fizik pr histerezn dhe zon e
vdekur mes nj antari hyrs dhe dals sht treguar n figurn 4.24. Sistemi mund
t prdoret si pr sistemet rrotulluese edhe pr ato translatore. Niveli i histerezs
sht

b/ 2

n seciln an t sistemit koordinativ.

N prgjithsia, dinamika e sistemeve me ndrlishje mekanike q kan

histerez varet nga raporti relative inerci/frkim t antarit dals. Nse inercia e
antarit dals sh shum e vogl n krahasim m inercin e antarit hyrs, ather
lvizj pothuaje n trsi do t kontrollohet nga frkimi. Kjo nnkupton q antarit
dals nuk do rrshqet sa her q mungon kontakti mes siprfaqeve t t dy
antarve. Kur dalja do ngase nga hyrja, t dy antart do lvizin bashk derisa antari
hyrs ta ndrroj kahjen e lvizjes, ather antari n dalje do jet n gjndje t
qetsis derisa t kalohet bresi i histerezs dhe m pas edhe ky antar do ta
prcjell lvizjes e atij hyrs. Transfer karakteristika mes zhvendosjeve dalse dhe
hyrse t nj sistemi me histerez dhe me inerci dalse t neglizhueshme sht
treguar n figurn 4.25.

Figura 4.24: Modeli fizik pr histerez mes dy elementeve mekanike

Figura 4.25: Karakteristika hyrje-dalje pr histerezn

4.2 Hyrje n modelimin e sistemeve t thjeshta elektrike

Fillimisht do adresojme temn e modelimit t qarqeve me elemente passive sic
jan rezistort, induktort dhe kondenzatort. M von do trajtojme modelimin e
amplifiaktorve operacional, q jan elemente aktive t qarqeve elektrike.
4.2.1 Modelimi i elementeve elektrike passive
Merreni n shqyrtim figurn 4.26, q tregon elementet bazike pasive t
qarqeve elektrike: rezistort, induktort dhe kondenzatort.

Figura 4.26: Elementet bazike pasive te qarqeve elektrike (a) rezistori (b) induktori (c) kondenzatori

Rezistort : Ligji i Ohm-it tregon q rnia e tensionit q shkaktohet n

rezistor sht proporcional me rrymn q kalon nepr rezistor. Pra

Induktort: Rnia e tensionit q shkaktohet n skaje t induktorit sht

proporcionale me ndryshimin kohor t rryms q kalon nepr t. Pra

Kondenzatori: Rnia e tensionit q shkaktohet n skaje t kondenzatorit

sht proporcionale me integralin kohor t rryms q kalon nepr kondenzator.
Andaj,

4.2.2 Modelimi i rrjetave elektrike

Metoda klasike pr shkruarjen e ekuacioneve pr rrjetat elektrike bazohet n
metodn e konturave apo nyjave, ku t dyjat metoda jan t derivuara nga
ekuacionet e Kirchoffit, q thojn:

Ligji i rrymave apo metoda e konturave: Shuma algjebrike e t

gjitha rrymave n nj nyje sht e barabart me zero.
Ligji i tensioneve apo metoda e nyjave: Shuma algjebrike e t
gjitha rnieve t tensionet prgjat nj konture t mbyllur sht e
barabart me zero.

Shembulli 4.2.1 Le t marrim n shqyrtim qarkun

RLC

t treguar n figurn

4.27. Duke prdorur ligjin e tensioneve kemi:

ku

eR

sht rnia e tensionit n rezistor,

induktivitet,

eC

eL

sht rnia e tensionit n

sht rnia e tensionit n kondenzator. Duke prdorur rrymn n

kemi:

Dhe duke marrur derivatin e ekuacionit 4.54 sipas kohs, do fitohet ekuacionit i
qarkut

RLC

Figura 4.27: Rrjeti RLC (a) Skema elektrike (b) Reprezentimi me graf t rrjedhs s sinjalit (c)
Reprezentimi me bllok diagram

Nj qasje praktike sht q rryma

e c (t)

i(t)

q kalon nepr induktor

q sht n skaje t kondenzatorit

dhe tensioni

t merren si variabla t gjndjes.

Arsye pr kt zgjedhje sht se variablat e gjndjes jan direkt t lidhura me

elementet q kan aftsi pr akumulimin e energjis. Indukori akumulon energji
kinetike dhe kondenzatori akumulon energji potenciale. Duke zgjedhur

ec ( t )

i(t)

dhe

si variabla t gjndjes s sistemit to kemi nj prshkrim t plot t gjndjeve

t kaluara, t tashme dhe t ardhe t sistemit.

Ekuacionet e gjndjes pr sistemit n figurn 4.27 shkruhet fillimisht duke

barazuar variablat e gjndjes me tensionin e furnizimit

e (t) . N formn matricore

vektoriale ekuacionet e sistemit mund t shkruhet n formn:

Kjo forma poashtu do paraqet edhe formn e gjendjeve nse vendosim:

Apo

Funksionet transmetuese fitohet duke aplikuar metodn e prforcimeve n grafin e

rrjedhs s sinjalit apo bllok diagramin e sistemit q jan paraqitur n 4.27, kur t
gjitha kushtet fillestare t sistemit jan zero:

Shembulli 4.2.2 Si shembull tjetr pr shkruarjen e ekuacioneve t gjendjes pr

rrjetat elektrike, t merret parasysh rrjeti i paraqitur n figurn 4.28(a). Duke u
bazuar n diskutimin paraprak, tensioni n skaje t kondenzatorve
rrymat q kalojn nepr induktor
gjndjes, sic shihet n figurn 4.28(a).

i1 ( t )

dhe

ec (t )

dhe

i 2(t) , vendosen si variabla t

Figura 4.28 : Rrjeti pr shembullin 4.2.2 (a) skema elektrike (b) reprezentimi me graf t rrjedhs s
sinajlit

Ekuacionet e gjndjes pr rrjetim fitohen duke shkruar tensionet n skaje t

induktorve dhe rryms q kalon nepr kondenzator n funksionet t tri variablave
t rastit. Ekuacionet e gjndjes jan:

N form vektoriale-matricore ekuacionet e gjndjes mund t shkruhen:

ku:

Diagrami i rrjeshs s sinjalit, pa gjendjes fillestare sht treguar n figurn 4.28(b).

Funksionet transmetuese mes

Ec (s)

ku:

dhe

E( s)

I 1 (s)

dhe

E(s) ,

I 2 (s)

dhe

E( s)

respektivisht shkruhen nga diagrami i gjndjes:

dhe

Shembulli 4.2.3 T merret n shqyrtim qarku

RC

q sht treguar n figurn

4.29. T gjendet ekuacioni diferencial i sistemit. Duke pr drdorur ligjin e

tensioneve kemi:

ku:

dhe tensioni n skaje t kondenzatorit

Kurse nga figura 4.29 kemi:

vc ( t )

sht :

Figura 4.29: Qark i thjesht elektrik RC

Nse dieferencojm ekuacionit (4.85) ndaj kohs do t fitojm:

apo:

Kjo implikon q ekuacioni (4.85) mund t shkruhet n formn hyrje-dalje si n vijim:

Kurse n domenin e Laplasit do t fitojm funksionin transmetues t sistemit :

ku

=RC

njihet konstanta kohore e sistemit. Rndsia e ktij termi sht

diskutuar paraprakisht n kapitullin 2, kushtet filleshtare t sistemit supozohen t

jen zero.
Shembulli 4.2.4 T shqyrtojm qarkun e treguar n nfigurn 4.30. T gjenden
ekuacionet diferenciale t sistemit.

Figura 10: Qark i thjesht elektrik RC

Si m par tani kemi:

apo:

Por

v 0 ( t )=iR , andaj

sht ekuacioni diferencial i sistemit. Pr t zgjedhur ekuacionin e fundit do e

diferencojm at nj her ndaj kohs:

N domenin e Laplasit do t fitojm funksionin transmetues t sistemit, i cili sht

treguar n vijim:

ku edhe n kt rast

=RC

paraqet konstantn kohore t sistemit.

Shembulli 4.2.5 T merret pr shqyrtim ndarsi i tensionit q sht treguar n

figurn 4.31. Pr nj tensionit t dhn n hyrje

e1 ( t )

n qarkun q prbhet nga dy rezistor

e 0 ( t ) , t gjendjet tensioni n dalje

R1

dhe

Figura 11 : Ndarsi i tensionit

Rrymat nepr rezistor jan:

Ekuacioni i nyjs, pr nyjen

e1( t )

sht:

R2 .

Duke zvndsuar ekuacionet (4.95) dhe (4.96) n ekuacionin e fundit do t fitojm:

Duke rirregulluar ekuacionin e fundit do t fitojm ekuacionin q prshkruan

ndarsin e tensionit, i cili ekuacion sht:

N domenin e Laplasit do t fitojm:

Njsi SI dhe shumica e njsive tjera pr prshkrimin e madhsive elektrike jan

treguar n tabeln 4.3.

4.3 Modelimi i qarqeve elektrike aktive Amplifikatort

operacional ideal
4.3.1
Kur prdoret praktika e mir inxhinierike, qarku i amplifikatorit operacional mund
t analizohet n menyr t sakt duke konsideruar amplifikatorit operacionale t
jet ideal. Qarku i amplifikatorit operacional ideal sht treguar ne figurn 4.35, dhe
ka vetit n vazhdim:

Tensioni mes terminaleve

+
e

dhe

sht zero, pra

+=e
. Kjo
e

veti shepsh njihet si tokzimi virtual apo lidhja e shkurt virtuale.

Rrymat n terminalet

sht pakufi e madhe.

Impedanca n pjesn dalse t qarkut sht zero. Andaj dalja sht nj
burim ideal i tensionit.

Mardhnia hyrse-dalse

dhe

jan zero. Andaj impedanca hyrse

+e
, kur prforcimi
e
e 0= A

tenton kah pakufi.

Mardhnia hyrje dalje pr pothuajse cilindo konfiguracion t amplifikatorve

operacional mund t gjendjet duke u bazuar n kto veti. Nj amplifikator
operacional nuk mund t prdort ne formn q sht treguar n 4.32. Pr m
tepr, operimi n brezin linear krkon q t kemi nj deg rivepruese q vie nga
dalja n nj terminal hyrs.
4.3.2 Shumat dhe diferencat
Sic sht treguar n kapitullin 3, nj nga blloqet m themelore n bllok diagrame
apo n graft rrjeshs s sinjalit sht mbledhja dhe zbritja e sinjaleve. Kur kto
sinjale jan tensionit, amplifiaktort operacional ofrojn nj menyr t thjesht pr
mbledhjen apo zbritjen e tyre. Duke prdorur parimin e siprvendosjes dhe vetit
ideale t dhn n pjesn paraprake, varsia hyrje dalje pr figurn 4.33(a) sht

v 0 =( v av b ) . Andaj, dalja sht shuma negative e sinjaleve n hyrje. Kur nj

shum positive dshirohet, qaku n figurn 4.33(b) mund t prdoret. Kto
relacioni pr dalje sht

e 0=e a +e b . Duke modifikuar park qarkun 4.33(b) mund t

fitojm qarkun 4.33(c) q ka nj relacion hyrje dalje

e 0=e bea .

Figura 4.33: Amplifikatort operacional q prdoren pr t mbledhur dhe zbritur sinjalet

4.3.3 Amplifikatort operacional me konfiguracion t rendit t par

Prvec mbledhjes dhe zbritjes s sinjaleve, amplifikatort operacional mund t
prdoren pr t implementuar funksione transmetuese t sistemeve t vazhduara.

Shume alternative ekzistojn, mirpo ne do t analizojm vetm ato raste ku

prdorn amplifikatort operacional invertues, sic sht treguar n figurn 4.34. N
kt figur, impedancat

Z 1 (s)

dhe

Z 2 (s)

kryesisht prbhen prej rezistorve

dhe kondenzatorve. Induktort kryesisht nuk prdoren pr shkak se jan m

ngulfats dhe m t shtrenjt.

Figura 4.34: Konfiguracioni invertues i amplifikatorit opeacional

Duke prdorur vetit e amplifiaktorve operacional ideal, relacioni hyrje-dalje apo

funksioni transmetues i qarkut t misprm mund t shkruhet n mnyra t
ndryshme, si p.sh.:

ku

Y 1 ( s ) =1/ Z 1 ( s) dhe

Y 2 ( s )=1/ Z 2 ( s) jan admitancat q asociohen me

impedancat e qarkut. Format e ndryshme t funksionit transmetues t dhn me

ekaucioni (4-101) mund t prdoren n situatat ku kompozimi i rezistorve dhe
kondenzatorve sht i ndryshm.
Duke prdorur konfiguraionin invertues t amplifikatorve operacional t
treguar n figurn 4.34 dhe duke prdorur rezistort dhe kondenzatort si elemente
prbrse t impedancave

Z1 (s )

dhe

Z2 (s )

sht e mundshme t

implementohen polet dhe zerot prgjat pjess negative t boshtit real, dhe
poashtu n origjini t rrafshit kompleks, sic sht treguar n tabeln 4.4. Pr shkak
se konfiguracioni invertues sht prdorur, t gjitha prforcimet jan me parashenj
negative. Prforcimi negative nuk paraqet ndonje problem ngase leht mund t
futet nj amplifikator me prforcim -1 dhe i tr prforcimi t jet pozitiv.

Shmbulli 4.3.1 Si shembull i realizimit t funksioneve transmetuese me

amplifikator operacional, t marrim n shqyrtim funksionin transmetues :

ku

Kp ,

KI

dhe

K D jan konstante reale. N kapitujt 5 dhe 9, ky funksion

transmetues do quhet rregullatori PID, kjo ngase termi i par sht termi
proporcional, termi i dyt edhe term integral kurse termi i tret sht term
derivative (diferencial). Duke u bazuar n tabeln 4.4, termi proporcional mund t
impelemtohet me rreshtin (a), termi integral mund t realizohet me rreshtin (b)
kurse termi derivative mund t impelemntohet me rreshtin (c). Duke prdorur
parimin e siprvendosjes, dalja e

G ( s ) do jet shuma e secilit term. Kjo shum

mund t implementohet duke shtuar edhe nj rezitenc shtes n qark, sic sht
treguar n figurn 4-33(a). Duke e br mbledhesin negative, parashenjat negative
pr pjesn proporcionale, integrale dhe derivative do t anulohen, duke dhn
kshtu rezultatin e deshiruar, sic sht treguar n figurn 4-35. Funksionet
transmetuese pr komponentt e qarkut t treguar n figurn 4.35 jan:

Tensioni n dalje do jet:

Andaj funksioni transmetues i PID rregullatorit t implementuar me amplifikator
operacional sht:

Duke barazuar ekuacionet (4.102) dhe (4.107), projektimi do kompletohet duke

zgjedhur vlerat e rezistencs dhe kondenzatorve ashtu q t fitohen vlerat
adekuate t

Kp,KI

dhe

K D . Projektimi i rregullatorve duket jet i till q sa

m shum t prdoren vlerat standarde t rezitorve dhe kondenzatorve.

sht e rndsishme t theksojm q fig 4-35 sht vetm nj nga shum
implementiohet e mundshme t ekuacionit (4-102). Pr shembull sht e
mundshme q PID rregullatorin ta implementojm vetm me 3 amplifikator
operacional. Gjithashtu, sht e shpesht q projektimi t jet i till q t pengohet
prforicimi n frekuenca t larta i pjesn derivative dhe t kufizohet dalja e pjess
integrale. Nj nga prparsit e implementimit t treguar n figurn 4.35 sht se
t tre parametrat e rregullatorit mund t akordohen n menyr t pavarur duke
zgjedhur vlerat e rezistencave n pjest adekuate. Amplifikatort operacionet n
qarqet e rregullumit prdoren tek shndrruesit A/D dhe D/A, paisjet mostuese, dhe
realizimi i elementeve jolienare si elemente kompenzuese.

Figura 4-35: Implementimi i PID rregulaltorit

4.4 Hyrje n modelimin e sistemve termike

N kt kapitull do njoftohemi me sistemet termike dhe fluide. Pr shkakt t
matematiks s ndrlikuar q lidhet me kto sisteme jolineare, ne do t fokusohemi
vetm n modelet bazike t thjeshtsuara.

4.4.1 Vetitie themelore t bartjes s nxehtsis

Dy variablat kryesore n nj sistem termika jan temperature
nxehtsia e akumuluar apo sasia e enegjis

dhe

Q , q ka njsin e njejt si energjia.

Bartja e nxehtsis lidhet e shkalln e bartjes s nxhetsis, q ka njsit e njejt si

fuqia. Pra:

Sikurse tek sistemet elektrike, koncepti i kapacitetit t n nj problematik t

bartjes s enegjis lidhet me sasine e nxehtsis q nj trup (sistem) mund ta
akumuloj. Kapaciteti termik lidhjet me ndryshimin e temperaturs s trupit ndaj
kohs dhe shkalln e rrjeshn s nxehtsis. Pra:

ku kapaciteti termik

definohet si produkt i dendsis s materialit

nxehtsis specifike t materialit

dhe vllimit

V :

N nj sistem termik jan tri menyra t ndryshme se si nxehtsia mund t bartet:

me konduksion (prcueshmri), me kondeksion dhe me rrezatim.
Konduksioni (prcueshmeria) : Konduksioni thermic prshkruan se si nj trup
(object) prcon nxhetsin. N prgjithsi ky lloj i bartjes s nxehtsis ndodh n
trupa t ngurt si rezultat i ndryshimit t temperaturs q sht n dy siprfaqe t
ndryshme. N kt situar, nxehtsia do rrjesht nga regjioni me temperatur m
t lart n regjionin me temperatur m t ult. Bartja e energjis n kt rasht
mundsohet nga difundimi i molekulave n drejtimin normal me siprfaqen e trupit.
Nse marrim situatn nj dimensione t bartjes s nxehtsis prgjat boshtit

x ,

sic sht treguar n figurn 4.36, ather trendi i bartjes s nxehtsis jepet me:

Figura 4.36: Bartja njdimensionale e nxehtsis

ku

sht shkalla e bartjes s nxehtsis,

materialit,

sht prcueshmeria termike e

sht siprfaqja normale me kahjen e rrjedhs s nxehtsis dhe

 T =T 1T 2 sht ndryshimi n temperatur mes skajeve

T1

dhe

x=0

dhe

x=l , apo

T 2 . Duhet vrjetur se n kt rast, nse supozojm izolimin t

prktyes, nuk kemi rrjedh tjetr t nxehtsis prvec prgjat drejtimit t boshtit

x . Gjithashtu duhet vrejtur se:

ku

poshtu njihet edhe si rezistenca termike ashtu q shkalla e bartjes s

enegjis e shprehur prmes rezistencs termike do jet:

Figura 4-37: Konevksioni i energjis

Konveksioni : Ky lloj i rrjedhs s enegjis bhet n situatat kur kemi nj fluid q i

ekspozohet nj siprfaqeje t ngurt, sic sht treguar n figurn 4.37. N kufi ku
takohen fluidi dhe siprfaqja e ngurt, bartja e enegjis bhet me konduksion. Por
kur fluidi ti jet ekzposuar nxehtsis, mund t zvndsohet me nj fluid t ri. N
konveksionin termik bartja e nxehtsis jepet me shprehjen :

ku

sht shkalla e bartjes s nxehtsis (apo e rrjedhs s nxehtsi),

sht koeficienti i konveksionit q sht specifik pr secilin material,

siprfaqja e bartjes s nxehtsis dhe

T =T bT f

dhe n at rast do kemi:

sht

sht ndryshimi mes

temperaturs s kufirit dhe temperaturs s fluidit. Termi

D0

hA

mund t shenohet si

Prsri, shkalla e bartjes s nxehtsis mund t shprehet prmes rezistencs

termke, si :

Rrezatimi : Shkalla e bartjes s nxehtsis prmes rrezatimit n mes t dy objekte

t ndara sht prcaktuar me ligjin e Stephan-Boltzmann :

ku

sh shkalla e bartjes s nxehtsi,

Boltzmann-it dhe ka vlern

5.667 10 W /m K

normale me rrjedhn e nxehtsis, kurse

T1

sht konstanta e Stephan-

dhe

T2

sht siprfaqja q sht

jan temperaturat

absolute t objekteve. T vrehet se ekucioni (4-117) vlen direkt pr dy rrezatuel

ideal me siprfaqe t barabart

q n menyr t prkryer abrorbojn tr

nxehtsis pa e refletuar fare para.

Njsit

SI

dhe njsit tjera matse pr variablat n sistemin termik jan

treguar n tabeln 4-5.

Shembulli 4.4.1 Nj object drejtkndsh n njern an sht n kontakt m nj

fluid, kurse t tri ant tjera sht i izoluar n menyr t prkryer, sic sht treguar
n figurn 4.39. T gjendjet ekuacionet e procesit t bartjes s nxehtsis.

Figura 4.39: Bartja e nxehtsis mes nj objekti t izoluar dhe nj fluidi

Tl

temperatura e objektit t ngurt; supozojm shprndarje uniforme t

nxehtsis

Tf
l

temperatura e fluidit
gjatsia e nj objekti

siprfaqja e prerjes trthore t objektit

densiteti i materialit

prcueshmeria termike e materialit

- koeficienti i bartjes konvektive t energjis

Zgjidhje
Shkalla e bartjes s energjis pr trupa t ngurt sht dhn me ekuacionin (4109):

Poashtu, shkalla e bartjes konvektive t nxehtsis nga fluidi do jet:

Balanci i energjis pr sistem krkon q rrjedha e energjis n t dy ant t jet e
barabart, pra duhet parazuar dy ekuacionet e fundit. Meq kemi njoftuar konceptin
e kapacitetit termik

dhe rezistencs termike

Marrim transformimin e Laplasit dhe do t kemi :

R , tani mund t shkruajm:

ku

=RC

paraqet konstantn kohore t sistemit. Rndsia e ktij termi sht

diskutuar m hert n kapitullin 2, dhe kushtet fillestare supozohen t jen

T l ( t=0 ) =T l ( t=0 ) =0 .

4.5 Hyrje n modelimin e fluideve

4.5.1 Vetiti themelore t fluideve dhe gazeve
N kt pjes do nxjerrim ekuacionet dhe fluideve dhe sistemeve pneumatike. T
kuptuarit e modelevet ktyre sistemeve m von do t ndihmoj n vlersimin
aktuatorve pneumatik dhe hidraulik, q do t diskutohen m n detale n
kapitullin 5. N sistemeve me fluide jan pes parametra me rdnsi: presioni, sasia
e rrjedhs (shkalla e rrjedhs), temperatura, densitet dhe vllimi rrjeshts.
Sistemet fluide t pandrydhshme, sikurse sistemet elektrike, mund t
modelohen me an t elemeteve pasive sic jan rezistort, kondenzatort apo
induktort. N rastin e sistemeve t pandrydhshme, vllimi i fluidit do mbetet i
pandryshueshm .
Pr t kuptuar m mir kto ekuacione, fillimisht duhet t njihemi me ligjin e
kontinuitetit apo ligji i konzervimit t mass.

Figura 4.40: Vllimi rregullues dhe sasiea neto e rrjedhs s mass

Pr shembullim e treguar n figurn 4.40 do t kemi:

ku

sht rrjedha neto e mass,

shkalla e rrjedhs s mass dhe

sht densiteti i fluidit,

q m= m

sht

sh sasia neto e rrjedhs s fluidit. Ligji i

konzervimit t mass thot:

ku

sht sasia neto e rrjedhs s mass,

M cv

sht masa e vllimit

rregullues (apo me thjesht fluidit t konteinerit) . T vrehet se:

q poashtu njihet si konzervimi i vllimit pr fludin. Pr nj fluid t pandrydhshm

sht konstante. Andaj:

Kapaciteti Fluidet e pandrydhshme : Ngjajshem me kapacitetin elektrik,

kapaciteti i fluidit i referohet asaj q sa sasi e energjis mund t akumulohet n nj
sasi t fluidit. Kapaciteti i fluidit definohet si raporti mes sasis s rrjedhs s fluidit

dhe shkalls s shtypjes

P
:

Apo

Shembulli 4.5.1 Shtypja e nje tankieri q sht mbushur deri n nivelin

h , q

sht treguar n figurn 4.41, sht :

Duke pasur parasysh q

q=V , do kemi:

Pr rastin e prgjithshm, ajo q ndodh n figurn 4.41 sh q prderisa fluidi

rrjedh n vllimin rregullues, masa e fluidit do t ndryshoj, andaj edhe presioni do
t ndryshoj. Kapaciteti shpreh shkalln e ndryshimit t mass s fluidit ndaj
ndryshimit t shtypjes. Pra:

N prgjithsi, dendsia fludit ka mardhnie jolineare dhe mund t varet nga

shtypja dhe temperature. Kjo varsi jolineare

pnl ( P , T )

, q njihet si ekuacioni i

gjndjes, mund t linearizohet duke prdorur rendin e par t zbrthimit n seri t

Taylor-it :

ku

, P ref

dhe

T ref

jan vlera konstante referente pr densitetin, shtypjen edhe

temperaturn respektivisht. N kt rast do kemi :

Jan moduli i trsishm dhe koeficienti i zgjerimit respektivisht. N shumicn
e rasteve q jan me rndsi temperatura e fludit n hyrje dhe n dalje do jet e
pandryshueshme.

Pr m tepr, nse mbshtjellse (konteineri) i vllimit

sht trup i ngurt,

duke prdorur ekuacionin (4-133), ekuacioni (4-124) mund t rishkruhet n formn:

Figura 4-41: Fludi i pandryshm n nj konteiner cilindrik me pjes ne eprme t hapur

Shembulli 4.5.2 N praktik, akumulatort jan kondenzator fluid, q mund t

modelohen si nj piston i lidhur me nj sust, sic sht treguar n figurn 4-42. N
kt rast, nse supozojme se piston ka nj siprfaqe

dhe udhton n nj

konteiner cilindrik, ndryshimi i shtypjes do jet me shprehjen :

ku

V = A x .

Pr nj sistem pneumatic ligji i konzervimit t vllimit nuk vlen ngase

vllimit i gazit do varet nga shtypja dhe nga faktort e jashtm. N kt rast vetm
konverzimi i mass mund t aplikohet. Si rezultat, sht m e zakonshmet
prdoret shkalla e rrjedhs s mass
vllimit

q m kundrejt shkalls s rrjedhs s

n ekuacionet q paraqiten tek sistmet pneumatike.

Kapaciteti Sistemet pneumatike : Sikurse n rastin paraprak, kapaciteti i

referohet aftsis s nj sistemi t akumuloj energji, dhe definon shkalln e
ndryshimit t gazit q ruhet n nj vllim rregullues, sic tregohet n figurn 4.40
ndaj presionit. Pr nj mbshtjells (konteinet) me vllim constant, shprehja e
prgjithshme pr kapacitetin e nj fazi (4-131) merr formn:

Pr nj gaz t prsosur n temperature dhe shtypje normale, ligji i gazit ideal

tregon q:

ku

sht vllimi i nj gazi me shtypje absolute

tempratura absolute e gazit kurse

Rg

dhe mas

m ,

sht

sht konstanta e gazit q varet nga lloji i

gazit q sht prdorur. N kt rast katr parametra jan lidhur

P ,V , T

dhe

m . Andaj pr t zgjedhur njrin, tre t tjert duhet disi t ken varsi mes veti.
Duke prdorur nj process politropik, q sht nje process i prgjithshm pr t
gjith fluidet q lidh shtypjen vllimin dhe masn, do t kemi:

ku

sht eksponenti politropik dhe mund t ndryshoj mes 0 dhe

. Si

rezultat, varsia e kapacitetit t dhn me ekuacionin (4-137) mund t riformulohet

n trajtn :

Apo, duke prdorur (4-138) dhe duke ditur se

m=V , mund t shkruajm:

Si shnim ansor, nse n nj process politropik masa sht konstante, me

gjndje 1 dhe 2, shpreha e gazit ideal tani mund t transformohet n formn:

Pr nj proces izotermik apo process me temperatur konstante, ekuacioni i

gazit ideal mund t shndrrohet n formn:

Kurse pr nj process izobarik apo process me shtypje konstante ekuacioni i

gazit ideal :

Pr nj proces izovolumetrik apo proces me vllim konstant, relacioni i gazit

ideal mund t shkruhet n formn:

Pr nj proces adiabatik apo proces isentropik relacioni merr formn:

N kt rast,

n=k

n relacionin e kapacitetit n shprehjen (4-140), ku

sht

raporti i nxehtsive specifike :

ku

c p sht nxehtsia specifike e gazit n presion constant dhe

cv

sh

nxehtsia specifike e gazit n vllim konstant. N sistemet pneumatike,

k =1.4

(pr ajr).
Induktiviteti Fluide e pandrydhshme : Induktiviteti i fluid poashtu shpesh
quhet edhe inercia e fluidit q lidhet me inercine e fluidit q ka kur leviz nepr nj
hapsir (gyp apo linj). Induktiviteti zakonisht ndodh n linja t gjata, por
gjithashtu mund t ndodh edhe n rastet kur forcat e jashtme (p.sh. t shkaktuara
nga pompa) shkaktojn ndryshime n shkalln (ritmin) e rrjedhs. N rastin e
treguar n figurn 4-43, duke supozuar nj gyp q nuk ka frkim dhe me nj rrjedh
konstante t fluidit q leviz me shpejtsi
jashtme

Por

v , pr ta nxituar fluidin, nj forc e

vepron. N ligji i dyt i Neton-it kemi :

Andaj
ku

njihet si induktiviteti i fluidit. Koncepti i induktivitetit diskutohet rrall n rastin e

fluideve t ndryshme dhe gazeve, andaj edhe nuk do diskutohet ktu.
Rezistenca fluidet e pandrydhshme : Sikurse n rastin e sistemeve elektrike,
rezistort e fluideve disipojn energji.

Figura 4.43: Fluidi i shtyr n gypin pa frkim me gjatsi

Pr rastin e treguar n figurn 4.44, forca e cila pengon kalimin e fluidit nepr
shtegun e gypit sht:

ku

P=P 1P2

sht rnia e presionit dhe

sht siprfaqja e prerjes

trthore t gypit. Varsisht nga lloji i rrjedhs (laminare apo turbulente) rezistenca
fluide mund t jet lineare apo jolineare dhe lidh rnien e tensionit me shkalln e
rrjedhs s mass

ku

q m . Pr rrjedh laminare definojm:

sht shkalla e rredhs s vllimit.

Figura 4-44 : Rrjedhja e nj fluidi t pandrydhshn prgjat nj gypi me rezistenc fluide R

Tabela 4-6 tregon

pr seksione t ndryshme t gypave, nn supozimin q

rrjedha sht laminare.

Kur rrjedha bhet turbulente, relacione pr rnines e presionit mund t shkruhet n

formn:

ku

sht rezistenca turbulente dhe

prdorur p.sh.

n=7/4

sht fuqi q varet nga kufiri i

pr nj gyp t gjat, dhe , m e prdorshmja,

n=2 pr

rrjedh nepr nj valvul.

4.6 Sensort dhe enkodert n sistemet e rregullimit

Sensort dhe enkodert jan komponent shume t rndsishme q prdoren pr

monitorimin e prformancs dhe pr riveprim n sistemet e rregullimit. N kt
kapitull, parimi i puns dhe prdorimi i sensorve m t shpesht do t disktohen.
4.6.1 Potenciometri
Potenciometri sht nj shndrrues elektromekanik q shndrron enegjin
mekanike n energji elektrike. Hyrje n kt paisje sht n form ne nj
zhvendosje mekanike, qoft lineare apo rrotulluese. Kur aplikohet nj tension n
skajet e fiksuara t nj potenciometri, tensioni n dalje, q matet mes teminalin q
ndryshon dhe mass, sht propcional me zhvendosjen, qoft varsi lineare apo
ndonj varsi e caktuar jolineare.
Potenciometrat rrotullues komercialisht jan n formn e nj rrotullimi t
vetm apo m shum rrotullime, me lvizje rrotulluese t kufizuar apo t pakufizuar.
Potenciometrat zakonisht ndrtohen nga fijet e pshtjellave apo nga materialet
plastike prcuese. Figura 4-49 tregon pamjen e prer t nj potenciometri rrotullues,
kurse figura 4-50 tregon nj potenciometr linear q ka t integruar nj
amplifikator operacional. Pr rregullim preciz, potenciometri nga plastika prcuese
sht m i preferuar ngase ka rezolucion t pafundm, jet t gjat rrotulluese,
butsi t mir n dalje dhe zhurma t vogla statike.

Figura 4-49: Potenciometri rrotullues me dhjet dredha

Figura 4-50 : Potenciometri lineare me amplifiaktor operacional t integruar

Figura 4-51 tregon qarkun ekuivalent te potenciometrit, qoft linear apo rrotullues.
Pr shkak se tensioni mes terminalit variabli dhe mass sht proporcionale me
zhvendosjen e boshtit, paisja mund t prdoret pr t treguar pozitn absolute t
sistemit apo poziten relative t dy sistemeve mekanike.

Figura 4-51 : Qaku ekuivalent i potenciometrit

Figura 4.52 a tregon strukturen kur shptpiza e potenciometrin sht sht fiksuar
n pozitn referente; tensioni n dalje
boshtit

ku

Ks

c ( t )

e (t )

do jet proporcional me zhvendosjen e

n rastin e potenciometrin rrotullues. Ather :

sht konstanta proporcionale. Pr nj potenciometr me

zhvendosja totale e krahut variabil sht

proporcionale do ket vlern:

2 N

dredha,

rad. N at rast konstanta

ku

sht amplituda e tensionit referent q aplikohet n skajet e fiksuara t

potenciometrit.

Figura 12 : (a) Perdorimi i potensiometrit si indikator i pozits (b) Dy potenciometra q prdorn pr

t ndijuar pozitn e dy boshteve

Nj struktur m fleksibil sht nse prdorim dy potenciometra q lidhen n

paralel, sic sht treguar n figurn 4.52(b). Kjo struktur mundson krahasimin e
dy pozits s dy boshteve q ndodhen larg nga njri tjetri. Tensioni n dalje do jet
tensioni mes elektrodave variabile t dy potenciometrave, dhe tensioni jepet me
shprehjen:

Figura 4.53 tregon prfaqsimin me bllok diagrame t strukturave t treguara n

figurn 4.52. N motort e rryms s vazhduar, potenciometrat prdorn shpesh si
elemente q mundsojn riveprimin e pozits. Figura 4.54(a) tregon tregon
diagramin skematik t nj sistemi tipik me motor DC pr rregullimin e pozits.

Figura 13: Paraqitja me bllok diagrami e strukturave te treguara n figurn 4.52

Dy potenciometra prdorn n shtegun rregullues pr t krahasuar pozitn aktuale

t ngarkess m pozitn e dshiruar t ngarkess. Nse ekziston ndonj

mosprputhshmri e ktyre dy pikave, kjo do rezultoj me nj tension t gabimit i

cili tension do e ngas motorin n menyr t atill q ky gabim t minimizohet sa
m shpejt. Sic shihet n figurn 4.54(a), tensioni i gabimi prforcohet nga nj
prforcues i rryms s vazhduar, dalja e t cilin ngas armaturn e nj motori t
vazhduar me magnet permanent. Format valore tipike t sinjaleve, ku

r ( t )

sht

sinjali referent, jan treguar n figurn 4.54(b). Vreni se sinjalet elektrike jan t
gjith t pamoduluar. N terminologjin e sistemeve t rregullimit, nj sinjal DC
gjithon nnkupton nj sinjal t pamoduluar. Kurse nj sinjal AC paraqet nj sinjal t
moduluar nga ndonj proces modulues. Kto prkufizime jan t ndryshme nga ato
pr prdoren n inxhinierin elektrike n prgjithsi, ky DC zakonisht i referohet
sinjalit nj drejtimsh kurse AC i referoeht sinjalit alternative (t ndryshueshm).

Figura 14 : Sistemi rregullues i pozits me motor DC, ku potenciometrat prdoren si senzor t pozits
(b) Formal valore tipike t sinjaleve Brenda sistemit

Figura 4.55(a) tregon esencialisht nj sistem rregullues q ka t njejtin qllim

sikurse ai i treguar n figurn 4.54, me dallimin q tani sinjalet alternative
dominojn. N kt rast sinjali q furnizon detektorin e gabimit sht sinjal
sinusoidal. Frekuenca e ktij sinjali zakonisht sht shum m e madhe sesa
frekuanca e sinjalit q tansmetohet nepr sistem. Sistemet e rregullimit me sinjale

AC zakonisht hasen n aeronautike, pr shkak se aty gjithcka sht m e ndieshme

n zhurm.

Figura 15 : (a) Sistemi pr rregullim t pozits me AC motor dhe potenciometra si senzor (b) Format
valore tipike t sinjaleve nepr sistem

Format valore tipike t nj sistemi rregullues me sinjale AC jan treguar n figurn

4.55(b). Sinjali
apo :

v ( t ) definohet si vala bartse, frekuenca e t cilit sht

c ,

Analitikisht, dalja e sinjalit t gaibimit sht:

ku

e ( t )

sht dallimi mes zhvendosjs kndore referente (t dshiruar) dhe

zhvendosjs kndore t ngarkess, apo:

Pr

t ( t )

t treguar n figurn 4.55 (b), e (t)

paraqet sinjalin e supresuar t

moduluar me sinjal barts. Nj ndrrim n faz pr sinjalin

e (t )

ndodh n rastin

kur ky sinjal kalon boshtin zero n amplitud. Ky ndrrim n faz bn q edhe

motori t ndrroj kahjen e rrotullimin, n pajtueshmri me sinjalin e gabimit,
natyrisht me tendencn q ky sinjal t zvoglohet sa m shum. Pr t ilustruar
procesin e modulimit t nj sinjali me nj sinjal barts, sic sht rasti n shembullim
ton, le t supozojm q

e ( t )

ku pothuajshe gjithmon vlen

sht poashtu sinusoid, e dhn me :

s c . Duke prdorur relacione trigonometrike

dhe duke zvndsuar (4-192) dhe (4-195) n (4-193), do t fitojm :

Andaj sinjali

e (t)

apo frekuencn

tani m nuk prmban vetm frekuencn e sinjalit barts

s , por tani shtrihet n dy breze

c + s

dhe

c s .

Kur sinjali i moduluar bartt nepr sistem, motori AC sillet si demodulator,

ashtu q zhvendosja e ngarkess t jet e forms s njejt sikurse n rastin e
sinjalit DC para modulimit. Kjo qartsisht vrehet nga rezultatet e figurn 4.55(b).
Duhet theksuar se nj sistem i rregullimit nuk sht e thn q t prmbaj vetm
sinjale AC apo vetm sinjale DC. sht shum e shpesht q t qiftozohen nj
sinjal DC me nj AC n modulator, dhe e anasjellta n demodulator. Pr shembull
prforucesi DC n figurn 4.55(a) mund t zvndsohet me nj prforcues AC q
paraprihet nga nj modulator dhe n dalje t prforcuesit sht nj demodulator.
4.6.2 Tahometrat
Tahometrat jan pasije elektromekanike q shndrrojne energjin mekanike n
energji elektrike.Kjo pasije esencialit punon si gjenerator i tensionit, me amplitud
t tensionit dals proporcionale me nivelin e shpejtsis kndore t boshtit. N

sistemet e rregullimit pothuajse t gjith tahometrat q prdoren jan t llojit t

vazhduar; pra tensioni n dalje t tyre sht i vazhduar. DC tahometrat n sistemet
e rregullimit prdoren n menyra t ndryshme : leximi i shpejtsis s boshtit,
riveprim i shpejtsis, rregullim i shpejtsis apo stabilizim. Figura 4.56 paraqet nj
sistem tipik pr rregullim t shpejtsis ku dalje e tahometrit krahasohet me sinjalin
(tensionin) referent, q n fakt sh shpejtsia e dshiruar. Dallimi mes ktyre dy
tensioneve, apo sinjali (tensioni) i gabimit, prforcuohet m tutje dhe prdoret pr
ta ngasur motorin ashtu q t arrihet shpejtsia e dshiruar. N kto situata t
prdorimit saktsia e tahometri sht kritike, kjo ngase i tr procesi i rregullimit t
sakt t shpejtsis varet direkt nga leximi q bhet n tahometr.

Figura 16 : Sistem pr rregullim t shpejtsis me tahomete si element riveprues

N sistem pr rregullim t pozits, riveprimi i shpejtsis sht teknik q prdoret

pr rregullimin e shuarjes apo stabilitetit t sistemit me qark t mbyllur. FIgura 4.57
tregon rastin e nj aplikimi t till.

Figura 17 : Rregullimi i pozits me riveprim tahometr

N kt rast tahometri formon nj unaz (qark t mbyllur) t brendshm pr t

prmirsuar karakteristika shuarse t sistemit, dhe n kt rast saktsia e
tahometrit nuk sht aq kritike.
Prdorimi i trett dhe m tradicional i tahometrit sht pr t mundsuar
leximin visual t shpejtsis s boshtit. Tahometrat q prdorn pr kt qllim

zakonisht lidhen direkt n nj volmetr i cili sht kalibruar pr t treguar nurrim e

rrotullimeve pr minut.
Modelimi matematik i tahometrave
Dinamika e tahometrit mund t prshkruhet me an t ekuacionit vijues :

ku

et ( t )

sht sinjali n dalje,

(t)

sht zhvendosja e rotorit n radian,

sht shpejtsia e motorit n rad/s dhe

V/rad/s. Vlera e

Kt

Kt

( t)

sht konstanta e tahometrit n

zakonisht jepet si parameter ne katalog dhe zakonisht jeper si

volt per 1000 rpm.

Funksioni transmetues mund t nxjerret nese marrim transformimin e Laplasit
n t dy ant e ekuacionit paraprak. Rezultati sht :

ku

Et (s)

dhe

(s )

jan transformimet e Laplasit pr

e t (t)

dhe

(t)

respektivisht.

4.6.3 Enkoderi inkremental

Enkodert inkremental prdoren shum shpesh n sistemet e rregullimit pr
shndrrimi ne zhvendosjes kndore dhe asaj liner n sekuenc t pulseve digjitale.
Enkodert t cilt n dalje japin nj sinjal digjital njihen si enkoder absolut. Shikuar
m thjesht, eknodert absolut gjithmon japing n dalje nj sekuence t caktuar
digjitale q sht indikatore e nj pozite t caktuar t boshtit. Enkodert
inkremental n ann tjetr, mundsojn nga nj puls pr secilin inkrement t
rezolucionit por nuk bjn dallimin mes inkrementeve. N praktik, zgjedhja se cilin
enkoder pr t zgjdhur varet nga faktort ekonomik dhe gjithashtu problematike e
rregullimit. Pr pjesn m t madhe t rasteve, nevoja pr enkodert absolut
zakonisht lidhen e evitimi ne humbjes s informacioneve n rastet kur dshton
pjesa pr furnizim t energjis. Sidoqoft, konstruktimi i leht i enkoderit
inkremental, cmimi i ult, lehtsia e prdorimit dhe shumllojshmria e kan br
enkodrim m t prdorshm n sistemet e rregullimit. Enkodert inkermental vijn
n formn rrotulluese dhe linare. Figurat 4.58 dhe 4.59 tregojn ekodert
inkremental tipik rroullues dhe linar respektivisht.
Nj encoder incremental tipik zakonisht ka katr pjes kryesore : nj burim t
drits, n disk rrotulles, nj mask stacionare dhe nj sensor, sic tregohet n figur
4.60. Disku ka dritare alternative transnparente dhe t mbyllura. Cilido qift i ktyre
sektorve sillet si nj periode e inkrementimit. Maska prdort pr t lejuar apo

bllokuar nj tuf t drits n sensor, q ndodhet prapa masks. Pr enkodert me

rezolucion t vogl, maska nuk sht e nevojshme. Pr enkodert m rezolucion t
lart (mijra ndarje m rrotullim) nj mask me disa nivele prdort pr t rritur
dirtn q pranohet n senzor. Format valore n dalje t sensor jan trekndshe
apo sinusoidale, varsisht nga rezolucioni i krkuar. Format valor drejtkndshe, q
jan kompatibile me sinjalet digjitale fitohet duke prdorur nj amplifiaktor linear
t prcjellur me nj komparator. Figura 4.61(b) tregon nj sinjal tipit
drejtkndsh n dalje t enkoderit incremental. N kt rast pulset do prodhohen
n t dyja kahjet e rrotullimit t boshtit. Nj enkoder me dy kanale sht i
nevojshm pr ndijimin e kahjes s rrotullimit dhe funksione tjera t rregullimit. Kur
shfazimi i sinjaleve t ktyre dy kanaleve jan t shfazuar pr 90 shkall elektrike,
ather themi se dy sinjalet jan n kuadratur, sic sht treguar n figurn
4.61(b). Kjo sht e rndsishme ngase kalimi 1-n-0 dhe 0-n-1 sht unik pr
kahjen e rrotullimit. Andaj tani mbetet vetm t konstrukohet logjika q bn
dekodimin e ketyre sinjalve pr te fituar informaten e pozites dhe kahjes.

Figura 18 : Enkoderi inkremetal rrotullues dhe linare

Figura 19: Optomekanika tipike e enkodereve incremental

Figura 20 : Sinjalet kuadrature te enkoderit incremental

4.7 DC motort n sistemet e rregullimit

Motort DC sot jan ndr motort m t prdorur n tr industrin. Para disa
viteve, shumica e motorve q jan prdorur kan qen AC motor. N realitet,
motort AC jan m t vshtir pr tu kontrolluar, sidomos pr rregullim pozite, dhe
karakteristikat e tyre jan goxha jolineare, gj q e bjn procesin analitik edhe m
t vshtir. Motort DC nga tjetr jan m shtrenjt, pr shkak t brushave dhe
komutatorve, dhe dc motort me fluks variabil jan t prshtatshm vetm pr

disa aplikime n rregullim. Prpara se teknologjia e magnetve permanent t

zhvillohej n trsi, raporti moment pr njsi vllimi ishte larg nga e dshirueshmja.
Sot, me zhvillimin e magetev sht e munshme t fitohen raport shum t mira
t momentit pr njsi vllimi me cmim t arsyeshm. Pr m tepr, zhvillimer e
bra n komutator dhe brusha, praktikisht i ka br kto pjes t lira nga
mirmbajtja. Zhvillimet e bra n elektronikn e fuqis i ka br motort DC pa
brusha mjaft t zakonshm n aplikimet e sistemeve t rregullimit me prformanc
t lart. Konsantet kohore t shkurta ka br q sismetet e pozicionitmit t gjejn
aplikim n pasije perifrike t kompjuterve sic jan disqet memoruese, printert
dhe procesuesit e fjalve e poashtu n automatizim dhe industrin e veglave.

4.7.1 Parimet baz t puns s motorve DC

Motori DC parimisht sht shndrrues i momentit q energjin elektrike e
shndrron n energji mekanike. Momenti qe gjenerohet n boshtin e motorit sht
proporcionale me fluksin e fushs dhe rrymn e armaturs. Sic tregohet n figurn
4.64, nj prcues neper t cilin kalon rrym sht vendosur n fush magnetike,
prcuesi ndodhet n nj distanc
momentin e zhvilluar, fluksin

nga qendra e rrotullimit. Relacioni q lidh

dhe rrymn e armaturs

ia

sht :

Figura 4.64 : Shkaktimi i momentit n nj motor DC

ku

T m sht momenti i motorit;

armaturs dhe

Km

sht fluksi magnetik;

i a sht rryma e

sht konstant proporcionaliteti.

Prvec momentit q krijohet nga aranzhimi paraprak n figurn 4.64, kur

prcuesi lviz n fushn magnetike n skaje t tij do t indukohet nj tension. Ky

tension, tensioni kthyes, q sht proporcional me shpejtsine e boshtit, tenton ti

kundervihet rrjedhs. Lidhja mes tensionit kthyes dhe shpejtsis s boshtit sht :

ku

eb

sht tensioni kthyes (n volt) dhe

b sht shpejtsia e rrotullimit t

boshtit (rad/s). Dy ekuacionet paraprake jan ekuacionet themeloret funksionit t

motorit DC.
4.7.2 Klasifikimi i DC motorve me magnet permanent
N prgjithsi, fusha magnetike e nj motori DC mund t krijohet nga pshtjellat e
fushs apo nga mangett permanent. Pr shkak t popullaritetit t madh q kan
motort DC me magnet prmanent n sistemet e rregullimit, do t koncentrohemi
n kt lloj t motorve DC.
Motort DC me magent permanent mund t klasifikohen n baz t skemave
komutuese dhe konstruksionit t armaturs. Motort DC konvencional kan
komutators dhe brushat. Megjithat, nj lloj i vecant i motorve DC ku komutimi
bhet n menyr elektronike jan motort DC pa brusha.
N baz ta konstruksionit t armaturs, DC motort me magnet permanent
mund t ndahen n tri konstruksione t mundshme : brtham e hekurt,
pshtjella siprfaqsore dhe motort me pshtjella t lvizshme.
DC motort me magnet permanent dhe bartham t hekurt
Konfigurationi i rotorit dhe statorit pr mototin DC me magnet permanent dhe
brtham t hekurt sht treguar n figurn 4.65. Materiali i magnetit permanent
mund t jet ferriti i bariumit, Alnico, apo ndonje komponim i tokve t rralla. Fluksi
magnetik i shkaktuar nga kto komponime kalone nepr nj siprfaqe t laminuar
t rotorit q prbhet nga disqet. Prcuesit e armaturs jan t vendosura n disket
e rotorit. Ky lloj i motorit karakterizohet me nj inerci relativisht t madhe t rotorit,
induktivitet t lart, cmim t ult dhe besueshmri t madhe.

Figura 4-65 : Prerja trthore DC motorit me magnet permanent dhe brtham t hekurt

DC motort me pshtjella n siprfaqe

Figura 4.66 tregon konstruksionin e DC motorit me magnet permanent dhe
pshtjella n siprfaqe. Prcuesit (dredhat) e armaturs jan t lidhura n
siprfaqen e nj rotori me struktur cilindrike, q prbhet nga disqet e laminuara
t ngjitura n boshtin e motorit. Pr shkak se nuk kemi prdori mt sloteve,
aramtura nuk ka efekt t ngulfatjes. Prcuesit shtrihen n hapsirn ajrore mes
rotorit dhe fushm magnetike t magnetve permanent, andaj ky lloj i DC motorit
ka induktivitet m t vogl sesa lloji paraprak.

Figura 4.66 : Prerja trthore e DC motorit me magnet prmanent dhe pshtjella siprfaqsore

DC motori me pshtjella t lvizshme

Kta lloj t motorve jan t dizajnuar q t ken moment t inercis dhe
induktivitet sa m t vogl. Kjo arrihet duke i vendosur prcuesit n hapsirn
ajrore mes shtegur kthyer t nj fluksi stacionar dhe strukturs s magnetve
prmanent, sic sht treguar n figurn 4.67.

Figura 4.67 : Prerja trthore e DC motorit me prshtjella siprfaqsore

N kt rast struktura e prcuesve mbshtetet nga nj material jomagnetik

zakonisht rrshira epoksi apo fibra t xhamit, pr t formasuar nj cilindr t
zbrazt. Njri skaj i cilindirit formon nj qendr, n lidhet me boshtin e motorit. Nj
prejte trthore e njr motorit t till sht treguar n figurn 4.68. Pr shkak se t
gjitha komponentt e panevojshme jan larguar nga armatura e motorit me
pshtjella t lvizshme, momenti i inercis tani do jet shum i ult. Pr shkak se
prcuesit tani nuk jan n kontakt direkt me hekurin, induktiviteti i motorit do jet
shum i vogl, ku vlerat m t vogal se

100 H

jan t shpeshta me kt lloj t

motorit. Vetite inercis dhe induktivitetit t ult jan kryesoret q bjn kt lloj t
motorit zgjidhjen m t mir pr sisteme rregullimi me prformance t lart.

Figura 4.68 : Prerja trthore dhe pamja ansore e motorit DC me pshtjella t lvizshme

Motort DC pa brusha
Ky lloj i motorve dallon nga lloje paraprake n at se ky
lloj prdorim komutimin elekrik, kundrejt atij mekanik
pr t caktuar kahjen e rryms s armaturs.
Konfigurationi m i shpesht i DC motorve pa brusha
vecanrisht n aplikimet kur krkohet lvizje
inkrementale sht konfiguracioni ku rotori prbhet
nga magnetat dhe hekuri i pasm, dhe pshtjellat qe
komutohen jan n pjesn e jashtme, sic tregohet n
figurn 4.69.

Figura 4.69 : Prerja twrthore e

DC motorit pa brusha

Varisisht nga prdorimi specifik, dc motort pa brusha mund t prdoren n

aplikimet ku nevoitet moment i vogl, sic sht krahu n diskat me prformanc t
lart q prdoren n kompjuter.

4.7.3 Modelimi matematik i DC motorve me magnet permanent

DC motort prdorn jashtzakonisht shum n sistemet e rregullimit. N kt pjes
do t nxjerrim modelin matematik pr motort dc. Sic do t demonstrohet ktu,
modeli matematik pr dc motort sht linear. Do t prdorim qarkun e treguar n
4.70 si qark ekuivalent pr DC motort me magnet prmanent.

Figura 4-70 : Modeli i DC motorit me eksitim t jashtm

Armatura sht modeluar me nj rezistenc

induktivitet

La

Ra , t lidhur n seri me nj

dhe me nj burim t vazhduar t tensionit

eb

q paraqet

tension kthyer (back emf) n armatur kur rotori rrotullohet. Variablat dhe
parametrat e motorit jan definuar n vazhdim :

i a ( t )rryma e armaturws
T L ( t )momenti i ngarkesws
K ikonstanta e motor it

Rarezistenca e armaturws

e b ( t )tensioni kthyes

m ( t )zhvendosja kwndore e boshtit tw motorit

Lainduktiviteti i armaturws

K bkonstanta e tensionit kthyes

fluksi magnetik nw haprwsiren ajrojre

mshpejtw sia e rrotullimit tw rotorit

B mkoeficientii fwrkimit viskoz

e a ( t )tensioni i furnizimit

J minercia e rotorit

Duke ju referuar qarkut t treguar n figurn 4.70, kontrolla DC motorit i aplikohet

n hyrje, n form t tensionit t furnizimit

e a ( t ) . Pr analiza lineare, do t

supozojme q momenti q gjenerohet nga motorit sht proprcionale me fluksin e

haprsirs ajrore dhe me rrymn e armaturs. Andaj

Pr shkak se

sht konstante, ekuacionin e fundit mund ta shkruajm n

formn:

ku

Ki

sht konstanta e momentit.

Duke filluar me tensionin rregullues n hyrje

e a ( t ) , ekuacionet shkak-pasoj pr

qarkun e motorit t treguar n 4.70 do jen :

ku

T L (t )

paraqejt nj forc frkuese t ngarkess si p.sh. forca e Coulomb-it.

Katr ekuacionet e fundit konsiderojn q tensioni

(4-202) konsideron q

d ia ( t)/dt

ea ( t )

sht shkaku; ekuacioni

sht efekti i menjhershm i

ekuacionin 4-205 shohim se rryma

ia ( t )

e a ( t ) ; n

sht shkaktare e fluksit

T m(t ) ;

ekuacioni 4-306 e definon shpehjen pr tensionin kthyes, dhe prfundimisht n

ekuacionin 4-207 tregohet zhvendosja kndore

m ( t )

m ( t ) dhe shpejtsia kndore

q shkaktohet si rezultat i momentit t gjeneruar

T m(t ) .

Si variabla t gjndjes pr kt sistem mund t definohen

dhe

ia ( t ) ,

m ( t )

m ( t ) . Me zvndsim direkt dhe duke eleminuar t gjitha ato variabla q nuk

jan variabla t gjndjes, mund t nxjerrim prshkrimin e DC motorit me an t

ekuacioneve t gjendjes, prshkrim ky i cili sht treguar n vijim :

Duhet vrejtur n kt rasht se termi

T L(t )

q paraqet momentin e ngarkess,

trajtohet si hyrje e dyt n sistem.

Grafi i rrjeshs s sinjaleve pr kt sistem sht treguar n figurn 4.71,
duke prdorur ekuacionet 4-208. Funksioni transmetues mes zhvendosjs kndor
t motorit dhe tensionit n hyrje, nxirret nga grafi i rrjedhs s sinjalit dhe sht :

ku

T L (t )

sht barazuar me zero.

FIgura 4-72 tregon dc motorin t modeluar me an t bllok diagrameve.

Prparsia e prdorimit t bllok diagrameve shte q jep nj pasqyr t qart mes
mardhnies funkisionale t secilit bllok prbrs t sistemit.

Figura 4.71: Grafi i rrjedhs s sinjalit pr DC motor me kushte fillestare jozero

Figura 4.72: Modelimi me bllok-diagrame i DC motorit

Pr arsye se mund ta faktorizojm nj

funksionit tranfmes

nga ekuacioni 4-209, ather rndsia e

m (s)/ Ea (t ) shtq q dc motori sht esencialisht nj element

integrues mes ktyre dy variablave. Kjo natyrisht sht edhe e pritur ngase nse
tensioni

e a (t)

mbetet konstant, ather zhvendosja kndore e motorit do rritet

linearisht me kohn.
Edhe pse vet motorit DC pr nga struktura sht nj sistem me qark t
hapur, figurat 4.71 dhe 4.72 n njfare menyr tregojn se ky sistem brenda tij ka
nj lak (qark t mbyllur) t integruar, i cili shkaktohet si rezultat i tensionit kthyes.
Fizikisht, tensioni kthyer paraqet riveprimin e nj sinjali sht proporcional me
shpejtsin e motorit, por m parashenj t kundrt. Sic mund t shihet nga
ekuacioni 4-209, konstanta
rezistencs

Ra

Kb

e tensionit kthyes paraqet nj term q i shtohet

dhe koeficientit t frkimit vizkoz

B m . Andaj, tensioni kthyes

sht ekuivalent me nj frkim elektrik, i cili tenton t prmirsoj stabilitetin e

motorit dhe prgjithsi stabilitetin e sistemit.
Ndrlidhja mes

Ki

dhe

Kb

Prkundr asaj q koeficienti i momentit t ngarkess

kthyes

Ki

dhe koeficienti i tensioni

K b jan dy parametra t ndar, pr nj motor t dhn kta parametra

jan ngusht t lidhur. Pr t treguar kt relacioni do nisemi nga fuqia q zhvillohet

n armatur :
Fuqia mekanike do t jet:
Tani nse zvndsojm ekuacionet 4-205 dhe 4-206 n 4-210 do t fitojm :

prej nga gjejm :

Prej nga shohim se, n njsi SI, vlerat pr

shprehet n V/rad/sec dhe

Ki

Kb

dhe

Ki

jan identike nse

Kb

shprehet n N-m/A.

N njsi t sistemit britanik, e shndrrojm ekuacionin 4-210 n kuajfuqi, pra :

Shprehur n moment dhe shpejtsi kndore,

do jet :

Duke prdorur ekuacioent 4-214 dhe 4-215 do t gjejm :

Andaj

ku

Kb

sht shprehur n V/rad/sec dhe

Ki

sht shprehur n ft-lb/A

5. Analiza e sistemeve t rregullimit n domenin kohor

N kt kapitull do bazohemi n prapavin e zhvilluar nga kapituj paraprak, q
t arrijm ti gjejm prgjigjet kohore t sistemeve t rregullimit. N mnyr q t

gjejm prgjigjet kohore t sistemeve t rregullimit, ne fillimisht duke t modeljm

dinamikat e prgjithshme t sistemit dhe ti shkruajm t gjitha e kuacionet e
lvizjes pr at sistem. Sistemi mund t i prbr nga pjest elektrike, mekanike
apo nnsistemet tjera. Secili nnsitem mund t jet i paisur me sensor dhe
aktuator, pr ta ndijuar ambientit dhe t ndrveproj me t. N vazhdim, duke
prdorur transformimet e Laplasit, mund t gjejm funksionet transmetuese t t
gjitha nnsistemeve dhe m pas t prdorim qasjen me bllok diagrame apo graf t
rrjeshs s sinjaleve pr t gjetur interaksionet mes pjesve t ndryshme t
sistemit. Varsisht nga objektivat tona, ne mund t ndryshojm prgjigjen e sistemit
duke i shtuar atij deg rivepruese, pole apo zero. Dhe n fund mund t gjejm
funksionin transmetues t prgjithshm t sistemit, dhe m pas duke prdorur
transformimin inverz t Laplasit, mund t gjejm prgjijen kohore t atij sistemi ndaj
hyrjeve testuese, zakonisht hyrjeve shkall njsi.
Gjithashtu n kt kapitull do t shikojm edhe disa detale tjera t prgjigjes
kohor t sistemeve, do t diskutojm situatat n gjndjen stacionare dhe gjat
procesit kalimtar t sistemeve t thjeshta t rregullimit dhe do t zhvillojm kritere
t thjeshta projektuese pr t manipuluar prgjigjen kohore t sistemeve. N fund
do t shikojm ndikimin q n sistem shtimi i nj poli apo zeroje dhe t lidhim at
ndikim me konceptin e rregullimit. Poashtu do t shikojm nj rregullator t
thjesht proporcional, integral dhe derivative dhe konceptet q kan t bjn me
projektimin e rregullatorve t till.

5.1 Prgjigja kohore e sistemeve t vazhduara n koh :

hyrje
Pr shkak se koha shikohet si nj variabls e pavarur n pjesn m t madhe t
sistemeve t rregullimit, sht e frytshme q t analizojme gjendjet dhe dalje e
sistemit n raport me kohn, apo thn ndryshe t analizojme prgjigjen kohore t
sistemit. N problematikat e analizs, nj sinjal referent aplikohet n hyrje dhe
prformanca e sistemit analizohet duke studiuar prgjigjen kohore t sistemit ndaj
ksaj hyrje. Pr shembull, nse problematika rregulluese sht q sinjali n dalje
krkohet ta ndjek (prcjell) sinjalin referent q aplikohet n hyrje, ather e
natyrshme q duhet krahasuar (n koh) sinjalin n dalje dhe at referent. Andaj
pr shumicn e sistemeve t rregullimit, vlersimi final i prformancs s sistemit
sht n fakt nj vlersim i prformancs s prgjigjes kohore t sistemit.
Prgjigja kohore e sistemit zakonisht ndahet n dy pjes : prgjigja gjat
procesit kalimtar dhe prgjigja n gjndje stacionare. Prgjigjn kohore t nj
sistemi po e shnojm me

ku

y (t ) , ather n prgjithsi mund t shkruajme q :

y t ( t ) paraqet prgjigjn pr pjesn tranzitore (kalimtare) kurse

y ss (t )

paraqet prgjigjn pr gjndjes stacionare t sistemit. N sistemet e rregullimit

prgjigja kalimtare e sistemit definohet ajo pjes e prgjigjs kohore t sistemit, e

cila tenton n zero me kalimin e kohs. Andaj

y t ( t ) ka vetin :

Prgjigja stacionare e sistemit sht thjesht pjesa e prgjigjs kohoret sistemit, e

cila mbet pasi pjesa kalimtare t jet shuar. Andaj prgjigja stacionare mund t
jet e nj rregullsive t fiksuar sic sht trajt sinsoidale etj.
T gjitha sistemet rregulluese reale stabile kan fenomene kalimtare deri n
nj shkall t caktuar para se arrihet gjndja stacionare. Pr shkak s inercia, masa
dhe induktiviteti jan t pashmangshme n sistemet fizike, prgjigja e nj sistemi
tipik t rregullimit nuk mund t prcjell ndryshime t mnjhershme t madhsis
referente, andaj edhe proceset kalimtare shkaktohen. Andaj, rregullimi i ktyre
pjesve kalimtare sht nevojshmrisht i rndsishm, pr shkak se paraqet nj
pjes t rndsishme t dinamiks s trsishme t sistemit. Natyrisht n kto
raste krkoket q trajtat kohore t sinjaleve referente dhe atyre dalse t jen sa
m t njjta.
Prgjigja stacionare i nj procesi t rregullimit sht poashtu shum e
rnsishme, pr shkak se tregon se ku do t prfundojn (ku do t stacionohet)
prgjigja e sistemit kur koha t kaloj. Pr sistemet rregulluese t pozits nse
krahasohet gjendja stacionare q sistemi ka arritur me at referente, ather kjo do
jet nj mas matse e saktsis s sistemit. N prgjithsi, nse gjndja
stacionare e sistemit nuk prputhet n menyr identike me madhsine referente,
ather do themi se sistemi ka gabim.
Studimi i sistemeve t rregullimit n domenin kohor esencialisht paraqet
vlerrimin e prgjigjs kalimtare dhe stacionare t procesit. N problemet e
projektimit, specifikacionet mbi sistemin e dshiruar zakonisht jepen n form t
karakteristikave t procesit kalimtar dhe atij stacionar dhe krkohet q t
projektohet nj rregullator q i plotson specifikacionet e krkuara.

5.2 Sinjalet testuese tipike pr prgjigjn kohore t

sistemeve t rregullimit
Pr dallim nga qarqet elektrike dhe sistemeve komunikuese, sinjalet n hyrje t
sitemeve t rregullimit zakonisht nuk dihen paraprakisht. N shum situata,
hyrjet e sistemve t rregullimit mund t ndrrojne sipas nj menyr t
rastsishme me kohn. Pr shembull, n nj sistemi prcjells radarik pr
projektilet aniraketore, shpejtsia dhe pozita e objektit q prcillet mund t
ndrroje me ritme t cfardoshme ashtu qe t mos jen t parashikueshme. Kjo
paraqet problematik pr projektuesin e sistemit ngase sht vshtir t
projektohet sistem q jep prgjigje t knaqshme pr cfardo sinjali n hyrje. Pr
qllime t analizs dhe projektimit t sistemeve t rregullimit, sht e udhs t
supozohet ndonj trajtj e prshtathshme e sinjaleve n hyrje, ashtu q t mund
t analizojm prgjigjen e sistemeve. Me zgjedhjen e ktyre sinjaleve n hyrje jo

vetm q sistematizohet analiza matematike e prgjigjes s sistemve, por

gjithashtu krijohet nj baz solide pr analiz t prgjigjs s sistemit edhe n
rastet kur n hyrje kemi sinjaleve shum m t komplikuara. N problemet e
projektimit, kriteret e prformancs mund t jepen n form t ktyre sinjaleve
testuese, ashtu q pr kto sinjaleve sistemit t arrije specifikat e krkuara. Kjo
qasje sht shum e prshtatshme pr sistemet lineare, ngase prgjigja n nj
sinjal hyrs t ndrlikuar mund t shihet si prgjigja ndaj shum sinjaleve t
thjeshta n hyrje.
Kur prgjigja e nj sistemi linar dhe invariant n koh analizohet n domenin
frekuencor, nj hyrje sinusoidale me frekuenc t ndryshueshme prdoret. Kur
frekuenca e hyrjes ndrron nga zero deri jasht nj brezi shume m t madh
sesa frekuenca m e madhe pr t ciln mund t prgjigjet sistemi, lakore n
form t amplituds dhe fazave vizatohen si funksion i frekuencs. sht e
mundshm q t parashikohen sjellet n domenin kohor duke u bazuar nga
kto analiza q bhen n domenin frekuencor.
Pr t ndrtuar analizat pr prgjigjet kohore t sitemit, funksionet
deterministike n vazhdim zakonisht zgjedhen si hyrje.
Hyrja funksion shkall
Funksioni shkall paraqet nj ndryshim t prnjhershm n hyrjen referente.
Pr shembull nse hyrja sht pozit kndore e ndonj boshti, hyrja shkall do i
referohej nj ndryshimi t prnjhershm n pozitn e boshtit. Paraqitja
matematike e nj funksioni shkall me amplitude

sht :

ku

ku

us ( t ) sht funksion shkall njsi. Funksioni shkall n funksion t kohs

sht nj konstant reale. Apo

sht treguar n figurn 5.1(a). Funksioni shkall sht shum i efektshm si

funksioni hyrs testues ngase ndryshimi i prnjhershm n madhsi referente
tregon n mas t madh shpejtsin e sistemit pr t reguar ndaj sinjalve
referente q mund t ndrrojn n menyr t rrpishme.
Gjithastu, pr shkak se sinjali shkall, n parim, prmban nj spektr mjaft t
gjer t frekuencave si rezultat i diskontinuitetit t llojit krcim, sht ekuivalent
me aplikimin n hyrje te shume sinjaleve sinusionale m frekuenca t ndryshme.
Hyrja funksion linear rrits (ramp)
Funksioni ramp sht nj sinjal q ndrron n menyr lineare me kohn.
Matematikisht nj funksion ramp prfaqsohet me :

ku

sht konstant reale. Ky lloj i funksionit sht treguar n figurn 5.1(b).

Nse si variabls marrim pozitn kndore t nj boshti, funksioni ramp n kt

rasht do nnkuptont rrotullimit e boshtit me shpejtsi konstante. Funksioni
ramp ka aftsin t testoj se si prgjigjet sistemi ndaj sinjaleve q ndrrojn
linearisht me kohn.
Hyrja funksion parabolic
Funksioni parabolik sht lloj i funksionit shpejtsia e t cilit sht nj rend m e
lart se shpejtsia e sinjalit lienar rrits. Matematikisht prshkruhet me an t
shprehjes :

sht konstant reale dhe termi

1
2

sht shtuar pr rehati m t mir

matematike ngase transforimi i Laplasit pr kt sinjal sht thjesht

R
s3 .

Reprezentimi grafik i sinjalit parabolic sht treguar n figurn 5.1 (c).

T gjitha kto sinjale kan vtin q jan shum leht t prshkrueshme
matematikisht. Q nga sinjali shkall deri tek sinjali parabolik, sinjali progresibisht
bhet m i shpejt n raport me kohn. Teorikisht mund t definojm edhe sinjale
q kan trende edhe m t shpejta, sic sht sinjali

t 3 , q ndryshe quhe funksioni

jerk, etj. Megjithat, n praktike rrall ndodh q t kemi nevoj pr sinjale m t

shpejt sesa sinjali parabolik. Kjo sht ngase, sic do t shohim m von, pr t
prcjellut nj sinjal t rendit t lart n menyr t sakt, sistemi duhet pasur
integrator t rendit t lart n qark, q zakonisht kjo prani qon n probleme mjaft
serioze n stabilitet t sistemit.

5.3 Prgjigja n sinjal shkall njri dhe specifikimet n

domen kohor
Sic u defnua me heret, pjesa kalimtare e procesit sht ajo pjes e prgjigjs s
procesit, cila zhduket pasi t ket kaluar nj koh e caktuar. Por sidoqoft, procesi
kalimtar paraqet nj pjes shum t rndsishme t prgjigjes s procesit, pr
shkak t s dyjat, amplituda dhe zgjatja kohore e procesit kalimtar duhet t
mbahen brenda kufijve t tolerueshm. Pr shembull n shembullin me automobil
q sht prshkruar n kapitullin 1, prvec asaj q krkohet nj shpejtsi e caktuar
n pjesn stacionare t procesit, rnia tranzistore n motor nuk duhet t jet e
madhe gjat pjess kalimtare, dhe rikuperimi n shpejtsi duhet t jet sa m i
shpejt q sht e mundur. Pr sisteme lieneare t rregullimit, karakterizimi i

prgjigjes kalimtare zakonisht bhet me an t funksion shkall njsi

us ( t ) si

hyrje. Prgjigja e sistemit kur n hyrje t tij sht sinjali shkall njsi quhet prgjigje
shkall e sistemit. Figura 5.2 tregon nj prgjigje shkall tipike pr sistemet e
rregullimit. N referenc me prgjigjen shkall t sistemit, kriteret e prfromancs
s sistemit lienar t rregullimit q prdoren n domenin kohor jan :

Tejkalimit maksimal. Le t jet

t jet

y max

y (t ) ; dhe

vlera maksimale e

y (t )

prgjigja shkall e sistemit. Le

y (t ) ;

y ss

sht vlera stacionare e

y max y ss . Tejkalimi maksimal i sinjalit

y (t )

definohet si

n vijim :

tejkalimi maksimal= y max y ss

Tejkalimi maksimal shpesh jepet n form t prqindjes s vlers finale

q arrin dalje e sistemit n gjndje stacionare, n formn :

e tejkalimit maksimal=

tejkalimi maksimal
100
y ss

Tejkalimit maksimal shpesh prdoret si mas e matjes s stabilitetit

relative t sistemit. Sistemi me tejkalim t lart zakonisht nuk sht i
deshirueshm. Pr qllime t projektimit, tejkalimi maksimal shpesh
jepet si specifikacion i domenit kohor. Prgjigja shkall e treguar n
figurn 5.2 tregon se pr kt rast tejkalimit maksimal sht arritur n
tejkalimin e par. Pr disa sisteme tejkalimi maksimal mund t arrihet
n tejkalime tjera, dhe nse funksioni transmetues i sistemit ka nj
numr tek t zerove n ann e djatht t rrafshit kompleks, ather
nj tejkalim negativ mund t paraqitet.

Koha e voness. Koha e voness

td

definohet si koha q i duhet

sistemit q t arrij 50% t vlers q ka sistemi kur mbrrine vlern

stacionare. Kjo tregohet n figurn 5.2
Koha e ngritjes. Koha e ngritjes definohet si koha q i nevojitet
sistemit q t arrij nga 10% n 90% t vlers prfundimtare q ka
sistemi n gjndje stacionare, sic tregohet n figurn 5.2. Si mas
alternative pr matje sht q koha e ngritjes t paraqitet si vlera
reciproke e pjerrtsis q prgjigjs kohore t sistemit n castin kur
prgjigja kohore e sistemit ka arritur 50% t vlers prfundimtare t
saj.
Koha e qetsimit. Koha e qetsimit definohet si koha q i duhet
prgjigjs kohore t sistemit t hyrje brenda nj preci t caktuar t
vlerave dhe t rrije n at brez. Nj vler q shpesh prdoret sht 5%
e vlers q prgjigja arrine n gjndjen stacionare. Katr definimet e

msiprme japing nj mas matse direkte e karakteristikave kohore

t prgjigjes kalimtare t sistemit. Kto karakteristika jan leht pr tu
matur n rastin kur prgjigja shkall e sistemit sh definuar mir, sic
sht rasti me figurn 5.2. Analitikisht sht mjaft e vshtir t arrihen
shprehje t prgjithsuara pr kto karakteristika, prvec n rastet kur
kemi t bjm me sisteme t thjeshta me rend me t vogl se tre.
Gabimi n gjndje stacionare. Gabimi n gjndje stacionare
definohet si vlera e mosprputhjes s sinjalit referent dhe atij n dalje,
pasi t jet arritur gjndja stacionare e sistemit. Duhet theksuar se
gabimi n gjendje stacioanare mund t definohet pr cilindo sinajl n
hyrje t sistemit, sic jan sinjali shkall, sinali linear rrites (ramp) apo
sinjali parabolik, apo madje edhe pr sinjale sinusoidale. Figura 5.2
tregon gabimi n gjendje stacionare pr sinjal shkall n hyrje.

Figura 5.2 : Prgjigja shkall tipit e sistemit dhe definimi i specifikacioneve n domenin kohor

5.4 Gabimi n gjndje stacionare

Nj nga objektivat e sistemeve t rregullimit sht q sinjali n dalje t sistemit

n gjndje stacionale (prgjigja e sistemit) n menyr sa m bensike t prcjell nj
sinjal referent q sillet n hyrje t sistemit. M hert tham q gabimi n gjndje
stacionare definohet si dallimi mes sinjalit referent dhe sinajlit n dalje t procesit
n gjndje stacionare. N botn reale, pr shkak t frkimit, joperfeksioneve tjera
dhe pr shkak t strukturs natyrale t sistemit, rrall ndodh q prgjigja e
sistemit n menyr ekzakte t prputhet me sinjali n hyrje t sistemit. Andaj
gabimet stacionare n sistemet e rregullimit jan pothuajse t pashmangshme. N
nj problematik t projektimit, njra nga objektivat sht q gabimi stacionar t
mbahet n nj vler sa m t vogl, ose nn nj vler t caktuar, dhe n t njejtn
koh prgjigja e sistemit gjat pjess kalimtare duhet t plotsoj specifikat tjera
kohore q i vihen sistemit.
Krkesa e saktsisve q nj sistemi t rregullimit n mas t madhe varet nga
ajo se cfar krkohet t rregullohet nga sistemi. Pr shembull, gabimi n
pozicionimin e nj ashensori sht shum m i parndsishm sesa gabimi n
pozicionim t telesopit Large Space Telescope, q sht nj teleskop i vendour n
nj fluturake kozmike. Saktsia e pozicionimit t nj sistemit t till shpesh matet
n mikroradian.
5.4.1 Gabimi n gjendje stacionare pr sistemet lineare
kontinuale t rregullimit
Sistemet lineare t rregullimit jan viktim e gabimeve n gjndje stacionare
pr arsye t ndryshme nga sistemet jolineare t rregullimit, megjithat parimi i
prgjithshm sht q sistem n at rast m nuk e sheh gabimi andaj edhe nuk
ndrmerr veprime korrigjuese. N prgjithsi, gabimi n gjndje stacionare dhe
masa e tij varet shum nga sinjali referent dhe lloji i sistemit.

Definimi i gabimit n gjandje stacionare n referenc me konfiguracionin e

sistemit
Prpara se t zhytemi n analizn e gabimit t sistemit, fillimisht duhet t
qartsojm se cfar saktsisht kuptojm me gabim t sistemit. N prgjithsi
gabimin mund ta kuptoj si nj sinjal i caktuar i cili duhet t bhet zero sa m par,
nse nj gj e till sht e mundur. Tani le ti referohemi sistemit me qark t mbyllur
t treguar n figurn 5.3, ku
rregullues,

r (t )

sht sinjali referent,

b ( t ) sht sinjali riveprues dhe

y (t )

Gabimi i sistemit mund t definohet si n vijim :

e ( t )=sinjali referent y (t)

u (t)

sht sinjali

sht sinjali n dalje t procesit.

ku sinjali refrent sht sinjali t cilin dalje e sistemit duhet ta prcjell. Kur sistemi
ka riveprim njsi, pra kur

H ( s )=1 , ather hyrja

r (t )

sht sinjali referent dhe

tani mund t shkruhet :

Figura 5.3 : Sistemi rregullues m riveprim jonjsi

Gabimi n gjndje stacionare definohet me :

Kur

H ( s ) nuk sht njsi, sinjali rregullues

u (t)

n figurn 5.3, mund t jet apo

t mos jet sinjali i gabimit, varsisht nga forma dhe qllimi i termit
supozojm se sistemi i treguar n 5.3 ka pr qllim q sinjali n dalje
mir t prcjell sinjalin referent

H (s) . Le t

y (t )

sa m

r ( t ) , dhe funksionet transmetuese t sistemit le

t jen :

Mund t tregojm q n rastin kur

H ( s )=1 , ather ekuacioni karakteristik i

sistemit ka formn :
ku ekuacioni paraprak ka rrnj n ann e djatht t rrafshit kompleks, anadaj
sistemi n trsi sht jostabil. Gjithashtu mund t tregohet se kur

H ( s ) sht

dhn me shprehjn (5.12) ather kjo do e stabilizojm sistemin dhe ekuacioni

karakteristik n at rast ka formn :
N kt rast, gabimi i sistemit mund ta ket definimin sikurse sht br m
ekuacionin (5.10).
Megjithat, t marrim n shqyrtim nj sistemit t rregullimit t shpejtsis
kur nj sinjal shkall n hyrje prdort si mas rregulluese e sinjali dals, q n

gjndje stacionare prmban sinjal linear rrits. Funksioni transmetuse mund t

shkruhet n formn :

ku

H ( s ) sht funksioni transmetues i nj tahometri elektromekanik apo

elektronik, dhe

Kt

sht konstanta e tahometrit. Gabimi i sistemit duhet definuar

sikurse n ekuacionin (5.9) ku sinjali referent n fakt sht shpejtsia e dshiruar

dhe jo

r (t) . N kt rast, meqe

r (t)

dhe

y (t )

nuk jan t dimensioneve t

njejta, ather sht e pakuptim t definohet gabimi me (5.10). Pr t ilustruar

sistemit edhe m tutje, po marrim konstantn t jet

K t =10 volt/rad/sec. Kjo

nnkuton q pr nj sinjal hyrs shkall prej 1 volti, shpejtsia e dshiruar n

gjndje stacionare sht 1/10 apo 0.1 rad/sec, pr shkak se kur kjo arrihet, tensioni
n dalje t tahometrit do jet pikrisht 1 volt, dhe n at rast gabimi n gjndje
stacionare do jet zero. Funksioni transmetues i sistemit me qark t mbyllur sht :

Pr sinjal shkall njsi n hyrje, do kemi

R ( s )=1/s . Prgjigja kohore e sistemit

sht :

Pr shkak se termat eksponencial n shprehjen (5.17) t gjith do zhduket kur

t , ather pjesa pjesa stacionare e prgjigjs s sistemit hst

0.1 t0.12.

Andaj gabimi n gjndje stacionare pr kt sistem do jet :

M shum sqarime pr situatn s sit definohet gabimi n gjndje stacionare n

situatn kur

H ( s ) 1 do t jepen m von kur t diskutohet gabimi n gjndje

stacionare pr sistemet me riveprim jonjsi.

Jo t gjitha gabimet definohet n referenc me sinjalin n hyrje t sitemit.
Figura 5.4 tregon prgjigjen e nj sistemi n t cilin prvec hyrjes
vepron edhe pengesa

d (t)

r (t)

poashtu

d ( t ) . Dalja e sistemit vetm nn ndikimi ne pengess

n vehte mund t konsiderohet si gabim.

Pr shkak t ktyre arsyeve, definimi i gabimit t sistemit nuk sht i

unifikuar n literatur. Pr t vendosur nj qasje simetrike ndaj studimit t gabimit

n gjendje stacionare t sistemit pr sistemet lineare t rregullimit, do tri

kategorizojme tri raste t sistemeve q do i trajtojm ndarasi :

H ( s )=1

Sistemi me riveprim njsi :

Sistemi me riveprim jonjsi, pos me

Sistemi me riveprim jonjsi dhe

H ( 0 )=K H =const

H (s)

ka zero t rendit

s=0

Objektiva n kt rast sht caktimi i nj definimi t gabimit pr nj konfiguracion

t caktuar t sistemit ashtu q t mund t vendosen relacionet themelore mes
gabimti stacionar t sistemit dhe parametrave t sistemit.
Lloji i sistemit t rregullimit : Sistemet me riveprim njsi
T marrim n shqyrtim nj sistem t rregullimit me riveprim njsi q mund t
paraqitet me bllok-diagramin n figurn 5.3, kur

H ( s )=1 . Gabimi n gjndje

stacionare i sistemit mund t shkruhet :

Qartsisht, gabimi

e ss

do garet direkt nga funksioni transmetues

specifikisht, do t tregojm se

e ss

G ( s ) . M

do varet nga numri i poleve q sistemi i ka n

s=0 . Ky numr i poleve ndryshe njihet si lloji i sistemit t rregullimit, apo thjesht
lloji i sistemit.
Do t tregojm se gabimi n gjndje stacionare do varet nga lloji i sisemit t
rregullimit. Po formalizojm nocionin e llojit t sistemit duke ju referuar funksionit
transmetues

G ( s ) t degs direkte. N prgjithsi

G ( s ) pr lehtsi mund t

shprehet n fomrn :

ku

dhe t gjitha

T t jan konstante. Lloji i sistemit i referohet numrit t

poleve q sistemi ka n s=0. Andaj funksioni transmetues i treguar n shpehjen m

lart sht i llojit

j . Numri total i termave n emrues dhe numrues dhe vlerat e

keoficientve m rndsi pr llojin e sistemit, ngase lloji i sistemit i referohet vetm

numrit t poleve n

s=0 . Shembulli n vijim tregon llojin e sistemit t

prshkruar me funksionin transmetues

G( s) .

Shembulli

Shpehja (5.21) tregon sistem t llojit 1 kurse shprehja (5.22) sht i llojit 3.
Gabimi stacionare pr sinjal shkall n hyrje
Kur hyrja e sistemit me riveprim njsi sh funksion shkall m madhsi (amplitdu)

R , ather

R ( s )=R/ s , dhe gabimi n gjndje stacionare merr formn :

Pr lehtsi definojm :

si konstanta e gabimit shkall. Ather ekuacioni (5-23) merr formn :

e ss

Nj

tipik pr nj sinjal shkall kur

Kp

sht e fundme dhe jozero sht

treguar n fig 5.5. Nga ekuacioni (5.25) mund t shohim q pr t qen

kur n hyrje kemi sinjal shkall, ather
Nse

Kp

zero,

duhet t ket vler pakufi t madhe.

G ( s ) definohet me ekuacionin (5.20), shohim q pr t qen

duhet s paku t ket vlern 1, pra

e ss

Kp

G ( s ) t ket s paku nj pol n

pakufi,

s=0 .

Andaj, gabimin stacionar pr sinjal shkall n hyrje mund t definohet si n vijim :

Sistemi i tipit 0 :
Sistemi i tipit 1 e m lart :

e ss =

R
=const
1+ K P
e ss =0

Figura 5.5 : Gabimi n gjendje stacionare tipik per hyrje sinjal shkalle

Gabimi ne gjendje stacionare per sinjal linear rrits (ramp)

Kur n hyrje t sistemit rregullues me riveprim njsi kemi sinjalin linear rrits
(ramp), ather :

Ku

sht konstant reale, transformimi i Laplasit pr kt sinjal sht :

Ekuacioni pr gabimin n gjendje stacionare shkruhet duke prdorur ekuacionin

(5.19) :

Definojme konstant e gabimit ramp si n vijim :

Ather ekuacioni (5.26) shndrrohet n formn :

q paraqet gabimin n gjndje stacioanre kur n hyrje kemi sinjal linear rrits. Nj

e ss

tipik kur n hyrje kemi sinjal linear rrits dhe konatanta

fundme dhe e ndryshme nga zero sht treguar n figurn 5.6.

Kv

sht e

Figura 5.6 : Gabimi n gjndje stacionare pr sinjal linear rrits

Ekuacioni (5.30) tregon q ne mnyr q gabimi n gabimi n gjndje stacionare, pr

sinjal linear rrits n hyrje duhet qe konstanta

Kv

t jet pakufi e madhe. Duke

prdorur ekuacionet (5.20) dhe (5.29) do t fitojm :

Andaj n mnyr q

Kv

t jet pakufi e madhe,

duhet t jet s paku e

rendit dy apo m lart. Nga t gjitha ato q tham mund t konkludojm :

Sistemi i tipit 0 :
Sistemi i tipit 1 :

e ss=
e ss =

R
=const
Kv

Sistemi i tipit 2 e m lart :

e ss =0

Gabimi n gjndje stacionare pr sinjal parabolik n hyrje

Kur hyrja sht sinjal parabolik standard n formn :

ku transformimi i Laplasit pr kt sinjal sht :

Gabimi n gjndje stacionare pr sistemin rregullues m riveprim njsi n kt rast

do jet :

Nj

e ss

tipik pr sistem me

Ka

t fundme dhe t ndryshme nga zero sht

treguar n figurn 5.7.

Konstanta e gabimit parabolik definohet me shprehjen :

andaj gabimi n gjndje stacionare tani merr formn :

Figura 5.7 : Gabimi tipik n gjndje stacionare pr sinjal parabolik n hyrje

Duke prcjellur rregullsin e rastit kur kishin sinjal shkall dhe sinjal linear rrits n
hyrje, n rastin kur kemi sinjal parabolik n hyrje, gabimi n gjendje stacionare do
jet zero vetm n rastin kur sistemi sht i llojit 3 e m lart. Pr sistem q n
hyrje ka sinjal parabolik, konkludimet e mposhtme mund t bhen :
Sistemi i llojit 0 :

e ss =

Sistemi i llojit 1 :

e ss =

Sistemi i llojit 2 :

e ss =

R
=const
Ka

Sistemi i llojit 3 e m lart :

e ss=0

Natyrisht sht m se e kuptueshme q pr kto rezultate t jen valide, sistemi me

lak t mbyllur duhet t jet stabil.

Duke prdorur metodn e treguar deri m tani, mund t gjendjet gabimi i

sistemve t rregullimit me riveprim njsi pr sinjal n hyrje t cfardo forme. Si
prmbledhje, tabela 5-1 tregon varsine mes konstantave t gabimit, llojeve
(tipeve) t ndryshme t sistemeve dhe llojeve t ndryshme t sinjaleve n hyrje.

Si prmbledhje, pikat n vijim duhet pasur parasysh kur bhet analiza e gabimit
stacionar t sistemeve t rregullimit :
1. Konstant e gabimit shkall, linear dhe parabolik jan t
rndsishme dhe kan kuptim vetm n situatat kur n hyrje
kemi sinjal shkall, linear rrits apo parabolik.
2. Pr shkak se konstantat e gabimit jan definuar n referenc me
funksionin transmetues t qarkut t hapur

G ( s ) , kjo metod

aplikohet vetm n rastet dega rivepruese e sistemit ka

funksionin transmetus

H ( s )=1 . Pr shkak se analiza e gabimit

bazohet n teoremn e vlers s fundme t transformimit t

Laplasit, sht e rndsishme q fillimisht t shikohet nse

sE ( s ) ka ndonj pol q ndodhet n boshtin

pjesn e djatht t rrafshit kompleks

apo n

s .

3. Vetit e prmbledhura n tabeln 5-1 vlejn vetm pr sistemet

rregulluese me riveprim njsi.
4. Gabimi n gjndje stacionare pr sistemit q n hyrje ka nj
kombinim linear t tri llojeve themelore t hyrjeve q u
disktutuan paraprakisht mund t prcaktohet duke pr
superponimin (mbivendosjen) e gabimeve t gjetura pr seciln
hyrje vec e vec.
5. Kur konfiguracioni i sistemit dallon nga ajo e nj sistemi me
riveprim njsi, ather mund ta thejshtojm sistemin deri n
formn 5.3 apo apo t bjm definim m t prshtatshm t
teorems s vlerave kufitare. Konstantat e gabimeve qe u

caktuan m her, mund t vlejn apo t mos vlejn, varsisht

nga situatat individuale.
Kur gabimi n gjndje stacionare sht i pafundm, pra kur gabimi i sistemit
rritet me kohn ather metoda e kontantave t gabimti nuk jep ndonje informacion
me menyrn se si zhvillohet ky gabim me kalimi ne kohs. Kjo sht nj nga
mangsit e metods s konstantave t gabimit. Kjo metod poashtu nuk vlen t
rastet kur n hyrje kemi sinjal sinusoidal, ngase teorema e vlerave t fundme nuk
mund t aplikohet. Shembujt n vazhdim tregojn prdorueshmrin e konstantave
t gabimit dhe vlerave t tyre n prcaktimit t gabimit n gjndje stacionare pr
sistemet me riveprim njsi.

H ( s )=1

Shembulli 5.4.2 T marrim n shqyrtim sistemin n figurn 5.3, ku

dhe

sistemi ka funksionet transmetuese t dhna m posht. Konstantat e gabimeve

dhe gabimet n gjndje stacionare llogariten pr tri llojet standarde t hyrjeve q i
diskutuam n pjesn paraprake.

Sinjal shkall n hyrje :

Hyrja sinjal linear rrits : Konstant e gabimit ramp

e ss =

K p=

Kosntanta e gabimit shkall

e ss =

K v =2.4 K

Hyrja sinjal parabolik : Konstanta e gabimit parabolik

K a=0

Kto rezultate jan valide vetm n rastin kur prforcimi

n t cilin sistemi sht stabil, pra nse merr vlera n

e ss =

R
=0
1+ K p

R
R
=
K v 2.4 K

R
=
Ka

ka vlera brenda brezit

0< K <1.304

Sistemi me lak t mbyllur n kt situat sht jostabil pr cfrado vlere t

K ,

anadaj edhe analiza e gabimit sht e pakuptimt.

Mund t tregojm se sistemi me lak t mbyllur sht stabil. Gabimetn gjndje

stacionare jan llogaritur pr t trija rastet e sinjaleve baike n hyrje

K p=

e ss =

Hyrja sinjal linear rrits : Konstanta e gabimit ramp

K v =

Hyrja shkall : Konstanta e gabimit shkall

Hyrja sinjal parabolik : Konstanta e gabimit parabolik

R
=0
1+ K p

K a=1 /12

e ss =

R
=
Kv

e ss =

R
=12 R
Ka

Ndrlidhja mes gabimit n gjndje stacionare dhe funksionet transmetues

t qarkut t hapur
N pjesn e fundit, gabimin n gjndje stacionare e caktuam duke u bazuar n
funksionin transmetues t degs direkte t sistemit, i cili funksion transmetues

zakonisht sht i njohur. Shpesh gjat analizave fitohet funksioni transmetues i

qakur t mbyllur, andaj do ishte e prdorshme q t kemi nj lidhje mes gabimit n
gjndje stacionare dhe funksionit transmetues t qarkut t mbyllur. Sic del,
funksioni transmetues sht shum i vlefshm pr prcaktimin e gabimit n gjndje
stacionare pr sistemet em riveprim njsi dhe jonjsi, sic do t shohim n vijim. Pr
diskutimin actual po imponojm kushtin :

q nnkupton se

H ( s ) nuk guxon t ket pol n

s=0 . Pr shkak se sinjali q

kthehet prapa t krahasohet me sinjal n hyrje sht

KH

her m i madh se

dalja n gjndje stacionare, kur ky sinjal t barazohet me sinjalin n hyrje ather

gabimi n gjndje stacionare duhet t jet zero. Andaj sinjalin referent tani mund t
definojm si

r (t) /K H

dhe sinjali i gabimit tani merr formn :

apo n domenin e transformimeve t Laplasit :

ku

M ( s)

sht funksioni transmetues i qarkut t mbyllur

Y ( s)/R (s ) . T vrehet

se zhvillimi i siprm prfshim edhe situatn kur kemi t bjm me riverpim njsi,
n t cilin rast do t kishim

s=0

ku

K H =1 . Po supozojm q

M ( s)

nuk ka asnj pol n

sht n formn :

n>m . M tutje krkojm q t gjitha polet e funksionit transmetues t jen n

ann e majt t rrafshit kompleks, pra krkojm q sistemi t jet stabil. Andaj
gabmi n gjndje stacionare sht n formn :

Duke zvndsuar ekuacionin (5.40) n ekuacionin dhe fundit dhe pas thjeshtimit
do t kemi trajtn :

Do t konsiderojm tri llojet e hyrjeve

r (t)

1. Funksioni shkall n hyrje

R ( s )=R/ s

Pr sinjal shkall n hyrje, gabimi n gjndje stacionare merr formn :

Andaj gabimi n gjndje stacionare pr sinjal shkall n hyrje do jet zero

vetm kur :

apo

Kjo nnkupton q pr sistemin me riveprim njsi

M ( s)

n emrues dh numrues t

K H =1 , termat konstant

duhet t jen t barabart, pra

b0 =a0 ,

ashtu q q gabimi n gjndje stacionare t jet zero.

2. Funksioni ramp (linear rrits)

R ( s )=R/ s2

Pr funksion linear rrits, gabimi n gjndje stacionare do jet n formn :

Vlerat e mundshme t

e ss

3. Funksion parabolik n hyrje

jan treguar n vazhdim :

R ( s )=R/ s

Pr sinjal parabolik n hyrje, gabimi n gjndje stacionare merr formn :

Vlerat e mundshme t

e ss

jan treguar m posht :

Shembulli 5.4.3 Funksioni transmetues i degs direkte dhe funksioni

transmetues i qarkut t mbyllur jan treguar n vijim. Sistemi supozohet t

H ( s )=1

ket riveprim njsi, andaj

dhe

K H =H ( 0 )=1 .

T gjitha polet jan n ann e majt t rrafshit kompleks. Andaj qartsisth

sistemi sht stabil. Gabimet n gjndje stacionare pr tri llojet bazike t
sinjaleve n hyrje jan :
Funksioni shkall :

e ss=0

Funksioni linear rrits :

Funksioni parabolik :

ngase

e ss =0

e ss =

a0 =b0 ( 5 )

ngase

a0 =b0 ( 5 )

dhe

a1=b1 ( 5 )

a2b 2 K H
60
R= R=12 R
a0 K H
5

Ngase sistemi sht i llojit 2 me riveprim konstant, rezultatet e njejta do

fitoheshim edhe nese analiza behet me metodn e konstantave t gabimit.
Shembulli 5.4.4 T supozojm se sistemi i treguar n figurn 5.3 ka
funksionet transmetuese :

Funksioni transmetues i qakut t mbyllur sht :

Duke krahasuar ekuacionin e fundit me ekuacionin (5.40) kemi

a0 =5, a1=5, a2=60, b0 =5,b 1=1

Gabimet n gjndje stacionare jan llogaritur

pr tri llojet e sinjaleve n hyrje :

Do t ishte shum ndricuese nse gjejm gabimet stacionare t sistemit duke

krahasuar sinjalin n dalje me at na hyrje dhe pastaj rezultat ti krahaojm
me ato q i gjetm tani.
Nse n sistem aplikojm n hyrje sinjalin shkall, linear rrits dhe
parabolik dhe m pas marrim transformimin inverz t Laplasit pr sinjalin n
dalje do t kemi :
Sinjali shkall njsi n hyrje :

Andaj vlera stacionare pr sinjalin

y (t )

sht njsi, andaj qartsisht gabimi

n gjndje stacionare do jet zero.

Sinjali linear rrits njsi n hyrje :

y (t )

Shohim se vlera stacionare e sinjalit

sht

t0.8 , andaj gabimi n

gjndje stacionare sht 0.8.

Sinjali parabolik njsi n hyrje

Pjesa stacionare e prgjigjs sht

gjndje stacionare sht

0.5 t 0.8 t11.2 . Andaj gabimi n

0.8 t+11.2 , gj q bhet pakufi me kalimin e

kohs.
Gabimi n gjndje stacionare pr sistemet me riveprim jonjsi:

H (s )

ka zero t rendit t n-t n

s=0

Kjo situat paraqet rastin kur n dalje kemi sinjalin q n gjndje stacionare
sht proporcionale me derivation e rendit t n-t t sinjalin referent n
gjndje stacionare. N botn reale kjo i korrespondohet prdorimit t
tahometrit apo ndonj sensori t ngjashm. Andaj, pr analiz n gjndje
stacionare, sinjali referent mund t definohet n formn

R(s)/ K H s

sinjali i gabimit n domenin e transformimit sht n formn :

ku

dhe

Ktu do derivojm rezultatin vetm pr rastin

transmetues

M ( s)

N=1 . N kt rast, funksioni

i sistemit do ket nj pol n

s=0 , pra

a0 =0 .

Ekuacioni i gabimit n gjndje stacionare tani merr formn :

Pr nj sinjal shkall me amplitud

gabimi n gjndje stacionare merr

formn :

Gabimi n gjndje stacionare merr vlerat :

Do prdorim shembullim n vijim pr ti illustruar kto rezultate.

Shembulli 5.4.6
T shqyrtojm sistemin n figurn 5.3 me funksionet transmetuese :

Andaj

Funksioni transmetues i qarkut t mbyllur tani do ket formn :

Sistemi pr rregullim t shpejtsis sht stabil, edhe pse sistemi ka nj pol

n

s=0 , ngase qllimi sht t kontrollohet shpejtsi me sinjale shkall n

hyrje. Koeficientt jan identifikuar t ken vlerat

dhe

a0 =0, a1=10, a2=60, b 0=5

b1=1 .

Pr sinjal shkall njsi n hyrje, ekuacioni i gabimit, nga ekuacionit

(5.75) do jet :

Pr t vrtetuar kt rezultat, gjejm prgjigjn e sistemit kur n hyrje kemi sinjal

shkall njsi. Prgjigja ka formn :
Nga diskutimi q drgon n ekuacionin (5.70), sinjali referent konsiderohet t jet

t us ( t )
=0.5 t u s ( t )
KH

n gjndje stacionare; andaj gabimi n gjndje stacionare sht

2.9. Sigurisht duhet cektur se nse

H ( s ) ka vler konstante pr kt sistemit t

llojit t dyt, sistemi me qark t mbyllur do jet jostabil. Andaj veprimi derivues n
degn rivepruese poashtu ka edhe efektin e stabilizimit t sistemit.

5.4.2 Gabimet n gjndje stacionare t shkaktuara nga

elementet jolinare t sistemit

N shum raste, gabimet e sistemeve t rregullimit i atribuohen

karakteristikave t ndryshme jolineare t sistemit sic jan frkimet jolineare apo
zona e vdekur. Pr shembull, nse nj amplifikator operacional q prdoren q
qarkun rregullues ka karakteristikn hyrse dalse sic sh ajo e treguar n figurn
5.8, kur hyrja e amplifikatorit ndohet brenda zons s vdekur, ather n dalje t
amplifikatorit do kemi zero dhe rregullimi nuk do ishte n gjndje t korrigjoj
gabimin, ngase nuk do e shihte si t till.

Figura 5.8 : Karakteristika tipike hyrse-dalse pr nj amplifikator operacional m zont t vdekur

dhe ngopje

Jolinearitetet e karakterit t zons s vdekur nuk jan karakteritike vetm pr

amplifikatort operacional. Relacioni fluks-rrym t fushm magnetike t motorit ka
sjellje t ngjashme. Kur rryma t bjer nn nj nivel t caktuar, m saktsisht
brenda zons s vdekur, ather nuk do ket fluks magnetik dhe si rezultat as
moment pr t zhvendosur ngarkesn n boshtin e motorit.
Sinjalet n dalje t komponentve digjital q prdoren n sistemet e
rregullimit, sic jan mikroprocesort, mund t marrim vetm vlera diskrete apo t
kuantizuara. Kjo veti sht ilustruar nga karakteristika kuantizuese e treguar n
figurn 5.9.

Figura 5.9 : Karakterizikta tipke hyrse-dalse pr nj kuantizer

Kur hyrja e kuantizerit ndodhet n brezin

q/2 , dalja do jet zero, dhe sistemi

mund t gjeneroj sinjal t gabimit n dalje, i cili gabim sht i lidhur m vlerat

q/2 . Ky lloj i gabimit njihet si gabimi i kuantizimit i sistemeve digjitale t

rregullimit.
Kur kemi rregullim t ndonj objekti fizik, pothuajse gjithmon kemi t
pranishm fenomenin e frkimit. Frkimi i Coulomb-t sht arsye e shpeht pr
gabimet q shkaktohen ne sistemet pr rregullim t pozits. Figura 5.10 tregon nj
lakore moment-kthyese-kunder-pozits t nj sistemi rregullues. Kjo lakore mund t
shkaktohet nga step motort apo motort me reluktanc t ndryshueshme apo nga
nj sistem me qark t mbyllur me riveprim enkoderi.

Figura 5.10 : Lakorja moment-knd e nj motorit apo nj sistemi me lak t mbyllur me frking t
Coulomb-it

Pika 0 paraqet nj pik ekuilibri n lakorn e momentit, sic jan edhe pikat tjera q
priten me boshtin horizonat n ato vendu ku pjerrtsia sh negative. Momenti n

cilndo an t piks zero sht moment rikthyes, tendenca e t cilit moment sht
q cfrado zhvendosje nga kjo pik t kthehet prap n pikn zero. Kur nuk kemi
frkim present, gabimi do duhet t jet zero, ngase gjithmone do kemi prezente nj
moment rikthyes perderisa kemi zhvendosja nga gjendja e ekuilibrit. Nse rotori
sheh nj forc frkimi

T F , ather reagimi i motorit fillimit do duhet t dominoj

forcn e frkimit dhe m pas t ndrmerr ndonj veprim korrigjues. Por nse
korigjimi i krkuar sh me madhsi m t vogl sesa forca e frkimit
ather pozicionimi mund t jet kudo brenda brezit t gabimit

TF ,

e , sic tregohet

n figurn 5.10.
Edhe pse sht relativisht e thejsht t kuptohet ndikimi i efekteve jolineare
n gabime n gjndje stacionare dhe t caktohet kufinjt e eprm t vlerave t
gabimit, sht mjaft e vshtir t gjendjen zgjedhje t mbyllura t sisteve jolineare.
Andaj, duhet t kuptojm se n botn reale nuk kemi sisteme rregulluese pa
gabime, ngase t gjitha sistemet fizke kan jolinearitete t nj form apo tjetre
andaj gabimet mund t zvoglohen por rral t eleminohen trsisht.

5.5 Prgjigja kohore e sistemit prototip t rendit

t par
T konsiderohet sistemi prototip i rendit t par i dhn n formn :

ku

paraqet konstantt kohore t sistemit, q sht mas matse e asaj q sa

shpejt sistemi i prgjigjet kushteve fillestare apo eksitimeve t jashtme. Duhet

vrjetur se hyrja n ekuacionin paraprak sht shkallzuar me vler
sht br thjesht pr arsye kozmetike.
Pr hyrje shkall njsi

Nse

y ( 0 )= y ( 0 )=0, L ( u s ( t ) )=

1
s

dhe

L ( y ( t ) )=Y ( s ) , ather :

1
, gj q

Nse marrim transformimin inverz t Laplasit pr ekuacionin paraprak, do t fitojm

prgjigjn e sistemi,t q ka formn :

ku

paraqet kohn q i duhet sistemit pr t arritur 63% t vlers

prfundimtare.
Figura 5.11 tregon nj prgjigje shkall tipike pr nj sistem t rendit t par. Me
zvoglimin e konstants

prgjigja e sistemit do i afrohet m shpejt vlers

prfundimtare. Ky lloj i prgjigjs kohore nuk do ket tejkalim pr cfardo kombinimi

t parametrave t ktij sistemi.

Figura 21 : Prgjigja shkall njsi e nj sistemi prototip t rendit t par