U

UN
N II V
V EE R
R ZZ II TT EE TT U
U SS A
AR
RA
A JJ EE V
VU
U
FFA
AK
KU
ULLTTEETT ZZA
A SSA
AO
OB
BR
RA
A
A
AJJ II K
KO
OM
MU
UN
NIIK
KA
AC
CIIJJEE
SS A
AR
RA
A JJ EE V
VO
O

SEMINARSKI RAD IZ PREDMETA:

Nadzor i regulisanje cestovnog saobraaja

TEMA:

Sistemi za pomo vozau

PREDMETNI NASTAVNIK:
STUDENT:

red. prof. dr. Kemo Sokolija

Asmir Hakanovid

ASISTENT:
as. mr. Nedim Osmid
Sarajevo, januar 2011.

Sistemi za pomo vozau

SADRAJ
SAETAK .............................................................................................................................2
1. UVOD
.............................................................................................................................3
2. NAJEE KORITENI SISTEMI ZA POMO VOZAU ...........................................5
2.1. Navigacioni sistem GPS ..........................................................................................5
2.2. Prilagodljiva kontrola brzine (tempomat) ACC ......................................................7
2.3. Sistem za upozorenje pri naputanju trake (Lane Departure Warning
System)
......................................................................................................8
2.4. Sistem za pomo pri prestrojavanju (Lane Change Assistant) i pregled mrtvog
ugla (Blind Spot Detection) ..........................................................................................9
2.5. Sistem protiv blokiranja tokova ABS (Anti Lock Braking System) .................10
2.6. Kontrola proklizavanja tokova TCS (Traction Control System) ili ASR (Anti Slip
Regulation) ...............................................................................................................12
2.7. Elektronska kontrola stabilnosti ESC (Electronic Stability Control) ili ESP
(Electronic Stability Programme) ............................................................................12
2.8. Elektronska raspodjela sile koenja EBD ili EBFD ( Electronic Brake Force
Distribution) ...............................................................................................................14
2.9. Pomo pri koenju EBA (Electronic Brake Assist) ili BAS (Brake Assist)
2.10. Sistem za ublaavanje sudara PCS (Pre-Crash Safety)
2.11. Inteligentno prilagoavanje brzine (ISA)

.....15

.............................15

....................................................16

2.12. Sistem za pomo pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (Head Up
Display)
...............................................................................................................17
2.13. Adaptivna kontrola svjetala ALC (Adaptive Light Control) ............................19
2.14. Sistem za detekciju i zatitu pjeaka (Pedestrian Safety Systems)
2.15. Pomo pri parkiranju (Park Assist)

................20

................................................................21

2.16. Prepoznavanje saobraajnih znakova (Traffic Sign Recognition)

.................22

2.17. Detekcija pospanosti vozaa (Drowsiness Detection System) .............................23

2.18 Kontrola pri vonji niz padinu (Hill Descent Control) ........................................24
2.19. Sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (Tyre Pressure Monitoring
System)
...............................................................................................................24
2.20. Kontrola stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control)

.............................25

3. ZAKLJUAK

....................................................................................................27

4. LITERATURA

....................................................................................................28

POPIS KORITENIH SKRAENICA

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

................................................................29

Sistemi za pomo vozau

SAETAK

Saobraajne nesree su ozbiljan socio - ekonomski problem u kome je cijenu ljudskog

ivota nemogue procijeniti, a uzrokuju i velike i kontinuirane dravne izdatke. Razliita su
rjeenja predloena kako bi se smanjile posljedice nesrea, od kojih je jedan sistemi za
pomo vozau, dijelom objanjen u ovom seminarskom radu. Ovi sistemi, kako i njihovo ime
sugerie, pomau vozau pruajui vitalne informacije o saobraajnoj okolini ili djelujui u
odreenim okolnostima kako bi zatitili putnike u vozilu ili olakali vonju.
Obzirom na to da je u moderno vrijeme vozaima sve tee snai se u saobraaju zbog
sve veih guvi i porasta veliine gradova, te zbog prirodnih ogranienja ljudskih sposobnosti,
sistemi za pomo vozau postaju poeljan, pa ak i neophodan dio svakog vozila. Zato sam u
ovom radu obradio dvadesetak najee koritenih sistema za pomo vozau.

ABSTRACT

Road traffic accidents are a serious socio-economic problem, where the cost of human
life is impossible to evaluate, and cause massive and continuous government spending.
Different solutions have been proposed to reduce the effects of accidents, one of which,
Advanced Driver Assistance Systems, represents part of the work presented in this thesis.
These systems, as their name suggest, assist the driver by providing vital information on the
traffic environment or by acting under specific circumstances to safeguard the occupants of
the vehicle, or to facilitate driving.
Regarding the fact that in modern time it is getting harder to manage in traffic since
there are many traffic jams and the cities are getting bigger, and because of natural limitations
of human's abilities, Driver Assistance systems become desirable or even necessary part of
every single vehicle. Therefore I have explained about twenty commonly used driver
assistance systems in this thesis.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

1. UVOD
Tokom posljednja dva desetljea, poboljanja u sigurnosti putnikih automobila
uglavnom su usmjerena na ono to inenjeri opisuju kao sekundarna sigurnost - strukture i
sistemi dizajnirani kako bi se smanjila ozbiljnost ozljeivanja u sluaju sudara.
EuroNCAP (engl. European New Car Assessment Program) crash program je
pomogao uvoenje poboljanja u automobilima. Zahvaljujui standardima koje postavlja Euro
NCAP test, sigurnost putnika se poveava iz dana u dan. Npr. unutar automobila danas postoji
niz zranih jastuka (prednji, boni, za glavu, pa ak i za koljena) koji u sinergiji sa
sigurnosnim pojasevima, u sluaju sudara, usporavaju vozaa i putnike koliko je to mogue da
bi se sprijeio udarac tijelom u tvrde povrine unutar automobila. tavie, noviji sistemi
sigurnosti implementiraju zatezanje pojaseva ukoliko automobil preko senzora osjeti da je
sudar neizbjean. Kao rezultat koritenja ovih elemenata u automobilu, danas mnogo vie
ljudi preivljava saobraajne udese.
U ovom seminarskom radu se bavimo tehnologijama koje pomau vozau,
poveavajui sigurnost, udobnost i efikasnost saobraaja. Zajedniki naziv za sisteme te vrste,
zasnovane na najrazliitijim funkcijama, je Driver Assistance (Pomo vozau). Oni se
baziraju na razliitim vrstama senzora koji prate okruenje vozila, daju informacije, pa ak i
preuzimaju kontrolu nad vozilom kada je to potrebno. Kao senzori u tim sistemima mogu se
nai kamere, radarski senzori, laserski skeneri i ultrazvuni ureaji, a najefektnija je
kombinacija vie vrsta senzora.
Primjeri sistema za pomo vozau - DAS (engl. Driver Assistance System) su:

navigacioni sistem u automobilu za pruanje up-to-date (u realnom vremenu)

informacija o saobraaju GPS (engl. Global Positioning System) ili TMC (engl.
Traffic Message Channel)
prilagodljivi tempomat ACC (engl. Adaptive Cruise Control)
sistem za upozorenje pri naputanju trake (Lane Departure) ili LKAS (engl. Lane
Keep Assistance System)
sistem za pomo pri prestrojavanju (Lane Change Assist) / pregled mrtvog ugla
(Blind Spot Detection)
sistem protiv blokiranja tokova ABS (engl. Anti Lock Braking System)
kontrola proklizavanja tokova TCS (engl. Traction Control system) ili ASR (engl.
Anti Slip Regulation)
elektronska kontrola stabilnosti ESC (engl. Electronic Stability Control) ili ESP (engl.
Electronic Stability Programme)
elektronska raspodjela sile koenja EBD (engl. Electronic Brakeforce Distribution)
pomo pri koenju EBA (engl. Electronic Brake Assist) ili BAS (engl. Brake Assist)
indikator promjene stepena prijenosa (engl. Gear Shift Indicator)
sistem za ublaavanje posljedica sudara PCS (engl. Pre-Crash Safety)
inteligentno prilagoavanje brzine ISA (engl. Intelligent Speed Advice)

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

sistem za pomo pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) / HUD (engl. Head Up
Display)
adaptivna kontrola svjetala ALC (engl. Adaptive Light Control)
sistem za detekciju i zatitu pjeaka (engl. Pedestrian Safety Systems)
pomo pri parkiranju (engl. Park Assist)
prepoznavanje saobraajnih znakova TSR (engl. Traffic Sign Recognition)
detekcija pospanosti vozaa (engl. Drowsiness Detection System)
kontrola pri vonji niz padinu (engl. Hill Descent Control)
sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (engl. Tyre Pressure Monitoring
System)
sistemi za komunikaciju (meu vozaima ili sa dispeerima)
kontrola stabilnosti vozila RSC (engl. Roll Stability Control)

U ovom seminarskom radu emo svaki od nabrojanih sistema bolje upoznati, objasniti princip
rada, kao i prednosti i nedostatke pojedinih sistema.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

2. NAJEE KORITENI SISTEMI ZA POMO VOZAU

Prvi oblici sistema za pomo vozau odnosili su se na poboljanu sigurnost vonje u
nepovoljnim uslovima kretanja (u mraku ili loim meteorolokim uslovima). Njihov je
zadatak bio da poveaju vidljivost, a najee su se koristili vizuelni sistemi bazirani na
infracrvenoj svetlosti. Ispred vozaa nalazio se mali ekran na kome je prikazivana slika puta
ispred vozila. Tako se na vrijeme registruje pojava nekog vozila, pjeaka ili ivotinje, na
osnovu toplote koju oni emituju u svojoj neposrednoj okolini.
Sloeniji sistemi imaju mogunost predvianja opasnosti od sudara i upozoravanje
vozaa. U sluaju da je prekasno za upozorenje, ovi sistemi preuzimaju kontrolu nad vozilom
i pokuavaju da izbjegnu sudar. ak i ako se sudar ne moe izbjei, treba umanjiti posljedice.
To su takozvani aktivni Driver Assistance sistemi, ugraeni u vozila visoke klase kao to je
Mercedes-Benz S class.
U prosjeku svake minute neko u svijetu pogine u saobraajnoj nesrei. To je jedan od
razloga zato veliki proizvoai automobila veliku panju posveuju aktivnoj i pasivnoj
sigurnosti. Najnoviji modeli (vie ili manje) poznatih proizvoaa ne mogu se ni zamisliti bez
elektronike i novih tehnologija u paljenju, radu motora, vonji, dijagnostici kvarova. Statistika
pokazuje da u automobilima vie klase ima 40 do 50 kontrolnih ureaja (pametne
elektronike), dok ih je u visokoj klasi vie od 70. Kompanija BOSCH, jedan od najveih
proizvoaa DA (Driver Assistance) sistema, potencira CAPS Combined Active & Passive
Safety (kombinirani aktivni i pasivni sigurnosni sistem). CAPS je inteligentan modularni
sigurnosni sistem koji novim funkcijama titi putnike u vozilu i uesnike u saobraaju.
Umreavanjem aktivnih i pasivnih sigurnosnih sistema kao i sistema pomoi vozau (koji su
do sada radili nezavisno), CAPS doprinosi izbjegavanju prometnih nezgoda i smanjivanju
njihovih posljedica. Aktivni sigurnosni sistemi pomau vozau da ne doe do nesree (npr.
ABS, ESC, EBD), a pasivni su tu da bi se ublaile posljedice neizbjene nesree (sigurnosni
pojas, zrani jastuci). U narednim poglavljima emo ukratko objasniti neke od najpoznatijih
sistema za pomo vozau.

2.1. Navigacioni sistem GPS

Globalni sistem pozicioniranja (GPS) je satelitski navigacijski sistem koji se sastoji od
mree od 24 satelita u Zemljinoj orbiti postavljena od strane amerikog Ministarstva odbrane.
GPS je izvorno namijenjen za vojne primjene, ali od 1980. godine amerika vlada je dozvolila
upotrebu sistema za civilnu upootrebu. GPS radi u svim vremenskim uvjetima, bilo gdje u
svijetu, 24 sata dnevno.
GPS sistem ine tri osnovna segmenta:
-

svemirski (orbitalni) segment (24 satelita na visini od 20200 km)

kontrolni segment (serija kontrolnih stanica irom svijeta i glavni kontrolni centar u
Colorado Springsu, California, USA) i
korisniki segment (GPS prijemnik i antena)

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

U cestovnom saobraaju GPS ureaji se ugrauju u automobile kao sistemi za navigaciju.

Moderni ureaji za navigaciju prvu poziciju izraunavaju 1-2 minute nakon ukljuivanja
ureaja, a zatim svake
sekunde
daju
nove
izraunate koordinate. GPS
prijemnik rauna brzinu i
smjer kretanja, a najee
imaju ugraenu i mapu
podruja (slika 2.1.1.).
Nakon
ukljuivanja
i
prijema signala sa etiri
neophodna satelita, ureaj
rauna prvu poziciju nakon
ega je otpoelo praenje
i moe se pratiti kretanje
vozila (sa on-board GPS
ureajem) na displeju po
zadanoj ruti. Mogue je
locirati traenu taku s
pouzdanou od 10 m.

Slika 2.1.1. Eksterni GPS ureaj u automobilu

Ukoliko unesemo koordinate (lokaciju) odredita i izaberemo funkciju navoenja, GPS

prijemnik poinje strelicom usmjeravati vozaa prema traenoj taki, istovremeno raunajui
preostalu udaljenost. Najpoznatiji proizvoai GPS ureaja prilagoenih upotrebi u
automobilu su Garmin, Tom Tom i Motorola.
GPS ureaj prilagoen za automobil sadri osnovnu kartu sa svim saobraajnicama,
rijekama i jezerima, te osnovnim
ulicama u gotovo svim evropskim
gradovima. Navigacijski ureaji
mogu posjedovati i tzv. putni
raunar sa informacijama o
trenutnoj, srednjoj i najveoj
brzini
puta,
vremenskim
prilikama na putu, preenoj
udaljenosti i ostalom (slika
2.1.1.). Takoe, GPS sistem moe
da koristi glasovno ili vizuelno
upozorenje
koje
vozaa
obavjetava o pokazateljima koji
Slika 2.1.2. Interni navigacijski ureaj (putni raunar)

mogu doprinijeti veoj sigurnosti

kretanja u saobraaju (blizina

kole, crna taka i dr.).

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

TMC je tehnologija za isporuku saobraajnih i putnih informacija vozaima. Obino je

digitalno kodirana pomou FM RDS (engl. Frequency Modulation Radio Data System)
sistema na konvencionalnim FM radio ureajima. Takoer se moe prenositi DAB (engl.
Digital Audio Broadcasting) ili satelitskim radiom. To omoguuje tihu isporuku dinamikih
informacija pogodnih za reprodukciju ili prikaz na jeziku po izboru korisnika i bez ometanja
normalnog audio emitiranja. Usluge, javne i komercijalne, sada su u upotrebi u mnogim
zemljama irom svijeta. Kada su podaci integrirani direktno u navigacijski sistem, to daje
vozau mogunost da ide na alternativne pravce kako bi se izbjegle saobraajne guve.

2.2. Prilagodljiva kontrola brzine (tempomat) ACC

Ovaj sistem kod razliitih proizvoaa automobila ima razne nazive, ali veina ih
funkcionie na istom principu. Naprimjer, Toyota je razvila Radar Cruise Control,
Mercedes Distronic, Audi u saradnji s kompanijom Bosch ACC plus, BMW Stop and
Go (ranije Active Cruise Control), te Honda Adaptive Cruise Control.
Tempomat (regulator brzine ili autokruzer) je sistem koji automatski kontrolie brzinu
motornog vozila na nain da dodaje gas u automobilu za odravanje brzine koju zadaje voza.
Adaptive Cruise Control (ACC) je osobina automobila koja omoguuje da tempomat
prilagodi brzinu uslovima na cesti. Koristi radarski sistem koji mjeri udaljenost od vozila
ispred, te u sluaju da se to vozilo kree sporije od ACC vozila, ACC usporava vozilo i
kontrolira razmak ili vrijeme slijeenja izmeu vozila. Kada sistem ustanovi da vie nema
sporijeg vozila ispred, automatski ubrzava ACC vozilo do zadane brzine. Ova operacija
omoguava da vozilo samostalno koi ili ubrzava, bez intervencije vozaa. Ovaj sistem se
oslanja na upravljanje gasom na motoru i djelominom (ili potpunom kod BMW naprimjer)
koritenju konice.
Primjer rada ACC
sistema je dat na slici 2.2.1.
Crveno vozilo je opremljeno
ACC-om i podeeno na
brzinu 70 mph (milja na sat
priblino 112 km/h).
Radar detektuje sporije
vozilo u traci ispred,
usporava ACC vozilo i
odrava sigurno odstojanje.
Tempomat je prilagodio
brzinu u odnosu na sporije
vozilo
ispred i odrava je
Slika 2.2.1. ema funkcionisanja ACC sistema na cesti
dok se saobraajna traka ne
oisti. U sluaju da prvi automobil ubrza ili promijeni traku, ACC automatski dodaje gas i vraa vozilo
na eljenu brzinu od 70 mph.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

ACC takoe moe da koristi

bazu ogranienja brzine koju dobije
preko GPS ureaja, te da brzinu vozila
prilagoava tim ogranienjima bez
uticaja vozaa.

Slika 2.2.2. Dugmad na volanu za podeavanje ACC

Tempomat (CC Cruise Control) se ukljuuje

jednostavnim pritiskom gumba na volanu i odabirom eljene
brzine (slika 2.2.2. i 2.2.3.).

Slika 2.2.3. Podeavanje tempomata putem

ruice

2.3. Sistem za upozorenje pri naputanju trake (Lane Departure Warning

System)
Sistem za upozorenje pri naputanju trake je mehanizam osmiljen kako bi upozorio
vozaa kada se vozilo pone kretati izvan svoje trake (osim ako je upaljen migavac u tom
smjeru) na autocestama i magistralnim putevima. Poznat i pod imenom LKAS (Lane Keep
Assistance System), ovaj sistem prepoznaje ozmake na cesti, procesirajui oblike CCD
(engl. Charge Coupled Device) kamerom, procjenjujui irinu, pa samim i tim i sredinu
saobraajne trake kojom vozilo treba da se kree1. Ovaj sistem je dizajniran kako bi smanjio
broj nesrea uzrokovanih grekama u vonji, dekoncentracijom i pospanou. NHTSA
(National Highway Traffic Safety Administration) je 2009. godine razmatrao da li da sistemi
za upozorenje pri naputanju trake i precrash sistem postanu obavezni na svakom
novoproizvedenom vozilu.
Postoje dvije glavne izvedbe ovih sistema:
1. sistemi koji upozoravaju vozaa ako vozilo naputa svoju traku (upozorenja
vizuelna, zvuna i / ili vibracije)
2. sistemi koji upozoravaju vozaa, a zatim, ako on ne poduzme korektivnu
akciju, automatski vre akcije kojima odravaju vozilo u traci.

Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobradaju, Fakultet za saobradaj i komunikacije, Sarajevo, 2008., str.
201
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

Ovaj sistem je prvi put predstavljen 2000. godine u Americi na kamionima Mercedes
Actros. 2002. godine firma Iteris poinje ugradnju i na Freightliner kamione u Sjevernoj
Americi.
Ovaj
sistem
zvunim
signalom
upozorava
vozaa
ukoliko je primijeen
nenamjeran prelazak u
drugu traku i (slika
2.3.1.). Usljed nepanje
(pospanosti)
vozaa,
vozilo je poelo naputati
svoju traku (to detektuju
CCD kamere), te se
odmah ukljuuje zvuno
upozorenje
koje
obavjetava vozaa o
Slika 2.3.1. ema rada LKAS sistema

ovom dogaaju i oekuje

od njega korektivnu

akciju kako bi se vozilo zadralo u toj traci.

2.4. Sistem za pomo pri prestrojavanju (Lane Change Assistant) i

pregled mrtvog ugla (Blind Spot Detection)
Lane Change Assistant ili Blind Spot Detection System BSD kontinuirano prati
stranje mrtve take na obje strane vozila. Na primjer, prije pretjecanja ili promjene trake,
voza gleda u retrovizor kako bi se uvjerio da je traka slobodna - ali odjednom auto dolazi
straga u vidno polje, upravo kada voza eli izvriti promjenu trake (slika 2.4.1.). Takve
kritine situac ije esto nastaju u gradskom saobraaju i mogu dovesti do nesree ukoliko
voza ne primijeti
vozilo u mrtvom
uglu. Nakon paljenja
migavca i davanja
jasne namjere o
prelasku u drugu
saobraajnu
traku,
sistem
detektuje
vozilo u mrtvom uglu
(ukoliko je prisutno),
te upozorava vozaa
Slika 2.4.1. Primjer upotrebe BSD sistema
vizuelno (kod novijih
cc

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Sistemi za pomo vozau

automobila crvena lampica na vanjskom retrovizoru) ili vibracijom volana kako trenutno nije
bezbjedno promijeniti traku.
Sistem koristi dva radara za detekciju automobila u okruenju. Oni su smjeteni u
uglovima stranjeg branika i razmjenjuju podatke meusobno kako bi stvorili jasnu sliku o
poloaju automobila u okruenju. Vidno polje radara je podeeno tako da detektuje vozila u
3 trake (onoj u kojoj se vozilo nalazi, desno i lijevo od vozila) 70 m iza vozila opremljenog
ovim sistemom. Radari odlino rade na autoputevima, kao i u krivinama do odreenog
radijusa. Sistem radi i pri velikim brzinama (do 250 km/h).
Lane Change Assist je takoe poznat i pod imenom Side Assist (automobili
Volkswagen grupacije).

2.5. Sistem protiv blokiranja tokova ABS (Anti Lock Braking System)
Sistem protiv blokiranja tokova tzv. ABS pomae vozau da iskoristi raspoloivi
koeficijent prijanjanja, te da zadri kontrolu nad upravljaem, dok intenzivno usporava,
posebno na klizavim povrinama, odnosno da omoguava upravljivost i na loim
podlogama. Vozilo sa ABS - om ostaje upravljivo, jer tokovi ne blokiraju i ne kliu na
podlozi, tako da je mogue izbjei prepreku ako se shvati da put koenja nije dovoljan za
zasutavljanje prije kontakta. Konice opremljene sistemom ABS osjete putem senzora koji
su smjeteni na tokovima kada toak blokira i elektronski deaktiviraju konice radi
smanjenja pritiska i odblokiranja tokova (ovaj proces traje oko 1/15 sekunde). Poseban
senzor (ABS kontroler) prati okretanje svih tokova i kontrolie zasebne senzore na pojedinim
tokovima i registruje blokiranje pojedinog toka, nakon ega hidrauliki blok regulie silu
koenja za toak koji je
blokirao.
Anti-lock Braking
System se sastoji od
hidraulikog modulatora
(regulacionog ventila broj 3 na slici) sa
upravljakom
elektronikom (centralnom
jedinicom broj 2) i
senzora na tokovima
broj 1 (slika 2.5.1).
Funkcionie
tako
to
senzori na tokovima
konstantno
prikupljaju
informacije
o
jaini
koenja, odnosno biljee

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

Slika 2.5.1. ema ABS sistema na vozilu

10

Sistemi za pomo vozau

ugaone brzine okretanja tokova. Kada je koenje toliko intenzivno da moe doi do
blokiranja toka, procesor u centralnoj elektronskoj jedinici alje informaciju hidraulikom
sistemu koji otvara elektromagnetne ventile. Ovim se smanjuje pritisak ulja u hidraulikom
sistemu, a sami tim i sila na konim oblogama. im doe do ponovnog okretanja toka,
senzor alje tu informaciju procesoru, koji hidraulikom sistemu alje povratnu informaciju da
zatvori elektromagnetne ventile i time ponovo maksimalno obnovi silu koenja, sve dok ne
doe do ponovnog blokiranja toka. Rad sistema (regulatora pritiska) se manifestuje kao
pulsiranje pedale konice to je sasvim normalno pri naglom koenju vozila opremljenog
ABS-om.
Prema nainu kontrole i upravljanja sa veliinom pritiska koenja meusobno su slini
svi ABS sistemi koenja. Prema nainu izvoenja razlikuju se etiri varijante:
1. jedno- ili dvo- kanalni na 2 toka (Rear ABS) se susreu na teretnim vozilima.
U prvom sluaju senzori brzina se nalaze na oba zadnja toka, a jedna koiona linija
(kanal) snabdijeva oba toka, dok se kod dvokanalnih senzori brzina nalaze na oba zadnja
toka, a svaki toak snabdijeva posebna koiona linija (kanal)
2. dvo- kanalni na 4 toka-unakrsni (Criss cross)
Senzori brzina se nalaze na sva etiri toka, a dvije koione linije (kanala) povezuju
tokove unakrsno (lijevi prednji - desni zadnji , desni prednji - lijevi zadnji).
3. tro- kanalni na 4 toka
Ovo je najee susretan sluaj. Senzori brzina se nalaze na sva etiri toka, a dvije
zasebne koione linije (kanala) povezuju pojedinano prednje tokove , jedna je zajednika za
zadnje tokove. Kad blokira jedan od zadnjih tokova tada se mijenja pritisak za oba zadnja
toka
4. etvero- kanalni na 4 toka
Senzori brzina se nalaze na sva etiri toka, a svaki toak ima svoju koionu liniju
(kanal). Svi su tokovi meusobno nezavisni. Ovo omoguuje veliku stabilnost pri koenju i
eventualno i kratak zaustavni put.
Nedavno uvedeni novi sistemi ABS-a u prestina vozila eliminiu pulsiranje pedale
konice. Dakle, ABS se aktivira u posljednjem trenutku pred proklizavanje, tako da nema
potrebe za doziranim koenjem, to najvie pomae mladim vozaima. Nedovoljno iskusni
vozai danas uz pomo ABS-a mogu da koe izuzetno otro, a da im pri tome bezbednost
vonje nije ugroena kao to je to sluaj sa vozilima bez ABS-a. Na klizavoj podlozi, kii,
snijegu i ledu, ABS je od neprocjenjive pomoi, jer se i iskusnim vozaima deava da
automobil proklizava pri koenju.
Duina koenja kod vozila sa ABS-om je produena, kao i sam zaustavni put, ak i za
5-6%, u odnosu na isti automobil bez ABS-a, mjereno u idealnim uslovima. Ali, idealni uslovi

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

11

Sistemi za pomo vozau

(suh i dobar put) su situacija kada se ABS ureaj nikada nee aktivirati, a u uslovima klizave
podloge za vozaa je najbitnije da ne izgubi upravljivost to mu ABS omoguava.

2.6. Kontrola proklizavanja tokova TCS (Traction Control System) ili

ASR (Anti Slip Regulation)
Sistem kontrole proklizavanja (TCS), takoe poznat i kao Anti-Slip Regulation (ASR),
obino je (ali ne nuno) sekundarna funkcija ABS sistema koenja u proizvodnji vozila, te je
dizajniran da sprijei gubitak trakcije (prijanjanja) pogonskih tokova, a time i da zadri
kontrolu nad vozilom kada voza prejako pritie pedalu gasa i podloga ne moe primiti
obrtni moment koji motor daje. Posebno je efikasan u situacijama kada je kontakt toka s
podlogom lo (snijeg, kia, poledica). Sistem smanjuje potrebu vozaa da djeluje na ponaanje
vozila smanjivanjem gasa i korekcijama upravljaem. Sistem djeluje u dva smjera: prvi
princip djelovanja je koenje toka koji ima tendenciju proklizavanja, ime se automatski
preko diferencijala snaga prebacuje na drugi pogonski toak koji ima bolji kontakt s
podlogom, a drugi princip
djelovanja je smanjivanje
snage motora (elektronskim
oduzimanjem gasa), ime se
takoer smanjuju snaga i
moment
na
pogonskim
tokovima, odnosno spreava
proklizavanje toka. Snaga
motora
se
postepeno
poveava
kada
tokovi
ponovo
postignu
bolji
kontakt s podlogom.
Kod
veine
automobila, TC ili ASR je
mogue ugasiti pritiskom na
dugme (slika 4.6.1.).

Slika 4.6.1. Dugme za aktiviranje TCS

2.7. Elektronska kontrola stabilnosti ESC (Electronic Stability Control) ili

ESP (Electronic Stability Programme)
ESP je sistem koji automatski ciljano koi pojedinane kotae i na taj nain odrava
vozilo na pravilnom tragu. Na taj nain mogue je jo bolje kontrolisati vozilo kod manevara
izbjegavanja prepreke i pritom ne otii sa idealne putanje.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

12

Sistemi za pomo vozau

Program stabilizacije ESP dopunjuje postojee elektronske ureaje poput elektronskog

antiblokirajueg sistema ABS ili regulacije pogonskog proklizavanja ASR. Antiblokirajui
sistem ABS ve se dokazao u brojnim automobilima. Elektronski program stabilizacije (ESP)
dodatno poboljava sigurnost u vonji. Dok ABS djeluje na uzduni pravac vozila, ESP utjee
na poprenu dinamiku. Pritom je potrebno suzbiti dvije kritine pojave:
1.
Preupravljanje: stranji kotai gube kontakt s kolovozom i vozilo se okree oko
svoje vertikalne osi u zavoj.
2.
Podupravljanje: prednji kotai gube kontakt s kolovozom i vozilo se okree
oko svoje vertikalne osi iz zavoja.
Ciljanim koenjem ESP osigurava korekciju vozakih pogreaka koje mogu dovesti do
preupravljanja odnosno podupravljanja. Ako vozilo ima tendenciju zakretanja u zavoju, ESP
lagano koi prednji toak koji se nalazi na vanjskom dijelu zavoja, prije nego to doe do
izlijetanja stranjeg dijela vozila prema vani. Obrnuto ESP koi toak koji se nalazi u
unutranjem dijelu zavoja ako postoji tendencija podupravljanja vozila, te vraa vozilo na
neutralni pravac (slika 4.7.1.). Na slici je utom bojom prikazano vozilo bez ESP-a, a crnom
sa ESP-om i
uporeeno je
njihovo
ponaanje
prilikom
iznenadnog
skretanja radi
izbjegavanja
prepreke na
cesti.

Slika 4.7.1. ematski prikaz ponaanja vozila sa i bez ESP-a

Koenje se odvija munjevito i traje samo djeli sekunde. Mozak koji upravlja tim
koenjem je kompjuterska jedinica sistema. On preko senzora dobiva informacije o tome kako
se vozilo okree oko svoje vertikalne osi. Ostali senzori isporuuju kompjuteru vane
podatke:
-

senzor ugla zakrenutosti upravljaa prati u kojem je smjeru voza elio ii,
senzor bonog ubrzanja otkriva bono zanoenje

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

13

Sistemi za pomo vozau

senzor pretpritiska mjeri pritisak u koionom sistemu i

senzor brzine okretanja tokova registruje brzinu koju je odabrao voza

Kontrolna jedinica ESP-a je preko CAN (Controller Area Network) mree povezana sa
mtorom i automatskim mjenjaem i stoga moe u svakom trenutku dobiti podatke o okretnom
momentu motora, poloaju papuice gasa, te o trenutno koristenom stepenu prijenosa.
Koritenjem iste mree, ESP moe intervenisati, odnosno izdati naloge sistemima
elektronskog upravljanja motorom i elektronici automatskog mjenjaa. ESP kontinuirano
uporeuje trenutno ponaanje vozila sa unanprijed unesenim, odnosno programiranim
adekvatnim vrijednostima. U trenutku kada se podaci o ponaanju automobila odmaknu od
onoga to nudi idealni model, posebno razvijena upravljaka logika aktivira sistem koji vraa
vozilo na eljeni pravac. Prednost ESP-a je to vrlo brzo reaguje, odnosno analizira da li je
dolo do zanoenja prednjeg dijela ili se zanosi stranji dio, te automatska intervencija
koenjem izvrava se u dijelovima sekunde.
Evropska komisija je predloila da svi novi automobili od 2012. godine moraju imati
Electronic Stability Control (ESC) to bi znaajno poboljalo bezbjednost saobraaja.

2.8. Elektronska raspodjela sile koenja EBD ili EBFD ( Electronic Brake
Force Distribution)
Electronic Brake Force Distribution je jo jedna automobilska tehnologija koja
pomae u poboljanju sigurnosti vozaa i putnika. Razvijena je da pomogne da se sila koenja
bolje raspodijeli izmeu prednjih i zadnjih tokova zavisno od optereenja vozila. Sistem je
dizajniran da se skrati put koenja s posebnim naglaskom na situacije u kojima je vozilo
optereeno tekim teretom.
Elektronska raspodjela sile koenja automatski moe mijenjati silu koenja koja se
aplicira na pedalu konice. Ova sila moe varirati ovisno o uvjetima na cesti, raspoloivom
prijanjanju, optereenju vozila, pa ak i od brzine vozila. Ovaj sistem se esto koristi zajedno
sa ABS-om.
Kada voza pritisne pedalu konice, sila koenja se ravnomjerno dijeli na sva 4 toka.
Meutim, ako je automobil opremljen EBD-om, svaki toak moe imati razliitu silu koenja
zavisno od podloge (prijanjanja) kako bi se obezbijedilo efikasno zaustavljanje.
Dakle, u sluaju naglog koenja, tokovi vozila mogu poeti klizati na podlozi.
Meutim, ako je vozilo opremljeno ABS-om, ukoliko samo jedan toak proklie, sistem e to
prepoznati i na trenutak smanjiti silu koenja kako bi tokovi imali optimalno trenje sa
podlogom. EBD je neto napredniji, te on u sluaju klizanja samo jednog toka smanjuje silu
koenja samo na tom toku. Upravljivost je zadrana, a i usporenje dovedeno do maksimalno
mogue vrijednosti s obzirom na stanje ceste.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

14

Sistemi za pomo vozau

2.9. Pomo pri koenju EBA (Electronic Brake Assist) ili BAS (Brake
Assist)
Brake Assistant System je razvijen jer je istraivanjima utvreno da veina vozaa u kriznim
situacijama najee ne
reagira
dovoljno
snanim pritiskom na
konicu. BAS je u
osnovi
elektro

hidrauliki
sistem
koione pomoi koji u
kritinoj
situaciji
uspostavlja
najvei
intenzitet
koenja,
neovisno o pritisku
papuice konice to
doprinosi
skraenju
zaustavnog puta.
Slika 2.9.1. Dijagram koione sile pri koenju sa i bez EBA

Radi se o elektrohidraulikom sistemu napravljenom na osnovu klasinog koionog

servo ureaja. Uz pomo membrane i komore s potpritiskom (ostvarenim energijom motora)
ostvaruje dodatnu silu na klipu glavnog koionog cilindra.
Sistemom upravlja inteligentna elektronika koja prepoznaje paninu reakciju vozaa i
neovisno o pritisku papuice konice uspostavlja silu koenja na granici aktiviranja ABS
ureaja (slika 2.9.1.). Aktivira se elektromagnetskim ventilom koji u desetinki sekunde
poveava potpritisak u komori i generira dodatnu koionu silu (zelena rafirana povrina na
slici 2.9.1). Djeluje autonomno i osigurava maksimalno koenje na granici fizikalnih
mogunosti (prijanjanja izmeu pneumatika i podloge) sve dok voza dri pritisnutu papuicu
konice.

2.10. Sistem za ublaavanje sudara PCS (Pre-Crash Safety)

Precrash je sistem razvijen kako bi se predvidjele i ublaile posljedice saobraajnog
udesa. Koristei radare ili lasere (skenira prostor 25 m iza i ispred vozila), sistem na osnovu
brzine vozila i udaljenosti od prepreke moe osjetiti kada je sudar neizbjean. I ovaj sistem
razvija vie razliitih kompanija, tako da se moe nai pod raznim imenima: PCS (Toyota i
Lexus), Pre-Sense Plus (Audi), CMBS ili Collision Mitigation Brake System (Honda), Pre
Safe (Daimler Chrysler), itd.
U tabeli 2.10.1. je opisan slijed akcija koje Toyotin Pre-Crash sistem radi u
posljednjim trenucima (sekunda ili manje) prije saobraajne nesree.
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

15

Sistemi za pomo vozau

Funkcija
Upozorenje o udaru

PreCrash Brake Assist

PreCrash sigurnosni pojasevi

Kontrola bonih zranih zavjesa

Opis
Voza je obavijeten indikatorom ili zvunim
signalom da e uslijediti udes, jo uvijek je
mogue da voza brzom reakcijom izbjegne
vee posljedice
Brake Assist pojaava silu koenja koju je
voza primijenio u tom trenutku kako bi
smanjio brzinu udara
Sigurnosni pojasevi se zateu, nasloni za
glavu se uvruju kako bi se smanjile
posljedice za putnike
Ukoliko sistem predvidi mogunost bonog
udara, automatski se aktiviraju zrane zavjese

Tabela 2.10.1. Akcije koje inicira Toyota Pre-Crash sistem

Na slici 2.10.1 je prikazana ema

Pre Sense sistema u kritinom
trenutku prije sudara. Sistem
zatee sigurnosni pojas, obara
sjedite, te zatvara prozore
automobila. Treba napomenuti da
je ugradnja jednog ovakvog
sistema u automobil prilino
skupa, jer on podrazumijeva i
postojanje
drugih
high-tech
sistema
u
vozilu.
Veina
proizvoaa Pre-Crash sistem nudi
samo u ekskluzivnijim modelima
Slika 2.10.1. Akcije koje inicira Pre Sense sistem

ili u skupljim paketima opreme

(opcionalno).

2.11. Inteligentno prilagoavanje brzine (ISA)

Inteligentna regulacija brzine (Intelligent Speed Advice, Intelligent Speed Adaptation)
predstavlja sisteme koji se u zadnje vrijeme razvijaju u pojedinim zemljama kako bi se
smanjio broj saobraajnih nezgoda, prije svega u segmentu ogranienja i smanjenja brzine
kretanja vozila. Neophodnost savremenog nadzora kontrole brzine proistie iz tendencije da
se definisana ogranienja brzine uglavnom ne potuju. Najvei broj saobraajnih nesrea u
Evropi se deava u naseljenim mjestima, a jedan od najeih uzroka je brzina neprimjerena
odreenoj dionici ceste.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

16

Sistemi za pomo vozau

Razlikujemo dvije izvedbe ISA

sistema: aktivni i pasivni. Pasivni
sistem u sluaju prekoraenja
ograniene brzine kretanja samo
upozorava vozaa. Napredniji,
aktivni sistem je zaduen da u
sluaju da voza ne potuje
ogranienja
i
upozorenja,
preuzima akcije kojima usporava
vozilo do zakonom dozvoljene
brzine.
ISA sistem su razvili
veani i njega sainjava
jednostavan mali ureaj koji
upozorava
vozaa
da
je
prekoraio dozvoljenu brzinu na cestama blizu kola ili u drugim osjetljivim podrujima gdje
je velika prisutnost pjeaka (slika 2.11.1). Taj ureaj u automobilu prima signal od
svjetlosnog signala montiranog na saobraajni znak ogranienja brzine na cesti. Sistem
provjerava brzinu vozila i ukoliko je ona vea od one dozvoljene znaokom, vozau alje
upozorenje da smanji brzinu. ISA sistemi poveavaju sigurnost na cestama, naroito u
osjetljivim podrujima i pjeakim zonama. Analize vrene u Evropi su pokazale da se u
ruralnim podrujima smanjenjem brzine za 1 % smanjuje broj fatalnih nezgoda za 4 %.
Ukoliko bi sva vozila bila opremljena ISA ureajem, saobraajne nesree i ozljede dobivene u
njima, mogle bi se smanjiti i do 30 %.2
Slika 2.11.1. ISA daje zvuno upozorenje vozau da smanji brzinu

2.12. Sistem za pomo pri smanjenoj vidljivosti (npr. Night Vision) /

HUD (Head Up Display)
Ovi sistemi slue za poveanje vidnog polja vozaa izvan dometa farova automobila.
Jedan je od novijih sistema koji se ugrauje samo u luksuzna vozila (npr. Audi prvi put
ugrauje Night Vison Assistant tek 2010. Godine u model A8) ili se doplauje kao dodatna
oprema. Sistem poznat pod nazivima Night View Assistant, Night Vision, Intelligent Night
Vision, sve zavisno od proizvoaa.
Prikaz objekata oko vozila se vri putem LCD ureaja u automobilu, na navigacionom
monitoru ili na head-up displeju na vjetrobranskom staklu ispred vozaa.

Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobradaju, Fakultet za saobradaj i komunikacije, Sarajevo, 2008., str.
199
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

17

Sistemi za pomo vozau

Koriste se aktivni i
pasivni sistemi. Aktivni
sistemi su zasnovani na
infracrvenim zrakama koje
se alju od automobila i
osvjetljavaju
okolinu
ovjeku
nevidljivom
svjetlou. Na monitoru se
prikazuje real-time video
okoline
snimljen
infracrvenom
kamerom
(slika 2.12.1). Prednosti su
to je slika objekata jasna,
rezolucija slike je velika i
senzor je mali (mogue ga
Slika 2.12.1. Mercedes Night Vision sistem sa infracrvenom kamerom
montirati na retrovizor).
Nedostatak je slaba vidljivost pri kii i magli, te relativno mali domet (oko 150 metara).
Pasivni sistemi su
zasnovani na koritenju
termalne kamere koja na
osnovu
razliitih
temperetaura objekata i
ivih bia u okruenju na
displeju prikazuje ono to je
ljudskom oku u tami
nevidljivo. Prednost je to
je domet vei od 300 m, a
nedostaci su to ne radi
dobro pri toplijim uvjetima,
te to je termalni senzor
vei od infracrvenog.
Slika 2.12.2. BMW Night Vision sa termalnom kamerom

Head Up Display HUD predstavlja svaki providni materijal na kome se prezentuju

podaci ijim se itanjem ne zahtijeva da voza skree pogled s ceste. Naziv head-up (glava
uspravna) potie od prvobitnog koritenja u pilotskim kabinama gdje pilot nije morao da
sputa glavu da prati monitore, nego se svi bitni podaci prezentuju na staklu ispred njega.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

18

Sistemi za pomo vozau

General Motors je poeo koristiti HUD jo 1988. godine, ali tek 2001. godine u
Corvettu ugrauju prvi HUD u boji.
Prvi
evropski
proizvoa
automobila koji je uveo HUD je
BMW 2003. godine (slika 2.12.3).
Danas se HUD sve vie ugrauje u
automobile i najee nudi vozau
informacije poput brzinomjera,
tahometra i navigacione mape. GM,
Honda, Toyota i Lexus u svojim
automobilima nude HUD displej sa
prikazom Night Vision podataka.

Slika 2.12.3. HUD u automobilu BMW 7

2.13. Adaptivna kontrola svjetala ALC (Adaptive Light Control)

Prilagoavanje svjetala ALC je sistem koji
omoguava prilagoavanje osvjetljenja zavisno od
potreba vozaa. Prilagoavanje osvjetljenja se sastoji
od pokretnih bi - xenon projektorskih svjetala.
Projektor se okree u radijusu od 15o prema vani i 8o
prema unutra. Kontrolni modul prima inpute o brzini
vozila, uglu upravljanja i ubrzanju, kao i podatke
dobivene od GPS-a (krivine, usponi na putu i slino).
Koristei podatke GPS navigacije i elektronske mape
puta, sistem moe prilagoditi svjetla na optimalno
osvjetljenje na dijelu puta kojim se kree, odnosno na
koji dolazi. Razlika izmeu klasinog osvjetljenja i
naprednog prilagoavanja svjetala je prikazana na slici
2.13.1.
Takoe postoji AFS (Advanced Front Lighting Slika 2.13.1. Razlika izmeu klasinog i
naprednog osvjetljavanja ceste
System) automatski sistem osvjetljenja koji mijenja
jainu svjetlosnog snopa ovisno o tome koliko je
potrebno osvjetljenja, odnosno sistem vri prilagodbu osvjetljenja shodno uslovima u
okruenju.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

19

Sistemi za pomo vozau

2.14. Sistem za detekciju i zatitu pjeaka (Pedestrian Safety Systems)

Osim sigurnosti vozaa, sigurnost pjeaka je takoer vrlo vana i to e biti glavni
zadatak u budunosti automobilske industrije. Zatita pjeaka je nedavno uvrtena u Euro
NCAP testove. Glavni ureaji za zatitu pjeaka jesu pravilno oblikovan poklopac motora
automobila i zrani jastuci za pjeake.
Kada doe do nesree u kojoj vozilo udara pjeaka, veoma je bitno da je poklopac
motora gdje udara tijelo napravljen od mehkog materijala. Istraivanjem se utvrdilo da je
mogue smanjiti ozljede pjeaka ukoliko se poklopac motora u trenutku udara digne iznad
svoje uobiajene pozicije. Ako prednji dio poklopca motora ode unatrag, ozljede pjeaka se
umanjuju drastino. Poboljanja su takoer mogua na prednjem braniku koji je druga
kontaktna povrina prilikom sudara. Branik treba biti izraen od pjene visoke gustoe.
Pjeaki zrani jastuk ima za cilj da sprijei da pjeaci prilikom nesree udare u
prednji vjetrobran. Kompanija Ford je razvila dvije vrste zranih jastuka: jedan zrani jastuk
na poklopcu motora, a drugi je prednji zrani jastuk.istovremena upoptreba ovih sistema
smanjuje posljedice nesree.
Volvo je automobilska kompanija koja je vjerovatno najdalje otila u ovom segmentu,
te oni razvijaju svoj Pedestrian Safety System. Ovaj sistem koristi radare kako bi detektirao
pjeake ispred vozila. U sluaju
da bi moglo doi do udara,
sistem djeluje u 3 koraka:
1. najprije na monitoru
pokazuje da se sistem aktivira
2. zatim alje audio i/ili
vizuelno upozorenje vozau na
HUD displej (slika 2.14.1)
3. sistem automatski koi
automobil kako bi se smanjila
brzina udara i posljedice
Volvo rauna da e od
2010. svi njegovi modeli biti Slika 2.14.1. Volvo Pedestrian Safety System daje upozorenje vozau
o predstojeem udaru
opremljeni ovim sistemom.
Obzirom da svakih 113 minuta u svijetu pogine pjeak u saobraajnoj nesrei, a svakih
8 minuta jedan bude povrijeen, dalji razvoj sistema koji se bave zatitom pjeaka je
neophodan.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

20

Sistemi za pomo vozau

2.15. Pomo pri parkiranju (Park Assist)

Sistemi koji nude pomo pri parkiranju su veoma raznovrsni. Nekoliko velikih
proizvoaa automobila danas nudi svoje sisteme za pomo pri parkiranju, tako da ovaj
sistem moemo nai pod razliitim nazivima.
Naprimjer, Citroen ne prestaje istraivati i predlagati sve uinkovitija rjeenja u
podruju pomoi u parkiranju. Citroen C5 ve danas nudi pomo pri parkiranju kako unatrag
tako i prema naprijed, sistem koji je obino rezervisan za vozila vieg segmenta. Pomo pri
parkiranju unatrag, koja se ee zove radar vonje unatrag, je oprema koja se ugrauje u
vozila srednje i visoke klase. Senzori postavljeni na stranji odbojnik otkrivaju prepreke koje
se nalaze u blizini stranjeg kraja vozila. Ovisno o poloaju prepreke sistem emitira zvune
znake, bipove, a njihova frekvencija raste kako se vozilo pribliava prepreci, sve do
neisprekidanog zvunog znaka kada se razmak smanji na nekoliko centimetara.
Pomo pri parkiranju prema naprijed nadopunjuje stranje senzore. Senzori smjeteni
na prednji odbojnik Citroena C5 na isti nain obavjetavaju vozaa o prepreci koju su otkrili u
svom podruju otkrivanja.
Osim toga, sistem omoguuje vizualiziranje manevra na vienamjenskom ekranu.
Pomo pri parkiranju se nudi u seriji na razini Exclusive i moe se dobiti u opciji na razini
SX. Sistem se koristi pri brzini manjoj od 10 km/sat. Senzori obavjetavaju vozaa o
preprekama koje postoje u njihovom podruju otkrivanja zvunim znacima koji se emitiraju
preko prednjih ili stranjih, lijevih i/ili desnih zvunika, odnosno prikazom obrisa vozila s
nizom kvadratia koji odgovaraju podruju u kojem je prepreka otkrivena.
Kada se vozilo priblii prepreci, zvuni se znak emitira preko prednjeg lijevog ili
prednjeg desnog, odnosno stranjeg lijevog ili stranjeg desnog zvunika i na taj se nain
zvukom definira poloaj prepreke. Kako se vozilo pribliava prepreci tako zvuni znaci
postaju sve bri. to se tie prikaza na ekranu, kvadratii se prikazuju sve blie prednjem ili
stranjem odbojniku, da bi na kraju bio prikazan signalni trokut "PANJA", a zvuni znak
postao neisprekidan.
Ako je pomo pri parkiranju prema naprijed ili unatrag aktivna, kratak zvuni znak
obavjetava vozaa, pri prebacivanju mjenjaa u poloaj za vonju unatrag, da je sistem u
aktivnom stanju. Na ekranu se pojavljuje obris vozila. Ako je aktivna samo pomo pri
parkiranju prema naprijed, kada se vozilo kree prema naprijed, brzinom razliitom od nule i
manjom od oko 10 km/sat, a mjenja je u praznom hodu ili je ukljuena neka brzina, na
ekranu se pojavljuje obris vozila, ako je na manje od 50 cm od vozila otkrivena neka
prepreka. Pomo pri parkiranju moe biti neutralizirana, pritiskom na gumb na srednjoj plohi
prednje ploe. Stanje ostaje memorisano pri zaustavljanju vozila.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

21

Sistemi za pomo vozau

Najnapredniji sistem za pomo pri parkiranju trenutno jeste Volkswagenov Park Assist
Vision. Ovaj sistem koristi
senzore koje voza ukljuuje
prilikom nailaska na slobodno
parking mjesto.
Sistem preko senzora prikuplja
podatke o irini slobodnog
parking mjesta, te se zatim
automatski
parkira
bez
intervencije
vozaa
(slika
2.15.1). Volkswagen nudi ovaj
sistem u novim modelima Pola,
Tiguana, Tourana i Passata.
Slika 2.15.1. Primjer upotrebe Park Assist Vision sistema

2.16. Prepoznavanje saobraajnih znakova (Traffic Sign Recognition)

Ovaj sistem se pojavio 2008. godine na modelu BMW7, a godinu kasnije i u Mercedesu S
klase. Ova prva generacija TSR sistema je mogla oitavati samo znakove ogranienja brzine.
Druga generacija, koja se trenutno razvija (Opel je ve poeo koristiti) je u mogunosti
prepoznati i znakove zabrane preticanja.
Kod
Opela,
funkcija
prepoznavanja
saobraajnih znaka zasniva se na itanju
ogranienja brzine i znaka za zabranjeno
preticanje i njihovom prikazivanju na instrument
tabli. Upozorenje za naputanje trake signalizira
vozaima kada nenamjerno napuste svoju traku.
Ta dva sistema zajedno poboljavaju sigurnost u
vonji, smanjuju stres i mogu da sprijee plaanje
skupih kazni za brzu vonju. Kamera visoke
rezolucije "Opel Eye", sa irokim vidnim poljem i
procesorima, postavljena je izmeu vjetrobrana i
retrovizora i ona e registrovati znake na putu i
oznake traka. Ureaj nije mnogo vei od
mobilnog telefona. Tehnologija "Opel Eye" je
Slika 2.16.1. TSR sistem
dostupna od prole godine, a prvo se poela
ugraivati na modelu Opel Insignia, a zatim i na drugim modelima.
Oitavanjem ogranienja brzine, sistem je u mogunosti da upozori vozaa da smanji
brzinu ukoliko je ona prekoraena (slika 2.16.1). Sistem je slian ISA, s tim da se ovdje uvode

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

22

Sistemi za pomo vozau

kamere za prepoznavanje znakova, tako da nije potrebna posebna izvedba saobraajnih

znakova.

2.17. Detekcija pospanosti vozaa (Drowsiness Detection System)

Ovi sistemi su razvijeni za praenje stanja vozaa. Oni imaju za cilj utvrditi znake
zamora, pospanosti, smanjene koncentracije, itd. Kao i ostali podsistemi DAS-a, i sistemi za
monitoring vozaa razvijani su nezavisno od strane raznih proizvoaa vozila, a poeli su se
koristiti od 2004. godine.
Prema podacima Ministarstva transporta SAD-a u toj se dravi desi oko 100 hiljada
nesrea godinje prouzrokovanih pospanou i umorom vozaa, od toga 1500 zavri smrtnim

Slika 2.17.1. Ureaj za praenje pospanosti vozaa

sluajevima. Jedan od najveih problema kod pospanosti vozaa predstavlja injenica da

vozai teretnih vozila preteno voze nou, te je zbog toga uzrok broj jedan u teretnom
saobraaju upravo pospanost vozaa. Vozai najee zanemaruju svoj umor i ele to prije
doi do odredita. Zbog toga se u vozila ugrauju sistemi koji upozoravaju na pospanost
vozaa. Sistem se sastoji od senzora i kamera koji prate oi vozaa (slika 2.17.1).
Poloaj vozaa se moe utvrditi raznim mjerama, ali mnogi eksperti su utvrdili da je
stanje vozaa najbolje pratiti pomou njegovog pogleda tako da pravac gledanja vozaa
najbolje pokazuje njegovu panju i orjentiranost na vonju. Kamera prati pogled vozaa i
upozorava ako voza ne prati cestu (npr. kod traenja radiostanice, tipkanja po mobitelu i sl.)
Takoer se prati i otvorenost onih kapaka i upozoravanje ukoliko done do dueg zatvaranja
oiju. Ovaj segment se upravo odnosi na detekciju pospanosti i umora kod vozaa. Ukoliko
sistem utvrdi pospanost ili smanjenu pozornost kod vozaa, vri se upozorenje zvunim
signalima i bljeteim svjetlima.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

23

Sistemi za pomo vozau

2.18. Kontrola pri vonji niz padinu (Hill Descent Control)

Vozila sa pogonom na 4 toka (4WD) i pogonom na sve tokove (AWD) mogu imati
ugraen Hill Descent sistem koji koristi ABS konice za kontrolu kretanja automobila
nizbrdo. Prvi ovakav sistem je razvio Bosch za Land Rover. Sistem se moe kontrolisati
najee pomou tipki Cruise Controla na
upravljau (slika 2.18.1).
Hill
Descent
Control
(HDC)
omoguava ujednaen i kontroliran silazak
automobila niz padinu, bez potrebe da voza
dodiruje papuicu konice. Pritiskom na
gumb ukljuuje se kontrola brzine svakog
toka koja se odrava pomou ABS ureaja.
Ako vozilo ubrzava bez volje vozaa, sistem
e automatski aktivirati konicu i usporiti
vozilo na eljenu brzinu. Ukoliko voza
Slika 2.18.1. Tipka za ukljuivanje HDC-a
pritisne gas, HDC e to dozvoliti bez
usporavanja vozila.
U prvobitnim modelima HDC-a korisnici su se alili da je brzina bila prevelika za
siguran i kontrolisan silazak niz padinu, tako da se to u narednim verzijama sistema popravilo.
Sada HDC omoguuje silazak brzinama koje su manje od brzine hoda pjeaka (oko 5 km/h).

2.19. Sistem za monitoring pritiska u gumama TPMS (Tyre Pressure

Monitoring System)
TPMS ili TPIS (tyre Pressure Indication System) je elektronski sistem napravljen tako
da prati pritisak u gumama na razliitim vrstama vozila. Informacija o pritisku u gumama se
prezentuje vozau putem analognog
mjeraa, skice na monitoru ili
jednostavnim svjetlosnim upozorenjem u
sluaju niskog pritiska (slika 2.19.1).
Prvi automobil koji je koristio ovu
tehnologiju je Porsche 959 iz 1986.
godine.
Sistemi za praenje pritiska u
Slika 2.19.1. Oitanje pritiska u gumama na putnom
kompjuteru
gumama e biti obavezni od 2012.
godine, jer oni pravovremeno upozoravaju vozaa da je pritisak gume znatno ispod
propisanog. Odravanje propisanog pritiska u gumama je vano i zbog ekonomine potronje
goriva i zbog boljih voznih karakteristika gume. Ispumpane gume mogu izazvati do 4% veu
potronju goriva i smanjenje ivotnog vijeka gume do 45%. Gume mogu gubiti 3-6% vazduha

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

24

Sistemi za pomo vozau

mjeseno, a da voza to i ne primjeti. Nedovoljno napumpane gume su takoe vaan faktor

koji moe izazivati saobraajne nesree.

2.20. Kontrola stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control)

Sistem kontrole stabilnosti vozila RSC (Roll Stability Control) ima zadatak preduzeti
korektivnu akciju pri informaciji koju daju senzori o mogunosti prevrtanja vozila. Sistem
moe upravljati vitalnim funkcijama vozila kao to su gas i konice. Kontinuiranim praenjem
kretanja vozila i veze vozila sa cestom, RSC sistem automatski vri koenje i/ili smanjuje
snagu motora kada je identifikovana potencijalno opasna situacija. U putnikim vozilima
kontrola stabilnosti podrazumijeva uglavnom zatitu od proklizavanja i nekontrolisanog
okretanja
vozila,
dok
u
komercijalnim i teretnim vozilima
ima i ulogu zatite od prevrtanja
vozila (npr. pri jakim naletima
bonog vjetra).
Naravno za zatitu od
prevrtanja teretnih vozila koristi se
i napredniji dizajn samih vozila,
naroito poveanje djelovanja
gravitacione sile na vozilo. Ipak
najvei broj prevrtanja kod
teretnih vozila deava se pri
naglim koenjima i naglim
okretanjem upravljaa. U tim Slika 2.20.1. Uporedni prikaz ponaanja tegljaa s prikolicom sa i
bez RSC - a
situacijama vozilo se okree i
dolazi do prevrtanja koje esto ima
fatalne posljedice ne samo po vozilo nego i po vozaa i okolinu. Na slici 2.20.1. vidimo
uporedni prikaz kamiona sa i bez RSC sistema pri brzini od oko 65 km/h pri naglom okretanju
upravljaa.
Danas se razvijaju dvije tehnologije koje izgledaju obeavajue. Prva je sistem
smjeten u vozilu koji pokazuje prag prevrtanja vozila i granice sposobnosti vozaa da se nosi
sa situacijom u bilo kojem trenutku. Drugi sistem predstavlja podrku kamionima sa
prikolicama koji vri stabilizaciju vozila koenjem na pojedinim tokovima odvojeno. Ovaj
sistem ima za cilj izvriti stabilizaciju prikolice ili prikljunog vozila ija reakcija na vozaeve
nagle pokrete esto bude veoma fatalna. To znai da zadnji dio esto vie izmie kontroli od
vunog vozila. Da bi sistem bio realiziran potrebno je da vozilo ima elektroniki kontrolisan
sistem koenja ECBS (Electronically Controlled Braking System). to se tie kontrole
stabilnosti u privatnim vozilima, ona je predstavljena 2003. godine u vozilima marke Volvo,
tanije u SUV-u (Sport Utility Vehicle) modelu XC90, da bi kasnije bio primijenjen i u
Fordovim vozilima (Linkoln Navigator i Aviator). U Fordovim vozilima ovaj sistem se nalazi
u kombinaciji sa sistemom elektonske stabilnosti ESP. RSC sistem koristi dva iroskopska
Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

25

Sistemi za pomo vozau

senzora koja detektuju ugao naginjanja vozila ili prejake zaokrete i na osnovu tih podataka se
vre odreene korektivne akcije. Cilj sistema je odrati to veu povrinu prijanjanja
pneumatika na podlogu, ime se smanjuje rizik od prevrtanja.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

26

Sistemi za pomo vozau

3. ZAKLJUAK
U ovom seminarskom radu sam pokuao objasniti koji je znaaj sistema za pomo
vozau. Saznali smo kako svaki od ovih sistema funkcionie, te koje su prednosti i mane
pojedinih sistema. O njihovoj vanosti u dananjem saobraaju je suvino govoriti ako znamo
da je saobraaj na prvom mjestu kao uzrok smrti koje su uzrokovane nezgodama.
U prilog vanosti ove teme idu i odluke Evropske komisije, NHTSA-a i drugih
institucija koje ve u blioj budunosti obavezuju proizvoae da neki od sistema za pomo
vozau postanu obavezni u novoproizvedenim automobilima. Tako naprimjer, Evropska
komisija od evropskih proizvoaa zahtjeva da novoproizvedena vozila od 2012. godine
moraju biti opremljena ESP-om, Lane Assist-om, a vjerovatno i PreCrash sistemom.
Sistemi za pomo vozau ine saobraaj sigurnijim, jer direktno utiu na broj
saobraajnih nesrea. Ako znamo da je samo u Evropi 1998. godine u saobraaju poginulo
preko 100 000 ljudi, onda je jasno kolika je vanost razvijanja ovih sistema u budunosti.
Obzirom da bi detaljnija analiza i objanjavanje svih sistema za pomo vozau
zahtjevala mnogo vie vremena i prostora, u ovom seminarskom radu su obraeni samo
najpoznatiji sistemi.

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

27

Sistemi za pomo vozau

4. LITERATURA
[1]
Osman Lindov, Sigurnost u cestovnom saobraaju, Univerzitet u Sarajevu,
Sarajevo, 2008.
[2]
Prof. dr. sc. Ivan Bonjak, Inteligentni transportni sustavi, Sveuilite u
Zagrebu, Fakultet prometnih znanosti, Zagreb 2006 god.
[3]
Prof. Dr.-Ing. Ferit Kkay, Driver Assistant Systems, Institute of Automotive
Engineering, Braunschweig, 2010.
[4] Alexandre Dugarry, Advanced Driver Assistance Systems, Information
Management and Presentation, PhD thesis , Cranfield University School of Engineering,
Applied Mathematics and Computing Group, 2004.
[5]
SWOV Fact sheet, Institute for road safety research, Leidschendam, the
Netherlands, February 2010

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

28

Sistemi za pomo vozau

POPIS KORITENIH SKRAENICA

EuroNCAP - engl. European New Car Assessment Program
DAS - engl. Driver Assistance System
GPS - engl. Global Positioning System
TMC - engl. Traffic Message Channel
LKAS - engl. Lane Keep Assistance System
ACC - engl. Adaptive Cruise Control
ABS - engl. Anti Lock Braking System
TCS - engl. Traction Control system
ASR - engl. Anti Slip Regulation
ESC - engl. Electronic Stability Control
ESP - engl. Electronic Stability Programme
EBD - engl. Electronic Brakeforce Distribution
EBA - engl. Electronic Brake Assist
BAS - engl. Brake Assist
PCS - engl. Pre-Crash Safety
HUD - engl. Head Up Display
ALC - engl. Adaptive Light Control
TSR - engl. Traffic Sign Recognition
TPMS - engl. Tyre Pressure Monitoring System
RSC - engl. Roll Stability Control
DA - engl. Driver Assistance
CAPS - engl. Combined Active & Passive Safety
FM RDS - engl. Frequency Modulation Radio Data System
DAB - engl. Digital Audio Broadcasting
CCD - engl. Charge Coupled device

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

29

Sistemi za pomo vozau

NHTSA - engl. National Highway Traffic Safety Administration

BSD - engl. Blind Spot Detection System
CAN - engl. Controller Area Network
ECBS - engl. Electronically Controlled Braking System
SUV - engl. Sport Utility Vehicle

Nadzor i regulisanje u cestovnom saobraaju

30