1.

Ortogonlis tenzorok
1.1. Az ortogonlis tenzor fogalma. A tenzorok transzformcija kapcsn megismerkedtnk az elozo szakaszban a Q ortogonlis mtrixokkal. A jelen szakaszban ltalnosabban tekintjk t ezt a krdst. Legyen a Q invertlhat msodrendu tenzor.
Jellje rendre p s s a v s w vektorok kpeit:
p=Qv ,

s=Qw .

(1)

Ha fennll a
p s = (Q v) (Q w) = v QT Q w = v w

(2)

egyenlet a tetszoleges v s w (valamint a hozzjuk tartoz p s s) esetre, azaz ha



v QT Q w v w = v QT Q I w = 0 ,

(3)

akkor rtelmezs szerint ortogonlis a Q tenzor. Mivel tetszoleges a v s w kvetkezik, hogy a Q tenzor ortogonalitsnak a
QT Q = I

(4)

egyenlet teljeslse a felttele. Innen a tenzor Q1 inverzvel jobbrl trtno tszorzssal a

QT Q Q1 = QT I = I Q1
| {z } | {z } | {z }
QT

Q1

vagy tmren a
QT = Q1

(5)
1

sszefggs addik. Az utbbi kplet szerint az ortogonlis tenzorok transzponltja megegyezik a tenzor inverzvel .
1.2. Az ortogonlis tenzorhoz tartoz lekpezs. A tovbbiakban az ortogonlis tenzorokkal kapcsolatos lekpezs geometriai jellegt ksreljk meg tisztzni. Tegyk fel, hogy v = w s gy p = s. Ekkor a (2) kplet szerint
p s = s2 = w QT Q w = w2 ,
ami azt jelenti, hogy megegyezik a w trgyvektor s a hozztartoz s kpvektor hossza: tvolsgtart a lekpezs.
Jellje rendre s a v s w, valamint a p s s vektorok ltal bezrt szget , [0, ]. A skalris szorzs rtelmezse
alapjn a
|p| |s| cos = |v| |w| cos
egyenlet kvetkezik a (2) kpletbol. Ugyanakkor a lekpezs tvolsgtart volta miatt
|p| = |v|

|s| = |w| ,

vagyis
cos = cos ,
vgso soron pedig
=,

(6)

ami azt jelenti, hogy a lekpezs nemcsak tvolsgtart, hanem szgtart is.
Tekintsk a QT Q = Q QT = I szorzat determinnst. A determinnsok szorzsttelt kihasznlva rhat, hogy




det QT Q = det QT det (Q) = [det (Q)]2 = det (I) = 1 ,
ahonnan
det (Q) = 1 .

(7)

A tovbbiakban vizsgljuk meg, hogy ismeretlennek tekintve az s vektort van-e a

Q s = s

(8)

QT s = QT Q s = s
| {z }

(9)

feladatnak megoldsa. Ha van, akkor fennll a

egyenlet is. Vonjuk ki az utbbi, azaz a (9) egyenletet az azt megelozo (8) egyenletbol majd osszuk el az eredmnyt kettovel.
Kapjuk, hogy

1
Q QT s = Qasz s = 0 .
2
Jellje qa a Q tenzor vektorinvarinst. A vektorinvarins birtokban trhat a fenti kplet:
Qasz s = qa s = 0 .

(10)

Ez az eredmny azt jelenti, hogy a (8) kplettel felvetett feladat s megoldsa prhuzamos a Q tenzor qa vektorinvarinsval.
1
Az (5) kplet alapjn szoksos az ortogonlis tenzorokat a kvetkezo mdon is rtelmezni: Ortogonlis a Q msodrendu tenzor, ha QT
transzponltja megegyezik a tenzor Q1 inverzvel.

Ortogonlis tenzorok
Tekintsk a tovbbiakban a Q ortogonlis tenzorral kapcsolatos
Q s = s ,

|s| = 1
(11)

[ a det (Q I) = 0 polinom gyke.]

sajtrtkfeladatot, amely = 1 esetn megegyezik formailag a (8) kplethez tartoz fentebb felvetett feladattal. Ha az s
sajtvektor s a sajtrtk, akkor
2 = 2 s s = s s = (Q s) (Q s) = s Q Q s = s s = 1 ,
| {z }

(12)

ahonnan valban = 1.
Vizsgljuk meg a tovbbiakban az elojelek szerept.
Ttelezzk eloszr fel, hogy det (Q) = 1. Az albbi s a viszonyok tisztzst clz talaktsban (a) felhasznljuk, hogy
a tenzor determinnsa megegyezik a transzponltja determinnsval, (b) helyettestjk, ahol szksges a (4) kpletet, s (d)
alkalmazzuk a determinnsok szorzsttelt:
h
i




det (Q I) = det (Q I)T = det QT I = det QT QT Q =


= det QT det (I Q) = det (Q I) .
| {z }
det (Q)=1

Mivel egy vals szm akkor egyezik meg az ellentettjvel, ha a szm zrus fennll a
det (Q I)|=1 = det (Q I) = 0

(13a)

egyenlet.
Ttelezzk fel msodszorra, hogy det (Q) = 1. A fenti gondolatmenet ismtlsvel kapjuk, hogy
h
i




det (Q + I) = det (Q + I)T = det QT + I = det QT + QT Q =


= det QT det (I + Q) = det (Q + I)
| {z }
det (Q)=1

azaz, hogy
det (Q I)|=1 = det (Q + I) = 0 .

(13b)

A kapott eredmnyek a kvetkezo mdon foglalhatk ssze:

Q qa = qa ,
Q qa = qa ,

ha det (Q) = 1 [ekkor ugyanis = 1] s

ha det (Q) = 1 [ekkor ugyanis = 1] .

(14)

Vegyk szre, hogy a (9) kplet szerint fennll

QT qa = qa

(15)

egyenlet is.
A (14) s (15) alatti kpletek segtsgvel teljes egszben tisztzni tudjuk a lekpezs geometriai jellegt. Tekintsk a v
trgyvektor qa -val prhuzamos s arra meroleges sszetevokre trtno felbontst:


v = v|| + v
v|| qa = 0 ,
v qa = 0 ,
majd vizsgljuk meg, rszletesebben a
p = Q v = Q v|| + Q v
lekpezst.

z
qa

qa
v =p

p =v

1. bra. (a) Forgats

2

(b) Forgats s tkrzs

Mivel a v|| prhuzamos a qa -val, s mivel a lekpezs tvolsgtart a v|| kpe

p|| = v||
azaz nmaga, ha
det (Q) = +1
p|| = v|| azaz nmaga tkrkpe, ha det (Q) = 1
A qa -ra meroleges v sszetevo kpe, azaz p is meroleges a qa -ra. Valban, a (15) felhasznlsval rhatjuk, hogy
qa p = qa Q v = v QT qa = qa v = 0 .
| {z }
qa

Geometriailag ez azt jelenti, hogy a v megtartja a sajt skjt a v tmadspontjn tmeno s a qa -ra meroleges skra
gondolunk ehelytt s termszetesen hosszt is a lekpezs sorn.
Ha p = v , akkor a v helyben marad a lekpezs sorn. Ez egyben azt is jelenti, hogy
a det (Q) = 1 esetben, amint az az elozoekbol nyilvnval, a Q tenzor nmagra kpezi le a v vektort, azaz
Q=I,

(16)

a det (Q) = 1 esetben pedig a v -t nmagra, a v|| -t pedig nmaga tkrkpre kpezi le a Q tenzor, kvetkezoleg
az egymsra klcsnsen meroleges x
, y s z tengelyek ltal kifesztett loklis bzisban a rszleteket illetoen a (b)
brra utalunk a

1 0
0
0
Q= 0 1
(17)
0 0 1
kplet addik a tenzor mtrixra
Ha p 6= v , akkor a v elfordul a v a tmadspontjn tmeno s a qa -ra meroleges skban. Az elforduls szge
minden v -re vgigfutva gondolatban a trgyvektorok teljes halmazt ugyanaz kell, hogy legyen, ellenkezo esetben ui.
nem volna szgtart a lekpezs.
Maga a lekpezs pedig
a det (Q) = 1 esetben a v vektor tmadspontjhoz kttt qa mint tengely krli forgats, hiszen a tengelyre eso v||
kpe nmaga, a v pedig a forgats szgvel elfordul a qa -ra meroleges s a v tmadspontjn tmeno skban,
mg
a det (Q) = 1 esetben fentiekhez a v|| fenti skra trtno tkrzse jrul forgats + tkrzs, hiszen a v tkrkpe
nmaga.
A kapott geometriai kp alapjn a det (Q) = 1 esetben a Q ortogonlis tenzort forgatsnak, vagy forgat tenzornak nevezik
s R-el jellik. Az R forgat tenzorok az ortogonlis tenzorok egy alcsoportjt alkotjk.