ODJEL ZA FIZIKU

Elementarna fizika 1
KINEMATIKA
Materijali: http://gama.fizika.unios.hr/~branko/EF1.htm
http://www.mathos.unios.hr/index.php/nastava/integrirani-nastavnicki-studij/198

2015./2016.
Izv. prof. dr.sc. Branko Vukovi
e-mail: branko@fizika.unios.hr

MEHANIKA - KINEMATIKA

Mehanika - dio fizike koji se bavi gibanjem i meudjelovanjem tijela

Kinematika (gr. kinein = gibati) - dio mehanike koji se bavi mehanikim
gibanjem tijela u vremenu izvan podruja djelovanja drugih tijela, to jest bez
meusobnog djelovanja ili utjecaja tijela na tijelo.(Opis gibanja.)
Dinamika (gr. dynamis = sila) je dio mehanike koja prouava uzroke gibanja
i utjecaj sile i mase na gibanje. (Zato se tijelo giba?)
Statika je dio mehanike koji prouava uvjete ravnotee tijela.

Gibanje
Gibanje?
Let ptica, valovi, automobil, oblak, atomi zajedniko?

gibanje = relativna promjena poloaja tijela prema okolini

materijalna toka - tijelo kod kojega je zanemarena prostorna dimenzija (veliina)
koordinatni sustav - odreuje poloaj materijalne toke u prostoru
Kartezijev (Cartesiusov) sustav - najee pravokutni trodimenzionalni sustav
polarni koordinatni sustav poloaj toke odreen s (r, ,

Gibanje 2
Kartezijev (Cartesiusov) sustav promatramo toku M

v
v
v
r
r rx i ry j rz k
rz
ry

rz

rx

putanja = skup svih

toaka kroz koje prolazi
tijelo u gibanju
put = duljina dijela putanje

Poloaj toke M je odreen radijusvektorom.

radijusvektor - orijentirana duina to spaja ishodite sustava i toku poloaja M.

Jednadbe gibanja
- pokazuju kako radijus vektor zavisi o vremenu (t)
oznaka:

r r
r r (t )

U pravokutnom koordinatnom sistemu, gibanje je odreeno sustavom jednadbi:

x f1 (t )
y f 2 (t )
z f3 (t )

Vrste gibanja
putanja = skup svih toaka kroz koje prolazi tijelo u gibanju
Zavisno o obliku putanje:
pravocrtno - gibanje po pravcu (slobodni pad)

krivocrtno - gibanje po nekoj krivulji (osim pravca) (hor. hitac)

Najjednostavniji naini gibanja krutog tijela:
mirovanje
translacija
rotacija

Vrste gibanja 2
Najjednostavniji naini gibanja krutog tijela:

mirovanje
translacija
rotacija

translacija - sve estice ili dijelovi tijela

opisuju kongruentne (sukladne) putanje
Rotacija:
toke krutog tijela opisuju
krunice u paralelnim ravninama
sredita svih krunica lee na
jednom pravcu, na tzv. osi
rotacije, koja je okomita na
krunica
Svako se gibanje tijela moe ravnine
promatrati
kao
kombinacija translacije i rotacije!!!

Grafiko prikazivanje gibanja

Koordinatni sustav na pravcu

s
0
s = x2 x1

1 x1

x2

Trodimenzionalni koordinatni sustav

vektor pomaka = razlika dvaju radijus vektora

v v v
r r2 r1
s = duljina puta koji prijee toka M u vremenu t = t2 t1

v
s r

v
t 0 r s

Brzina
Brzina gibanja = def= granina vrijednost ili limes
kvocijenta vektora pomaka i pripadnog intervala vremena,
kad taj interval tei nuli
Brzina = kvocijent diferencijala vektora pomaka i
vremena (derivacija vektora pomaka po vremenu), tj.

r
v
r dr
v
v lim

t 0 t
dt

r
dr
derivacija vektora pomaka po vremenu
dt

Geometrijski prikaz derivacije funkcije f(x).

f (x)
B (x x, y y)

y y
A(x, y)

x x

f ( x x ) f ( x ) df ( x )
f ( x ) lim

x 0
x
dx
x 0 sekanta kroz A i B prelazi u tangentu
'

Derivacija funkcije u nekoj toki ima znaenje koeficijenta smjera tangente u toj toki.

Brzina 2
Brzina je vektor!

Brzina ima iznos i smjer!

Iznos?

v
v lim
r
v
r dr
v
v lim

t 0 t
dt

t 0

v
r

s ds
lim

v
t t 0 t dt
Smjer?

Vektor koji je postavljen tangencijalno na putanju u

toki poloaja u danom trenutku, a u smjeru gibanja
tijela odnosno materijalne toke.

Srednja brzina

prevaljeni put
m
srednja brzina

proteklo vrijeme s
x2 x1
v
t2 t1

1D

s
v
t

3D

Jednoliko gibanje

- takvo gibanje gdje je brzina konstanta, tj. v = konst.

- tijelo u jednakim intervalima vremena prelazi jednake putove
s
- srednja brzina jednaka trenutnoj brzini
v
v
t
Za poetne uvjete: t1 = 0, t2 = t i s1 = 0, s2 = s

s
v
t
s vt

put kod jednolikog gibanja

Nejednoliko gibanje
- brzina je neka funkcija vremena, v = f(t)
Ukupno prijeeni put u vremenu t1 do t2?
Jednak je zbroju svih infinitezimalnih putova ds.

ds vdt
s vi ti
i

t2

s lim vi ti v (t )dt
t 0

t1

Simboliki se to pie integralom:

Znaenje?

t2

s v (t )dt
t1

Integral ima znaenje povrine ispod krivulje funkcije.

Primjer: koliki put prevali raketa izmeu 17. i 19. sekunde gibanja ako se njezina brzina
mijenja prema jednadbi v(t) = 50 (m/s2) t ?

t2

19

t1

17

s v t dt 50

m
tdt
2
s

m
s 50 2
s

50

s2

19

tdt 50

17

19 2 17 2

1800 m
2
2

m t 2 19
|17
2
s 2

Primjer:
Tijelo se giba pravocrtno po zakonu s(t) = 5 t2. Kolika je trenutna brzina nakon prve
sekunde? Kolika je srednja brzina za vrijeme prve dvije sekunde?

ds
d 2
d 2
v
5t 5 t 5 2t 10t
dt
dt
dt
v(t 1s ) 10 1 10 m/s

s(t ) 5t 2
s
v
t

s(t 1s ) 5 12 5m s(t 2 s ) 5 22 20m

20
v 10 m/s
2
m 2
s(t ) 5 2 t
s

t/s

s/m

20

45

akceleracija ili ubrzanje

Ubrzanje ili akceleracija = granina vrijednost kvocijenta promjene brzine i pripadnog
intervala vremena

v
v

v
dv
v
a lim

t 0 t
dt

Ubrzanje = derivacija brzine po vremenu

Ubrzanje put ?

dv d ds
d 2s
a 2
dt dt dt
dt

Smjer vektora ubrzanja?

akceleracija ili ubrzanje 2

Smjer vektora ubrzanja?

v
v
v dv
v
a lim

t 0 t
dt

Vektor ubrzanja ima smjer

vektora promjene brzine.

v v v
v v2 v1

gibanje po pravcu (b) svi promatrani vektori su kolinerani (lee na istom pravcu), pa
je iznos srednjeg ubrzanja:

v v2 v1

t t2 t1

Jednoliko ubrzano gibanje - gibanje po pravcu koje ima stalno ubrzanje (a = konst)
a < 0 ubrzanje je negativno, odnosno gibanje je usporeno, retardirano; ponekad se
negativno ubrzanje naziva deceleracija

akceleracija ili ubrzanje 3

Kada je:

v1 0, v2 v, t1 0, t2 t

v at
Kada je:

v1 v0 , v2 v, t1 0, t2 t

v v2 v1 v

t t2 t1 t

v2 v1 v v0

t2 t1
t

v v0 at
Jedinica za ubrzanje?

Dimenzija?

ms 1
v

v
a a

t
s
t

[a] =[v]/ [t] = [L T-1]/ [T] = [L T-2]

m
s 2

Kakav je odnos izmeu puta i ubrzanja?

v at

ds
at
dt

ds atdt

1 2
s s0 at
2
Kada je poetna brzina

s0

ds atdt

1 2
s s0 at
2

ds
v0 at
v1 0, onda v v0 at
dt

ds v0 at dt
1 2
s s0 v0t at
2

ds v dt atdt
0

s0

1 2
s s0 v0t at
2

Kakav je odnos izmeu puta i brzine?

v at

1 2
s at
2

v
t
a
1
s a
2

v2
s
2a

v 2as

Primjer: Koliko vremena je trajalo koenje automobila u kojemu je voza zapoeo

koiti pri brzini od 60 km/h, a automobil se zaustavio nakon 15 m?

1000m
m
km
60
16, 7
v 60
3600 s
s
h
s 15m
t ?

v at

v
a
t

1 2 1v 2
1
s at
t vt
2
2t
2

2 15m
t
16, 7 m / s

1,8s

2s
t
v

Primjer 1(DZ): Za vrijeme utakmice hokeja igra Medveaka udario je pak tako
da je on dobio poetnu brzinu od 32 m/s. Pak je prevalio udaljenost ak dvije
crvene linije, tj. 35 metara. Koliko dugo je putovao pack ako je brzina paka pala
na 30 m/s?

m
v1 32
s
m
v2 30
s
s 35m
t?

t 1,129 s

Primjer 2(DZ)_EXTRA: Strijelac gaa metu u ravnini s pukom koja izbacuje

metke poetne brzine 400 m/s. Na koju visinu iznad centra mete treba usmjeriti
nian da bi pogodili centar mete ako je meta udaljena 45,7 metara.

m
s
D 45,7m
,h ?
v0 400

Jednoliko ubrzano pravocrtno gibanje-grafiki

uuuv

a const.
v v0 at

x x0 v0t 1 at 2
2

Zadatak: Na slici su grafovi

brzina dvaju automobila.
a) Kolike su akceleracije
automobila?

a A 2 m s , a B 1,2 m s
-2

-2

b) U kojem su trenutku brzine

automobila jednake?
t=5s

v/m s-1
20
16
12
8
4
0

A
B

0 2 4 6 8 10 t / s

c) Koliko su tada automobili udaljeni jedan od drugoga?

-1
6
m
s
5s
-1
10 m s 5 s

35 m
s

4
m
s

5
s
,
sA
25 m
B
2
2
-1

s s B s A 35 m - 25 m

s 10 m

slobodni pad
Primjer za pravocrtno jednoliko ubrzano gibanje.
Ponavljamo, vrste gibanja:

s obzirom na brzinu:
jednoliko
jednoliko ubrzano
nejednoliko gibanje

S obzirom na vrstu putanje:

pravocrtno
krivocrtno

Slobodni pad izvodi tijelo u gravitacijskom polju Zemlje(uz zanemariv otpor

zraka).
Gravitacijsko polje - prostor u kojem djeluje gravitacijska sila Zemlje odnosno sila
tea.
U zrakopraznom prostoru (vakuumu) na povrini Zemlje svako tijelo pada i giba se
jednoliko ubrzano po pravcu koji prolazi (priblino) sreditem Zemlje (radijalno
gibanje).
m
a

9
,
81
Sva tijela pri slobodnom padu (u vakuumu) imaju jednako ubrzanje
s2
Openito: ubrzanje slobodnog pada zavisi o udaljenosti tijela od sredita Zemlje, pa
stoga i o geografskoj irini
na polu je udaljenost do sredita Zemlje manja, pa je g p = 9,83 m s-2 ;
na ekvatoru je vea pa je g = 9,78 m s-2

padanje pera i jabuke:

Slobodni pad
Slobodni pad
Fg = mg
gp = 9,83 m s-2 , ge = 9,78 m s-2

g 45o 9,81 m s -2

v=gt
gt 2
s
2

v2 = 2g s

sa
zrakom

bez
zraka

Primjer:
Opaa baci eljeznu kuglicu s prozora visoke
zgrade; nakon 1 s baci i drugu kuglicu, ali ovog
puta s poetnom brzinom od 15 m/s prema dolje.
Koliko e trebati drugoj kuglici da stigne prvu i na
kojoj e se udaljenosti od polazne toke to
dogoditi?
t2 = t
t1 = t + 1 s
v0 = 15 m/s
g = 9,81 m/s2

1
2
y1 g (t 1)
2

1 2
y2 gt v0t
2

rjeenje:

y1 y2
1
1 2
2
g (t 1) gt v0t
2
2
g
t 0,94 s
t
2(v0 g )
1
y1 (t0 0,94 s ) 9,81(0,94 1) 2 18, 44 m
2

Ideja Galileja:
Kosina - mjerenje udaljenosti to ga tijelo prevali u
jednakim vremenskim intervalima

vrijeme
u 1. s

put
c

u 2. s

3c

u 3. s

5c

u 4. s

7c

u 5. s

9c

ukupan put
s(1) = c
s(2) = 4c
s(3) = 9c
s(4) = 16c
s(5) = 25c

s ct

brzina, akceleracija:

s (t h) s (t ) c(t h) 2 ct 2
v

2ct ch
t ht
h
h 0 v(t ) 2ct

v(t h) v(t ) 2c(t h) 2ct

a

2c
t ht
h

Primjer (DZ): Tijekom posljednje sekunde slobodnog pada tijelo prevali polovicu ukupne
duljine puta. S koje visine i koliko je dugo tijelo padalo?
Neka tijelo pada s visine h u vremenu t:
Do posljednje sekunde, u vremenu (t -1) tijelo
prevali polovicu puta:

g 2
h(t ) t
2
g
2
h(t 1s ) t 1
2

t = 3,42 s
h = 57,4 m

Ukratko:
Jednoliko gibanje po pravcu:

Jednoliko ubrzano gibanje:

s ds
v

t dt

v a t
v v0 a t
1
s s0 v0 t a t 2
2

Slaganje gibanja
Brod na rijeci
Princip superpozicije:
Ako jedno tijelo slijedi istovremeno dva ili vie gibanja,
tada je krajnja toka koju tijelo tim gibanjem dosegne
neovisna o tome da li se gibanja vre istodobno ili u
sasvim proizvoljnom redoslijedu.

Gibanje sloeno od dvaju jednolikih

pravocrtnih gibanja
B
v2

v1

v
A

v12

v22

d
t
v1

B
s
v v1 v2

v2

v1

v
A

AC
v

AB
v1

Gibanja od kojih se sastoji sloeno gibanje

meusobno su neovisna.

s v2 t
Pri gibanju amca nizvodno i uzvodno vrijedi:
v = v1 v 2

Vertikalni hitac
v = vo gt

vo
gt

vo
gt
s
vo

sm

vo

vo
gt

gt 2
s vo t
2

v 2 vo2 2 gs

+ prema dolje, - prema gore

vo
t

U najvioj toki je v = 0: 0 = vo - gt, m g

vo g vo2 vo2 1 vo2
gt m2

vo
sm vot m
2
g 2 g
g 2 g
2
2
vo
sm
2g

Horizontalni hitac
v0

x os

jednoliko

y os

jednoliko, ubrzano

x = v0 t
y = gt2

g 2
y 2 x
2v0

x
t
v0

Horizontalni hitac

primjer2
Kamen bacimo horizontalnom brzinom v0 = 10 m/s
s tornja visokog 125 m. Koliko e daleko tijelo pasti?

v0 10 m / s

h 125 m
g 10 m / s 2

g 2
y 2 x
2v0

v0

10 2
1 2
x

x
2
2 10
20

y 125
125

1 2
x x 2500 50 m
20
x 50
x v0t t
5s
v0 10

Kosi hitac
Kosi hitac je sloeno gibanje koje se sastoji od
jednolikog gibanja po pravcu i slobodnog pada.

x os
y os

jednoliko
jednoliko ubrzano

M
v0

v 0c o s

Kosi hitac
y
voy

vo

ym

vox

x
D
x-smjer

y-smjer

vox

voy

vx = vox

vy = voy - gt

x = voxt

gt 2
y v0 y t
2

Kosi hitac2

v x v0 cos
v y v0 sin gt

x v0t cos

x
t
v0 cos

g 2
y v0t sin t
2 2

gx
2
y xtg 2
t
2
2v0 cos
jednadba parabole (zanemaren otpor zraka)

Kosi hitac3
maksimalni domet D (uvjet y = 0, uz oznaku x = D)

D v0t cos

2v0 sin
t
g

g 2
0 v0t sin t
2

v02 sin 2
D
g
y
vo

vo
90o -

v02 sin 2
D
g
y
vo

vo
90o -

DZ_EXTRA - Grupa studenata Odjela za fiziku gradi katapult

koji bi trebao izbacivati kamenje s maksimalne visine h,
poetne brzine v0. Dio studenata misli da e najvei domet
kamena biti ako ga izbacimo pod kutom od 45 stupnjeva, a
drugi dio misli da domet ovisi i o visini katapulta. Pronai
izraz za kut alfa koji e davati maksimalni domet kamena
ispaljenog iz katapulta visine h s poetnom brzinom v0.

Kosi hitac - Maksimalna visina H?

Kosi hitac4
maksimalna visina H (uvjet vy = 0, tj. u tjemenu parabole je vertikalna komponenta brzine nula )

x v0t cos
g 2
y v0t sin t
2
g 2
y H v0th sin th
2

dy
0
v0 sin gt
dt

v0 sin
th
g

v0 sin
g v0 sin
H v0
sin

g
2
g

v02 sin 2
H
2g

Kosi hitac - zakljuak:

Parabolina putanja je izvedena za kosi hitac (zanemaren otpor zraka); inae, za gibanje
tijela u zraku valja uzeti u obzir i druge okolnosti (oblik tijela ili zrna u gibanju, tlak zraka,
brzinu vjetra i dr.).
Stvarna putanja kosog hitca ima krai domet, a naziva se balistika krivulja (primjerice,
kosi hitac pod kutom od 60 o i poetnom brzinom 44,7 m/s ima domet u vakuumu 177 m,
a balistiki je domet u zraku 98,5 m.

parabola
y

balistika
krivulja
x

Ubrzanje na kosini

g
g

to gura tijelo niz kosinu?

r
g
- ubrzanje slobodnog pada

- usmjeren prema sreditu Zemlje

- bitna je komponenta vektora

r r r
g gk gn
r
gk

g k g sin

Kosina
l
Fg1

Fg

Fg 2

Fg1

h
h
F

g1
g
l
Fg
l

Fg 2
Fg

l 2 h2
Fg 2 Fg

l 2 h2
l

Kruno gibanje
najjednostavnije krivocrtno gibanje
tijelo ili materijalna toka se giba po krunici.

jednoliko kruno gibanje - kada je gibanje po obodu kruga sa stalnim iznosom

brzine v (koja se naziva obodna ili linearna brzina)
tijelo u jednakim vremenima prelazi jednake duljine luka
radijusvektor gibanja u jednakim vremenima opisuje jednake kutove.

r
O

2 brzine:
a) translatorna brzina v - opisana s krunim lukom koji
toka prevali u jedinici vremena

b) kutna brzina w

- opisana s kutom koji radijusvektor

opie u jedinici vremena

radijusvektor

r
r

1 rad

1 rad = kut iji je luk dugaak r

2 rad 360

360
1 rad
2

Kruno gibanje 2
vektor brzine nije stalan; on mijenja
smjer (koji je tangencijalan na
krunicu), te kruno gibanje uvijek ima
ubrzanje, tj. radijalnu akceleraciju

r
O

Pojam kutne brzine? promatramo gibanje za cijeli krug:

Ukupni kut je kut punog kruga 2, a vrijeme je period gibanja T (vrijeme za 1 krug).

2
T

Kruno gibanje 3
f - frekvencija krunog gibanja (broj obilazaka u jedinici
vremena)

2 f

1
1
f

s 1 Hz
T s

2 rad

T s

Za nejednoliko gibanje po krunici:

d
lim

t 0 t
dt

1
f
T

Odnos linearne i kutne brzine

d
lim

t 0 t
dt
s ds

t 0 t
dt

v lim

Jer vrijedi:

s
r

v lim
lim
r lim
t 0 t
t 0 t
t 0 t

s r

v r

Stalne promjene vektora linearne ili obodne brzine pri krunom gibanju uzrokuju
ubrzanje koje ima smjer vektora razlike brzina.
Jednoliko gibanje:

v lim
v
t 0 t
t 0 t

ar lim

v v

ar je usmjereno prema sreditu krune putanje, pa se naziva i centripetalno ubrzanje

(tei prema centru).

Odnos linearne i kutne brzine 2

Jer vrijedi:

ar v

v r

v2
ar r 2 4 2 f 2 r
r

Smjer vektora kutne brzine?

Kutne brzina je vektor, koji lei na pravcu osi rotacije, sa smjerom koji se odreuje
prema pravilu desne ruke: prsti desne ruke pokazuju smjer gibanja tijela, a palac smjer.
usporedba s desnim vijkom: napredovanje vijka je u smjeru vektora kutne brzine
Vektor kutne brzine je okomit na ravninu u kojoj lee vektori r i v pa se veza
polumjera, linearne i obodne brzine moe prikazati vektorskim produktom:

v v v
v r

Slino vrijedi i za centripetalno ubrzanje:

v v v
ar v

Smjer centripetalnog ubrzanja? Mora biti okomit i na v i na , tj. lei na

radijusvektoru, ali je njemu protivne orijentacije.

Smjer kutne brzine?

Pravilo desnog vijka:

Ako desni vijak rotira u smjeru krunog
gibanja, tada kutna brzina ima smjer
napredovanja desnog vijka.

v r
Prvi vektor prislonimo drugom i gledamo kako
se giba desni vijak.

-jednadbe gibanja (u parametarskom obliku):

x r cos r cos t
y r sin r sin t
r
r xi yj r cos t i r sin t j
-brzina:

r dx
dy
& yj
&
v i
j xi
dt
dt
x& r sin t
y& r cos t
r
v r sin t i r cos t j
r
v v v x2 v 2y r 2 2 sin 2 t r 2 2 cos2 t
v r 2 2 sin 2 t cos 2 t r
v r

- smjer vektora brzine u odnosu na smjer radijvektora:

r r
r v r cos t i r sin t j r sin t i r cos t j
r r
r v r 2 cos t sin t r 2 cos t sin t
r r
r r
-brzina je okomita na radij vektor, odnosno
r v 0 r v
tangencijalna na krunicu

smjer vrtnje

smjer kutne brzine

(iz ravnine papira)

Odnos linearne i kutne brzine 3

Slino vrijedi i za centripetalno ubrzanje:

v v v
ar v

Smjer centripetalnog ubrzanja? Mora biti okomit i na v i na , tj. lei na

radijusvektoru, ali je njemu protivne orijentacije.

ar r

v
v
ar 2 r

Kada iznos obodne brzine nije stalan, onda kruno gibanje ima neko kutno ubrzanje (ili
usporenje) koje se definira:

d
lim

t 0 t
dt
Ako je kruno gibanje jednoliko ubrzano, onda
vrijedi:

/ t ( o ) / t

o t

IZRAZ VRLO SLIAN IZRAZU ZA PUT KOD JEDNOLIKOG GIBANJA PO

PRAVCU!!! SLUAJNO? NE!

Tangencijalno ubrzanje
Integriranjem izraza:

o t

0t

2
t
2

Ako je kruno gibanje nejednoliko, onda pored radijalnog (centripetalnog ubrzanja),

postoji i tangencijalno ubrzanje
vt

r lim
r
t 0 t
t 0 t

at lim

ukupno ubrzanje se moe prikazati kao rezultanta:

Iznos?

v v v
a ar at

a ar 2 at 2 (r 2 ) 2 (r ) 2 r 4 2

Primjer:
Primjer: Treba odrediti kutnu i obodnu brzinu te radijalno ubrzanje na povrini
Zemlje, za grad Osijek.

T 24h
R 6380km

Osijek 45,50
?
v?
ar ?

2
2 3,14

rad / s 7,3 105 rad / s

T
24 60 60

v r R cos

7,3 10 5 6380000 cos 45,50 m / s

v 326m / s
ar v

326 7,3 10
5 m / s 2 2,38 102 m / s 2

Analogija krunog i pravocrtnog gibanja

pravocrtno

s
ds
v
dt
dv
a
dt

kruno

dt
d

dt

analogija 2

pravocrtno

kruno

s vt

v v0 at

0 t

1 2
s s0 v0t at
2
v v 2as
2

2
0

1 2
0 0 t t
2

2
2

2
0