NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Definicije

Fazni prostor prostor odreen koordinatama

stanja ili tzv. faznim varijablama sustava danih sa:

Nelinearni sustavi upravljanja

x(t ), x (t ),
x(t ),, x ( n 1) (t )

Fazni prostor i trajektorije

Fazna toka toka faznog prostora koja odreuje

stanje ili fazu sustava
Fazna trajektorija putanja promjene stanja ili
promjene faznih varijabli. Fazne toke formiraju
faznu trajektoriju
Fazni portret familija faznih trajektorija
dobivena pri svim, za dati sustav moguim,
poetnim uvjetima

Prof.dr.sc. Zoran Vuki

Tel: 01/6129 840, Fax:01/6129 809,
E-mail:zoran.vukic@fer.hr

Ak.g.2014/2015

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

http://math.rice.edu/~dfield/

Fazne trajektorije mogu se dobiti

analitiki, grafiki i simulacijom

Linearni sustav (LTI)

Fazne trajektorije mogu se grafiki prikazati za sustave

reda n 3.
Fazne trajektorije linearnih sustava pravilnog su oblika,
kod njih se moe o ponaanju sustava zakljuiti temeljem
poznavanja jedne fazne trajektorije, jer su sve ostale istog
oblika. Linearan sustav ima globalna svojstva.
Fazne trajektorije nelinearnih sustava openito su nepravilnog oblika. Kod nelinearnog sustava nije mogue
temeljem jedne trajektorije zakljuiti o ponaanju nelinearnog sustava u itavom faznom prostoru. Nelinearni
sustav moe imati razliita lokalna svojstva.
Za sustave drugog reda fazni prostor je ravnina (2D), dok
je za sustave treeg reda fazni prostor 3D.
Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

2014/2015

Za linearan vremenski nepromjenjiv sustav (LTI)

dan sa d2x/dt2 + adx/dt+bx = 0 svojstvene vr.
(korjeni karakteristine jednadbe) su dani sa:
2

a
a
x1,2 (t ) b
2
2

Ovisno o karakteru korjena mogue je 6 tipova

singularnih toaka:

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Ovisno o poziciji korjena, 6 tipova singularnih
toaka (ponaanja trajektorije) je mogue:

Singularne toke LTI sustav

Priroda singularnih toaka

centar (x1,2=j),

Pokazuje se da se trajektorije ponaaju na isti nain u okolini

ranotene toke. Ako se razmatra x Ax, x R 2.

stabilan fokus (x1,2 = - j; > 0),

stabilan vor (x1 = 1 ; x2 = 2 ; 1,2< 0),

Uvede li se x Mz

gdje M R 22

Tada je Mz AMz

z M 1 AMz

0
k

M 1 AM J r 1
ili 0 ili

0 2

nestabilan fokus (x1,2 = j; > 0),

z2 (t ) z20e t

z2 2 z2
2

sedlo (x1 = 1 ; x2 = 2 ; 1< 0 ; 2 > 0), .

Te je z2 cz1
gdje c

Fazni portreti LTI sustav

z20

( z10 )

stabilan vor 2 1 0

Fazni portreti (nastavak)

(b) 1 2 0

&

r e a ln i

z1 z1 kz 2

z 2 z 2

1 , 2 0
stabilan vor

1 , 2 0
nestabilan vor

(a) 1 2 0 & realni

z1 1 z1
z1 (t ) z10e t

nestabilan vor (x1 = 1 ; x2 = 2 ; 1,2 > 0),

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

uz det M 0

z1 ( t ) e t ( z10 kz 20 t ),

z 2 ( t ) z 20 e t

kada k 0, z1 cz2
0

z
k z
k 0, z1 z2 10 ln 2
z20 z20
2 0 1 : sedlo

2014/2015

jedna ili obje sv.vrijednosti su nula ravnoteni potprostor

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Fazni portreti (nastavak)

Sustavi drugog reda

(c) 1,2 j
z1 z1 z2

z2 z1 z2

Let r z12 z22

tan 1

z2

z1

stabilan fokus

nestabilan fokus

r r

dx
f ( x, y )
dt
dy
g ( x, y )
dt

r (t ) r0 e t
(t ) 0 t

centar

Dvodimenzijalni LTI sustavi

Primjer: Oscilator

x ax by
y cx dy

x Ax
a b
x
A
,x

c d
y

2014/2015

f ma
kx ma mx
mx kx 0

x v
v

k
x
m

x v
k

m v 2 x

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki

Oscilator: Fazna ravnina (1)

Oscilator: Fazna ravnina (2)

Fazni portret
Trajektorija

(a)

Fiksna toka

v
(b)

(b)

x
(a)

Zatvorena putanja

(c)

x v

(c)
x
(d)

(d)

v 2 x
X=0

Primjer: Kanoniki sustav

x Ax
a 0
A

0 1
x a 0 x
y 0 1. y

Simetrini vor (Zvijezda):

a = -1
x(t ) x0 e at
y (t ) y0 e t

x ax x(t ) x0 e at

y y y (t ) y0 e t

2014/2015

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Stabilan vor:

Linija fiksiranih toaka:

-1 < a < 0

a=0

x(t ) x0 e at

x(t ) x0 e at

x(t ) x0 e at

y (t ) y0 e t

a < -1
y (t ) y0 e

y (t ) y0 e

Sedlo:

Opa analiza linearnih sustava (1)

a>0
x(t ) x0 e at
y (t ) y0 e t

Stabilan Manifold/Kolektor

Nestabilan Manifold

U svim sluajevima trajektorije koje zapoinju na x ili y osi ostaju na

tim osima zauvijek. Fiksirane toke su toke u presjecitu ovih osiju.

2014/2015

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Opa analiza linearnih sustava (1)
Trajektorije se mogu openito dobiti iz:

x Ax
a b
x
A
, x y
c
d

elimo izraziti rjeenja u formi: x(t) et v , v 0
x Ax et v et A v A v v
: svojstvene vr. od A (dinamika promjene)
v:svojstveni vektori od A (smjer promjene)

Opa analiza linearnih sustava (3)

Opa analiza linearnih sustava (2)

Karakteristina jednadba iz koje se mogu dobiti sv. vrijednosti: det(A-I) 0
a
A
c

b
a
det
d
c

0
d

(a )(d ) - bc 0
2 (a d ) (ad - bc) 0
a d trag ( A)
2
0
ad bc det( A)

2 4
,
2

2 4
2

Primjer:
y

za svaku sv. vrijednost (1 , 2 ) postoji sv. vektor takav da:

Av1 1v1 , Av 2 1v 2
Kada su sv. vrijednosti poznate sv. vektori se mogu lako izraunati

x x y
y 4 x 2 y
1 x
x 1
.
y 4
2 y

2
-6 0
1 2 , 2 3

Svojstveni vektori:

Ope rjeenje za sustav je oblika:

x(t) c1 e1 v1 c2 e2 v2

Av v
za 1:
1
4

1 v1
v
1
2 1 v1 v2 0 v1
2 v2
1
v2

za 2 :
1
4

2014/2015

1 v1
v
1
3 1 4v1 v2 0 v 2
2 v2
4
v2

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Primjer:

Primjer:
kada 2 1 0 :

Brzi svojstveni smjer

kada 2 1 0 :

y
Spori svojstveni smjer

Kompleksne sv. vrijednosti (1)

2 0

i 1, ,
2
x(t) sadri lanove e( i)

2 4
2

e( i) e t (cos t i sin t )

2 4
2
Ako 2 4 0 tada su 1 i 2 konjugirano-komp leksne veliine:

1,2

i 1, ,
2
x(t) sadri modove e( i)t

Kompleksne sv. vrijednosti (2)

1, 2 i

a d trag ( A)

ad bc det( A)

1,2 i

2 4
2

ako 0 tada je sustav oscilatoran s periodom T

Centar

e( i)t et (cos t i sin t )

Prema tome sustav ima oscilatorno ponaanje

2014/2015

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Kompleksne sv. vrijednosti (3)

2 4
i 1, ,
2
2
x(t) sadri komponente (karakteristine m odove) e( i)t
1,2 i
i)t

e(

Kompleksne sv. vrijednosti (4)

1,2 i

ako 0 tada sustav ima priguujue oscila cije

Stabilan fokus

2 4
2

i)t

x(t) sadri e(
( i)t

e (cos t i sin t )

i 1, ,
2

e (cos t i sin t )
t

ako 0 tada sustav ima raspirujue oscilacije

Nestabilan fokus

Nelinearni vremenski
nepromjenjivi sustavi (NTI)

Tipovi singularnih toaka

ad

Mogui fazni portret nelinearnog 2D sustava :

2 4 0

Nestabilni vorovi
Nestabilni fokusi
Sedla

Centar

ad-bc

Stabilni fokusi
Sedla
Stabilni vorovi

2014/2015

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
NTI Sustav drugog reda izokline
Izokline
x 1 ( t ) f 1 x 1 ( t ) , x 2 ( t )

x 2 ( t ) f 2 x 1 ( t ) , x 2 ( t )
fi : R R R
f ( x)

Izokline (nastavak)
x2

xi R

f ( x)

: R 2 R 2 smjer trajektorije na svakom x

glatka funkcija

Zove se vektorsko polje

Skup svih trajektorija na ravnini Fazni portret

Treba zapaziti da je nagib trajektorije na bilo kojoj toki
x dana sa: S(x) = f2(x1,x2)/f1(x1,x2)

x1

S(x) = c prema tome definira krivulju (izoklinu) u

prostoru stanja du koje trajektorije imaju nagib c.
Izoklina je geometrijsko mjesto toaka sa istim
konstantnim nagibom tangente na faznu
trajektoriju.
Crtanje fazne trajektorije metodom izoklina
olakava skiciranje faznih trajektorija.
Jednadba izokline dobije se uvrtavanjem
konstantnog iznosa u diferencijalnu jednadbu
sustava dy(t)/dt = S(x) = c = konstantno

1-33

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

34

Izokline (nastavak)
Krivulja c naziva se izoklina: kada trajektorija prolazi kroz izoklinu ona
ju prolazi pod nagibom c, povezivanjem izoklina mogue je dobiti rjeenje.
Primjer:

x1 (t ) x2 (t )

x2 (t ) sin x1 (t )
S ( x)

sin x1 (t )
c
x2 (t )

1
x2 (t ) sin x1 (t )
c

x2 0

c0

x1 0

x2 4sin x1

c
1-35

2014/2015

1
4

Primjer:

x(t ) 2 x(t ) 0
y (t ) x (t )
y (t ) 2 x(t ) 0 : y x
dy (t )
y (t )
x(t )
dt 2
0
dx
(
t
)
x (t )
y (t )
dt
Nagib tangente u svakoj toki izokline
dy (t )
x(t )

2
na faznu trajektoriju je konstantan:
dx(t )
y (t )
tg = dy/dx = c = konst.
Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

36

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Crtanje fazne trajektorije
Jednadba izokline je:

Postoje dva naina

x (t )
c
y (t )
odnosno :
2

Prvi nain: iz poetne toke A (poetnog uvjeta) povuci

pravac pod srednjim nagibom c12 = 0.5(c1+c2) - odredi
kut pravca 12 = arctg c12
y

1
y (t ) 2 x (t )
c
Za razliite iznose konstante c dobiti e se familija izoklina.

Tamo gdje povueni pravac

sijee izoklinu nalazi se
sljedea toka (B) fazne
trajektorije.
Slobodnom rukom skicirati
trajektoriju od A do B.

c1
12

c2
B

U naem sluaju izokline su pravci kroz ishodite

koordinatnog sustava (fazne ravnine).

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

37

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

38

Dinamika NTI sustava drugog reda

(kontinuirani sustav)

Drugi nain:

Iz poetne toke (A) povue se pravac pod kutem

(tangente fazne trajektorije) s nagibom 1= arctgc1.
Izmeu izoklina c1 i c2 povuci pravac OD. Presjecite
pravca povuenog iz toke A i pravca OD predstavlja
pomonu toku B. Kroz ovu toku B povuci pravac s
nagibom tangente na faznu trajektoriju 2= arctgc2 .
Presjecite tog pravca s izoklinom c2 daje toku C
kroz koju e proi trajektorija. Nagib fazne
trajektorije u toki A je 1 a u toki C je 2.

Kolegij: Nelinearni sustavi upravljanja

2014/2015

Harmoniki linearni oscilator (njihalo)

Fazni portret
Njihalo s priguenjem
Nelinearno njihalo
Prinudne oscilacije

39

10

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Oscilatoran LTI
sustav
d 2x
dt 2
m

d 2x
dt

Fazni portret LTI sustava za m

d 2q

d 2

kx

g

L
dt 2

dt 2

dx
v
dt
dv
k
x
dt
m

1
q
LC

4
3
2

Ravnoteno stanje (toka):

0 1
d x
x

k


dt v
0 v
m

Damped Pendulum

Sustav:

y(2)

-4
-5
-5

0
y(1)

d 2x
dt

Perturbacije isprepletena stabilna/nestabilna podruja

0.5

g
sin x
L

v vs x

-0.5

1 x
d x 0


dt v k / m b / m v

-3

k
0
m

Separatrisa

dt

dx
dt

-2

Integrabilan Hamiltonski sustav

1.5

kx b

0
-1

Nelinearno njihalo
(Nelinearni oscilator)

Priguene oscilacije LTI sustava

kx

y(2) vs y(1)

Klasifikacija po sv. vrijednostima:

d 2x

dt 2

Sustav:

2 x

dx dv

0 x 0, v 0
dt dt

d 2x

-1

-1.5

Klasifikacija prema sv. vrijednostima:

m 2 b k 0

-1.5

-1

-0.5

0.5

1.5

-2
-2

0
-1
-2
-3

b
b 2 4mk

2m
2m

2014/2015

-4
-5
-8

-6

-4

-2

0
x

11

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Prigueno nelinearno njihalo
v vs x

-1

-2

-2

-3

-3

-4

-4

-6

-4

-2

0
x

-5
-8

-6

-4

-2

0
x

Rezonancija

Fazni portret prinudne

oscilacije nelinearnog njihala

-1

-1

-2

-2

-3

-3

-4

-4
-4

-2

0
x

Bez priguenja

-5
-8

Linearizacija

x f ( x )

1
k
Razmatra se f ( xe ) 0. Pretpostavlja se da su rjeenja xe , xe .

Nelinearan sustav moe se prikazati s vie linearnih sustava od kojih svaki

vrijedi u malom okoliu oko xei upotrebom linearizacije.
Pretpostavlja se da je f(x) ; x Rn kontinuirano derivabilna funkcija,
Ako se odabere jedno ravnoteno stanje, recimo xei te uvede supstitucija:

z x xei x z xei

-6

-4

-2

0
x

f1
f1
x x
1
n

f
Tada z f (z xei ) f (xei )
z H.OT
. (z) gdje f

x xxei
x
f
f n
n

xn
x1

=0

-6

Linearizacija

v vs x

-5
-8

kx A cos 2 ft

1 x
0

d x 0

dt v k / m 0 v A cos 2 ft

Sa priguenjem

v vs x

dt 2

Sustav:

Bez priguenja

d 2x

-1

-5
-8

v vs x

Prinudne oscilacije

Sa priguenjem
1-48

2014/2015

12

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki
Linearizacija (nastavak)

Linearizacija (nastavak)
Tada su dvije linearizacije:

Razmatra li se dovoljno mala kugla Br Rn oko xei

z1 (t ) z2 (t )

Bi {x R n : x xei }

z2 (t ) az1 (t ) bz2 (t )

Linearizacija dx/dt = f(x) oko xei definirana je sa:

Primjer:

f
x

z1 (t ) z2 (t )

z2 (t ) az1 (t ) bz2 (t )
unutar B2

unutar B1

z ( t ) A i z ( t )

g d j e j e Ai

x1 (t ) x2 (t )
x2 (t ) a sin x1 (t ) bx2 (t )

x x ei

x1 (t ) x2 (t )

0

1
2
xe , xe
x2 (t ) a sin x1 (t ) bx2 (t )
0
0

1
0
1
f 0
A1

a b
x a cos x1 b

B2

0 1
A2

a b

1-49

B1

B2

1-50

Nelinearan sustav singulariteti

Nelinearan sustav
x1 f1 ( x1 , x2 )
f ( xe ) 0
x2 f 2 ( x1 , x2 )

Nelinearan sustav (nastavak)

Primjer:

x1 (t ) x2 (t )

linearizacija z A ( x e ) z

Pretpostavimo da priroda singularne toke kod linearnog sustava moe poprimiti

razne forme:
[vor, fokus, centar, sedlo]
Kakva je priroda singularne toke nelinearnog sustava?
Odgovor: Ista, osim za centar. Naime, centar kod linearnog sustava razlikuje se
od centra kod nelinearnog sustava. Centar kod linearnog sustava ima pravilnu
formu (krunica ili elipsa) dok kod nelinearnog sustava singularna toka tipa
centar predstavlja zatvorenu konturu granini krug (limit cycle). Kod linearnog
sustava govorimo o rubu stabilnosti (oscilacijama konstantne apmplitude i
frekvencije), dok kod nelinearnog sustava govorimo o vlastitim oscilacijama
(engl. Limit cycles)

x2 (t ) a sin x1 (t ) bx2 (t ) gdje je: a 1, b 0.5

0
x1e
0

1
0
A1
stabilna

xe2
0

0 1
A1
nestabilna
a b

Ravnotena toka nelinearnog sustava kod koje linearizacija ne daje svojstvene

vrijednosti na imaginarnoj osi naziva se hiperbolika ravnotena toka.

2014/2015

13

NSU Predavanje 4 Fazni prostor, singulariteti

Prof. Z. Vuki

Zakljuak 1/2

Zakljuak 2/2

Kod linearnih sustava o ponaanju se moe

zakljuiti temeljem jedne fazne trajektorije jer su
sve ostale sline
Kod nelinearnih sustava to nije mogue
Separatrisa fazna trajektorija koja dijeli fazni
prostor na podruja razliitih reima rada
nelinearnog sustava
Amplituda i frekvencija periodikih oscilacija kod
nelinearnih sustava (vlastite oscilacije) ne ovisi o
poetnim uvjetima ve iskljuivo o strukturi
sustava

Kod linearnog sustava singularne toke su

[vor, fokus, centar, sedlo]
Kod nelinearnog sustava imamo singularitete:
Tokasti (ravnoteni): [vor, fokus, sedlo]
Cikliki (periodiki): [granini krug]
Torusni (kvaziperiodiki)
udni (kaotini) atraktor
Granini krug zatvorena trajektorija nepravilnog oblika
koja pokazuje da postoje vlastite oscilacije koje mogu
biti stabilne i nestabilne
53

2014/2015

54

14