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Un servomotor (tambin llamado servo) es un dispositivo similar a un motor de
corriente continua que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro
de su rango de operacin, y mantenerse estable en dicha posicin
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser
controlado, tanto en velocidad como en posicin.
Los servos se utilizan frecuentemente en sistemas de radio control y en robtica,
pero su uso no est limitado a estos. Es posible modificar un servomotor para
obtener un motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la capacidad de
control del servo, conserva la fuerza, velocidad y baja inercia que caracteriza a
estos dispositivos.

  

Est conformado por un motor, una caja reductora y un circuito de control.
Tambin potencia proporcional para cargas mecnicas. Un servo, por consiguiente,
tiene un consumo de energa reducido.
La corriente que requiere depende del tamao del servo. Normalmente el
fabricante indica cual es la corriente que consume. La corriente depende
principalmente del par, y puede exceder un amperio si el servo est enclavado,
pero no es muy alto si el servo est libre movindose todo el tiempo.

 
Los servomotores hacen uso de la modulacin por ancho de pulsos (PWM) para
controlar la direccin o posicin de los motores de corriente continua. La mayora
trabaja en la frecuencia de los cincuenta hercios, as las seales PWM tendrn un
periodo de veinte milisegundos. La electrnica dentro del servomotor responder
al ancho de la seal modulada. Si los circuitos dentro del servomotor reciben una
seal de entre 0,5 a 1,4 milisegundos, este se mover en sentido horario; entre 1,6
a 2 milisegundos mover el servomotor en sentido antihorario; 1,5 milisegundos
representa un estado neutro para los servomotores estndares. A continuacin se
exponen ejemplos de cada caso:
Seal de ancho de pulso modulado:


 : controlar un servomotor determinando la posicin de 0 , 90 y 180

grados, mediante LabVIEW


Servomotor DGServo 8g
Protoboard
Cables
1 led
Pic 18f4550
Osciloscopio
Fuente de alimentacion
Software:
PIC C Compiler
LabVIEW,
ISIS Proteus,
Microside programador-entrenador

  




ISIS Proteus.






 








 











 






 

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R   


Cabecera del pic

Utilizando la librera usb para su comunicacin con la computadora

Determinando los diferentes pulsos que sern enviados al servomotor como:

pulso1= periodo de 20 ms y un ancho de pulso 300 us aproximadamente
pulso2= periodo de 20 ms y un ancho de pulso 1700 us aproximadamente
pulso3= periodo de 20 ms y un ancho de pulso 2350 us aproximadamente

Iniciamos programa principal.

Configuramos al puerto virtual, Inicializamos el stack USB. Para comunicacin y
determinacin del host por la computadora

Cdigo de comparacin, en donde se recibe y guarde el dato enviado de la

computadora en (recibe) y se compara para determinar cual pulso mandar al
servomotor.

Y se finaliza el bucle infinito del usb y el programa principal main.

R  
  

Una vez teniendo el programa en archivo .hex se conecta el pic a la computadora, y
se carga el archivo en el pic con el software de microside.

Una vez hecho esto dejamos que el pic ejecute el programa interno y la
computadora detectara un nuevo hardware desconocido, por lo cual le daremos la
ubicacin de los driver para la deteccin del pic como puerto COM, una vez hecho
esto el pic estar listo para la comunicacin con la pc.


 
 

Para programar el control en este paquete, se debe instalar NI-VISA para que
LabView detecte los perifericos de tu computadora y el puerto COM emulado por el
pic.
El programa se realizo utilizando componentes de VISA con un ciclo infinito, y un
modulo CASE, que tiene 4 casos o modulos.
Caso 1= default
Caso 2= enva el carcter A
Caso 3= enva el carcter B
Caso 4= enva el carcter C
La activacin de estos casos se determina por una sumatoria de switch boleanos,
es decir, valores de 1 y 0, teniendo asi el resultado que indicara el numero del caso.

Diferentes casos




 
Se implementa el pic en la protoboar, se pone un led para indicar el envo de pulso,
el servomotor se alimenta con la fuente de voltaje, en nuestro caso se alimento en
el cable rojo como positivo y en el cable negro como negativo. Y el cable blanco se
conecta a la salida B0 del pic ya que en ese pin genera el tren de pulsos.

Nota : el servomotor en la parte negativa se conecta tambin a la que da el pic para

cerrar el circuito.
Ahora hacemos la comunicacin del pic con LabVIEW configurando el puerto COM
que la PC identifico al pic.

Corremos el programa y manipulamos el panel en donde se encuentra

los switchs para determinar la posicin del motor.

Conectamos el Osciloscopio para ver nuestro tren de pulso real que se le est
mandando al servomotor y vemos como el servomotor se posiciona en donde
programamos.

Primer pulso que me coloca el servomotor 0 grados sin ser forzado.

Segundo pulso que me coloca el servomotor a 90 grados.

Debido a la naturaleza del servo no alcanza los 180 grados de rotacin, as que se
programo el tercer pulso para que se posicionara al valor mximo de rotacin sin
ser forzado.

Los resultados coinciden con lo programado.

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La prctica se realizo satisfactoriamente, utilizando las herramientas de software
se logro controlar el servomotor mediante LabVIEW.
El servomotor por desgracia no puede ser colocado a 180 grados por su
fabricacin, y debido a eso ajustamos el ancho de pulso para posicionar el servo a
una posicin sin forzar al motor ya que esto provocaba vibraciones y podra
daarlo.
Se pens anteriormente usar otra programacin, acudiendo al PWM mediante el
timer2 de la programacin en compiler y as solo variar el ancho de pulso con la
instruccin duly. Pero despus de investigar nos dimos cuenta que debido al
prescaler de la funcin Timer2 no se alcanzaban valores del periodo de 20 ms, el
valor mximo era de 5ms y no cumpla con nuestros requisitos para el tren de
pulsos.
Respecto a la simulacin solo nos da una idea de cmo funciona el servomotor y
como mandarle un tren de pulsos, ya que fsicamente depende del servo a utilizar,
y posteriormente se cambio la configuracin de los pulsos a nuestro servomotor
utilizado en esta prctica.
Esta prctica incluye muchas cosas que se enfocan en un solo objetivo, teniendo as
conocimiento de funciones y software para emplearlos en otras prcticas
siguientes.

  

http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor
http://aerotornquist.blogspot.com/2010_05_01_archive.html
http://www.infoab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/7907
http://www.forosdeelectronica.com/f24/comunicacion-serial-labview-pic16f877a-3594/
An introduction to programming
The Microchip PIC in CCS C
D : Nigel Gardner
Compilador C CCS y Simulador Proteus
Para Microcontroladores
De: Eduardo Garca Breijo

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