Mehatronika auditorne vjebe

Zadatak broj 1
Na slici je dat elektromehaniki sistem buae garniture
zajedno sa radnim mehanizmom i asinhronim motorom.
Potrebno je definisati model sistema i svesti sistem na
jednu jednainu. Dodatno odrediti:
a) vrijeme pokretanja sistema (ako je data
mehanika karakteristika motora i ostali potrebni
parametri)
b) gausovom raspodjelom modelovati karakteristiku
tereta
c) Heuneovim eksplicitnim trapeznim metodom
rijeiti diferencijalnu jednainu (drugog reda) dinamike
datog sistema
Slika 1.1.: Elektromehaniki sistem buae
garniture (1 - spojka, 2 - AC motor, 3 - konica, 4 enkoder, z1...z5 - set zupanika)

Rjeenje
Cjelokupan model sistema se dobiva primjenom II Njutnovog zakona na rotacione elemente koji
uestvuju u prenosu momenta:

Gdje su:

1 4

1 4
12
34

= 1

1
= 1 1 12 1

2
= 2 12 + 3 + 2

3
= 3 + 3 34 + 3

4
= 4 34

- moment inercije rotora AC motora

- moment koji se oslobaa na osovini motora
- momenti inercije pojedinih zupanika
- koeficijent trenja
- efektivni poluprenik zupanika
- sila koja se pojavljuje izmeu prvog i drugog zupanika
- sila koja se pojavljuje izmeu treeg i etvrtog zupanika

- moment koji se prenosi na prvi zupanik

- moment koji se prenosi na trei zupanik
- moment buae krune

1
3

Sukcesivnim uvrtavanjem jednaina, sistem od 5 diferencijalnih jednaina se moe svesti na jednu

diferencijalnu jednainu (u sluaju idealnog prenosa momenta i sile):

1 1 2 1 3 1 3 4
+ 1

2 2
2 3
2 4 4
1 3
1
1
=
+ 1 +
2 +

2 4
2
2 3

Poto vrijedi za zupasti redni prenos momenta

1
2

= 1

2
,
1

tada je i:

2 = 3

= 1 =
3 =

1 2

3 4

1
2
=

3 3
3 2
3
1
1 3
4
=
=
=

4
4
4
2
2 4

tako da se ima:

ili

1 3 2
1 2

1 3
1 2
+ 1 + (2 + 3 ) +
4
=
2 2
2
2 4

2 4
2

gdje su:

a)

= + 1 +
=

1 3

2 4

1 2
(2
2

+ 3 ) +

1 3 2
4
2 4

1 2

2

= 2 2

Vrijeme pokretanja se moe dobiti integriranjem posljednje jednaine:

= za = 0 jer se mehanizam pokree bez tereta

= =
clc
clear

%Ulazni podaci su:

Ju=4.58; %Svedeni moment inercije na osovinu rotora
Mn=1289; %Nominalni moment motora
nn=1482; %Nominalna brzina
ns=1500; %Sinhrona brzina
omega1=2*pi*50;
sn=(ns-nn)/ns; %nominalno klizanje
spr=0.105; %prekretno klizanje
mD2=4*Ju; %Svedena zamana masa pogona (jer je J=mD2/4)
k382=120/pi; %Tana vrijednost konstante 38,2
%% Vrijeme pokretanja
%Ulazni podaci
k=0.090198591651235; % Koeficijent trenja
u=2.0782; % Koeficijent prenosa gubitaka
Mm=Mn*[2.26;2.31;2.37;2.42;2.44;2.45;2.50;2.64;3.01;3.44;1;0;-1;-3.44;-3.01;-2.64;2.50;-2.45;-2.44;-2.42;-2.37;-2.31;-2.26];
klizanje=[1;0.9;0.8;0.7;0.6;0.5;0.4;0.3;0.2;0.105;0.012;0;-0.012;-0.105;-0.2;-0.3;0.4;-0.5;-0.6;-0.7;-0.8;-0.9;-1];
spr=0.105;
f1=fit(klizanje,Mm,'pchip');%interpolacioni model krive Mm=f(s)
f11=fit(Mm,klizanje,'pchip');%interpolacioni model krive s=f(Mm)
svektor=(1:-1/100000:sn)';
Mmotora=f1(svektor); %generiranje funkcije Mm=f(s) na osnovu fitovanog modela
Mtereta=2*pi/60*k*u*ns*(1-svektor); %moment tereta

tzaleta=-2*pi/60*Ju*ns*trapz(svektor,1./(Mmotora-Mtereta)); %Vrijeme pokretanja

tvec=-2*pi/60*Ju*ns*cumtrapz(svektor,1./(Mmotora-Mtereta)); %Vektor vremena
pokretanja
f2=fit(tvec,svektor,'pchip'); %interpolacioni model krive s=f(t)
f3=fit(svektor,tvec,'pchip'); %interpolacioni model krive t=f(s)
plot(tvec,Mmotora,'LineWidth',2.5)
xlabel('Vrijeme t[s]', 'color', [0 0 0.675])
ylabel('Moment motora[Nm]' , 'color', [0 0 0.675])
title('Funkcija momenta motora'); grid on

b)
Moment tereta se efikasno moe modelovati raspravanjem nasuminih vrijednosti momenta tereta
izmeu poznate maksimalne i minimalne vrijednosti. Za takav postupak je efikasna funkcija randn u
MATLABu.
%Mtereta=(Mmax-Mmin)*rand(1,1001)+Mmin; %uniformni slucajni brojevi
Mtereta=randn(1,61)*100+1000; %Gausova raspodjela oko nominalne vrijednosti momenta
sa gdje je standardna devijacija 130
ckrak=0.0187
Mtereta1=Mtereta/ckrak;
pocetak=0;
kraj=10;
t=pocetak:(kraj-pocetak)/60:kraj;
plot(t,Mtereta1,'LineWidth',2.5)
xlabel('Vrijeme t[s]', 'color', [0 0 0.675])
ylabel('Moment tereta na reznom organu[Nm]' , 'color', [0 0 0.675])
title('Funkcija momenta tereta'); grid on

c)
Diferencijalna jednaina dinamike datog sistema je data kao:

gdje su:

+
+ =
2

- elektromehanika vremenska konstanta (0.0067 s)

- elektrina vremenska konstanta (0.0142 s)

Ova jednaina se efikasno rjeava eksplicitnim metodama. U konkretnom sluaju, eksplicitni trapezni
metod je vrlo pogodan za rjeavanja datog sistema (s aspekta stabilnosti, preciznosti i jednostavnosti
implementacije). Iterativna formula navedenog metoda glasi:

MATLAB kod:
Tel=0.0142;

1
+1 = + [( , ) + ( , ), + ]
2

Tem=0.0067;
% Rijesavanje diferencijalne jednacine koja vrijedi za linearni dio mehanicke
karakteristike
a1=1/(Tel*Tem); %koeficijenti jednacine
b1=1/Tel; %koeficijent uz clan izvoda prvog reda
h=0.0001; %korak
t0=0; %pocetni trenutak dinamike
s0=0.0029; %pocetno klizanje dinamike
pomoc=fit(t',Mtereta','pchip');
t=pocetak:h:kraj;
st=f11(pomoc(t)); %klizanje tereta
ds0dt=0; %prvi izvod u pocetnoj tacki a predstavlja stanje motora (da li motor
pocinje sa dinamikom iz mirovanja ili je ima zalet)
d2s0dt2=0; %drugi izvod u pocetnoj tacki
duzina=length(t);
s=zeros(1,duzina);
v=zeros(1,duzina);
t(duzina+1)=t(end)+h;
s(1)=s0+h*ds0dt; %prvi korak za prvu jednacinu
v(1)=ds0dt+h/2*d2s0dt2;

for brojac=1:duzina
s(brojac+1)=s(brojac)+h*v(brojac);
funkcija=(a1*st(brojac)-b1*v(brojac)-a1*s(brojac)); %pomocna funkcija 1
funkcijah=(a1*st(brojac)-b1*(v(brojac)+h*funkcija)-a1*s(brojac+1)); %pomocna
funkcija 2
v(brojac+1)=v(brojac)+h/2*(funkcija+funkcijah);
end

Tarik Rahmanovi
10.11.2015