TALLER CONTROL DISCRETO

Yeisson Cruz, Cristian Velez, Aliegh Mosquera

25/04/2016

Parte I

Ejercicio 1
hallar la transformada z del siguiente sistema utilizando las configuraciones tipicas de control en tiempo discreto en
lazo cerrado
3
6
G(s) = 2
H(s) = 2
(1)
S + 7S + 12
S + 9S + 14

primero se hace la descomposicion en fracciones parciales de G(s) y

G(s) =

H(s)

3
A
B
A(S + 3) + (S + 4)
3
=
=
+
=
S 2 + 7S + 12
(S + 4)(S + 3)
(S + 4) (S + 3)
(S + 4)(S + 3)

(2)

3 = A(S + 3)B(S + 4)
Para hallar A se toma S=-4
3 = A(4 + 3) + B(4 + 4)
3 = B(1)
B=1
Para hallar B se toma S=-3
3 = A(3 + 3) + B(3 + 4)
3 = B(1)
B=3
G(s) =

S2

6
A
B
A(S + 2) + (S + 7)
6
=
=
+
=
+ 9S + 14
(S + 7)(S + 2)
(S + 7) (S + 2)
(S + 7)(S + 2)
6 = A(S + 2)B(S + 7)

Para hallar A se toma S=-7

6 = A(7 + 2) + B(7 + 7)
6 = B(1)
1

(3)

A=

6
5

Para hallar B se toma S=-2

6 = A(2 + 2) + B(2 + 7)
6 = B(5)
6
5
luego de tener esto acemos la multiplicacion de G(s) con H(s) para obtener GH(s) y de esto sacar GH(z)esto se hace
para poder realizar la formula de retroalimentacion pulso.



6
18
3
=
GH(S) =
S 2 + 7S + 12
S 2 + 9S + 14
(S + 4)(S + 3)(S + 7)(S + 2)
B=

GH(S) =

A
B
C
D
+
+
+
(S + 4) (S + 3) (S + 7) (S + 2)

A(S + 3)(S + 7)(S + 2) + B(S + 4)(S + 7)(S + 2) + C(S + 4)(S + 3)(S + 2) + D(S + 4)(S + 3)(S + 7)
(S + 4)(S + 3)(S + 7)(S + 2)

Para hallar A se toma S=-4

18 = A(4 + 3)(4 + 7)(4 + 2)
18 = A(1)(3)(2)
A=

18
=3
6

Para hallar B se toma S=-3

18 = B(3 + 4)(3 + 7)(3 + 2)
18 = B(1)(4)(1)
B=

9
18
=
4
2

Para hallar C se toma S=-7

18 = C(7 + 4)(7 + 3)(7 + 2)
18 = C(3)(4)(5)
C=

18
9
3
=
=
60
30
10

Para hallar D se toma S=-2

18 = C(7 + 4)(7 + 3)(7 + 2)
18 = C(3)(4)(5)
C=

9
18
=
10
5

1.

transformda z
transformada z de G(s)
 
G(z) = Z [G(s)] = Z 3

1
1
+
(S + 4) (S + 3)


z
z

G(z) = 3
z e3T
z e4T


z(z e4T ) z(z e3T )
G(z) = 3
(z e3T )(z e4T )


z(z e4T z +e3T )
G(z) = 3
(z e3T )(z e4T )
G(z) =



3z(e3T e4T )
(z e3T )(z e4T )

transformada z de H(s)
 

6
1
1
H(z) = Z [H(s)] = Z

+
5
(S + 7) (S + 2)


6
z
z
H(z) =

5 z e2T
z e7T


6 z(z e7T ) z(z e2T )
H(z) =
5
(z e2T )(z e7T )


6 z(z e7T z+e2T )
H(z) =
5 (z e2T )(z e7T )
H(z) =

6z(e2T e7T )
5(z e2T )(z e7T )

transformada z de GH(s)
 
GH(z) = Z [GH(s)] = Z 3








9
1
3
1
9
1
1

+
+
S+4
2 S+3
10 S + 7
5 S+2








z
9
z
3
z
9
z
GH(z) = 3

+
+
z e4T
2 z e3T
10 z e7T
5 z e2T
GH(z) =

GH(z) =

6z(z e3T ) 9z(z e4T ) 15z(z e2T ) 90z(z e7T )

+
2(z e4T )(z e3T )
50(z e7T )(z e2T )

(6z(ze3T )9z(ze4T ))(50(ze7T )(ze2T ))+(15z(ze2T )90z(ze7T ))(2(ze4T )(ze4T ))

100(ze4T )(ze3T )(ze7T )(ze2T )

para terminar

usando la formula de retroalimentacion pulso que es:

C(z)
G(z)
=
R(z)
1 + GH(z)

luego

C(z)
R(z)

3z(e3T e4T )
(ze3T )(ze4T )
(6z(ze3T )9z(ze4T ))(50(ze7T )(ze2T ))+(15z(ze2T )90z(ze7T ))(2(ze4T )(ze4T ))
1+
100(ze4T )(ze3T )(ze7T )(ze2T )
300z(e3T e4T )(ze7T )(ze2T )

[100(ze4T )(ze3T )(ze7T )(ze2T )]+[(6z(ze3T )9z(ze4T ))(50(ze7T )(ze2T ))+(15z(ze2T )90z(ze7T ))(2(ze4T )(ze4T )

Parte II

Ejercicio 1
ahora resolvemos utilizando la siguiente configuracion


G(z)H(z) =

3z(e3T e4T )
(z e3T )(z e4T )



6z(e2T e7T )
5(z e2T )(z e7T )


=

18z 2 (e3T e4T )(e2T e7T )

5(z e3T )(z e4T )(z e2T )(z e7T )

usando la formula de retroalimentacion pulso que es:

C(z)
G(z)
=
R(z)
1 + G(z)H(z)
se opera el denominador
G(z)H(z) =

G(z)H(z) =

18z 2 (e3T e4T )(e2T e7T )

1
+
1 5(z e3T )(z e4T )(z e2T )(z e7T )

5(z e3T )(z e4T )(z e2T )(z e7T ) + 18z 2 (e3T e4T )(e2T e7T )
5(z e3T )(z e4T )(z e2T )(z e7T )

C(z)
G(z)
=
=
R(z)
1 + G(z)H(z)

3z(e3T e4T )
(ze3T )(ze4T )
5(ze3T )(ze4T )(ze2T )(ze7T )+18z 2 (e3T e4T )(e2T e7T )
5(ze3T )(ze4T )(ze2T )(ze7T )

C(z)
G(z)
15z(e3T e4T )(z e2T )(z e7T )
=
=
R(z)
1 + G(z)H(z)
5(z e3T )(z e4T )(z e2T )(z e7T ) + 18z 2 (e3T e4T )(e2T e7T )