REPUBLIKA SRBIJA

VISOKA KOLA PRIMENJENIH

STRUKOVNIH STUDIJA
VRANJE

Studijski program:
Predmet: CNC Tehnologije
Tema: Industrijski roboti

Seminarski rad

Profesor:

Student:

Vranje, 2016.

SADRAJ:

INDUSTRIJSKI ROBOTI...................................................................2
PODSISTEMI INDUSTRIJSKIH ROBOTA.....................................3
TEHNIKE KARAKTERISTIKE INDUSTRIJSKIH ROBOTA
................................................................................................................5
METODE PROGRAMIRANJA INDUSTRIJSKIH ROBOTA
..............................................................................................................7
INDUSTRIJSKI ROBOT LOLA RPD..............................................8
INDUSTRIJSKI ROBOT GOA RP-01........................................9
INDUSTRIJSKI ROBOT MOVEMASTER-EX..............................11
LITERATURA....................................................................................14

INDUSTRIJSKI ROBOTI

Definicija IR (ISO 8373)

Industrijski robot je vienamenska, reprogramabilna, manipulaciona i

automatski upravljana maina, sa vie stepeni slobode, koja moe biti u
fiksiranom poloaju ili mobilna, a koristi se za automatizovane primene u
industriji.

RIA (Robotic Institute of America) definicija

Industrijski robot je reprogramabilni, viefunkcionalni manipulator projektovan

da pomera materijal, delove, alate i specijalne ureaje kroz razliita
programirana kretanja pri izvravanju postavljenih tehnolokih zadataka.
Znaaj IR
automatizacija proizvodnje,
podizanje nivoa produktivnosti,
odravanje konstantnog nivoa kvaliteta,
humanizacija rada,

PODSISTEMI INDUSTRIJSKIH ROBOTA

Industrijski robot ima 6 osnovnih podsistema, koji izvravanjem svojih funkcija

i meusobnom koordinacijom ostvaruju ukupnu funkcionalnost IR:
1. Mehaniki sistem (mehanika struktura, mehanizam robota, manipulator)
osnovna funkcija uspostavljanje prostornih odnosa izmeu end-efektora i
radnog objekta - npr. obratka
sastoji se iz segmenata povezanih obrtnim ili translatornim zglobovima koji su
osnaeni pogonskim sistemima
obino je fiksiran za podlogu, a moe imati i dodatne (mobilne) ose;
industrijski roboti su i robokolica (automatizovani unutranji transport)
2. End-efektori (zavrni ureaji, radni organi)
hvatai koji imaju zadatak hvatanja i dranja objekata, ili
alati, koji imaju ulogu obavljanja procesa (kao to su zavarivanje, bojenje,
obrada, itd.)
3. Upravljaki sistem
omoguava memorisanje, odvijanje toka programa, vezu sa perifernim
ureajima, upravljanje i nadgledanje izvravanja pojedinih funkcija
upravljanje pogonskim sistemima je gotovo uvek servo-sistemski regulisano,
izuzev u sluaju pneumatskog pogona
po nainu kretanja, upravljanje moe biti: Point-to-Point (taka po taka), ili
Continuous Path (upravljanje po trajektoriji - konturi)
4. Pogonski sistem
ima funkciju pretvaranja i prenosa energije do pojedinih osa robota
elektrini (najee DC), pneumatski ili hidraulini motori
sa prenosnikom (kod DC elektromotora obavezno) ili bez prenosnika (kod DD
direct-drive elektromotora)
4

5. Merni sistem
unutranji senzori koji omoguavaju merenje poloaja i brzine pojedinih osa
robota (potenciometri, enkoderi, rizolveri, taho-generatori, itd.)
6. Senzorski sistem
omoguava obuhvatanje uticaja okoline, merenje fizikih veliina i
prepoznavanje oblika i poloaja objekata u radnom okruenju robota.

TEHNIKE KARAKTERISTIKE INDUSTRIJSKIH

ROBOTA

1. Broj stepeni slobode (najee od 4 do 6)

u optem sluaju potrebno je 6 stepeni slobode kretanja da bi se telo slobodno
pozicioniralo i orijentisalo u prostoru
prva tri stepena slobode ine osnovnu (minimalnu) konfiguraciju ruke robota i
nazivaju se stepeni slobode pozicioniranja ili krae ose pozicioniranja
druga tri stepena slobode odreuju ose orijentacije i ostvaruju ih zglobovi endefektora (najee hvataa u vidu ake)
tzv. redundantni roboti imaju vie od 6 stepeni slobode kretanja vea
mogunost zaobilaenja prepreka pozicija u radnom prostoru se moe dostii
na vie od jednog naina
2. Radni prostor
dostizivi radni prostor je onaj koga vrh end-efektora moe fiziki dostii
radni prostor vetine je deo dostizivog radnog prostora koji end-efektor moe
fiziki dostii sa proizvoljnom orijentacijom end-efektora
3. Nosivost (mala - ispod 1kg, srednja, velika - preko 100kg)
4. Tanost dostizanja krajnje pozicije (tanost pozicioniranja vrha robota,
aritmetika sredina u Gausovoj krivi)
5. Ponavljajua tanost (statistika veliina, mera rasipanja)
6. Rezolucija (programska i upravljaka, obino su jednake)
programska najmanji inkrement dostupan programeru
upravljaka najmanji inkrement koji merni element puta moe da registruje
u povratnoj sprezi sa upravljakom jedinicom
7. Brzina
manji gabariti vee brzine
6

8. Upravljaki sistem (npr. servo PTP ili CP)

9. Snaga pogonskih motora

METODE PROGRAMIRANJA INDUSTRIJSKIH

ROBOTA

1. On-line (programiranje obuavanjem)

prednosti: jednostavnost, pouzdanost
mane: maina je zauzeta dok traje programiranje
2. Off-line (programiranje upotrebom programskih jezika)
prednosti: manji gubitak radnog vremena, mogunost simulacije
mane: sloenost, potreban visok stepen strune spreme operatera
Klasifikacija IR prema nivou upravljanja
1. Runi manipulacioni ureaji: to su ureaji sa nekoliko stepeni slobode
kretanja kojima upravlja ovek;
2. Sekvencijalni roboti: to su manipulacioni ureaji sa fiksnim ili promenljivim
sekvencijalnim upravljanjem (teko se programiraju);
3. Ponavljajui (play-back) roboti: operater izvrava zadatak voenjem endefektora robota, uz memorisanje trajektorija koje se kasnije ponavljaju;
4. NU roboti: programiraju se tekstualnim jezicima slino kao NUMA;
5. Autonomni mobilni roboti: korienjem senzorske informacije i vetake
inteligencije (Artificial Intelligence) ovi roboti razumeju zadatak i okolinu, tako
da mogu da donose odluke samostalno, zahvaljujui prethodnom mainskom
uenju, i to u realnom vremenu.

INDUSTRIJSKI ROBOT LOLA RPD

Robot prve generacije nemogunost zadavanja nivoa brzine i odreivanja

meupozicija end-efektora; pozicioniranje odreeno pomou graninika i
graninih prekidaa.
Primena: namenjen za opsluivanje presa (do tri prese u jednoj robotizovanoj
eliji, ako je predviena obrada plastinim deformisanjem u vie operacija - npr.
izvlaenje) nosivost 1.25 daN.
Polarno-cilindrina konfiguracija
radni prostor iseak upljeg cilindra
4 stepena slobode
translacija: podizanje i sputanje ruku
translacija: izvlaenje i uvlaenje ruku
rotacija ruku oko vertikalne ose +
rotacija ake
(stezanje/otputanje obratka se ne rauna u broj stepeni slobode kretanja)
reimi rada
runo voenje
programiranje obuavanjem (runo odreivanje sekvenci koje se memoriu)
ciklino ponavljanje vie sekvenci (neprekidno-automatski)
Ima iskljuivo Point-to-Point (taka po taka) upravljanje pre programiranja
robota (on-line) mogu da se podeavaju brzine i duine izvlaenjauvlaenja ruku robota fizikim pomeranjem graninika.

INDUSTRIJSKI ROBOT GOA RP-01

Robot druge generacije ima mogunost upravljanja po pozicijama segmenata

robota (i to po duinskim ili ugaonim promenljivama) i po brzinama ima
merne elemente za svaki zglob robota koji se nalaze u pogonskom servo elektromotoru odgovarajueg segmenta ruke.
enkodere, za merenje ugla rotacije
taho-generatore, za merenje ugaone brzine
Merni sistemi su integrisani u sklop pogonskih elektromotora
Primena: manipulacija ili elektroluno zavarivanje
Nosivost 5 daN
Vertikalna zglobna (laktasta) antropomorfna konfiguracija (RRR)
5 stepeni slobode
rotacija u bazi
rotacija u ramenu
rotacija u laktu
rotacija propinjanjem end-efektora (rotacija oko poprene horizontalne ose)
rotacija valjanjem end-efektora (rotacija oko uzdune ose)
dodatna osa - stepen slobode kretanja translacijom kompletne ruke robota du
poda
Svi rotacioni zglobovi (osim rotacije baze) imaju konice da bi se spreio uticaj
gravitacije na stabilnost (ravnoteu) robota u periodu kada je iskljuen
ima servo-upravljanje po svim osama moe da detektuje samo krajnju poziciju
pri obuavanju korienjem teaching box- a.
Ne postoji spoljanji senzorski sistem (u smislu interakcije sa okruenjem)

10

dinamiko uravnoteavanje se vri pneumatskim cilindrima i zglobnim

etvorouglom, da bi zavrnu poziciju robot dosegao bez amplituda vibracija, tj.
podrhtavanja
Upravljanje: Continuous Path (upravljanje po trajektoriji - konturi)
Programiranje: on-line korienjem teaching box_a i naredbi operativnog
sistema.

11

INDUSTRIJSKI ROBOT MOVEMASTER-EX

12

Robot druge generacije ima mogunost upravljanja po pozicijama segmenata

robota, s obzirom da poseduje:
enkodere, fotodetektore, Z-fazne enkodere i granine prekidae
Primena: manipulacija
Nosivost 0.6 daN
Vertikalna zglobna (laktasta) antropomorfna konfiguracija (RRR)
5 stepeni slobode
rotacija u bazi
rotacija u ramenu
rotacija u laktu
rotacija propinjanjem end-efektora (rotacija oko poprene horizontalne ose)
rotacija valjanjem end-efektora (rotacija oko uzdune ose)
Svi rotacioni zglobovi (osim rotacije baze) imaju konice da bi se spreio uticaj
gravitacije na stabilnost (ravnoteu) robota u periodu kada je iskljuen
moe da detektuje samo krajnju poziciju pri obuavanju korienjem teaching
box- a
Ne postoji spoljanji senzorski sistem (u smislu interakcije sa okruenjem)
Upravljanje: Point-to-Point (taka po taka)
Programiranje: on-line pomou teaching box_a, a poseduje i mogunost
povezivanja sa PC raunarom preko paralelnog (Centronics) i serijskog (RS232C) interfejsa pri emu je mogue koristiti vie programskih jezika za offline programiranje kao to su: Visual Basic, C, Asembler.

13

14

LITERATURA:

http://www.automatika.rs/bazaznanja/mehatronika/industrijski-roboti.html,
www.wikipedia.org,
www.industrijskiroboti/katalog.com.

15